KR102372387B1 - Rear wheel emb combi brake system control method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 제동시 제어부가 감가속도와 기 설정된 감가속도 기준치를 비교하여 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과에 따라 상기 제어부가 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치에 도달할 때까지 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention comprises the steps of determining, by the controller, whether the deceleration rate is equal to or less than the deceleration rate reference value by comparing the deceleration rate with a preset deceleration rate reference value during braking; and suppressing, by the control unit, the braking force of the front wheel hydraulic braking system until the deceleration reaches the deceleration reference value according to the determination result.

Description

후륜 ＥＭＢ 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법{REAR WHEEL EMB COMBI BRAKE SYSTEM CONTROL METHOD}Control method of rear wheel EMB combination brake system {REAR WHEEL EMB COMBI BRAKE SYSTEM CONTROL METHOD}

본 발명은 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 제동시 감가속도에 따라 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하여 후륜 EMB 시스템을 통한 회생제동 효율을 향상시킨 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a rear EMB combination brake system, and more particularly, a rear EMB combination brake system that improves regenerative braking efficiency through the rear EMB system by suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system according to the deceleration during braking It relates to the control method of

일반적으로 회생제동 협조 제어가 가능한 제동시스템으로는 EHB(Electro Hydraulic Brake) 시스템, 유압부스터 시스템, 전동부스터 시스템 및 EMB(Electro Mechanical Brake) 시스템이 있다. In general, as a braking system capable of regenerative braking cooperative control, there are an EHB (Electro Hydraulic Brake) system, a hydraulic booster system, an electric booster system, and an EMB (Electro Mechanical Brake) system.

특히, EMB 시스템은 각 휠의 제동력을 각각 발생시키는 것으로서, 전륜과 후륜의 제동 배분을 가변시키기에 매우 적합하다. In particular, the EMB system generates the braking force of each wheel, and is very suitable for varying the braking distribution between the front and rear wheels.

이에, EMB 시스템은 4륜에 모두 적용되거나, 또는 후륜만 EMB 시스템을 사용하고 전륜은 기존 유압 제동 시스템을 사용하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템에 적용될 수도 있다. Accordingly, the EMB system may be applied to all four wheels, or may be applied to a rear EMB combination brake system in which only the rear wheels use the EMB system and the front wheels use the conventional hydraulic braking system.

그러나, 종래의 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템은 전륜 제동력에 대한 능동 제어가 이루어지지 않으므로, 회생제동에 의한 배터리 충전을 후륜 제동력 범위 내에서만 수행하여야 하므로 회생제동 효율을 극대화시키기 어려운 문제점이 있다. However, since the conventional rear wheel EMB combination brake system does not perform active control on the front wheel braking force, it is difficult to maximize the regenerative braking efficiency because the battery charging by regenerative braking must be performed only within the rear wheel braking force range.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0031582호(2015.03.25)의 '유압장치를 병용하는 EMB의 주차제동 시스템 및 그 제어방법'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in 'EMB parking braking system using hydraulic device and its control method' of Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0031582 (2015.03.25).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 제동시 감가속도에 따라 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하여 후륜 EMB 시스템을 통한 회생제동 효율을 향상시킨 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to improve the regenerative braking efficiency through the rear EMB system by suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system according to the deceleration during braking. to provide a control method for

본 발명의 다른 목적은 회생제동량을 증가시켜 연비를 향상시키고 이산화탄소 발생량을 감소시킬 수 있는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템 제어 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a method for controlling a rear wheel EMB combination brake system capable of improving fuel efficiency and reducing carbon dioxide generation by increasing the amount of regenerative braking.

본 발명의 일 측면에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법은 제동시 제어부가 감가속도와 기 설정된 감가속도 기준치를 비교하여 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과에 따라 상기 제어부가 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치에 도달할 때까지 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a control method of a rear wheel EMB combination brake system, comprising: determining, by a controller, whether the deceleration speed is equal to or less than the deceleration speed reference value by comparing the deceleration speed with a preset deceleration reference value during braking; and suppressing, by the control unit, the braking force of the front wheel hydraulic braking system until the deceleration reaches the deceleration reference value according to the determination result.

본 발명의 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 단계에서, 상기 제어부는 유압회로의 마스터 실린더로부터 전륜 휠로 공급되는 휠압을 차단시키는 것을 특징으로 한다. In the step of suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system of the present invention, the control unit blocks the wheel pressure supplied from the master cylinder of the hydraulic circuit to the front wheel.

본 발명에서, 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치를 초과하면, 상기 제어부는 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the deceleration rate exceeds the deceleration reference value, the control unit generates a braking force of the front wheel hydraulic braking system.

본 발명에서, 상기 감가속도 기준치는 후륜 EMB 시스템의 제동력만을 발생시킬 경우, 후륜 휠락이 발생되지 않을 것으로 기대되는 감가속도인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the deceleration reference value is characterized in that when only the braking force of the rear wheel EMB system is generated, the deceleration rate at which the rear wheel lock is expected not to occur.

본 발명의 다른 측면에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법은 제어부가 기 설정된 급제동 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과 상기 급제동 조건을 만족하는지 여부에 따라, 상기 제어부가 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 선택적으로 억제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a rear wheel EMB combination brake system, the method comprising: determining, by a controller, whether a preset sudden braking condition is satisfied; and selectively suppressing, by the controller, a braking force of the front wheel hydraulic braking system according to whether the sudden braking condition is satisfied as a result of the determination.

본 발명의 상기 급제동 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 제동 요구 변화율이 기 설정된 제동 요구 변화율 기준치 이상이면 급제동 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. In the step of determining whether the sudden braking condition is satisfied, the controller determines that the sudden braking condition is satisfied if the braking demand change rate is equal to or greater than a preset braking demand change rate reference value.

본 발명의 상기 제어부가 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 선택적으로 억제하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 급제동 조건을 만족하지 않으면 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 것을 특징으로 한다. In the step of selectively suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system by the control unit of the present invention, the control unit suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system if the sudden braking condition is not satisfied.

본 발명에서, 상기 제어부는 감가속도가 기 설정된 감가속도 기준치 미만이면 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that the braking force of the front wheel hydraulic braking system is suppressed when the deceleration is less than a preset deceleration reference value.

본 발명에서, 상기 제어부는 유압회로의 마스터 실린더로부터 전륜 휠로 공급되는 휠압을 차단시켜 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit blocks the wheel pressure supplied to the front wheel from the master cylinder of the hydraulic circuit to suppress the braking force of the front wheel hydraulic braking system.

본 발명에서, 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치 이상이면, 상기 제어부는 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the deceleration rate is equal to or greater than the deceleration reference value, the control unit generates a braking force of the front wheel hydraulic braking system.

본 발명에서, 상기 감가속도 기준치는 후륜 EMB 시스템의 제동력만을 발생시킬 경우, 후륜 휠락이 발생되지 않을 것으로 기대되는 감가속도인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the deceleration reference value is characterized in that when only the braking force of the rear wheel EMB system is generated, the deceleration rate at which the rear wheel lock is expected not to occur.

본 발명에서, 상기 제어부가 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 선택적으로 억제하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 급제동 조건을 만족하면, 상기 제어부는 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, in the step of selectively suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system by the control unit, when the sudden braking condition is satisfied, the control unit generates the braking force of the front wheel hydraulic braking system.

본 발명에서, 상기 제어부는 후륜 EMB 시스템의 제동력을 상기 급제동 조건을 만족하지 않을 경우의 제동력 보다 상대적으로 크게 증가시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the controller increases the braking force of the rear wheel EMB system relatively larger than the braking force when the sudden braking condition is not satisfied.

본 발명은 제동시 감가속도에 따라 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제함으로써, 회생제동량을 증가시켜 연비를 향상시키고, 이산화탄소 발생량을 감소시킨다.The present invention suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system according to the deceleration during braking, thereby increasing the amount of regenerative braking, thereby improving fuel efficiency and reducing the amount of carbon dioxide generated.

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 유압 회로도에서 아웃렛 밸브가 오픈된 상태를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 유압 회로도에서 아웃렛 밸브가 클로즈된 상태를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 제1실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법의 일 예를 도시한 순서도이다.
도 5 는 본 발명의 제1실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제동력 변화를 나타낸 그래프이다.
도 6 은 본 발명의 제2실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 7 은 본 발명의 제2실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제동력 변화를 나타낸 그래프이다. 1 is a block diagram of a control device of a rear wheel EMB combination brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an open state of the outlet valve in the hydraulic circuit diagram of the rear wheel EMB combination brake system according to the embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a closed state of an outlet valve in a hydraulic circuit diagram of a rear wheel EMB combination brake system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an example of a control method of the rear wheel EMB combination brake system according to the first embodiment of the present invention.
5 is a graph illustrating a change in braking force of the rear wheel EMB combination brake system according to the first embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a control method of a rear wheel EMB combination brake system according to a second embodiment of the present invention.
7 is a graph illustrating a change in braking force of a rear wheel EMB combination brake system according to a second embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a method of controlling a rear wheel EMB combination brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 유압 회로도에서 아웃렛 밸브가 오픈된 상태를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 유압 회로도에서 아웃렛 밸브가 클로즈된 상태를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a control device of a rear wheel EMB combination brake system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an open state of the outlet valve in the hydraulic circuit diagram of the rear wheel EMB combination brake system according to an embodiment of the present invention. 3 is a view showing the closed state of the outlet valve in the hydraulic circuit diagram of the rear wheel EMB combination brake system according to the embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 EMB(Electro Mechanical Brake) 콤비 브레이크 시스템에서, 제어부(10)는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 유압 회로를 제어하여 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 회생제동 효율을 향상시킨다. 1 to 3 , in the EMB (Electro Mechanical Brake) combination brake system according to an embodiment of the present invention, the control unit 10 controls the hydraulic circuit of the rear EMB combination brake system to form a rear EMB combination brake system. Improves regenerative braking efficiency.

본 실시예에서 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템은 전륜에 유압제동 시스템이 적용되고고 후륜에 EMB 시스템이 적용된다. 후륜 제동은 EMB 시스템에서 이루어지므로, 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템에 후륜 제동을 위한 유압회로는 불필요하다.In the present embodiment, in the rear EMB combination brake system, the hydraulic braking system is applied to the front wheels and the EMB system is applied to the rear wheels. Since rear wheel braking is performed in the EMB system, a hydraulic circuit for rear wheel braking is unnecessary in the rear EMB combination brake system.

도 2 와 도 3 을 참조하면, 유압회로에는 TCV(Traction Control Valve)(20), HSV(High pressure Switch Valve)(30), 인렛(Inlet) 밸브(40), 아웃렛(Outlet) 밸브(50), 및 어큐뮬레이터(60)가 구비된다. 2 and 3 , the hydraulic circuit includes a Traction Control Valve (TCV) 20, a High Pressure Switch Valve (HSV) 30, an Inlet valve 40, and an Outlet valve 50. , and an accumulator 60 are provided.

마스터실린더(80)는 브레이크 페달(70)의 동작을 유압으로 변환하여 공급한다. The master cylinder 80 converts the operation of the brake pedal 70 into hydraulic pressure and supplies it.

TCV(20)는 마스터실린더(80)로부터 공급되는 유량을 전륜 휠로 공급한다. The TCV 20 supplies the flow rate supplied from the master cylinder 80 to the front wheel.

인렛 밸브(40)는 유압펌프 및 TCV(30)로부터 전륜 휠로 공급되는 유압을 제어하여 전륜 휠을 통해 휠압력을 형성하도록 하고, 아웃렛 밸브(50)는 전륜 휠에서 유출되는 유압을 제어함과 더불어 마스터 실린더(80)에서 전륜 휠로 전달되는 브레이크 액량을 휠압으로 전달시키지 않고 어큐뮬레이터(60)로 전달한다. The inlet valve 40 controls the hydraulic pressure supplied to the front wheel from the hydraulic pump and the TCV 30 to form wheel pressure through the front wheel, and the outlet valve 50 controls the hydraulic pressure flowing out from the front wheel. The brake fluid amount transferred from the master cylinder 80 to the front wheel is transferred to the accumulator 60 without transferring the wheel pressure.

어큐뮬레이터(60)는 아웃렛 밸브(50)의 출구측 유로상에 설치되어 유압펌프로 유압을 공급함과 더불어 아웃렛 밸브(50)를 통해 공급되는 유압을 저장한다. The accumulator 60 is installed on the outlet side flow path of the outlet valve 50 to supply hydraulic pressure to the hydraulic pump and store hydraulic pressure supplied through the outlet valve 50 .

제어부(10)는 상기한 TCV(20), HSV(30), 인렛 밸브(40) 및 아웃렛 밸브(50)의 개폐를 제어하여 유압회로의 동작을 제어한다. The control unit 10 controls the operation of the hydraulic circuit by controlling the opening and closing of the TCV 20 , the HSV 30 , the inlet valve 40 , and the outlet valve 50 .

특히, 제어부(10)는 제동조건 만족시 감가속도와 기 설정된 감가속도 기준치를 비교하여 감가속도가 감가속도 기준치에 도달하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 감가속도가 감가속도 기준치에 도달할 때까지 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제한다. 이 경우 제어부(10)는 도 2 에 도시된 바와 같이 아웃렛 밸브(50)를 오픈시켜 마스터 실린더(80)에서 전륜 휠로 전달되는 브레이크 액량을 휠압으로 전달시키지 않고 어큐뮬레이터(60)로 소모시킴으로써 후륜 EMB 시스템의 회생 제동량을 향상시킨다. In particular, when the braking condition is satisfied, the control unit 10 compares the deceleration speed with a preset deceleration speed reference value to determine whether the deceleration speed reaches the deceleration speed reference value, and when the deceleration speed reaches the deceleration speed reference value according to the determination result It suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system until In this case, the control unit 10 opens the outlet valve 50 as shown in FIG. 2 to consume the amount of brake fluid transferred from the master cylinder 80 to the front wheel as wheel pressure, but to the accumulator 60 to consume the rear wheel EMB system. improve the amount of regenerative braking of

여기서, 제동조건은 운전자가 페달을 직접 밟았는지 여부 뿐만 아니라 ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System), 및 VDC(Vhicle Dynamic Control) 등과 같이 브레이크 페달(70) 즉, 운전자의 브레이크 페달 답력이 없이 작동되는 시스템에서의 기 설정된 제동 조건도 포함될 수 있다. Here, the braking condition is not only whether the driver directly presses the pedal, but also the brake pedal 70, that is, the driver's brake pedal effort such as ESC (Electronic Stability Control), TCS (Traction Control System), and VDC (Vehicle Dynamic Control). A preset braking condition in a system operated without this may also be included.

또한 감가속도 기준치는 후륜 EMB 시스템의 제동력만을 발생시킬 경우에 있어서, 후륜 휠락이 발생되지 않을 것으로 기대되는 감가속도이다. 전륜 제동력없이 후륜 회생 제동력이 감가속도 기준치를 초과할 수 없다. 이는 저마찰로에서 후륜 휠락이 발생될 수 있기 때문이다. 감가속도 기준치는 차량 제원 등에 의해 다양하게 설정될 수 있으나, 일 예로는 0.15g가 채용될 수 있다. In addition, the deceleration reference value is the deceleration speed at which the rear wheel lock is not expected to occur when only the braking force of the rear wheel EMB system is generated. The regenerative braking force of the rear wheels cannot exceed the standard value of deceleration without braking force of the front wheels. This is because rear wheel lock may occur on a low-friction road. The deceleration reference value may be variously set according to vehicle specifications, but 0.15 g may be employed as an example.

따라서, 제어부(10)는 제동조건 만족시 감가속도가 감가속도 기준치, 즉 0.15g 미만이면 아웃렛 밸브(50)를 오픈시켜 마스터 실린더(80)에서 전륜 휠로 전달되는 브레이크 액량을 어큐뮬레이터(60)로 소모시킴으로써, 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하고, 이를 통해 후륜 EMB 시스템에 의한 회생 제동량을 향상시킨다. Therefore, when the braking condition is satisfied, the control unit 10 opens the outlet valve 50 and consumes the amount of brake fluid transferred from the master cylinder 80 to the front wheel to the accumulator 60 if the deceleration rate is less than the deceleration rate reference value, that is, 0.15 g. By doing so, the braking force of the front wheel hydraulic braking system is suppressed, and thereby, the amount of regenerative braking by the rear wheel EMB system is improved.

이후, 제어부(10)는 감가속도가 감가속도 기준치 이상이면 도 3 에 도시된 바와 같이 아웃렛 밸브(50)를 클로즈시켜 전륜 유압제동 시스템에 제동력을 발생시킨다. 즉, 제어부(10)는 아웃렛 밸브(50)를 클로즈시켜 마스터 실린더(80)로부터 공급되는 유압을 전륜 휠에 공급한다. Thereafter, when the deceleration is equal to or greater than the deceleration reference value, the controller 10 closes the outlet valve 50 as shown in FIG. 3 to generate a braking force in the front wheel hydraulic braking system. That is, the control unit 10 supplies the hydraulic pressure supplied from the master cylinder 80 to the front wheel by closing the outlet valve 50 .

한편, 제어부(10)는 제동조건이 급제동 조건을 만족하면, 아웃렛 밸브(50)를 클로즈시킴으로써 제동 응답성을 극대화할 수 있도록 한다. 통상 대다수의 제동이 0.3g 미만의 완제동이므로 급제동시에 회생제동을 수행하지 않고 아웃렛 밸브(50)를 제어하지 않아도 전체적인 연비에 미치는 영향은 미비하다. 더욱이, 급제동시는 위험한 상황이므로, 제동 응답성을 향상시키는 것이 매우 중요하다. Meanwhile, when the braking condition satisfies the sudden braking condition, the control unit 10 closes the outlet valve 50 to maximize the braking response. In general, since most of the braking is complete braking of less than 0.3 g, even if regenerative braking is not performed during sudden braking and the outlet valve 50 is not controlled, the effect on overall fuel efficiency is negligible. Moreover, since sudden braking is a dangerous situation, it is very important to improve braking response.

이에, 제어부(10)는 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키고 이와 더불어 후륜 EMB 시스템을 급제동 응답성으로 제어한다. 즉, 제어부(10)는 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시킴과 더불어 후륜 EMB 시스템의 제동력을 급제동 조건이 만족하지 않는 경우의 제동력 보다 상대적으로 크게 증가시킨다. Accordingly, the control unit 10 generates a braking force of the front wheel hydraulic braking system and controls the rear wheel EMB system in response to sudden braking. That is, the controller 10 generates the braking force of the front wheel hydraulic braking system and increases the braking force of the rear wheel EMB system relatively larger than the braking force when the sudden braking condition is not satisfied.

본 실시예에서의 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템에서, 전륜 유압제동 시스템은 기존의 유압 제동시스템에 비해 후륜측으로 소모되는 소요 액량이 없어서 그 응답 기울기가 기존 제동유압 시스템보다 크다. 즉, 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 전륜 유압제동 시스템은 기존의 제동유압 시스템보다 응답성이 빠르다. 따라서, 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템은 급제동시 응답성을 높일 수가 있다. In the rear wheel EMB combination brake system according to the present embodiment, the front wheel hydraulic braking system does not consume a required amount of liquid to the rear wheel side compared to the existing hydraulic braking system, so that the response slope is larger than that of the existing hydraulic braking system. That is, the front wheel hydraulic braking system of the rear wheel EMB combination brake system has a faster response than the conventional braking hydraulic system. Therefore, the EMB combination brake system of the rear wheel can increase the responsiveness during sudden braking.

전륜 유압제동 시스템은 기존의 유압제동 시스템에 비해 응답성이 우수하다. 이에 전륜 유압제동 시스템은 상기한 회생 제동의 경우와 같이, 감가속도가 감가속도 기준치까지 도달하는 구간만큼 전륜 제동을 하지 않더라도, 1g 정도의 제동력을 발생시킬 때까지의 응답 시간이 기존의 유압제동 시스템과 유사해질 수 있다. The front wheel hydraulic braking system has superior responsiveness compared to the existing hydraulic braking system. Accordingly, as in the case of the above-mentioned regenerative braking, the response time until the braking force of about 1 g is generated is the same as in the case of the above-mentioned regenerative braking system, even if the front wheel brake is not braked as much as the section where the deceleration reaches the deceleration reference value. can be similar to

이에 따라, 후륜 EMB 시스템의 후륜 구동력 제어도 기존의 유압제동 시스템의 속도로 수행하면 되는데, 급제동시에는 전륜 유압제동 시스템이 상기한 바와 같이 감가속도 기준치 구간만큼 제동력을 수행하지 않는 동작을 수행하지 않으므로, 후륜 EMB 시스템의 제동력을 급제동 조건이 만족하지 않는 경우의 기존 유압제동 시스템 제동력보다 상대적으로 크게 증가시키는 등, 후륜 EMB 시스템을 급제동 응답성으로 제어한다. Accordingly, the rear wheel driving force control of the rear wheel EMB system can also be performed at the speed of the existing hydraulic braking system, but during sudden braking, the front wheel hydraulic braking system does not perform an operation that does not apply the braking force to the deceleration reference value section as described above. , control the rear EMB system with quick braking responsiveness, such as increasing the braking force of the rear wheel EMB system relatively larger than that of the existing hydraulic braking system when the sudden braking condition is not satisfied.

참고로, 급제동 조건은 제동 요구 변화율이 기 설정된 제동 요구 변화량 기준값 이상인지 여부를 토대로 판단된다. 제동 요구 변화율은 t1일 때의 제동 요구량 d1 및 t2일 때의 제동 요구량 d2의 시간에 대한 변화율로서, (d2-d1)/(t2-t1)로 나타내어질 수 있으며, 이 값이 클수록 제동 요구량이 상대적으로 크게 변화하는 것을 나타낸다. 제동 요구 변화율이 크다는 것은 운전자가 페달을 급하게 밟는다는 의미이다. 제동 요구 변화율은 급제동과 완제동을 판단하는 기준이 될 수 있다. For reference, the sudden braking condition is determined based on whether the braking demand change rate is equal to or greater than a preset braking demand change amount reference value. The braking demand change rate is the change rate with respect to the time of the braking demand d1 at t1 and the braking demand d2 at t2, and can be expressed as (d2-d1)/(t2-t1). indicates a relatively large change. A large rate of change in braking demand means that the driver presses the pedal quickly. The braking demand change rate may be a criterion for judging sudden braking and complete braking.

이하 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법을 도 4 내지 도 7 을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a rear wheel EMB combination brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 7 .

도 4 는 본 발명의 제1실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법의 일 예를 도시한 순서도이고, 도 5 는 본 발명의 제1실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제동력 변화를 나타낸 그래프이다. 4 is a flowchart illustrating an example of a control method of a rear wheel EMB combination brake system according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram illustrating a change in braking force of the rear wheel EMB combination brake system according to the first embodiment of the present invention. This is the graph shown.

도 4 를 참조하면, 먼저 제어부(10)는 제동조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S100). Referring to FIG. 4 , first, the controller 10 determines whether a braking condition is satisfied ( S100 ).

여기서 제동 조건을 만족하는지 여부는 운전자가 브레이크 페달(70)을 직접 밟았는지, 또는 ESC, TCS, 및 VDC 등과 같이 브레이크 페달 답력이 없이 작동되는 시스템에서의 기 설정된 제동 조건을 만족하는지 여부를 토대로 판단된다. Here, whether the braking condition is satisfied is determined based on whether the driver directly depresses the brake pedal 70 or satisfies a preset braking condition in a system operated without a brake pedal effort such as ESC, TCS, and VDC do.

단계(S100)에서의 판단 결과, 제동조건을 만족하면, 제어부(10)는 감가속도를 검출하고(S110), 검출된 감가속도가 감가속도 기준치 미만인지 여부를 판단한다(S120). As a result of the determination in step S100, if the braking condition is satisfied, the controller 10 detects a deceleration speed (S110), and determines whether the detected deceleration speed is less than a deceleration reference value (S120).

단계(S120)에서의 판단 결과, 감가속도가 감가속도 기준치 미만이면, 제어부(10))는 아웃렛 밸브(50)를 오픈시켜 마스터 실린더(80)에서 전륜 휠로 전달되는 브레이크 액량을 어큐뮬레이터(60)로 소모시킴으로써 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제시키고(S130), 후륜 EMB 시스템으로 제동시킨다. As a result of the determination in step S120 , if the deceleration rate is less than the deceleration rate reference value, the control unit 10 ) opens the outlet valve 50 to transfer the amount of brake fluid transferred from the master cylinder 80 to the front wheel to the accumulator 60 . By consuming it, the braking force of the front wheel hydraulic braking system is suppressed (S130), and it is braked with the rear wheel EMB system.

반면에, 단계(S120)에서의 판단 결과, 감가속도가 감가속도 기준치 이상이면, 제어부(10)는 아웃렛 밸브(50)를 클로즈시켜 마스터 실린더(80)로부터 공급되는 유압을 전륜 휠에 공급함으로써, 전륜 압제동 시스템에 제동력을 발생시킨다(S140).On the other hand, if it is determined in step S120 that the deceleration speed is equal to or greater than the deceleration speed reference value, the control unit 10 closes the outlet valve 50 to supply the hydraulic pressure supplied from the master cylinder 80 to the front wheel, A braking force is generated in the front wheel pressure braking system (S140).

즉, 도 5 의 (a) 에 도시된 바와 같이 감가속도가 감가속도 기준치에 도달할 때까지 전륜 휠로 전달되는 브레이크 액량을 어큐뮬레이터(60)로 소모시킴으로써, 후륜 EMB 시스템에 의한 회생 제동량은 도 5 의 (b)에 나타난 바와 같이 기존에 비해 꼭지점(감가속도가 0.15인 지점)으로 솟아오른 양 만큼 회생제동량을 늘릴 수 있다. That is, as shown in (a) of FIG. 5 , the amount of brake fluid delivered to the front wheels is consumed by the accumulator 60 until the deceleration reaches the deceleration reference value, so that the amount of regenerative braking by the rear wheel EMB system is shown in FIG. 5 As shown in (b) of (b), the amount of regenerative braking can be increased by the amount that rises to the vertex (point where the deceleration is 0.15) compared to the existing one.

도 6 은 본 발명의 제2실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 7 은 본 발명의 제2실시예에 따른 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제동력 변화를 나타낸 그래프이다. 6 is a flowchart illustrating a control method of a rear wheel EMB combination brake system according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a graph showing a change in braking force of the rear wheel EMB combination brake system according to the second embodiment of the present invention. .

도 6 을 참조하면, 제어부(10)는 제동 요구 변화율이 기 설정된 제동 요구 변화량 기준값 이상인지 여부를 토대로 급제동 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S200). Referring to FIG. 6 , the controller 10 determines whether a sudden braking condition is satisfied based on whether the braking demand change rate is equal to or greater than a preset braking demand change reference value ( S200 ).

단계(S200)에서의 판단 결과 급제동 조건을 만족하지 않으면, 제어부(10)는 감가속도를 검출하고(S210), 검출된 감가속도가 감가속도 기준치 미만인지 여부를 판단한다(S220). If it is determined in step S200 that the sudden braking condition is not satisfied, the controller 10 detects a deceleration (S210), and determines whether the detected deceleration is less than a deceleration reference value (S220).

단계(S220)에서의 판단 결과, 감가속도가 감가속도 기준치 미만이면, 제어부(10))는 상기한 제1실시예와 같이 아웃렛 밸브(50)를 오픈시켜 마스터 실린더(80)에서 전륜 휠로 전달되는 브레이크 액량을 어큐뮬레이터(60)로 소모시킴으로써 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제시키고, 후륜 EMB 시스템에 대해 기 설정된 완제동 제어를 수행하는 등 후륜 EMB 시스템의 완제동 응답성으로 회생제동 협조제어를 수행한다(S230). As a result of the determination in step S220, if the deceleration rate is less than the deceleration rate reference value, the control unit 10 ) opens the outlet valve 50 as in the first embodiment described above and is transmitted from the master cylinder 80 to the front wheel. By consuming the brake fluid to the accumulator 60, the braking force of the front wheel hydraulic braking system is suppressed, and the regenerative braking cooperative control is performed with the complete braking response of the rear wheel EMB system, such as performing a preset complete braking control for the rear wheel EMB system. (S230).

한편, 감가속도가 감가속도 기준치 이상이면, 제어부(10)는 아웃렛 밸브(50)를 클로즈시켜 마스터 실린더(80)로부터 공급되는 유압을 전륜 휠에 공급함으로써, 전륜 유압제동 시스템에 제동력을 발생시키고, 후륜 EMB 시스템에 대해 기 설정된 완제동 제어를 수행함으로써 후륜 EMB 시스템의 완제동 응답성으로 회생제동 협조제어를 수행한다(S240). On the other hand, if the deceleration rate is equal to or greater than the deceleration rate reference value, the control unit 10 closes the outlet valve 50 and supplies the hydraulic pressure supplied from the master cylinder 80 to the front wheel, thereby generating a braking force in the front wheel hydraulic braking system, By performing a preset complete braking control for the rear wheel EMB system, the regenerative braking cooperative control is performed in response to the complete braking of the rear wheel EMB system (S240).

단계(S200)에서의 판단 결과 급제동 조건을 만족하면, 제어부(10)는 도 7 의 (a)에 도시된 바와 같이 아웃렛 밸브(50)를 클로즈시켜 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시킴으로써 제동 응답성을 극대화시킨다. As a result of the determination in step S200, if the sudden braking condition is satisfied, the controller 10 closes the outlet valve 50 as shown in FIG. to maximize

이와 함께 제어부(10)는 도 7 의 (b)에 도시된 바와 같이, 후륜 EMB 시스템의 제동력을 급제동 조건이 만족하지 않는 경우의 제동력보다 상대적으로 크게 증가시킴으로써 후륜 EMB 시스템을 급제동 응답성으로 제어한다. At the same time, as shown in (b) of FIG. 7 , the controller 10 controls the rear wheel EMB system to respond to sudden braking by increasing the braking force of the rear wheel EMB system relatively larger than the braking force when the sudden braking condition is not satisfied. .

이와 같이 본 실시예는 제동시 감가속도에 따라 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제함으로써, 회생제동량을 증가시켜 연비를 향상시키고, 이산화탄소 발생량을 감소시킨다.As described above, the present embodiment suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system according to the deceleration during braking, thereby increasing the amount of regenerative braking to improve fuel efficiency and reduce the amount of carbon dioxide generated.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary and those of ordinary skill in the art to which the art pertains are aware that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10: 제어부
20: TCV
30: HSV
40: 인렛 밸브
50: 아웃렛 밸브
60: 어큐뮬레이터
70: 브레이크 페달
80: 마스터 실린더 10: control
20: TCV
30: HSV
40: inlet valve
50: outlet valve
60: accumulator
70: brake pedal
80: master cylinder

Claims (13)

제동시 제어부가 감가속도와 기 설정된 감가속도 기준치를 비교하여 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
판단 결과에 따라 상기 제어부는 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치에 도달할 때까지 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 단계를 포함하고,
상기 감가속도 기준치는 후륜 EMB 시스템의 제동력만을 발생시킬 경우, 후륜 휠락이 발생되지 않을 것으로 기대되는 감가속도인 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
determining whether the deceleration rate is equal to or less than the deceleration rate reference value by comparing the deceleration rate with a preset deceleration rate reference value during braking; and
according to the determination result, the control unit suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system until the deceleration reaches the deceleration reference value;
The control method of the rear EMB combination brake system, characterized in that the deceleration reference value is the deceleration at which the rear wheel lock is not expected to occur when only the braking force of the rear EMB system is generated.
 제 1 항에 있어서, 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 단계에서,
상기 제어부는 유압회로의 마스터 실린더로부터 전륜 휠로 공급되는 휠압을 차단시키는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
The method of claim 1, wherein in the step of suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system,
The control method of the rear wheel EMB combination brake system, characterized in that the control unit blocks the wheel pressure supplied to the front wheel from the master cylinder of the hydraulic circuit.
 제 1 항에 있어서, 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치를 초과하면, 상기 제어부는 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein when the deceleration exceeds the deceleration reference value, the control unit generates a braking force of the front wheel hydraulic braking system.
 삭제delete 제어부가 기 설정된 급제동 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과 상기 급제동 조건을 만족하는지 여부에 따라, 상기 제어부가 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 선택적으로 억제하는 단계를 포함하고,
상기 제어부가 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 선택적으로 억제하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 급제동 조건을 만족하지 않으면 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하고,
상기 제어부는 감가속도가 기 설정된 감가속도 기준치 미만이면 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하며,
상기 감가속도 기준치는 후륜 EMB 시스템의 제동력만을 발생시킬 경우, 후륜 휠락이 발생되지 않을 것으로 기대되는 감가속도인 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
determining, by the controller, whether a preset sudden braking condition is satisfied; and
and selectively suppressing, by the control unit, a braking force of a front wheel hydraulic braking system according to whether the sudden braking condition is satisfied as a result of the determination;
In the step of selectively suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system by the control unit, if the sudden braking condition is not satisfied, the control unit suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system;
The control unit suppresses the braking force of the front wheel hydraulic braking system when the deceleration rate is less than a preset deceleration rate reference value,
The control method of the rear EMB combination brake system, characterized in that the deceleration reference value is the deceleration at which the rear wheel lock is not expected to occur when only the braking force of the rear EMB system is generated.
 제 5 항에 있어서, 상기 급제동 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계에서,
상기 제어부는 제동 요구 변화율이 기 설정된 제동 요구 변화율 기준치 이상이면 급제동 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
The method of claim 5, wherein in the step of determining whether the sudden braking condition is satisfied,
The control method of the rear wheel EMB combination brake system, characterized in that the control unit determines that the sudden braking condition is satisfied when the braking demand change rate is greater than or equal to a preset braking demand change rate reference value.
 삭제delete 삭제delete 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는 유압회로의 마스터 실린더로부터 전륜 휠로 공급되는 휠압을 차단시켜 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 억제하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 5, wherein the control unit blocks the wheel pressure supplied to the front wheels from the master cylinder of the hydraulic circuit to suppress the braking force of the front wheel hydraulic braking system.
 제 5 항에 있어서, 상기 감가속도가 상기 감가속도 기준치 이상이면, 상기 제어부는 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
6. The method of claim 5, wherein when the deceleration is equal to or greater than the deceleration reference value, the control unit generates a braking force of the front wheel hydraulic braking system.
 삭제delete 제 5 항에 있어서, 상기 제어부가 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 선택적으로 억제하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 급제동 조건을 만족하면, 상기 제어부는 상기 전륜 유압제동 시스템의 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법.
The method of claim 5, wherein in the step of selectively suppressing the braking force of the front wheel hydraulic braking system,
The control method of the rear wheel EMB combination brake system, characterized in that when the control unit satisfies the sudden braking condition, the control unit generates a braking force of the front wheel hydraulic braking system.
 제 12 항에 있어서, 상기 제어부는 후륜 EMB 시스템의 제동력을 상기 급제동 조건을 만족하지 않을 경우의 제동력보다 상대적으로 더 크게 증가시키는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템의 제어 방법. 13. The method of claim 12, wherein the control unit increases the braking force of the rear wheel EMB system relatively larger than the braking force when the sudden braking condition is not satisfied.
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