KR102375157B1 - Binding apparatus of wearable robot - Google Patents

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KR102375157B1
KR102375157B1 KR1020170064284A KR20170064284A KR102375157B1 KR 102375157 B1 KR102375157 B1 KR 102375157B1 KR 1020170064284 A KR1020170064284 A KR 1020170064284A KR 20170064284 A KR20170064284 A KR 20170064284A KR 102375157 B1 KR102375157 B1 KR 102375157B1
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임현섭
박상인
정경모
현동진
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Abstract

착용자의 착용부위 외측에 배치된 베이스; 일측이 베이스에 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되고 회동시 타측이 착용자의 착용부위에 접하며 착용부위와 베이스를 결박하는 결합부; 및 결합부의 일측과 베이스의 사이에 위치되도록 중심축에 마련되며, 결합부가 착용자의 착용부위에 결박되는 방향으로만 결합부의 회동이 가능하도록 하는 원웨이베어링;를 포함하는 착용식 로봇의 결박장치가 소개된다.a base disposed outside the wearer's wearing part; a coupling part having one side coupled to the base so as to be able to rotate based on the central axis, the other side being in contact with the wearer's wearing part during rotation, and binding the wearing part and the base; and a one-way bearing provided on the central axis to be positioned between one side of the coupling part and the base, and allowing the coupling part to rotate only in the direction in which the coupling part is tied to the wearer's wearing part; is introduced

Description

착용식 로봇의 결박장치{BINDING APPARATUS OF WEARABLE ROBOT}BINDING APPARATUS OF WEARABLE ROBOT

본 발명은 착용식 로봇의 결박장치에 관한 것이다. 구체적으로, 착용자가 편리하게 착용할 수 있고, 착용식 로봇과 단단하게 결박하여 힘 전달의 효율을 높일 수 있는 원터치 결박장치에 관한 것이다.The present invention relates to a strapping device for a wearable robot. Specifically, it relates to a one-touch strapping device that can be conveniently worn by a wearer and can be tightly bound to a wearable robot to increase efficiency of force transmission.

많은 종류의 작업 장비들이 개발되어 왔음에도 불구하고 다양한 산업 현장에서 여전히 사람이 직접 작업해야만 하는 업무 또는 사람이 작업할 때 효율이 증대되는 업무가 존재한다.Although many types of work equipment have been developed, there is still a task in which a person must work directly or a task in which the efficiency is increased when a person works in various industrial sites.

하지만, 이러한 작업에는 때로 사람의 신체적 한계를 넘어서는 신체 능력을 요구하는 경우가 발생될 수 있으며, 이 경우 다수의 사람이 함께 공동 작업을 수행하거나 또는 소수의 사람들이 자신의 능력을 넘어서 작업을 수행하게 되는 바, 작업의 효율성이 떨어지고 작업자의 신체 상해가 발생될 수 있는 위험성이 항상 존재한다.However, these tasks may sometimes require physical abilities that go beyond a person's physical limits, in which case many people may work together or a small number of people may perform tasks beyond their abilities. As a result, there is always a risk that the efficiency of the work may decrease and the bodily injury of the worker may occur.

이를 해결하기 위해 작업자가 직접 착용할 수 있으면서 작업자의 움직임에 보조력을 더하는 착용식 로봇이 개발되고 있다.In order to solve this problem, wearable robots that can be worn directly by the operator and that add auxiliary power to the movement of the operator are being developed.

일반적으로 착용식 로봇에 이용되는 결박장치는 스펀지와 같이 변형이 가능한 재질로 제작되거나, 완전한 결박을 위해 단단한 재질로 제작된다.In general, the strapping device used in a wearable robot is made of a deformable material such as a sponge or a hard material for complete binding.

변형이 가능한 재질로 제작된 결박장치는 단가가 저렴한 장점은 있으나, 착용자의 착용부위에 단단하게 결박되지 않아 로봇의 힘을 전달하는 효율이 낮은 문제를 갖는다.The strapping device made of a deformable material has the advantage of being inexpensive, but has a problem in that the efficiency of transmitting the robot's power is low because it is not tightly bound to the wearer's wearing part.

반면, 완전한 결박을 위해 단단한 재질로 제작된 결박장치는 로봇의 힘을 전달하는 효율은 높일 수 있으나, 착용자마다 착용부위의 사이즈가 달라 맞춤제작이 필요하여 단가가 매우 높고 생산성이 떨어지는 문제가 있다.On the other hand, the strapping device made of a hard material for complete strapping can increase the efficiency of transmitting the robot's power, but the size of the wearing part is different for each wearer, so customization is required, so the unit price is very high and productivity is low.

또한, 기존의 결박장치들은 결박 및 해제과정이 번거로워 착용식 로봇의 착용 및 분리 절차가 어려운 단점을 가지고 있다.In addition, existing strapping devices have a disadvantage in that the process of fastening and releasing is cumbersome, making it difficult to wear and detach the wearable robot.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be accepted as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KR 10-1666202 BKR 10-1666202 B

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 다양한 착용자 착용부위의 사이즈에 맞춰질 수 있고, 로봇의 힘을 전달하는 효율이 높으면서, 착용자가 쉽게 착용하고 분리할 수 있는 착용식 로봇의 결박장치를 제공하고자 함이다.The present invention has been proposed to solve this problem, and provides a wearable robot strapping device that can be tailored to the size of various wearer wearing parts, has high efficiency in transmitting the robot's power, and can be easily worn and separated by the wearer. is intended to provide

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 착용식 로봇의 결박장치는 착용자의 착용부위 외측에 배치된 베이스; 일측이 베이스에 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되고 회동시 타측이 착용자의 착용부위에 접하며 착용부위와 베이스를 결박하는 결합부; 및 결합부의 일측과 베이스의 중심축 사이에 위치되도록 마련되며, 결합부가 착용자의 착용부위에 결박되는 방향으로만 결합부의 회동이 가능하도록 하는 원웨이베어링;를 포함한다.The strapping device of the wearable robot according to the present invention for achieving the above object includes: a base disposed on the outside of the wearer's wearing part; a coupling part having one side coupled to the base so as to be able to rotate based on the central axis, the other side being in contact with the wearer's wearing part during rotation, and binding the wearing part and the base; and a one-way bearing that is provided to be positioned between one side of the coupling part and the central axis of the base, and enables rotation of the coupling part only in the direction in which the coupling part is tied to the wearer's wearing part.

결합부는 복수로 마련되어, 베이스의 양측에서 착용자의 착용부위와 베이스를 결박할 수 있다.A plurality of coupling portions may be provided to bind the wearer's wearing part and the base on both sides of the base.

베이스는 착용부위의 측방 외측에 마련되며, 복수의 결합부는 착용자 착용부위의 전진방향 및 후진방향에 각각 접하며 착용부위와 베이스를 결박할 수 있다.The base is provided on the outer side of the wearing part, and the plurality of coupling parts are in contact with the forward and backward directions of the wearer's wearing part, respectively, and can bind the wearing part and the base.

베이스에는 복수의 중심축이 마련되고, 복수의 결합부는 베이스에 서로 다른 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되며, 원웨이베어링은 서로 다른 중심축에 각각 마련될 수 있다.A plurality of central axes may be provided on the base, and the plurality of coupling portions may be rotatably coupled to the base based on different central axes, and the one-way bearing may be provided on different central axes, respectively.

결합부에는 착용자의 착용부위와 접하는 접촉부가 구비되고, 접촉부의 착용부위와 접하는 내측면은 착용부위의 외측면과 대응되는 형상으로 형성될 수 있다.The coupling portion may be provided with a contact portion in contact with the wearer's wearing portion, and an inner surface of the contact portion in contact with the worn portion may be formed in a shape corresponding to the outer surface of the worn portion.

결합부에는 일측이 베이스에 회동되도록 연결되고 타측이 접촉부와 연결된 연결부가 구비되고, 연결부의 타측과 접촉부는 탄성부를 매개로 연결되어 접촉부가 연결부를 기준으로 착용부위측으로 가압될 수 있다.The coupling part is provided with a connection part connected so that one side is rotated to the base and the other side is connected to the contact part, and the other side of the connection part and the contact part are connected via an elastic part so that the contact part can be pressed toward the wearing part based on the connection part.

원웨이베어링은 베이스의 중심축 상에서 결합부와 함께 축방향으로 슬라이딩됨으로써 베이스의 중심축과 체결되거나 또는 분리되며, 베이스의 중심축과 분리된 경우 결합부는 베이스를 기준으로 양방향으로 회동될 수 있다.The one-way bearing is engaged with or separated from the central axis of the base by sliding in the axial direction together with the engaging portion on the central axis of the base, and when separated from the central axis of the base, the engaging portion may be rotated in both directions with respect to the base.

원웨이베어링이 베이스의 중심축과 체결된 경우에는 중심축은 원웨이베어링의 내측면에 접촉되고, 원웨이베어링이 베이스의 중심축과 분리된 경우에는 중심축의 직경이 원웨이베어링의 내측면 직경보다 작도록 형성될 수 있다.When the one-way bearing is engaged with the central axis of the base, the central axis is in contact with the inner surface of the one-way bearing. It may be formed to be small.

중심축에는 레버가 마련되고, 착용자는 레버를 통해 베이스를 기준으로 중심축을 슬라이딩시킴으로써 베이스의 중심축과 원웨이베어링이 체결되거나 또는 분리되도록 형성될 수 있다. A lever is provided on the central axis, and the wearer slides the central axis with respect to the base through the lever so that the central axis of the base and the one-way bearing are fastened or separated.

결합부는 복수로 마련되고, 베이스에는 복수의 중심축이 마련되며, 복수의 결합부는 베이스의 서로 다른 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되며, 원웨이베어링은 서로 다른 중심축에 각각 마련되고, 레버는 서로 다른 중심축을 연결하도록 구성될 수 있다.A plurality of coupling portions are provided, a plurality of central axes are provided on the base, and the plurality of coupling portions are coupled to be rotatable based on different central axes of the base, and the one-way bearings are respectively provided on different central axes, and the lever may be configured to connect different central axes.

베이스의 중심축 상에서 결합부가 축방향으로 슬라이딩되는 경로에는 탄성체가 마련되어 외부 힘이 없는 경우에는 결합부가 원웨이베어링과 체결될 수 있다.An elastic body is provided in the path on which the coupling part slides in the axial direction on the central axis of the base, and when there is no external force, the coupling part may be coupled to the one-way bearing.

착용자의 착용부위와 연결됨으로써 착용부위의 이동시 연동하여 이동하는 링크;를 더 포함하고, 베이스는 링크의 일측에 결합될 수 있다.It further includes a link that moves in conjunction with the wearer's wearing part when the wearing part is moved by being connected to the wearer's wearing part, and the base may be coupled to one side of the link.

본 발명의 착용식 로봇의 결박장치에 따르면, 아래와 같은 효과가 있다.According to the strapping device of the wearable robot of the present invention, it has the following effects.

첫째, 착용식 로봇과 착용자의 결박이 원터치로 가능하여 착용자가 로봇을 쉽게 착용하고 분리할 수 있다.First, since the wearable robot and the wearer's binding is possible with one touch, the wearer can easily put on and separate the robot.

둘째, 다양한 착용부위의 사이즈에 맞는 범용성을 가지고, 이에 따라 저렴하면서 대량으로 생산이 가능하다.Second, it has versatility to fit the size of various wearable parts, and accordingly, it is inexpensive and can be mass-produced.

셋째, 착용자의 착용부위에 밀착되어 세밀한 결박이 가능하고, 이에 따라 로봇의 힘을 전달하는 효율이 높다.Third, it is closely attached to the wearer's wearing part, enabling precise binding, and thus, the efficiency of transmitting the robot's power is high.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용식 로봇의 결박장치를 도시한 사시도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 중심축과 원웨이베어링 사이의 체결 및 분리 상태를 도시한 것이다.
도 3은 원웨이베어링의 일 실시예에 따른 구조를 도시한 상면도이다.1 is a perspective view illustrating a strapping device for a wearable robot according to an embodiment of the present invention.
2A and 2B are views illustrating a state of fastening and separation between a central axis and a one-way bearing according to an embodiment of the present invention.
3 is a top view showing a structure of a one-way bearing according to an embodiment.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착용식 로봇의 결박장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a strapping device for a wearable robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 착용식 로봇의 결박장치는 착용자의 착용부위 외측에 배치된 베이스(100); 일측이 베이스(100)에 중심축(300)을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되고 회동시 타측이 착용자의 착용부위에 접하며 착용부위와 베이스(100)를 결박하는 결합부(200); 및 결합부(200)의 일측과 베이스(100)의 중심축(300) 사이에 위치되도록 마련되며, 결합부(200)가 착용자의 착용부위에 결박되는 방향으로만 결합부(200)의 회동이 가능하도록 하는 원웨이베어링(400);를 포함한다.1, the strapping device of the wearable robot according to the present invention includes a base 100 disposed outside the wearer's wearing part; a coupling part 200 having one side coupled to the base 100 so as to be able to rotate based on the central axis 300, the other side being in contact with the wearer's wearing part during rotation, and binding the wearing part and the base 100; And it is provided to be positioned between one side of the coupling part 200 and the central axis 300 of the base 100, and the rotation of the coupling part 200 is only in the direction in which the coupling part 200 is tied to the wearer's wearing part. It includes a one-way bearing 400 that enables it.

본 발명에서 착용자의 착용부위는 다리뿐만 아니라 팔 등의 다른 신체 부위에도 해당될 수 있어, 본 발명에 의한 착용식 로봇의 결박장치는 여러 신체 부위에 적용될 수 있다.In the present invention, the wearer's wearing part may correspond not only to the legs but also to other body parts such as arms, so that the strapping device of the wearable robot according to the present invention can be applied to various body parts.

베이스(100)는 착용자의 착용부위 외측에 배치되어 착용부위를 지지하는 역할을 할 수 있고, 베이스(100)에는 중심축(300)이 마련되어 결합부(200)가 회동하는 기준이 될 수 있다. The base 100 may be disposed outside the wearer's wearing part to support the wearing part, and the base 100 may be provided with a central shaft 300 to serve as a reference for the coupling part 200 to rotate.

결합부(200)는 일측이 베이스(100)에 중심축(300)을 기준으로 회동할 수 있도록 결합된다. 결합부(200)는 베이스(100)에 중심축(300)을 기준으로 회동하면서 결합부(200)의 타측은 착용자의 착용부위에 접하여 착용부위와 베이스(100)를 결박한다.The coupling part 200 is coupled so that one side can be rotated based on the central axis 300 to the base 100 . The coupling part 200 is rotated on the base 100 with respect to the central axis 300 , while the other side of the coupling part 200 comes in contact with the wearer's wearing part to bind the wearing part and the base 100 .

결합부(200)는 한 개로 마련되어 베이스(100)와 함께 착용부위를 결박할 수도 있지만, 결합부(200)는 복수로 마련될 수 있다. 도시한 바와 같이 결합부(200)는 베이스(100)의 양측에 회동 가능하도록 결합되어 착용자의 착용부위와 베이스(100)를 결박할 수 있다.A single coupling unit 200 may be provided to bind a worn portion together with the base 100 , but a plurality of coupling units 200 may be provided. As shown, the coupling part 200 is rotatably coupled to both sides of the base 100 to bind the wearer's wearing part and the base 100 .

결합부(200)가 복수로 마련된 경우, 베이스(100)에는 복수의 중심축(300)이 마련되고, 복수의 결합부(200)는 베이스(100)에 서로 다른 중심축(300)을 기준으로 회동할 수 있도록 결합될 수 있다. 원웨이베어링(400) 또한 서로 다른 중심축(300)에 각각 마련될 수 있다.When a plurality of coupling portions 200 are provided, a plurality of central axes 300 are provided on the base 100 , and the plurality of coupling portions 200 are provided on the base 100 with different central axes 300 as a reference. It can be coupled to be rotatable. The one-way bearing 400 may also be provided on different central axes 300 , respectively.

일 실시예로, 베이스(100)는 착용부위의 측방 외측에 마련되고, 복수의 결합부(200)는 착용자 착용부위의 전진방향 및 후진방향에 각각 접하면서 착용부위와 베이스(100)를 결박할 수 있다. 구체적으로, 착용부위가 다리인 경우에는 다리의 전진방향 및 후진방향인 다리의 전방과 후방에 결합부(200)가 각각 결합될 수 있다. 결합부가 결합부위의 전후방에서 결합하는 것이 결합부가 결합부위의 측방에서 결합하는 것보다 결합부위를 더 단단하게 결박하여 결박장치가 결합부위에서 미끄러지지 않을 수 있다.In one embodiment, the base 100 is provided on the outer side of the wearing part, and the plurality of coupling parts 200 are in contact with the forward and backward directions of the wearer's wearing part to bind the wearing part and the base 100, respectively. can Specifically, when the wearing part is a leg, the coupling part 200 may be coupled to the front and rear sides of the leg in the forward and backward directions of the leg, respectively. The coupling of the coupling part at the front and rear of the coupling part binds the coupling part more tightly than when the coupling part is coupled from the side of the coupling part, so that the strapping device may not slip at the coupling part.

결합부(200)에는 착용자의 착용부위와 접하는 접촉부(210)가 구비되고, 착용부위와 접하는 접촉부(210)의 내측면은 착용부위의 외측면과 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 즉 접촉부(210)의 내측면이 착용부위의 외측면에 형성된 굴곡에 대응되는 형상으로 형성되어 착용부위의 외측면에 빈공간 없이 단단하게 결박될 수 있다.The coupling part 200 may be provided with a contact part 210 that comes into contact with a wearing part of the wearer, and an inner surface of the contact part 210 in contact with the wearing part may be formed in a shape corresponding to the outer surface of the worn part. That is, the inner surface of the contact part 210 is formed in a shape corresponding to the curvature formed on the outer surface of the worn part, so that it can be tightly bound to the outer surface of the wearing part without an empty space.

또한, 결합부(200)에는 일측이 베이스(100)에 회동되도록 연결되고, 타측이 접촉부(210)와 연결된 연결부(230)가 구비될 수 있다. 연결부(230)의 타측과 접촉부(210)는 탄성부(220)를 매개로 연결될 수 있다. 결합부(200)는 원웨이베어링(400)에 의해 착용자의 착용부위에 결박되는 방향으로만 결합부(200)의 회동이 가능하고 반대방향으로는 회동이 불가능하므로, 접촉부(210)는 탄성부(220)에 의하여 연결부(230)를 기준으로 착용부위측으로 가압된다. 따라서, 결박장치가 결합부위를 더 단단하게 결박할 수 있다.In addition, the coupling part 200 may include a connection part 230 having one side connected to the base 100 to be rotated and the other side connected to the contact part 210 . The other side of the connection part 230 and the contact part 210 may be connected via the elastic part 220 . Since the coupling part 200 can rotate only in the direction in which the coupling part 200 is fastened to the wearer's wearing part by the one-way bearing 400 and cannot be rotated in the opposite direction, the contact part 210 is an elastic part. By 220 , it is pressed toward the wearing part with respect to the connection part 230 . Therefore, the fastening device can bind the coupling portion more firmly.

원웨이베어링(400)은 결합부(200)의 일측과 베이스(100)의 중심축(300) 사이에 위치되도록 마련되고, 결합부(200)가 착용자의 착용부위에 결박되는 방향으로만 결합부(200)의 회동이 가능하도록 형성된다.The one-way bearing 400 is provided to be positioned between one side of the coupling part 200 and the central axis 300 of the base 100, and the coupling part 200 is attached only in the direction in which the coupling part 200 is bound to the wearer's wearing part. (200) is formed to be able to rotate.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 중심축과 원웨이베어링 사이의 체결 및 분리 상태를 도시한 것이다.2A and 2B are views illustrating a state of fastening and separation between a central axis and a one-way bearing according to an embodiment of the present invention.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 원웨이베어링(400)은 베이스(100)의 중심축(300) 상에서 결합부(200)와 함께 축방향으로 슬라이딩됨으로써 베이스(100)의 중심축(300)과 체결되거나 또는 분리될 수 있다. 구체적으로, 원웨이베어링(400)이 베이스(100)의 중심축(300)과 체결되는 경우에는 베이스(100)의 중심축(300)이 원웨이베어링(400)의 내측면에 접촉되고, 원웨이베어링(400)이 베이스(100)의 중심축(300)과 분리되는 경우에는 베이스(100)의 중심축(300)이 원웨이베어링(400)의 내측면과 완전히 접촉되지 않도록 중심축(300)의 직경이 원웨이베어링(400)의 내측면 직경보다 작도록 베이스(100)의 중심축(300)은 서로 다른 직경을 가지도록 형성될 수 있다. 따라서, 원웨이베어링(400)은 결합부(200)와 함께 베이스(100)의 중심축(300) 상의 서로 다른 직경을 갖는 위치 사이에서 슬라이딩될 수 있다.2A and 2B , the one-way bearing 400 is axially slid together with the coupling part 200 on the central axis 300 of the base 100 in the central axis 300 of the base 100 and It can be fastened or detached. Specifically, when the one-way bearing 400 is fastened to the central axis 300 of the base 100 , the central axis 300 of the base 100 is in contact with the inner surface of the one-way bearing 400 , and the circle When the way bearing 400 is separated from the central axis 300 of the base 100 , the central axis 300 of the base 100 does not completely contact the inner surface of the one-way bearing 400 . ), the central axis 300 of the base 100 may be formed to have different diameters than the inner surface diameter of the one-way bearing 400 . Accordingly, the one-way bearing 400 may be slid between positions having different diameters on the central axis 300 of the base 100 together with the coupling portion 200 .

원웨이베어링(400)이 베이스(100)의 중심축(300)과 분리된 경우에는 결합부(200)가 베이스(100)를 기준으로 양방향으로 회동할 수 있다.When the one-way bearing 400 is separated from the central axis 300 of the base 100 , the coupling part 200 may rotate in both directions with respect to the base 100 .

중심축(300)에는 레버(500)가 마련되고, 착용자는 레버(500)를 통해 베이스(100)를 기준으로 중심축(300)을 슬라이딩시킴으로써 베이스(100)의 중심축(300)과 원웨이베어링(400)이 체결되거나 또는 분리되도록 할 수 있다.A lever 500 is provided on the central axis 300 , and the wearer slides the central axis 300 with respect to the base 100 through the lever 500 . The bearing 400 may be fastened or separated.

구체적으로, 중심축(300) 단부에 레버(500)가 마련되어 서로 다른 직경을 갖는 중심축(300)을 슬라이딩시킴으로써 베이스(100)의 중심축(300)과 원웨이베어링(400)이 체결되거나 또는 분리되도록 할 수 있다. 반대로 결합부(200)와 함께 원웨이베어링(400)를 슬라이딩시킴으로써 베이스(100)의 중심축(300)과 원웨이베어링(400)이 체결되거나 또는 분리되도록 할 수도 있을 것이다.Specifically, a lever 500 is provided at the end of the central shaft 300 and the central shaft 300 of the base 100 and the one-way bearing 400 are fastened by sliding the central shaft 300 having different diameters, or can be made separate. Conversely, by sliding the one-way bearing 400 together with the coupling part 200 , the central axis 300 of the base 100 and the one-way bearing 400 may be fastened or separated.

결합부(200)는 복수로 마련되고, 베이스(100)에는 복수의 중심축(300)이 마련되며, 복수의 결합부(200)는 베이스(100)의 서로 다른 중심축(300)을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되며, 원웨이베어링(400)은 서로 다른 중심축(300)에 각각 마련되고, 레버(500)는 서로 다른 중심축(300)을 연결하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 레버(500)는 복수의 중심축(300)의 단부를 연결하여 복수의 중심축(300)을 동시에 슬라이딩시킴으로써 베이스(100)의 중심축(300)과 원웨이베어링(400)이 체결되거나 또는 분리되도록 할 수 있다.A plurality of coupling parts 200 are provided, and a plurality of central axes 300 are provided on the base 100 , and the plurality of coupling parts 200 are provided with different central axes 300 of the base 100 as a reference. It is coupled to be rotatable, the one-way bearing 400 is provided on different central axes 300 , respectively, and the lever 500 may be configured to connect the different central axes 300 . Specifically, the lever 500 connects the ends of the plurality of central shafts 300 to slide the plurality of central shafts 300 at the same time, whereby the central shaft 300 of the base 100 and the one-way bearing 400 are fastened. or may be separated.

베이스(100)의 중심축(300) 상에서 결합부(200)가 축방향으로 슬라이딩되는 경로에는 탄성체(600)가 마련될 수 있다. 탄성체(600)는 스프링을 비롯한 다양한 복원력을 가진 물체가 될 수 있다. 도 2a에 도시한 바와 같이, 탄성체(600)에 의하여 외부 힘이 없는 경우에는 결합부(200)가 원웨이베어링(400)과 체결되고, 도 2b에 도시한 바와 같이, 외부의 힘이 있는 경우에 탄성체(600)가 변형되면서 결합부(200)가 원웨이베어링(400)과 분리될 수 있다.The elastic body 600 may be provided in a path along which the coupling part 200 slides in the axial direction on the central axis 300 of the base 100 . The elastic body 600 may be an object having various restoring forces, including a spring. As shown in Fig. 2a, when there is no external force by the elastic body 600, the coupling part 200 is fastened with the one-way bearing 400, and as shown in Fig. 2b, when there is an external force As the elastic body 600 is deformed, the coupling part 200 may be separated from the one-way bearing 400 .

착용자의 착용부위와 연결됨으로써 착용부위의 이동시 연동하여 이동하는 링크(700);를 더 포함할 수 있다. 베이스(100)는 링크(700)의 일측에 결합될 수 있다. 링크(700)는 착용부위의 길이 방향으로 형성되고, 일측에 결합된 베이스(100)를 통해 착용자의 착용부위와 결박될 수 있다.It may further include; by being connected to the wearer's wearing portion, the link 700 moves in conjunction with the movement of the worn portion. The base 100 may be coupled to one side of the link 700 . The link 700 is formed in the longitudinal direction of the wearing part, and may be bound to the wearer's wearing part through the base 100 coupled to one side.

도 3은 원웨이베어링의 일 실시예에 따른 구조를 도시한 상면도이다. 도 3을 참고하면, 원웨이베어링의 내부에는 스프링과 볼이 마련되어 내경의 축이 일정한 방향으로만 회전 가능하고, 반대 방향으로는 회전이 불가능하도록 구성된 것이다. 3 is a top view illustrating a structure of a one-way bearing according to an embodiment. Referring to FIG. 3 , a spring and a ball are provided inside the one-way bearing so that the shaft of the inner diameter can rotate only in a certain direction and cannot be rotated in the opposite direction.

원웨이베어링이 본 실시예와 같이 구성되면, 중심축과 체결되는 경우에는 중심축이 A과 같이 원웨이베어링의 내측면에 접촉되고, 중심축과 분리되는 경우에는 중심축이 B와 같이 중심축의 직경은 원웨이베어링의 내측면 직경보다 작아 원웨이베어링의 내측면에 접촉되지 않는다. 따라서, 도시된 원웨이베어링은 중심축과 체결되는 경우 중심축을 기준으로 시계방향으로는 자유롭게 회전 가능하지만, 시계반대방향으로는 회전할 수 없게 구성된 것이다.When the one-way bearing is configured as in this embodiment, when the one-way bearing is engaged with the central axis, the central axis contacts the inner surface of the one-way bearing as shown in A, and when separated from the central axis, the central axis is the central axis of the central axis as shown in B. The diameter is smaller than the inner surface diameter of the one-way bearing and does not come into contact with the inner surface of the one-way bearing. Accordingly, the illustrated one-way bearing is configured to be freely rotatable in the clockwise direction with respect to the central axis when it is engaged with the central axis, but cannot rotate in the counterclockwise direction.

본 발명의 원웨이베어링은 이와 같이 구성되어, 중심축과 원웨이베어링이 체결된 경우에는 중심축이 A과 같이 원웨이베어링의 내측면에 접촉하여 일정 방향으로만 회전 가능하도록 구성되고, 중심축과 원웨이베어링이 분리된 경우에는 중심축이 B와 같이 원웨이베어링의 내측면에 접촉되지 않아 양방향으로 자유로운 회전이 가능하도록 구성될 수 있다.The one-way bearing of the present invention is configured in this way, and when the central shaft and the one-way bearing are fastened, the central shaft contacts the inner surface of the one-way bearing as shown in A and is configured to be rotatable only in a certain direction, and the central shaft When the one-way bearing and the one-way bearing are separated, the central axis does not come into contact with the inner surface of the one-way bearing like B, so that it can be configured to freely rotate in both directions.

다른 실시예로 스프링과 볼 대신 롤러로 구성되거나, 케이블타이와 같이 일정한 방향으로만 회전 가능하도록 형성된 톱니로 구성될 수도 있다.In another embodiment, it may be composed of rollers instead of springs and balls, or it may be composed of teeth formed to be rotatable only in a certain direction, such as a cable tie.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described with respect to specific embodiments of the present invention, it is within the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to those of ordinary skill in the art.

100 : 베이스 200 : 결합부
300 : 중심축 400 : 원웨이베어링
500 : 레버 600 : 탄성체
700 : 링크100: base 200: coupling part
300: central axis 400: one-way bearing
500: lever 600: elastic body
700 : link

Claims (12)

착용자의 착용부위 외측에 배치된 베이스;
일측이 베이스에 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되고 회동시 타측이 착용자의 착용부위에 접하며 착용부위와 베이스를 결박하는 결합부; 및
결합부의 일측과 베이스의 중심축 사이에 위치되도록 마련되며, 결합부가 착용자의 착용부위에 결박되는 방향으로만 결합부의 회동이 가능하도록 하는 원웨이베어링;를 포함하고,
원웨이베어링은 베이스의 중심축 상에서 결합부와 함께 축방향으로 슬라이딩됨으로써 베이스의 중심축과 체결되거나 또는 분리되며, 베이스의 중심축과 분리된 경우 결합부는 베이스를 기준으로 양방향으로 회동되는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.a base disposed outside the wearer's wearing part;
a coupling part having one side coupled to the base so as to be able to rotate based on the central axis, the other side being in contact with the wearer's wearing part during rotation, and binding the wearing part and the base; and
A one-way bearing that is provided to be positioned between one side of the coupling part and the central axis of the base, and enables rotation of the coupling part only in the direction in which the coupling part is tied to a wearer's wearing part;
The one-way bearing is engaged with or separated from the central axis of the base by sliding in the axial direction together with the engaging portion on the central axis of the base. A wearable robot strapping device. 청구항 1에 있어서,
결합부는 복수로 마련되어, 베이스의 양측에서 착용자의 착용부위와 베이스를 결박하는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.The method according to claim 1,
A strapping device for a wearable robot, characterized in that a plurality of coupling portions are provided to bind the wearer's wearing part and the base on both sides of the base. 청구항 2에 있어서,
베이스는 착용부위의 측방 외측에 마련되며, 복수의 결합부는 착용자 착용부위의 전진방향 및 후진방향에 각각 접하며 착용부위와 베이스를 결박하는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.3. The method according to claim 2,
The base is provided on the outer side of the wearable part, and the plurality of coupling parts are in contact with the forward and backward directions of the wearer's wearing part, respectively, and bind the wearing part and the base. 청구항 2에 있어서,
베이스에는 복수의 중심축이 마련되고, 복수의 결합부는 베이스에 서로 다른 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되며, 원웨이베어링은 서로 다른 중심축에 각각 마련된 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.3. The method according to claim 2,
A plurality of central axes are provided on the base, the plurality of coupling units are coupled to the base to rotate based on different central axes, and the one-way bearings are respectively provided on different central axes. . 청구항 1에 있어서,
결합부에는 착용자의 착용부위와 접하는 접촉부가 구비되고, 접촉부의 착용부위와 접하는 내측면은 착용부위의 외측면과 대응되는 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.The method according to claim 1,
A wearable robot strapping device, characterized in that the coupling portion is provided with a contact portion in contact with the wearing portion of the wearer, and the inner surface of the contact portion in contact with the worn portion is formed in a shape corresponding to the outer surface of the worn portion. 청구항 5에 있어서,
결합부에는 일측이 베이스에 회동되도록 연결되고 타측이 접촉부와 연결된 연결부가 구비되고, 연결부의 타측과 접촉부는 탄성부를 매개로 연결되어 접촉부가 연결부를 기준으로 착용부위측으로 가압되는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.6. The method of claim 5,
Wearable, characterized in that the coupling part is connected so that one side is pivotally connected to the base and the other side is connected to the contact part, and the other side of the connection part and the contact part are connected via an elastic part so that the contact part is pressed toward the wearing part based on the connection part. The robot's strapping device. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
원웨이베어링이 베이스의 중심축과 체결된 경우에는 중심축은 원웨이베어링의 내측면에 접촉되고, 원웨이베어링이 베이스의 중심축과 분리된 경우에는 중심축의 직경이 원웨이베어링의 내측면 직경보다 작은 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.The method according to claim 1,
When the one-way bearing is engaged with the central axis of the base, the central axis is in contact with the inner surface of the one-way bearing. A wearable robot strapping device, characterized in that it is small. 청구항 1에 있어서,
중심축에는 레버가 마련되고, 착용자는 레버를 통해 베이스를 기준으로 중심축을 슬라이딩시킴으로써 베이스의 중심축과 원웨이베어링이 체결되거나 또는 분리되도록 하는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.The method according to claim 1,
A lever is provided on the central axis, and the wearer slides the central axis with respect to the base through the lever so that the central axis of the base and the one-way bearing are fastened or separated. 청구항 9에 있어서,
결합부는 복수로 마련되고, 베이스에는 복수의 중심축이 마련되며, 복수의 결합부는 베이스의 서로 다른 중심축을 기준으로 회동할 수 있도록 결합되며, 원웨이베어링은 서로 다른 중심축에 각각 마련되고, 레버는 서로 다른 중심축을 연결하도록 구성된 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.10. The method of claim 9,
A plurality of coupling portions are provided, a plurality of central axes are provided on the base, and the plurality of coupling portions are coupled to be rotatable based on different central axes of the base, and the one-way bearings are respectively provided on different central axes, and the lever is a strapping device for a wearable robot, characterized in that it is configured to connect different central axes. 청구항 9에 있어서,
베이스의 중심축 상에서 결합부가 축방향으로 슬라이딩되는 경로에는 탄성체가 마련되어 외부 힘이 없는 경우에는 결합부가 원웨이베어링과 체결된 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.10. The method of claim 9,
An elastic body is provided on the path where the coupling part slides in the axial direction on the central axis of the base, and when there is no external force, the coupling part is fastened to the one-way bearing. 청구항 1에 있어서,
착용자의 착용부위와 연결됨으로써 착용부위의 이동시 연동하여 이동하는 링크;를 더 포함하고, 베이스는 링크의 일측에 결합된 것을 특징으로 하는 착용식 로봇의 결박장치.The method according to claim 1,
The strapping device for a wearable robot, characterized in that it further includes a link that moves in conjunction with the movement of the wearable part by being connected to the wearer's wearing part, and wherein the base is coupled to one side of the link.
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