KR102371796B1 - 변형 가능한 소재의 소켓을 구비한 지능형 의지장치 - Google Patents

변형 가능한 소재의 소켓을 구비한 지능형 의지장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 의지장치는, 사용자의 상지 또는 하지 동작을 보조하기 위한 의지(義肢)부; 상기 의지부와 연결되며 사용자의 신체부위와 접촉하여 상기 신체부위에 상기 의지부를 고정하도록 구성되는 소켓부; 상기 소켓부 내에 설치되며 상기 소켓부와 관련된 정보를 획득하기 위한 센서부; 및 상기 소켓부와 관련된 정보를 처리하여 외부장치에 전송하는 처리부를 구비하되, 상기 소켓부에서 상기 신체부위에 접촉하는 부분은 변형 가능한 소재로 이루어져 상기 신체부위에 적합한 형태로 변형될 수 있는 것을 특징으로 한다. 실시예에 따르면, 사용자 개인마다 상이한 환부의 형태를 스캔할 필요가 없고, 체형 변화에 따라 소켓을 변형시킬 수 있어 장치를 다시 제작할 필요가 없으므로 경제적이다. 또한, 센서를 통해 소켓 내부의 온도 및 습도를 모니터링함으로써 환부와 소켓의 접촉부위를 위생적으로 관리할 수 있고, 의지장치의 움직임이나 충돌을 감지하여 환자의 재활훈련을 모니터링하거나 위급상황 발생시 관리자에게 즉각적으로 알릴 수 있다.

Description

변형 가능한 소재의 소켓을 구비한 지능형 의지장치{INTELLIGENT ARTIFICIAL LIMB HAVING SOCKET WITH DEFORMABLE MATERIAL}
본 발명은 절단환자용 의지장치(義肢裝置)에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 절단환부에 적합한 형태로 변형될 수 있는 소켓을 구비하며 상기 소켓에 내장된 센서를 통해 절단환부의 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있는 지능형 의지장치에 관한 것이다.
[국가지원 연구개발에 대한 설명]
본 연구는 한국과학기술연구원의 주관 하에 과학기술정보통신부의 재원으로 한국연구재단-바이오닉암 메카트로닉스 융합기술개발사업, 과제고유번호: 2014M3C1B2048419)의 지원에 의하여 이루어진 것이다.
의지장치(義肢裝置, artificial limb)란 팔이나 다리 등 신체의 일부가 결손된 절단환자를 위해 절단부위에 외형상 또는 기능상 적합하도록 인공적으로 만들어진 신체보조장치를 의미한다. 이러한 의지장치는 흔히 착용 부위에 따라 의수(義手)라 불리는 상지 의지와 의족(義足)이라 불리는 하지 의지로 나뉠 수 있다.
과거에는 전쟁피해나 말초혈관질환 등으로 인해 신체부위가 절단되는 환자가 많았으나 현대사회에서는 교통재해나 노동재해 등에 의한 지체손상 및 절단의 위험성이 높아지고 있다. 최근에는 뇌과학 기술분야의 발전에 힘입어 절단환자의 뇌파를 감지하고 이에 따른 명령을 통해 의지장치를 자유롭게 제어할 수 있는 전자 의수/의족이 활발히 연구되고 있다.
의지장치는 환자의 손발이나 팔다리 형태를 본따 기능적으로 또는 외형적으로 신체동작을 보조하는 의지(예컨대 의수 또는 의족) 부분과 이를 환자의 절단환부와 연결하는 소켓으로 구성된다. 소켓은 절단환부에 직접 맞닿는 부분으로서 환자마다 절단부의 형태가 상이하므로 일반적으로 맞춤형으로 제작된다.
그런데 기존의 맞춤제작 방식의 소켓은 몇가지 문제점을 가지고 있다. 먼저 환부의 형태를 스캔하고 이에 따른 제작 및 수정까지 소요되는 시간이 길다(일반적으로 몇 주에서 몇 달까지 소요될 수 있다). 또한, 사람마다 상이한 형태로 특수 제작해야 하므로 제작 과정이 번거롭고 제작 비용이 높아질 수 밖에 없었다. 또한, 환자가 성장하거나 체중의 증감에 따라 체형이 변화할 경우 소켓을 다시 맞춤제작해야 하는 부담이 있었다.
또한, 기존의 의지장치용 소켓은 주로 탄소섬유와 실리콘 외피로 구성되어 여름 같이 덥고 습한 날씨에서는 소켓 내에 땀이 차거나 세균이 번식하는 등 위생상의 문제점이 있었다. 절단환부의 경우 위생적인 관리가 필요함에도 불구하고 소켓 내부환경을 모니터링하거나 관리할 수 있는 방법이 없었다.
KR 10-2018-0014488 A
이에 본 발명은, 열 또는 압력에 의해 변형될 수 있는 소켓을 구비하여 환자의 절단환부에 견고하게 고정될 수 있으며, 상기 소켓에 내장된 센서를 통해 절단환부 및 장치의 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있는 지능형 의지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 의지장치는, 사용자의 상지 또는 하지 동작을 보조하기 위한 의지(義肢)부; 상기 의지부와 연결되며 사용자의 신체부위와 접촉하여 상기 신체부위에 상기 의지부를 고정하도록 구성되는 소켓부; 상기 소켓부 내에 설치되며 상기 소켓부와 관련된 정보를 획득하기 위한 센서부; 및 상기 소켓부와 관련된 정보를 처리하여 외부장치에 전송하는 처리부를 구비하되, 상기 소켓부에서 상기 신체부위에 접촉하는 부분은 변형 가능한 소재로 이루어져 상기 신체부위에 적합한 형태로 변형될 수 있는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 따르면, 상기 변형 가능한 소재는 임계치 이상의 열 또는 압력에 의해 임의의 형태로 변형될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 변형 가능한 소재는 폴리우레탄 발포고무와 왁스의 격자무늬 배열로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 센서부는 상기 소켓부 내부의 온도를 감지하기 위한 온도센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 센서부는 상기 소켓부 내부의 습도를 감지하기 위한 습도센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 센서부는 상기 소켓부의 움직임을 감지하기 위한 모션센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 외부장치는 상기 의지장치와 유선 또는 무선 네트워크를 통해 연결되며, 상기 소켓부와 관련된 정보를 저장하는 저장부; 및 상기 소켓부와 관련된 정보를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 의지장치용 가변형 소켓은, 사용자의 신체부위에 상지 또는 하지 동작을 보조하기 위한 의지(義肢)를 고정하도록 구성되며, 상기 신체부위에 접촉하는 부분은 변형 가능한 소재로 이루어져 상기 신체부위에 적합한 형태로 변형될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 변형 가능한 소재는 임계치 이상의 열 또는 압력에 의해 임의의 형태로 변형될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 변형 가능한 소재는 폴리우레탄 발포고무와 왁스의 격자무늬 배열로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 소켓과 관련된 정보를 획득하기 위한 센서를 소켓 내부에 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 센서부는, 상기 소켓부 내부의 온도를 감지하기 위한 온도센서, 상기 센서부는 상기 소켓부 내부의 습도를 감지하기 위한 습도센서, 상기 소켓의 움직임을 감지하기 위한 모션센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 의지장치는 열 또는 압력에 의해 변형될 수 있는 소재로 이루어져 절단환부에 적합한 형태로 변형될 수 있는 소켓을 구비한다. 이에 따르면 종래의 맞춤형 의지장치와 달리 환자 개인마다 상이한 환부의 형태를 스캔할 필요가 없으므로 제작 과정이 간소화되고 제작 비용도 줄일 수 있다. 또한, 환자의 체형이 변할 경우(체중의 증감이나 성장 등으로 인해) 가변소재의 접촉부에 열 또는 압력을 가함으로써 환부에 적합한 형태로 소켓을 변형시킬 수 있어 소켓을 다시 제작할 필요가 없다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 소켓에 내장된 센서를 통해 절단환부 및 장치의 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있는 지능형 의지장치가 제공된다. 이에 따르면 센서를 통해 소켓 내부의 온도 및 습도를 모니터링함으로써 환부와 소켓의 접촉부위를 위생적으로 관리할 수 있다. 또한 모션센서를 통해 의지장치의 움직임을 감지하여 환자의 재활훈련을 모니터링하거나 위급상황 발생시 관리자에게 즉각적으로 알릴 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 지능형 의지장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 소켓부에 적용되는 변형 가능한 소재가 열에 의해 변형되는 것을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 변형 가능한 소재로 제작된 스플린트에 열을 가함으로써 형태가 변형되는 것을 나타낸다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 명세서의 설명 부분에서 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는, 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 함을 밝혀두고자 한다.
또한, 본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)" 또는 "장치(device)" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭하며, 예를 들어, 플랫폼(platform)의 일부 또는 전부를 구성하는 하드웨어 및/또는 상기 하드웨어를 구동하기 위한 애플리케이션(application) 등의 소프트웨어를 지칭하는 것일 수 있다.
이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 실시예를 상세하게 설명하지만, 청구하고자 하는 범위는 실시예들에 의해 제한되거나 한정되지 아니한다.
도 1은 일 실시예에 따른 지능형 의지장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 지능형 의지장치는, 사용자의 상지 또는 하지 동작을 보조하기 위한 의지부(100), 상기 의지부(100)와 연결되며 사용자의 신체부위와 접촉하여 상기 신체부위에 상기 의지부(100)를 고정하도록 구성되는 소켓부(200), 상기 소켓부(200) 내에 설치되며 상기 소켓부(200)와 관련된 정보를 획득하기 위한 센서부(300), 상기 소켓부(200)와 관련된 정보를 처리하여 외부장치(500)에 전송하는 처리부(400)를 포함한다.
의지부(100)는 사람의 신체부위와 기능적으로 또는 외형적으로 유사하게 형성되어 신체동작을 보조하기 위한 부분이다. 도 1에는 손과 팔 형태로 제작된 의수(義手)가 도시되어 있으나 이러한 형태로 한정되지 아니한다. 예를 들어, 의지부(100)는 발과 다리의 형태로 제작된 의족(義足) 또는 다른 신체부위를 본따서 제작된 인체유사 모형일 수 있다. 일 실시에서, 의지부(100)는 인체의 피부와 비슷한 질감을 갖는 재료(예컨대, 실리콘)로 구성될 수 있다. 다른 실시예에서는, 장치의 기능 및 용도에 따라 다양한 재료(예컨대, 플라스틱 또는 금속)로 구성될 수 있다.
의지(義肢)는 일반적으로 팔이나 다리 등 신체의 일부가 결손된 절단환자를 위해 제작될 수 있으나, 환자를 위한 의료용도가 아닌 다른 기능, 예를 들어 사용자의 힘을 강화하거나 자세를 교정하기 위해 제작될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 반드시 신체부위가 절단된 절단환자에만 적용되는 것은 아니다.
소켓부(200)는 상기 의지부(100)와 연결되며 사용자의 신체부위와 접촉하여 신체부위에 의지부(100)를 고정하도록 구성된다. 도 1을 참조하면, 소켓부(200)의 일측은 의지부(100)와 결합되고(기계적으로 접합되거나 제조과정에서 일체로 형성될 수 있음) 반대측은 사용자의 신체부위(예를 들어, 팔이 절단된 환자의 팔 절단환부)와 접촉하여 결합될 수 있는 형태(예를 들어, 사용자의 팔 절단환부가 삽입될 수 있는 적당한 크기와 모양의 구멍을 갖는 형태)로 구성된다. 사용자는 소켓부(200)에 신체부위를 밀착시킨 후 부가적인 고정기구(예컨대 벨트, 고정밴드 등)를 이용해 의지부(100)와 소켓부(200)를 신체에 고정시킬 수 있다.
일 실시예에 따르면, 소켓부(200)에서 사용자의 신체부위에 접촉하는 부분은 변형 가능한 소재로 이루어져 상기 신체부위에 적합한 형태로 변형될 수 있다. 상기 변형 가능한 소재는 임계치 이상의 열 또는 압력에 의해 임의의 형태로 변형될 수 있는 물질로서, 예컨대 폴리우레탄 발포고무와 왁스의 격자무늬 배열로 구성된 물질, 또는 카프로락톤(PCL) 복합체의 격자 배열로 구성된 물질 등일 수 있다. 이와 같이 변형 가능한 소재를 이용하면, 필요에 따라 소켓부(구체적으로는 신체부위에 접촉하는 부위)를 사용자의 신체부위에 적합한 형태로 변형시킴으로써 맞춤형 특수제작 과정을 거치지 않고도 소켓부를 신체부위에 견고하게 고정시킬 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 소켓부에 적용되는 변형 가능한 소재가 열에 의해 변형되는 것을 나타낸 도면이다. 예를 들어 폴리우레탄 발포고무와 왁스의 격자무늬 배열로 구성되는 물질은, 도 2에 도시된 것처럼 실온에서는 압력에 의해 변형되지 않는 고체상태를 유지하지만 임계치 이상의 열이 가해지면 외부에서 가해지는 힘에 의해 쉽게 변형될 수 있는 상태가 된다.
소켓부(200)의 접촉부, 즉 의지부와 결합되는 부분이 아닌 사용자의 신체부위와 결합되는 부분을 상기 변형 가능한 소재로 구성하면, 필요에 따라 접촉부를 사용자의 신체부위(예컨대 절단환부)에 알맞은 형태로 변형할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 변형 가능한 소재로 제작된 스플린트에 열을 가함으로써 형태가 변형되는 것을 나타낸다. 도시된 것처럼 강성을 갖는 소재에 열을 가하면 변형될 수 있는 상태로 바뀌고, 압력을 가하거나 신체부위에 피팅(fitting) 함으로써 알맞은 형태로 변형될 수 있다.
구체적인 적용예는 다음과 같다. 의수 제조업자A가 소켓의 접촉부에 변형 가능한 소재(예를 들어, 폴리우레탄 발포고무와 왁스의 격자무늬 배열로 구성되는 물질 또는 카프로락톤(PCL) 복합체의 격자 배열로 구성되는 물질 등)로 구성된 의수를 제조한다. 이 의수는 종래의 맞춤형 특수제작 의수와 달리 동일한 규격으로(또는 소켓의 크기만 달리하여) 제작될 수 있다. 오른팔의 일부가 결손된 사용자B는 상기 의수를 구입하여 소켓부에 임계치 이상의 열을 가한다. 이에 따라, 의수의 접촉부는 외부로부터의 힘에 의해 쉽게 변형되는 상태가 된다. 사용자B가 오른팔의 절단환부를 소켓의 접촉부에 밀착시키면 접촉부의 표면은 절단환부의 표면과 일치하는 형태로 변형된다. 이후 가열된 접촉부를 냉각시키면 상기 변형 가능한 소재는 외부로부터의 힘에 의해 변형되지 않는 단단한 고체 상태로 되돌아가면서 사용자B의 절단환부에 견고하게 고정될 수 있다. 시간이 지나 사용자B의 체중증감 또는 신체의 성장으로 인해 절단환부의 형태가 변하게 되면, 상기 의수의 소켓부에 다시 임계치 이상의 열을 가하여 가변상태로 만들고 절단환부를 접촉부에 밀착시킨 후 냉각시키는 과정을 반복한다.
이와 같은 실시예의 의지장치에 따르면, 종래의 맞춤형 의지장치에 비해 제작 과정이 간소화되고 제작 비용을 줄일 수 있다. 또한, 환자의 체형이 변할 때마다 환부에 적합한 형태로 소켓을 변형시킬 수 있어 장치를 다시 맞춤 제작할 필요가 없으므로 매우 경제적이다.
다시 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 의지장치는 소켓부(200) 내에 설치되며 상기 소켓부(200)와 관련된 정보를 획득하기 위한 센서부(300)와, 상기 소켓부(200)와 관련된 정보를 처리하여 외부장치(500)에 전송하는 처리부(400)를 구비한다.
일 실시예에서, 센서부(300)는 소켓부(200) 내부의 온도를 감지하기 위한 온도센서 및/또는 소켓부(200) 내부의 습도를 감지하기 위한 습도센서를 포함할 수 있다. 일반적으로 의지장치 소켓부는 외피가 실리콘으로 이루어져 통기가 원활하지 않아서 접촉부위에 고온다습한 환경이 형성되어 미생물이 번식하거나 환부의 염증을 유발하는 경우가 많았다. 그럼에도 신체의 거동이 불편한 환자나 노인의 경우 소켓 내부의 환경을 점검하기가 용이하지 않았다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서부(300)를 이용해 소켓 내부의 온도 및/또는 습도를 감지하고 처리부(400)를 이용해 관련정보를 스마트폰, 웨어러블 디바이스, PC 또는 태블릿 등의 외부장치(500)로 전송함으로써 평가하여 사용자(환자) 또는 관리자(보호자, 간병인, 의료인 등)가 소켓 내부의 정보를 실시간으로 점검할 수 있도록 한다. 상기 외부장치(500)는 의지장치(구체적으로는 처리부(400))와 유선 또는 무선 네트워크를 통해 연결되며, 실시예에 따라 소켓부 관련 정보를 저장하는 저장부(메모리 등) 및/또는 상기 소켓부 관련 정보를 출력하는 출력부(스피커, 디스플레이 등)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 센서부(300)는 소켓 내부의 온도나 습도 외에도 사용자의 혈압, 포도당, 산소포화도 등 생체관련정보와 위치등을 측정하기 위한 생체센서를 구비할 수 있다.
또 다른 실시예에서, 처리부(400)는 소켓 내부의 온도 또는 습도가 정상적인 범위를 넘었다고 판단되면 외부장치(500)를 통해 사용자에게 이에 대한 알람을 제공할 수 있다. 알람을 받은 사용자는 의지장치를 신체에서 분리하거나 온도 및 습도를 낮춤으로써 의지장치를 위생적으로 관리할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 센서부(300)는 상기 소켓부(200)의 움직임을 감지하기 위한 모션센서를 구비할 수 있다. 예를 들어, 센서부(300)에는 IMU센서와 같이 사물의 이동방향, 이동속도, 가속도를 측정할 수 있는 센서가 포함될 수 있다. 실시예에 따르면, 처리부(400)는 모션센서로부터 사용자의 상지 움직임에 대한 정보를 수신하고 이에 따른 상지제어능력을 평가하여 사용자(환자) 또는 관리자(보호자, 간병인, 의료인 등)가 소지한 외부장치(500)에 전송함으로써 사용자의 상지 움직임을 객관적으로 평가할 수 있도록 도울 수 있다. 또한 의지장치의 충돌이나 파손을 감지하여 위급상황 발생시 관리자에게 즉각적으로 알릴 수 있다.
일 실시예에 따르면, 지능형 의지장치는 사용자의 힘 제어능력을 평가하기 위한 보조기구로서 활용될 수 있다. 예컨대, 모니터나 HMD 등의 외부 디스플레이에 힘의 방향이나 세기에 대한 지시사항이 표시되면, 사용자는 해당 방향으로 의지장치를 움직이려고 시도한다. 의지장치에 구비된 모션센서, 예컨대 IMU 센서와 같이 장치 또는 신체부위의 이동 방향, 속도, 가속도를 측정할 수 있는 센서는 사용자의 움직임을 측정하고, 처리부는 감지된 사용자의 움직임과 상기 디스플레이에 표시된 지시사항과 얼마나 일치하는지를 판단하여 힘 제어능력을 평가할 수 있다. 본 실시예에 따르면 단순히 의수 내 환경을 수동적으로 모니터링 하는데 그치지 않고 사용자(절단환자)의 신체 상태나 재활 상황을 모니터링할 수 있으며, 의지장치의 실제 성능(즉, 얼마나 사용자의 움직임과 호환되는지)을 객관적으로 평가할 수 있는 지표를 제공한다.
이상에서 설명한 실시예들에 따른 의지장치는 열 또는 압력에 의해 변형될 수 있는 소재로 이루어져 절단환부에 적합한 형태로 변형될 수 있는 소켓을 구비한다. 이에 따르면 종래의 맞춤형 의지장치와 달리 환자 개인마다 상이한 환부의 형태를 스캔할 필요가 없으므로 제작 과정이 간소화되고 제작 비용도 줄일 수 있다. 또한, 환자의 체형이 변할 경우(체중의 증감이나 성장 등으로 인해) 가변소재의 접촉부에 열 또는 압력을 가함으로써 환부에 적합한 형태로 소켓을 변형시킬 수 있어 소켓을 다시 제작할 필요가 없으므로 경제적이다.
또한, 소켓에 내장된 센서를 통해 절단환부 및 장치의 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있는 지능형 의지장치가 제공된다. 이에 따르면 센서를 통해 소켓 내부의 온도 및 습도를 모니터링함으로써 환부와 소켓의 접촉부위를 위생적으로 관리할 수 있다. 또한 모션센서를 통해 의지장치의 움직임을 감지하여 환자의 재활훈련을 모니터링하거나 위급상황 발생시 관리자에게 즉각적으로 알릴 수 있다.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (12)

  1. 사용자의 상지 또는 하지 동작을 보조하기 위한 의지(義肢)부;
    상기 의지부와 연결되며 사용자의 신체부위와 접촉하여 상기 신체부위에 상기 의지부를 고정하도록 구성되는 소켓부;
    상기 소켓부 내에 설치되며 상기 소켓부와 관련된 정보를 획득하기 위한 센서부; 및
    상기 소켓부와 관련된 정보를 처리하여 외부장치에 전송하는 처리부를 구비하되,
    상기 소켓부에서 상기 신체부위에 접촉하는 부분은 변형 가능한 소재로 이루어져 상기 신체부위에 적합한 형태로 변형될 수 있고,
    상기 센서부는 상기 소켓부와 접촉된 신체부위의 움직임을 감지하기 위한 모션센서를 포함하며,
    상기 처리부는 상기 모션센서에 의해 측정된 상기 신체부위의 이동 방향, 속도 및 가속도 측정값에 기초하여 사용자의 힘 제어능력을 평가하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 변형 가능한 소재는 임계치 이상의 열 또는 압력에 의해 임의의 형태로 변형될 수 있는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 변형 가능한 소재는 폴리우레탄 발포고무와 왁스의 격자무늬 배열로 구성되는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는 상기 소켓부 내부의 온도를 감지하기 위한 온도센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는 상기 소켓부 내부의 습도를 감지하기 위한 습도센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 외부장치는 상기 의지장치와 유선 또는 무선 네트워크를 통해 연결되며,
    상기 소켓부와 관련된 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 소켓부와 관련된 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치.
  8. 지능형 의지장치를 이용한 재활 모니터링 시스템으로서,
    상기 시스템은,
    제1항 내지 제5항 및 제7항 중 어느 한 항에 따른 지능형 의지장치;
    상기 지능형 의지장치로부터 수신한 정보를 처리하거나 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 외부장치; 및
    사용자에게 재활을 위한 지시 정보 및 재활 모니터링 정보를 표시하기 위한 디스플레이를 포함하며,
    상기 외부장치는 상기 재활을 위한 지시 정보 출력 이후 사용자의 움직임과 상기 지시 정보에 포함된 움직임을 비교하여 사용자의 힘 제어능력을 평가하도록 구성되고,
    상기 디스플레이는 상기 힘 제어능력 평가 결과를 출력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 지능형 의지장치를 이용한 재활 모니터링 시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
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