KR102386446B1 - assorting apparatus for recycled product - Google Patents

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KR102386446B1
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recycling waste
waste
transfer robot
conveyor
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KR1020210131035A
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송한철
강지선
이명우
김동원
김수현
김경수
엄상우
전영준
유재민
임범진
임성진
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주식회사 알엠
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Abstract

The present invention relates to an assorting apparatus for recycled products, and more specifically, to an assorting apparatus for recycled products, in which recycled products can be assorted not only by material but also by color to obtain high-quality recycled products, and objects to be assorted are evenly distributed to a plurality of transporting robots to minimize a load on the transporting robots and thus, minimize the movement of the transporting robots, thereby increasing assorting efficiency. To achieve the purpose, the present invention comprises: a conveyor for moving recycled products; a detection part for obtaining information on recycled products on the conveyor; a transporting robot for removing objects to be removed, which have been selected from the recycled products, from the conveyor; and a control device for controlling the transporting robot to assort the object to be removed from the recycled products through the information obtained by the detection part and to remove the object to be removed.

Description

재활용 폐기물 로봇 선별장치{assorting apparatus for recycled product}Recycling waste robot sorting apparatus {assorting apparatus for recycled product}

본 발명은 재활용 폐기물 로봇 선별장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 재활용 폐기물을 선별할 때, 재질뿐만 아니라 색상 별로 선별할 수 있어 고품질의 재활용품을 얻을 수 있을 뿐만 아니라 다수의 이송 로봇에 선별 대상물을 고르게 분배하도록 하여 이송 로봇의 부하를 최소화하며, 이송 로봇의 이동 동선을 최소화함으로써, 선별 효율을 높일 수 있는 재활용 폐기물 로봇 선별장치에 관한 것이다.The present invention relates to a recycling waste robot sorting device, and more particularly, when sorting recycled waste, not only can it be sorted by material as well as color, so that high-quality recyclables can be obtained as well as a plurality of transfer robots to evenly select the sorting object Distributed to minimize the load of the transfer robot, and by minimizing the movement of the transfer robot, it relates to a recycling waste robot sorting apparatus that can increase the sorting efficiency.

일반적으로, 가정이나 공장 등에서 배출되는 혼합 폐기물은 쓰레기 집하장으로 수거되고, 캔이나 병, 플라스틱 등은 재활용품으로 선별되어 재활용되고 있다.In general, mixed wastes discharged from homes or factories are collected at a garbage collection point, and cans, bottles, plastics, etc. are sorted and recycled as recyclables.

폐기물의 재활용 효율을 높이기 위해서는 수거된 폐기물로부터 재활용이 가능한 폐기물을 종류별로 선별 분리하는 것이 중요하다.In order to increase the recycling efficiency of waste, it is important to sort and separate recyclable wastes by type from the collected wastes.

종래에는 폐기물 선별이 대부분 수작업으로 이루어졌다. 수작업에 의한 폐기물 선별 시, 작업자가 컨베이어의 옆쪽에 서서 운반중인 혼합 폐기물을 종류, 재질, 크기, 색깔 등에 따라 선별 분류하게 된다.Conventionally, most of the waste sorting was done manually. When sorting waste manually, a worker stands on the side of the conveyor and sorts and sorts the mixed waste being transported according to type, material, size, color, etc.

이러한 수작업 선별 방법은 작업 시간이 오래 걸리고, 작업능률이 저하되며, 인건비 등을 포함한 비용의 부담이 증가된다.This manual sorting method takes a long time to work, the work efficiency is lowered, and the burden of cost including labor cost increases.

근래에는 다양한 자동화시스템이 도입되어 폐기물 선별 작업의 자동화가 이루어지고 있으나, 재활용 폐기물을 종류나 재질 별로 정확하게 자동 분류하는 시스템을 구현하는 것이 쉬운 일이 아니다.In recent years, various automation systems have been introduced to automate the waste sorting task, but it is not easy to implement a system that accurately and automatically classifies recycled waste by type or material.

그래서, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 한국등록특허 제10-2223381호에 기재된 기술이 제안되었는데, 그 기술적 특징은 외부로부터 재활용 폐기물을 공급받아 메인 컨베이어(120)의 소정의 위치로 투입하기 위한 것으로서, 외부로부터 공급받는 재활용 폐기물에 진동을 가하여 메인 컨베이어(120)의 소정의 위치로 고르게 펴서 투입할 수 있도록 하는 진동 스크린을 포함하는 투입 유닛(110); 복수의 개구를 구비하고 상기 투입 유닛(110)으로부터 재활용 폐기물을 공급받아 이송하는 무한궤도형 이송부재를 갖는 메인 컨베이어(120); 상기 메인 컨베이어(120)에 의해 이송되는 재활용 폐기물에 광을 조사하고 재활용 폐기물로부터 반사되는 반사광을 수신하여 재활용 폐기물의 재질 및 크기를 검출하도록 상기 메인 컨베이어(120)의 재활용 폐기물 이송 경로 중에서 배치되는 광학 분석기(140); 상기 메인 컨베이어(120)의 재활용 폐기물 이송 경로 상 상기 광학 분석기(140)보다 하류에 재활용 폐기물 이송 방향을 따라 이격되어 위치하되, 재활용 폐기물을 상기 메인 컨베이어(120)의 재활용 폐기물 이송 방향과 교차하는 방향으로 이송할 수 있도록 상기 메인 컨베이어(120)의 위쪽에 배치되는 복수의 서브 컨베이어(130); 상기 메인 컨베이어(140)에 의해 이송되는 재활용 폐기물을 선택적으로 픽업하여 상기 복수의 서브 컨베이어(130) 중 적어도 어느 하나로 운반할 수 있도록 상기 메인 컨베이어(120)의 재활용 폐기물 이송 경로 중에 배치되는 운반 로봇(150, 170); 상기 무한궤도형 이송부재의 개구를 통해 상기 무한궤도형 이송부재의 바깥 쪽으로 에어를 분사하여 상기 무한궤도형 이송부재에 실려 이송되는 재활용 폐기물 중 선택된 것을 상기 복수의 서브 컨베이어(130) 중 적어도 어느 하나로 밀어 올릴 수 있도록 상기 무한궤도형 이송부재에 의해 둘러싸이는 안쪽 공간에 배치되는 에어 분사 유닛; 및 상기 광학 분석기(140)로부터 검출 신호를 수신하고, 상기 광학 분석기의 검출 신호에 따라 상기 운반 로봇 및 상기 에어 분사 유닛을 제어하는 제어부(180);를 포함하는 것을 특징으로 한다.Therefore, in order to solve this problem, the technology described in Korean Patent No. 10-2223381 as shown in FIGS. 1 and 2 has been proposed, and the technical feature is that the main conveyor 120 receives recycled waste from the outside. An input unit 110 including a vibrating screen for inputting into a predetermined position, applying vibration to the recycled waste supplied from the outside to spread it evenly to a predetermined position of the main conveyor 120; a main conveyor 120 having a plurality of openings and a caterpillar type conveying member for receiving and conveying recycled waste from the input unit 110; Optics disposed in the recycling waste transport path of the main conveyor 120 to irradiate light to the recycling waste transported by the main conveyor 120 and receive the reflected light reflected from the recycling waste to detect the material and size of the recycling waste analyzer 140; On the recycling waste transport path of the main conveyor 120, it is located downstream from the optical analyzer 140 along the recycling waste transport direction, but the recycled waste is transported in a direction that intersects the recycling waste transport direction of the main conveyor 120 a plurality of sub conveyors 130 disposed above the main conveyor 120 so as to be transported to the ? A transport robot ( 150, 170); At least one of the plurality of sub-conveyors 130 is selected from recycled waste transported on the caterpillar-type transfer member by spraying air to the outside of the caterpillar-type transfer member through the opening of the caterpillar-type transfer member. an air injection unit disposed in the inner space surrounded by the caterpillar-type transfer member so as to be pushed up; and a control unit 180 that receives a detection signal from the optical analyzer 140 and controls the transport robot and the air injection unit according to the detection signal of the optical analyzer.

그런데, 한국등록특허 제10-2223381호에 기재된 기술은 재활용 폐기물을 선별할 때, 자동으로 선별하도록 하여 선별 효율을 높일 수 있는 장점은 있으나, 근적외선(NIR)을 이용하여 폐플라스틱의 재질만을 선별할 수 있을 뿐, 색상 별로 선별하는 것이 불가능하여 재활용된 플라스틱의 품질이 저하되는 문제점이 있다.However, the technology described in Korean Patent Registration No. 10-2223381 has the advantage of automatically sorting waste to increase the sorting efficiency when sorting recycled waste, but it is possible to sort only the material of waste plastic using near-infrared (NIR). However, there is a problem in that the quality of recycled plastic is deteriorated because it is impossible to sort by color.

또한, 한국등록특허 제10-2223381호에 기재된 기술은 하나의 광학 분석기(140)에 다수개의 운반 로봇(150,170)을 구비하고 있는데, 운반 로봇(150,170)에서 재활용 폐기물의 픽업을 실패할 경우, 이를 감지할 수 있는 수단이 없어 정확한 선별이 불가능한 문제점이 있다.In addition, the technology described in Korean Patent Registration No. 10-2223381 includes a plurality of transport robots 150 and 170 in one optical analyzer 140. When the transport robots 150 and 170 fail to pick up recycled waste, this There is a problem in that accurate selection is impossible because there is no means to detect it.

한국등록특허 제10-2223381호(2021.02.26.등록)Korean Patent Registration No. 10-2223381 (Registered on Feb. 26, 2021)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 컨베이어를 따라 이동하는 재활용 폐기물 중에서 광학방식의 감지부를 통하여 선별 제거하기 위한 대상물을 선정하고 이송 로봇을 통하여 제거 대상물을 제거하도록 하되, 상기 감지부는 근적외선(NIR) 파장을 감지하는 제1카메라와 RGB 값을 감지하는 제2카메라로 이루어져 재활용 폐기물의 재질뿐만 아니라 색상까지 감지할 수 있어 재활용품의 품질을 높일 수 있는 재활용 폐기물 로봇 선별장치를 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to select an object to be selectively removed through an optical sensor from among recycled waste moving along a conveyor and to remove the object to be removed through a transfer robot. However, the detection unit consists of a first camera that detects a near-infrared (NIR) wavelength and a second camera that detects an RGB value, so that it can detect not only the material of the recycled waste but also the color, so that the recycling waste robot can improve the quality of recycled waste. to provide the device.

그리고, 본 발명의 다른 목적은 제거 대상물을 선정하기 위한 감지부를 구성하는 제1카메라에서 대상물의 RGB 정보뿐만 아니라 depth 정보까지 확인하도록 하여, 대상물의 두께를 판단할 수 있어 대상물을 흡착 제거하기 위한 델타 로봇으로이루어지는 이송 로봇의 상하 방향인 Z 축의 위치를 정확하게 제어할 수 있어 대상물을 안정적으로 흡착 제거할 수 있는 재활용 폐기물 로봇 선별장치를 제공하는 것이다.And, another object of the present invention is to check the depth information as well as RGB information of the object in the first camera constituting the sensing unit for selecting the object to be removed, so that the thickness of the object can be determined and the delta for adsorbing and removing the object It is to provide a robot sorting device for recycling waste that can stably adsorb and remove objects by accurately controlling the position of the Z-axis, which is the vertical direction of the robot transport robot.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 하나의 감지부와 다수개의 이송 로봇과 이송로봇을 제어하는 제어장치를 하나의 세트로 하되, 상기 감지부에서 감지한 제거 대상물을 다수개의 이송 로봇에 할당할 때, 각 이송 로봇에 순차적으로 분배하여 각 이송 로봇에 과부하가 발생하는 것을 방지하고, 각 이송 로봇은 현재 위치에서 가장 인접한 대상물을 제거하도록 하여 최소 동선으로 대상물을 제거하도록 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to set one detection unit, a plurality of transfer robots, and a control device for controlling the transfer robot as a set, and when allocating the object to be removed detected by the sensing unit to the plurality of transfer robots , It is distributed to each transfer robot sequentially to prevent overload on each transfer robot, and each transfer robot removes the nearest object from its current location to remove the object in the least amount of movement. Provide a robot sorting device for recycling waste will do

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 이송 로봇이 제거 대상물을 흡착하여 컨베이어의 측부에 위치하는 수거 박스로 이동시키는 과정에서 대상물을 떨어뜨릴 경우 즉시 이를 감지하여 수거 박스까지 이동하지 않고 다음 대상물로 이동하도록 하여 동선 낭비를 줄일 수 있는 재활용 폐기물 로봇 선별장치를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to immediately detect when the object is dropped while the transfer robot absorbs the object to be removed and moves it to the collection box located on the side of the conveyor to move to the next object without moving to the collection box. To provide a robot sorting device for recycling waste that can reduce the waste of copper wires.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 감지부와 다수개의 이송 로봇을 한세트로 하여 다수의 세트로 재활용 폐기물 선별장치를 구성하도록 함으로써, 앞쪽 세트에서 제거 대상물을 완전히 제거하지 못하더라도 뒷쪽 세트에서 이를 제거하도록 함으로써, 선별의 정확도를 높일 수 있는 재활용 폐기물 로봇 선별장치를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to configure a recycling waste sorting device in a plurality of sets with a sensing unit and a plurality of transfer robots as one set, so that even if the object to be removed in the front set cannot be completely removed, it is removed from the rear set By doing so, it is to provide a robot sorting device for recycling waste that can increase the accuracy of sorting.

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;The present invention for solving these problems;

재활용 폐기물을 이동시키는 컨베이어와, 상기 컨베이어 상의 재활용 폐기물의 정보를 획득하는 감지부와, 상기 재활용 폐기물 중에서 선별된 제거 대상물을 상기 컨베이어에서 제거하기 위한 이송 로봇과, 상기 감지부에서 획득한 정보를 통하여 상기 재활용 폐기물 중에서 제거 대상물을 선별하고 상기 제거 대상물을 제거하도록 상기 이송 로봇을 제어하는 제어장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.A conveyor for moving recycled waste, a sensing unit for acquiring information on the recycling waste on the conveyor, a transfer robot for removing the object to be removed selected from among the recycling waste from the conveyor, and the information obtained from the sensing unit and a control device for controlling the transfer robot to select an object to be removed from among the recycling waste and to remove the object to be removed.

여기서, 상기 감지부는 재활용 폐기물에 빛을 조사하는 조명과, 재활용 폐기물의 RGB 정보를 획득하기 위한 제1카메라와, 재활용 폐기물의 근적외선(NIR) 파장 정보를 획득하기 위한 제2카메라로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the sensing unit comprises a light irradiating light to the recycling waste, a first camera for acquiring RGB information of the recycling waste, and a second camera for acquiring near-infrared (NIR) wavelength information of the recycling waste, characterized in that do.

그리고, 상기 제1카메라는 상기 컨베이어의 표면에서 재활용 폐기물이 상방으로 돌출된 정도인 depth 정보를 더 획득하고, 상기 제어장치는 상기 depth 정보를 통하여 제거 대상물을 흡착하기 위한 상기 이송 로봇의 상하 높이를 제어하는 것을 특징으로 한다.And, the first camera further acquires depth information that is the extent to which the recycled waste protrudes upward from the surface of the conveyor, and the control device determines the vertical height of the transfer robot for adsorbing the object to be removed through the depth information. characterized by controlling.

이때, 상기 감지부의 외측에는 외부로부터 유입되는 빛을 차단하기 위한 암실이 더 설치되는 것을 특징으로 한다.At this time, it is characterized in that a dark room for blocking the light coming from the outside is further installed on the outside of the sensing unit.

한편, 상기 이송 로봇에는 제거 대상물을 흡착하기 위한 그립 모듈이 구비되되, 상기 그립 모듈은 내부에 음압이 형성되는 헤드 부재와, 상기 헤드 부재의 하부에 결합되는 다수개의 흡착부재와, 상기 헤드 부재의 상부에 설치되고 외부에 설치되는 링블로어와 연결되어 헤드 부재의 내부에 음압을 형성하는 넥부재로 이루어지는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the transfer robot is provided with a grip module for adsorbing an object to be removed, wherein the grip module includes a head member having a negative pressure formed therein, a plurality of adsorption members coupled to a lower portion of the head member, and It is characterized in that it consists of a neck member installed on the upper part and connected to a ring blower installed outside to form a negative pressure inside the head member.

여기서, 상기 흡착부재는 자바라 형상으로 형성되고, 상단에는 상기 헤드 부재의 하부에 형성되는 관통공을 통하여 내측으로 삽입되는 제1결합부가 형성되며, 상기 헤드 부재의 내측에는 중공 형상의 고정부재가 구비되고, 상기 고정부재의 하부에는 상기 제1결합부에 삽입 고정되는 제2결합부가 하방으로 돌출 형성되는 것을 특징으로 한다.Here, the adsorption member is formed in a bellows shape, and a first coupling part inserted inward through a through hole formed in the lower portion of the head member is formed at an upper end thereof, and a hollow fixing member is provided inside the head member. and a second coupling part inserted and fixed to the first coupling part is formed in a lower portion of the fixing member to protrude downward.

이때, 상기 넥부재의 일측에는 내측과 연통되는 흡착 제어공이 형성되고, 상기 흡착 제어공에는 외부로부터 공기 유입을 제어하는 흡착 제어부가 연결되는 것을 특징으로 한다.At this time, an adsorption control hole communicating with the inner side is formed on one side of the neck member, and an adsorption control unit for controlling the inflow of air from the outside is connected to the adsorption control hole.

그리고, 상기 이송 로봇은 다수개가 설치되고, 상기 제어장치는 선별된 제거 대상물을 상기 이송 로봇에 순차적으로 할당하는 것을 특징으로 한다.And, a plurality of the transfer robot is installed, and the control device sequentially allocates the selected object to be removed to the transfer robot.

여기서, 상기 제어장치는 각 이송 로봇에 할당된 제거 대상물 중에서 상기 그립 모듈의 현재 위치에서 가장 인접한 제거 대상물을 제거하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.Here, the control device is characterized in that it controls to remove the object to be removed closest to the current position of the grip module from among the objects to be removed assigned to each transfer robot.

이때, 상기 그립 모듈에는 압력센서가 더 구비되어 상기 제어장치로 압력 정보를 전송하고, 상기 제어장치는 상기 그립 모듈이 제거 대상물을 이송 도중에 떨어뜨릴 경우, 압력 저하 감지하여 즉시 이송 로봇이 멈추도록 제어하고, 다시 상기 이송 로봇을 작동시켜 현재 그립 모듈의 위치에서 가장 인접한 제거 대상물을 제거하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.At this time, the grip module is further provided with a pressure sensor to transmit pressure information to the control device, and when the grip module drops an object to be removed during transport, the control device detects a drop in pressure and controls the transfer robot to stop immediately And, by operating the transfer robot again, characterized in that the control to remove the closest object to be removed from the current position of the grip module.

상기한 구성의 본 발명에 따르면, 컨베이어를 따라 이동하는 재활용 폐기물 중에서 광학방식의 감지부를 통하여 선별 제거하기 위한 대상물을 선정하고 이송 로봇을 통하여 제거 대상물을 제거하도록 하되, 상기 감지부는 근적외선(NIR) 파장을 감지하는 제1카메라와 RGB 값을 감지하는 제2카메라로 이루어져 재활용 폐기물의 재질뿐만 아니라 색상까지 감지할 수 있어 재활용품의 품질을 높일 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above configuration, an object for sorting and removal is selected through an optical sensing unit from among the recycling wastes moving along the conveyor, and the removal target is removed through a transfer robot, but the sensing unit is a near-infrared (NIR) wavelength It consists of a first camera that detects and a second camera that detects RGB values, so that not only the material of the recycled waste but also the color can be detected, which has the effect of improving the quality of recycled products.

그리고, 본 발명은 제거 대상물을 선정하기 위한 감지부를 구성하는 제1카메라에서 대상물의 RGB 정보뿐만 아니라 depth 정보까지 확인하도록 하여, 대상물의 두께를 판단할 수 있어 대상물을 흡착 제거하기 위한 델타 로봇으로이루어지는 이송 로봇의 상하 방향인 Z 축의 위치를 정확하게 제어할 수 있어 대상물을 안정적으로 흡착 제거할 수 있는 효과가 있다.And, the present invention can determine the thickness of the object by checking the RGB information as well as the depth information of the object in the first camera constituting the sensing unit for selecting the object to be removed, which consists of a delta robot for adsorbing and removing the object. It is possible to accurately control the position of the Z-axis, which is the vertical direction of the transfer robot, and thus has the effect of stably adsorbing and removing objects.

또한, 본 발명은 하나의 감지부와 다수개의 이송 로봇과 이송로봇을 제어하는 제어장치를 하나의 세트로 하되, 상기 감지부에서 감지한 제거 대상물을 다수개의 이송 로봇에 할당할 때, 교대로 분배하여 각 이송 로봇에 과부하가 발생하는 것을 방지하고, 각 이송 로봇은 현재 위치에서 가장 인접한 대상물을 제거하도록 하여 최소 동선으로 대상물을 제거하도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention includes one sensing unit, a plurality of transfer robots, and a control device for controlling the transfer robot as a set, and alternately distributes the object to be removed detected by the sensing unit to a plurality of transfer robots This prevents overloading of each transfer robot, and each transfer robot has the effect of removing the object closest to the current position to remove the object with the minimum moving line.

또한, 본 발명은 이송 로봇이 제거 대상물을 흡착하여 컨베이어의 측부에 위치하는 수거 박스로 이동시키는 과정에서 대상물을 떨어뜨릴 경우 즉시 이를 감지하여 수거 박스까지 이동하지 않고 다음 대상물로 이동하도록 하여 동선 낭비를 줄일 수 있는 효과가 있다.In addition, in the present invention, when the transfer robot absorbs the object to be removed and moves the object to the collection box located on the side of the conveyor, when the object is dropped, it is immediately detected and moved to the next object without moving to the collection box, thereby reducing the waste of movement lines. has the effect of reducing it.

또한, 본 발명은 감지부와 다수개의 이송 로봇을 한세트로 하여 다수의 세트로 재활용 폐기물 선별장치를 구성하도록 함으로써, 앞쪽 세트에서 제거 대상물을 완전히 제거하지 못하더라도 뒷쪽 세트에서 이를 제거하도록 함으로써, 선별의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention configures a recycling waste sorting device with a plurality of sets by making a sensing unit and a plurality of transfer robots as one set, so that even if the object to be removed from the front set cannot be completely removed from the rear set, it is removed from the rear set. It has the effect of increasing the accuracy.

도 1은 종래의 재활용 폐기물 선별장치의 측면도이다.
도 2는 종래의 재활용 폐기물 선별장치의 요부의 블럭도이다.
도 3은 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 그립 모듈의 분리 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 블럭도이다.1 is a side view of a conventional recycling waste sorting device.
2 is a block diagram of a main part of a conventional recycling waste sorting device.
3 is a conceptual diagram of a robot sorting device for recycling waste according to the present invention.
4 is a plan view of the recycling waste robot sorting device according to the present invention.
5 is an exploded perspective view of the grip module of the recycling waste robot sorting device according to the present invention.
6 is a block diagram of a robot sorting apparatus for recycling waste according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same components in the drawings, and repeated descriptions of the same components are omitted. And, it should be understood that the present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the described embodiments.

도 3은 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 평면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 그립 모듈의 분리 사시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 재활용 폐기물 로봇 선별장치의 블럭도이다.3 is a conceptual view of a robot sorting device for recycling waste according to the present invention, FIG. 4 is a plan view of a robot sorting device for recycling waste according to the present invention, and FIG. 5 is an exploded perspective view of a grip module of a robot sorting device for recycling waste according to the present invention and FIG. 6 is a block diagram of a robot sorting apparatus for recycling waste according to the present invention.

본 발명은 재활용 폐기물 로봇 선별장치에 관한 것으로 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이 그 구성은 재활용 폐기물을 이동시키는 컨베이어(200)와 상기 컨베이어(200) 상의 재활용 폐기물의 정보를 획득하는 감지부(300)와 상기 재활용 폐기물 중에서 선별된 제거 대상물을 상기 컨베이어(200)에서 제거하기 위한 이송 로봇(400)과 상기 감지부(300) 및 이송 로봇(400)을 제어하는 제어장치(600)로 이루어진다.The present invention relates to a recycling waste robot sorting device, and as shown in FIGS. 3 to 6 , the configuration is a conveyor 200 for moving recycled waste and a sensing unit for acquiring information about recycled waste on the conveyor 200 ( 300) and a transfer robot 400 for removing the object to be removed selected from among the recycling wastes from the conveyor 200, and a control device 600 for controlling the sensing unit 300 and the transfer robot 400.

여기서, 상기 제어장치(600)는 상기 감지부(300)를 통하여 획득한 재활용 폐기물의 정보를 통하여 제거 대상물을 선별하고, 상기 이송 로봇(400)을 제어하여 상기 컨베이어(200)를 따라 이동하는 제거 대상물을 컨베이어(200)의 외측으로 제거하게 된다.Here, the control device 600 selects an object to be removed through the information on the recycled waste obtained through the sensing unit 300 , and controls the transfer robot 400 to remove the moving along the conveyor 200 . The object is removed to the outside of the conveyor 200 .

그래서, 본 발명의 재활용 폐기물 선별장치는 상기 컨베이어(200)에 의해 이동하는 재활용 폐기물을 자동으로 선별하여 컨베이어(200)에서 제거하도록 함으로써, 전체 공정을 자동으로 진행하도록 하여 선별 효율을 높이게 된다.Therefore, the recycling waste sorting apparatus of the present invention automatically sorts the recycled waste moving by the conveyor 200 and removes it from the conveyor 200, thereby automatically proceeding the entire process, thereby increasing the sorting efficiency.

그리고, 상기 감지부(300)는 상기 컨베이어(200)를 따라 이동하는 재활용 폐기물을 선별하기 위한 정보를 획득하게 되는데, 재활용 폐기물에 빛을 조사하는 조명(330)과 재활용 폐기물의 RGB 정보를 획득하기 위한 제1카메라(310)와 재활용 폐기물의 근적외선(NIR) 파장 정보를 획득하기 위한 제2카메라(320)로 이루어진다.In addition, the sensing unit 300 obtains information for sorting recycled waste moving along the conveyor 200. To obtain the lighting 330 irradiating light on the recycled waste and RGB information of the recycled waste It consists of a first camera 310 and a second camera 320 for obtaining near-infrared (NIR) wavelength information of the recycling waste.

여기서, 상기 제어장치(600)는 상기 제1카메라(310)로부터 수신한 재활용 폐기물의 RBG 정보를 통하여 색상을 확인할 수 있고, 상기 제2카메라(320)를 통하여 수신한 근적외선 파장 정보를 통하여 재활용 폐기물의 재질을 판단할 수 있게 된다.Here, the control device 600 may check the color through the RBG information of the recycled waste received from the first camera 310 , and the recycled waste through the near-infrared wavelength information received through the second camera 320 . material can be determined.

이때, 상기 제어장치(600)는 인공지능(AI)이 적용되어 장시간 축적된 데이터를 통하여 재활용 폐기물의 색상 및 재질을 판단하게 되고, 머신러닝이 적용되어 보다 정확하게 색상과 재질을 판단하게 된다.At this time, the control device 600 is applied with artificial intelligence (AI) to determine the color and material of the recycled waste through the data accumulated for a long time, and machine learning is applied to more accurately determine the color and material.

그래서, 종래에는 단순히 재질만 판단하였는데, 본 발명에서는 재질뿐만 아니라 색상까지 자동으로 확인하여 분류하도록 함으로써, 재활용되는 재품의 품질을 높일 수 있게 된다.Therefore, in the prior art, only the material was determined, but in the present invention, not only the material but also the color is automatically checked and classified, so that the quality of recycled products can be improved.

즉, 재활용되는 패트는 투명한 색상뿐만 아니라 다양한 색상이 포함되는데, 투명한 색상으로 재활용될 경우에는 모든 곳에 사용될 수 있으나, 색상이 혼합된 상태로 재활용될 경우에는 유색이 필요한 경우에만 활용될 수 있어 품질이 떨어지게 된다.In other words, recycled plastic includes various colors as well as transparent colors. When recycled as a transparent color, it can be used everywhere, but when recycled with a mixed color, it can be used only when a color is required, so the quality is improved. will fall

따라서, 본 발명에서는 색상까지 고려하여 선별하도록 하여 투명은 투명한 상태로 재활용하고 유색은 유색상태로 재활용하도록 함으로써, 재활용되는 재품의 품질을 높이게 된다.Therefore, in the present invention, the quality of recycled products is improved by selecting colors in consideration of colors, recycling transparent ones and recycling colored ones in colored states.

한편, 상기 감지부(300)를 구성하는 제1카메라(310)는 전술한 바와 같이 재활용 폐기물의 색상을 판단하기 위한 RGB 정보뿐만 아니라 depth 정보를 더 획득할 수 있는데, 상기 depth 정보는 상기 컨베이어(200)의 표면에서 재활용 폐기물이 상방으로 돌출된 정도를 의미한다.On the other hand, the first camera 310 constituting the sensing unit 300 may further acquire depth information as well as RGB information for determining the color of recycled waste as described above, and the depth information is 200) means the extent to which recycled waste protrudes upward from the surface.

여기서, 상기 제어장치(600)는 상기 감지부(300)로부터 수신한 depth 정보를 통하여 각 제거 대상물의 높이를 계산할 수 있으며 그에 따라 델타 로봇으로 이루어지는 각 이송 로봇(400)을 제어할 때, 각 제거 대상물을 흡착하기 위한 상하 방향 높이를 정확하게 제어여 안정적으로 대상물을 흡착할 수 있게 된다.Here, the control device 600 may calculate the height of each object to be removed through the depth information received from the sensing unit 300 , and accordingly, when controlling each transfer robot 400 composed of a delta robot, each removal It is possible to stably adsorb the object by accurately controlling the vertical height for adsorbing the object.

즉, 상기 제어장치(600)가 상기 이송 로봇(400)의 흡착 높이를 과도하게 낮게 설정하여 하방으로 가압하는 힘에 의해 대상물이 위치가 변경되어 안정적으로 흡착할 수 없거나, 반대로 흡착 높이를 높게 설정하여 흡입력이 약하여 대상물을 흡착할 수 없는 것을 안정적으로 방지하게 된다.That is, the control device 600 sets the adsorption height of the transfer robot 400 excessively low and the position of the object is changed by the downward force, so that it cannot be stably adsorbed, or conversely, the adsorption height is set high Therefore, it is possible to stably prevent the inability to adsorb the object due to the weak suction power.

또한, 상기 감지부(300)의 외측에는 암실(340)이 더 설치되는데, 상기 암실(340)은 외부에서부터 유입되는 빛을 차단하여 재활용 폐기물이 빛에 의해 영향받는 것을 방지하고, 상기 조명(330)에서 조사하는 빛만이 재활용 폐기물에 반사되도록 하여 보다 정확하게 색상(RGB) 정보, 근적외선 정보 및 depth 정보를 획득할 수 있게 된다.In addition, a dark room 340 is further installed on the outside of the sensing unit 300, and the dark room 340 blocks the light coming in from the outside to prevent the recycling waste from being affected by the light, and the lighting 330 ), it is possible to obtain more accurate color (RGB) information, near-infrared information, and depth information by allowing only the light irradiated from the recycled waste to be reflected.

그리고, 상기 이송 로봇(400)은 전술한 바와 같이 델타 로봇으로 이루어지고, 하단부에는 제거 대상물을 흡착하기 위한 그립 모듈(410)이 구비되는데, 상기 그립 모듈(410)은 내부에 음압이 형성되는 헤드 부재(440)와 상기 헤드 부재(440)의 하부에 결합되는 다수개의 흡착부재(450)와 상기 헤드 부재(440)의 상부에 설치되고 외부에 설치되는 넥부재(430)로 이루어진다.In addition, the transfer robot 400 is made of a delta robot as described above, and a grip module 410 for adsorbing an object to be removed is provided at the lower end thereof, and the grip module 410 is a head in which a negative pressure is formed. It consists of a member 440 and a plurality of adsorption members 450 coupled to a lower portion of the head member 440 , and a neck member 430 installed on the upper portion of the head member 440 and installed outside.

여기서, 상기 넥부재(430)의 상부에는 설치 브라켓(420)이 구비되어 이송 로봇(400)의 하부에 결합되는데, 상기 설치 브라켓(420)은 상기 이송 로봇(400)의 하부에 고정되는 상부 브라켓(422)과 상기 넥부재(430)의 상부에 고정되는 하부 브라켓(424)로 이루어지며, 상기 상부 브라켓(422)과 하부 브라켓(424)은 서로 나사 결합으로 결합된다.Here, an installation bracket 420 is provided on the upper portion of the neck member 430 and coupled to the lower portion of the transfer robot 400 , and the installation bracket 420 is an upper bracket fixed to the lower portion of the transfer robot 400 . 422 and a lower bracket 424 fixed to the upper portion of the neck member 430 , and the upper bracket 422 and the lower bracket 424 are screwed to each other.

이때, 상기 넥부재(430)는 외부에 설치되는 링블로어(미도시)와 흡입관으로 연결되는데, 상기 링블로어에 의해 넥부재(430)의 내부에 수용된 공기를 배출하도록 함으로써, 넥부재(430)의 내부에 음압을 형성하게 되고, 그에 따라 내부가 연통되도록 설치되는 상기 헤드 부재(440) 및 흡착부재(450)에 음압을 형성하게 되어 상기 흡착부재(450)를 통하여 제거 대상물을 흡착하게 된다.At this time, the neck member 430 is connected to a ring blower (not shown) installed on the outside and a suction pipe, and by discharging the air accommodated in the neck member 430 by the ring blower, the neck member 430 A negative pressure is formed in the inside of the , and, accordingly, a negative pressure is formed in the head member 440 and the adsorption member 450 installed so that the inside communicates, and the object to be removed is adsorbed through the adsorption member 450 .

한편, 상기 헤드 부재(440)는 하부가 개방되고 내부가 비어 있는 박스 형상으로 형성되는데, 개방된 하부에는 하판(442)이 볼트 등을 통하여 착탈가능하도록 설치된다.On the other hand, the head member 440 is formed in a box shape with an open lower portion and an empty interior, and a lower plate 442 is installed in the open lower portion to be detachable through a bolt or the like.

여기서, 상기 흡착부재(450)는 고무, 합성고무, 실리콘 등을 사용하여 자바라 형상으로 형성되는데, 상기 흡착부재(450)의 상단에는 제1결합부(452)가 상부로 돌출되도록 형성되어 상기 하판(442)에 형성되는 통공(444)을 하부에서 상부로 관통하도록 삽입된다.Here, the adsorption member 450 is formed in a bellows shape using rubber, synthetic rubber, silicon, etc., at the upper end of the adsorption member 450, a first coupling part 452 is formed to protrude upward, and the lower plate The through hole 444 formed in the 442 is inserted to penetrate from the bottom to the top.

이때, 상기 헤드 부재(440)의 내측에는 중공 형상의 고정부재(460)가 구비되는데, 상기 고정부재(460)의 하부에는 제2결합부(462)가 하방으로 돌출되도록 형성되고, 상기 제2결합부(462)는 상기 제1결합부(452)의 내측으로 삽입된다.At this time, a hollow fixing member 460 is provided inside the head member 440 , and a second coupling part 462 is formed to protrude downwardly at the lower portion of the fixing member 460 , and the second The coupling part 462 is inserted into the first coupling part 452 .

그래서, 상기 제1결합부(452)의 하단 외측에 형성되는 단턱부는 통공(444)의 하면 외측에 지지되고, 상기 제2결합부(462)의 상단 외측에 형성되는 단턱부는 통공(444)의 상면 외측에 지지됨으로써, 상기 흡착부재(450)와 고정부재(460)는 하판(442)의 상부와 하부에 위치하도록 설치된다.So, the stepped portion formed outside the lower end of the first coupling portion 452 is supported on the outer side of the lower surface of the through hole 444 , and the stepped portion formed outside the upper end of the second coupling portion 462 is of the through hole 444 . By being supported on the outer side of the upper surface, the adsorption member 450 and the fixing member 460 are installed to be positioned above and below the lower plate 442 .

또한, 상기 제2결합부(462)의 하단 외주면에는 걸림턱(464)이 더 형성되는데, 상기 걸림턱(464)은 하방으로 경사지도록 형성되어 제1결합부(452)의 내측으로 용이하게 삽입되며, 삽입된 후에는 걸림턱(464)에 의해 임의로 분리되는 것을 방지하여 상기 흡착부재(450)와 고정부재(460)가 견고하게 결합되게 된다.In addition, a locking protrusion 464 is further formed on the lower outer peripheral surface of the second coupling part 462 , and the locking jaw 464 is formed to be inclined downward and is easily inserted into the first coupling part 452 . and, after being inserted, the adsorption member 450 and the fixing member 460 are firmly coupled to each other by preventing the arbitrarily separating by the engaging protrusion 464 .

이때, 상기 제1,2결합부(452,462)에도 중공이 형성되어 헤드 부재(440)의 내부 공간과 연통됨으로써, 상기 넥부재(430)에 의해 헤드 부재(440)의 내부에 음압이 형성되면 상기 흡착부재(450) 역시 내부에 음압이 형성되어 외부의 공기를 흡입하게 된다.At this time, a hollow is formed in the first and second coupling portions 452 and 462 as well to communicate with the inner space of the head member 440, so that when a negative pressure is formed inside the head member 440 by the neck member 430, the The adsorption member 450 also has a negative pressure formed therein to suck in external air.

따라서, 상기 흡착부재(450)는 하부에 물체가 위치하게 되면 이를 흡착하여 상기 이송 로봇(400)을 통하여 물체를 흡착한 상태로 이동시킬 수 있게 된다.Accordingly, when an object is located in the lower portion of the adsorption member 450 , it can be adsorbed and moved through the transfer robot 400 in a state in which the object is adsorbed.

한편, 전술한 바와 같이 외부에 별도로 링블로어(미도시)가 구비되어 상기 넥부재(430)를 통하여 헤드 부재(440)의 내부 공기를 외부로 분사하게 되는데, 상기 넥부재(430)의 일측에는 상기 링블로어와 흡입관(미도시)을 통하여 연결되는 관연결부(432)가 측방으로 돌출 형성된다.On the other hand, as described above, a ring blower (not shown) is separately provided on the outside to spray the internal air of the head member 440 to the outside through the neck member 430 . At one side of the neck member 430 , A pipe connection part 432 connected to the ring blower and a suction pipe (not shown) is formed to protrude laterally.

여기서, 상기 넥부재(430)의 타측에는 내부와 연통되도록 흡착 제어공(434)이 형성되는데, 상기 흡착 제어공(434)외부로부터 공기 유입을 제어하는 흡착 제어부(미도시)가 연결된다.Here, an adsorption control hole 434 is formed on the other side of the neck member 430 to communicate with the inside, and an adsorption controller (not shown) for controlling the inflow of air from the outside of the adsorption control hole 434 is connected.

이때, 상기 흡착 제어부는 밸브 형태로 형성되어 상기 흡착부재(450)의 하부에 제거 대상물을 흡착한 상태에서는 밀폐된 상태를 유지하여 제거 대상물을 흡착한 상태로 이동시키고, 컨베이어(200)의 측부에 위치하는 수거 박스(520)에 제거 대상물이 위치할 경우 상기 흡착 제어부를 개방하여 외부의 공기가 넥부재(430)를 통하여 유입되도록 함으로써, 헤드 부재(440)의 내부 음압을 약하게 하여 흡착부재(450)이 하부에 흡착된 제거 대상물이 하부로 추락하도록 하여 수거 박스(520)에 수거되도록 한다.At this time, the adsorption control unit is formed in the form of a valve, and in a state in which the object to be removed is adsorbed to the lower part of the adsorption member 450 , it is maintained in a closed state to move the object to be removed in a state in which it is adsorbed, and is located on the side of the conveyor 200 . When an object to be removed is located in the located collection box 520 , the suction control unit is opened to allow external air to flow in through the neck member 430 , thereby weakening the internal negative pressure of the head member 440 and the suction member 450 . ) is to be collected in the collection box 520 so that the removal object adsorbed to the bottom falls to the bottom.

또한, 상기 흡착부재(450)는 하나만 설치될 수도 있지만, 도면에 도시된 바와 같이 일정 간격으로 다수개가 설치되어 제거 대상물의 상면 각부분에 흡착되도록 한다.In addition, although only one adsorption member 450 may be installed, as shown in the drawings, a plurality of adsorption members 450 are installed at regular intervals to be adsorbed on each part of the upper surface of the object to be removed.

이때, 제거 대상물의 형상이 평평한 형상이 아니더라도 흡착부재(450)가 전술한 바와 같이, 고무, 합성고무, 실리콘 등의 탄성재질을 사용하여 자바라 형상으로 형성됨으로써, 제거 대상물의 표면 형상에 맞도록 휘어져 안정적으로 밀착될 수 있어 견고하게 흡착하게 된다.At this time, even if the shape of the object to be removed is not a flat shape, the adsorption member 450 is formed in a bellows shape using an elastic material such as rubber, synthetic rubber, and silicone as described above, so that it is bent to match the surface shape of the object to be removed. It can be adhered stably and adsorbed firmly.

물론, 전술한 바와 같이 흡착부재(450)는 다수개가 설치됨으로써, 일부가 흡착되지 않더라도 하부에 위치하는 제거 대상물을 안정적으로 흡착하여 이동시킬 수 있게 된다.Of course, as described above, since a plurality of adsorption members 450 are installed, even if some of the adsorption members 450 are not adsorbed, it is possible to stably adsorb and move the object to be removed located below.

그리고, 본 발명의 재활용 폐기물 선별장치는 하나의 감지부(300)에 다수개의 이송 로봇(400)이 할당되는데, 상황에 따라 도면에 도시된 바와 같이 두 대의 이송 로봇(400)이 설치될 수도 있고, 3대 이상의 이송 로봇(400)이 설치될 수도 있다.In addition, in the recycling waste sorting apparatus of the present invention, a plurality of transfer robots 400 are allocated to one sensing unit 300, and two transfer robots 400 may be installed as shown in the drawing depending on the situation. , three or more transfer robots 400 may be installed.

여기서, 상기 제어장치(600)는 상기 감지부(300)로부터 수신한 정보를 통하여 제거 대상물을 판단하고, 각각의 이송 로봇(400)을 제어하여 제거 대상물을 제거 하게 되는데, 상기 제어장치(600)는 다수의 이송 로봇(400)에 순차적으로 선별된 제거 대상물을 할당하여 모든 이송 로봇(400)이 고르게 작동하도록 하여 특정 이송 로봇(400)에 과부하가 걸리는 것을 방지하게 된다.Here, the control device 600 determines the object to be removed through the information received from the sensing unit 300 , and controls each transfer robot 400 to remove the object to be removed. By allocating the sequentially selected removal object to a plurality of transfer robots 400 so that all transfer robots 400 operate evenly, overloading of a specific transfer robot 400 is prevented.

한편, 상기 제어장치(600)는 도 6에 도시된 바와 같이 제1,2카메라(310,320)로부터 수신한 정보를 직접 처리하는 코어(610)와 수신한 정보를 처리하기 위한 알고리즘이 저장되는 저장부(620)와 델타 로봇으로 이루어지는 이송 로봇(400)을 직접 제어하기 위한 로봇 제어부(630)와 상기 로봇 제어부(630)와 코어(610) 사이를 중계하는 인터페이스(640)로 이루어진다.Meanwhile, as shown in FIG. 6 , the control device 600 includes a core 610 that directly processes information received from the first and second cameras 310 and 320 and a storage unit in which an algorithm for processing the received information is stored. It consists of a robot control unit 630 for directly controlling the transfer robot 400 including 620 and a delta robot, and an interface 640 for relaying between the robot control unit 630 and the core 610 .

이때, 상기 저장부(620)에는 상기 제1,2카메라(310,320)를 통하여 수신한 정보와 이를 통하여 판단한 정보까지 모두 저장되는데, 상기 코어(610)는 저장부(620)에 저장된 알고리즘을 통하여 제거 대상을 판단할 뿐만 아니라 제거 대상물의 크기 및 부피까지 판단하게 되며, 이러한 판단기준은 전술한 바와 같은 머신러닝을 통하여 학습하게 되어 보다 정확하게 판단할 수 있게 된다.At this time, the storage unit 620 stores all the information received through the first and second cameras 310 and 320 and information determined through it, and the core 610 is removed through an algorithm stored in the storage unit 620 . In addition to determining the object, the size and volume of the object to be removed are determined, and these determination criteria are learned through machine learning as described above, so that the determination can be made more accurately.

그리고, 상기 제어장치(600)는 각 이송 로봇(400)에 할당된 제거 대상물 중에서 이송 로봇(400)의 하부에 설치된 그립 모듈(410)의 현재 위치에서 가장 인접한 제거 대상물을 제거하도록 제어하도록 하여 동선을 최소화 하게 된다.Then, the control device 600 controls to remove the object to be removed closest to the current position of the grip module 410 installed in the lower part of the transfer robot 400 from among the objects to be removed assigned to each transfer robot 400 . will be minimized

여기서, 상기 제어 장치(600)는 이송 로봇(400)을 제어하여 통상적으로는 제거 대상물을 흡착한 후, 컨베이어(200)의 측부에 위치하는 각 수거 박스(520)에 이동시키게 되는데, 이동시 제거 대상물이 떨어지지 않는다면 수거 박스(520)의 위치에서 다음 제거 대상물로 이동하게 된다.Here, the control device 600 controls the transfer robot 400 to adsorb the object to be removed, and then moves it to each collection box 520 located on the side of the conveyor 200. When moving, the object to be removed If it does not fall, it moves to the next object to be removed from the location of the collection box 520 .

그런데, 다양한 상황에 의해 상기 이송 로봇(400)이 제거 대상물을 흡착한 후, 수거 박스(520)로 이동시키는 과정에서 흡착부재(450)에서 제거 대상물이 떨어지더라도 이를 확인할 수 없어 수거 박스(520)까지 이동한 후, 다음 제거 대상물로 이동하기 때문에 불필요한 동선이 발생하게 된다.However, due to various circumstances, even if the object to be removed falls from the suction member 450 in the process of moving the transfer robot 400 to the collection box 520 after the transfer robot 400 adsorbs the object to be removed, it is not possible to check the removal box 520 . After moving to , unnecessary movement lines are generated because it moves to the next object to be removed.

그래서, 본 발명에서는 상기 그립 모듈(410)에 압력센서(미도시)를 더 구비하여 내부 압력을 실시간으로 감지하여 제거 대상물을 흡착한 상태에서의 내부 압력을 기준압력으로 설정하고, 수거 박스(520)로 이동시키는 과정에서 현재 압력이 기준압력보다 오차 범위보다 크게 변화될 경우 제거 대상물이 떨어진 것으로 판단한다.Therefore, in the present invention, a pressure sensor (not shown) is further provided in the grip module 410 to sense the internal pressure in real time to set the internal pressure in the state in which the object to be removed is adsorbed as the reference pressure, and the collection box 520 ), if the current pressure changes larger than the error range from the reference pressure, it is determined that the object to be removed has fallen.

이때, 상기 제어장치(600)는 즉시 이송 로봇(400)의 이동을 멈추도록 제어하고, 다시 상기 이송 로봇(400)을 작동시켜 현재 그립 모듈(410)의 위치에서 가장 인접한 제거 대상물을 제거하도록 제어함으로써, 동선을 최소화하여 제거 효율을 높일 수 있게 된다.At this time, the control device 600 controls to immediately stop the movement of the transfer robot 400 , and operates the transfer robot 400 again to remove the object to be removed closest to the current position of the grip module 410 . By doing so, it is possible to increase the removal efficiency by minimizing the copper wire.

추가로, 전술한 바와 같이 컨베이어(200)와 하나의 감지부(300)와 다수개의 이송 로봇(400)과 하나의 제어장치(600)가 한 세트로 이루어지는데, 하나의 세트로만 구성할 경우, 제거를 위하여 이동시 추락하거나 너무 많은 제거 대상물에 의해 놓치는 경우가 발생할 수 있다.In addition, as described above, the conveyor 200, one detection unit 300, a plurality of transfer robots 400, and one control device 600 are configured as one set, but when configured as only one set, When moving for removal, it may fall or be missed by too many removal objects.

그래서, 두 세트를 직렬로 연결하여 앞에 위치하는 세트에서 놓치거나 떨어뜨린 제거 대상물이 발생하더라도 뒤에 위치하는 세트에서 이를 제거하도록 하여 보다 안정적으로 재활용 폐기물을 선별 제거할 수 있게 된다.Therefore, by connecting the two sets in series, even if an object to be removed or dropped from the set located in front occurs, it is removed from the set located at the rear, so that recycling waste can be selectively removed more stably.

물론, 상황에 따라 다수의 세트로 형성하는 것은 당연하다.Of course, it is natural to form a plurality of sets depending on circumstances.

그리고, 상기 이송 로봇(400)은 컨베이어(200)의 측부에 설치되는 설치 프레임(500)에 각각 설치되며, 상기 설치 프레임(500)의 측부에는 보호커버(510)가 설치되어 외부에서 가해지는 충격이 이송 로봇(400)에 전달되는 것을 방지하게 된다.And, the transfer robot 400 is respectively installed in the installation frame 500 installed on the side of the conveyor 200, the protective cover 510 is installed on the side of the installation frame 500, the impact applied from the outside It is prevented from being transmitted to the transfer robot 400 .

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited thereto, and the scope of the present invention extends to those substantially equivalent to the embodiments of the present invention. Various modifications are possible by those of ordinary skill in the art to which the invention pertains without departing from the scope of the invention.

본 발명은 재활용 폐기물 선별장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 재활용 폐기물을 선별할 때, 재질뿐만 아니라 색상 별로 선별할 수 있어 고품질의 재활용품을 얻을 수 있을 뿐만 아니라 다수의 이송 로봇에 선별 대상물을 고르게 분배하도록 하여 이송 로봇의 부하를 최소화하며, 이송 로봇의 이동 동선을 최소화함으로써, 선별 효율을 높일 수 있는 재활용 폐기물 선별장치에 관한 것이다.The present invention relates to a recycling waste sorting device, and more particularly, when sorting recycled waste, not only can it be sorted by material as well as color, so that high-quality recyclables can be obtained as well as evenly distributed sorting objects to a plurality of transfer robots It relates to a recycling waste sorting apparatus capable of increasing sorting efficiency by minimizing the load on the transfer robot and minimizing the movement of the transfer robot.

200 : 컨베이어 300 : 감지부
310 : 제1카메라 320 : 제2카메라
330 : 조명 340 : 암실
400 : 이송 로봇 410 : 그립 모듈
420 : 설치 브라켓 430 : 넥부재
440 : 헤드 부재 450 : 흡착부재
500 : 설치 프레임 510 : 보호 커버
520 : 수거 박스 600 : 제어장치
610 : 코어 620 : 저장부
630 : 로봇 제어부 640 : 인터페이스200: conveyor 300: sensing unit
310: first camera 320: second camera
330: lighting 340: dark room
400: transport robot 410: grip module
420: mounting bracket 430: neck member
440: head member 450: adsorption member
500: installation frame 510: protective cover
520: collection box 600: control device
610: core 620: storage
630: robot control unit 640: interface

Claims (10)

재활용 폐기물을 이동시키는 컨베이어와,
상기 컨베이어 상의 재활용 폐기물의 정보를 획득하는 감지부와,
상기 재활용 폐기물 중에서 선별된 제거 대상물을 상기 컨베이어에서 제거하기 위한 이송 로봇과,
상기 감지부에서 획득한 정보를 통하여 상기 재활용 폐기물 중에서 제거 대상물을 선별하고 상기 제거 대상물을 제거하도록 상기 이송 로봇을 제어하는 제어장치를 포함하여 이루어지고,
상기 이송 로봇에는 제거 대상물을 흡착하기 위한 그립 모듈이 구비되되, 상기 그립 모듈은 내부에 음압이 형성되는 헤드 부재와, 상기 헤드 부재의 하부에 결합되는 다수개의 흡착부재와, 상기 헤드 부재의 상부에 설치되고 외부에 설치되는 링블로어와 연결되어 헤드 부재의 내부에 음압을 형성하는 넥부재로 이루어지며,
상기 넥부재의 일측에는 내측과 연통되는 흡착 제어공이 형성되고,
상기 흡착 제어공에는 외부로부터 공기 유입을 제어하는 흡착 제어부가 연결되는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
Conveyor for moving recycled waste,
a sensing unit for obtaining information on recycled waste on the conveyor;
a transfer robot for removing the object to be removed from the recycling waste from the conveyor;
and a control device for controlling the transfer robot to select an object to be removed from the recycling waste through the information obtained from the sensing unit and to remove the object to be removed,
The transfer robot is provided with a grip module for adsorbing an object to be removed, wherein the grip module includes a head member having a negative pressure therein, a plurality of adsorption members coupled to a lower portion of the head member, and an upper portion of the head member It consists of a neck member that is installed and connected to a ring blower installed outside to form a negative pressure inside the head member,
An adsorption control hole communicating with the inside is formed on one side of the neck member,
Recycling waste robot sorting device, characterized in that the adsorption control hole for controlling the inflow of air from the outside is connected to the adsorption control hole.
 제1항에 있어서,
상기 감지부는 재활용 폐기물에 빛을 조사하는 조명과,
재활용 폐기물의 RGB 정보를 획득하기 위한 제1카메라와,
재활용 폐기물의 근적외선(NIR) 파장 정보를 획득하기 위한 제2카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
According to claim 1,
The sensing unit includes a lighting that irradiates light to the recycling waste,
A first camera for obtaining RGB information of recycled waste;
Recycling waste robot sorting device comprising a second camera for obtaining near-infrared (NIR) wavelength information of recycled waste.
 제2항에 있어서,
상기 제1카메라는 상기 컨베이어의 표면에서 재활용 폐기물이 상방으로 돌출된 정도인 depth 정보를 더 획득하고,
상기 제어장치는 상기 depth 정보를 통하여 제거 대상물을 흡착하기 위한 상기 이송 로봇의 상하 높이를 제어하는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
3. The method of claim 2,
The first camera further acquires depth information that is the extent to which the recycled waste protrudes upward from the surface of the conveyor,
The control device is a recycling waste robot sorting device, characterized in that for controlling the vertical height of the transfer robot for adsorbing the object to be removed through the depth information.
 제2항에 있어서,
상기 감지부의 외측에는 외부로부터 유입되는 빛을 차단하기 위한 암실이 더 설치되는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
3. The method of claim 2,
Recycling waste robot sorting device, characterized in that the dark room for blocking the incoming light from the outside is further installed on the outside of the sensing unit.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 흡착부재는 자바라 형상으로 형성되고,
상단에는 상기 헤드 부재의 하부에 형성되는 관통공을 통하여 내측으로 삽입되는 제1결합부가 형성되며,
상기 헤드 부재의 내측에는 중공 형상의 고정부재가 구비되고,
상기 고정부재의 하부에는 상기 제1결합부에 삽입 고정되는 제2결합부가 하방으로 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
According to claim 1,
The adsorption member is formed in a bellows shape,
A first coupling part inserted inward through a through hole formed in the lower part of the head member is formed at the upper end,
A hollow fixing member is provided inside the head member,
Recycling waste robot sorting device, characterized in that the lower portion of the fixing member is a second coupling portion inserted and fixed to the first coupling portion is formed to protrude downward.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 이송 로봇은 다수개가 설치되고,
상기 제어장치는 선별된 제거 대상물을 상기 이송 로봇에 순차적으로 할당하는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
According to claim 1,
A plurality of the transfer robots are installed,
The control device is a recycling waste robot sorting device, characterized in that sequentially allocating the selected object to be removed to the transfer robot.
 제8항에 있어서,
상기 제어장치는 각 이송 로봇에 할당된 제거 대상물 중에서 상기 그립 모듈의 현재 위치에서 가장 인접한 제거 대상물을 제거하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
9. The method of claim 8,
The control device is a recycling waste robot sorting device, characterized in that it controls to remove the object to be removed closest to the current position of the grip module from among the removal objects assigned to each transfer robot.
 제9항에 있어서,
상기 그립 모듈에는 압력센서가 더 구비되어 상기 제어장치로 압력 정보를 전송하고,
상기 제어장치는 상기 그립 모듈이 제거 대상물을 이송 도중에 떨어뜨릴 경우, 압력 저하 감지하여 즉시 이송 로봇이 멈추도록 제어하고, 다시 상기 이송 로봇을 작동시켜 현재 그립 모듈의 위치에서 가장 인접한 제거 대상물을 제거하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재활용 폐기물 로봇 선별장치.
10. The method of claim 9,
The grip module is further provided with a pressure sensor to transmit pressure information to the control device,
When the grip module drops the object to be removed during transfer, the control device detects a drop in pressure, controls the transfer robot to stop immediately, and operates the transfer robot again to remove the closest object to be removed from the current grip module position. Recycling waste robot sorting device, characterized in that the control.
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