KR102377984B1 - Method for transmitting data of mobile robot - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, a mobile robot comprises: a first communication module configured to communicate with an operation control server through a first communication network; and a second communication module configured to communicate with a station through a second communication network. Provided is a data transmitting method of the mobile robot which allows the mobile robot to transmit some data among data collected from at least one sensor to the operation control server through the first communication network and transmit the remaining data to the operation control server via the station through the second communication network to efficiently transmit data of the mobile robot to the operation control server in consideration of different communication networks.

Description

이동식 로봇의 데이터 전송 방법{METHOD FOR TRANSMITTING DATA OF MOBILE ROBOT}How to transmit data of a mobile robot

본 개시는 이동식 로봇의 데이터 전송 방법에 대한 것으로, 보다 상세하게는 서로 다른 통신망을 고려하여 이동식 로봇의 데이터를 운영 관제 서버에 효율적으로 전송하기 위한 데이터 전송 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a data transmission method of a mobile robot, and more particularly, to a data transmission method for efficiently transmitting data of a mobile robot to an operation control server in consideration of different communication networks.

최근 물류 관리 분야에서 이익을 극대화하고 효율성을 증가하기 위해 다양한 물류 시스템을 도입하고 있다. AGV(Automatic Guided Vehicle)는 자율 주행하며 미리 설정된 작업을 수행할 수 있는 로봇 장치로, 물류 센터, 공장 등에서 물품의 포장작업, 분류작업, 적재 및 이송과정에 주로 활용되고 있다. 최근에 이동식 협동 로봇 및 이송 로봇이 물류창고, 공장, 사무실 등 다양한 환경에서 운영되고 있다. Recently, various logistics systems have been introduced to maximize profits and increase efficiency in the field of logistics management. AGV (Automatic Guided Vehicle) is a robot device that can autonomously drive and perform preset tasks, and is mainly used for packaging, sorting, loading and transporting of goods in logistics centers and factories. Recently, mobile cooperative robots and transfer robots are being operated in various environments such as warehouses, factories, and offices.

다수의 AGV의 동작 제어를 효율적으로 수행하기 위해서 중앙 시스템과 AGV 사이의 데이터 통신은 유선 통신 연결이 아닌 무선 통신 연결로 수행되는 것이 일반적이다.In order to efficiently perform operation control of a plurality of AGVs, data communication between the central system and the AGV is generally performed through a wireless communication connection rather than a wired communication connection.

이송 로봇과 사람이 충돌하거나 이송 로봇의 오동작을 해결하기 위해서 카메라, 라이다 등 여러 센서로부터 대용량의 데이터 수집이 필요로 하고 있다. 그러나 로봇 내부 저장 용량의 한계 및 와이파이(Wifi) 무선 통신의 속도 한계, 5G 통신, 4G 통신, 또는 LTE 통신 등의 통신 운영 부담이 발생되고 있다.In order to solve a collision between a transfer robot and a human or a malfunction of the transfer robot, it is necessary to collect a large amount of data from various sensors such as cameras and lidar. However, there are limitations in robot internal storage capacity, speed limits of Wi-Fi wireless communication, and communication operation burdens such as 5G communication, 4G communication, or LTE communication.

본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 이동식 로봇의 데이터 전송 방법, 데이터 전송 방법을 수행하는 이동식 로봇을 제공한다.The present disclosure provides a data transmission method of a mobile robot for solving the above problems, and a mobile robot performing the data transmission method.

적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하고, 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 운영 관제 서버에 전송함으로써, 서로 다른 통신망을 고려하여 이동식 로봇의 데이터를 운영 관제 서버에 효율적으로 전송하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법 및 이를 수행하는 이동식 로봇이 제공된다.Some of the data collected from at least one sensor is transmitted to the operation control server through the first communication network, and the remaining data is transmitted to the operation control server through the station through the second communication network. Provided are a method for transmitting data of a mobile robot that efficiently transmits data of a robot to an operation control server, and a mobile robot for performing the same.

본 개시의 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계, 및 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 운영 관제 서버에 전송하는 단계를 포함할 수 있다. The data transmission method of the mobile robot of the present disclosure includes transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network, and among the collected data while the mobile robot is close to the station It may include transmitting the remaining data to the operation control server via the station through the second communication network.

일 실시예에 따르면, 나머지 데이터는 스테이션과 연결된 제3 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송되고, 제1 통신망은 제2 통신망 및 제3 통신망의 전송 속도 보다 낮은 전송 속도로 데이터가 전송될 수 있다. According to an embodiment, the remaining data may be transmitted to the operation control server through a third communication network connected to the station, and data may be transmitted through the first communication network at a transmission rate lower than that of the second communication network and the third communication network.

일 실시예에 따르면, 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 단계는, 수집된 데이터를 패킷 단위로 분할 및 인덱싱 처리하는 단계, 및 인덱싱된 데이터 중에서 기준 단위를 기준으로 기설정된 패킷을 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계를 포함할 수 있다. According to an embodiment, the step of transmitting some data to the operation control server includes dividing and indexing the collected data in packet units, and transmitting a preset packet based on a reference unit among the indexed data to the first communication network. It may include the step of transmitting to the operation control server through the.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 제1 통신망의 통신 상태를 측정하는 단계, 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 수집된 데이터의 분해능을 조정하는 단계, 및 분해능이 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment, the data transmission method of the mobile robot includes the steps of measuring the communication state of the first communication network, adjusting the resolution of the collected data according to the measured communication state of the first communication network, and the resolution is adjusted The method may further include transmitting some of the data to the operation control server.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 제1 통신망의 통신 상태를 측정하는 단계, 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 적어도 하나의 센서로부터 수집되는 데이터의 수집 속도를 조정하는 단계, 및 수집 속도가 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment, the data transmission method of the mobile robot includes the steps of: measuring a communication state of a first communication network; adjusting a collection rate of data collected from at least one sensor according to the measured communication state of the first communication network; , and transmitting some data among the data whose collection speed is adjusted to the operation control server.

일 실시예에 따르면, 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 단계는, 이동식 로봇의 이동 경로 데이터, 작업 경로 데이터, 로봇 임무 스케줄 데이터 및 일부 주행 영상 데이터 중에서 적어도 하나의 데이터가 포함된 로봇 운영 데이터를 제1 통신망을 통해 일부 데이터로 운영 관제 서버에 전송할 수 있다. According to one embodiment, the step of transmitting some data to the operation control server includes robot operation data including at least one data among movement path data, work path data, robot mission schedule data, and some driving image data of the mobile robot. Some data may be transmitted to the operation control server through the first communication network.

일 실시예에 따르면, 수집된 데이터가 이동식 로봇의 주행 영상 데이터인 경우, 주행 영상 데이터 중에서 일부 데이터인 I 프레임(Intra frame)이 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송되고, 주행 영상 데이터 중에서 나머지 데이터인 P 프레임(Predicted frame)이 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 운영 관제 서버에 전송될 수 있다. According to an embodiment, when the collected data is driving image data of the mobile robot, an I frame (Intra frame), which is some data among the driving image data, is transmitted to the operation control server through the first communication network, and the remaining data from the driving image data is transmitted to the operation control server. A data P frame (predicted frame) may be transmitted to the operation control server via the station through the second communication network.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 운영 관제 서버로부터 운영 관제 서버가 필요로 하는 데이터 조건을 수신하는 단계, 수집된 데이터 중에서 데이터 조건을 만족하는 특정 데이터를 검색하는 단계, 및 검색된 특정 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment, the data transmission method of the mobile robot includes the steps of receiving a data condition required by the operation control server from the operation control server, searching for specific data that satisfies the data condition from among the collected data, and The method may further include transmitting specific data to the operation control server through the first communication network.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 이동식 로봇이 스테이션에 근접하는 근접 예상 시간을 산출하는 단계, 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 데이터양을 계산하는 단계, 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 전송 가능한 제2 데이터양을 계산하는 단계, 및 계산된 제1 데이터양과 계산된 제2 데이터양을 비교하여, 수집된 데이터 중에서 제1 통신망을 통해 전송할 일부 데이터양을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment, the data transmission method of the mobile robot comprises the steps of: calculating the expected proximity time for the mobile robot to approach the station; Calculating, calculating a second amount of data that can be transmitted via a station through a second communication network for a predetermined time after the calculated estimated proximity time, and comparing the calculated first data amount with the calculated second data amount, The method may further include adjusting an amount of some data to be transmitted through the first communication network among the collected data.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 수집된 데이터 중에서 기설정된 긴급 상황에 발생되는 긴급 상황 데이터를 확인하는 단계, 및 제1 통신망을 통해 전송 예정인 일부 데이터를 최우선 순위로 확인된 긴급 상황 데이터로 대체하여 운영 관제 서버에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment, the data transmission method of the mobile robot includes the steps of: checking emergency data generated in a preset emergency situation from among collected data; It may further include the step of transmitting to the operation control server by replacing the situation data.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 이동식 로봇이 스테이션에 근접하는 근접 예상 시간을 산출하는 단계, 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제1 통신망을 통해 전송 가능한 긴급 상황 데이터의 제1 긴급 상황 데이터양을 계산하는 단계, 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 전송 가능한 긴급 상황 데이터의 제2 긴급 상황 데이터양을 계산하는 단계, 및 계산된 제1 긴급 데이터양과 계산된 제2 긴급 데이터양을 비교하여, 긴급 상황 데이터 중에서 제1 통신망을 통해 전송할 제1 긴급 상황 데이터양을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment, the data transmission method of the mobile robot comprises the steps of: calculating an expected proximity time for the mobile robot to approach the station; 1 Calculating an emergency data amount, calculating a second emergency data amount of emergency data transmittable via a station through a second communication network for a predetermined time after the calculated proximity expected time, and the calculated first The method may further include comparing the emergency data amount with the calculated second emergency data amount, and adjusting the first emergency data amount to be transmitted through the first communication network among the emergency data.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법은, 조절된 제1 긴급 상황 데이터양이 긴급 상황에 따른 긴급 보고 시간 내에 전송해야 하는 긴급 상황 데이터양 미만인 경우, 다음의 스테이션 근접 시간 이전에 스테이션에 이동식 로봇을 미리 근접시키는 단계, 및 이동식 로봇이 스테이션에 미리 근접한 상태에서 긴급 상황 데이터를 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 운영 관제 서버에 긴급 보고 시간 내에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, in the data transmission method of the mobile robot, when the adjusted first emergency data amount is less than the emergency data amount to be transmitted within the emergency reporting time according to the emergency, the data is transmitted to the station before the next station proximity time. The method may further include the steps of bringing the mobile robot into proximity in advance, and transmitting the emergency situation data to the operation control server via the station through the second communication network within the emergency reporting time while the mobile robot is in advance close to the station.

일 실시예에 따르면, 이동식 로봇은, 운영 관제 서버와 제1 통신망을 통해 통신하도록 구성된 제1 통신 모듈, 스테이션과 제2 통신망을 통해 통신하도록 구성된 제2 통신 모듈, 및 이동식 로봇의 작동을 제어하도록 구성된 제어부를 포함할 수 있다. 제어부는, 제1 통신망을 통해 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하고, 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 운영 관제 서버에 전송하도록 구성될 수 있다.According to an embodiment, the mobile robot includes a first communication module configured to communicate with the operation control server through a first communication network, a second communication module configured to communicate with the station through a second communication network, and to control the operation of the mobile robot It may include a configured control unit. The control unit transmits some data among the data collected from at least one sensor through the first communication network to the operation control server, and transmits the remaining data among the data collected while the mobile robot is close to the station through the station through the second communication network and may be configured to transmit to the operation control server.

본 개시의 일 실시예들에 따르면, 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하고, 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 스테이션을 경유하여 운영 관제 서버에 전송할 수 있다. 이 경우, 나머지 데이터는 스테이션에 연결된 제3 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송된다. 이를 통해, 제2 통신망 및 제3 통신망의 통신 속도 보다 낮은 제1 통신망을 통해서 일부 데이터를 전송하고, 대용량인 나머지 데이터를 제1 통신망의 통신 속도보다 높은 제2 통신망 및 제3 통신망을 통해 전송함으로써, 대용량 데이터를 효율적으로 전송할 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, some data among data collected from at least one sensor is transmitted to the operation control server through a first communication network, and the remaining data is transmitted to the operation control server through a station through a second communication network. can be transmitted In this case, the remaining data is transmitted to the operation control server through a third communication network connected to the station. Through this, some data is transmitted through the first communication network lower than the communication speed of the second communication network and the third communication network, and the remaining large-capacity data is transmitted through the second communication network and the third communication network higher than the communication speed of the first communication network. , it is possible to efficiently transmit large amounts of data.

본 개시의 일 실시예들에 따르면, 로봇 내부 저장 용량의 한계를 극복할 수 있으며, 제1 통신망(예컨대, 와이파이 등)의 무선 통신의 속도 한계, 5G / 4G / LTE 등 통신 운영 부담이 발생되는 것을 감소시킬 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, it is possible to overcome the limit of the robot internal storage capacity, the speed limit of wireless communication of the first communication network (eg, Wi-Fi, etc.), communication operation burden such as 5G / 4G / LTE is generated can reduce

본 개시의 일부 실시예에 따르면, 통신망의 통신 상태에 따라 수집된 데이터의 분해능 또는 수집 속도를 조정함으로써, 고용량의 데이터부터 저용량의 데이터까지 운영 관제 서버에 효율적으로 전송할 수 있다. According to some embodiments of the present disclosure, by adjusting the resolution or collection speed of the collected data according to the communication state of the communication network, high-capacity data to low-capacity data can be efficiently transmitted to the operation control server.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 이동식 로봇의 이동 경로 데이터, 작업 경로 데이터, 로봇 임무 스케줄 데이터 및 일부 주행 영상 데이터 중에서 적어도 하나의 데이터가 포함된 로봇 운영 데이터를 제1 통신망을 통해 일부 데이터로 운영 관제 서버에 전송함으로써, 이동식 로봇 운용에서 중요한 데이터를 일정한 주기마다 운영 관제 서버에 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, robot operation data including at least one data among movement path data, work path data, robot mission schedule data, and partial driving image data of a mobile robot is operated as partial data through the first communication network. By transmitting to the control server, important data in mobile robot operation can be transmitted to the operation control server at regular intervals.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 운용 관제 서버가 필요로 하는 데이터 조건을 만족시키는 특정 데이터를 운영 관제 서버에 효율적으로 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, specific data satisfying a data condition required by the operation and control server may be efficiently transmitted to the operation and control server.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 이동식 로봇이 스테이션에 근접하는 근접 예상 시간을 산출하고 서로 다른 통신망을 통해 전송하는 데이터양들을 비교하여 일부 데이터양을 조절함으로써, 서로 다른 통신망의 조합 중에서 최적의 통신망을 통해 이동식 로봇의 데이터를 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, an optimal communication network among a combination of different communication networks by calculating an expected proximity time for a mobile robot to approach a station and adjusting some data amounts by comparing the amounts of data transmitted through different communication networks data from the mobile robot can be transmitted through

본 개시의 일 실시예에 따르면, 전송 예정인 일부 데이터를 최우선 순위로 기설정된 긴급 상황에서 발생되는 긴급 상황 데이터로 대체하여 신속하게 운영 관제 서버에 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, it is possible to replace some data scheduled to be transmitted with emergency data generated in an emergency set with the highest priority and quickly transmit the data to the operation control server.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 이동식 로봇이 스테이션에 근접하는 근접 예상 시간을 산출하고 서로 다른 통신망을 통해 전송하는 긴급 데이터양들을 비교하여 일부 긴급 데이터양을 조절함으로써, 서로 다른 통신망의 조합 중에서 최적의 통신망을 통해 이동식 로봇의 긴급 데이터를 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the mobile robot calculates the estimated proximity time for approaching the station, compares the amounts of emergency data transmitted through different communication networks, and adjusts some amount of emergency data, so that it is optimal among combinations of different communication networks. It is possible to transmit emergency data of the mobile robot through the

본 개시의 일 실시예에 따르면, 전송 예정인 긴급 상황 데이터양이 긴급 보고 시간 내에 전송해야 하는 긴급 상황 데이터양 미만인 경우, 다음의 스테이션 근접 시간 이전에 스테이션에 이동식 로봇을 미리 근접시켜 스테이션을 경유하여 긴급 상황 데이터를 운영 관제 서버에 전송함으로써, 긴급 보고 시간 내에 긴급 상황 데이터를 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, when the amount of emergency data to be transmitted is less than the amount of emergency data to be transmitted within the emergency report time, the mobile robot is brought into proximity to the station before the next station proximity time to pass through the station By transmitting the situation data to the operation control server, it is possible to transmit the emergency data within the emergency report time.

본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 개시에 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, '통상의 기술자'라 함)에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effect of the present disclosure is not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned are those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs from the description of the claims (hereinafter referred to as 'person of ordinary skill') can be clearly understood by

본 개시의 실시예들은, 이하 설명하는 첨부 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서 유사한 참조 번호는 유사한 요소들을 나타내지만, 이에 한정되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 데이터 전송 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 이동식 로봇이 스테이션에 근접하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 서로 다른 통신망을 통해 데이터를 전송하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 영상 데이터를 서로 다른 통신망을 통해 전송하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 데이터 전송 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터의 분해능을 조정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터의 수집 속도를 조정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 조건을 만족하는 특정 데이터를 전송하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 근접 예상 시간을 고려한 일부 데이터양을 조절하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 근접 예상 시간을 고려한 긴급 상황 데이터양을 조절하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 작업 수행 및 데이터 백업 또는 데이터 복구 방법을 나타내는 흐름도이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings described below, in which like reference numerals denote like elements, but are not limited thereto.
1 is a diagram illustrating a data transmission system of a mobile robot according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a diagram showing the configuration of a mobile robot according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a diagram illustrating an example in which a mobile robot approaches a station according to an embodiment of the present disclosure.
4 is a diagram illustrating an example of transmitting data through different communication networks according to an embodiment of the present disclosure.
5 is a diagram illustrating an example of transmitting driving image data through different communication networks according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart illustrating a data transmission method of a mobile robot according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a flowchart illustrating a method of adjusting the resolution of data according to an embodiment of the present disclosure.
8 is a flowchart illustrating a method of adjusting a data collection rate according to an embodiment of the present disclosure.
9 is a flowchart illustrating a method of transmitting specific data satisfying a data condition according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a flowchart illustrating a method of adjusting a partial data amount in consideration of an expected proximity time according to an embodiment of the present disclosure.
11 is a flowchart illustrating a method of adjusting an amount of emergency data in consideration of an expected proximity time according to an embodiment of the present disclosure.
12 is a flowchart illustrating a method of performing a task and data backup or data recovery of a mobile robot according to an embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, specific contents for carrying out the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, in the following description, if there is a risk of unnecessarily obscuring the gist of the present disclosure, detailed descriptions of well-known functions or configurations will be omitted.

첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.In the accompanying drawings, the same or corresponding components are assigned the same reference numerals. In addition, in the description of the embodiments below, overlapping description of the same or corresponding components may be omitted. However, even if descriptions regarding components are omitted, it is not intended that such components are not included in any embodiment.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the present disclosure to be complete, and those of ordinary skill in the art to which the present disclosure pertains. It is only provided to fully inform the person of the scope of the invention.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Terms used in this specification will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.Terms used in this specification have been selected as currently widely used general terms as possible while considering the functions in the present disclosure, but these may vary depending on the intention or precedent of a person skilled in the art, the emergence of new technology, and the like. In addition, in a specific case, there is a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the terms used in the present disclosure should be defined based on the meaning of the term and the contents of the present disclosure, rather than the simple name of the term.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.References in the singular herein include plural expressions unless the context clearly dictates the singular. Also, the plural expression includes the singular expression unless the context clearly dictates the plural.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.In the entire specification, when a part "includes" a certain element, this means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇(110)의 데이터 전송 시스템(100)을 나타내는 도면이다. 이동식 로봇(110)의 데이터 전송 시스템(100)은 적어도 하나의 이동식 로봇(110), 적어도 하나의 스테이션(120) 및 운영 관제 서버(130)를 포함할 수 있다. 1 is a diagram illustrating a data transmission system 100 of a mobile robot 110 according to an embodiment of the present disclosure. The data transmission system 100 of the mobile robot 110 may include at least one mobile robot 110 , at least one station 120 , and an operation control server 130 .

이동식 로봇(110)은 자율 주행하며 미리 설정된 작업을 수행할 수 있는 로봇 장치일 수 있다. 이동식 로봇(110)은 무인 이송 로봇(AGV, Automated Guided Vehicle), 자율 이동 로봇(AMR, Autonomous Mobile Robot), 이동식 협동 로봇, 서비스 로봇 등이 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동식 로봇(110)은 물류 창고, 공장, 사무실 등 다양한 환경에서 운영되고 있으며, 물류 이송 작업을 수행하거나, 공장 등에서 원자재, 완제품 등을 이송하도록 구성될 수 있다. The mobile robot 110 may be a robot device capable of autonomously driving and performing a preset task. The mobile robot 110 may include an unmanned transport robot (AGV), an autonomous mobile robot (AMR), a mobile cooperative robot, a service robot, and the like. For example, the mobile robot 110 is operated in various environments such as a logistics warehouse, a factory, an office, etc., and may be configured to perform a logistics transport operation, or to transport raw materials, finished products, etc. in a factory.

스테이션(120)은 특정 작업 스테이션이나 충전 스테이션일 수 있다. 특정 작업 스테이션은 이동식 로봇(110)이 특정 작업 스테이션에 도착 및 정지 상태에서 작업하는 스테이션일 수 있다. 충전 스테이션은 이동식 로봇(110)이 충전 스테이션에 도착 및 정지 상태에서 이동식 로봇(110)의 배터리를 충전하기 위한 스테이션일 수 있다. Station 120 may be a specific work station or a charging station. The specific work station may be a station at which the mobile robot 110 arrives at the specific work station and works in a stationary state. The charging station may be a station for charging the battery of the mobile robot 110 when the mobile robot 110 arrives at the charging station and is stopped.

운영 관제 서버(130)는 데이터 전송 시스템(100)에 포함된 이동식 로봇(110) 및 스테이션(120)을 관리하며, 이동식 로봇(110) 및 스테이션(120)과 각각 서로 다른 통신망(예컨대, 제1 통신망, 제3 통신망 등)을 통해 통신할 수 있다. The operation control server 130 manages the mobile robot 110 and the station 120 included in the data transmission system 100 , and a different communication network (eg, the first communication network, a third communication network, etc.).

도시된 바와 같이, 운영 관제 서버(130)는 통신 커버리지 내의 이동식 로봇(110)과 제1 통신망을 통해 데이터 통신을 수행할 수 있다. 스테이션(120)은 이동식 로봇(110)이 근접한 상태에서 제2 통신망을 통해 데이터 통신을 수행할 수 있다. 운영 관제 서버(130)는 스테이션(120)과 제3 통신망을 통해 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제3 통신망은 유선 네트워크, 또는 이더넷(예컨대, 1Gb, 10Gb 등)을 포함할 수 있다. 이동식 로봇(110)은 운영 관제 서버(130)와 통신하기 위한 제1 통신 모듈과 스테이션(120)과 통신하기 위한 제2 통신 모듈을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 모듈은 제1 통신망을 통해 통신하는 원거리 통신 모듈이고, 제2 통신 모듈은 서로 근접한 상태에서 근접 무선통신하는 근접 통신 모듈일 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 모듈은 이동 통신 모듈, 또는 와이파이 통신 모듈(Wi-Fi) 등을 포함하고, 제2 통신 모듈은 초고속 근접 무선통신 방식의 징(Zing) 통신 모듈 또는 일반적인 와이파이 통신 모듈 보다 통신 속도가 높은 차세대 와이파이 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. As shown, the operation control server 130 may perform data communication with the mobile robot 110 within the communication coverage through the first communication network. The station 120 may perform data communication through the second communication network while the mobile robot 110 is in proximity. The operation control server 130 may perform data communication with the station 120 through a third communication network. For example, the third communication network may include a wired network or Ethernet (eg, 1 Gb, 10 Gb, etc.). The mobile robot 110 may include a first communication module for communicating with the operation control server 130 and a second communication module for communicating with the station 120 . In an embodiment, the first communication module may be a long-distance communication module that communicates through the first communication network, and the second communication module may be a proximity communication module that performs close-range wireless communication in proximity to each other. For example, the first communication module includes a mobile communication module or a Wi-Fi communication module (Wi-Fi), etc., and the second communication module is a Zing communication module of a high-speed proximity wireless communication method or a general Wi-Fi communication module. It may include a next-generation Wi-Fi communication module with high communication speed, and the like.

일 실시예에서, 스테이션(120)은 이동식 로봇(110)으로부터 대용량 데이터를 제2 통신망(예컨대, 초근접 무선 통신)으로 수신하고, 수신된 대용량 데이터를 다시 운영 관제 서버(130)로 제3 통신망(예컨대, 유선 통신)으로 송부할 수 있다. 또한, 스테이션(120)은 이동식 로봇(110)과 제2 통신망을 통해 통신하여, 이동식 로봇(110)의 운영, 이벤트, 알람 등의 데이터 백업 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 스테이션(120)에 의해 수행되는 데이터 백업 기능은 이동식 로봇(110)에서 문제가 발생시, 발생된 문제에 대한 원인 분석 및 이동식 로봇(110)의 전반적인 시스템을 복구하기 위한 목적일 수 있다. In an embodiment, the station 120 receives large-capacity data from the mobile robot 110 through a second communication network (eg, ultra-proximity wireless communication), and sends the received large-capacity data back to the operation control server 130 through a third communication network. (eg, wired communication). In addition, the station 120 may communicate with the mobile robot 110 through a second communication network to perform data backup functions such as operation of the mobile robot 110 , events, and alarms. Here, when a problem occurs in the mobile robot 110 , the data backup function performed by the station 120 may be for the purpose of analyzing the cause of the generated problem and restoring the overall system of the mobile robot 110 .

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇(200)의 구성을 나타내는 도면이다. 이동식 로봇(200)은 도 1에 도시된 이동식 로봇(110) 중 하나일 수 있다. 일 실시예에서, 이동식 로봇(200)은 제1 통신 모듈(210), 제2 통신 모듈(220), 센서부(230), 전원부(240), 제어부(250), 구동부(260), 비전부(270)를 포함할 수 있다.2 is a diagram showing the configuration of a mobile robot 200 according to an embodiment of the present disclosure. The mobile robot 200 may be one of the mobile robots 110 shown in FIG. 1 . In one embodiment, the mobile robot 200 includes a first communication module 210 , a second communication module 220 , a sensor unit 230 , a power supply unit 240 , a control unit 250 , a driving unit 260 , and a vision unit. (270).

이동식 로봇(200)은 제1 통신 모듈(210)을 이용하여 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버(130)와 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 모듈(210)은 원거리 통신 모듈일 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 모듈(210)은 이동 통신 모듈, 와이파이 통신 모듈(Wi-Fi) 등을 포함할 수 있다.The mobile robot 200 may communicate with the operation control server 130 through the first communication network using the first communication module 210 . In one embodiment, the first communication module 210 may be a long-distance communication module. For example, the first communication module 210 may include a mobile communication module, a Wi-Fi communication module (Wi-Fi), and the like.

이동식 로봇(200)은 제2 통신 모듈(220)을 이용하여 제2 통신망을 통해 스테이션(120)과 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 통신 모듈(220)은 서로 근접한 상태에서 근접 무선통신하는 근접 통신 모듈일 수 있다. 예를 들어, 제2 통신 모듈(220)은 초고속 근접 무선통신 방식의 징(Zing) 통신 모듈 또는 일반적인 와이파이 통신 모듈 보다 통신 속도가 높은 차세대 와이파이 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. The mobile robot 200 may communicate with the station 120 through the second communication network using the second communication module 220 . In an embodiment, the second communication module 220 may be a proximity communication module that performs proximity wireless communication in proximity to each other. For example, the second communication module 220 may include a Zing communication module of a high-speed proximity wireless communication method or a next-generation Wi-Fi communication module having a higher communication speed than a general Wi-Fi communication module.

센서부(230)는 이동식 로봇(200)의 동작 및 제어에 필요한 주변 정보를 감지하는 복수의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자기 센서, 광 센서, 초음파센서, 관성 모션 센서, IMU(Inertia Measurement Unit) 센서, 가속도 센서, 근접 센서, 장애물 감지 센서 등을 포함할 수 있다. 이동식 로봇(200)은 센서부(230)에 의해 취득되는 센서 값을 통해 이동식 로봇(200)의 현재 위치, 주행 경로 정보, 주변 상태 정보, 주변의 장애물 정보 등을 획득할 수 있다. 센서부(230)를 통해 감지된 정보는 제어부(250)로 전달될 수 있다. 제어부(250)는 감지된 정보에 대응하여 이동식 로봇(200)의 동작 및 제어 명령 신호를 생성할 수 있다.The sensor unit 230 may include a plurality of sensors for detecting surrounding information required for operation and control of the mobile robot 200 . For example, it may include a magnetic sensor, an optical sensor, an ultrasonic sensor, an inertial motion sensor, an Inertia Measurement Unit (IMU) sensor, an acceleration sensor, a proximity sensor, an obstacle detection sensor, and the like. The mobile robot 200 may acquire the current position of the mobile robot 200, travel route information, surrounding state information, and surrounding obstacle information, through the sensor value acquired by the sensor unit 230 . Information sensed through the sensor unit 230 may be transmitted to the control unit 250 . The controller 250 may generate an operation and control command signal of the mobile robot 200 in response to the sensed information.

전원부(240)는 이동식 로봇(200)의 동작 및 제어에 필요한 전원을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 전원부(240)는 이동식 로봇(200)의 무선 운영이 가능하도록 충전 가능한 2차전지를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전원부(240)는 리튬 이온 배터리를 포함할 수 있다.The power supply unit 240 may provide power required for operation and control of the mobile robot 200 . In an embodiment, the power supply unit 240 may include a rechargeable secondary battery to enable wireless operation of the mobile robot 200 . For example, the power supply unit 240 may include a lithium ion battery.

제어부(250)는 이동식 로봇(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(250)는 제1 통신 모듈(210), 제2 통신 모듈(220), 센서부(230), 전원부(240), 구동부(260) 및 비전부(270)와 연결될 수 있다. 제어부(250)는 센서부(230)와 비전부(270)로부터 수신되는 정보에 기초하여 이동식 로봇(200)의 현재 위치, 주행 경로 정보, 주변 상태 정보, 장애물 정보 등을 감지하고, 이동식 로봇(200)의 주행/동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(250)가 생성한 이동식 로봇(200)의 주행/동작을 위한 명령 신호는 구동부(260)로 전송될 수 있다. 또한, 제어부(250)는 로봇 이동 경로 데이터, 작업 경로 데이터, 로봇 임무 스케줄 데이터, 주행 영상 데이터 중 일부가 포함된 이동식 로봇 운영에 관련된 중요 데이터를 제1 통신 모듈(210) 또는 제2 통신 모듈(220)을 통해 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. The controller 250 may control the overall operation of the mobile robot 200 . In an embodiment, the control unit 250 may be connected to the first communication module 210 , the second communication module 220 , the sensor unit 230 , the power supply unit 240 , the driving unit 260 , and the vision unit 270 . there is. The control unit 250 detects the current position of the mobile robot 200, travel route information, surrounding state information, obstacle information, etc., based on the information received from the sensor unit 230 and the vision unit 270, and the mobile robot ( 200) can be controlled. In addition, a command signal for driving/operation of the mobile robot 200 generated by the control unit 250 may be transmitted to the driving unit 260 . In addition, the control unit 250 transmits important data related to the operation of the mobile robot including some of robot movement path data, work path data, robot mission schedule data, and driving image data to the first communication module 210 or the second communication module ( 220) through the operation control server 130 may be transmitted.

구동부(260)는 전원부(240)로부터 공급받는 전원을 동력으로 하여 이동식 로봇(200)을 구동시킬 수 있다. 구동부(260)는 모터 제어 수단 및 구동 모터를 포함할 수 있고, 구동 모터로 전기 모터를 사용할 수 있다. 일 실시예에서, 이동식 로봇(200)의 로봇 암 또는 로봇 바퀴는 제어부(250)의 동작 및 제어 명령 신호를 수신하고, 대응되는 명령에 따라 구동될 수 있다. The driving unit 260 may drive the mobile robot 200 by using power supplied from the power supply unit 240 as power. The driving unit 260 may include a motor control means and a driving motor, and an electric motor may be used as the driving motor. In an embodiment, the robot arm or robot wheel of the mobile robot 200 may receive an operation and control command signal of the controller 250 and be driven according to a corresponding command.

비전부(270)는 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 비전부(270)는 이동식 로봇(200)의 전면, 후면, 측면 등의 이미지를 촬상하도록 배치될 수 있다. 비전부(270)는 이동식 로봇(200)이 주행하는 동안 주행 영상 데이터를 촬상할 수 있다. 비전부(270)에 의해 촬상된 이미지나 주행 영상 데이터는 제어부(250)로 전달되어, 제어부(250)가 운영 관제 서버(130)에 전송하거나, 제어부(250)가 장애물을 감지하거나, 이동식 로봇(200)의 주행 경로를 계획하거나, 이동식 로봇(200)의 암 동작을 계획하기 위한 정보로 사용될 수 있다. The vision unit 270 may include at least one image sensor. For example, the vision unit 270 may be arranged to capture images of the front, rear, and side surfaces of the mobile robot 200 . The vision unit 270 may capture driving image data while the mobile robot 200 is driving. The image or driving image data captured by the vision unit 270 is transmitted to the control unit 250 , and the control unit 250 transmits it to the operation control server 130 , the control unit 250 detects an obstacle, or a mobile robot It may be used as information for planning a travel route of the 200 , or planning an arm operation of the mobile robot 200 .

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 예시를 나타내는 도면이다. 이동식 로봇(110)은 도 2에 도시된 것과 유사하게 제1 통신 모듈(210), 제2 통신 모듈(220), 센서부(230), 전원부(240), 제어부(250), 구동부(260), 비전부(270) 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 이동식 로봇(110)은 이동식 협동 로봇 또는 이송 로봇으로 다양한 환경에서 동작하는 경우, 특정 작업 스테이션(120)에 도착 및 정지 상태에서 작업할 수 있다. 또는, 이동식 로봇(110)은 다양한 환경에서 동작할 때 구비된 배터리가 방전되어 충전이 필요한 경우, 충전 스테이션에 도착 및 정지 상태에서 충전 스테이션으로부터 배터리를 충전받을 수 있다. 이때, 이동식 로봇(110)은 스테이션(120)에 도착하기 전에 제1 통신 모듈(210)을 통해 제1 통신망을 통해 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 전송한 상태일 수 있다. 이후, 이동식 로봇(110)은 스테이션(120)에 도착한 후, 스테이션(120)에 근접한 상태에서 제2 통신 모듈(220)을 이용하여 제2 통신망을 통해 나머지 데이터를 스테이션(120)을 경유하여 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 3 is a diagram illustrating an example in which the mobile robot 110 approaches the station 120 according to an embodiment of the present disclosure. The mobile robot 110 is similar to that shown in FIG. 2 , a first communication module 210 , a second communication module 220 , a sensor unit 230 , a power supply unit 240 , a control unit 250 , and a driving unit 260 . , a vision unit 270 , and the like. In one embodiment, as shown in FIG. 3 , when the mobile robot 110 operates in various environments as a mobile cooperative robot or a transfer robot, it can work in a stationary state and arrive at a specific work station 120 . Alternatively, when the mobile robot 110 is operated in various environments and the provided battery is discharged and charging is required, the mobile robot 110 may arrive at the charging station and receive the battery charged from the charging station in a stopped state. In this case, the mobile robot 110 may be in a state of transmitting some data among data collected through the first communication network through the first communication module 210 before arriving at the station 120 . Thereafter, after arriving at the station 120 , the mobile robot 110 operates the remaining data via the station 120 through the second communication network using the second communication module 220 in a state close to the station 120 . It can be transmitted to the control server 130 .

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 서로 다른 통신망을 통해 데이터를 전송하는 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에서, 이동식 로봇(110)은 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터를 패킷 단위로 분할 및 인덱싱 처리하여 이동식 로봇 내부에 저장하고, 기준 단위를 기준으로 첫번째 패킷만 제1 통신망(예컨대, 와이파이 무선 통신)으로 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 원 데이터 포맷(Raw Data Format)이 패킷 A(410)가 첫번째 패킷이고, 패킷 B 내지 패킷 J까지 나머지 패킷(420)인 경우, 이동식 로봇(110)은 기준 단위를 기준으로 첫번째 패킷인 패킷 A(410)를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 4 is a diagram illustrating an example of transmitting data through different communication networks according to an embodiment of the present disclosure. In one embodiment, the mobile robot 110 divides and indexes the data collected from at least one sensor in packet units, stores it inside the mobile robot, and only the first packet based on the reference unit in the first communication network (eg, Wi-Fi) wireless communication) to the operation control server 130 . For example, when the raw data format is the packet A 410 as the first packet and the remaining packets 420 from packets B to J, the mobile robot 110 sets the first packet based on the reference unit. The in-packet A 410 may be transmitted to the operation control server 130 through the first communication network.

이후, 이동식 로봇(110)은 작업/충전 스테이션(120)에 도킹한 상태에서 제2 통신망(예컨대, 초고속 근접 무선통신 방식)을 통해 나머지 데이터를 스테이션(120)에 전달하고, 스테이션(120)에 부착된 제3 통신망(예컨대, 유선 네트워크 망)을 통해 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 원 데이터 포맷(Raw Data Format)이 패킷 A(410)가 첫번째 패킷이고, 패킷 B 내지 패킷 J까지 나머지 패킷(420)인 경우, 이동식 로봇(110)은 기준 단위를 기준으로 나머지 패킷인 패킷 B 내지 패킷 J까지 나머지 패킷(420)을 제2 통신망을 통해 스테이션(120)을 경유하여 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. Thereafter, the mobile robot 110 transfers the remaining data to the station 120 through the second communication network (eg, high-speed proximity wireless communication method) in the state that it is docked at the work/charging station 120 , and to the station 120 . It may be transmitted to the operation control server 130 through an attached third communication network (eg, a wired network). For example, when the raw data format is the packet A 410 as the first packet and the remaining packets 420 from packets B to J, the mobile robot 110 sets the remaining packets based on the reference unit. From packet B to packet J, the remaining packets 420 may be transmitted to the operation control server 130 via the station 120 through the second communication network.

그리고 운영 관제 서버(130)에서는 전송된 원 데이터(Raw Data)를 인덱싱 정보를 기준으로 재배열하여 데이터 저장을 진행할 수 있다. In addition, the operation control server 130 may rearrange the transmitted raw data based on the indexing information to proceed with data storage.

일 실시예에서, 이동식 로봇(110)은 운영 과정에서 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버(130)와 통신하고 있다. 그러나 이동식 로봇(110)이 운영 과정 중에서 제1 통신망(예컨대, 무선 통신)이 문제가 발생할 수 있다. 이러한 제1 통신망(예컨대, 무선 통신)의 문제로 인해 이동식 로봇(110)은 운영 관제 서버(130)와 통신이 수행되지 않아 운영 과정에서 문제가 발생할 수 있다. 이동식 로봇(110)은 운영 과정에서 문제가 발생하더라도 기본 대기 위치가 작업/충전 스테이션(120)에서 대기를 하고 있다. 운영 관제 서버(130)는 제1 통신망을 통해 이동식 로봇(110)과 통신이 되지 않은 이상 상황인 경우, 제3 통신망(예컨대, 유선 통신)을 통해서 해당 작업/충전 스테이션(120)에 연결된 이동식 로봇(110)을 검출할 수 있다. 이를 통해서, 운영 관제 서버(130)는 이동식 로봇(110)의 시스템 진단 및 복구를 수행할 수 있다. In one embodiment, the mobile robot 110 is communicating with the operation control server 130 through the first communication network in the operation process. However, a problem may occur in the first communication network (eg, wireless communication) during the operation of the mobile robot 110 . Due to the problem of the first communication network (eg, wireless communication), the mobile robot 110 does not communicate with the operation control server 130 , so a problem may occur in the operation process. Even if a problem occurs in the operation process of the mobile robot 110 , the default standby position is on standby at the work/charging station 120 . In an abnormal situation in which the operation and control server 130 does not communicate with the mobile robot 110 through the first communication network, the mobile robot connected to the corresponding work/charging station 120 through the third communication network (eg, wired communication) (110) can be detected. Through this, the operation control server 130 may perform system diagnosis and recovery of the mobile robot 110 .

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 영상 데이터를 서로 다른 통신망을 통해 전송하는 예시를 나타내는 도면이다. 이동식 로봇(110)은 적어도 하나의 이미지 센서(예컨대, 카메라 등)로부터 각각 주행 영상 데이터를 촬영할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 이동식 로봇(110)은 카메라 1 내지 4가 포함된 4개의 카메라로부터 각각 주행 영상 데이터를 촬영할 수 있다. 이러한 주행 영상 데이터에는 키 프레임으로 불리고 첫번째 프레임으로 입력 원본 그래도 저장된 I 프레임(Intra frame)과 이전 위치한 I 프레임을 기준으로 차이가 나는 부분 데이터만 예측하여 저장한 P 프레임(Predicted frame)이 포함된 하나의 이미지 프레임 그룹으로 구분될 수 있다. 일 실시예에서, 이동식 로봇(110)은 수집된 데이터가 이동식 로봇(110)의 주행 영상 데이터인 경우, 주행 영상 데이터 중에서 일부 데이터인 I 프레임(510)을 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 그리고 이동식 로봇(110)은 주행 영상 데이터 중에서 나머지 데이터인 P 프레임(520)을 제2 통신망을 통해 스테이션(120)을 경유하여 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 5 is a diagram illustrating an example of transmitting driving image data through different communication networks according to an embodiment of the present disclosure. The mobile robot 110 may capture driving image data from at least one image sensor (eg, a camera, etc.), respectively. As shown in FIG. 5 , the mobile robot 110 may capture driving image data from four cameras including cameras 1 to 4, respectively. This driving image data is called a key frame and is the first frame, including the saved I frame (Intra frame) and the P frame (Predicted frame) stored by predicting only partial data that differs based on the previously located I frame. can be divided into image frame groups of In one embodiment, when the collected data is the driving image data of the mobile robot 110, the mobile robot 110 transmits the I frame 510, which is some data among the driving image data, through the first communication network to the operation and control server 130 ) can be sent to In addition, the mobile robot 110 may transmit the P frame 520 , which is the remaining data among the driving image data, to the operation control server 130 via the station 120 through the second communication network.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇(110)의 데이터 전송 방법(600)을 나타내는 흐름도이다. 이동식 로봇(110)의 데이터 전송 방법(600)은 이동식 로봇(110)이 제1 통신 모듈(210)을 이용하여 제1 통신망을 통해 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 것(S610)으로 개시될 수 있다. 예를 들어, 이동식 로봇(110)은 이동식 협동 로봇 또는 이송 로봇으로 동작되는 동안에는 기본적으로 제1 통신망(예컨대, 와이파이 무선 통신)을 통해 일정 시간 간격(예컨대, 1분, 5분, 또는 10분 등)으로 현재 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버(130)로 전송할 수 있다. 이동식 로봇(110)은 일부 데이터가 영상 데이터인 경우는 섬네일 정보를 운영 관제 서버(130)로 업데이트할 수 있다. 6 is a flowchart illustrating a data transmission method 600 of the mobile robot 110 according to an embodiment of the present disclosure. In the data transmission method 600 of the mobile robot 110, the mobile robot 110 transmits some data among the data collected through the first communication network using the first communication module 210 to the operation control server (S610) ) may be initiated. For example, while the mobile robot 110 is operated as a mobile cooperative robot or a transfer robot, it is basically a first communication network (eg, Wi-Fi wireless communication) at a predetermined time interval (eg, 1 minute, 5 minutes, or 10 minutes, etc.) ), some data among the currently collected data may be transmitted to the operation control server 130 . The mobile robot 110 may update thumbnail information to the operation control server 130 when some data is image data.

이동식 로봇(110)은 스테이션(120) 근방에 위치하고 있지 않은 경우, 제1 통신망(예컨대, 와이파이 무선 통신 등)으로 운영 관제 서버(130)로 일정한 주기로 로봇 운영 데이터를 전송할 수 있다. 로봇 운영 데이터는 이동식 로봇 운영에 관련된 중요 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 운영 데이터에는 로봇 이동 경로 데이터, 작업 경로 데이터, 로봇 임무 스케줄 데이터, 또는 주행 영상 데이터 중 일부 주행 데이터(예컨대, 1초 마다 1개의 프레임) 중에서 적어도 하나의 데이터가 포함될 수 있다. 이와 같이, 이동식 로봇(110)이 제1 통신망(예컨대, 와이파이 무선 통신 등)을 통해 주기적으로 전송하는 일부 데이터에는 주행 영상 데이터 중 일부 주행 영상 데이터뿐만 아니라 로봇 이동 경로 데이터, 작업 경로 데이터, 또는 로봇 임무 스케줄 데이터를 포함하는 로봇 운영에 관련된 중요 데이터가 포함될 수 있다. When the mobile robot 110 is not located near the station 120 , the robot operation data may be transmitted to the operation control server 130 through a first communication network (eg, Wi-Fi wireless communication, etc.) at regular intervals. The robot operation data may include important data related to the operation of the mobile robot. For example, the robot operation data may include at least one data among some driving data (eg, one frame per second) among robot movement path data, work path data, robot mission schedule data, and driving image data. In this way, some data periodically transmitted by the mobile robot 110 through the first communication network (eg, Wi-Fi wireless communication, etc.) includes not only some driving image data of the driving image data, but also robot movement path data, work path data, or robot Important data related to robot operation including mission schedule data may be included.

다음으로, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접한 상태에서, 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신 모듈(220)을 이용하여 제2 통신망을 통해 스테이션(120)에 전달할 수 있다(S620). 여기서, 제1 통신망의 통신 속도가 제2 통신망의 통신 속도 보다 낮을 수 있다. Next, while the mobile robot 110 is close to the station 120 , the remaining data among the collected data may be transmitted to the station 120 through the second communication network using the second communication module 220 ( S620 ). ). Here, the communication speed of the first communication network may be lower than the communication speed of the second communication network.

스테이션(120)은 이동식 로봇(110)로부터 전달된 나머지 데이터를 제3 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송할 수 있다(S630). 여기서, 제1 통신망은 제2 통신망 및 제3 통신망의 전송 속도 보다 낮은 전송 속도로 데이터가 전송될 수 있다. The station 120 may transmit the remaining data transmitted from the mobile robot 110 to the operation control server through the third communication network (S630). Here, the first communication network may transmit data at a transmission rate lower than the transmission rates of the second communication network and the third communication network.

이와 같이, 이동식 로봇(110)은 제2 통신망 및 제3 통신망의 통신 속도 보다 낮은 제1 통신망을 통해서 일부 데이터를 전송하고, 대용량인 나머지 데이터를 제1 통신망의 통신 속도보다 높은 제2 통신망 및 제3 통신망을 통해 전송함으로써, 대용량 데이터를 효율적으로 전송할 수 있다. In this way, the mobile robot 110 transmits some data through the first communication network lower than the communication speed of the second communication network and the third communication network, and transmits the remaining large-capacity data to the second communication network and the second communication network higher than the communication speed of the first communication network. 3 By transmitting through a communication network, large-capacity data can be efficiently transmitted.

즉, 이동식 로봇(110)이 이동식 협동 로봇 또는 이송 로봇으로 동작할 때 특정 작업 스테이션에 도착 및 정지 상태에서 작업하거나 충전 스테이션에서 대기 상태로 있을 경우, 제2 통신망(예컨대, 징(Zing)과 같은 초고속 근접 무선통신기술 등)을 활용하여 이동식 로봇 내부에 저장된 원(RAW) 데이터를 스테이션(120)으로 전달하면, 스테이션(120)에서는 제3 통신망(예컨대, 유선 네트워크 등)으로 다시 운영 관제 서버(13)로 전송함으로써, 데이터 전송을 효율적으로 운영을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 이동식 로봇(110)은 주행 영상 데이터 중에서 제1 통신망(예컨대, 와이파이 무선 통신)을 통해 전송한 일부 데이터를 제외한 나머지 영상 데이터를 스테이션(120) 근방에 위치하고 있을 때, 제2 통신망(예컨대, 징(Zing)과 같은 초고속 근접 무선통신기술 등)을 활용하여 스테이션(120)을 경유하여 운영 관제 서버(130)로 전송할 수 있다. That is, when the mobile robot 110 arrives at a specific work station and works in a stationary state when operating as a mobile cooperative robot or a transfer robot, or in a standby state at a charging station, the second communication network (eg, Zing) When the raw (RAW) data stored inside the mobile robot is transmitted to the station 120 using high-speed proximity wireless communication technology, 13), it is possible to enable efficient operation of data transmission. For example, the mobile robot 110 transmits the remaining image data except for some data transmitted through the first communication network (eg, Wi-Fi wireless communication) among the driving image data to the second communication network ( For example, it can be transmitted to the operation control server 130 via the station 120 using a high-speed proximity wireless communication technology such as Zing.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터의 분해능을 조정하는 방법(700)을 나타내는 흐름도이다. 데이터의 분해능을 조정하는 방법(700)은 제1 통신망의 통신 상태를 측정함으로써 개시될 수 있다(S710). 7 is a flowchart illustrating a method 700 of adjusting the resolution of data according to an embodiment of the present disclosure. The method 700 for adjusting the resolution of data may be started by measuring the communication state of the first communication network (S710).

다음으로, 이동식 로봇(110)은 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 수집된 데이터의 분해능을 조정할 수 있다(S720). 예를 들어, 측정된 제1 통신망의 통신 상태이 좋지 않은 경우, 이동식 로봇(110)은 수집된 데이터의 분해능을 감소시켜 수집되는 데이터양을 줄일 수 있다. 반대로, 측정된 제1 통신망의 통신 상태이 좋은 경우, 이동식 로봇(110)은 수집된 데이터의 분해능을 증가시켜 수집되는 데이터양을 늘릴 수 있다.Next, the mobile robot 110 may adjust the resolution of the collected data according to the measured communication state of the first communication network (S720). For example, when the measured communication state of the first communication network is not good, the mobile robot 110 may reduce the resolution of the collected data to reduce the amount of collected data. Conversely, when the measured communication state of the first communication network is good, the mobile robot 110 may increase the resolution of the collected data to increase the amount of collected data.

이동식 로봇(110)은 분해능이 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다(S730). The mobile robot 110 may transmit some data among the data whose resolution is adjusted to the operation control server 130 (S730).

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터의 수집 속도를 조정하는 방법(800)을 나타내는 흐름도이다. 데이터의 수집 속도를 조정하는 방법(800)은 제1 통신망의 통신 상태를 측정함으로써 개시될 수 있다(S810). 8 is a flow diagram illustrating a method 800 of adjusting a collection rate of data according to an embodiment of the present disclosure. The method 800 for adjusting the data collection rate may be started by measuring the communication state of the first communication network (S810).

다음으로, 이동식 로봇(110)은 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 적어도 하나의 센서로부터 수집되는 데이터의 수집 속도를 조정할 수 있다(S820). 예를 들어, 측정된 제1 통신망의 통신 상태이 좋지 않은 경우, 이동식 로봇(110)은 수집되는 데이터의 수집 속도를 감소시켜 수집되는 데이터양을 줄일 수 있다. 반대로, 측정된 제1 통신망의 통신 상태이 좋은 경우, 이동식 로봇(110)은 수집되는 데이터의 수집 속도를 증가시켜 수집되는 데이터양을 늘릴 수 있다.Next, the mobile robot 110 may adjust the collection speed of data collected from at least one sensor according to the measured communication state of the first communication network (S820). For example, when the measured communication state of the first communication network is not good, the mobile robot 110 may reduce the data amount to be collected by reducing the collection speed of the collected data. Conversely, when the measured communication state of the first communication network is good, the mobile robot 110 may increase the collection speed of the collected data to increase the amount of collected data.

이동식 로봇(110)은 수집 속도가 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다(S830). The mobile robot 110 may transmit some data among the data whose collection speed is adjusted to the operation control server 130 (S830).

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 데이터 조건을 만족하는 특정 데이터를 전송하는 방법(900)을 나타내는 흐름도이다. 데이터 조건을 만족하는 특정 데이터를 전송하는 방법(900)은 운영 관제 서버(130)로부터 운영 관제 서버(130)가 필요로 하는 데이터 조건을 수신함으로써 개시될 수 있다(S910). 9 is a flowchart illustrating a method 900 for transmitting specific data satisfying a data condition according to an embodiment of the present disclosure. The method 900 for transmitting specific data satisfying the data condition may be started by receiving a data condition required by the operation control server 130 from the operation control server 130 (S910).

다음으로, 이동식 로봇(110)은 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 데이터 조건을 만족하는 특정 데이터를 검색할 수 있다(S920). Next, the mobile robot 110 may search for specific data satisfying a data condition among data collected from at least one sensor (S920).

이동식 로봇(110)은 검색된 특정 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다(S930). The mobile robot 110 may transmit the searched specific data to the operation control server 130 through the first communication network (S930).

여기서, 데이터 조건에는 운영 관제 서버(130)가 주기적으로 전송받는 주기 데이터가 아닌, 특정 요구 조건에 맞는 데이터일 수 있다. 예를 들어, 데이터 조건에는 이동식 로봇(110)이 특정 상황에서 사람과 자주 충돌하거나 이동식 로봇(110)이 오동작이 될 때 자주 발생되는 데이터가 포함될 수 있다. 운영 관제 서버(130)는 이러한 데이터 조건에 맞는 데이터를 수집하여 이송 로봇과 사람이 충돌하거나 이송 로봇이 오동작을 신속하게 해결할 수 있다. 또는, 데이터 조건에는 물류창고, 공장, 사무실 등 다양한 환경에서 고장이 일어날 때 자주 발생되는 데이터가 포함될 수 있다. 운영 관제 서버(130)는 이러한 데이터 조건에 맞는 데이터를 수집하여 다양한 환경에서 발생하는 고장을 신속하게 해결할 수 있다.Here, the data condition may be data that meets a specific requirement, rather than periodic data that the operation control server 130 receives periodically. For example, the data condition may include data frequently generated when the mobile robot 110 frequently collides with a person in a specific situation or when the mobile robot 110 malfunctions. The operation and control server 130 may collect data that meets these data conditions so that the transfer robot and a person collide or the transfer robot can quickly solve a malfunction. Alternatively, the data condition may include data frequently generated when a failure occurs in various environments such as a distribution warehouse, a factory, an office, and the like. The operation control server 130 may collect data that meets these data conditions to quickly solve failures occurring in various environments.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 근접 예상 시간을 고려한 일부 데이터양을 조절하는 방법(1000)을 나타내는 흐름도이다. 근접 예상 시간을 고려한 일부 데이터양을 조절하는 방법(1000)은 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간을 산출함으로써 개시될 수 있다(S1010). 10 is a flowchart illustrating a method 1000 of adjusting a partial data amount in consideration of an expected proximity time according to an embodiment of the present disclosure. The method 1000 of adjusting a partial amount of data in consideration of the expected proximity time may be started by calculating the expected proximity time for the mobile robot 110 to approach the station 120 ( S1010 ).

다음으로, 이동식 로봇(110)은 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 데이터양을 계산할 수 있다(S1020). 여기서, 일정 시간은 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 도착하여 제2 통신망을 통해 스테이션(120)을 경유하여 운영 관제 서버(130)에 나머지 데이터 전체를 전송하는데 걸리는 시간을 나타낼 수 있다. 이동식 로봇(110)은 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제2 통신망을 통해 스테이션(120)을 경유하여 전송 가능한 제2 데이터양을 계산할 수 있다(S1030). Next, the mobile robot 110 may calculate the first amount of data that can be transmitted through the first communication network for a predetermined time after the calculated proximity prediction time ( S1020 ). Here, the predetermined time may represent the time it takes for the mobile robot 110 to arrive at the station 120 and transmit all remaining data to the operation control server 130 via the station 120 through the second communication network. The mobile robot 110 may calculate the second amount of data that can be transmitted via the station 120 through the second communication network for a predetermined time after the calculated proximity expected time ( S1030 ).

그리고 이동식 로봇(110)은 계산된 제1 데이터양과 계산된 제2 데이터양을 비교하여, 수집된 데이터 중에서 제1 통신망을 통해 전송할 일부 데이터양을 조절할 수 있다(S1040). In addition, the mobile robot 110 may compare the calculated first data amount and the calculated second data amount to adjust the amount of some data to be transmitted through the first communication network among the collected data (S1040).

이와 같이, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간을 고려하여 일부 데이터양을 조절함으로써, 최적 시간 내에 데이터를 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 예를 들면, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간이 오래 걸리는 경우를 살펴볼 수 있다. 이때, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간 이후 일정 시간 이전에 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 데이터양이 전송해야 하는 전체 데이터양 이상인 경우, 나머지 데이터를 스테이션(120)을 경유해서 전송하지 않고 제1 통신망을 통해서만 전체 데이터를 전송하는 것이 더욱 빠르게 전체 데이터를 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 반면, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간이 오래 걸리지 않는 경우를 살펴볼 수 있다. 이때, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간 이후 일정 시간 이전에 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 데이터양이 전송해야 하는 전체 데이터양 미만인 경우, 제1 통신망을 통해 전송할 일부 데이터양을 조절하여 전체 데이터를 최적 시간 내에 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다.In this way, the mobile robot 110 may transmit the data to the operation control server 130 within an optimal time by adjusting a portion of the data amount in consideration of the expected proximity time for the mobile robot 110 to approach the station 120 . For example, a case in which it takes a long time to estimate the proximity of the mobile robot 110 to approach the station 120 may be considered. At this time, if the first amount of data that can be transmitted through the first communication network before a predetermined time after the expected proximity time when the mobile robot 110 approaches the station 120 is greater than or equal to the total amount of data to be transmitted, the remaining data is transferred to the station 120 ), it is possible to transmit the entire data to the operation control server 130 more quickly by transmitting the entire data only through the first communication network without transmitting via the first communication network. On the other hand, a case in which the mobile robot 110 approaches the station 120 does not take a long time can be considered. At this time, if the first amount of data that can be transmitted through the first communication network before a predetermined time after the expected proximity time when the mobile robot 110 approaches the station 120 is less than the total amount of data to be transmitted, transmission through the first communication network By controlling the amount of some data, it is possible to transmit the entire data to the operation control server 130 within an optimal time.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 근접 예상 시간을 고려한 긴급 상황 데이터양을 조절하는 방법(1100)을 나타내는 흐름도이다. 근접 예상 시간을 고려한 긴급 상황 데이터양을 조절하는 방법(1100)은 수집된 데이터 중에서 기설정된 긴급 상황에 발생되는 긴급 상황 데이터를 확인함으로써 개시될 수 있다(S1110). 11 is a flowchart illustrating a method 1100 of adjusting the amount of emergency data in consideration of an expected proximity time according to an embodiment of the present disclosure. The method 1100 of adjusting the amount of emergency data in consideration of the proximity expected time may be started by checking emergency data generated in a preset emergency from among collected data ( S1110 ).

다음으로, 이동식 로봇(110)은 제1 통신망을 통해 전송 예정인 일부 데이터를 최우선 순위로 확인된 긴급 상황 데이터로 대체하여 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다(S1120). 예를 들면, 긴급 상황 데이터에는 물류창고, 공장, 사무실 등 다양한 환경에서 발생할 수 있는 긴급 상황(예컨대, 공장 화재, 창고 파손, 인명 피해, 중요 경보 등)을 나타내는 데이터 또는 긴급 상황을 경고하는 데이터일 수 있다. Next, the mobile robot 110 may replace some data scheduled to be transmitted through the first communication network with emergency data identified as the highest priority and transmit it to the operation control server 130 ( S1120 ). For example, emergency data includes data indicating emergency situations that may occur in various environments such as warehouses, factories, and offices (eg, factory fire, warehouse damage, human damage, important alarms, etc.) can

그리고 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간을 산출할 수 있다(S1130). In addition, it is possible to calculate an expected proximity time for the mobile robot 110 to approach the station 120 ( S1130 ).

이동식 로봇(110)은 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제1 통신망을 통해 전송 가능한 긴급 상황 데이터의 제1 긴급 상황 데이터양을 계산할 수 있다(S1140). 이동식 로봇(110)은 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제2 통신망을 통해 스테이션(120)을 경유하여 전송 가능한 긴급 상황 데이터의 제2 긴급 상황 데이터양을 계산할 수 있다(S1150). The mobile robot 110 may calculate a first emergency data amount of emergency data transmittable through the first communication network for a predetermined time after the calculated proximity expected time ( S1140 ). The mobile robot 110 may calculate a second emergency data amount of emergency data transmittable via the station 120 through the second communication network for a predetermined time after the calculated proximity expected time (S1150).

이후, 이동식 로봇(110)은 계산된 제1 긴급 데이터양과 계산된 제2 긴급 데이터양을 비교하여, 긴급 상황 데이터 중에서 제1 통신망을 통해 전송할 제1 긴급 상황 데이터양을 조절할 수 있다(S1160). Thereafter, the mobile robot 110 may compare the calculated first emergency data amount and the calculated second emergency data amount to adjust the first emergency data amount to be transmitted through the first communication network among the emergency situation data (S1160).

예를 들면, 긴급 상황이 발생하고 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간이 오래 걸리는 경우를 살펴볼 수 있다. 이때, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간 이후 일정 시간 이전에 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 긴급 상황 데이터양이 전송해야 하는 전체 긴급 상황 데이터양 이상인 경우, 나머지 제2 긴급 상황 데이터를 스테이션(120)을 경유해서 전송하지 않고 제1 통신망을 통해서만 전체 긴급 상황 데이터를 전송하는 것이 더욱 빠르게 전체 긴급 상황 데이터를 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다. 반면, 긴급 상황이 발생하고 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간이 오래 걸리지 않는 경우를 살펴볼 수 있다. 이때, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 근접하는 근접 예상 시간 이후 일정 시간 이전에 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 긴급 상황 데이터양이 전송해야 하는 전체 긴급 상황 데이터양 미만인 경우, 제1 통신망을 통해 전송할 일부 데이터양을 조절하여 전체 긴급 상황 데이터를 최적 시간 내에 운영 관제 서버(130)에 전송할 수 있다.For example, when an emergency occurs and the mobile robot 110 approaches the station 120, it takes a long time to estimate the proximity. At this time, if the amount of first emergency data that can be transmitted through the first communication network before a predetermined time after the expected proximity time for the mobile robot 110 to approach the station 120 is greater than or equal to the total amount of emergency data to be transmitted, the remaining 2 Transmitting the entire emergency situation data only through the first communication network without transmitting the emergency situation data via the station 120 may transmit the entire emergency situation data to the operation control server 130 more quickly. On the other hand, a case in which an emergency situation occurs and the expected proximity time for the mobile robot 110 to approach the station 120 does not take long can be seen. At this time, when the amount of first emergency data that can be transmitted through the first communication network before a predetermined time after the expected proximity time when the mobile robot 110 approaches the station 120 is less than the total amount of emergency data to be transmitted, the first By controlling the amount of some data to be transmitted through the communication network, the entire emergency data can be transmitted to the operation control server 130 within an optimal time.

한편, 본 개시의 일 실시예에서, 이동식 로봇(110)은 단계 S1160에서 조절된 제1 긴급 상황 데이터양이 긴급 상황에 따른 긴급 보고 시간 내에 전송해야 하는 긴급 상황 데이터양 미만인 경우, 다음의 스테이션 근접 시간 이전에 스테이션(120)에 이동식 로봇(110)을 미리 근접시킬 수 있다. On the other hand, in an embodiment of the present disclosure, when the amount of first emergency data adjusted in step S1160 is less than the amount of emergency data to be transmitted within the emergency report time according to the emergency, the mobile robot 110 is the next station proximity The mobile robot 110 may be approached in advance to the station 120 before the time.

이후, 이동식 로봇(110)이 스테이션(120)에 미리 근접한 상태에서 긴급 상황 데이터를 제2 통신망을 통해 스테이션(120)을 경유하여 운영 관제 서버(130)에 긴급 보고 시간 내에 전송할 수 있다. Thereafter, in a state in which the mobile robot 110 approaches the station 120 in advance, the emergency data may be transmitted to the operation control server 130 via the station 120 through the second communication network within the emergency reporting time.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 작업 수행 및 데이터 백업 또는 데이터 복구 방법을 나타내는 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a method of performing a task and data backup or data recovery of a mobile robot according to an embodiment of the present disclosure.

이동식 로봇(110)과 충전/작업 스테이션(120)과의 도킹 동작은 안정적으로 일정한 순서를 가지고 수행되며, 이동식 로봇(110)의 데이터 백업 또는 데이터 복구가 진행될 수 있다. The docking operation between the mobile robot 110 and the charging/working station 120 is stably performed in a predetermined order, and data backup or data recovery of the mobile robot 110 may be performed.

도 12에 도시된 바와 같이, 이동식 로봇(110)과 스테이션(120)은 도킹 동작을 위해, 도킹 요청 단계(VALID=ON)와 도킹 컨펌(Docking) 단계(OK: L_REQ=ON, U_REQ=OFF)을 각각 수행할 수 있다(1210, 1220). 12, the mobile robot 110 and the station 120 for the docking operation, a docking request step (VALID=ON) and a docking confirmation step (OK: L_REQ=ON, U_REQ=OFF) can be performed respectively (1210 and 1220).

그리고 이동식 로봇(110)과 스테이션(120)은 행동 개시 동작을 위해, 행동 개시 요청(TR_REQ) 단계(Request: TR_REQ=ON)와 행동 개시 컨펌(READY) 단계(Confirm: READY=ON)을 각각 수행할 수 있다(1230, 1240).In addition, the mobile robot 110 and the station 120 perform an action initiation request (TR_REQ) step (Request: TR_REQ=ON) and an action initiation confirmation (READY) step (Confirm: READY=ON) for the action start action, respectively. Can (1230, 1240).

이어서, 이동식 로봇(110)과 스테이션(120)은 행동 동작을 위해, 행동(BUSY) 단계(Acting: BUSY=ON), 작업 코드 컨펌(L_REQ, U_REQ) 단계(OK: L_REQ=OFF, U_REQ=OFF), 행동(BUSY) 단계(Acting: BUSY=OFF)를 각각 수행할 수 있다(1250 내지 1270).Then, the mobile robot 110 and the station 120 for the action action, an action (BUSY) step (Acting: BUSY=ON), a work code confirmation (L_REQ, U_REQ) step (OK: L_REQ=OFF, U_REQ=OFF) ) and an action (BUSY) step (Acting: BUSY = OFF) may be performed ( 1250 to 1270 ), respectively.

이후, 이동식 로봇(110)과 스테이션(120)은 작업 코드 완료와 로봇 데이터 백업 및 데이터 복구 수행 동작을 위해, 작업 코드 완료 단계(Complete: COMPLETE=ON), 행동 개시 요청(TR_REQ) 단계(Request: TR_REQ=OFF), 로봇 데이터 백업 및 데이터 복구 수행 단계, 행동 개시 컨펌(READY) 단계(Confirm: READY=OFF), 작업 코드 완료 단계(Complete: COMPLETE=OFF)를 각각 수행할 수 있다(1280 내지 1320).Thereafter, the mobile robot 110 and the station 120 perform a task code completion step (Complete: COMPLETE = ON), an action start request (TR_REQ) step (Request: TR_REQ=OFF), the robot data backup and data recovery step, the action start confirmation step (READY) step (Confirm: READY=OFF), and the work code completion step (Complete: COMPLETE=OFF) may be performed respectively (1280 to 1320) ).

상기한 본 개시의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 개시의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The above-described preferred embodiments of the present disclosure have been disclosed for the purpose of illustration, and various modifications, changes, and additions will be possible within the spirit and scope of the present disclosure by those skilled in the art with respect to the present disclosure, and such modifications, changes and additions should be regarded as belonging to the scope of the above claims.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 개시의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, within the scope of not departing from the technical spirit of the present disclosure, various substitutions, modifications and changes are possible, so the present invention is described in the above-described embodiments and the accompanying drawings. is not limited by

100: 데이터 전송 시스템 110, 200: 이동식 로봇
120: 스테이션 130: 운영 관제 서버
210: 제1 통신 모듈 220: 제2 통신 모듈
230: 센서부 240: 전원부
250: 제어부 260: 구동부
270: 비전부100: data transmission system 110, 200: mobile robot
120: station 130: operation control server
210: first communication module 220: second communication module
230: sensor unit 240: power unit
250: control unit 260: driving unit
270: Vision Division

Claims (13)

이동식 로봇의 데이터 전송 방법으로서,
적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 제1 통신망의 통신 상태를 측정하는 단계;
상기 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 상기 수집된 데이터의 분해능을 조정하는 단계; 및
상기 분해능이 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
A data transmission method for a mobile robot, comprising:
transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network; and
Transmitting the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network while the mobile robot is close to the station
including,
Transmitting some of the data collected from the at least one sensor to the operation control server through the first communication network,
measuring a communication state of the first communication network;
adjusting the resolution of the collected data according to the measured communication state of the first communication network; and
Transmitting some data among the data whose resolution is adjusted to the operation control server
Including, a data transmission method of a mobile robot.
 제1항에 있어서,
상기 나머지 데이터는 상기 스테이션과 연결된 제3 통신망을 통해 상기 운영 관제 서버에 전송되고,
제1 통신망은 제2 통신망 및 제3 통신망의 전송 속도 보다 낮은 전송 속도로 데이터가 전송되는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
According to claim 1,
The remaining data is transmitted to the operation control server through a third communication network connected to the station,
The first communication network is a data transmission method of a mobile robot, the data is transmitted at a transmission rate lower than the transmission rate of the second communication network and the third communication network.
 제1항에 있어서,
상기 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 수집된 데이터를 패킷 단위로 분할 및 인덱싱 처리하는 단계; 및
상기 인덱싱된 데이터 중에서 기준 단위를 기준으로 기설정된 패킷을 제1 통신망을 통해 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
According to claim 1,
The step of transmitting the partial data to the operation control server is,
dividing and indexing the collected data in packet units; and
Transmitting a packet preset based on a reference unit among the indexed data to the operation control server through a first communication network
Including, a data transmission method of a mobile robot.
 삭제delete 이동식 로봇의 데이터 전송 방법으로서,
적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 제1 통신망의 통신 상태를 측정하는 단계;
상기 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 상기 적어도 하나의 센서로부터 수집되는 데이터의 수집 속도를 조정하는 단계; 및
상기 수집 속도가 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
A data transmission method for a mobile robot, comprising:
transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network; and
Transmitting the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network while the mobile robot is close to the station
including,
Transmitting some data among the data collected from the at least one sensor to the operation control server through the first communication network,
measuring a communication state of the first communication network;
adjusting a collection rate of data collected from the at least one sensor according to the measured communication state of the first communication network; and
Transmitting some data among the data whose collection speed is adjusted to the operation control server
Including, a data transmission method of a mobile robot.
 제1항에 있어서,
상기 일부 데이터를 운영 관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 이동식 로봇의 이동 경로 데이터, 작업 경로 데이터, 로봇 임무 스케줄 데이터 및 일부 주행 영상 데이터 중에서 적어도 하나의 데이터가 포함된 로봇 운영 데이터를 제1 통신망을 통해 상기 일부 데이터로 상기 운영 관제 서버에 전송하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
According to claim 1,
The step of transmitting the partial data to the operation control server is,
Transmitting robot operation data including at least one data among movement path data, work path data, robot mission schedule data, and partial driving image data of the mobile robot as the partial data through a first communication network to the operation and control server, How mobile robots transmit data.
 이동식 로봇의 데이터 전송 방법으로서,
적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 수집된 데이터가 상기 이동식 로봇의 주행 영상 데이터인 경우, 상기 주행 영상 데이터 중에서 일부 데이터인 I 프레임(Intra frame)이 제1 통신망을 통해 상기 운영 관제 서버에 전송되고, 상기 주행 영상 데이터 중에서 나머지 데이터인 P 프레임(Predicted frame)이 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송되는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
A data transmission method for a mobile robot, comprising:
transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network; and
Transmitting the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network while the mobile robot is close to the station
including,
When the collected data is the driving image data of the mobile robot, an I frame (Intra frame), which is some data among the driving image data, is transmitted to the operation control server through the first communication network, and the remaining data from the driving image data A method for transmitting data of a mobile robot, in which a P frame (predicted frame) is transmitted to the operation control server via the station through a second communication network.
 이동식 로봇의 데이터 전송 방법으로서,
적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 운영 관제 서버로부터 상기 운영 관제 서버가 필요로 하는 데이터 조건을 수신하는 단계;
상기 수집된 데이터 중에서 상기 데이터 조건을 만족하는 특정 데이터를 검색하는 단계; 및
상기 검색된 특정 데이터를 제1 통신망을 통해 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
A data transmission method for a mobile robot, comprising:
transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network; and
Transmitting the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network while the mobile robot is close to the station
including,
Transmitting some of the data collected from the at least one sensor to the operation control server through the first communication network,
receiving a data condition required by the operation and control server from the operation and control server;
searching for specific data satisfying the data condition from among the collected data; and
Transmitting the searched specific data to the operation control server through a first communication network
Including, a data transmission method of a mobile robot.
 이동식 로봇의 데이터 전송 방법으로서,
적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 이동식 로봇이 상기 스테이션에 근접하는 근접 예상 시간을 산출하는 단계;
상기 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제1 통신망을 통해 전송 가능한 제1 데이터양을 계산하는 단계;
상기 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 전송 가능한 제2 데이터양을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 제1 데이터양과 상기 계산된 제2 데이터양을 비교하여, 상기 수집된 데이터 중에서 제1 통신망을 통해 전송할 일부 데이터양을 조절하는 단계
를 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
A data transmission method for a mobile robot, comprising:
transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network; and
Transmitting the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network while the mobile robot is close to the station
including,
Transmitting some of the data collected from the at least one sensor to the operation control server through the first communication network,
calculating an expected proximity time for the mobile robot to approach the station;
calculating a first amount of data that can be transmitted through a first communication network for a predetermined time after the calculated proximity estimate time;
calculating a second amount of data that can be transmitted via the station through a second communication network for a predetermined time after the calculated proximity estimate time; and
comparing the calculated first data amount with the calculated second data amount, and adjusting a partial data amount to be transmitted through a first communication network among the collected data
Including, a data transmission method of a mobile robot.
 이동식 로봇의 데이터 전송 방법으로서,
적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 스테이션에 근접한 상태에서, 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중 일부 데이터를 제1 통신망을 통해 운영 관제 서버에 전송하는 단계는,
상기 수집된 데이터 중에서 기설정된 긴급 상황에 발생되는 긴급 상황 데이터를 확인하는 단계; 및
제1 통신망을 통해 전송 예정인 일부 데이터를 최우선 순위로 상기 확인된 긴급 상황 데이터로 대체하여 상기 운영 관제 서버에 전송하는 단계
를 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
A data transmission method for a mobile robot, comprising:
transmitting some data among data collected from at least one sensor to an operation control server through a first communication network; and
Transmitting the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network while the mobile robot is close to the station
including,
Transmitting some of the data collected from the at least one sensor to the operation control server through the first communication network,
checking emergency data generated in a preset emergency from among the collected data; and
Transmitting to the operation control server by replacing some data scheduled to be transmitted through the first communication network with the confirmed emergency data with the highest priority
Including, a data transmission method of a mobile robot.
 제10항에 있어서,
상기 이동식 로봇이 상기 스테이션에 근접하는 근접 예상 시간을 산출하는 단계;
상기 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제1 통신망을 통해 전송 가능한 상기 긴급 상황 데이터의 제1 긴급 상황 데이터양을 계산하는 단계;
상기 산출된 근접 예상 시간 이후 일정 시간 동안 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 전송 가능한 상기 긴급 상황 데이터의 제2 긴급 상황 데이터양을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 제1 긴급 데이터양과 상기 계산된 제2 긴급 데이터양을 비교하여, 상기 긴급 상황 데이터 중에서 제1 통신망을 통해 전송할 제1 긴급 상황 데이터양을 조절하는 단계
를 더 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
11. The method of claim 10,
calculating an expected proximity time for the mobile robot to approach the station;
calculating a first emergency data amount of the emergency data that can be transmitted through a first communication network for a predetermined time after the calculated proximity estimate time;
calculating a second emergency data amount of the emergency data that can be transmitted via the station through a second communication network for a predetermined time after the calculated proximity estimate time; and
adjusting the first emergency data amount to be transmitted through a first communication network among the emergency data by comparing the calculated first emergency data amount with the calculated second emergency data amount
Further comprising, the data transmission method of the mobile robot.
 제11항에 있어서,
상기 조절된 제1 긴급 상황 데이터양이 긴급 상황에 따른 긴급 보고 시간 내에 전송해야 하는 긴급 상황 데이터양 미만인 경우, 다음의 스테이션 근접 시간 이전에 상기 스테이션에 상기 이동식 로봇을 미리 근접시키는 단계; 및
상기 이동식 로봇이 상기 스테이션에 미리 근접한 상태에서 상기 긴급 상황 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 긴급 보고 시간 내에 전송하는 단계
를 더 포함하는, 이동식 로봇의 데이터 전송 방법.
12. The method of claim 11,
when the adjusted first emergency data amount is less than the emergency data amount to be transmitted within an emergency report time according to an emergency, bringing the mobile robot closer to the station before a next station proximity time; and
Transmitting the emergency data to the operation control server via the station through a second communication network within an emergency reporting time in a state in which the mobile robot is in close proximity to the station in advance
Further comprising, the data transmission method of the mobile robot.
 이동식 로봇으로서,
운영 관제 서버와 제1 통신망을 통해 통신하도록 구성된 제1 통신 모듈;
스테이션과 제2 통신망을 통해 통신하도록 구성된 제2 통신 모듈; 및
상기 이동식 로봇의 작동을 제어하도록 구성된 제어부
를 포함하고,
상기 제어부는,
제1 통신망을 통해 적어도 하나의 센서로부터 수집된 데이터 중에서 일부 데이터를 상기 운영 관제 서버에 전송하고,
상기 이동식 로봇이 상기 스테이션에 근접한 상태에서 상기 수집된 데이터 중에서 나머지 데이터를 제2 통신망을 통해 상기 스테이션을 경유하여 상기 운영 관제 서버에 전송하도록 구성되고,
상기 제어부는
상기 제1 통신망의 통신 상태를 측정하고,
상기 측정된 제1 통신망의 통신 상태에 따라 상기 수집된 데이터의 분해능을 조정하고,
상기 분해능이 조정된 데이터 중에서 일부 데이터를 상기 운영 관제 서버로 전송하도록 더 구성되는, 이동식 로봇.
A mobile robot comprising:
a first communication module configured to communicate with the operation control server through a first communication network;
a second communication module configured to communicate with the station via a second communication network; and
a control unit configured to control operation of the mobile robot
including,
The control unit is
Transmitting some data among data collected from at least one sensor through a first communication network to the operation control server,
The mobile robot is configured to transmit the remaining data among the collected data to the operation control server via the station through a second communication network in a state in which the mobile robot is close to the station,
the control unit
Measuring the communication state of the first communication network,
Adjusting the resolution of the collected data according to the measured communication state of the first communication network,
The mobile robot, further configured to transmit some data among the data whose resolution is adjusted to the operation control server.
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