KR102378940B1 - Method for providing sound detection information, apparatus detecting sound around vehicle, and vehicle including the same - Google Patents

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KR102378940B1 KR1020170083586A KR20170083586A KR102378940B1 KR 102378940 B1 KR102378940 B1 KR 102378940B1 KR 1020170083586 A KR1020170083586 A KR 1020170083586A KR 20170083586 A KR20170083586 A KR 20170083586A KR 102378940 B1 KR102378940 B1 KR 102378940B1
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Abstract

차량 주변에서 주행하는 상대 차량을 정확히 인식해 낼 수 있는 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량에 관한 것으로, 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 생성된 음향 데이터를 토대로 음향 추적 결과를 생성하는 단계와, 음향 추적 결과를 토대로 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계와, 설정된 경고 시점에 따라 운전자 알림을 생성하는 단계를 포함하고, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계는, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.A method for providing acoustic tracking information capable of accurately recognizing an opponent vehicle driving around a vehicle, an acoustic tracking device for a vehicle, and a vehicle including the same, and to a vehicle including the same Comprising the steps of generating a tracking result, setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle based on the sound tracking result, and generating a driver notification according to the set warning time point, by correcting the high frequency sound source tracking angle The step of setting the warning time includes calculating the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate from the sound tracking result, and comparing the calculated low frequency sound source tracking angle change rate with the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value. The warning point can be set by correcting the high frequency sound source tracking angle according to the compared value.

Description

음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량 {METHOD FOR PROVIDING SOUND DETECTION INFORMATION, APPARATUS DETECTING SOUND AROUND VEHICLE, AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}A method for providing acoustic tracking information, an acoustic tracking device for a vehicle, and a vehicle comprising the same

본 발명은 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 주변에서 주행하는 상대 차량을 정확히 인식해 낼 수 있는 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a method for providing acoustic tracking information, an acoustic tracking device for a vehicle, and a vehicle including the same, and more particularly, to a method for providing acoustic tracking information capable of accurately recognizing an opponent vehicle driving around the vehicle, and acoustic tracking for a vehicle It relates to an apparatus and a vehicle including the same.

일반적으로, 후측방 차량 감지 기술은, 차량 후측방 범퍼 쪽에 장착된 레이더 센서를 이용하여 후측방 차량 존재 여부를 확인하고 알려주게 된다.In general, the rear-side vehicle detection technology uses a radar sensor mounted on the rear-side bumper of the vehicle to confirm and inform the presence of the rear-side vehicle.

이때, 다채널 마이크를 이용하여 차량 존재 여부를 인식하게 구성할 경우, 저렴한 가격으로 후측방 차량 감지 시스템을 구성할 수 있게 된다.In this case, when a multi-channel microphone is used to recognize the presence of a vehicle, a rear-side vehicle detection system can be configured at a low price.

이러한, 마이크를 이용한 후측방 차량감지 시스템은, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 차량 존재 시 그 위치를 예측하는 시스템이다.Such a rear-side vehicle detection system using a microphone is a system for determining whether a nearby vehicle is present and predicting the location of the vehicle when the vehicle is present.

이와 같이, 다채널 음향 신호를 이용하여 주변 차량의 위치를 추적하는 시스템에서, 주변 차량의 정확한 위치 파악은 필수적인 요소이다.As described above, in a system for tracking the location of a nearby vehicle using a multi-channel sound signal, accurate positioning of the surrounding vehicle is an essential element.

마이크를 이용하여 주변 차량을 검출 및 위치를 알기 위해서는, 크게 두 가지 과정을 거치게 된다.In order to detect and locate a nearby vehicle using a microphone, two major processes are performed.

먼저, 주변 객체 중에 차량이 존재하는지 판단하는 음향 인식 단계가 있고, 인식된 차량의 주요 방향을 예측하는 음원 추적 단계가 있다.First, there is an acoustic recognition step of determining whether a vehicle exists among surrounding objects, and a sound source tracking step of predicting the main direction of the recognized vehicle.

이 두 단계가 모두 이루어져야만 운전자는, 주변 차량의 존재 여부 및 방향을 알 수 있게 된다.Only when both of these steps are performed, the driver can know the presence and direction of surrounding vehicles.

따라서, 시스템은, 음원 추적을 통해 차량의 방향을 알 수 있고, 원하는 방향에 차량이 존재하면 운전자에게 경고 알림을 줄 수 있다.Accordingly, the system may know the direction of the vehicle through the sound source tracking, and may give a warning notification to the driver when the vehicle is present in a desired direction.

그러나, 이러한 시스템은, 차량 인식이 이루어지는 방향값이 일정하지 않으면, 운전자에게 알려주는 경고 시점이 일정하지 않게 된다.However, in such a system, when the direction value in which vehicle recognition is performed is not constant, the warning timing of notifying the driver is not constant.

만일, 차량 존재 여부를 운전자에게 알려주는 경고 시점이 균일하지 못하면, 시스템의 신뢰도가 저하될 수 있다.If the warning timing for notifying the driver of the presence of a vehicle is not uniform, the reliability of the system may be deteriorated.

따라서, 향후 예측한 방향에 위치하는 차량의 존재 여부를 운전자에게 알려주는 경고 시점을 균일하게 제공할 수 있는 시스템 개발이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need for developing a system capable of uniformly providing a warning point informing the driver of the existence of a vehicle located in a future predicted direction.

본 발명은 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정함으로써, 예측한 방향에 위치하는 차량의 존재 여부를 운전자에게 알려주는 경고 시점을 균일하게 제공하여 신뢰성을 높일 수 있는 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.The present invention provides a method for providing sound tracking information, which can increase reliability by uniformly providing a warning time point informing the driver of the existence of a vehicle located in a predicted direction by setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle To provide an acoustic tracking device, and a vehicle including the same.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. will be able

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 음향 추적 정보 제공 방법은, 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 생성된 음향 데이터를 토대로 음향 추적 결과를 생성하는 단계와, 음향 추적 결과를 토대로 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계와, 설정된 경고 시점에 따라 운전자 알림을 생성하는 단계를 포함하고, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계는, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.In order to solve the above technical problem, a method for providing sound tracking information according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting a sound generated in the vicinity of an own vehicle and generating a sound tracking result based on the generated sound data; Comprising the steps of setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle based on the tracking result, and generating a driver notification according to the set warning time point, the step of correcting the high frequency sound source tracking angle to set the warning time point includes: Calculates the low frequency sound source tracking angle change rate and high frequency sound source tracking angle change rate from the tracking result, compares the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value, and according to the calculated comparison value, the high frequency sound source tracking angle You can set the warning time by correcting the

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 음향 추적 장치는, 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 생성된 음향 데이터를 토대로 음향 추적 결과를 생성하는 음향 추적부와, 음향 추적 결과를 토대로 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 경고 시점 설정부와, 설정된 경고 시점에 따라, 운전자 알림을 생성하는 알림 생성부를 포함하고, 경고 시점 설정부는, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.In addition, the acoustic tracking device for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes an acoustic tracking unit that detects sounds generated in the vicinity of the own vehicle and generates an acoustic tracking result based on the generated acoustic data, and high-frequency sound source tracking based on the acoustic tracking result A warning time setting unit that sets a warning time by correcting the angle, and a notification generating unit that generates a driver notification according to the set warning time, the warning time setting unit, low frequency sound source tracking angle change rate and high frequency sound source tracking from the sound tracking result It is possible to calculate the angle change rate, compare the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value, and correct the high frequency sound source tracking angle according to the calculated comparison value to set a warning time point.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 음향 데이터를 생성하는 다수의 마이크와, 음향 데이터를 기초로 생성된 음향 추적 결과를 토대로 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하고 설정된 경고 시점에 따라 운전자 알림을 생성하는 음향 추적 장치와, 생성된 운전자 알림을 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 알려주는 알림 출력부를 포함하고, 음향 추적 장치는, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.In addition, the vehicle according to an embodiment of the present invention corrects a high frequency sound source tracking angle based on a plurality of microphones that detect sounds generated around the own vehicle and generate acoustic data, and an acoustic tracking result generated based on the acoustic data to set a warning time point and generate a driver notification according to the set warning time point; and a notification output unit notifying the driver of the generated driver notification visually or audibly, wherein the acoustic tracking device is Calculate the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate, compare the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value, and correct the high frequency sound source tracking angle according to the calculated comparison value to set the warning time.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량은, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정함으로써, 예측한 방향에 위치하는 차량의 존재 여부를 운전자에게 알려주는 경고 시점을 균일하게 제공하여 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 제공한다.The method for providing sound tracking information, the sound tracking device for a vehicle, and the vehicle including the same according to at least one embodiment of the present invention configured as described above set a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle, so that the It provides an effect of increasing reliability by uniformly providing a warning point informing the driver of the presence or absence of a located vehicle.

또한, 본 발명은, 충돌 위험 차량에 대한 정확한 정보를 획득할 수 있어 충돌 예방 시스템에 접목 가능한 효과를 제공하고, 음향 정보 획득을 통한 전방향 상황을 파악할 수 있어 사용자 편의 시스템에 적용 가능한 효과를 제공하며, 인접 차량 접근시 경고 및 제어 시스템으로 확장 가능하므로, 안전운전 시스템에 적용 가능한 효과를 제공하고, 센서 가격 절감으로 인한 경제성 확보가 가능한 효과를 제공하며, 경적 및 사이렌 차량 인식을 통해 신개념 안전 시스템 개발에 적용 가능한 효과를 제공할 수 있다.In addition, the present invention provides an effect that can be applied to a collision prevention system by being able to obtain accurate information about a collision risk vehicle, and an effect applicable to a user convenience system by being able to grasp the omnidirectional situation through acquisition of sound information As it can be extended to a warning and control system when an adjacent vehicle approaches, it provides an effect applicable to a safe driving system, provides the effect of securing economic feasibility by reducing sensor price, and a new concept safety system through horn and siren vehicle recognition It can provide an effect applicable to development.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 음향 추적 장치를 보다 상세히 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 음향 추적 장치의 음향 데이터 전처리 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 6은 본 발명에 따른 음향 추적 장치의 각도별 음향 크기를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명에 따른 음향 추적 장치의 음원 추적 각도의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 음향 추적 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a view showing a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating the sound tracking device shown in FIG. 1 in more detail.
3 is a view for explaining a sound data preprocessing process of the sound tracking device according to the present invention.
4 to 6 are diagrams for explaining a process of calculating the sound level for each angle of the sound tracking device according to the present invention.
7 to 10 are views for explaining a process of correcting the sound source tracking angle of the sound tracking device according to the present invention.
11 and 12 are flowcharts for explaining a method for providing sound tracking information according to the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, terms such as “…unit”, “…group”, and “module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software. there is.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, parts indicated with the same reference numerals throughout the specification mean the same components.

이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a method for providing acoustic tracking information applicable to embodiments of the present invention, an acoustic tracking device for a vehicle, and a vehicle including the same will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 12 .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량(10)은 운전자의 조작에 따른 운행 중에 차량 주변에서 발생한 소리가 무엇인지, 어느 방향에서 발생되었는지 여부 등의 특정 소리에 대한 정보를 생성하여 운전자에게 알림을 줄 수 있다.Referring to FIG. 1 , the vehicle 10 may generate information about a specific sound such as what sound is generated around the vehicle and in which direction it is generated while driving according to the driver's manipulation to notify the driver. .

차량(10)은 차량(10)의 외부의 소리를 수집할 수 있는 다채널 마이크(50)와, 마이크(50)가 수집한 음향 정보를 기초로 특정 소리에 대한 정보를 생성할 수 있는 음향 추적 장치(100)를 포함할 수 있다.The vehicle 10 includes a multi-channel microphone 50 capable of collecting sounds from the outside of the vehicle 10 and an acoustic tracking capable of generating information about a specific sound based on the acoustic information collected by the microphone 50 . device 100 may be included.

다채널 마이크(50)의 각 마이크는 하나의 채널(channel)로 이해될 수 있다.Each microphone of the multi-channel microphone 50 may be understood as one channel.

다채널 마이크(50)의 개수는 3개로 구현될 수 있으며, 차량(10)의 중심을 기준으로 좌우로 일정 간격씩 이격되어 두 마이크가 배치될 수 있고, 두 마이크 중 왼쪽 마이크의 상측으로 일정 간격으로 이격되어 다른 하나의 마이크가 배치될 수 있다.The number of multi-channel microphones 50 may be implemented as three, and the two microphones may be disposed by a predetermined interval on the left and right with respect to the center of the vehicle 10 , and a predetermined interval above the left microphone among the two microphones. Another microphone may be disposed spaced apart from each other.

만일 도 1과 같이 다채널 마이크(50)가 구비된 경우, 다채널 마이크(50)에서 수집된 음향 정보는 후방(수평 평면 또는 수직 평면의 0도 내지 180도의 범위)이 아닌 전방(수평 평면 또는 수직 평면의 180도 내지 360도의 범위)에 대해서는 상대차량의 검출이 불필요하다는 전제하에 음향 추적 장치(100)의 후방 차량 검출 영역에 대한 음향 추적 결과의 생성에 이용된다고 가정한다.If the multi-channel microphone 50 is provided as shown in FIG. 1 , the acoustic information collected from the multi-channel microphone 50 is forward (horizontal plane or With respect to the range of 180 degrees to 360 degrees of the vertical plane), it is assumed that it is used to generate an acoustic tracking result for the rear vehicle detection area of the acoustic tracking apparatus 100 on the premise that detection of the opposite vehicle is unnecessary.

다채널 마이크(50)의 개수(3개)와 차량(10)에 대한 설치 위치는 도 1에 도시된 것에 한정되지 않는다.The number (three) of the multi-channel microphones 50 and the installation positions for the vehicle 10 are not limited to those shown in FIG. 1 .

도 2를 참조하여 음향 추적 장치(100)의 구체적인 동작에 대해 후술하기로 한다.A detailed operation of the sound tracking apparatus 100 will be described later with reference to FIG. 2 .

도 2는 도 1에 도시된 음향 추적 장치를 보다 상세히 나타낸 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the sound tracking device shown in FIG. 1 in more detail.

도 2를 참조하면, 음향 추적 장치(100)는 신호 처리부(110), 데이터 저장부(120), 음향 인식부(130), 음향 추적부(140), 경고 시점 설정부(150), 및 알림 생성부(160)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the sound tracking device 100 includes a signal processing unit 110 , a data storage unit 120 , a sound recognition unit 130 , a sound tracking unit 140 , a warning time setting unit 150 , and a notification. A generator 160 may be included.

음향 추적 장치(100)는 차량용으로 설계되는 것으로 차량(10)의 헤드 유닛(head unit)의 일부로 구현될 수 있으나, 본 발명의 범위는 이에 한정되지 않는다.The acoustic tracking device 100 is designed for a vehicle and may be implemented as a part of a head unit of the vehicle 10 , but the scope of the present invention is not limited thereto.

다채널 마이크(50)는 차량(10)의 주변에서 발생한 소리를 감지하여 아날로그-디지털 변환을 통해 음향 데이터를 생성하여 신호 처리부(110)로 전송할 수 있다.The multi-channel microphone 50 may detect a sound generated in the vicinity of the vehicle 10 , generate sound data through analog-to-digital conversion, and transmit it to the signal processing unit 110 .

차량 주변에는 다양한 소리가 존재하는데, 일예로, 차량 주변에 위치한 다른 차량들의 엔진 소리 또는 타이어 마찰음, 신호등, 전광판 등에서 발생하는 소리, 일반적인 자연의 소리 등이 존재한다.Various sounds exist around the vehicle. For example, there are engine sounds of other vehicles located around the vehicle or tire friction sounds, sounds generated from traffic lights, electric signs, and the like, sounds of nature, and the like.

운전자는 차량(10)의 주행중 전방 또는 측방에서 주시 불가능한, 후측방 또는 후방에서 주행하는 차량의 상태(예컨대, 추월하려는 차량인지 여부) 및 그 차량의 상대적인 위치를 알고 싶어 한다.The driver wants to know the state (eg, whether it is a vehicle about to overtake) and the relative position of the vehicle traveling from the rear side or rear, which cannot be observed from the front or side while the vehicle 10 is running.

외부의 소리 중 일부는 차량(10)의 방음 시스템을 뚫지 못해 운전자에게 전달되지도 않는데, 운전자는 차량(10) 외부에서 경적 소리가 들리면 이 경적 소리가 어느 방향에서 발생한 것인지, 자신의 차량 향한 것인지 아닌지 알고 싶어한다.Some of the external sounds do not penetrate the soundproofing system of the vehicle 10 and are not transmitted to the driver. I want to know whether or not

경적 소리의 인지에 따라서 운전자는 차량의 속도를 감소시키거나, 차선을 변경하거나, 비상등을 작동시키는 등의 다양한 조치를 취할 수 있다.Depending on the recognition of the horn sound, the driver can take various measures, such as slowing the vehicle, changing lanes, or operating emergency lights.

또한, 운전자가 차량의 오디오 시스템의 볼륨을 너무 높게 설정한 나머지 주변의 경적 소리가 운전자에게 들리지 않을 수도 있는데, 이 경우 운전자의 안전을 위해 시각적으로, 또는 차량의 오디오 시스템을 통해 운전자의 차량 주변에서 경적이 발생했다는 사실을 알려줄 필요가 있다.Also, the driver may have set the volume of the vehicle's audio system so high that the driver may not be able to hear the surrounding horn sound. We need to inform you that the horn has occurred.

운전자는 다른 소리에도 관심이 있을 수 있다.The driver may also be interested in other sounds.

예를 들어, 차량이 급정거할 때에는 타이어와 지면 사이의 마찰에 의해 커다란 마찰음이 발생하는데, 이러한 마찰음은 교통 사고의 발생 또는 교통 사고 직전의 상황과 관련 있을 수 있고, 따라서 운전자에게 주의를 요구한다.For example, when the vehicle comes to a sudden stop, a loud friction noise is generated by friction between the tire and the ground, and this friction noise may be related to the occurrence of a traffic accident or the situation immediately before the traffic accident, and thus requires attention from the driver.

또 다른 예시로서, 차량이 다른 차량과 충돌하는 사고가 발생하면 충돌음이 발생한다. 전방 또는 측면 등의 충돌음을 인지하여 운전자에게 충돌음이 일어난 방향에 대한 정보를 제공하면 후속 사고를 미연에 방지할 수 있다.As another example, when an accident in which a vehicle collides with another vehicle occurs, a collision sound is generated. By recognizing a front or side collision sound and providing information on the direction in which the collision sound occurred to the driver, subsequent accidents can be prevented in advance.

운전자 주위에서 경찰 또는 구급차 등의 싸이렌이 울리는 경우, 운전자는 해당 차량이 지나갈 수 있도록 차선을 옮기는 등의 조치를 취해야 한다.When a siren such as a police or ambulance sounds around the driver, the driver must take action, such as changing lanes to allow the vehicle to pass.

특정한 경우에, 필요한 조치를 취하지 않아 사용자는 법적 처벌을 받을 수 있으므로, 공공기관에 속한 차량의 싸이렌 소리를 운전자가 인지하도록 할 필요성이 있다.In a specific case, since the user may be subject to legal punishment for not taking the necessary measures, there is a need for the driver to recognize the siren sound of a vehicle belonging to a public institution.

신호 처리부(110)는 획득된 음향 데이터에 대한 노이즈 필터링(noise filtering)을 수행할 수 있다.The signal processing unit 110 may perform noise filtering on the acquired sound data.

이러한 노이즈 필터링을 통해 소리의 특성이나 출처를 파악하기 어려운 다양한 잡음이 제거될 수 있다.Through such noise filtering, various noises that are difficult to identify characteristics or sources of sound can be removed.

또한, 경적소리, 싸이렌 소리, 타이어 마찰음, 충돌음과 같이 사용자가 관심 있어 하는 소리들의 대부분은 충분한 크기의 데시벨(예를 들어, 70dB 이상)을 갖는다.In addition, most of the sounds of interest to the user, such as a horn sound, a siren sound, a tire friction sound, and a crash sound, have a sufficient level of decibel (eg, 70 dB or more).

따라서, 신호 처리부(110)는 노이즈 제거된 음향 데이터의 데시벨(즉, 크기)이 기준치 이상인지를 판단할 수 있다.Accordingly, the signal processing unit 110 may determine whether the decibel (ie, the size) of the noise-removed sound data is equal to or greater than a reference value.

즉, 음향 데이터의 크기가 기준치 미만인 음향 데이터는 신호 처리부(110)에 의해 제거될 수 있다.That is, sound data whose size of sound data is less than the reference value may be removed by the signal processing unit 110 .

데이터 저장부(120)는 노이즈 제거된 음향 데이터를 저장할 수 있다.The data storage unit 120 may store noise-removed sound data.

데이터 저장부(120)는 음향 데이터를 프레임(frame) 단위로 저장할 수 있으며, 프레임 단위로 음향 인식부(130) 에 제공할 수 있다.The data storage unit 120 may store sound data in units of frames, and may provide them to the sound recognition unit 130 in units of frames.

프레임은 동일한 시각에 수집된 음향 데이터를 의미할 수 있고, 프레임 간의 간격은 특정 주기(예컨대, 100ms)를 가질 수 있으나, 본 발명의 범위는 이에 한정되지 않는다.A frame may mean sound data collected at the same time, and an interval between frames may have a specific period (eg, 100 ms), but the scope of the present invention is not limited thereto.

음향 인식부(130)는 음향 데이터의 특징을 판단한다.The sound recognition unit 130 determines the characteristics of sound data.

여기서, 미리 정해진 기준치 이상의 데시벨을 갖는 음향 데이터라 하더라도, 운전자에게 중요하지 않을 수 있는데, 예를 들어, 기차 등이 지나갈 때 나는 소리나, 공항 근처에서 발생하는 비행기 소음 등은 상당히 높은 데시벨을 갖지만 운전에 크게 영향을 주지 않을 수 있다.Here, even acoustic data with decibels higher than a predetermined reference value may not be important to the driver. may not significantly affect

도로 복구나 재정비 공사 등을 할 때 발생하는 소음도 마찬가지인데, 오히려, 이러한 음향 데이터를 계속해서 운전자에게 알려주는 것은, 정작 운전자가 인지해야 할 필요성이 있는 상황에 대해 운전자의 반응 속도를 느리게 만들거나, 또는 운전자가 미처 반응하지 못하게 할 수도 있다.The same is true of noise generated during road restoration or redevelopment, etc. On the contrary, continuously informing the driver of such acoustic data may slow the driver's reaction to situations that the driver needs to be aware of, or Or it could prevent the driver from reacting.

음향 인식부(130)는 데이터 저장부(120)로부터 수신한 음향 데이터에 대하여, 시간 영역(time domain)과 주파수 영역(frequency domain)에서 특징 값을 추출한다.The sound recognition unit 130 extracts feature values from the time domain and the frequency domain with respect to the sound data received from the data storage unit 120 .

음향 인식부(130)는 특징 값의 평균 값과 분산 값을 데이터베이스로 구축할 수 있다.The sound recognition unit 130 may build the average value and variance value of the feature values as a database.

여기서 특징 값은, MFCC(Mel-Frequency Cepstral Coefficients), 파워 스펙트럼(Total Spectrum Power), 서브밴드 파워(Sub-band Spectrum Power), 및/또는 피치 주파수(peach frequency)일 수 있다.Here, the feature value may be Mel-Frequency Cepstral Coefficients (MFCC), Total Spectrum Power, Sub-band Spectrum Power, and/or a pitch frequency.

음향 인식부(130)는 음향 데이터에 대하여 소정의 시간 주기, 예를 들어 100ms 동안의 프레임에 대한 평균 값 및 분산 값을 데이터베이스에 저장할 수 있다.The sound recognition unit 130 may store, in a database, an average value and a variance value for frames for a predetermined time period, for example, 100 ms for sound data.

음성신호처리 분야에서 MFC(Mel-Frequency Cepstrum)은 단구간 신호의 파워 스펙트럼을 표현하는 방법 중 하나이다.In the field of speech signal processing, MFC (Mel-Frequency Cepstrum) is one of the methods of expressing the power spectrum of a short-term signal.

이는 비선형적 Mel 스케일의 주파수 도메인에서 로그(log) 파워 스펙트럼에 코사인변환을 취하여 획득될 수 있다.This can be obtained by taking a cosine transform on the log power spectrum in the frequency domain of the nonlinear Mel scale.

MFCC는 여러 MFC를 모아 놓은 계수를 의미한다.MFCC refers to a coefficient obtained by combining several MFCs.

MFCC는 일반적으로, 단구간의 소리 데이터(신호)에 프리엠파시스(pre-emphasis) 필터를 적용하고, 이 값에 DFT(Discrete Fourier Transform)을 적용하고, 이후 Melscale의 Filter Bank(Mel Filter Banks)를 이용해 파워 스펙트럼을 구하고, 각각의 Mel-scale의 파워에 로그를 취한 다음, 이렇게 하여 획득된 값에 DCT(Discrete Cosine Transform)를 수행하면 MFCC 값이 얻어진다.In general, MFCC applies a pre-emphasis filter to sound data (signal) in a short period, applies a Discrete Fourier Transform (DFT) to this value, and then Melscale's Filter Bank (Mel Filter Banks) MFCC value is obtained by obtaining a power spectrum using

전체 파워 스펙트럼은 소정 프레임 구간 내의 전체 스펙트럼의 에너지 분포를 의미하며, 서브밴드 파워는 통상 [0, ⅛f0], [⅛f0, ¼f0], [¼f0, ½f0], 및 [½f0, f0]와 같은 4개의 서브밴드 구간에서의 스펙트럼의 에너지 분포 값을 의미한다. 피치 주파수는 정규화된 자기상관(autocorrelation) 함수의 최고점을 검출하여 획득될 수 있다.The total power spectrum refers to the energy distribution of the entire spectrum within a given frame period, and the subband power is usually four It means the energy distribution value of the spectrum in the subband section. The pitch frequency may be obtained by detecting the peak of a normalized autocorrelation function.

음향 인식부(130)는 이와 같이 획득된 음향 데이터에 대한 특징 값을 분류기를 통해 분류함으로써, 획득된 음향 데이터가 사용자가 관심 있어 하는 소리인지 여부를 판단할 수 있다.The sound recognition unit 130 may determine whether the acquired sound data is a sound of interest to the user by classifying the characteristic values of the obtained sound data through a classifier.

여기서, 분류기는 NN(Neural Network) 분류기, SVM(Support Vector Machine) 분류기, 베이시안 분류기(bayesian classifier) 중 어느 하나일 수 있다.Here, the classifier may be any one of a Neural Network (NN) classifier, a Support Vector Machine (SVM) classifier, and a Bayesian classifier.

본 명세서에서는 분류기가 NN 분류기임을 예로 들어 설명하기로 한다.In this specification, the classifier will be described as an NN classifier as an example.

음향 인식부(130)의 분류기는 음향의 종류별로 복수의 클래스(class)들로 분류하고 획득된 음향 데이터에 대한 특징 값을 이용해 음향 데이터가 복수의 클래스들과의 유사성을 근거로 신뢰 레벨(Confidence Level)을 계산할 수 있다.The classifier of the sound recognition unit 130 classifies the sound data into a plurality of classes according to the type of sound, and uses a characteristic value of the obtained sound data to obtain a confidence level based on the similarity of the sound data with the plurality of classes. level) can be calculated.

즉, 신뢰 레벨은 음향 데이터가 특정 클래스의 음향에 해당할 확률을 의미할 수 있고, 신뢰 레벨의 총합은 1일 수 있다.That is, the confidence level may mean a probability that sound data corresponds to a specific class of sound, and the total of the confidence levels may be 1.

음향 인식부(130)의 분류기가 생성하는 음향 분류 결과는 각 클래스, 각 클래스에 대응하는 음향 종류, 및 각 클래스에 대응하는 신뢰 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.The sound classification result generated by the classifier of the sound recognition unit 130 may include information about each class, a sound type corresponding to each class, and a confidence level corresponding to each class.

음향 인식부(130)는 신뢰 레벨이 기준치(예컨대, 0.7) 이상인지 여부에 따라 판단 결과를 생성하고 음향 분류 결과에 포함시킬 수 있다.The sound recognition unit 130 may generate a determination result according to whether the confidence level is equal to or greater than a reference value (eg, 0.7) and include the result in the sound classification result.

즉, 신뢰 레벨이 기준치 이상인 경우, 음향 인식부(130)는 신뢰 레벨에 대응하는 클래스의 음향 종류를 현재 음향 데이터의 종류로 판단할 수 있다.That is, when the confidence level is equal to or greater than the reference value, the sound recognition unit 130 may determine the sound type of the class corresponding to the confidence level as the current sound data type.

따라서, 음향 인식부(130)는 음향 데이터의 특징을 분석하여, 음향 데이터가 어떤 종류의 음향인지에 대한 정보인 음향 분류 결과를 생성할 수 있다.Accordingly, the sound recognition unit 130 may analyze the characteristics of the sound data to generate a sound classification result, which is information on what kind of sound the sound data is.

음향 추적부(140)는 신뢰 레벨이 기준치 이상인 클래스의 음향 종류(또는 목표 음원)에 대해, 음향 데이터를 기초로 소리가 발생된 방향을 추적할 수 있는데, 음향 종류는 음향 인식부(130)로부터 제공될 수 있다.The sound tracking unit 140 may track a direction in which a sound is generated based on the sound data with respect to a sound type (or target sound source) of a class having a confidence level equal to or greater than the reference value, and the sound type is determined from the sound recognition unit 130 . can be provided.

음향 추적부(140)는 연속적인 프레임에 해당하는 음향 데이터를 축적하여, 소리의 시간적인 특징(파형)을 통해 각 마이크로 입력되는 소리의 동일성을 식별하고, 동일한 소리의 크기 비교, 및 각 마이크에 도달하는 소리의 도달 시간의 차이 값의 계산을 수행할 수 있는데, 시간적인 특징은 음향 인식부(130)에 의해 제공될 수도 있다.The sound tracking unit 140 accumulates sound data corresponding to successive frames, identifies the sameness of sound input to each microphone through temporal characteristics (waveforms) of the sound, compares the size of the same sound, and sends the sound to each microphone. Calculation of a difference value between arrival times of the arriving sounds may be performed, and the temporal characteristic may be provided by the sound recognition unit 130 .

소리의 크기는 거리의 제곱에 반비례하므로, 소리의 발생 위치로부터 거리가 2배 증가할 때, 소리의 크기는 1/4로 감소(약 6dB 감소)하게 된다.Since the loudness of a sound is inversely proportional to the square of the distance, when the distance from the location of the sound is doubled, the loudness is reduced by 1/4 (reduced by about 6dB).

통상적인 차량의 폭을 약 2m, 길이를 약 3m 정도로 가정할 때, 감지된 소리의 크기 차이는 소리가 발생된 지점의 위치에 따라서 충분히 유의미한 값을 가질 수 있다.Assuming that the width of a typical vehicle is about 2 m and the length is about 3 m, the difference in the detected sound level may have a sufficiently significant value depending on the location of the sound source.

예를 들어, 도 1과 같이 다채널 마이크(50)가 배치된 경우, 차량의 우측 상단에서 소리가 발생하면, 상단에 위치한 마이크가 감지한 소리의 크기는 하단의 좌측과 우측에 위치한 마이크가 감지한 소리의 평균 크기보다 크게 된다.For example, when the multi-channel microphone 50 is disposed as shown in FIG. 1 , when a sound is generated from the upper right corner of the vehicle, the sound level detected by the upper microphone is detected by the lower left and right microphones. greater than the average loudness of a single sound.

또한, 하단의 우측에 위치한 마이크가 감지한 소리의 크기가 하단의 좌측에 위치한 마이크가 감지한 소리의 크기보다 크게 된다.In addition, the volume of the sound detected by the microphone located at the lower right side is greater than the sound level detected by the microphone located at the lower left side.

이러한 특성을 이용해 각 마이크로부터 수집된 소리의 크기를 이용해 차량(10)의 중심을 기준으로 한 대략적인 방향을 추적할 수 있다.Using these characteristics, the approximate direction with respect to the center of the vehicle 10 can be tracked using the loudness of the sound collected from each microphone.

또한, 각 마이크에 도달하는 소리의 도달 시간의 차이 값(신호 딜레이)을 이용하여, 소리의 발생 위치에 대한 각도를 계산할 수 있다.Also, by using a difference value (signal delay) between the arrival times of sounds arriving at each microphone, the angle with respect to the location of the sound may be calculated.

이때, 음향 추적부(140)는 소리의 발생 위치에 대한 각도와 각 마이크에 대응하는 신호 딜레이가 맵핑되어 있는 테이블을 미리 저장한다.At this time, the sound tracking unit 140 pre-stores a table in which an angle with respect to a sound generation position and a signal delay corresponding to each microphone are mapped.

예를 들어, 테이블에서 1도의 각도에는 t1(제1 마이크에 대한 신호 딜레이), t2(제2 마이크에 대한 신호 딜레이) 및 t3(제3 마이크에 대한 신호 딜레이)가 맵핑되어 있고, 1도의 각도에 추적 음원이 있을 확률은 데이터 저장부(120)에 저장된 마이크별 음향 데이터에 t1 내지 t3의 신호 딜레이를 각각 적용시킨 후 합산함에 의해 산출될 수 있다.For example, in the table, t1 (signal delay to the first mic), t2 (signal delay to 2nd mic), and t3 (signal delay to 3rd mic) are mapped to an angle of 1 degree in the table, and an angle of 1 degree The probability that there is a tracking sound source may be calculated by applying a signal delay of t1 to t3 to the sound data for each microphone stored in the data storage unit 120 , and then adding them.

물론 도 1처럼 다채널 마이크(50)가 상하 및 좌우로 2개의 마이크가 쌍을 지어 배치된 경우, 상기 테이블에는 수평 평면 또는 수직 평면의 0도에서 180도의 소리의 발생 위치에 대한 각도에 각 마이크에 대응하는 신호 딜레이가 맵핑될 수 있으며, 1도의 각도에 추적 음원이 있을 확률은 데이터 저장부(120)에 저장된 마이크별 음향 데이터에 t1 내지 t2의 신호 딜레이를 각각 적용시킨 후 합산함에 의해 산출될 수 있다.Of course, when the multi-channel microphone 50 is arranged in pairs with two microphones up and down and left and right as shown in FIG. 1, each microphone is located at an angle from 0 to 180 degrees of the sound generation position in the horizontal plane or vertical plane. A signal delay corresponding to can be mapped, and the probability that there is a tracking sound source at an angle of 1 degree is calculated by adding the signal delays of t1 to t2 to the sound data for each microphone stored in the data storage unit 120, respectively. can

즉, 모든 각도에 대한 딜레이값을 현재 신호에 적용하여 각 각도에 추적 음원이 있을 확률을 구할 수 있다. 이를 통해, 소리의 발생 위치를 추정할 수 있다.That is, it is possible to obtain the probability that there is a tracking sound source at each angle by applying the delay values for all angles to the current signal. Through this, it is possible to estimate the location of the sound.

이는 소리의 발생 위치에 대한 각도 및 각 마이크에 대응하는 신호 딜레이의 조합은 서로 일대일 대응 관계에 있기 때문이다.This is because the combination of the angle with respect to the sound generation position and the signal delay corresponding to each microphone has a one-to-one correspondence with each other.

음향 추적부(140)는 이러한 정보들을 이용해, 시간에 따라 연속하는 프레임의 각도 별 음향 추적 결과를 생성할 수 있는데, 음향 추적 결과는 시간에 따라 연속하는 각 프레임에서 목표 음원에 해당하는 음원이 각도 별로 존재할 확률에 대한 정보일 수 있다.The sound tracking unit 140 may generate a sound tracking result for each angle of successive frames over time by using this information, and the sound tracking result shows that the sound source corresponding to the target sound source in each successive frame over time is the angle. It may be information about the probability that the star exists.

이와 같이, 본 발명의 차량(10)은, 도 1 및 도 2와 같이, 다수의 마이크를 포함하는 다채널 마이크(50), 음향 추적 장치(100) 그리고 알림 출력부(200)를 포함할 수 있다.As such, the vehicle 10 of the present invention may include a multi-channel microphone 50 including a plurality of microphones, the sound tracking device 100 and the notification output unit 200 as shown in FIGS. 1 and 2 . there is.

여기서, 다채널 마이크(50)는, 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 음향 데이터를 생성할 수 있다.Here, the multi-channel microphone 50 may generate sound data by sensing a sound generated around the own vehicle.

그리고, 음향 추적 장치(100)는, 음향 데이터를 토대로 생성된 음향 추적 결과를 토대로, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하고, 설정된 경고 시점에 따라 운전자 알림을 생성할 수 있다.Further, the sound tracking apparatus 100 may set a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle based on the sound tracking result generated based on the acoustic data, and may generate a driver notification according to the set warning time point.

여기서, 음향 추적 장치(100)는, 신호 처리부(110), 데이터 저장부(120), 음향 인식부(130), 음향 추적부(140), 경고 시점 설정부(150), 및 알림 생성부(160)를 포함할 수 있다.Here, the sound tracking apparatus 100 includes a signal processing unit 110 , a data storage unit 120 , a sound recognition unit 130 , a sound tracking unit 140 , a warning time setting unit 150 , and a notification generating unit ( 160) may be included.

신호 처리부(110)는, 다채널 마이크(50)로부터 수신되는 음향 데이터를 신호 처리하고, 데이터 저장부(120)는, 신호 처리된 음향 데이터를 저장할 수 있다.The signal processing unit 110 may signal-process the sound data received from the multi-channel microphone 50 , and the data storage unit 120 may store the signal-processed sound data.

그리고, 음향 인식부(130)는, 저장된 음향 데이터를 특징에 따라 분류하고, 음향 추적부(140)는, 분류된 음향 데이터를 시간에 따라 연속하는 프레임의 각도별 음향 추적 결과를 생성할 수 있다.In addition, the sound recognition unit 130 may classify the stored sound data according to characteristics, and the sound tracking unit 140 may generate sound tracking results for each angle of consecutive frames based on the classified sound data over time. .

또한, 음향 추적부(140)는, 각도별 마이크들간의 신호 딜레이값을 산출하고, 산출된 신호 딜레이값을 토대로 각도별 음향 크기값을 산출하며, 산출된 각도별 음향 크기값을 토대로 음향 추적 결과를 생성할 수 있다.In addition, the sound tracking unit 140 calculates a signal delay value between the microphones for each angle, calculates a sound level value for each angle based on the calculated signal delay value, and a sound tracking result based on the calculated sound level value for each angle can create

여기서, 각도별 음향 크기값은, 각 마이크로부터 수신되는 신호에 각 마이크에 해당하는 신호 딜레이를 적용한 결과값들의 합으로 산출될 수 있다.Here, the sound level value for each angle may be calculated as a sum of result values obtained by applying a signal delay corresponding to each microphone to a signal received from each microphone.

또한, 음향 추적부(140)는, 음향 데이터를 저주파 및 고주파 대역에 대한 밴드 패스 필터링을 수행하는 데이터 전처리 과정을 포함할 수 있다.In addition, the sound tracking unit 140 may include a data pre-processing process of performing band-pass filtering on the sound data for low-frequency and high-frequency bands.

다음, 경고 시점 설정부(150)는, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.Next, the warning time setting unit 150 calculates the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate from the sound tracking result, and compares the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value In addition, a warning point can be set by correcting the high frequency sound source tracking angle according to the calculated comparison value.

그리고, 경고 시점 설정부(150)는, 저주파 음원 각도가 타겟 각도 범위 이내에 존재할 때, 저주파 음원 추적 각도 변화율 및 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출할 수 있다.And, the warning time setting unit 150, when the low-frequency sound source angle is within the target angle range, it is possible to calculate the low-frequency sound source tracking angle change rate and the high-frequency sound source tracking angle change rate.

그 이유는, 주 타겟 각도 영역에서만 차량 존재 유무를 검출함으로써, 고주파 음원 추적 각도 보정을 위한 알고리즘의 연산 속도를 빠르게 증가시킬 수 있기 때문이다.The reason is that by detecting the presence or absence of a vehicle only in the main target angle region, it is possible to quickly increase the operation speed of the algorithm for correcting the high frequency sound source tracking angle.

따라서, 본 발명은, 경고 시점 설정 속도가 빠르고 균일하여 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Therefore, according to the present invention, the speed of setting the warning time point is fast and uniform, so that the reliability of the system can be improved.

일 예로, 타겟 각도 범위는, 자차의 좌측 및 우측 방향 중 적어도 어느 하나가 약 200도 내지 약 300도일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.As an example, the target angle range may be about 200 degrees to about 300 degrees in at least one of the left and right directions of the host vehicle, but is not limited thereto.

여기서, 자차의 좌측 방향 타겟 각도와 상기 자차의 우측 방향 타겟 각도는, 서로 다를 수 있다.Here, the left-direction target angle of the own vehicle and the right-direction target angle of the own vehicle may be different from each other.

일 예로, 운전석이 좌측에 위치할 경우(즉, 좌핸들)를 기준으로, 자차의 좌측 방향 타겟 각도는 약 250도 부근일 수 있고, 자차의 우측 방향 타겟 각도는 약 290도 부근일 수 있다. 반대로, 운전석이 우측에 위치할 경우(즉, 우핸들)에는 자차의 좌측 방향 타겟 각도는 약 290도 부근일 수 있고, 자차의 우측 방향 타겟 각도는 약 250도 부근일 수 있다.As an example, when the driver's seat is located on the left side (ie, the left steering wheel), the left target angle of the own vehicle may be around 250 degrees, and the right target angle of the own vehicle may be around 290 degrees. Conversely, when the driver's seat is located on the right side (ie, the right steering wheel), the left direction target angle of the own vehicle may be around 290 degrees, and the right direction target angle of the own vehicle may be around 250 degrees.

또한, 저주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 저주파 추적 각도와 이전 음원 저주파 추적 각도의 차이고, 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 고주파 추적 각도와 이전 음원 고주파 추적 각도의 차일 수 있다.In addition, the low frequency sound source tracking angle change rate may be the difference between the current sound source low frequency tracking angle and the previous sound source low frequency tracking angle, and the high frequency sound source tracking angle change rate may be the difference between the current sound source high frequency tracking angle and the previous sound source high frequency tracking angle.

이어, 경고 시점 설정부(150)는, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 더 크면, 고주파 음원 추적 각도를 보정하고, 보정된 고주파 음원 추적 각도를 토대로 경고 시점을 설정할 수 있다.Next, when the calculated comparison value is greater than a predetermined threshold value, the warning time setting unit 150 may correct the high frequency sound source tracking angle and set a warning time point based on the corrected high frequency sound source tracking angle.

하지만, 경고 시점 설정부(150)는, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 크지 않으면, 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 않고, 보정하지 않은 고주파 음원 추적 각도를 토대로 경고 시점을 설정할 수 있다.However, if the calculated comparison value is not greater than a predetermined threshold value, the warning time setting unit 150 may not correct the high frequency sound source tracking angle, and may set the warning time point based on the uncorrected high frequency sound source tracking angle.

그 이유는, 고주파 음원의 경우 해상력이 높고 노이즈에 민감하므로, 타겟 각도 구간에서만 노이즈 제거를 위한 보정이 이루어지면 전체적인 고주파 음원 추적 각도가 매우 안정적으로 유지될 수 있기 때문이다.The reason is that, since the high-frequency sound source has high resolution and is sensitive to noise, the overall high-frequency sound source tracking angle can be maintained very stably if correction for noise removal is performed only in the target angle section.

또한, 저주파 음원의 경우, 해상력은 낮지만 노이즈에 강건하므로, 타겟 각도 구간에서는 안정적인 각도를 유지할 수 있다.In addition, in the case of a low-frequency sound source, since the resolution is low but robust to noise, it is possible to maintain a stable angle in the target angle section.

따라서, 저주파 음원은, 고주파 음원의 노이즈 존재 유무를 판단하기 위한 비교 대상이 됨으로써, 고주파 음원을 안정적으로 보정하는데 기여할 수 있다.Accordingly, the low-frequency sound source becomes a comparison target for determining whether noise exists in the high-frequency sound source, thereby contributing to stably correcting the high-frequency sound source.

그리고, 알림 생성부(160)는, 고주파 음원 추적 각도가 보정되어 경고 시점이 설정되면, 설정된 경고 시점에 따라, BSD(Blind Spot Detection)에 대한 운전자 알림을 생성할 수 있다.In addition, when a warning time point is set by correcting the high frequency sound source tracking angle, the notification generating unit 160 may generate a driver notification for blind spot detection (BSD) according to the set warning time point.

이어, 알림 출력부(200)는, 생성된 운전자 알림을 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 알려줄 수 있다.Next, the notification output unit 200 may visually or aurally notify the driver of the generated driver notification.

이와 같이, 본 발명은, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정함으로써, 예측한 방향에 위치하는 차량의 존재 여부를 운전자에게 알려주는 경고 시점을 균일하게 제공하여 시스템의 신뢰성을 높이고 사고 예방에 도움을 줄 수 있다.As described above, the present invention sets a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle, thereby uniformly providing a warning time point informing the driver of the existence of a vehicle located in the predicted direction to increase the reliability of the system and prevent accidents. can help

도 3 내지 도 10은 본 발명에 따른 음향 추적 정보 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 to 10 are diagrams for explaining a method for providing sound tracking information according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 음향 추적 장치의 음향 데이터 전처리 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4 내지 6은 본 발명에 따른 음향 추적 장치의 각도별 음향 크기를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이며, 도 7 내지 도 10은 본 발명에 따른 음향 추적 장치의 음원 추적 각도의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the sound data preprocessing process of the sound tracking device according to the present invention, Figures 4 to 6 are diagrams for explaining the process of calculating the sound level for each angle of the sound tracking device according to the present invention, 7 to 10 are views for explaining a process of correcting the sound source tracking angle of the sound tracking device according to the present invention.

먼저, 본 발명은, 차량의 다채널 마이크를 통해, 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 음향 데이터를 생성할 수 있다.First, according to the present invention, sound data may be generated by detecting a sound generated in the vicinity of the own vehicle through a multi-channel microphone of the vehicle.

그리고, 본 발명은, 음향 추적 장치의 신호 처리부를 통해, 다채널 마이크로부터 수신되는 음향 데이터를 신호 처리하고, 신호 처리된 음향 데이터를 저장부에 저장할 수 있다.And, according to the present invention, the sound data received from the multi-channel microphone may be signal-processed through the signal processing unit of the sound tracking device, and the signal-processed sound data may be stored in the storage unit.

이어, 본 발명은, 음향 추적 장치의 음향 인식부를 통해, 저장된 음향 데이터를 특징에 따라 분류하고, 음향 추적부를 통해, 분류된 음향 데이터를 시간에 따라 연속하는 프레임의 각도별 음향 추적 결과를 생성할 수 있다.Next, the present invention classifies the stored sound data according to characteristics through the sound recognition unit of the sound tracking device, and generates sound tracking results for each angle of consecutive frames according to time by using the sound tracking unit to classify the classified sound data. can

또한, 본 발명은, 도 3에 도시된 바와 같이, 음향 추적부를 통해, 음향 데이터를 저주파 및 고주파 대역에 대한 밴드 패스 필터링을 수행하는 데이터 전처리 과정을 포함할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 3 , the present invention may include a data pre-processing process of performing band-pass filtering on low-frequency and high-frequency bands on acoustic data through the acoustic tracking unit.

여기서, 본 발명은, 다채널 마이크로부터 수신된 음향 데이터의 노이즈를 제거하는 음향 데이터 전처리 과정을 수행할 수 있다.Here, the present invention may perform an acoustic data preprocessing process of removing noise from the acoustic data received from the multi-channel microphone.

일 예로, 음향 추적부는, 각 채널의 마이크로부터 수신되는 음향 데이터를 밴드 패스 필터링(band-pass filtering)하여 고주파 대역의 음향 데이터와 저주파 대역의 음향 데이터주파수를 통과시키는 전처리 과정을 수행할 수 있다.For example, the sound tracking unit may perform a preprocessing process of passing sound data of a high frequency band and sound data frequencies of a low frequency band by band-pass filtering the sound data received from the microphone of each channel.

음향 데이터의 전처리 과정을 수행하는 이유는, 음향 추적 결과로부터 고주파 음향 추적 각도와 저주파 음향 추적 각도를 이용하여 고주파 음원 추적 각도의 에러를 보정함으로써 음향 데이터의 노이즈를 제거하기 위함이다.The reason for performing the preprocessing of the sound data is to remove noise from the sound data by correcting the error of the high frequency sound source tracking angle using the high frequency sound tracking angle and the low frequency sound tracking angle from the sound tracking result.

이어, 본 발명은, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 음향 추적부를 통해, 각도별 음향 크기를 산출할 수 있다.Next, according to the present invention, as shown in FIGS. 4 to 6 , the sound level for each angle may be calculated through the sound tracking unit.

각도별 음향 크기를 산출하는 이유는, 원하는 각도 범위 내에 차량의 존재 유무를 명확하게 판단하기 위함이다.The reason for calculating the sound level for each angle is to clearly determine whether a vehicle exists within a desired angle range.

즉, 본 발명은, 각도별로 차량 음향 크기를 수치화함으로써, 원하는 각도 범위 내에 위치하는 차량의 존재 유무를 명확하게 판단할 수 있다.That is, according to the present invention, the presence or absence of a vehicle located within a desired angle range can be clearly determined by digitizing the vehicle sound level for each angle.

일 예로, 음향 추적부는, 각도별 마이크들간의 신호 딜레이값(t12, t23, t31)을 산출하고, 산출된 신호 딜레이값(t12, t23, t31)을 토대로 각도별 음향 크기값(dθ)을 산출하며, 산출된 각도별 음향 크기값(dθ)을 토대로 음향 추적 결과를 생성할 수 있다.For example, the sound tracking unit calculates signal delay values (t12, t23, t31) between the microphones for each angle, and calculates a sound level value (dθ) for each angle based on the calculated signal delay values (t12, t23, t31) And, it is possible to generate a sound tracking result based on the calculated sound level value (dθ) for each angle.

여기서, 각도별 음향 크기값(dθ)은, 각 마이크로부터 수신되는 신호(x1, x2, x3)에 각 마이크에 해당하는 신호 딜레이값(t12, t23, t31)을 적용한 결과값들의 합으로 산출될 수 있다.Here, the sound level value (dθ) for each angle is the result of applying the signal delay values (t12, t23, t31) corresponding to each microphone to the signals (x1, x2, x3) received from each microphone. can

다음, 본 발명은, 경고 시점 설정부를 통해, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.Next, the present invention calculates the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate from the sound tracking result through the warning time setting unit, and compares the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate to obtain a comparison value It is calculated, and a warning point can be set by correcting the high frequency sound source tracking angle according to the calculated comparison value.

여기서, 본 발명은, 경고 시점을 설정하기 위하여, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원과 고주파 음원의 특성을 이용할 수 있다.Here, the present invention may use the characteristics of the low-frequency sound source and the high-frequency sound source from the sound tracking result in order to set a warning time point.

일 예로, 저주파 음원의 특성은, 투과력(penetration)이 높고, 노이즈에 강건한 특성을 가지고 있는 반면에, 해상력 (resolution)이 낮은 특성을 가지고 있다.For example, the characteristics of the low-frequency sound source have characteristics of high penetration and robustness to noise, while having characteristics of low resolution.

또한, 고주파 음원의 특성은, 해상력(resolution)이 높은 반면에, 투과력(penetration)이 낮고, 노이즈에 민감한 특성을 가지고 있다.In addition, the characteristics of the high-frequency sound source, while high resolution (resolution), while the transmission (penetration) is low, and has characteristics sensitive to noise.

따라서, 본 발명은, 저주파 음원의 특성과 고주파 음원의 특성 중 장점만을 이용하여 음원 추적 각도의 에러율을 감소시켜 운전자 경고 시점을 항상 균일하게 유지할 수 있다.Accordingly, the present invention can reduce the error rate of the sound source tracking angle by using only the advantages of the characteristics of the low-frequency sound source and the characteristics of the high-frequency sound source, thereby maintaining a uniform driver warning time point.

즉, 본 발명은, 고주파 음원이 해상력이 높으므로 고주파 음원 추적 각도를 토대로 경고 시점을 설정할 수 있다.That is, in the present invention, since the high-frequency sound source has high resolution, it is possible to set a warning time point based on the high-frequency sound source tracking angle.

하지만, 고주파 음원의 경우, 노이즈에 민감하므로, 타겟 경고 구간에서 발생되는 노이즈로 인하여, 타겟 경고 구간에서 고주파 음원 추적 각도가 가변되는 불안정성을 가지고 있다.However, in the case of a high-frequency sound source, since it is sensitive to noise, it has instability that the high-frequency sound source tracking angle is variable in the target warning period due to noise generated in the target warning period.

따라서, 본 발명은, 타겟 경고 구간에서 고주파 음원 각도의 균일한 안정성을 유지하기 위하여, 타겟 경고 구간에서 발생되는 노이즈를 제거할 필요가 있다.Therefore, in the present invention, in order to maintain uniform stability of the angle of the high frequency sound source in the target warning section, it is necessary to remove noise generated in the target warning section.

이에 반해, 저주파 음원의 경우, 타겟 경고 구간에서 노이즈가 거의 없으므로, 타겟 경고 구간에서 저주파 음원 각도가 안정성을 보이고 있다.On the other hand, in the case of a low-frequency sound source, since there is almost no noise in the target warning section, the low-frequency sound source angle shows stability in the target warning section.

따라서, 본 발명은, 타겟 경고 구간에서, 안정성을 보이는 저주파 음원과 불안정성을 보이는 고주파 음원을 비교하고, 비교값이 큰 차이가 나면, 고주파 음원에 노이즈가 존재하는 것으로 판단하여 고주파 음원 추적 각도를 보정함으로써 노이즈를 제거할 수 있다.Therefore, the present invention compares the low-frequency sound source showing stability and the high-frequency sound source showing instability in the target warning section, and if the comparison value is significantly different, it is determined that noise is present in the high-frequency sound source and corrects the high-frequency sound source tracking angle This can remove noise.

그리고, 본 발명은, 타겟 경고 구간 이외에서는, 고주파 음원에 노이즈가 발생하여도 운전자 경고 시점과 관계 없으므로, 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 않고 그대로 유지할 수 있다.And, in the present invention, even if noise is generated in the high frequency sound source outside the target warning section, since it is not related to the driver warning time, it is possible to maintain the high frequency sound source tracking angle as it is without correcting it.

그 이유는, 고주파 음원 추적 각도 보정을 위한 알고리즘의 연산 속도를 빠르게 증가시킬 수 있기 때문이다.The reason is that it is possible to quickly increase the operation speed of the algorithm for correcting the high frequency sound source tracking angle.

즉, 본 발명은, 전체적으로 해상력이 높은 고주파 음원을 토대로, 음원 추적 각도를 유지하고, 타겟 경고 구간에서만 고주파 음원의 노이즈를 제거하여 고주파 음원 추적 각도를 보정함으로써, 전체적으로 안정적인 고주파 음원 추적 각도를 유지할 수 있어 균일한 경고 시점을 운전자에게 제공할 수 있다.That is, the present invention maintains the sound source tracking angle based on the high-frequency sound source with high resolution as a whole, and corrects the high-frequency sound source tracking angle by removing the noise of the high-frequency sound source only in the target warning section, thereby maintaining a stable high-frequency sound source tracking angle as a whole. It is possible to provide a uniform warning point to the driver.

도 7은 자차로 접근하는 타차를 보여주는 평면도이고, 도 8은 타차의 접근에 따른 저주파 음원 추적 각도를 보여주는 그래프이다.7 is a plan view showing another vehicle approaching the own vehicle, and FIG. 8 is a graph showing the low-frequency sound source tracking angle according to the approach of the other vehicle.

도 7과 같이, 자차로 타차가 접근할 경우, 자차의 음원 추적 장치는, 도 8과 같이, 시간에 따른 저주파 음원 추적 각도(a)를 산출할 수 있다.As shown in FIG. 7 , when another vehicle approaches to the own vehicle, the sound source tracking device of the own vehicle may calculate the low frequency sound source tracking angle (a) according to time, as shown in FIG. 8 .

일 예로, 도 8은 저주파 음원 대역이 약 200Hz ~ 약 2000Hz일 때의 저주파 음원 추적 각도(a)를 보여주는 그래프이다.As an example, FIG. 8 is a graph showing the low frequency sound source tracking angle (a) when the low frequency sound source band is about 200 Hz to about 2000 Hz.

여기서, 차량 초기 경고 구간(A)이 약 250도 ~ 약 251도 (4.8m ~ 5.2m)일 때, 저주파 음원 추적 각도(a)가 안정적이지 못함을 보이고 있다.Here, when the vehicle initial warning section (A) is about 250 degrees to about 251 degrees (4.8m to 5.2m), it is shown that the low frequency sound source tracking angle (a) is not stable.

이와 같이, 저주파 음원 추적각도는, A 영역과 같이 부정확한 구간이 존재하여 차량에 대한 인지 거리가 불균일하여 차량 경고 시점이 일정하지 않는 문제들이 있다.As such, the low frequency sound source tracking angle has an inaccurate section such as area A, so that the recognition distance to the vehicle is non-uniform, so that the vehicle warning time is not constant.

도 9는 타차의 접근에 따른 고주파 음원 추적 각도를 보여주는 그래프이다.9 is a graph showing the high frequency sound source tracking angle according to the approach of another vehicle.

자차의 음원 추적 장치는, 도 9와 같이, 시간에 따른 고주파 음원 추적 각도(b)를 산출할 수 있다.The sound source tracking device of the own vehicle may calculate the high frequency sound source tracking angle (b) according to time, as shown in FIG. 9 .

일 예로, 도 9는 고주파 음원 대역이 약 5000Hz ~ 약 9000Hz일 때의 고주파 음원 추적 각도(b)를 보여주는 그래프이다.As an example, FIG. 9 is a graph showing the high frequency sound source tracking angle (b) when the high frequency sound source band is about 5000 Hz to about 9000 Hz.

여기서, 고주파 음원 추적 각도(b)는, 저주파 음원 추적 각도(a)에 비해 높은 분해능을 가지지만, 노이즈에 취약하여 오검출이 발생할 수 있다.Here, the high-frequency sound source tracking angle (b) has a higher resolution than the low-frequency sound source tracking angle (a), but is vulnerable to noise and thus erroneous detection may occur.

일 예로, 고주파 음원 추적 각도(b)는, 차량 초기 경고 구간(A)에서는 안정적인 변화를 보이지만, 다른 경고 구간(B)에서는 불안정적인 변화를 보여 오검출이 많이 발생할 수 있다.As an example, the high frequency sound source tracking angle b shows a stable change in the vehicle initial warning section A, but shows an unstable change in the other warning section B, so that a lot of erroneous detection may occur.

즉, 본 발명은, 저주파 음원 추적 각도와 고주파 음원 추적 각도에 대한 두가지 추적 패턴을 조합하여 안정된 결과를 도출할 수 있다.That is, the present invention can derive a stable result by combining two tracking patterns for the low frequency sound source tracking angle and the high frequency sound source tracking angle.

본 발명은, 저주파 음원 추적 각도의 변화 정도를 확인하여 오검출을 제거하고, 고주파 음원 추적 각도를 활용하여 차량 위치를 확인할 수 있다.In the present invention, it is possible to check the degree of change of the low-frequency sound source tracking angle to eliminate false detection, and to check the vehicle position by using the high-frequency sound source tracking angle.

여기서, 본 발명은, 고주파 음원 추적 각도를 기반으로 하되, 고주파 음원 추적 각도가 이전 각도값과 차이가 크고, 저주파 음원 추적 각도의 변화가 적으면, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 고주파 음원 추적 각도를 안정화할 수 있다.Here, the present invention is based on the high frequency sound source tracking angle, but if the high frequency sound source tracking angle is different from the previous angle value and the change in the low frequency sound source tracking angle is small, the high frequency sound source tracking angle is corrected by correcting the high frequency sound source tracking angle can be stabilized.

따라서, 본 발명은, 불안정한 변화를 보이는 구간의 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 전체적으로 안정적인 고주파 음원 추적 각도를 생성할 수 있다.Therefore, according to the present invention, it is possible to generate a stable high frequency sound source tracking angle as a whole by correcting the high frequency sound source tracking angle in the section showing unstable changes.

도 10은 보정된 고주파 음원 추적 각도를 보여주는 그래프이다.10 is a graph showing a corrected high frequency sound source tracking angle.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 저주파 음원 추적 각도(a)가 타겟 각도 범위(T) 이내에 도달하면, 저주파 음원 추적 각도 변화율 및 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출할 수 있다.As shown in FIG. 10 , in the present invention, when the low frequency sound source tracking angle (a) reaches within the target angle range (T), the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate can be calculated.

그 이유는, 타겟 각도 범위(T)에서만 차량 존재 유무를 검출함으로써, 고주파 음원 추적 각도 보정을 위한 알고리즘의 연산 속도를 빠르게 증가시킬 수 있기 때문이다.The reason is that by detecting the presence or absence of a vehicle only in the target angle range T, it is possible to quickly increase the operation speed of the algorithm for correcting the high frequency sound source tracking angle.

따라서, 본 발명은, 경고 시점 설정 속도가 빠르고 균일하여 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Therefore, according to the present invention, the speed of setting the warning time point is fast and uniform, so that the reliability of the system can be improved.

일 예로, 타겟 각도 범위(T)는, 상기 자차의 좌측 및 우측 방향 중 적어도 어느 하나가 약 200도 내지 약 300도일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.For example, the target angle range T may be about 200 degrees to about 300 degrees in at least one of the left and right directions of the host vehicle, but is not limited thereto.

여기서, 자차의 좌측 방향 타겟 각도와 상기 자차의 우측 방향 타겟 각도는, 서로 다를 수 있다.Here, the left direction target angle of the own vehicle and the right target angle of the own vehicle may be different from each other.

일 예로, 자차의 좌측 방향 타겟 각도는 약 250도 부근일 수 있고, 자차의 우측 방향 타겟 각도는 약 290도 부근일 수 있다.As an example, the left-direction target angle of the own vehicle may be around 250 degrees, and the right-direction target angle of the own vehicle may be around 290 degrees.

또한, 저주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 저주파 추적 각도와 이전 음원 저주파 추적 각도의 차이고, 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 고주파 추적 각도와 이전 음원 고주파 추적 각도의 차일 수 있다.In addition, the low frequency sound source tracking angle change rate may be the difference between the current sound source low frequency tracking angle and the previous sound source low frequency tracking angle, and the high frequency sound source tracking angle change rate may be the difference between the current sound source high frequency tracking angle and the previous sound source high frequency tracking angle.

일 예로, RL(저주파 음원 추적 각도 변화율) = DL(현재 저주파 추적 각도) - DL -1(이전 저주파 추적 각도)이고, RH(고주파 음원 추적 변화율) = DH(현재 고주파 추적 각도) - DH -1(이전 고주파 추적 각도)일 수 있다.For example, R L (low frequency sound source tracking angle change rate) = D L (current low frequency tracking angle) - D L -1 (previous low frequency tracking angle), R H (high frequency sound source tracking change rate) = D H (current high frequency tracking angle) ) - D H -1 (previously high frequency tracking angle).

그리고, 본 발명은, 타겟 각도 범위 내에서, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출한다.In addition, the present invention calculates a comparison value by comparing the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate within the target angle range.

이어, 본 발명은, 타겟 각도 범위 내에서, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 더 크면, 고주파 음원 추적 각도를 보정하고, 보정된 고주파 음원 추적 각도를 토대로 경고 시점을 설정할 수 있다.Next, in the present invention, within the target angle range, if the calculated comparison value is greater than a predetermined threshold value, the high frequency sound source tracking angle may be corrected, and a warning time point may be set based on the corrected high frequency sound source tracking angle.

하지만, 본 발명은, 타겟 각도 범위 내에서, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 크지 않으면, 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 않고, 보정하지 않은 고주파 음원 추적 각도를 토대로 경고 시점을 설정할 수 있다.However, in the present invention, within the target angle range, if the calculated comparison value is not greater than a predetermined threshold value, the high frequency sound source tracking angle is not corrected, and a warning time point can be set based on the uncorrected high frequency sound source tracking angle.

즉, 본 발명은, 타겟 각도 범위 내에서, 저주파 음원 추적 각도의 변화율이 작고, 고주파 음원 추적 각도의 변화율이 크면, 노이즈의 존재를 인지하고, 고주파 음원 추적 각도의 이전 변화율 이용하여 고주파 음원 추적 각도를 보정할 수 있다.That is, the present invention, within the target angle range, if the rate of change of the low frequency sound source tracking angle is small and the change rate of the high frequency sound source tracking angle is large, the presence of noise is recognized, and the high frequency sound source tracking angle using the previous rate of change of the high frequency sound source tracking angle can be corrected.

일 예로, 보정된 고주파 음원 추적 각도(c)는, 이전 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 이전 고주파 음원 추적 각도 변화율과 이전 고주파 음원 추적 각도의 합으로 산출될 수 있다.As an example, the corrected high frequency sound source tracking angle (c) may be calculated by calculating the previous high frequency sound source tracking angle change rate and calculated as the sum of the calculated previous high frequency sound source tracking angle change rate and the previous high frequency sound source tracking angle.

여기서, 이전 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 이전 고주파 음원 추적 각도와 이이전 고주파 음원 추적 각도의 차일 수 있다.Here, the previous high frequency sound source tracking angle change rate may be a difference between the previous high frequency sound source tracking angle and the previous high frequency sound source tracking angle.

일 예로, D(보정된 고주파 음원 추적 각도) = DH -1(이전 고주파 음원 추적 각도) + (DH-1(이전 고주파 음원 추적 각도) - DH -2(이이전 고주파 음원 추적 각도))For example, D (corrected high frequency sound source tracking angle) = D H -1 (previous high frequency sound source tracking angle) + (D H-1 (previous high frequency sound source tracking angle) - D H -2 (previous high frequency sound source tracking angle) )

또한, 본 발명은, 타겟 각도 범위 내에서, 저주파 음원 추적 각도의 변화율이 작고, 고주파 음원 추적 각도의 변화율이 작으면, 고주파 음원 추적 각도가 안정적인 것으로 인지하여 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 하지 않고 그대로 유지할 수 있다.In addition, the present invention, within the target angle range, if the rate of change of the low-frequency sound source tracking angle is small, and the change rate of the high-frequency sound source tracking angle is small, the high-frequency sound source tracking angle is recognized as stable, without correcting the high-frequency sound source tracking angle. can keep

이와 같이, 본 발명은, 보정된 고주파 음원 추적 각도를 이용하여 차량 인지 시점을 정의하면, 차량 인지 거리 편차가 크게 개선될 수 있다.As described above, in the present invention, when the vehicle recognition time point is defined using the corrected high frequency sound source tracking angle, the vehicle recognition distance deviation can be significantly improved.

일 예로, 기존 시스템에서는, 차량 인지 평균 거리가 약 5.4m이고, 편차가 약 0.95m인 반면에, 본 발명의 시스템에서는, 차량 인지 평균 거리가 약 5.1m이고, 편차가 약 0.53m로 개선되는 것을 확인할 수 있다.For example, in the existing system, the average vehicle perceived distance is about 5.4 m and the deviation is about 0.95 m, whereas in the system of the present invention, the average vehicle perceived distance is about 5.1 m and the deviation is improved to about 0.53 m can check that

도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 음향 추적 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.11 and 12 are flowcharts for explaining a method for providing sound tracking information according to the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다채널 마이크는, 차량의 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 아날로그-디지털 변환을 통해 생성된 음향 데이터를 수신할 수 있다(S10).As shown in FIG. 11 , the multi-channel microphone of the present invention can receive sound data generated through analog-to-digital conversion by detecting sounds generated in the vicinity of the vehicle (S10).

그리고, 본 발명의 신호 처리부는, 획득된 음향 데이터에 대한 노이즈 필터링을 수행하고, 본 발명의 데이터 저장부는 노이즈 제거된 음향 데이터를 저장할 수 있다(S20).In addition, the signal processing unit of the present invention may perform noise filtering on the acquired sound data, and the data storage unit of the present invention may store the noise-removed sound data ( S20 ).

이어, 본 발명의 음향 인식부는 데이터 저장부로부터 수신한 음향 데이터에 대하여, 시간 영역(time domain)과 주파수 영역(frequency domain)에서 특징 값을 추출하고, 특징 값을 분류기를 통해 분류함으로써, 음향 분류 결과를 생성할 수 있다(S30).Next, the sound recognition unit of the present invention extracts feature values from the time domain and the frequency domain with respect to the sound data received from the data storage unit, and classifies the feature values through a classifier to classify the sound. A result may be generated (S30).

다음, 본 발명의 음향 추적부는 음향 분류 결과에서 신뢰 레벨이 기준치 이상인 클래스의 음향 종류에 대해, 음향 데이터를 기초로 시간에 따라 연속하는 각 프레임에서 음향 종류에 해당하는 객체가 존재할 확률이 각도 별로 제공되는 정보인 음향 추적 결과를 생성할 수 있다(S40).Next, the sound tracking unit of the present invention provides the probability that an object corresponding to the sound type exists in each successive frame over time based on the sound data for the sound type of the class whose confidence level is higher than or equal to the reference value in the sound classification result for each angle It is possible to generate an acoustic tracking result, which is information to be used (S40).

그리고, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 음향 추적 결과를 토대로, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다(S50).And, the warning timing setting unit of the present invention may set the warning timing by correcting the high frequency sound source tracking angle based on the sound tracking result (S50).

여기서, 경고 시점 설정부는, 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 산출된 비교값에 따라 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정할 수 있다.Here, the warning time setting unit calculates the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate from the sound tracking result, and compares the calculated low frequency sound source tracking angle change rate with the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value, The warning point can be set by correcting the high frequency sound source tracking angle according to the comparison value.

다음, 본 발명의 알림 출력부는, 분석 결과에 따라, 운전자 알림을 생성하고, 생성된 알림 정보를 운전자에게 제공한다(S60).Next, the notification output unit of the present invention generates a driver notification according to the analysis result and provides the generated notification information to the driver (S60).

여기서, 알림 출력부는 영상을 출력함으로써, 운전자가 직관적으로 파악할 수 있는 화면을 제공할 수 있다.Here, the notification output unit may provide a screen that the driver can intuitively grasp by outputting an image.

한편, 본 발명에서, 경고 시점을 설정하는 단계 S50은, 도 12와 같은 설정 과정을 거칠 수 있다.Meanwhile, in the present invention, the step S50 of setting the warning time point may go through a setting process as shown in FIG. 12 .

먼저, 도 12의 설정 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.First, the setting process of FIG. 12 will be described in detail as follows.

본 발명의 경고 시점 설정부는, 저주파 음원 추적 각도가 타겟 각도 범위 이내에 도달하면, 저주파 음원 추적 각도와 고주파 음원 추적 각도를 계산한다(S411, S412).The warning point setting unit of the present invention, when the low frequency sound source tracking angle reaches within the target angle range, calculates the low frequency sound source tracking angle and the high frequency sound source tracking angle (S411, S412).

그리고, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 저주파 음원 추적 각도와 고주파 음원 추적 각도를 토대로, 저주파 음원 추적 각도 변화율 및 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출한다(S413, S414).And, the warning time setting unit of the present invention, based on the low frequency sound source tracking angle and the high frequency sound source tracking angle, calculates the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate (S413, S414).

일 예로, 타겟 각도 범위는, 약 200도 ~ 약 300도일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.As an example, the target angle range may be about 200 degrees to about 300 degrees, but is not limited thereto.

여기서, 자차의 좌측 방향 타겟 각도와 상기 자차의 우측 방향 타겟 각도는, 서로 다를 수 있다.Here, the left direction target angle of the own vehicle and the right target angle of the own vehicle may be different from each other.

일 예로, 자차의 좌측 방향 타겟 각도는 약 250도 부근일 수 있고, 자차의 우측 방향 타겟 각도는 약 290도 부근일 수 있다.As an example, the left-direction target angle of the own vehicle may be around 250 degrees, and the right-direction target angle of the own vehicle may be around 290 degrees.

또한, 저주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 저주파 추적 각도와 이전 음원 저주파 추적 각도의 차이고, 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 고주파 추적 각도와 이전 음원 고주파 추적 각도의 차일 수 있다.In addition, the low frequency sound source tracking angle change rate may be the difference between the current sound source low frequency tracking angle and the previous sound source low frequency tracking angle, and the high frequency sound source tracking angle change rate may be the difference between the current sound source high frequency tracking angle and the previous sound source high frequency tracking angle.

그리고, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 타겟 각도 범위 내에서, 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출한다(S415).Then, the warning time setting unit of the present invention calculates a comparison value by comparing the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate within the target angle range (S415).

이어, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 더 큰지를 확인한다(S416).Next, the warning time setting unit of the present invention checks whether the calculated comparison value is greater than a predetermined threshold value (S416).

다음, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 더 크면, 고주파 음원 추적 각도를 보정한다(S417).Next, the warning time setting unit of the present invention, if the calculated comparison value is greater than a predetermined threshold value, corrects the high frequency sound source tracking angle (S417).

하지만, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 크지 않으면, 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 않고 유지한다(S418).However, the warning time setting unit of the present invention, if the calculated comparison value is not greater than a predetermined threshold value, maintains without correcting the high frequency sound source tracking angle (S418).

이어, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 보정된 고주파 음원 추적 각도를 토대로 최종 음원 추적 각도를 생성한다(S419).Next, the warning time setting unit of the present invention generates a final sound source tracking angle based on the corrected high frequency sound source tracking angle (S419).

다음, 본 발명의 경고 시점 설정부는, 생성된 최종 음원 추적 각도를 토대로, 경고 시점을 설정할 수 있다(S420).Next, the warning timing setting unit of the present invention may set the warning timing based on the generated final sound source tracking angle (S420).

이와 같이, 본 발명은, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정함으로써, 예측한 방향에 위치하는 차량의 존재 여부를 운전자에게 알려주는 경고 시점을 균일하게 제공하여 신뢰성을 높일 수 있다.As described above, according to the present invention, by setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle, it is possible to uniformly provide a warning time point for informing the driver of the existence of a vehicle located in a predicted direction, thereby increasing reliability.

또한, 본 발명은, 충돌 위험 차량에 대한 정확한 정보를 획득할 수 있어 충돌 예방 시스템에 접목 가능하고, 음향 정보 획득을 통한 전방향 상황을 파악할 수 있어 사용자 편의 시스템에 적용 가능하며, 인접 차량 접근시 경고 및 제어 시스템으로 확장 가능하므로, 안전운전 시스템에 적용 가능하고, 센서 가격 절감으로 인한 경제성 확보가 가능한 효과를 제공하며, 경적 및 사이렌 차량 인식을 통해 신개념 안전 시스템 개발에 적용 가능하다.In addition, the present invention can be applied to a collision prevention system because it is possible to obtain accurate information about a vehicle at risk of collision, and it is possible to grasp the omnidirectional situation through acquisition of acoustic information, so that it can be applied to a user-friendly system, and when an adjacent vehicle approaches As it is expandable to a warning and control system, it can be applied to a safe driving system, provides the effect of securing economic feasibility due to sensor price reduction, and can be applied to the development of a new concept safety system through horn and siren vehicle recognition.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.The present invention described above can be implemented as computer-readable codes on a medium in which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include Hard Disk Drive (HDD), Solid State Disk (SSD), Silicon Disk Drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is also a carrier wave (eg, transmission over the Internet) that is implemented in the form of.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100: 음향 추적 장치
110: 신호 처리부
120: 데이터 저장부
130: 음향 인식부
140: 음향 추적부
150: 경고 시점 설정부
160: 알림 생성부100: acoustic tracking device
110: signal processing unit
120: data storage unit
130: sound recognition unit
140: sound tracking unit
150: warning point setting unit
160: notification generator

Claims (20)

자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 생성된 음향 데이터를 토대로, 음향 추적 결과를 생성하는 단계;
상기 음향 추적 결과를 토대로, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계; 그리고,
상기 설정된 경고 시점에 따라, 운전자 알림을 생성하는 단계를 포함하고,
상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계는,
상기 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 상기 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 상기 산출된 비교값에 따라 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하고,
상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계는, 상기 저주파 음원 각도가 타겟 각도 범위 이내에 존재할 때, 상기 저주파 음원 추적 각도 변화율 및 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.generating a sound tracking result based on sound data generated by detecting a sound generated around the own vehicle;
setting a warning time point by correcting a high frequency sound source tracking angle based on the sound tracking result; And,
generating a driver notification according to the set warning timing;
The step of setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle,
Calculate the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate from the sound tracking result, compare the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value, according to the calculated comparison value Set a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle,
Setting the warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle includes calculating the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate when the low frequency sound source angle is within the target angle range. Acoustic tracking information How to provide. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계에서,
상기 저주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 저주파 추적 각도와 이전 음원 저주파 추적 각도의 차이고,
상기 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 고주파 추적 각도와 이전 음원 고주파 추적 각도의 차인 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.According to claim 1,
In the step of setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle,
The low frequency sound source tracking angle change rate is the difference between the current sound source low frequency tracking angle and the previous sound source low frequency tracking angle,
The high frequency sound source tracking angle change rate is the sound tracking information providing method, characterized in that the difference between the current sound source high frequency tracking angle and the previous sound source high frequency tracking angle. 제1 항에 있어서,
상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계는, 상기 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 더 크면, 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하고, 상기 보정된 고주파 음원 추적 각도를 토대로 상기 경고 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.According to claim 1,
The step of setting a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle may include correcting the high frequency sound source tracking angle if the calculated comparison value is greater than a predetermined threshold value, and the warning based on the corrected high frequency sound source tracking angle A method for providing sound tracking information, characterized in that setting a viewpoint. 제5 항에 있어서,
상기 보정된 고주파 음원 추적 각도는, 이전 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 상기 산출된 이전 고주파 음원 추적 각도 변화율과 이전 고주파 음원 추적 각도의 합으로 산출되는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.6. The method of claim 5,
The corrected high frequency sound source tracking angle is calculated by calculating a previous high frequency sound source tracking angle change rate, and is calculated as the sum of the calculated previous high frequency sound source tracking angle change rate and the previous high frequency sound source tracking angle. 제6 항에 있어서,
상기 이전 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 이전 고주파 음원 추적 각도와 이이전 고주파 음원 추적 각도의 차인 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.7. The method of claim 6,
The previous high frequency sound source tracking angle change rate is a sound tracking information providing method, characterized in that the difference between the previous high frequency sound source tracking angle and the previous high frequency sound source tracking angle. 제1 항에 있어서,
상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 단계는, 상기 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 크지 않으면, 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 않고, 상기 보정하지 않은 고주파 음원 추적 각도를 토대로 상기 경고 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.According to claim 1,
The step of correcting the high frequency sound source tracking angle and setting the warning time point includes not correcting the high frequency sound source tracking angle if the calculated comparison value is not greater than a predetermined threshold value, and based on the uncorrected high frequency sound source tracking angle The method for providing sound tracking information, characterized in that setting the warning time point. 제1 항에 있어서,
상기 설정된 경고 시점에 따라, 운전자 알림을 생성하는 단계는, 상기 고주파 음원 추적 각도가 보정되어 경고 시점이 설정되면, 상기 설정된 경고 시점에 따라, BSD(Blind Spot Detection)에 대한 운전자 알림을 생성하는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.According to claim 1,
The generating of the driver notification according to the set warning time includes: when the high frequency sound source tracking angle is corrected and the warning time is set, generating a driver notification for BSD (Blind Spot Detection) according to the set warning time A method for providing acoustic tracking information, characterized in that 제1 항에 있어서,
상기 음향 추적 결과를 생성하는 단계는, 각도별 마이크들간의 신호 딜레이값을 산출하고, 상기 산출된 신호 딜레이값을 토대로 각도별 음향 크기값을 산출하며, 상기 산출된 각도별 음향 크기값을 토대로 음향 추적 결과를 생성하는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.According to claim 1,
The generating of the sound tracking result includes calculating a signal delay value between microphones for each angle, calculating a sound level value for each angle based on the calculated signal delay value, and calculating a sound level for each angle based on the calculated sound level value for each angle. A method for providing sound tracking information, characterized in that generating a tracking result. 제10 항에 있어서,
상기 각도별 음향 크기값은, 상기 각 마이크로부터 수신되는 신호에 각 마이크에 해당하는 신호 딜레이를 적용한 결과값들의 합으로 산출되는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.11. The method of claim 10,
The sound level value for each angle is calculated as a sum of results obtained by applying a signal delay corresponding to each microphone to the signal received from each microphone. 제1 항에 있어서,
상기 음향 추적 결과를 생성하는 단계는, 상기 음향 데이터를 저주파 및 고주파 대역에 대한 밴드 패스 필터링을 수행하는 데이터 전처리 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 음향 추적 정보 제공 방법.According to claim 1,
The generating of the sound tracking result comprises a data preprocessing step of performing bandpass filtering on the sound data for low and high frequency bands. 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 생성된 음향 데이터를 토대로, 음향 추적 결과를 생성하는 음향 추적부;
상기 음향 추적 결과를 토대로, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 경고 시점 설정부; 그리고,
상기 설정된 경고 시점에 따라, 운전자 알림을 생성하는 알림 생성부를 포함하고,
상기 경고 시점 설정부는,
상기 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 상기 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 상기 산출된 비교값에 따라 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하고,
상기 경고 시점 설정부는, 상기 저주파 음원 각도가 타겟 각도 범위 이내에 존재할 때, 상기 저주파 음원 추적 각도 변화율 및 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 음향 추적 장치.a sound tracking unit that detects sounds generated around the own vehicle and generates a sound tracking result based on the generated sound data;
a warning time setting unit configured to set a warning time point by correcting a high frequency sound source tracking angle based on the sound tracking result; And,
and a notification generator configured to generate a driver notification according to the set warning timing;
The warning time setting unit,
Calculate the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate from the sound tracking result, compare the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate to calculate a comparison value, according to the calculated comparison value Set a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle,
The warning time setting unit, when the low-frequency sound source angle exists within the target angle range, the vehicle acoustic tracking device, characterized in that for calculating the low-frequency sound source tracking angle change rate and the high-frequency sound source tracking angle change rate. 삭제delete 삭제delete 제13 항에 있어서,
상기 저주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 저주파 추적 각도와 이전 음원 저주파 추적 각도의 차이고,
상기 고주파 음원 추적 각도 변화율은, 현재 음원 고주파 추적 각도와 이전 음원 고주파 추적 각도의 차인 것을 특징으로 하는 차량용 음향 추적 장치.14. The method of claim 13,
The low frequency sound source tracking angle change rate is the difference between the current sound source low frequency tracking angle and the previous sound source low frequency tracking angle,
The high frequency sound source tracking angle change rate is a vehicle acoustic tracking device, characterized in that the difference between the current sound source high frequency tracking angle and the previous sound source high frequency tracking angle. 제13 항에 있어서,
상기 경고 시점 설정부는, 상기 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 더 크면, 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하고, 상기 보정된 고주파 음원 추적 각도를 토대로 상기 경고 시점을 설정하며,
상기 산출된 비교값이 소정의 임계값보다 크지 않으면, 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하지 않고, 상기 보정하지 않은 고주파 음원 추적 각도를 토대로 상기 경고 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 음향 추적 장치.14. The method of claim 13,
The warning time setting unit, if the calculated comparison value is greater than a predetermined threshold value, corrects the high frequency sound source tracking angle, and sets the warning time point based on the corrected high frequency sound source tracking angle,
If the calculated comparison value is not greater than a predetermined threshold value, the high frequency sound source tracking angle is not corrected, and the warning time point is set based on the uncorrected high frequency sound source tracking angle. 제13 항에 있어서,
상기 알림 생성부는, 상기 고주파 음원 추적 각도가 보정되어 경고 시점이 설정되면, 상기 설정된 경고 시점에 따라, BSD(Blind Spot Detection)에 대한 운전자 알림을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 음향 추적 장치.14. The method of claim 13,
The notification generator, when the high frequency sound source tracking angle is corrected and a warning time point is set, according to the set warning time point, a driver notification for BSD (Blind Spot Detection) is generated. 제13 항에 있어서,
상기 음향 추적부는, 상기 생성된 음향 데이터를 저주파 및 고주파 대역에 대한 밴드 패스 필터링하는 데이터 전처리 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 음향 추적 장치.14. The method of claim 13,
The acoustic tracking unit, the vehicle acoustic tracking apparatus, characterized in that performing a data pre-processing process of band-pass filtering the generated acoustic data for low-frequency and high-frequency bands. 자차 주변에서 발생하는 소리를 감지하여 음향 데이터를 생성하는 다수의 마이크;
상기 음향 데이터를 기초로 생성된 음향 추적 결과를 토대로, 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하고, 상기 설정된 경고 시점에 따라 운전자 알림을 생성하는 음향 추적 장치; 그리고,
상기 생성된 운전자 알림을 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 알려주는 알림 출력부를 포함하고,
상기 음향 추적 장치는,
상기 음향 데이터의 저주파 음원 각도가 타겟 각도 범위 이내에 존재할 때 상기 음향 추적 결과로부터 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 산출하고, 상기 산출된 저주파 음원 추적 각도 변화율과 고주파 음원 추적 각도 변화율을 비교하여 비교값을 산출하며, 상기 산출된 비교값에 따라 상기 고주파 음원 추적 각도를 보정하여 경고 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량.a plurality of microphones for generating sound data by sensing sounds generated around the own vehicle;
an acoustic tracking device for setting a warning time point by correcting a high frequency sound source tracking angle based on a sound tracking result generated based on the acoustic data, and generating a driver notification according to the set warning time point; And,
and a notification output unit that visually or audibly informs the driver of the generated driver notification,
The sound tracking device,
When the low frequency sound source angle of the sound data is within the target angle range, the low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate are calculated from the sound tracking result, and the calculated low frequency sound source tracking angle change rate and the high frequency sound source tracking angle change rate are compared to calculate a comparison value, and to set a warning time point by correcting the high frequency sound source tracking angle according to the calculated comparison value.
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