KR102383086B1 - Calibration system and method for 3d surround view monitoring by camera synthesis - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 서라운드뷰 모니터링을 위한 3차원 영상 제공 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 3차원 서라운드뷰 모니터링의 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a 3D image providing system for surround view monitoring, and more particularly, to a touch-based tolerance correction system and method for camera synthesis of 3D surround view monitoring.
일반적으로, 차량 내부에 탑승한 운전자는 주로 전방을 주시하게 되고, 운전자의 좌우측과 후방 시계는 차체에 의하여 상당 부분 가려지기 때문에, 운전자는 매우 한정된 시계를 가질 수밖에 없다.In general, a driver riding in a vehicle mainly looks forward, and since the left and right and rear views of the driver are largely covered by the vehicle body, the driver has no choice but to have a very limited field of view.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 룸 미러, 사이드 미러 등의 시계 보조수단이 사용되고 있으며, 최근에는 차량의 외부 영상을 촬영하여 운전자에게 제공하는 카메라 수단을 포함하는 기술들이 차량에 적용되고 있는 추세이다.To solve this problem, visual aids such as a rearview mirror and a side mirror are used, and recently, technologies including a camera means for capturing an external image of the vehicle and providing it to the driver are being applied to the vehicle.
그 중에서 차량에 복수의 카메라를 설치하여 차량 주변의 360°전 방향의 영상을 보여주는 서라운드 뷰 모니터링(Surround View Monitoring; 이하, 'SVM'이라 한다.) 시스템이 제공되고 있다. 상기 SVM 시스템은 차량 각 위치에 구비된 카메라들에 의해 촬영된 차량 주변의 영상을 합성하여, 운전자가 하늘에서 차량을 바라보는 듯한 탑뷰(Top View) 이미지 형식의 SVM 영상을 제공함으로써, 차량 주변 장애물을 표시하고 사각지대를 해소할 수 있는 장점이 있다.Among them, a Surround View Monitoring (hereinafter referred to as 'SVM') system is provided by installing a plurality of cameras in a vehicle and displaying images in 360° directions around the vehicle. The SVM system synthesizes images around the vehicle captured by cameras provided at each location of the vehicle and provides an SVM image in the form of a Top View image as if the driver is looking at the vehicle from the sky. It has the advantage of displaying and eliminating blind spots.
상기 SVM 시스템은 카메라 장착시 각 카메라의 공차를 보정하는 작업이 필수적이며, SVM 시스템이 설치된 차량은 SVM 영상의 생성을 위한 화면 정합성 기준에 맞도록 공차가 보정된 후 출고되고 있다.In the SVM system, it is essential to correct the tolerance of each camera when the camera is installed, and the vehicle in which the SVM system is installed is shipped after the tolerance is corrected to meet the screen consistency standard for generating the SVM image.
그러나, 화물차의 경우 차량 출고 후 차량의 개조 및 추가 변형이 필요한 경우가 많으며, 상기 차량 개조 후 SVM 시스템을 설치할 경우 설치 개별 차량에 따른 공차 보정이 필요하게 된다.However, in the case of a freight car, it is often necessary to modify and additionally modify the vehicle after the vehicle is shipped, and when the SVM system is installed after the vehicle is modified, tolerance correction according to the installed individual vehicle is required.
일반적으로, SVM 시스템의 공차 보정은 도 1에 도시된 같이 정해진 크기의 공차보정 시트를 사용하게 된다. 도 1은 종래의 공차 보정 시트를 나타내는 도면이다. 즉, 일반 SVM 시스템의 경우 도 1에 도시된 바와 같이 고유의 무늬 또는 패턴을 흑색과 백색으로 형성하고, SVM 처리 장치에서 상기 고유의 무늬 또는 패턴을 자동으로 인식하게 함으로써 공차 보정을 수행하도록 한다. 이때 차량의 크기가 다를 경우 공차 보정 시트가 해당 차량 크기에 적합하지 않기 때문에 공차 보정이 어려워진다. 또한, 공차 보정 시 조도의 차이 또는 다른색의 불빛의 영향으로 인식에 오류가 발생되어 공차보정이 실패할 수 있다.In general, the tolerance correction of the SVM system uses a tolerance correction sheet of a predetermined size as shown in FIG. 1 . 1 is a view showing a conventional tolerance correction sheet. That is, in the case of a general SVM system, as shown in FIG. 1 , a unique pattern or pattern is formed in black and white, and the SVM processing device automatically recognizes the unique pattern or pattern to perform tolerance correction. In this case, when the size of the vehicle is different, the tolerance correction becomes difficult because the tolerance correction sheet is not suitable for the size of the vehicle. In addition, during tolerance correction, an error may occur in recognition due to differences in illuminance or the influence of lights of different colors, and tolerance correction may fail.
아울러, 종래의 SVM 시스템에서 공차를 보정하고자 하는 경우 리모콘 조작으로 각 눈금씩 좌표를 이동해야 하기 때문에 많은 시간이 소요될 수 있다. 또한, 차량이 출고된 후 차량의 운행 도중 공차가 누적되면 화면 정합성이 낮아지게 되며, 이 경우, 누적 공차의 보정을 위해 운전자는 차량을 가지고 서비스 센터나 사업소를 방문하여야 하는 불편함이 있었다.In addition, when the tolerance is to be corrected in the conventional SVM system, it may take a lot of time because the coordinates must be moved by remote control operation. In addition, when the tolerance is accumulated during the operation of the vehicle after the vehicle is released, the screen consistency is lowered.
전술한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래 기술을 의미하는 것은 아니다.The above-described technical configuration is a background for helping understanding of the present invention, and does not mean a conventional technique widely known in the art to which the present invention pertains.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 차량의 전후좌우에 장착된 3차원 SVM(Surround View Monitoring) 카메라를 이용하여 차량 주의의 영상을 촬영하여 탑뷰 모드로 변환하는 과정에서, 하나의 연결된 영상으로 합성하기 위해 별도의 공차보정의 과정이 필요한데, 이때 사용되는 기준이 되는 무늬를 표준화 및 범용화 하여 제약이 없게 하기 위하여 사람의 눈으로 식별하여 좌표를 설정하고, 해당 좌표를 설정함에 있어서 리모콘이나 숫자를 사용하지 않고 터치스크린을 도입하여 3차원 영상 그래픽을 견고하고 정확하게 입력하기 위한 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.Therefore, the technical task to be achieved by the present invention is to capture an image of vehicle attention using three-dimensional SVM (Surround View Monitoring) cameras mounted on the front, rear, left and right of the vehicle and convert it to a top view mode, and synthesize it into one connected image To do this, a separate tolerance correction process is required. In this case, in order to standardize and generalize the pattern used as a standard, so that there are no restrictions, the human eye identifies the coordinates and sets the coordinates, and the remote control or numbers are used to set the coordinates. It is to provide a touch-based tolerance correction system and method for 3D surround view monitoring camera synthesis for robust and accurate input of 3D video graphics by introducing a touch screen without
본 발명의 일 측면에 따르면, 터치 스크린부; 차량에 설치되는 복수의 카메라들; 상기 복수의 카메라들의 각 카메라로부터 획득한 영상 이미지를 탑뷰 영상으로 생성하는 탑뷰 영상 생성 모듈; 상기 탑뷰 영상 생성 모듈에서 생성된 각 카메라에 대응하는 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는 영상 합성 모듈; 상기 영상 합성 모듈에 의해 합성된 영상을 화면에 디스플레이하는 디스플레이부; 및 상기 터치 스크린부에 입력된 터치 지점에 대한 좌표에 대응하는 공차 보정 정보를 생성하는 공차 보정 모듈;을 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a touch screen unit; a plurality of cameras installed in the vehicle; a top-view image generating module that generates a video image obtained from each camera of the plurality of cameras as a top-view image; an image synthesizing module for synthesizing top-view images corresponding to each camera generated by the top-view image generating module into one connected image; a display unit for displaying the image synthesized by the image synthesis module on a screen; and a tolerance correction module for generating tolerance correction information corresponding to coordinates of a touch point input to the touch screen unit; a touch-based tolerance correction system for synthesizing a three-dimensional surround view monitoring camera can be provided.
상기 복수의 카메라들은, 상기 차량의 전면에 설치되어 전방을 촬영하는 제1 카메라, 상기 차량의 후면에 설치되어 후방을 촬영하는 제2 카메라, 상기 차량의 좌측면에 설치되어 좌측을 촬영하는 제3 카메라, 및 상기 차량의 우측면에 설치되어 우측을 촬영하는 제4 카메라를 포함할 수 있다.The plurality of cameras may include a first camera installed on the front side of the vehicle to photograph the front, a second camera installed on the rear side of the vehicle to photograph the rear, and a third camera installed on the left side of the vehicle to photograph the left side. It may include a camera, and a fourth camera installed on the right side of the vehicle to photograph the right side.
상기 시스템은, 공차 보정의 기준이 되는 패턴을 포함하는 복수의 공차 보정 시트들을 포함할 수 있다.The system may include a plurality of tolerance correction sheets including a pattern as a reference for tolerance correction.
상기 공차 보정 시트들은, 1㎡ 크기의 정사각형이며, 상기 차량의 크기에 따라 설치 위치를 변경할 수 있다.The tolerance correction sheets are square in size of 1 m 2 , and installation positions may be changed according to the size of the vehicle.
상기 공차 보정 모듈은, 상기 디스플레이부를 통해 화면에 표시된 공차 보정 시트에 대한 터치에 기반하여, 공차 보정을 위한 좌표를 입력할 수 있다.The tolerance correction module may input coordinates for tolerance correction based on a touch on the tolerance correction sheet displayed on the screen through the display unit.
상기 영상 합성 모듈은, 상기 입력된 좌표에 기반하여 복수의 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성할 수 있다.The image synthesis module may synthesize a plurality of top-view images into one connected image based on the input coordinates.
상기 디스플레이부는, 상기 터치스크린부의 터치 시, 터치 위치에 대응하여 설정된 특정 카메라의 영상을 디스플레이할 수 있다.The display unit may display an image of a specific camera set in response to a touch position when the touch screen unit is touched.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량에 설치되는 복수의 카메라들의 각 카메라로부터 영상 이미지를 수신하는 단계; 상기 수신된 영상 이미지를 탑뷰 영상으로 생성하는 단계; 상기 생성된 각 카메라에 대응하는 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는 단계; 상기 영상 합성 모듈에 의해 합성된 영상을 화면에 디스플레이하는 단계; 및 터치 스크린부에 입력된 터치 지점에 대한 좌표에 대응하는 공차 보정 정보를 생성하는 단계;를 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, the method comprising: receiving a video image from each of a plurality of cameras installed in a vehicle; generating the received video image as a top-view image; synthesizing the top-view images corresponding to the generated cameras into one connected image; displaying the image synthesized by the image synthesizing module on a screen; and generating tolerance correction information corresponding to the coordinates of the touch point input to the touch screen unit; including, a touch-based tolerance correction method for 3D surround view monitoring camera synthesis may be provided.
상기 복수의 카메라들은, 상기 차량의 전면에 설치되어 전방을 촬영하는 제1 카메라, 상기 차량의 후면에 설치되어 후방을 촬영하는 제2 카메라, 상기 차량의 좌측면에 설치되어 좌측을 촬영하는 제3 카메라, 및 상기 차량의 우측면에 설치되어 우측을 촬영하는 제4 카메라를 포함할 수 있다.The plurality of cameras may include a first camera installed on the front side of the vehicle to photograph the front, a second camera installed on the rear side of the vehicle to photograph the rear, and a third camera installed on the left side of the vehicle to photograph the left side. It may include a camera, and a fourth camera installed on the right side of the vehicle to photograph the right side.
상기 방법은, 공차 보정의 기준이 되는 패턴을 포함하는 복수의 공차 보정 시트들을 촬영한 영상을 상기 디스플레이부를 통해 화면에 표시하는 단계를 포함할 수 있다.The method may include displaying an image obtained by photographing a plurality of tolerance correction sheets including a pattern serving as a reference for tolerance correction on a screen through the display unit.
상기 공차 보정 시트들은, 1㎡ 크기의 정사각형이며, 상기 차량의 크기에 따라 설치 위치를 변경할 수 있다.The tolerance correction sheets are square in size of 1 m 2 , and installation positions may be changed according to the size of the vehicle.
상기 방법은, 상기 디스플레이부를 통해 화면에 표시된 공차 보정 시트에 대한 터치에 기반하여, 공차 보정을 위한 좌표를 입력하는 단계를 포함할 수 있다.The method may include inputting coordinates for tolerance correction based on a touch on the tolerance correction sheet displayed on the screen through the display unit.
상기 방법은, 상기 입력된 좌표에 기반하여 복수의 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는 단계를 포함할 수 있다.The method may include synthesizing a plurality of top-view images into one connected image based on the input coordinates.
상기 방법은, 상기 터치스크린부의 터치 시, 터치 위치에 대응하여 설정된 특정 카메라의 영상을 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.The method may include, when the touch screen unit is touched, displaying an image of a specific camera set in response to the touch position.
본 발명의 실시예들은, 차량 크기와 상관없이 위치이동이 가능한 4개의 사각형형 공차 보정 시트로 다양한 차량에 공차보정이 가능하고, 3차원 영상 합성을 위해 빠른 터치스크린 좌표입력 방식에 의해 공차를 보정함으로써 직관적이고 정확한 공차 보정이 가능한 장점이 있다.In the embodiments of the present invention, tolerance correction is possible for various vehicles with four rectangular tolerance correction sheets that can be moved regardless of vehicle size, and tolerance is corrected by a fast touch screen coordinate input method for 3D image synthesis. This has the advantage of enabling intuitive and accurate tolerance compensation.
또한, 운전자가 각 화면을 터치하면 각 화면이 표출되는 직관적인 구조로 설계되어 있어 설치와 사용이 용이하며, 상품성을 높일 수 있는 장점이 있다.In addition, it is designed with an intuitive structure in which each screen is displayed when the driver touches each screen, so it is easy to install and use, and there is an advantage in that it can increase the marketability.
도 1은 종래의 공차 보정 시트를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 시트가 차량 주변에 배치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 시스템의 개념을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 시스템의 구조를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 공차 보정 전 디스플레이된 합성 영상을 나타내는 도면이다.
도 7은 공차 보정 후 디스플레이된 합성 영상을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a conventional tolerance correction sheet.
2 is a view illustrating a state in which a tolerance correction sheet according to an embodiment of the present invention is disposed around a vehicle.
3 is a diagram illustrating a concept of a tolerance correction system according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a structure of a tolerance correction system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a tolerance correction method according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a displayed composite image before tolerance correction.
7 is a diagram illustrating a displayed composite image after tolerance correction.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.
본 발명은 차량의 전후좌우에 장착된 3차원 SVM(Surround View Monitoring) 카메라를 이용하여 차량 주의의 영상을 촬영하여 탑뷰 모드로 변환하는 과정에서, 하나의 연결된 영상으로 합성하기 위해 별도의 공차 보정의 과정이 필요한데, 이때 사용되는 기준이 되는 공차 보정 시트의 무늬를 표준화 및 범용화하여 제약이 없게 하기 위하여 사람의 눈으로 식별하여 좌표를 설정할 수 있도록 한다. 또한, 상기 해당 좌표를 설정함에 있어서 리모콘이나 숫자를 사용하지 않고 터치스크린을 도입하여 3차원 영상 그래픽을 견고하고 정확하게 입력하기 위한 3차원 SVM의 카메라 합성을 위한 터치기반 수동 공차보정 시스템을 제안한다.The present invention uses a three-dimensional SVM (Surround View Monitoring) camera mounted on the front, rear, left, and right of a vehicle to capture an image of vehicle attention and convert it to a top view mode. A process is required. In order to standardize and generalize the pattern of the tolerance correction sheet, which is used as a standard, so that there are no restrictions, the coordinates can be set by identifying with the human eye. In addition, we propose a touch-based manual tolerance correction system for camera synthesis of 3D SVM to firmly and accurately input 3D image graphics by introducing a touch screen without using a remote control or numbers in setting the corresponding coordinates.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 시트가 차량 주변에 배치된 상태를 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 공차 보정 시트는 도 1에 도시된 종래의 공차 보정 시트와 달리 차량의 전방 좌측 모서리, 전방 우측 모서리, 후방 좌측 모서리 및 후방 우측 모서리에 차량에서 일정 거리만큼 이격되도록 각각 배치될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 종래의 공차 보정 시트는 다양한 차량의 크기와 형태 등을 고려하지 않아 해당 차량에 적합하지 않는 경우가 발생함으로써 공차 보정이 어려운 문제가 있었다.2 is a view illustrating a state in which a tolerance correction sheet according to an embodiment of the present invention is disposed around a vehicle. Referring to FIG. 2 , the tolerance correcting sheet according to the present invention is spaced apart from the vehicle by a predetermined distance at the front left corner, front right corner, rear left corner, and rear right corner of the vehicle, unlike the conventional tolerance correcting sheet shown in FIG. 1 . Each may be arranged as much as possible. As shown in FIG. 1 , the conventional tolerance correction sheet does not take into account the sizes and shapes of various vehicles, and thus is not suitable for the vehicle.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 공차 보정 시트는 사용자가 차량에 맞게 일정 거리만큼 자유롭게 배치함으로써 해당 차량에 적합한 공차 보정이 이루어질 수 있다. 상기 각 공차 보정 시트는 단색으로 구성되거나, 격자 모양의 무늬로 이루어질 수 있으며, 격자 모양의 무늬는 색상 대비가 강한 색들의 조합으로 이루어질 수 있다. 사용자는 디스플레이부를 통해 화면에 표시된 상기 공차 보정 시트의 위치 및 형태를 육안으로 확인하고 터치스크린을 통해 상기 공차 보정 시트의 위치 또는 형태를 수정함으로써 사용자가 직관적이고 용이하게 공차를 보정할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the tolerance correction sheet according to the present invention is freely arranged by a user by a certain distance to fit the vehicle, so that tolerance correction suitable for the vehicle can be performed. Each of the tolerance compensating sheets may be formed of a single color or a grid pattern, and the grid pattern may be formed of a combination of colors having strong color contrast. By visually checking the position and shape of the tolerance compensating sheet displayed on the screen through the display unit and correcting the position or shape of the tolerance compensating sheet through the touch screen, the user can intuitively and easily correct the tolerance.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 시스템의 개념을 나타내는 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따라, 공차 보정을 위해 사용되는 공차 보정 시트(1)는 차량 주변에 배치될 수 있다. 예컨대, 본 발명에 따른 공차 보정 시트는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 전방 좌측 모서리, 전방 우측 모서리, 후방 좌측 모서리 및 후방 우측 모서리에 차량에서 일정 거리만큼 이격되도록 각각 배치될 수 있다. 또한, 상기 공차 보정 시트는 차량의 크기 또는 형태에 따라 배치 위치를 사용자가 적절히 조정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 공차 보정 시트들은, 1㎡ 크기의 정사각형일 수 있으나, 상기 크기와 패턴으로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 공차 보정 시스템은, 차량에 설치되는 복수의 카메라들을 포함하는 카메라부(2)를 포함할 수 있다.3 is a diagram illustrating a concept of a tolerance correction system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3 , according to an embodiment of the present invention, the
본 발명의 실시예에 따른 공차 보정 장치의 본체에는 터치 스크린부(3), 공차 보정부(4), 모니터링부(5)가 포함될 수 있다. 예컨대, 상기 카메라부의 복수의 카메라들을 통해 촬영된 영상은 본체로 전송되며, 모니터부(5)를 통해 화면에 표시될 수 있다. 상기 화면에 표시된 영상은 도 6에 도시된 바와 같이 각 카메라에서 촬영된 영상을 탑뷰 영상으로 생성하고, 생성된 영상을 영상 합성 모듈에 의해 합성한 영상일 수 있다. 이때, 사용자가 터치스크린부(3)를 통해 합성 영상 내에서 공차 보정 시트의 모서리 부분을 터치 또는 드래그함으로써 공차 보정을 직관적으로 수행할 수 있다. 즉, 터치스크린부(3)를 통해 사용자의 터치에 따라 입력된 좌표 정보는 공차 보정부(4)로 전달되고, 공차 보정부(4)는 상기 사용자의 입력된 좌표 정보에 대응하여 공차 보정된 이미지를 모니터부(5)를 통해 디스플레이할 수 있다.The main body of the tolerance correcting device according to an embodiment of the present invention may include a touch screen unit 3 , a tolerance correcting unit 4 , and a monitoring unit 5 . For example, the image captured by the plurality of cameras of the camera unit may be transmitted to the main body and displayed on the screen through the monitor unit 5 . As shown in FIG. 6 , the image displayed on the screen may be an image in which an image captured by each camera is generated as a top-view image, and the generated image is synthesized by an image synthesizing module. In this case, the user may intuitively perform tolerance correction by touching or dragging a corner portion of the tolerance correction sheet in the composite image through the touch screen unit 3 . That is, coordinate information input according to the user's touch through the touch screen unit 3 is transmitted to the tolerance correcting unit 4, and the tolerance correcting unit 4 is tolerance corrected in response to the user's inputted coordinate information. An image may be displayed through the monitor unit 5 .
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 시스템의 구조를 나타내는 블록도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 공차 보정 시스템은, 제어부(110), 디스플레이부(120), 터치 스크린부(130), 카메라부(140), 메모리(150)를 포함할 수 있다. 상기 제어부(110), 디스플레이부(120), 터치 스크린부(130), 카메라부(140), 메모리(150)는 유무선 방식에 의해 서로 전기적으로 연결되어 통신할 수 있다. 상기 공차 보정 시스템은 공차 보정 시트를 더 포함할 수 있다.4 is a block diagram illustrating a structure of a tolerance correction system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4 , the tolerance correction system according to an embodiment of the present invention may include a
본 발명의 실시예에 따라, 공차 보정을 위해 사용되는 공차 보정 시트는 차량 주변에 배치될 수 있다. 예컨대, 본 발명에 따른 공차 보정 시트는 도 2의 설명에서 전술한 바와 같이 차량의 전방 좌측 모서리, 전방 우측 모서리, 후방 좌측 모서리 및 후방 우측 모서리에 차량에서 일정 거리만큼 이격되도록 각각 배치될 수 있다. 또한, 상기 공차 보정 시트는 차량의 크기 또는 형태에 따라 배치 위치를 사용자가 적절히 조정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 공차 보정 시트들은, 1㎡ 크기의 정사각형일 수 있으나, 상기 크기와 패턴으로 한정되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present invention, the tolerance correction sheet used for tolerance correction may be disposed around the vehicle. For example, as described above in the description of FIG. 2, the tolerance correcting sheet according to the present invention may be disposed at the front left corner, front right corner, rear left corner, and rear right corner of the vehicle to be spaced apart from the vehicle by a predetermined distance. In addition, the user can appropriately adjust the arrangement position of the tolerance correction sheet according to the size or shape of the vehicle. According to an embodiment of the present invention, the tolerance compensating sheets may be a square having a size of 1 m 2 , but are not limited to the size and pattern.
본 발명의 실시예에 따른 공차 보정 시스템은, 차량에 설치되는 복수의 카메라들을 포함하는 카메라부(140)를 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 복수의 카메라들은, 상기 차량의 전면에 설치되어 전방을 촬영하는 제1 카메라, 상기 차량의 후면에 설치되어 후방을 촬영하는 제2 카메라, 상기 차량의 좌측면에 설치되어 좌측을 촬영하는 제3 카메라, 및 상기 차량의 우측면에 설치되어 우측을 촬영하는 제4 카메라를 포함할 수 있다. 상기 카메라부(140)는 상기 예시된 바와 같이 4개 이상의 AVM 시스템용 카메라가 포함될 수 있으나, 상기 개수로 한정되는 것은 아니다. 상기 카메라부(140)의 각 카메라들은 예를 들어 광각 렌즈, 어안 렌즈 등과 같이 화각이 큰 카메라일 수 있다. 이외에, 카메라부(140)는 차량의 전방, 후방 등의 미리 지정된 위치에 각각 설치되어 원거리의 영상을 촬영하는 협각 카메라를 더 포함할 수도 있다.The tolerance correction system according to an embodiment of the present invention may include a
본 발명의 실시예에 따른 공차 보정 시스템의 장치 본체에는 제어부(110), 디스플레이부(120), 터치스크린부(130), 메모리(150)가 포함될 수 있다. 일 실시예에 따라, 상기 디스플레이부(120)는 터치스크린부(130)에 포함되어 구성될 수도 있다. 예컨대, 터치스크린부(1300는 터치 패널과 디스플레이 패널을 포함함으로써, 터치 입력의 기능과 화면 디스플레이 기능을 동시에 제공할 수 있다.The device body of the tolerance correction system according to an embodiment of the present invention may include a
메모리(150)는 공차 보정용 어플리케이션이 설치될 수 있으며, 상기 공차 보정용 어플리케이션은 탑뷰 영상 생성 모듈(151), 영상 합성 모듈(152), 터치 제어 모듈(153), 공차 보정 모듈(154)을 포함할 수 있다. 상기 어플리케이션의 실행에 따라 생성된 공차 보정 정보(155)는 메모리의 별도 영역에 저장될 수 있다.In the
본 발명의 실시예에 따라, 카메라부(140)의 복수의 카메라들을 통해 촬영된 영상은 장치 본체의 제어부(110)로 전송되며, 디스플레이부(120)를 통해 화면에 표시될 수 있다. 이때, 상기 제어부(110)는 상기 메모리(150)에 저장된 어플리케이션의 실행에 따라, 상기 촬영된 영상에 대한 이미지 프로세싱을 수행할 수 있다. 예컨대, 탑뷰 영상 생성 모듈(151)은 상기 복수의 카메라들을 통해 촬영된 영상을 입력받아 탑뷰 영상을 생성할 수 있다. 예컨대, 탑뷰 영상 생성 모듈(151)은 복수의 촬영된 영상을 합성하여 화면 정합성 기준에 부합하는 AVM 영상(예컨대, 도 6 또는 도 7의 영상)이 생성될 수 있도록 하기 위해, 카메라부(140)에 포함된 카메라들에서 각각 생성한 촬영 영상에 상응하도록 개별 탑뷰 영상을 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, images captured by the plurality of cameras of the
영상 합성 모듈(152)은 상기 탑뷰 영상 생성 모듈(151)을 통해 생성된 각 카메라에 대응하는 탑뷰 영상을 하나의 연결된 영상으로 합성한다. 이때, 상기 합성된 영상은 각 카메라의 설치 위치와 화각에 따라 다양한 형태로 틀어짐 현상이 발생할 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 영상 합성 시 각 탑뷰 영상이 겹치는 부분에서 자연스러운 정합이 되지 않을 수 있으며, 틀어짐 등과 같은 왜곡된 현상이 발생할 수 있다.The
본 발명에서는 사람이 육안으로 상기 왜곡된 영상을 확인하고 터치스크린부(130)를 통해 공차 보정을 위한 좌표를 입력함으로써 용이하게 공차 보정을 수행할 수 있다. 예컨대, 상기 어플리케이션을 실행하여 디스플레이부(120)를 통해 도 6과 같은 합성된 영상을 디스플레이하고, 공차 보정 편집 모드를 선택하게 되면, 터치스크린부(130)에 의한 공차 보정을 수행할 수 있다.In the present invention, a person can easily perform tolerance correction by visually checking the distorted image and inputting coordinates for tolerance correction through the
본 발명의 실시예에 따라, 사용자는 터치스크린부(130)를 통해 화면에 표시된 공차 보정 시트의 각 모서리 부분을 터치할 수 있으며, 터치 제어 모듈(153)은 터치된 좌표를 입력받을 수 있다. 공차 보정 모듈(154)은 상기 터치 제어 모듈(153)로부터 터치 좌표를 수신하고, 수신된 터치 좌표에 대응하는 공차 보정 정보를 생성할 수 있다. 탑뷰 영상 생성 모듈(151)은 상기 공차 보정 모듈(154)에 의해 생성된 공차 보정 정보에 기반하여 개별 탑뷰 영상을 보정할 수 있다. 영상 합성 모듈(152)은 공차가 보정된 개별 탑뷰 영상을 합성함으로써 도 7에 도시된 바와 같이 공차가 보정된 합성된 영상을 디스플레이부(120)를 통해 화면에 디스플레이할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the user may touch each corner portion of the tolerance correction sheet displayed on the screen through the
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공차 보정 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정을 위해 차량에 설치되는 복수의 카메라들의 각 카메라로부터 영상 이미지를 수신하고, 상기 수신된 영상 이미지를 탑뷰 영상으로 생성하며, 상기 생성된 각 카메라에 대응하는 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하여 화면에 디스플레이 할 수 있다.5 is a flowchart illustrating a tolerance correction method according to an embodiment of the present invention. 5, a video image is received from each camera of a plurality of cameras installed in a vehicle for touch-based tolerance correction for 3D surround view monitoring camera synthesis, and the received video image is generated as a top view image, The generated top-view images corresponding to each camera may be synthesized into one connected image and displayed on the screen.
본 발명의 실시예에 따라, 상기 합성된 영상이 표시된 상태에서 어플리케이션의 실행 화면을 통해 공차 보정 편집 모드를 실행(S510)하면, 상기 합성된 영상이 디스플레이된 상태에서 편집 모드가 활성화 처리될 수 있다.(S520) 즉, 상기 편집 모드 활성화 처리에 따라, 상기 합성된 영상을 터치스크린부(130)를 통해 터치함으로써 육안으로 공차 보정을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, if the tolerance correction editing mode is executed through the execution screen of the application while the synthesized image is displayed (S510), the editing mode may be activated while the synthesized image is displayed. (S520) That is, according to the editing mode activation process, the tolerance correction can be performed visually by touching the synthesized image through the
본 발명의 실시예에 따라, 상기 공차 보정 편집 모드가 실행된 상태에서, 터치 스크린 입력(S530)이 확인되면, 터치 지점에 대한 좌표에 대응하는 공차 보정 정보가 생성(S540)될 수 있다. 공차 보정 시스템에서는 상기 생성된 공차 보정 정보를 적용하여 공차가 보정된 합성 영상을 화면상에 실시간으로 디스플레이할 수 있다.(S550), 상기 공차 보정 편집 모드가 종료되면, 상기 생성된 공차 보정 정보는 메모리에 저장(S560)될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the touch screen input ( S530 ) is confirmed while the tolerance correction editing mode is executed, tolerance correction information corresponding to the coordinates of the touch point may be generated ( S540 ). The tolerance correction system can apply the generated tolerance correction information to display the synthesized image with tolerance corrected on the screen in real time (S550). When the tolerance correction editing mode ends, the generated tolerance correction information is It may be stored in the memory (S560).
이후, SVM 카메라 영상의 합성 영상을 디스플레이할 때, 상기 공차 보정 정보에 기반하여 공차가 보정된 합성 영상을 화면에 표시할 수 있다. 차량 출고 후 및 차량 운행 후 차량의 변형 또는 카메라의 위치 변경 등에 의해 보정된 공차가 변경될 경우 상기 도 5의 절차에 따라 공차 보정 편집 모드를 재실행 함으로써 사용자가 용이하게 공차를 추가로 보정할 수 있다.Thereafter, when the composite image of the SVM camera image is displayed, the composite image in which the tolerance is corrected based on the tolerance correction information may be displayed on the screen. When the corrected tolerance is changed due to vehicle deformation or camera position change after the vehicle is shipped and the vehicle is operated, the user can easily additionally correct the tolerance by re-executing the tolerance correction editing mode according to the procedure of FIG. 5 .
본 발명의 실시예에 따라, 상기 터치스크린부(130)의 터치 시, 터치 위치에 대응하여 설정된 특정 카메라의 영상이 화면 전면에 디스플레이될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the
도 6은 공차 보정 전 디스플레이된 합성 영상을 나타내는 도면이고, 도 7은 공차 보정 후 디스플레이된 합성 영상을 나타내는 도면이다. 도 6 및 도 7을 참조하면, 도 6의 공차 보정 전 합성 영상은 탑뷰의 연결부가 부자연스러우며 정합되지 않는 상태로 표시됨을 확인할 수 있으나, 도 7의 공차 보정 후 합성 영상은 탑뷰 간에 자연스럽게 연결되고, 왜곡이 발생한 부분이 해소됨을 확인할 수 있다.6 is a diagram illustrating a displayed composite image before tolerance correction, and FIG. 7 is a diagram illustrating a displayed composite image after tolerance correction. 6 and 7, it can be seen that in the synthesized image before tolerance correction of FIG. 6, the connection part of the top view is displayed in an unnatural and unmatched state, but the synthesized image after tolerance correction of FIG. 7 is naturally connected between the top views, It can be confirmed that the portion where the distortion occurred is resolved.
이상에서 살펴 본 바와 같이 본 실시예 따르면, 차량 크기와 상관없이 위치이동이 가능한 4개의 사각형형 공차 보정 시트로 다양한 차량에 공차보정이 가능하고, 3차원 영상 합성을 위해 빠른 터치스크린 좌표입력 방식에 의해 공차를 보정함으로써 직관적이고 정확한 공차 보정을 할 수 있다. 또한, 운전자가 각 화면을 터치하면 각 화면이 표출되는 직관적인 구조로 설계되어 있어 설치와 사용이 용이하며, 상품성을 높일 수 있다.As described above, according to this embodiment, tolerance correction is possible for various vehicles with four rectangular tolerance correction sheets that can be moved regardless of vehicle size, and a quick touch screen coordinate input method for 3D image synthesis is used. By compensating the tolerance, intuitive and accurate tolerance correction can be performed. In addition, it is designed with an intuitive structure in which each screen is displayed when the driver touches each screen, so it is easy to install and use, and it is possible to increase the marketability.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations are included in the claims of the present invention.
110 : 제어부
120 : 디스플레이부
130 : 터치스크린부
140 : 카메라부
150 : 메모리
151 : 탑뷰 영상 생성 모듈
152 : 영상 합성 모듈
153 : 터치 제어 모듈
154 : 공차 보정 모듈
155 : 공차 보정 정보110: control unit
120: display unit
130: touch screen unit
140: camera unit
150 : memory
151: top view image generating module
152: image synthesis module
153: touch control module
154: tolerance correction module
155: tolerance compensation information
Claims (14)
차량에 설치되는 복수의 카메라들;
상기 복수의 카메라들의 각 카메라로부터 획득한 영상 이미지를 탑뷰 영상으로 생성하는 탑뷰 영상 생성 모듈;
상기 탑뷰 영상 생성 모듈에서 생성된 각 카메라에 대응하는 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는 영상 합성 모듈;
상기 영상 합성 모듈에 의해 합성된 영상을 화면에 디스플레이하는 디스플레이부; 및
상기 터치 스크린부에 입력된 터치 지점에 대한 좌표에 대응하는 공차 보정 정보를 생성하는 공차 보정 모듈;을 포함하며,
상기 공차 보정 모듈은,
상기 디스플레이부를 통해 화면에 표시된 공차 보정 시트에 대한 터치에 기반하여, 공차 보정을 위한 좌표를 입력하며,
상기 디스플레이부를 통해 상기 화면에 디스플레이되는 상기 합성된 영상 내에서 사용자가 상기 터치 스크린부를 통해 상기 공차 보정 시트의 모서리 부분을 터치 및 드래그함에 상응하여, 상기 공차 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템.
touch screen unit;
a plurality of cameras installed in the vehicle;
a top-view image generating module that generates a video image obtained from each camera of the plurality of cameras as a top-view image;
an image synthesizing module for synthesizing top-view images corresponding to each camera generated by the top-view image generating module into one connected image;
a display unit for displaying the image synthesized by the image synthesis module on a screen; and
and a tolerance correction module for generating tolerance correction information corresponding to the coordinates of the touch point input to the touch screen unit;
The tolerance correction module is
Based on a touch on the tolerance correction sheet displayed on the screen through the display unit, inputting coordinates for tolerance correction,
3D, characterized in that the tolerance correction is performed in response to a user touching and dragging a corner portion of the tolerance correction sheet through the touch screen unit in the synthesized image displayed on the screen through the display unit Touch-based tolerance compensation system for surround view monitoring camera compositing.
상기 차량의 전면에 설치되어 전방을 촬영하는 제1 카메라, 상기 차량의 후면에 설치되어 후방을 촬영하는 제2 카메라, 상기 차량의 좌측면에 설치되어 좌측을 촬영하는 제3 카메라, 및 상기 차량의 우측면에 설치되어 우측을 촬영하는 제4 카메라를 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템.
According to claim 1, wherein the plurality of cameras,
A first camera installed on the front side of the vehicle to photograph the front, a second camera installed on the rear side of the vehicle to photograph the rear, a third camera installed on the left side of the vehicle to photograph the left side, and the vehicle's A touch-based tolerance correction system for 3D surround view monitoring camera synthesis, including a fourth camera installed on the right side to photograph the right side.
공차 보정의 기준이 되는 패턴을 포함하는 복수의 공차 보정 시트들을 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템.
The method of claim 1, wherein the system comprises:
A touch-based tolerance correction system for synthesizing a 3D surround view monitoring camera, comprising a plurality of tolerance correction sheets including a pattern as a reference for tolerance correction.
1㎡ 크기의 정사각형이며, 상기 차량의 크기에 따라 설치 위치를 변경하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템.
The method of claim 3, wherein the tolerance compensating sheets,
A touch-based tolerance correction system for synthesizing a 3D surround view monitoring camera that has a square shape of 1 m 2 and changes the installation location according to the size of the vehicle.
상기 입력된 좌표에 기반하여 복수의 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템.
According to claim 1, wherein the image synthesis module,
A touch-based tolerance correction system for synthesizing a three-dimensional surround view monitoring camera that synthesizes a plurality of top-view images into one connected image based on the input coordinates.
상기 터치스크린부의 터치 시, 터치 위치에 대응하여 설정된 특정 카메라의 영상을 디스플레이하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 시스템.
According to claim 1, wherein the display unit,
A touch-based tolerance correction system for synthesizing a three-dimensional surround view monitoring camera that displays an image of a specific camera set in response to a touch position when the touch screen unit is touched.
차량에 설치되는 복수의 카메라들의 각 카메라로부터 영상 이미지를 수신하는 단계;
상기 수신된 영상 이미지를 탑뷰 영상으로 생성하는 단계;
영상 합성 모듈에 의해 상기 생성된 각 카메라에 대응하는 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는 단계;
상기 영상 합성 모듈에 의해 합성된 영상을 화면에 디스플레이하는 단계; 및
터치 스크린부에 입력된 터치 지점에 대한 좌표에 대응하는 공차 보정 정보를 생성하는 단계;를 포함하며,
상기 방법은,
디스플레이부를 통해 화면에 디스플레이된 공차 보정 시트에 대한 터치에 기반하여, 공차 보정을 위한 좌표를 입력하는 단계를 더 포함하며,
상기 디스플레이부를 통해 상기 화면에 디스플레이되는 상기 합성된 영상 내에서 사용자가 상기 터치 스크린부를 통해 상기 공차 보정 시트의 모서리 부분을 터치 및 드래그함에 상응하여, 상기 공차 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법.
In the touch-based tolerance correction method for 3D surround view monitoring camera synthesis,
Receiving a video image from each of a plurality of cameras installed in the vehicle;
generating the received video image as a top-view image;
synthesizing top-view images corresponding to the generated cameras into one connected image by an image synthesizing module;
displaying the image synthesized by the image synthesizing module on a screen; and
Including; generating tolerance correction information corresponding to the coordinates of the touch point input to the touch screen unit;
The method is
Based on a touch on the tolerance correction sheet displayed on the screen through the display unit, further comprising the step of inputting coordinates for tolerance correction,
3D, characterized in that the tolerance correction is performed in response to a user touching and dragging a corner portion of the tolerance correction sheet through the touch screen unit within the synthesized image displayed on the screen through the display unit A touch-based tolerance compensation method for surround-view monitoring camera compositing.
상기 차량의 전면에 설치되어 전방을 촬영하는 제1 카메라, 상기 차량의 후면에 설치되어 후방을 촬영하는 제2 카메라, 상기 차량의 좌측면에 설치되어 좌측을 촬영하는 제3 카메라, 및 상기 차량의 우측면에 설치되어 우측을 촬영하는 제4 카메라를 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법.
The method of claim 8, wherein the plurality of cameras,
A first camera installed on the front side of the vehicle to photograph the front, a second camera installed on the rear side of the vehicle to photograph the rear, a third camera installed on the left side of the vehicle to photograph the left side, and the vehicle's A touch-based tolerance correction method for synthesizing a 3D surround view monitoring camera, including a fourth camera installed on the right side and photographing the right side.
공차 보정의 기준이 되는 패턴을 포함하는 복수의 공차 보정 시트들을 촬영한 영상을 상기 디스플레이부를 통해 화면에 표시하는 단계를 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법.
The method of claim 8, wherein the method comprises:
A touch-based tolerance correction method for synthesizing a three-dimensional surround view monitoring camera, comprising the step of displaying an image obtained by photographing a plurality of tolerance correction sheets including a pattern as a reference for tolerance correction on a screen through the display unit.
1㎡ 크기의 정사각형이며, 상기 차량의 크기에 따라 설치 위치를 변경하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법.
11. The method of claim 10, wherein the tolerance correction sheets,
A touch-based tolerance correction method for synthesizing a 3D surround view monitoring camera, which is a square of 1 m2 in size and changes the installation location according to the size of the vehicle.
상기 입력된 좌표에 기반하여 복수의 탑뷰 영상들을 하나의 연결된 영상으로 합성하는 단계를 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법.
The method of claim 8, wherein the method comprises:
A touch-based tolerance correction method for synthesizing a three-dimensional surround view monitoring camera, comprising the step of synthesizing a plurality of top-view images into one connected image based on the input coordinates.
상기 터치 스크린부의 터치 시, 터치 위치에 대응하여 설정된 특정 카메라의 영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는, 3차원 서라운드뷰 모니터링 카메라 합성을 위한 터치 기반 공차 보정 방법.The method of claim 8, wherein the method comprises:
When the touch screen unit is touched, the touch-based tolerance correction method for 3D surround view monitoring camera synthesis, comprising the step of displaying an image of a specific camera set in response to the touch position.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210121033A KR102383086B1 (en) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | Calibration system and method for 3d surround view monitoring by camera synthesis |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210121033A KR102383086B1 (en) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | Calibration system and method for 3d surround view monitoring by camera synthesis |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102383086B1 true KR102383086B1 (en) | 2022-04-08 |
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ID=81183130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210121033A KR102383086B1 (en) | 2021-09-10 | 2021-09-10 | Calibration system and method for 3d surround view monitoring by camera synthesis |
Country Status (1)
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Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110128564A (en) * | 2010-05-24 | 2011-11-30 | 현대자동차주식회사 | Image correction method for a camera system |
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-
2021
- 2021-09-10 KR KR1020210121033A patent/KR102383086B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
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