KR102382117B1 - 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 보호자가 피보호자(탑승자)가 자율주행을 차량에 승차하거나 하차하는 것을 용이하게 확인하고 가이드하여 피보호자의 안전을 도모할 수 있는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템을 제공한다.
이에, 본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템은 탑승객을 운송하는 자율주행 차량, 상기 탑승객이 설정장소로 진입하거나 상기 탑승객이 설정장소로부터 진출하는 것을 감지하는 로컬확인시스템, 및 상기 자율주행 차량 및 상기 탑승객이 표시되는 사용자단말을 포함한다.

Description

자율주행 차량의 승하차 확인 시스템{SYSTEM OF CHECKING ON AND OFF FOR SELF DRIVING CARS}

본 발명은 자율주행 시스템에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템에 대한 것이다.

자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.

이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.

두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.

세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.

네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이다 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이다가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.

다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.

여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.

일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.

여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.

무인자동차의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.

그런데, 자율주행 차량에 운전을 할 수 없는 사람이 탑승하는 경우에 보호자의 관점에서는 완벽하게 안심되는 상황이 될 것으로 단언하기는 어렵다. 비 자율주행 차량을 운전사가 운전하는 경우에도 안전한 등하원을 위해서는 보호자가 출발과 도착을 직접 마중 나가 확인하는 경우가 빈번하기 때문이다. 이와 같이 자율주행 차량이 안전한 주행을 수행한다고 하더라도 출발지나 도착지에서의 안전한 승하차가 항상 담보되지는 않는다.

이에, 자율주행 기술의 발전과 더불어 피보호자의 안전한 승하차까지 확인할 수 있는 자율주행 차량 시스템이 개발되면 좋겠지만 현재까지는 선행기술문헌과 같이 자율주행 차량의 주행과 관련된 운용 방법이나 구동 제어 방법만이 개발되는 실정이고 이와 같은 새로운 상황의 사용자경험(UX)에 대하여는 아직까지 관련 연구가 전무한 실정이다.

[선행기술문헌]

한국등록특허 제10-2090920호(2020. 3. 19.)

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 보호자가 피보호자(탑승자)가 자율주행을 차량에 승차하거나 하차하는 것을 용이하게 확인하고 가이드하여 피보호자의 안전을 도모할 수 있는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템은 탑승객을 운송하는 자율주행 차량, 상기 탑승객이 설정장소로 진입하거나 상기 탑승객이 설정장소로부터 진출하는 것을 감지하는 로컬확인시스템, 및 상기 자율주행 차량 및 상기 탑승객이 표시되는 사용자단말을 포함한다.

이때, 상기 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템은 제어서버를 더 포함하고, 상기 제어서버는 사용자단말에 표시되는 자율주행 차량 또는 탑승객을 선택 가능 하도록 로컬확인시스템이 감지한 데이터를 매핑할 수 있다.

또한, 상기 로컬확인시스템은 적어도 하나의 카메라를 포함하고, 상기 탑승객이 설정장소로 진입하거나 설정장소로부터 진출하는 것을 트랙킹할 수 있다.

또한, 상기 로컬확인시스템은 상기 자율주행 차량과 상기 탑승객이 위치한 영역을 포함하는 설정 영역에서 상기 자율주행 차량 또는 상기 탑승객의 위치 변화를 탑뷰로 출력하여 상기 사용자단말에 전송되도록 할 수 있다.

또한, 상기 로컬확인모듈은 상기 설정장소에서 진출한 탑승객이 자율주행 차량에 탑승을 완료하거나 상기 탑승객이 자율주행 차량에서 하차하고 설정장소로의 진입을 완료한 경우에 승하차가 사전 완료된 것으로 판단하고, 상기 제어서버는 상기 사용자단말에 승하차의 사전 완료를 통지한 후 승하차의 최종 완료를 컨펌할 수 있다.

또한, 상기 사용자단말에 표시되는 자율주행 차량 또는 탑승객을 선택하는 경우에는 상기 자율주행 차량의 출력부 또는 상기 탑승객이 소지하는 또 다른 사용자단말의 출력부가 작동할 수 있다.

본 발명은 보호자가 피보호자가 자율주행을 차량에 승차하거나 하차하는 것을 용이하게 확인하고 이를 사용자단말에서 가이드하여 자율주행 차량을 이용하여 등하원하는 경우에도 피보호자의 안전한 승하차를 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템의 구성도이다.
도 3은 도 2에서의 자율주행 차량을 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 3에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5는 도 3에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 6은 도 2에서의 사용자단말을 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 7은 도 2에서의 로컬확인시스템을 더욱 상세히 도시한 구성도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 당업자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템(1000)에 대하여 개략적으로 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템(1000)은 자율주행 차량(100)에서 하차한 탑승객(P)이 설정장소(300a)로 진입하는 것이나 탑승객이 설정장소(300a)에서 진출하여 자율주행 차량(100)에 탑승하는 것을 로컬확인시스템(300)에서 모니터링하고 이를 사용자단말(200)에 표시하는 것을 특징으로 한다. 도 1에서는 탑승객(P)이 설정장소(300a)에서 진출(exit)하여 자율주행 차량(100)에 탑승하는 것을 예시하였다.

즉, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템(1000)은 팁승객(P)인 피보호자를 자율주행 차량에 의해 목적지로 운송하는 경우의 하차 상황에 대하여 보호자가 면밀하게 모니터링하고 목적지의 진입까지 확인하는 시스템이다.

이때, 로컬확인시스템(300)은 CCTV등의 카메라(300c)를 구비하게 되는데, 자율주행 차량(100)이나 탑승객(P)을 설정영역에서 촬상하고 촬상된 객체를 트랙킹하여 실시간 위치 또는 이동상황을 감지한다. 도 1에서는 목적지 인근의 도로 및 목적지 인근의 인도를 설정영역으로 한정하였다. 설정영역은 필요에 의해 다양한 범위로 설정될 수 있다.

이때, 로컬확인시스템(300)이 촬상된 이미지는 탑뷰(top view)의 형태로 변형하게 되는데 도 1의 예시와 같이 상부에서 찍은 이미지로 변환될 수 있다. 탑뷰로의 변형은 자동차에서 사용되는 일반적인 촬영기법인 파노라마 촬영 기법을 활용할 수 있으므로 더욱 자세한 설명은 생략한다.

이때, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템(1000)은 사용자단말(200)의 출력부(210)에 탑뷰로 변동된 영상이 출력되게 되고, 보호자 등은 터치 패널 등의 입력부(220)를 통하여 자율주행 차량(100) 또는 탑승객(P)을 선택할 수 있는 것이 특징이다.

이러한 선택이 가능하려면, 별도의 메타 데이터를 영상의 객체인 자율주행 차량(100) 또는 탑승객(P)에 삽입해야 된다. 자율주행 차량(100)은 번호판 등의 식별 수단이 있으므로 로컬확인시스템(300)에서 이를 감지하고 식별 수단과 매칭되는 해당되는 메타데이터를 매핑하거나 후술하는 제어서버(400)가 로컬확인시스템(300)에서 전송된 영상 또는 이미지 데이터를 기반으로 메타데이터를 매핑한다.

탑승객(P)의 경우에는 자율주행 차량(100)에서 하차하는 경우 차량에서 하차하는 탑승객(P)을 트랙킹하여 먼저 인식한 탑승객 정보를 탑승객 이미지 또는 영상에 매핑한다. 탑승객(P)이 설정장소(300a)에서 진출하는 경우에는 출입문 등에 설치된 진출입 확인부(미도시)에 신원을 입력한 후 이러한 신원 데이터가 진출 시에 카메라(300c)에 의해 트랙킹되는 탑승객(P)의 이미지에 매핑된다.

도 1에서는 설정장소의 일례를 학원으로 하고, 하원 시간에 자율주행 차량이 피보호자를 태우기 위해 대기하는 상황을 예시할 수 있다. 이때, 자율주행 차량(100a,100b,100c)은 차도에 복수개로 정차 또는 이동될 수 있고, 각 차량에 탑승할 피보호자인 탑승객(Pa,Pb,Pc)이 각각의 차량으로 이동하고 있는데, 참조부호 Pc인 탑승객의 보호자가 소지한 사용자단말(200)에서는 탑승개 Pc가 학원에서 나와서 참조부호 차량 Pc로 이동하는 것을 실시간으로 확인하게 된다.

이때, 차량 Pc를 터치 등으로 입력하게 되면 차량 Pc의 외부 디스플레이에 탑승을 가이드하는 내용이 출력되어 탑승객 Pc에게 전달된다. 따라서, 실제로 자율주행 차량의 경우에도 실제 보호자가 피보호자를 데리러 가는 상황을 가상으로 연출할 수 있게 된다. 또한, 피보호자인 탑승객 Pc의 이미지를 터치 등으로 선택하게 되면 피보호자의 사용자단말(200')의 출력부와 연결되어 소정 음향 등이 출력되어 보호자가 계속적으로 캐어하는 상황을 연출할 수 있게 된다.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 승하차 확인 시스템을 더욱 상세하게 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템의 구성도이고, 도 3은 도 2에서의 자율주행 차량을 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 4는 도 3에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 5는 도 3에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 6은 도 2에서의 사용자단말을 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 7은 도 2에서의 로컬확인시스템을 더욱 상세히 도시한 구성도이다.

우선 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 승하차 확인 시스템(1000)은 자율주행 차량(100), 사용자단말(200) 및 로컬확인시스템(300)을 포함하여 이루어지고, 도시한 바와 같이 제어서버(400)을 더 포함할 수 있다. 이때, 사용자단말(200)은 보호자가 구비하는 제1 사용자단말(200) 이외에도 피보호자가 구비하는 제2 사용자단말(200')을 더 포함하여 이루어질 수 있다.

도 3을 참조하면, 자율주행 차량(100)은 탑승객을 무인으로 운송하는데, 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)를 포함하여 이루어진다.

입력부(110)는 자율주행 차량의 목적지를 입력하는 역할을 수행하는데 통신부(150)를 통해 인증된 사용자단말(200)의 통신부(230)와 연결되어 입력부(220)를 통해 목적지를 입력하는 것이 피보호자의 운송을 위해서 바람직하다.

도 4를 참조하면, 감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 레이더(121)는 자율주행 차량에 안테나를 장착하여 레이더 탐지 동작을 수행하면서 무인으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 레이더(121)는 구비된 안테나를 이용하여 레이더 탐지 동작만을 수행하는 것에 한정되는 것은 아니며, 라이다(122) 및 카메라(123)와 같이 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다. 또한, 레이더(121)는 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하고, 주변 센싱정보를 기반으로 주행 방향에 존재하는 장애물인 도로, 타차량, 사람 및 건물 등의 무생물을 판단한다.

라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 라이다(122)는 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다.

라이다(122)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 시스템으로 이루어지는데, 레이저의 파장은 600-1000nm을 사용한다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다(122)의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다.

또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함하고, 탑승자가 조향 작동을 수행하지 않더라도 음성 등으로 보호자 이외에 탑승객도 자율주행에 개입하기 위해 마이크(125)를 더 구비할 수 있다.

생체정보센서(126)은 탑승자의 심박, 협압, 뇌파 등을 센싱하여 위급상황에 대비하도록 할 뿐만 아니라 차량의 입출입 시 지문, 홍채 정보를 센싱하여 피보호자의 오류 탑승을 막도록 한다. 이러한 생체정보센서(126)를 활용하여 자율주해 차량(100)은 피보호자가 탑승하거나 하차한 것을 감지할 수 있다. 또한, 도시하지는 않았지만 감지부(120)는 압력센서를 더 구비하여 착좌 여부를 통해 피보호자의 탑승이나 하차를 감지할 수 있다.

도 5를 참조하면, 자율주행 차량의 출력부(130)는 외부출력모듈(131)과 내부출력모듈(132)을 구비한다. 외부출력모듈(131)은 차량의 유리창에 투명디스플레이를 이용하여 구비되거나 기타 차체에 배치되어 사용자단말(200)에서 입력한 정보가 출력되도록 한다. 이러한 정보를 바탕으로 피보호자인 탑승객의 원활한 승차가 가이드됨은 이미 설명한 바와 같다.

내부출력모듈(132)는 탑승자인 피보호자가 사용자단말(200)을 통해 보호자와 통신하는 경우의 화상을 표시하는 역할을 수행한다. 또한, 내부출력모듈(132)는 별도의 적외선 또는 자외선 광원을 포함하여 탑승객이 탑승하지 않은 경우에 살균 등의 광화학작용을 수행할 수 있고, 가시광 계열의 광원을 포함하여 다양한 상호작용을 발하는 광을 출사할 수 있다.

도 6을 참조하면, 사용자단말(200)은 출력부(210), 입력부(220) 및 통신부(230)를 포함하여 이루어지는데 통상의 휴대폰을 사용할 수 있다. 출력부(210)에는 도 1에서와 같은 자율주행 차량 및 탑승객이 출력된다. 출력 상황은 탑뷰의 형태로 이루어짐은 이미 설명한 바와 같다.

즉, 위의 도 1에서와 같이 피보호자(P)가 설정장소(300a)에서 진출하고 자율주행 차량(100)에 탑승하는 상황이 출력되며, 피보호자(P)가 자율주행 차량(100)에서 하차하여 설정장소(300a)에 진입하는 상황이 마찬가지로 출력된다. 또한, 출력부(210)는 탑승객(P)이 자율주행 차량에 탑승한 이미지 또는 영상을 실시간으로 위치정보와 함께 표시할 수 있고, 탑승자의 음성을 더욱 함께 출력할 수 있다. 이에, 자율주행 차량(100)을 이용한 운송 중 보호자와의 통신을 계속적으로 유지하여 피보호자를 안심시키고 편안함을 극대화시킬 수 있게 된다.

입력부(220)는 전술한 자율주행 차량의 입력부(110)와 마찬가지로 운송 목적지를 입력하는데 자율주행에 개입하는 입력이 가능하게 구비된다. 즉, 보호자는 사용자단말(200)을 통해 자율주행 차량(100)의 주행 경로, 현위치 및 감지부(120)가 수집한 실시간 전방 이미지를 알 수 있으므로 보다 운전에 경험이 있는 보호자의 경우에는 보다 안전한 경로에 대하여 판단하는 것이 가능할 수 있다. 이때, 보호자는 보다 안전할 것이라고 판단한 경로에 대하여는 별도 지시를 내릴 수 있는 것이 바람직하다.

또한, 본 실시예에 따른 입력부(220)는 출력부(210)가 출력한 승하차상황 자체인 화면 표시 부분을 직접 터치 등의 방법으로 선택하거나 입력하는 것이 가능하다. 이는 제어서버(400)가 별도의 메타 데이터를 영상의 객체인 자율주행 차량(100) 또는 탑승객(P)에 삽입해서 클릭커블 이미지로 변환됨은 이미 전술한 바와 같다. 한편, 통신부(230)는 자율주행 차량(100), 로컬확인시스템(200) 및 제어서버(400)와 통신을 수행한다.

도 7을 참조하면, 감지시스템(300)은 주로 탑승객이 설정장소로 진입하거나 상기 탑승객이 설정장소로부터 진출하는 것을 감지하는 역할을 수행하는데, 이를 위해 적어도 하나의 카메라를 구비한다.

더욱 상세하게 감지시스템(300)은 진출입감지모듈(310), 진출입트랙킹모듈(320), 데이터변환모듈(330) 및 인계확인모듈(340)을 포함하여 이루어진다.

진출입감지모듈(310)은 카메라를 이용하여 자율주행 차량(100)이나 탑승객(P)을 설정영역에서 촬상한다. 이때, 카메라는 적어도 하나 이상 학교나 학원 등을 포함하는 지역의 설정영역에 배치되어 설정영역의 전체를 촬상하는 방식으로 배치되는 것이 바람직하다. 진출입트래킹모듈(320)에서 촬상한 영역 이내의 차량(100) 및 탑승객(P)에 전체에 대하여 트래킹을 수행해야 되기 때문이다.

진출입트랙킹모듈(320)은 탑승객(P)이 자율주행 차량(100)에서 하차하는 경우 차량의 번호판 등을 식별 표지로 하여 하차하는 탑승객(P)을 트랙킹하거나 탑승객(P)이 설정장소(도 1의 300a 참조)에서 진출하는 경우에는 출입문 등에 설치된 진출입 확인부(미도시)에 신원을 입력한 후 이러한 신원 데이터를 식별 표지로 하여 탑승객(P)을 트랙킹한다. 이때 진출입트랙킹모듈(320)은 촬상된 영상에 포함된 탑승객의 안면의 특정점을 중심으로 의류의 특징점 등을 이미지의 연속성을 판단하여 트랙킹한다.

데이터변환모듈(330)은 전술한 바와 같이 진출입감지모듈(310)에서 촬상된 설정영역의 영상을 탑뷰의 형식으로 변경한다. 이때 설정영역 자체의 탑뷰는 미리 저장된 이미지를 활용할 수 있다. 이때, 차량의 탑뷰는 다향한 베리에이션이 없으므로 탑뷰에 차량의 번호 등 식별 표지가 함께 출력되도록 변환될 수 있다. 또한, 탑승객이자 사람의 탑뷰는 머리의 윗부분이므로 정보전달 표지가 매우 부족해진다. 따라서, 데이터변환모듈(330)은 탑승객에 대하여는 도 1에서와 같이 안면을 포함하는 현재 실사 이미지가 로딩되도록 변환한다. 이에, 사용자단말(200)에서 용이하게 피보호자를 식별하도록 한다.

인계확인모듈(340)은 설정장소에서 진출한 탑승객이 자율주행 차량에 탑승을 완료하거나 탑승객이 자율주행 차량에서 하차하고 설정장소로의 진입을 완료한 경우에 승하차가 사전 완료된 것으로 판단한다. 즉, 인계확인모듈(340)은 피보호자의 안전한 승하차를 최초로 감독하는 역할을 수행한다. 이러한 내용은 제어서버(400)를 통해 사용자단말(200)에 통지되는데, 보호자는 사용자단말(200)에 승하차의 완료를 최종 컨펌하게 된다. 이에 따라 학교 또는 학원 등에서는 피보호자의 안전 주의 의무를 면하게 된다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

P, Pa, Pb, Pc: 탑승객(피보호자)
100, 100a, 100b, 100c: 자율주행 차량
110: 입력부
120: 감지부
121: 레이더
122: 라이다
123: 카메라
124: GPS
125: 마이크
126: 생체정보센서
130: 출력부
140: 제어부
150: 통신부
160: 구동부
200, 200': 사용자단말
210: 출력부
220: 입력부
230: 통신부
300: 로컬확인시스템
300a: 설정장소
300c: 카메라
400: 제어서버

Claims (6)

1. 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템에 있어서,
   탑승객을 운송하는 자율주행 차량;
   상기 탑승객이 설정장소로 진입하거나 상기 탑승객이 설정장소로부터 진출하는 것을 감지하는 로컬확인시스템;
   상기 자율주행 차량 및 상기 탑승객이 표시되는 사용자단말; 및
   상기 사용자단말에 표시되는 자율주행 차량 또는 탑승객을 선택가능하도록 로컬확인시스템이 감지한 데이터를 매핑하는 제어서버;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 로컬확인시스템은 적어도 하나의 카메라를 포함하고, 상기 탑승객이 설정장소로 진입하거나 설정장소로부터 진출하는 것을 트랙킹하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 로컬확인시스템은 상기 자율주행 차량과 상기 탑승객이 위치한 영역을 포함하는 설정 영역에서 상기 자율주행 차량 또는 상기 탑승객의 위치 변화를 탑뷰로 출력하여 상기 사용자단말에 전송되도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 로컬확인시스템은 상기 설정장소에서 진출한 탑승객이 자율주행 차량에 탑승을 완료하거나 상기 탑승객이 자율주행 차량에서 하차하고 설정장소로의 진입을 완료한 경우에 승하차가 사전 완료된 것으로 판단하고, 상기 제어서버는 상기 사용자단말에 승하차의 사전 완료를 통지한 후 승하차의 최종 완료를 컨펌하도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 사용자단말에 표시되는 자율주행 차량 또는 탑승객을 선택하는 경우에는 상기 자율주행 차량의 출력부 또는 상기 탑승객이 소지하는 또 다른 사용자단말의 출력부가 작동하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 승하차 확인 시스템.
   

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