KR102372012B1

KR102372012B1 - All wheel drive autonomous dricing robot platform

Info

Publication number: KR102372012B1
Application number: KR1020200135536A
Authority: KR
Inventors: 안수철
Original assignee: 주식회사수산중공업
Priority date: 2020-10-19
Filing date: 2020-10-19
Publication date: 2022-03-08

Abstract

The present invention relates to an all-wheel drive autonomous driving robot platform using an all-wheel drive method in which both front and rear axles are driven. In particular, an object of the present invention is to provide the all-wheel drive autonomous driving robot platform designed to have parts constituting a drive system and a weight system to have an optimized arrangement relationship. The all-wheel drive autonomous driving robot platform includes a chassis frame, multiple batteries, a generator, and a drive assembly.

Description

ALL WHEEL DRIVE AUTONOMOUS DRICING ROBOT PLATFORM }

본 발명은 전/후 차축이 모두 구동되는 총륜 구동 방식을 이용하는 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼에 관한 것이다.The present invention relates to a full-wheel drive autonomous driving robot platform using a full-wheel drive method in which both front and rear axles are driven.

최근 사회 환경의 변화에 따라 인공 지능 등의 IT 기술을 바탕으로 인간과 상호 작용하여 다양한 형태의 서비스를 제공할 수 있는 로봇 산업이 급속도로 성장하고 있다.With the recent changes in the social environment, the robot industry that can provide various types of services by interacting with humans based on IT technologies such as artificial intelligence is rapidly growing.

로봇이 제공하는 서비스는 과거 단순 반복 작업에서 보다 정밀한 작업을 할 수 있도록 변화되어 다양한 크기 및 형태를 지닌 이동 로봇들이 연구되고 있는 실정이다. 특히, 인간의 안정성에 유해한 환경이나 인간의 작업이 제한되는 협소한 환경 및 동적으로 변화하는 비정형 환경 등에서 유용하게 활용할 수 있도록 로봇의 크기, 형태 이동 방식 및 자율 주행 방법들이 개발되고 있다.The service provided by the robot has been changed to perform more precise work from simple repetitive tasks in the past, and mobile robots of various sizes and shapes are being studied. In particular, the size, shape, and autonomous driving methods of robots are being developed so that they can be usefully used in environments harmful to human stability, narrow environments where human work is restricted, and dynamically changing atypical environments.

이동 로봇은 이동하는 환경의 지면 상태에 따라 그 형태 및 이동 방법 등이 적절히 변환되며 자율적으로 주행할 수 있다. 이 때, 이동 로봇은, 이동 로봇을 구성하는 구성들의 배치 관계에 따라 효율성 및 내구성이 달라질 수 있다.The mobile robot can drive autonomously by appropriately changing its shape and movement method according to the ground condition of the moving environment. In this case, the efficiency and durability of the mobile robot may vary according to the arrangement relationship of components constituting the mobile robot.

이동 로봇을 구성하는 구성들은, 그 크기에 있어서 차이가 있고, 이동 로봇이 이용되는 환경에 따라 특정 구성들은 다른 구성들보다 큰 크기로 구비될 수 있다. 이에 따라, 이동 로봇이 최고의 효율을 발휘하는데에 있어서, 이동 로봇을 구성하는 구성들의 배치 관계가 영향을 미칠 수 있다.Components constituting the mobile robot are different in size, and certain components may have a larger size than other components according to an environment in which the mobile robot is used. Accordingly, when the mobile robot exhibits the highest efficiency, the arrangement relationship of components constituting the mobile robot may influence.

따라서, 이동 로봇이 다양한 환경에서 보다 효율적으로 자율 주행하기 위한 각 구성들의 배치 설계에 대한 개발이 필요하다.Therefore, it is necessary to develop a layout design of each configuration for the mobile robot to autonomously travel more efficiently in various environments.

한국등록특허 제10-2001517호Korean Patent Registration No. 10-2001517

본 발명은 구동계 및 중량계를 구성하는 부품들이 최적화된 배치 관계를 가짐으로써 고효율성 및 고내구성을 갖는 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a full-wheel drive autonomous driving robot platform having high efficiency and high durability by having an optimized arrangement relationship of parts constituting a drive system and a weight system.

본 발명의 일 특징에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼은, 메인 프레임, 상기 메인 프레임의 상면에 상기 메인 프레임과 교차하는 방향으로 이격되어 구비되는 복수개의 리브 및 상기 메인 프레임의 하부에 구비되고 복수개의 발전기 중 적어도 일부가 안착되는 하부 안착부를 포함하는 샤시 프레임; 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 복수개의 배터리; 상기 샤시 프레임의 상부에 상기 배터리와 이격되게 구비되는 나머지 일부의 발전기; 및 상기 샤시 프레임의 하부에 구비되되, 상기 하부 안착부의 전방 및 후방에 각각 구비되는 구동계 어셈블;을 포함하고, 상기 구동계 어셈블은, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트의 상면에 결합되고, 센터 샤프트가 구비되는 제1관통부 및 상기 제1관통부의 하부에 구비되는 제2관통부를 포함하는 센터 하우징; 상기 센터 샤프트를 감싸는 샤프트 하우징; 상기 센터 하우징의 양측으로 이격되어 구비되어 상기 제2관통부에 위치하는 복수개의 구동 모터와 각각 연결되는 구동 기어 박스; 상기 구동 기어 박스의 외측에 구비되는 사이드 브라켓; 및 상기 사이드 브라켓 외측에 결합되는 허브 기어 박스;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform according to one aspect of the present invention includes a main frame, a plurality of ribs provided on an upper surface of the main frame and spaced apart from each other in a direction crossing the main frame, and a plurality of ribs provided below the main frame and provided with a plurality of a chassis frame including a lower seating part on which at least a portion of the generator is mounted; a plurality of batteries provided on the chassis frame; The remaining part of the generator is provided on the upper portion of the chassis frame to be spaced apart from the battery; and a driveline assembly provided at a lower portion of the chassis frame and provided at a front and a rear side of the lower seating portion, respectively, wherein the driveline assembly includes: a base plate; a center housing coupled to an upper surface of the base plate, the center housing including a first through part having a center shaft and a second through part provided under the first through part; a shaft housing surrounding the center shaft; a driving gearbox provided to be spaced apart from both sides of the center housing and respectively connected to a plurality of driving motors located in the second through-portion; a side bracket provided on the outside of the driving gear box; and a hub gear box coupled to the outside of the side bracket.

또한, 상기 제2관통부에 위치하는 복수개의 구동 모터는, 상기 센터 샤프트와 교차하는 방향으로 구비되되, 상기 센터 샤프트의 중심축으로부터 서로 반대 방향으로 적어도 일부가 돌출되게 구비되고, 상기 복수개의 구동 모터는, 돌출되지 않은 나머지 일부가 상기 제2관통부 내에서 중첩되게 위치하는 것을 특징으로 한다.In addition, the plurality of driving motors positioned in the second through-portion are provided in a direction crossing the center shaft, and at least some of the driving motors are provided to protrude from a central axis of the center shaft in opposite directions to each other, and the plurality of driving motors The motor is characterized in that the remaining portion that does not protrude is positioned to overlap within the second through-portion.

또한, 상기 하부 안착부는, 상기 메인 프레임의 하면 중앙부에 구비되어 상기 구동계 어셈블 사이에 위치하는 것을 특징으로 한다.In addition, the lower seating portion is provided in the central portion of the lower surface of the main frame, characterized in that it is positioned between the drive system assembly.

본 발명의 다른 특징에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼은, 메인 프레임, 상기 메인 프레임의 상면에 상기 메인 프레임과 교차하는 방향으로 이격되어 구비되는 복수개의 리브 및 상기 메인 프레임의 하부 중앙부에 구비되고 복수개의 발전기 중 적어도 일부가 안착되는 하부 안착부를 포함하는 샤시 프레임; 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 복수개의 배터리와, 나머지 일부의 발전기; 및 상기 샤시 프레임의 하부 안착부의 전방 및 후방에 구비되고, 베이스 플레이트, 상기 베이스 플레이트의 상면에 결합되고, 센터 샤프트가 구비되는 제1관통부 및 상기 제1관통부의 하부에 구비되는 제2관통부를 포함하는 센터 하우징과, 상기 센터 샤프트를 감싸는 샤프트 하우징과, 상기 센터 하우징의 양측으로 이격되어 구비되어 상기 제2관통부에 위치하는 복수개의 구동 모터와 각각 연결되는 구동 기어 박스와, 상기 구동 기어 박스의 외측에 구비되는 사이드 브라켓 및 상기 사이드 브라켓 외측에 결합되는 허브 기어 박스를 포함하는 구동계 어셈블;을 포함하고, 상기 하부 안착부에 안착되는 적어도 일부의 발전기와, 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기는 상기 샤시 프레임에 대해 상, 하 비대칭되게 위치하는 것을 특징으로 한다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform according to another aspect of the present invention includes a main frame, a plurality of ribs spaced apart from each other in a direction crossing the main frame on an upper surface of the main frame, and a plurality of ribs provided in a lower central portion of the main frame a chassis frame including a lower seating part on which at least some of the generators are seated; a plurality of batteries provided on an upper portion of the chassis frame, and a generator of the remaining part; and a first through portion provided at front and rear of the lower seating portion of the chassis frame, coupled to a base plate, an upper surface of the base plate, and having a center shaft, and a second through portion provided under the first through portion. A center housing comprising a, a shaft housing surrounding the center shaft, a driving gear box provided spaced apart from both sides of the center housing and respectively connected to a plurality of driving motors located in the second through-portion portion, the driving gear box; a drive system assembly including a side bracket provided on the outside of the side bracket and a hub gearbox coupled to the outside of the side bracket; Some generators are characterized in that the upper and lower asymmetrical positions with respect to the chassis frame.

본 발명의 다른 특징에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼은, 메인 프레임, 상기 메인 프레임의 상면에 상기 메인 프레임과 교차하는 방향으로 이격되어 구비되는 복수개의 리브 및 상기 메인 프레임의 하부 중앙부에 구비되고 복수개의 발전기 중 적어도 일부가 안착되는 하부 안착부를 포함하는 샤시 프레임; 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 복수개의 배터리와, 나머지 일부의 발전기; 및 상기 샤시 프레임의 하부 안착부의 전방 및 후방에 구비되고, 베이스 플레이트, 상기 베이스 플레이트의 상면에 결합되고, 센터 샤프트가 구비되는 제1관통부 및 상기 제1관통부의 하부에 구비되는 제2관통부를 포함하는 센터 하우징과, 상기 센터 샤프트를 감싸는 샤프트 하우징과, 상기 센터 하우징의 양측으로 이격되어 구비되어 상기 제2관통부에 위치하는 복수개의 구동 모터와 각각 연결되는 구동 기어 박스와, 상기 구동 기어 박스의 외측에 구비되는 사이드 브라켓 및 상기 사이드 브라켓 외측에 결합되는 허브 기어 박스를 포함하는 구동계 어셈블;을 포함하고, 상기 하부 안착부에 안착되는 적어도 일부의 발전기는, 상기 하부 안착부에 안착되는 적어도 일부의 발전기의 상기 샤시 프레임에 대한 수직 투영 영역이 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 복수개의 배터리와 중첩되는 위치에 구비되고, 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기는, 상기 샤시 프레임의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기의 상기 샤시 프레임에 대한 수직 투영 영역이 상기 하부 안착부의 전방 및 후방에 각각 구비되는 구동계 어셈블 중 적어도 하나의 구동계 어셈블과 중첩되는 위치에 구비되는 것을 특징으로 한다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform according to another aspect of the present invention includes a main frame, a plurality of ribs spaced apart from each other in a direction crossing the main frame on an upper surface of the main frame, and a plurality of ribs provided in a lower central portion of the main frame a chassis frame including a lower seating part on which at least some of the generators are seated; a plurality of batteries provided on an upper portion of the chassis frame, and a generator of the remaining part; and a first through portion provided at front and rear of the lower seating portion of the chassis frame, coupled to a base plate, an upper surface of the base plate, and having a center shaft, and a second through portion provided under the first through portion. A center housing comprising a, a shaft housing surrounding the center shaft, a driving gear box provided spaced apart from both sides of the center housing and respectively connected to a plurality of driving motors located in the second through-portion portion, the driving gear box; A drive system assembly comprising a side bracket provided on the outside of the side bracket and a hub gearbox coupled to the outside of the side bracket; a vertical projection area of the generator with respect to the chassis frame is provided at a position overlapping the plurality of batteries provided on the upper portion of the chassis frame, and the remaining generators provided on the upper portion of the chassis frame include an upper portion of the chassis frame. It is characterized in that the vertical projection area of the remaining part of the generator provided on the chassis frame is provided at a position overlapping with at least one driveline assembly among the driveline assemblies provided in front and rear of the lower seat, respectively.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼은, 샤시 프레임의 상, 하부에 중량계 부품을 분산하여 배치하고, 하부에 구동계 부품을 배치함으로써, 크기가 큰 부품들이 전체적으로 무게 균형을 맞춰서 배치된 구조를 형성할 수 있다. 이로 인해 주행 중 형태가 뒤틀리지 않고, 고내구성을 가질 수 있고, 작업의 고효율성을 가질 수 있는 효과가 있다.In the all-wheel drive autonomous driving robot platform according to a preferred embodiment of the present invention, by distributing and distributing weight parts on the upper and lower parts of the chassis frame, and arranging the drive system parts on the lower part, large-sized parts can balance the weight as a whole. An arranged structure may be formed. Due to this, there is an effect that the shape is not distorted while driving, can have high durability, and can have high efficiency of work.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼의 사시도.
도 2는 도 1을 x축에서 바라보고 도시한 도.
도 3은 도 1을 y축에서 바라보고 도시한 도.
도 4는 도 1을 z축에서 바라보고 도시한 도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼을 구성하는 샤시 프레임의 상부가 보이도록 도시한 사시도.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼을 구성하는 샤시 프레임의 하부가 보이도록 도시한 사시도.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼을 구성하는 구동형 어셈블의 사시도.
도 8은 도 7을 z축에서 바라보고 도시한 도.1 is a perspective view of a full-wheel drive autonomous driving robot platform according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view showing FIG. 1 as viewed from the x-axis.
3 is a view showing FIG. 1 as viewed from the y-axis.
4 is a view showing FIG. 1 as viewed from the z-axis.
5 is a perspective view showing the upper part of the chassis frame constituting the all-wheel drive autonomous driving robot platform according to the preferred embodiment of the present invention;
6 is a perspective view showing the lower portion of the chassis frame constituting the all-wheel drive autonomous driving robot platform according to the preferred embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of a driving type assembly constituting a full-wheel drive autonomous driving robot platform according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a view showing FIG. 7 as viewed from the z-axis.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한되지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following is merely illustrative of the principles of the invention. Therefore, those skilled in the art can devise various devices that, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the spirit and scope of the invention. In addition, all conditional terms and examples listed herein are, in principle, explicitly intended for the purpose of understanding the inventive concept, and should be understood as not limited to the specifically enumerated embodiments and states.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.The above-described objects, features, and advantages will become more apparent through the following detailed description in relation to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the invention pertains will be able to easily practice the technical idea of the invention. .

본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 이러한 도면들에 도시된 폭 및 영역들의 두께 등은 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함되는 것이다.Embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and/or perspective views, which are ideal illustrative drawings of the present invention. Widths and thicknesses of regions shown in these drawings are exaggerated for effective description of technical content. The shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)의 사시도이고, 도 2는 도 1을 x축에서 바라보고 도시한 도이고, 도 3은 도 1을 y축에서 바라보고 도시한 도이고, 도 4는 도 1을 z축에서 바라보고 도시한 도이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)을 구성하는 샤시 프레임(90)의 상부가 보이도록 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)을 구성하는 샤시 프레임(90)의 하부가 보이도록 도시한 사시도이고, 도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)을 구성하는 구동계 어셈블(DA)의 사시도이고, 도 8은 도 7을 z축에서 바라보고 도시한 도이다.1 is a perspective view of a full-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing FIG. 1 as viewed from the x-axis, and FIG. 3 is a view from the y-axis of FIG. 1 4 is a view showing FIG. 1 as viewed from the z-axis, and FIG. 5 is a chassis frame 90 constituting the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention. 6 is a perspective view showing the upper part of the chassis frame 90 constituting the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view of the drive system assembly DA constituting the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a view showing FIG. 7 as viewed from the z-axis.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤시 프레임(90)과, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 복수개의 배터리(B)와, 샤시 프레임(90)의 상, 하부에 분산되어 구비되는 복수개의 발전기(G) 및 샤시 프레임(90)의 하부에 구비되되, 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에 각각 구비되는 구동계 어셈블(DA)과, 히치부(104)와, 히치부(104)에 연결되는 히치(104a), 휠(WH) 및 조향계 및 제동계 부품(106)을 포함하여 구성될 수 있다.1 and 2 , the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes a chassis frame 90 and a plurality of batteries provided on the chassis frame 90 . (B) and a plurality of generators (G) dispersed above and below the chassis frame 90 and provided below the chassis frame 90, respectively, provided at the front and rear of the lower seating part 105 It may be configured to include a driveline assembly DA, a hitch unit 104 , a hitch 104a connected to the hitch unit 104 , a wheel WH, and a steering system and brake system component 106 .

이하에서, 도 1을 기준으로 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 일 예로서, 히치부(104)가 위치하는 방향을 후방이라 한다.Hereinafter, referring to FIG. 1 , in the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, as an example, the direction in which the hitch unit 104 is positioned is referred to as rear.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 상부에 복수개의 배터리(B) 및 복수개의 발전기(G) 중 적어도 일부가 구비될 수 있는 일정 수평 단면 면적을 갖는 샤시 프레임(90)을 구비할 수 있다. 이에 따라 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤시 프레임(90)의 상부에 복수개의 배터리(B) 및 복수개의 발전기(G) 중 적어도 일부를 상기 배터리와 이격되게 구비하고, 샤시 프레임(90)의 하부에 구동계 어셈블(DA) 및 나머지 일부의 발전기(G)를 구비할 수 있다. 샤시 프레임(90)은 하부에 나머지 일부의 발전기(G)를 구비하기 위한 하부 안착부(105)가 구비될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 하부 안착부(105)에 나머지 일부의 발전기(G)를 구비하고, 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에 구동계 어셈블(DA)이 구비될 수 있다. 이에 따라, 하부 안착부(105)에 구비되는 나머지 일부의 발전기(G)는 하부 안착부(105)의 전방에 구비되는 구동계 어셈블(DA)과, 하부 안착부(105)의 후방에 구비되는 구동계 어셈블(DA) 사이에 위치할 수 있다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention is a chassis frame having a predetermined horizontal cross-sectional area in which at least some of a plurality of batteries B and a plurality of generators G can be provided thereon. (90) may be provided. Accordingly, in the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, at least some of the plurality of batteries B and the plurality of generators G are spaced apart from the batteries on the upper portion of the chassis frame 90 . and may be provided with a drive system assembly DA and a remaining part of the generator G under the chassis frame 90 . The chassis frame 90 may be provided with a lower seating portion 105 for accommodating the remaining part of the generator (G) at the lower portion. The all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes the generator G of the remaining part in the lower seat 105 , and assembles the drive system in front and rear of the lower seat 105 . (DA) may be provided. Accordingly, the remaining part of the generator G provided in the lower seat 105 includes a drive system assembly DA provided in front of the lower seat 105 and a drive system provided in the rear of the lower seat 105 . It may be located between the assemblies DA.

도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 일 예로서, 구동계 어셈블(DA)에 외측으로 4개의 휠(Wheel,WH)을 구비하고, 4개의 휠(WH)을 총륜 구동 방식으로 각각 구동하기 위해 4개의 배터리(B) 및 4개의 발전기(G)를 구비할 수 있다. 복수개의 발전기(G) 및 복수개의 배터리(B)는 일 예로서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)의 중량계 부품(WP)에 포함될 수 있다.1 to 4 , the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes, as an example, four wheels (Wheel, WH) to the outside of the drivetrain assembly DA. and four batteries (B) and four generators (G) to drive each of the four wheels (WH) in a full-wheel drive manner. The plurality of generators G and the plurality of batteries B may be included, for example, in the weight component WP of the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 일 예로서, 4개의 휠(WH)과 각각 연결되는 4개의 구동 모터(40)를 구비할 수 있다. 구동 모터(40)는 구동계 어셈블(DA)에 포함되는 구성일 수 있다. 구동계 어셈블(DA)은 일 예로서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)의 구동계 부품(DP)에 포함될 수 있다.In addition, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention may include, for example, four driving motors 40 connected to four wheels WH, respectively. The driving motor 40 may be a component included in the driving system assembly DA. As an example, the drivetrain assembly DA may be included in the driveline component DP of the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 이용되는 분야에 따라 주행을 수행하는 휠(WH)의 크기를 적합하게 구비할 수 있다. 일 예로서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은 건설 분야 및 농업 분야에 이용될 수 있다. 이 경우, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)에 구비되는 휠(WH)의 크기는 비교적 크게 구비될 수 있다. 또한, 휠(WH)을 구동하는 구동 모터(40)가 포함되는 구동계 어셈블(DA)의 크기 및 중량계 부품(WP)의 크기도 크게 구비될 수 있다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention may have a suitable size of the wheel WH for performing driving according to the field used. As an example, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention may be used in the construction field and the agricultural field. In this case, the size of the wheel WH provided in the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention may be relatively large. In addition, the size of the driving system assembly DA including the driving motor 40 driving the wheel WH and the size of the weight component WP may be large.

구동계 부품(DP) 및 중량계 부품(WP)의 크기가 크게 구비될 경우, 부품들의 배치 관계가 제품의 효율성 및 내구성에 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 부품들의 크기 및 무게를 고려한 균형적인 배치가 중요할 수 있다. When the size of the drive system component DP and the weight component WP is large, the arrangement relationship of the components may affect the efficiency and durability of the product. Therefore, a balanced arrangement in consideration of the size and weight of the parts may be important.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤시 프레임(90)의 상부에 중량계 부품(WP)의 적어도 일부가 배치되고, 샤시 프레임(90)의 하부에 나머지 일부의 중량계 부품(WP) 및 구동계 부품(DP)이 배치되는 구조를 가질 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤시 프레임(90)의 상, 하부에 중량계 부품(WP)을 분산하여 배치하고, 하부에 구동계 부품(DP)을 배치함으로써, 크기가 큰 부품들이 전체적으로 무게 균형을 맞춰서 배치된 구조를 형성할 수 있다. 이로 인해 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은 주행 중 형태가 뒤틀리지 않으면서 고효율성 및 고내구성을 갖도록 구현될 수 있다.In the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, at least a portion of the weight part WP is disposed on the upper portion of the chassis frame 90 , and the remaining portion is placed on the lower portion of the chassis frame 90 . It may have a structure in which the weight part WP and the drive system part DP are disposed. In the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, the weight parts WP are dispersedly disposed on the upper and lower parts of the chassis frame 90 , and the drive system parts DP are disposed on the lower part of the chassis frame 90 . By doing so, it is possible to form a structure in which large-sized parts are arranged with a weight balance as a whole. For this reason, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention can be implemented to have high efficiency and high durability without distorting its shape while driving.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 리브 형태로 형성되는 샤시 프레임(90)을 통해 부품들의 크기 및 무게를 고려한 배치 구조를 형성할 수 있다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention may form an arrangement structure in consideration of the size and weight of parts through the chassis frame 90 formed in the form of a rib.

도 4 및 도 5를 참조하면 샤시 프레임(90)은, 메인 프레임(100), 메인 프레임(100)의 상면에 메인 프레임(100)과 교차하는 방향으로 이격되어 구비되는 복수개의 리브(101) 및 메인 프레임(100)의 하부에 구비되고 복수개의 발전기(G) 중 적어도 일부가 안착되는 하부 안착부(105)를 포함하여 구성될 수 있다. 도 4 및 도 5에서는, 일 예로서, 샤시 프레임(90)에 연결 브라켓(103)이 결합되고, 연결 브라켓(103)에 의해 히치부(104)가 결합된 상태가 도시된다.4 and 5 , the chassis frame 90 includes a main frame 100 , a plurality of ribs 101 provided on the upper surface of the main frame 100 and spaced apart from each other in a direction crossing the main frame 100 , and It is provided in the lower portion of the main frame 100 and may be configured to include a lower seating portion 105 on which at least a portion of the plurality of generators (G) is seated. 4 and 5 , as an example, a state in which the connection bracket 103 is coupled to the chassis frame 90 and the hitch unit 104 is coupled by the connection bracket 103 is illustrated.

도 4 및 도 5에도시된 바와 같이, 일 예로서, 가로 방향으로 길이가 긴 메인 프레임(100)이 구비될 수 있다. 메인 프레임(100)의 상면에는 메인 프레임(100)과 교차하는 방향으로 복수개의 리브(101)가 결합될 수 있다. 리브(101)는 메인 프레임(100)의 가로 방향 길이보다 짧은 길이를 가질 수 있다. 리브(101)는 메인 프레임(100)의 상면에 이격되어 구비될 수 있다. 복수개의 리브(101)는, 일 예로서, 사각 단면을 갖는 파이프로 구성될 수 있다. 4 and 5 , as an example, a main frame 100 having a length in the horizontal direction may be provided. A plurality of ribs 101 may be coupled to the upper surface of the main frame 100 in a direction crossing the main frame 100 . The rib 101 may have a length shorter than a length in the horizontal direction of the main frame 100 . The rib 101 may be provided to be spaced apart from the upper surface of the main frame 100 . The plurality of ribs 101, for example, may be formed of a pipe having a rectangular cross-section.

복수개의 리브(101)는 리브(101)의 하면의 중앙부가 메인 프레임(100)의 상면과 접촉되어 결합될 수 있다. 복수개의 리브(101)는 메인 프레임(100)의 상면과 직접적으로 접촉되는 중앙부를 제외한 나머지 하면에 리브 플레이트(102)를 구비할 수 있다. 리브 플레이트(102)는 상면이 리브(101)의 하면과 결합되고, 일단이 메인 프레임(100)의 두께 방향 외측에 결합될 수 있다. 리브 플레이트(102)는 메인 프레임(100)과 리브(101) 사이에 구비되어 메인 프레임(100)과 리브(101)간의 연결을 보강해주는 기능을 할 수 있다.The plurality of ribs 101 may be coupled with a central portion of a lower surface of the rib 101 in contact with an upper surface of the main frame 100 . The plurality of ribs 101 may be provided with a rib plate 102 on the other lower surfaces except for the central portion in direct contact with the upper surface of the main frame 100 . The rib plate 102 may have an upper surface coupled to a lower surface of the rib 101 , and one end coupled to an outer side of the main frame 100 in the thickness direction. The rib plate 102 may be provided between the main frame 100 and the rib 101 to reinforce the connection between the main frame 100 and the rib 101 .

메인 프레임(100)의 하면 중앙부에는 하부 안착부(105)가 구비될 수 있다. 하부 안착부(105)는 복수개의 발전기(G) 중 적어도 일부가 안착될 수 있도록 안착 공간이 형성될 수 있다. 일 예로서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)이 4개의 발전기(G)를 구비할 경우, 2개의 발전기가 하부 안착부(105)에 안착될 수 있다.A lower seating portion 105 may be provided in the central portion of the lower surface of the main frame 100 . The lower seating part 105 may have a seating space so that at least some of the plurality of generators (G) can be mounted thereon. As an example, when the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes four generators G, two generators may be seated on the lower seat 105 .

하부 안착부(105)는 일 예로서, 상부 플레이트(105a), 하부 플레이트(105b) 및 상, 하부 플레이트(105b) 사이에 구비되는 연결 부재(105c)를 포함하여 구성될 수 있다. 상부 플레이트(105a)는, 그 중앙부가 메인 프레임(100)의 하면에 직접적으로 접촉되어 메인 프레임(100)의 하면 중앙부에 결합될 수 있다. 일 예로서, 상부 플레이트(105a)는, 2개의 발전기(G)의 상면 수평 면적을 합친 면적보다 큰 면적을 갖도록 구비될 수 있다. 상, 하부 플레이트(105b)는 동일한 형상 및 크기로 형성될 수 있다. 연결 부재(105c)는 발전기(G)의 두께 방향 높이보다 긴 높이로 구비될 수 있다. 연결 부재(105c)는 상, 하부 플레이트(105b) 사이에 구비되어 상, 하부 플레이트(105b) 간의 이격 거리를 형성함으로써 안착 공간을 형성할 수 있다. 따라서, 연결 부재(105c)는 발전기(G)의 두께 방향 높이보다 긴 높이로 구비되어 하부 안착부(105)에 발전기(G) 구비시, 발전기(G)가 상부 플레이트(105a)의 하면에 직접적으로 접촉되지 않도록 할 수 있다.The lower seating part 105 may include, for example, an upper plate 105a, a lower plate 105b, and a connection member 105c provided between the upper and lower plates 105b. The upper plate 105a may be coupled to the central portion of the lower surface of the main frame 100 such that the central portion thereof is in direct contact with the lower surface of the main frame 100 . As an example, the upper plate 105a may be provided to have an area greater than the sum of the horizontal areas of the top surfaces of the two generators (G). The upper and lower plates 105b may have the same shape and size. The connection member 105c may be provided with a height longer than the thickness direction height of the generator (G). The connecting member 105c may be provided between the upper and lower plates 105b to form a separation distance between the upper and lower plates 105b to form a seating space. Accordingly, the connection member 105c is provided with a height longer than the thickness direction height of the generator G, so that when the generator G is provided on the lower seating portion 105, the generator G is directly on the lower surface of the upper plate 105a. to avoid contact with

하부 안착부(105)는 메인 프레임(100)의 하부의 하면 중앙부게 구비되어, 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에 각각 구비되는 구동계 어셈블(DA)의 구비 위치를 구분할 수 있다. 구동계 어셈블(DA)이 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에 구비됨에 따라 하부 안착부(105)는, 전방에 구비되는 구동계 어셈블(DA) 및 후방에 구비되는 구동계 어셈블(DA) 사이에 위치할 수 있다. 이에 따라, 하부 안착부(105)에 구비되는 적어도 일부의 발전기(G)는 전방 및 후방에 구비되는 구동계 어셈블(DA) 사이에 위치하도록 구비될 수 있다.The lower seating part 105 is provided at the center of the lower surface of the main frame 100 , so that the positions of the driveline assemblies DA provided in front and rear of the lower seating part 105 can be distinguished. As the driveline assembly DA is provided in the front and rear of the lower seating portion 105 , the lower seating portion 105 is positioned between the driveline assembly DA provided in the front and the driveline assembly DA provided in the rear. can do. Accordingly, at least some of the generators G provided in the lower seating part 105 may be provided to be positioned between the drive system assemblies DA provided in the front and rear sides.

메인 프레임(100)의 일단의 하면에는 메인 프레임(100)의 일단에 히치부(104)를 연결하기 위한 연결 브라켓(103)이 구비될 수 있다. 히치부(104)는 연결 브라켓(103)의 상면에 결합되는 제1브라켓과, 하면에 결합되는 제2브라켓 및 메인 프레임(100)의 하부 외측을 감싸면서 연결 브라켓(103)의 상면에 결합되는 제3브라켓을 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은 샤시 프레임(90)의 일단에 히치부(104)를 통해 특정 기계를 연결 가능하게 하는 히치(104a)를 추가로 연결할 수 있다. 일 예로서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)이 농업 분야에 이용될 경우, 히치부(104)에 연결된 히치(104a)를 통해 농기계가 연결될 수 있다.A connection bracket 103 for connecting the hitch unit 104 to one end of the main frame 100 may be provided on a lower surface of one end of the main frame 100 . The hitch part 104 is coupled to the upper surface of the connection bracket 103 while enclosing a first bracket coupled to the upper surface of the connection bracket 103 , a second bracket coupled to the lower surface and the lower outer side of the main frame 100 . It may be configured to include a third bracket. The all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention may additionally connect a hitch 104a to one end of the chassis frame 90 through the hitch unit 104 to connect a specific machine. . As an example, when the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention is used in the agricultural field, the agricultural machinery may be connected through the hitch 104a connected to the hitch unit 104 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 샤시 프레임(90)의 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에는 각각 구동계 어셈블(DA)이 구비될 수 있다. 1 and 2 , a drive system assembly DA may be provided at the front and rear sides of the lower seating part 105 of the chassis frame 90 , respectively.

도 7 및 도 8을 참조하면, 구동계 어셈블(DA)은, 베이스 플레이트(10)와, 베이스 플레이트(10)의 상면에 결합되고, 센터 샤프트(20)가 구비되는 제1관통부(30a) 및 제1관통부(30a)의 하부에 구비되는 제2관통부(30b)를 포함하는 센터 하우징(30)과, 센터 샤프트를 감싸는 샤프트 하우징(50)과, 센터 하우징(30)의 양측으로 이격되어 구비되어 제2관통부(30b)에 위치하는 복수개의 구동 모터(40)와 각각 연결되는 구동 기어 박스(60)와, 구동 기어 박스(60)의 외측에 구비되는 사이드 브라켓(70) 및 사이드 브라켓(70) 외측에 결합되는 허브 기어 박스(80)를 포함하여 구성될 수 있다. 도 7 및 도 8에는, 일 예로서, 조향계 및 제동계 부품(106) 중 디스크브레이크(106b) 및 브레이크 캘리퍼(106c)가 결합된 상태가 도시된다.7 and 8 , the drive system assembly DA includes a base plate 10 and a first through part 30a coupled to the upper surface of the base plate 10 and provided with a center shaft 20; The center housing 30 including the second through portion 30b provided under the first through portion 30a, the shaft housing 50 surrounding the center shaft, and the center housing 30 are spaced apart on both sides of the A driving gear box 60 provided and connected to a plurality of driving motors 40 positioned in the second through part 30b, a side bracket 70 and a side bracket provided on the outside of the driving gear box 60 (70) may be configured to include a hub gear box (80) coupled to the outside. 7 and 8 show, as an example, a state in which the disc brake 106b and the brake caliper 106c are coupled among the steering system and braking system components 106 .

베이스 플레이트(10)는 바닥부 및 바닥부의 일측으로부터 상방향으로 연장되는 벽부로 구성될 수 있다. 베이스 플레이트(10)는 베이스 플레이트(10)의 상면에 구비되는 구성들을 전체적으로 고정 또는 조립하기 위해 구비될 수 있다. 이에 따라 베이스 플레이트(10)는 상면에 고정 또는 조립되는 구성들을 포괄할 수 있는 정적 면적을 갖도록 구비될 수 있다. 베이스 플레이트(10)는 바람직하게는, 상면에 구비되는 구성들을 지지할 수 있는 높은 강성을 갖는 재질로 구성될 수 있다.The base plate 10 may be composed of a bottom portion and a wall portion extending upwardly from one side of the bottom portion. The base plate 10 may be provided to fix or assemble the components provided on the upper surface of the base plate 10 as a whole. Accordingly, the base plate 10 may be provided to have a static area that can cover the components fixed or assembled on the upper surface. The base plate 10 may be preferably made of a material having high rigidity capable of supporting the components provided on the upper surface.

베이스 플레이트(10)의 상면 중앙부에는 센터 하우징(30)이 결합될 수 있다. 센터 하우징(30)은 상부에 제1관통부(30a)가 형성되고, 제1관통부(30a)에 센터 샤프트(20)를 구비할 수 있다. 센터 샤프트(20)는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)의 좌, 우 균형을 맞추기 위해 구비될 수 있다. A center housing 30 may be coupled to the central portion of the upper surface of the base plate 10 . The center housing 30 may have a first through portion 30a formed thereon, and a center shaft 20 provided on the first through portion 30a. The center shaft 20 may be provided to balance left and right of the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention.

센터 하우징(30)은 제1관통부(30a)의 하부에 제2관통부(30b)를 구비할 수 있다. 제2관통부(30b)는 복수개의 구동 모터(40)를 위치시키기 위해 구비될 수 있다. 따라서, 제2관통부(30b)는 복수개의 구동 모터(40)를 충분히 수용할 수 있는 크기로 형성될 수 있다. The center housing 30 may include a second through portion 30b under the first through portion 30a. The second through portion 30b may be provided to position the plurality of driving motors 40 . Accordingly, the second through portion 30b may be formed to have a size sufficient to accommodate the plurality of driving motors 40 .

센터 하우징(30)은 베이스 플레이트(10)의 상면 중앙부에 결합되어 구동계 어셈블(DA)을 샤시 프레임(90)의 하부에 안정적으로 고정 결합시킬 수 있다.The center housing 30 may be coupled to the central portion of the upper surface of the base plate 10 to stably and fixedly couple the drivetrain assembly DA to the lower portion of the chassis frame 90 .

샤프트 하우징(50)은 센터 하우징(30)의 제1관통부(30a)에 구비된 센터 샤프트(20)를 감싸도록 구비될 수 있다. 샤프트 하우징(50)은 상면이 평평하게 형성되고, 일단 및 타단에 결합홀(50a)이 구비될 수 있다. 결합홀(50a)에는 결합 수단이 구비될 수 있다. 구동계 어셈블(DA)은 샤프트 하우징(50)의 상면이 샤시 프레임(90)의 메인 프레임(100)의 하면에 접촉되도록 위치하고, 결합홀(50a)에 구비되는 결합 수단을 통해 샤시 프레임(90)에 결합될 수 있다. 다시 말해, 샤프트 하우징(50)은 샤시 프레임(90)의 하면에 접촉되어 결합됨으로써, 구동계 어셈블(DA)과 샤시 프레임(90)을 직접적으로 결합시키는 역할을 할 수 있다.The shaft housing 50 may be provided to surround the center shaft 20 provided in the first through-portion 30a of the center housing 30 . The shaft housing 50 may have a flat top surface, and coupling holes 50a may be provided at one end and the other end. A coupling means may be provided in the coupling hole 50a. The drive system assembly DA is positioned so that the upper surface of the shaft housing 50 is in contact with the lower surface of the main frame 100 of the chassis frame 90, and is attached to the chassis frame 90 through a coupling means provided in the coupling hole 50a. can be combined. In other words, the shaft housing 50 is coupled to and in contact with the lower surface of the chassis frame 90 , thereby directly coupling the drive system assembly DA and the chassis frame 90 .

샤프트 하우징(50)에 의해 구동계 어셈블(DA)과 고정 결합된 샤시 프레임(90)은 샤프트 하우징(50)이 감싸고 있는 센터 샤프트(20)가 좌, 우로 틸팅될 경우, 센터 샤프트(20)를 따라 센터 샤프트(20)의 중심축(C)을 기준으로 틸팅될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤프트 하우징(50)에 의해 구동계 어셈블(DA)이 샤시 프레임(90)과 결합됨으로써, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 복수개의 배터리(B) 및 적어도 일부의 발전기(G)와, 하부 안착부(105)에 구비되는 나머지 일부의 발전기(G) 및 구동계 어셈블(DA)이 좌, 우로 틸팅될 수 있다. The chassis frame 90 fixedly coupled to the drive system assembly DA by the shaft housing 50 follows the center shaft 20 when the center shaft 20 surrounded by the shaft housing 50 is tilted left and right. It may be tilted based on the central axis (C) of the center shaft (20). In the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, the drive system assembly DA is coupled to the chassis frame 90 by the shaft housing 50 , so that it is provided on the chassis frame 90 . The plurality of batteries (B) and at least some of the generators (G), and the remaining parts of the generators (G) and the drive system assembly (DA) provided in the lower seating part 105 can be tilted left and right.

다시 말해, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 적어도 일부의 중량계 부품(WP)과, 샤시 프레임(90)의 하부에 구비되는 나머지 일부의 중량계 부품(WP) 및 구동계 부품(DP)이 센터 샤프트(20)의 중심축(C)을 기준으로 좌, 우로 틸팅될 수 있다. 이에 따라 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 경사진 지면을 주행할 경우, 좌, 우 균형을 맞추면서 주행할 수 있다.In other words, at least a portion of the weight component WP provided on the upper portion of the chassis frame 90 and the remaining portions of the weight component WP and the drive system component DP provided under the chassis frame 90 are It may be tilted left and right based on the central axis C of the center shaft 20 . Accordingly, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention can run while balancing left and right when driving on an inclined ground.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)과 달리, 자율 주행 로봇이 경사진 곳을 주행할 때, 좌, 우 틸팅되지 않으면 자율 주행 로봇의 부품 일부 및 전체가 파손되는 문제가 발생할 수 있다.Unlike the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention, when the autonomous driving robot drives on a slope, if the autonomous driving robot is not tilted left or right, some or all parts of the autonomous driving robot are damaged. may occur.

하지만 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤프트 하우징(50)을 통해 센터 샤프트(20)의 좌, 우 틸팅에 따라 샤시 프레임(90)의 상부 및 하부에 분산되어 구비되는 중량계 부품(WP) 및 하부에 구비되는 구동계 부품(DP)이 전체적으로 좌, 우 틸팅되는 구조를 형성할 수 있다. 이로 인해 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 지면의 상태가 고르지 않더라도 좌, 우 균형을 맞추면서 안정적으로 주행 가능할 수 있다.However, in the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, it is distributed in the upper and lower portions of the chassis frame 90 according to left and right tilting of the center shaft 20 through the shaft housing 50 . It is possible to form a structure in which the weight component WP and the drive system component DP provided below are tilted to the left and right as a whole. For this reason, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention may be able to run stably while balancing left and right even if the ground state is uneven.

센터 하우징(30)의 제2관통부(30b)에는 복수개의 구동 모터(40)가 위치할 수 있다. 일 예로서, 구동계 어셈블(DA)은 구동계 어셈블(DA)별로 2개의 휠(WH)이 연결되도록 형성될 수 있다. 이에 따라 일 예로서, 센터 하우징(30)이 제2관통부(30b)에는 휠(WH)과 연결되는 2개의 구동 모터(40)가 위치할 수 있다.A plurality of driving motors 40 may be positioned in the second through-portion 30b of the center housing 30 . As an example, the driveline assembly DA may be formed such that two wheels WH are connected to each driveline assembly DA. Accordingly, as an example, two driving motors 40 connected to the wheel WH of the center housing 30 may be located in the second through-portion 30b.

제2관통부(30b)에 위치하는 복수개의 구동 모터(40)는, 센터 샤프트(20)와 교차하는 방향으로 구비될 수 있다. 복수개의 구동 모터(40)는 센터 샤프트(20)의 중심축(C)으로부터 서로 반대 방향으로 적어도 일부가 돌출되게 구비될 수 있다.The plurality of driving motors 40 positioned in the second through part 30b may be provided in a direction crossing the center shaft 20 . The plurality of driving motors 40 may be provided so that at least some of them protrude in opposite directions from the central axis C of the center shaft 20 .

복수개의 구동 모터(40)는 센터 샤프트(20)의 중심축(C)으로부터 돌출된 적어도 일부의 일단에 구동 기어 박스(60)가 결합될 수 있다. 구동 기어 박스(60)는 센터 하우징(30)의 양측으로 이격되어 구비되어 센터 하우징(30)의 제2관통부(30b)에 위치하는 복수개의 구동 모터(40)와 각각 연결될 수 있다. 구동 기어 박스(60)는 구동 모터(40)의 토크를 증가시켜 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)에 필요한 구동력을 증가시켜줄 수 있다.A driving gear box 60 may be coupled to one end of at least a portion of the plurality of driving motors 40 protruding from the central axis C of the center shaft 20 . The driving gearbox 60 may be provided to be spaced apart from both sides of the center housing 30 to be respectively connected to a plurality of driving motors 40 positioned in the second through-portion 30b of the center housing 30 . The driving gearbox 60 may increase the torque of the driving motor 40 to increase the driving force required for the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention.

구동 기어 박스(60)의 외측에는 사이드 브라켓(70)이 구비될 수 있다. 사이드 브라켓(70)은 일 예로서, 베이스 플레이트(10)의 상면 양단에 구비될 수 있다. 사이드 브라켓(70)은 휠(WH)과 직접적으로 결합되는 허브 기어 박스(80)를 결합하기 위해 구비될 수 있다.A side bracket 70 may be provided outside the driving gear box 60 . The side bracket 70 may be provided on both ends of the upper surface of the base plate 10 , for example. The side bracket 70 may be provided to couple the hub gearbox 80 directly coupled to the wheel WH.

허브 기어 박스(80)는 사이드 브라켓(70)의 외측에 결합되어 휠(WH)과 직접적으로 결합될 수 있다. 허브 기어 박스(80)는 구동 모터(40)에 의한 구동력을 최종적으로 휠(WH)에 전달할 수 있다.The hub gear box 80 may be coupled to the outside of the side bracket 70 to be directly coupled to the wheel WH. The hub gearbox 80 may finally transmit the driving force by the driving motor 40 to the wheel WH.

허브 기어 박스(80)의 일측에는 조향계 및 제동계 부품(106)을 연결하기 위한 연결 수단이 구비될 수 있다.A connection means for connecting the steering system and braking system components 106 may be provided on one side of the hub gearbox 80 .

조향계 및 제동계 부품(106)은, MDPS(106a), 타이로드 및 타이로드 엔드(106d), 디스크브레이크(106b), 브레이크 캘리퍼(106c) 및 를 포함하여 구성될 수 있다.The steering system and brake system components 106 may include an MDPS 106a, a tie rod and tie rod end 106d, a disc brake 106b, and a brake caliper 106c.

MDPS(106a)는, 베이스 플레이트(10)의 벽부에 고정되어 전기 모터의 힘으로 휠(WH)의 주행 방향을 바꾸는 장치이다.The MDPS 106a is a device fixed to the wall portion of the base plate 10 to change the running direction of the wheel WH by the power of an electric motor.

MDPS(106a)의 양측으로 타이로드 및 타이로드 엔드(106d)가 연결될 수 있다. 타이로드 및 타이로드 엔드(106d)는, MDPS(106a) 작동 시 방향 전화력을 허브 기어 박스(80)에 전달하여 최종적으로 휠(WH)의 방향을 바꿀 수 있다. 타이로드 및 타이로드 엔드(106d)의 양단은 허브 기어 박스(80)의 일측에 구비된 연결 수단과 결합될 수 있다.A tie rod and a tie rod end 106d may be connected to both sides of the MDPS 106a. The tie rod and the tie rod end 106d may transfer the direction conversion force to the hub gearbox 80 when the MDPS 106a is operated to finally change the direction of the wheel WH. Both ends of the tie rod and the tie rod end 106d may be coupled to connection means provided on one side of the hub gear box 80 .

디스크 브레이크(106b)는 사이드 브라켓(70)의 내측에 결합될 수 있다. 이에 따라 디스크 브레이크(106b)는 구동 기어 박스와 사이드 브라켓(70)의 사이에 위치할 수 있다. 디스크 브레이크(106b)는 구동 기어 박스(60)의 출력축과 조립되어 브레이크 캘리퍼(106c)의 작동에 의해서 마찰력이 발생하여 이를 통해 출력축의 회전력을 감쇠시킬 수 있다.The disc brake 106b may be coupled to the inside of the side bracket 70 . Accordingly, the disc brake 106b may be positioned between the driving gearbox and the side bracket 70 . The disc brake 106b is assembled with the output shaft of the driving gearbox 60 to generate frictional force by the operation of the brake caliper 106c, thereby attenuating the rotational force of the output shaft.

브레이크 캘리퍼(106c)는 디스크 브레이크(106b)의 상부의 적어도 일부를 감싸면서 사이드 브라켓(70)의 상부에 구비될 수 있다. 디스크 브레이크(106b)는 사이드 브라켓(70)의 내측에 결합되되, 그 상부가 사이드 브라켓(70)의 상부보다 일정 길이 돌출되게 구비될 수 있다. 브레이크 캘리퍼(106c)는 일측에 사이드 브라켓(70)의 상부보다 일정 길이 돌출된 디스크 브레이크(106b)의 상부의 적어도 일부가 삽입되는 홈이 형성될 수 있다. 브레이크 캘리퍼(106c)는 홈에 디스크 브레이크(106b)의 상부의 적어도 일부가 삽입되며, 디스크 브레이크(106b)의 상부에 결합될 수 있다. 이에 따라 브레이크 캘리퍼(106c)는 사이드 브라켓(70)의 상부에 위치할 수 있다. 브레이크 캘리퍼(106c)는 디스크 브레이크(106b)와 마찰을 일으켜 디스크 브레이크(106b)의 회전력을 감쇠시킬 수 있다.The brake caliper 106c may be provided on the side bracket 70 while surrounding at least a portion of the upper portion of the disc brake 106b. The disc brake 106b may be coupled to the inner side of the side bracket 70 , and an upper portion thereof may be provided to protrude by a predetermined length from the upper portion of the side bracket 70 . At one side of the brake caliper 106c, a groove into which at least a portion of the upper portion of the disc brake 106b protruding from the upper portion of the side bracket 70 is formed may be formed. In the brake caliper 106c, at least a portion of the upper portion of the disc brake 106b is inserted into the groove, and may be coupled to the upper portion of the disc brake 106b. Accordingly, the brake caliper 106c may be positioned above the side bracket 70 . The brake caliper 106c may cause friction with the disc brake 106b to attenuate the rotational force of the disc brake 106b.

제2관통부(30b)에 위치하여 휠(WH)에 대한 구동력을 발생시키는 구동 모터(40)는, 센터 샤프트(20)와 교차하는 방향으로 구비되되, 센터 샤프트(20)의 중심축(C)으로부터 서로 반대 방향으로 적어도 일부가 돌출되게 구비될 수 있다. 일 예로서, 도 8의 도면상 제2관통부(30b)에 구비되는 2개의 구동 모터(40) 중 하나는 센터 샤프트(20)의 중심축(C)으로부터 우측으로 적어도 일부가 돌출되도록 위치할 수 있다. 또한, 나머지 하나는 센터 샤프트(20)의 중심축(C)으로부터 좌측으로 적어도 일부가 돌출되도록 위치할 수 있다. The driving motor 40 that is located in the second through part 30b and generates a driving force for the wheel WH is provided in a direction crossing the center shaft 20, and the central axis C of the center shaft 20 ) may be provided so that at least some of them protrude in opposite directions from each other. As an example, in the drawing of FIG. 8 , one of the two driving motors 40 provided in the second through part 30b is positioned so that at least a part protrudes to the right from the central axis C of the center shaft 20 . can In addition, the other one may be positioned so that at least a part protrudes to the left from the central axis C of the center shaft 20 .

이 때, 복수개의 구동 모터(40)는 센터 샤프트(20)의 중심축(C)으로부터 돌출되지 않은 나머지 일부가 제2관통부(30b)내에서 중첩되게 위치할 수 있다. 다시 말해, 제2관통부(30b) 내는 복수개의 구동 모터(40)의 적어도 일부가 중첩되게 위치하는 부분일 수 있다. In this case, the plurality of driving motors 40 may be positioned so that the remaining portions that do not protrude from the central axis C of the center shaft 20 overlap within the second through-portion 30b. In other words, the inside of the second through portion 30b may be a portion in which at least a portion of the plurality of driving motors 40 overlap.

복수개의 구동 모터(40)는 각각의 구동 모터(40)의 적어도 일부가 제2관통부(30b) 내에서 중첩되게 위치하도록 구비됨으로써, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)의 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)을 비교적 작게 형성할 수 있다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총류 구동형 자율 주행 로봇 플랫폼(1)이 전방으로 주행할 경우, 구동계 어셈블(DA)의 양측으로 연결된 휠(WH)간의 가로 방향 폭이 주행시, 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)일 수 있다. 이 때, 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)은, 구동계 어셈블(DA)에서 구동 모터(40)가 배치되는 구조에 따라 작거나 크게 형성될 수 있다. The plurality of driving motors 40 are provided such that at least a portion of each of the driving motors 40 is positioned to overlap within the second through part 30b, so that the all-wheel drive autonomous driving robot platform ( In 1), the horizontal running width dw of the wheel WH may be formed to be relatively small. Referring to FIG. 3 , when the total flow-driven autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention travels forward, the horizontal width between the wheels WH connected to both sides of the drivetrain assembly DA is increased during driving. , may be the horizontal running width dw of the wheel WH. In this case, the transverse driving width dw of the wheel WH may be formed to be small or large depending on the structure in which the driving motor 40 is disposed in the driving system assembly DA.

보다 상세히 설명하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2관통부(30b)에 위치하는 복수개의 구동 모터(40)는, 제2관통부(30b) 내에서 적어도 일부가 중첩되게 위치함으로써, 도 8의 도면상 복수개의 구동 모터(40)가 중첩되는 구간(OS)의 가로 방향 폭(W)만큼 구동계 어셈블(DA) 전체의 가로 방향 폭이 좁게 형성되도록 할 수 있다.In more detail, as shown in FIG. 8 , the plurality of driving motors 40 positioned in the second through part 30b are positioned to overlap at least a part in the second through part 30b, so that FIG. In the drawing of FIG. 8 , the horizontal width of the entire driving system assembly DA may be narrowed by the width W of the section OS in which the plurality of driving motors 40 overlap.

제2관통부(30b) 내에 위치하는 복수개의 구동 모터(40)의 적어도 일부가 중첩되게 위치하지 않을 경우, 복수개의 구동 모터(40)의 가로 방향 폭과, 각각의 구동 모터(40)의 일단에 결합되는 구동 기어 박스(60)와, 그 외측으로 이격되어 구비되어 결합되는 사이드 브라켓(70) 및 허브 기어 박스(80)의 가로 방향 폭을 합친 가로 방향 폭이 구동계 어셈블(DA) 전체의 가로 방향 폭을 형성하게 된다. 이 경우, 구동계 어셈블(DA)의 양측으로 휠(WH)이 구비되면, 복수개의 구동 모터(40)가 서로 중첩되는 구간(OS)이 존재하지 않는 만큼 휠(WH)이 샤시 프레임(90)의 양측으로 돌출되게 구비될 수 있다. 이로 인해 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)이 커지게 된다. 다시 말해, 구동계 어셈블(DA)의 가로 방향 폭에 따라 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)이 작거나 크게 형성될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 제2관통부(30b) 내에서 복수개의 구동 모터(40)의 적어도 일부가 중첩되게 위치하도록 하여, 복수개의 구동 모터(40)의 적어도 일부가 중첩되는 구간(OS)의 가로 방향 폭(W)만큼 구동계 어셈블(DA)의 전체의 가로 방향 폭을 상대적으로 작게 형성할 수 있다. When at least a portion of the plurality of drive motors 40 positioned in the second through part 30b do not overlap each other, the width of the plurality of drive motors 40 in the transverse direction and one end of each drive motor 40 are not overlapped. The lateral width of the driving gear box 60 coupled to the lateral width combined with the lateral width of the side bracket 70 and the hub gear box 80 spaced apart from and coupled to the outside thereof is the width of the entire drivetrain assembly DA. direction width. In this case, when the wheels WH are provided on both sides of the drive system assembly DA, the wheels WH are moved from the chassis frame 90 to the extent that there is no section OS in which the plurality of drive motors 40 overlap each other. It may be provided to protrude from both sides. As a result, the horizontal running width dw of the wheel WH is increased. In other words, the transverse driving width dw of the wheel WH may be small or large according to the transverse width of the driveline assembly DA. In the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, at least some of the plurality of drive motors 40 are positioned to overlap within the second through part 30b, so that the plurality of drive motors ( 40 ), the overall horizontal width of the driving system assembly DA may be formed to be relatively small as much as the horizontal width W of the section OS where at least a portion of the overlapping section OS overlaps.

일 예로서, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)이 히치부(104)에 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)보다 크기가 작은 농기계가 연결될 수 있다. 이 때, 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)이 너무 크면, 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)에 의해 형성되는 가로 방향 주행 영역이 히치부(104)에 연결된 농기계의 작업 영역보다 크게 형성될 수 있다. 이로 인해 농기계 작업이 이루어지지 않는 영역이 발생하는 문제가 야기될 수 있다.As an example, an agricultural machine smaller in size than the full wheel drive autonomous driving robot platform 1 may be connected to the hitch unit 104 of the full wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention. At this time, if the lateral running width dw of the wheel WH is too large, the lateral running area formed by the lateral running width dw of the wheel WH is connected to the hitch unit 104 The operation of the agricultural machine It may be formed larger than the area. This may cause a problem in which an area where agricultural machinery work is not performed is generated.

하지만, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 센터 하우징(30)의 제2관통부(30b)에 위치하는 복수개의 구동 모터(40)가 제2관통부(30b) 내에서 적어도 일부 중첩되게 위치하도록 구비할 수 있다. 이로 인해, 복수개의 구동 모터(40)가 중첩되는 구간(OS)의 가로 방향 폭(W)만큼 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)을 비교적 작게 형성할 수 있게 된다. 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)은, 작게 형성될수록 일 예의 농기계 작업시 작업이 이루어지지 않는 영역을 감소시킬 수 있다.However, in the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, a plurality of driving motors 40 located in the second through-portion 30b of the center housing 30 are provided with a second through-portion ( 30b) may be provided so as to overlap at least partially within. Accordingly, it is possible to form a relatively small transverse driving width dw of the wheel WH as much as the transverse width W of the section OS in which the plurality of driving motors 40 overlap. As the horizontal travel width dw of the wheel WH is formed to be smaller, it is possible to reduce an area in which an operation is not performed during an example of an agricultural machine operation.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 제2관통부(30b) 내의 복수개의 구동 모터(40)의 적어도 일부가 중첩되게 위치하는 구간(OS)에 의해 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)을 비교적 작게 형성할 수 있다. 따라서, 일 예로서, 농기계 작업시, 제품의 가로 방향 주행 영역이 너무 커서 농기계 작업이 이루어지지 않는 영역이 발생하는 문제를 최소화할 수 있게 된다.In the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, at least a portion of the plurality of driving motors 40 in the second through part 30b overlaps the wheel (OS) by a section (OS). The transverse running width dw of WH) can be formed to be relatively small. Accordingly, as an example, it is possible to minimize the problem of generating an area in which the agricultural machine work is not performed because the product's transverse traveling area is too large when working with agricultural machinery.

구동계 어셈블(DA)은 각각의 구성이 동일한 배치 관계를 갖고 결합된 형태로, 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에 구비될 수 있게 된다.The drivetrain assembly DA may be provided at the front and rear of the lower seat 105 in a form in which each component has the same arrangement relationship and is combined.

다시, 도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 일 예로서, 샤시 프레임(90)과, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 2개의 발전기(G) 및 4개의 배터리(B)와, 샤시 프레임(90)의 하부 안착부(105)에 구비되는 2개의 발전기(G) 및 하부 안착부(105)의 전, 후방에 구비되는 구동계 어셈블(DA)을 포함하여 구성될 수 있다.Referring again to FIG. 1 , the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes, as an example, a chassis frame 90 and two components provided on the chassis frame 90 . Assemble the generator (G) and four batteries (B), the two generators (G) provided in the lower seat part 105 of the chassis frame 90, and the drive system provided in front and rear of the lower seat part 105 (DA) may be included.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤시 프레임(90)의 상, 하부에 중량계 부품(WP)에 포함된 4개의 발전기(G)를 분산시켜 배치할 수 있다.In the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, the four generators G included in the weight part WP can be dispersed and disposed on the upper and lower portions of the chassis frame 90 . there is.

이에 따라 도 2에 도시된 바와 같이, 하부 안착부(105)에 안착되는 적어도 일부의 발전기(G)와, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기(G)는 샤시 프레임(90)에 대해 상, 하부 비대칭되게 위치할 수 있다. 일 예로서, 4개의 발전기(G)가 구비될 경우, 하부 안착부(105)에 안착되는 2개의 발전기(G)와, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 나머지 2개의 발전기(G)는, 샤시 프레임(90)에 대해 상, 하부 비대칭되게 위치하는 형태로 배치될 수 있다. Accordingly, as shown in FIG. 2 , at least a portion of the generators G seated on the lower seating part 105 and the remaining generators G provided on the upper portion of the chassis frame 90 include the chassis frame 90 . ) can be located asymmetrically above and below. As an example, when four generators (G) are provided, the two generators (G) seated on the lower seating portion (105) and the remaining two generators (G) provided on the upper portion of the chassis frame (90) are , may be disposed in a form in which the upper and lower portions are asymmetrically positioned with respect to the chassis frame 90 .

샤시 프레임(90)의 하부 안착부(105)에 안착되는 적어도 일부의 발전기(G)는 하부 안착부(105)에 안착되는 적어도 일부의 발전기(G)의 샤시 프레임(90)에 대한 수직 투영 영역이 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 복수개의 배터리(B)와 중첩되는 위치에 구비될 수 있다.At least a portion of the generator G seated on the lower seat 105 of the chassis frame 90 is a vertical projection area of at least a portion of the generator G seated on the lower seat 105 with respect to the chassis frame 90 It may be provided at a position overlapping the plurality of batteries B provided on the chassis frame 90 .

샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기(G)는, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기(G)의 샤시 프레임(90)에 대한 수직 투영 영역이 하부 안착부(105)의 전방 및 후방에 각각 구비되는 구동계 어셈블(DA) 중 적어도 하나의 구동계 어셈블(DA)과 중첩되는 위치에 구비될 수 있다. The rest of the generators G provided on the chassis frame 90 has a vertical projection area with respect to the chassis frame 90 of the remaining generators G provided on the chassis frame 90 is seated at the bottom. It may be provided at a position overlapping with at least one driveline assembly DA from among the driveline assemblies DA provided at the front and rear of the unit 105 , respectively.

일 예로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 샤시 프레임(90)의 하부 안착부(105)에 구비되는 적어도 일부의 발전기(G)는, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 복수개의 배터리(B)의 배치 영역과 대응되는 영역 내에 위치하되, 샤시 프레임(90)에 대한 수직 투영 영역이 복수개의 배터리(B)와 중첩되는 위치에 구비될 수 있다.As an example, as shown in FIG. 2 , at least some of the generators G provided on the lower seating part 105 of the chassis frame 90 include a plurality of batteries ( It is located in an area corresponding to the arrangement area of B), but a vertical projection area for the chassis frame 90 may be provided at a location overlapping the plurality of batteries B.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 샤시 프레임(90)의 상부에 구비되는 나머지 일부의 발전기(G)는 일 예로서, 하부 안착부(105)의 전방에 구비되는 구동계 어셈블(DA)과 대응되는 위치에 구비되되, 샤시 프레임(90)에 대한 수직 투영 영역이 구동계 어셈블(DA)과 중첩되는 위치에 구비될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2 , the remaining part of the generator G provided on the upper portion of the chassis frame 90 corresponds to, for example, the driveline assembly DA provided in front of the lower seat 105 . It may be provided at a position where the vertical projection area with respect to the chassis frame 90 overlaps with the driving system assembly DA.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 중량계 부품(WP)에 포함된 복수개의 발전기(G) 중 적어도 일부의 발전기(G) 및 복수개의 배터리(B)를 샤시 프레임(90)의 상부에 배치할 수 있다. 중량계 부품(WP)에 포함된 나머지 일부의 발전기(G)는 샤시 프레임(90)의 하면 중앙부에 배치할 수 있다. 샤시 프레임(90)의 하면 전방부 및 후방부에는 구동계 부품(DP)에 포함된 구동계 어셈블(DA)이 각각 배치될 수 있다. 전방부 및 후방부에 배치된 구동계 부품(DP)은, 샤시 프레임(90)의 하면 중앙부에 배치된 발전기(G)를 사이에 두고 배치될 수 있다.The all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes at least some of the generators G and the plurality of batteries B among the plurality of generators G included in the weight part WP. It may be disposed on the chassis frame 90 . The rest of the generators G included in the weight part WP may be disposed in the center of the lower surface of the chassis frame 90 . The driveline assembly DA included in the driveline component DP may be disposed on the front and rear portions of the chassis frame 90 , respectively. The drive system component DP disposed in the front part and the rear part may be disposed with the generator G disposed in the central part of the lower surface of the chassis frame 90 interposed therebetween.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)과 달리, 지면으로부터 로봇을 지지하는 휠(WH)과 동일한 평면상에 크기가 크고 무거운 중량계 부품(WP) 및 구동계 부품(DP)이 모두 구비될 경우, 휠(WH)이 구비되는 로봇의 하부에 지나친 무게 부담이 가해질 수 있다. 이는 로봇의 내구성을 저하시킬 수 있고, 비균형적인 배치 관계에 의해 구동 효율이 낮아질 수 있다.Unlike the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, a large and heavy weight part (WP) and a drive system part (DP) on the same plane as the wheel (WH) supporting the robot from the ground ), excessive weight may be applied to the lower part of the robot provided with the wheel (WH). This may reduce durability of the robot, and drive efficiency may be lowered due to an unbalanced arrangement.

하지만, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 샤시 프레임(90)의 상, 하부에 중량계 부품(WP)을 분산시켜 배치하여, 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)의 상, 하부에 중량계 부품(WP) 및 구동계 부품(DP)이 최적화된 배치를 이루도록 할 수 있다. However, in the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention, by distributing and distributing weight parts (WP) on the upper and lower portions of the chassis frame 90, the all-wheel drive autonomous driving robot platform ( 1), the weight part WP and the drive system part DP may be optimally arranged on the upper and lower parts.

다시 말해, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 크기가 크고 무거운 구동계 부품(DP) 및 중량계 부품(WP)이 균형적으로 배치되기에 적합한 최적 설계로 이루어질 수 있다. 이로 인해 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 어느 한 부분에 지나친 무게 부담이 가해져서 발생하는 일부 부품의 파손 및 손상 문제를 최소화할 수 있다. 그 결과 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은 고내구성을 구비할 수 있게 된다. In other words, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention has an optimal design suitable for arranging large and heavy drive system parts (DP) and weight parts (WP) in a balanced manner. can For this reason, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention can minimize the problem of breakage and damage to some parts caused by excessive weight load being applied to any one part. As a result, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to the preferred embodiment of the present invention can have high durability.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 휠(WH)의 가로 방향 주행 폭(dw)을 결정짓는 구동계 어셈블(DA)의 복수개의 구동 모터(40)를 중첩되는 구간(OS)이 존재하도록 배치할 수 있다. 이로 인해 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)은, 특정 작업시, 총륜 구동 자율 주행 로봇 플랫폼(1)에 연결된 특정 작업 전문 기계의 작업 영역에서의 작업 효율을 저하시키지 않으면서 효율적인 작업이 가능하도록 할 수 있다.In addition, the all-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention includes a plurality of drive motors 40 of the drive system assembly DA that determines the transverse running width dw of the wheel WH. It can be arranged so that an overlapping section OS exists. For this reason, the full-wheel drive autonomous driving robot platform 1 according to a preferred embodiment of the present invention does not reduce the work efficiency in the work area of the specialized machine connected to the full-wheel drive autonomous driving robot platform 1 during a specific operation. It can enable efficient work without

전술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.As described above, although described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. Or it can be carried out by modification.

1: 총륜 구동 자율 주행 플랫폼
WP: 중량계 부품
DP: 구동계 부품 DA: 구동계 어셈블
10: 베이스 플레이트 20: 센터 샤프트
30: 센터 하우징 40: 구동 모터
50: 샤프트 하우징 60: 구동 기어 박스
70: 사이드 브라켓 80: 허브 기어 박스
90: 샤시 프레임 100: 메인 프레임
101: 리브 102: 리브 플레이트
104: 히치부 1: Full-wheel drive autonomous driving platform
WP: Weighing parts
DP: Drivetrain parts DA: Drivetrain assembly
10: base plate 20: center shaft
30: center housing 40: drive motor
50: shaft housing 60: drive gearbox
70: side bracket 80: hub gear box
90: chassis frame 100: main frame
101: rib 102: rib plate
104: hitch

Claims

a chassis frame including a main frame, a plurality of ribs spaced apart from the main frame in a direction crossing the main frame, and a lower seating part provided under the main frame and on which at least some of the plurality of generators are seated;
a plurality of batteries provided on the chassis frame;
The remaining part of the generator is provided on the upper portion of the chassis frame to be spaced apart from the battery; and
and a drivetrain assembly provided at the lower portion of the chassis frame, respectively, provided at the front and rear of the lower seating part;
The drivetrain assembly is
base plate;
a center housing coupled to the upper surface of the base plate, the center housing including a first through portion having a center shaft and a second through portion provided under the first through portion;
a shaft housing surrounding the center shaft;
a driving gear box provided to be spaced apart from both sides of the center housing and respectively connected to a plurality of driving motors located in the second through-portion;
a side bracket provided on the outside of the driving gear box; and
A full-wheel drive autonomous driving robot platform comprising a; a hub gear box coupled to the outside of the side bracket.

The method of claim 1,
The battery and the remaining part of the generator provided on the chassis frame, and the drive system assembly provided on the lower portion of the chassis frame,
A full-wheel drive autonomous driving robot platform that is tilted with respect to the central axis of the center shaft.

The method of claim 1,
A plurality of driving motors located in the second through portion,
It is provided in a direction intersecting the center shaft, and at least a portion is provided to protrude in opposite directions from the central axis of the center shaft,
The plurality of driving motors, the remaining non-protruding parts are positioned to overlap within the second through-hole, all-wheel drive autonomous driving robot platform.

The method of claim 1,
The lower mounting portion,
A full-wheel drive autonomous driving robot platform provided in the central portion of the lower surface of the main frame and positioned between the drivetrain assemblies.

A chassis frame including a main frame, a plurality of ribs spaced apart from the main frame in a direction crossing the main frame on an upper surface of the main frame, and a lower seating portion provided in a lower central portion of the main frame and on which at least some of the plurality of generators are seated. ;
a plurality of batteries provided on an upper portion of the chassis frame, and a generator of the remaining part; and
It is provided at the front and rear of the lower seating part of the chassis frame, and includes a base plate, a first through part coupled to an upper surface of the base plate, and a center shaft, and a second through part provided under the first through part. a center housing, a shaft housing surrounding the center shaft, a driving gearbox provided spaced apart from both sides of the center housing and respectively connected to a plurality of driving motors located in the second through-portion; Including; a drive system assembly including a side bracket provided on the outside and a hub gear box coupled to the outside of the side bracket;
At least a portion of the generator seated on the lower seating portion and the remaining portion of the generator provided on the upper portion of the chassis frame are vertically and asymmetrically positioned with respect to the chassis frame.

A chassis frame including a main frame, a plurality of ribs spaced apart from the main frame in a direction intersecting the main frame, and a lower seating portion provided in a lower central portion of the main frame and on which at least some of the plurality of generators are seated. ;
a plurality of batteries provided on an upper portion of the chassis frame, and a generator of the remaining part; and
It is provided at the front and rear of the lower seating part of the chassis frame, and includes a base plate, a first through part coupled to an upper surface of the base plate, and a center shaft, and a second through part provided under the first through part. a center housing, a shaft housing surrounding the center shaft, a driving gearbox provided spaced apart from both sides of the center housing and respectively connected to a plurality of driving motors located in the second through-portion; Including; a drive system assembly including a side bracket provided on the outside and a hub gear box coupled to the outside of the side bracket;
At least a portion of the generators seated in the lower seat portion is located at a position where a vertical projection area of the at least some generators seated on the lower seat portion with respect to the chassis frame overlaps with a plurality of batteries provided on the upper portion of the chassis frame. provided,
The remaining part of the generator provided on the upper part of the chassis frame includes a drive system assembly in which vertical projection areas of the remaining generators provided on the upper part of the chassis frame with respect to the chassis frame are provided in front and rear of the lower seating part, respectively. A full-wheel drive autonomous driving robot platform provided at a position overlapping with at least one drivetrain assembly.