KR102362317B1 - Advanced emergency brake system - Google Patents

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문승욱
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Abstract

본 발명의 자동제동 시스템은 제1 전방차량(2)의 제1 전방차량정보 및 제2 전방차량(3)의 제2 전방차량정보를 출력하는 전방 레이더 센서(110); 후방차량(4)의 후방차량정보를 출력하는 후방 레이더 센서(120); 자차(1)의 차량속도를 출력하는 차속센서(130); 및 상기 제1, 2 전방차량정보, 상기 후방차량정보, 및 상기 차량속도를 기반으로, 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점을 가변하여 경보발생 및 제동을 제어하는 제어모듈(140)을 포함한다. 제1, 2 전방차량 사이의 충돌 가능 여부에 따라, 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행한다.The automatic braking system of the present invention includes: a front radar sensor 110 for outputting first front vehicle information of the first front vehicle 2 and second front vehicle information of the second front vehicle 3; a rear radar sensor 120 for outputting rear vehicle information of the rear vehicle 4; a vehicle speed sensor 130 for outputting the vehicle speed of the host vehicle 1; and a control module 140 for controlling alarm generation and braking by varying a preset reference chain collision warning time and reference chain collision braking time based on the first and second front vehicle information, the rear vehicle information, and the vehicle speed. ) is included. According to whether a collision between the first and second vehicles in front is possible, the preset reference chain collision warning time and reference chain collision braking time are varied to generate an alarm and perform braking.

Description

자동제동 시스템{Advanced emergency brake system}Automatic braking system {Advanced emergency brake system}

본 발명은 자동제동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행중인 자차의 전방에 주행중인 제1 전방차량과 이 제1 전방차량의 전방에 주행중인 제2 전방차량의 충돌 가능 판단시, 제1 전방차량 및 후방차량과 자차 간의 연쇄충돌을 방지하기 위한 자동제동 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic braking system, and more particularly, when it is determined that a collision is possible between a first front vehicle running in front of a running own vehicle and a second front vehicle running in front of the first front vehicle, the first front It relates to an automatic braking system for preventing a chain collision between a vehicle and a rear vehicle and the own vehicle.

일반적으로, 차량에는 주행중 감속하거나 정지시키는 역할을 하는 제동장치가 구비되어 있다. 이러한 제동장치는 엔진의 동력에 의해 발생하는 진공압(엔진 흡입압)을 이용하여 브레이크 페달의 답력(foot effort)을 배가시켜 주는 부스터(booster)와, 상기 부스터에 의해 배가된 압력에 따라 브레이크 회로에 브레이크 오일 유압을 형성시키는 마스터 실린더(master cylinder)와, 브레이크 오일 압력에 의해 휠의 회전속도를 감속하거나 정지시키는 휠 실린더(wheel cylinder)로 구성되어 있다. 여기서, 상기 부스터는 통상적으로 엔진 흡기 매니폴드의 부압을 이용하는 진공식과 엔진으로 구동되는 압축기(compressor)로부터 제공되는 압력을 이용하는 공기식으로 구분되어 있다.In general, a vehicle is provided with a braking device that serves to decelerate or stop the vehicle while driving. Such a braking device includes a booster that doubles the foot effort of the brake pedal using vacuum pressure (engine suction pressure) generated by the power of the engine, and a brake circuit according to the pressure doubled by the booster. It is composed of a master cylinder that forms the brake oil hydraulic pressure in the engine and a wheel cylinder that decelerates or stops the rotational speed of the wheel by the brake oil pressure. Here, the booster is generally divided into a vacuum type using a negative pressure of the engine intake manifold and an air type using a pressure provided from a compressor driven by the engine.

상기 제동장치는 그 구성에 관계없이 운전자가 브레이크 페달을 밟는 행위가 이루어진 이후에 차량의 제동을 시작하기 때문에 반응시간에 한계가 있는 운전자 입장에서는 제동 시간에 한계가 있다.The braking system starts braking the vehicle after the driver presses the brake pedal regardless of the configuration thereof, so that the braking time is limited from the standpoint of the driver, who has a limited reaction time.

이를 보완하기 위해 종래에 제안된 AEBS(Advanced Emergency Brake System)는 레이더를 구비하여 주행중인 차량의 전방에 물체가 발생하는 경우, 상기 물체와의 상대속도 및 이격거리를 기반으로 운전자의 제동 여부에 관계없이 급제동을 수행한다. 또한 최근 들어, 주행중인 차량(자차)의 전방에 주행하는 전방차량과 이 전방차량의 전방에 주행하는 전전방차량 사이의 충돌시, 상기 전방차량 및 후방차량과 자차 사이에 연쇄충돌이 발생할 확률이 높아짐에 따라 이를 방지하기 위한 연구가 진행 중에 있다.In order to compensate for this, the conventionally proposed Advanced Emergency Brake System (AEBS) is equipped with a radar and when an object occurs in front of a driving vehicle, it is related to the driver's braking based on the relative speed and separation distance with the object. Perform sudden braking without Also, in recent years, in a collision between a front vehicle traveling in front of a running vehicle (own vehicle) and a front vehicle traveling in front of the front vehicle, the probability of a chain collision between the front vehicle and the rear vehicle and the host vehicle increases. As it increases, research to prevent this is in progress.

본 발명의 목적은, 차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 상기 제1 전방차량의 전방에 주행중인 제2 전방차량의 충돌 가능성이 판단될 때, 자차와 제1 전방차량 및 후방차량과의 연쇄충돌을 방지하기 위한 자동제동 시스템을 제안하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention, when a collision possibility between a first front vehicle traveling in front of a vehicle and a second front vehicle traveling in front of the first front vehicle is determined, between the own vehicle and the first front vehicle and the rear vehicle It is to propose an automatic braking system to prevent chain collisions.

상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따르면, 제1 전방차량의 제1 전방차량정보 및 제2 전방차량의 제2 전방차량정보, 후방차량의 후방차량정보, 및 자차의 차량속도를 기반으로, 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변하여 경보발생 및 제동을 수행하는 자동제동 시스템이 제공된다. According to the present invention in order to solve the above problems, based on the first front vehicle information of the first front vehicle and the second front vehicle information of the second front vehicle, the rear vehicle information of the rear vehicle, and the vehicle speed of the own vehicle, An automatic braking system for generating an alarm and performing braking by varying a set chain collision warning time and chain collision braking time is provided.

본 발명의 한 특징에 따른 자동제동 시스템은 상기 제1, 제2 전방차량정보를 기반으로 제1, 2 전방차량 사이의 제1 충돌위험도를 산출하는 제1 산출부; 상기 제1 전방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 제1 전방차량 사이의 제2 충돌위험도를 산출하는 제2 산출부; 상기 후방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 후방차량 사이의 제3 충돌위험도를 산출하는 제3 산출부; 및 상기 제1 충돌위험도가 기설정된 제1 기준충돌위험도보다 크고, 상기 제2 충돌위험도가 기설정된 제2 기준충돌위험도보다 크고, 상기 제3 충돌위험도가 기설정된 제3 기준충돌위험도보다 크면 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변시켜 가변된 시점에서 경보발생 및 제동을 수행하도록 구성되는 제어부를 포함할 수 있다.An automatic braking system according to one aspect of the present invention includes: a first calculator for calculating a first collision risk between first and second front vehicles based on the first and second forward vehicle information; a second calculation unit for calculating a second collision risk between the own vehicle and the first front vehicle based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; a third calculation unit for calculating a third collision risk between the own vehicle and the rear vehicle based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; and the first collision risk is greater than a preset first standard collision risk, the second collision risk is greater than a preset second standard collision risk, and the third collision risk is greater than a preset third reference collision risk. It may include a control unit configured to change the chain collision warning time and the chain collision braking time point to generate an alarm and perform braking at the variable time point.

여기서 상기 제어부는, 상기 제2 충돌위험도가 기설정된 제2 기준충돌위험도보다 크지 않고 상기 제3 충돌위험도가 기설정된 제3 기준충돌위험도보다 크지 않으면, 상기 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점에서 경보발생 및 제동을 수행하도록 추가로 구성될 수 있다. Here, the control unit, if the second collision risk is not greater than the preset second standard collision risk and the third collision risk is not greater than the third standard collision risk, the preset chain collision warning timing and chain collision braking timing It may be further configured to generate an alarm and perform braking in the .

한편, 본 발명의 다른 특징에 따른 자동제동 시스템은, 상기 제1, 제2 전방차량정보를 기반으로 제1, 2 전방차량 사이의 충돌 가능을 판단하고; 상기 제1 전방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 제1 전방차량 사이의 충돌 가능을 판단하고; 상기 후방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 후방차량 사이의 충돌 가능을 판단하고; 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변시켜 가변된 시점에서 경보발생 및 제동을 수행하도록 구성된다.On the other hand, the automatic braking system according to another feature of the present invention, based on the first and second forward vehicle information, determines the possibility of a collision between the first and second front vehicles; determining the possibility of a collision between the own vehicle and the first front vehicle based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; determining the possibility of a collision between the own vehicle and the rear vehicle based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; It is configured to generate an alarm and perform braking at a variable time point by varying a preset chain collision warning time and chain collision braking time point.

여기서, 상기 제1 전방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 제1 전방차량 사이의 충돌 미가능을 판단하고, 상기 후방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 후방차량 사이의 충돌 미가능을 판단한 경우에는, 상기 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점에서 경보발생 및 제동을 수행할 수 있다.Here, it is determined that collision is not possible between the own vehicle and the first front vehicle based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle, and a collision between the own vehicle and the rear vehicle is determined based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle When it is determined that impossible, an alarm may be generated and braking may be performed at the preset chain collision warning timing and chain collision braking timing.

본 발명에 따른 자동제동 시스템은, 차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 제1 전방차량의 전방에 주행중인 제2 전방차량 사이의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 제1 전방차량과 자차 및 자차와 후방차량과의 연쇄충돌을 방지하기 위하여 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행하도록 함으로써, 고속으로 주행하는 고속도로에서의 연쇄충돌사고를 미연에 방지할 수 있는 이점이 있다.In the automatic braking system according to the present invention, when it is determined that there is a possibility of a collision between a first front vehicle traveling in front of a vehicle and a second front vehicle traveling in front of the first front vehicle, the first front vehicle and the own vehicle and In order to prevent a chain collision between the own vehicle and the rear vehicle, the chain collision warning time and chain collision braking time are varied to generate an alarm and perform braking. There is an advantage.

도 1은 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 적용예를 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 동작 순서도이다.1 shows an application example of an automatic braking system according to the present invention.
2 is a block diagram of an automatic braking system according to the present invention.
3 is an operation flowchart of the automatic braking system according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

이하, 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 적용예를 나타내고, 도 2는 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 구성을 나타내는 제어블록도이다.1 shows an application example of the automatic braking system according to the present invention, and FIG. 2 is a control block diagram showing the configuration of the automatic braking system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 자동제동 시스템은 자차(1)에 설치되어, 자차(1)의 전방에 주행하는 제1 전방차량(2), 이 제1 전방차량(2)의 전방에 주행중인 제2 전방차량(3), 및 자차(1)의 후방에서 주행하는 후방차량(4)을 감지할 수 있다. 그리고 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 충돌 가능 여부에 따라, 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the automatic braking system according to the present invention is installed in the own vehicle 1, a first front vehicle 2 traveling in front of the own vehicle 1, and the first front vehicle 2 in front It is possible to detect the second front vehicle 3 running and the rear vehicle 4 running behind the host vehicle 1 . And, according to whether a collision between the first and second front vehicles 2 and 3 is possible, the preset reference chain collision warning time and reference chain collision braking time may be varied to generate an alarm and perform braking.

도 2를 참조하면, 본 발명의 자동제동 시스템은 제1 전방차량(2)의 제1 전방차량정보 및 제2 전방차량(3)의 제2 전방차량정보를 출력하는 전방 레이더 센서(110); 후방차량(4)의 후방차량정보를 출력하는 후방 레이더 센서(120); 자차(1)의 차량속도를 출력하는 차속센서(130); 및 상기 제1, 2 전방차량정보, 상기 후방차량정보, 및 상기 차량속도를 기반으로, 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점을 가변하여 경보발생 및 제동을 제어하는 제어모듈(140)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the automatic braking system of the present invention includes a front radar sensor 110 for outputting first front vehicle information of the first front vehicle 2 and second front vehicle information of the second front vehicle 3 ; a rear radar sensor 120 for outputting rear vehicle information of the rear vehicle 4; a vehicle speed sensor 130 for outputting the vehicle speed of the host vehicle 1; and a control module 140 for controlling alarm generation and braking by varying a preset reference chain collision warning time and reference chain collision braking time based on the first and second front vehicle information, the rear vehicle information, and the vehicle speed. ) may be included.

전방 레이더 센서(110) 및 후방 레이더 센서(120)는 자차(1)의 전방 및 후방으로 레이더신호를 송신하고, 제1, 2 전방차량(2, 3) 및 후방차량(4)에서 반사된 신호를 수신하여, 상기 제1, 2 전방차량정보 및 상기 후방차량정보를 생성 및 출력할 수 있다. 여기서 제1 전방차량정보는 제1 전방차량(2)의 속도 및 거리를 포함하고, 제2 전방차량정보는 제2 전방차량(3)의 속도 및 거리를 포함하고, 후방차량정보는 후방차량(4)의 속도 및 거리를 포함할 수 있다.The front radar sensor 110 and the rear radar sensor 120 transmit radar signals to the front and rear of the own vehicle 1 , and signals reflected from the first and second front vehicles 2 , 3 and the rear vehicle 4 . may be received to generate and output the first and second front vehicle information and the rear vehicle information. Here, the first front vehicle information includes the speed and distance of the first front vehicle 2 , the second front vehicle information includes the speed and distance of the second front vehicle 3 , and the rear vehicle information includes the rear vehicle ( 4) can include speed and distance.

제어모듈(140)은 제1 산출부(142), 제2 산출부(144), 제3 산출부(146), 및 제어부(148)를 포함할 수 있다.The control module 140 may include a first calculator 142 , a second calculator 144 , a third calculator 146 , and a controller 148 .

제1 산출부(142)는 상기 제1, 제2 전방차량정보를 기반으로 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 제1 충돌위험도를 산출할 수 있다. 즉, 제1 산출부(142)는 상기 제1, 2 전방차량정보 각각에 포함된 제1 전방차량(2)의 속도 및 거리와 제2 전방차량(3)의 속도 및 거리를 기반으로, 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 상대속도 및 상대거리를 산출할 수 있다. 이후, 제1 산출부(142)는 하기의 [수학식 1]에 따라 상기 제1 충돌위험도를 산출할 수 있다. 제1 산출부(142)는 산출된 제1 충돌위험도를 제어부(148)로 전달한다. The first calculator 142 may calculate a first collision risk between the first and second front vehicles 2 and 3 based on the first and second forward vehicle information. That is, the first calculator 142 calculates the first and second front vehicle information based on the speed and distance of the first front vehicle 2 and the speed and distance of the second front vehicle 3 included in each of the first and second front vehicle information. 1, 2 It is possible to calculate the relative speed and the relative distance between the vehicles in front (2, 3). Thereafter, the first calculation unit 142 may calculate the first collision risk according to the following [Equation 1]. The first calculator 142 transmits the calculated first collision risk to the controller 148 .

Figure 112021069068129-pat00001
Figure 112021069068129-pat00001

제2 산출부(144)는 상기 제1 전방차량정보 및 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이의 제2 충돌위험도를 산출할 수 있다. 즉, 제2 산출부(144)는 상기 제1 전방차량정보에 포함된 제1 전방차량(2)의 속도 및 거리와 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이의 상대속도 및 상대거리를 산출할 수 있다. 이후, 제2 산출부(144)는 하기의 [수학식 2]에 따라 상기 제2 충돌위험도를 산출할 수 있다. 제2 산출부(144)는 산출된 제2 충돌위험도를 제어부(148)로 전달한다.The second calculator 144 may calculate a second collision risk between the own vehicle 1 and the first front vehicle 2 based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle 1 . That is, the second calculation unit 144 calculates the vehicle 1 and the first front vehicle based on the speed and distance of the first front vehicle 2 and the vehicle speed of the own vehicle 1 included in the first front vehicle information. (2) It is possible to calculate the relative speed and the relative distance between them. Thereafter, the second calculation unit 144 may calculate the second collision risk according to the following [Equation 2]. The second calculation unit 144 transmits the calculated second collision risk to the control unit 148 .

Figure 112021069068129-pat00002
Figure 112021069068129-pat00002

제3 산출부(146)는 상기 후방차량정보 및 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 후방차량(4) 사이의 제3 충돌위험도를 산출할 수 있다. 즉, 제3 산출부(146)는 상기 후방차량정보에 포함된 후방차량(4)의 속도 및 거리와 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 후방차량(4) 사이의 상대속도 및 상대거리를 산출할 수 있다. 이후, 제3 산출부(146)는 하기의 [수학식 3]에 따라 상기 제3 충돌위험도를 산출할 수 있다. 제3 산출부(146)는 산출된 제3 충돌위험도를 제어부(148)로 전달한다.The third calculator 146 may calculate a third collision risk between the own vehicle 1 and the rear vehicle 4 based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle 1 . That is, the third calculation unit 146 determines the relative relationship between the own vehicle 1 and the rear vehicle 4 based on the vehicle speed and the speed and distance of the rear vehicle 4 included in the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle 1 . Velocity and relative distance can be calculated. Thereafter, the third calculation unit 146 may calculate the third collision risk according to the following [Equation 3]. The third calculation unit 146 transmits the calculated third collision risk to the control unit 148 .

Figure 112021069068129-pat00003
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[수학식 1] 내지 [수학식 3]에 나타낸 제1 상수 및 제2 상수는 서로 동일할 수 있으나, 도로 조건 및 도로 형태에 따라 서로 가변될 수도 있는 등, 이에 한정되지 않는다.The first constant and the second constant shown in [Equation 1] to [Equation 3] may be the same, but are not limited thereto, such as may vary depending on road conditions and road types.

제어부(148)는 제1 산출부(142)에서 전달된 상기 제1 충돌위험도를, 기설정된 제1 기준충돌위험도와 비교하여 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 충돌 가능 여부를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(148)는 상기 제1 충돌위험도가 상기 제1 기준충돌위험도보다 크면 제1, 2 전방차량(2, 3)을 '충돌 가능'으로 판단하고, 상기 제1 충돌위험도가 상기 제1 기준충돌위험도보다 크지 않으면 제1, 2 전방차량(2, 3)을 '충돌 미가능'으로 판단할 수 있다.The control unit 148 compares the first collision risk level transmitted from the first calculation unit 142 with a preset first reference collision risk level to determine whether a collision between the first and second front vehicles 2 and 3 is possible. can do. At this time, if the first collision risk is greater than the first standard collision risk, the control unit 148 determines that the first and second front vehicles 2 and 3 are 'possible to collide', and the first collision risk is the first If it is not greater than the standard collision risk, it may be determined that the first and second front vehicles 2 and 3 are 'impossible to collide'.

제어부(148)는 제1, 2 전방차량(2, 3)을 충돌 가능으로 판단한 때에는, 제2 산출부(144)에서 전달된 상기 제2 충돌위험도를, 기설정된 제2 기준충돌위험도와 비교한다. 만일 제2 충돌위험도가 제2 기준충돌위험도보다 크지 않으면 제어부(148)는 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이의 충돌 미가능을 판단하여, 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점에서 경보발생 및 제동이 수행되도록 제어한다. 반면에, 제어부(148)는 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이의 충돌 가능을 판단하고, 제3 산출부(146)에서 전달된 상기 제3 충돌위험도와 기설정된 제3 기준충돌위험도를 비교한다. 이때, 제어부(148)는 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크지 않으면 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점에 경보발생 및 제동이 수행되도록 제어한다.When the control unit 148 determines that the first and second front vehicles 2 and 3 are likely to collide, the control unit 148 compares the second collision risk level transmitted from the second calculation unit 144 with a preset second standard collision risk level. . If the second collision risk is not greater than the second standard collision risk, the control unit 148 determines that a collision between the own vehicle 1 and the first front vehicle 2 is not possible, and sets a preset reference chain collision warning time and reference chain It controls so that an alarm is generated and braking is performed at the time of collision braking. On the other hand, if the second collision risk is greater than the second reference collision risk, the control unit 148 determines a possible collision between the own vehicle 1 and the first front vehicle 2 , and in the third calculation unit 146 , The transmitted third degree of collision risk is compared with a preset third standard level of collision risk. At this time, if the third collision risk is not greater than the third standard collision risk, the control unit 148 controls to generate an alarm and perform braking at the reference chain collision warning time and the reference chain collision braking time.

한편, 제어부(148)는 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면, 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 재설정하여, 재설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점에 경보발생 및 제동이 수행되도록 제어한다.On the other hand, if the third collision risk is greater than the third standard collision risk, the control unit 148 resets the chain collision warning time and chain collision braking time faster than the reference chain collision warning time and the reference chain collision braking time, It controls so that the alarm is generated and braking is performed at the reset chain collision warning point and chain collision braking point.

이와 같이, 본 발명에 따른 자동제동 시스템은 자차의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 그 앞에 주행중인 제2 전방차량 사이의 충돌 가능 판단시, 제1 전방차량과 자차 그리고 자차와 후방차량 사이의 연쇄충돌을 미연에 방지하도록 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게(이르게) 재설정함으로써 안전을 확보할 수 있다.As described above, in the automatic braking system according to the present invention, when it is determined that a collision is possible between the first front vehicle running in front of the own vehicle and the second front vehicle running in front of it, the first front vehicle and the own vehicle and between the own vehicle and the rear vehicle Safety can be ensured by resetting the chain collision warning point and chain collision braking point earlier than the reference chain collision warning point and the reference chain collision braking point to prevent a chain collision in advance.

도 3은 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 동작을 나타내는 순서도이다. 동작에 관한 설명은 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하였으므로 여기서는 간략하게 설명한다.3 is a flowchart showing the operation of the automatic braking system according to the present invention. Since the description of the operation has been described with reference to FIGS. 1 and 2 , it will be briefly described herein.

도 3을 참조하면, 자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 자차(1)의 전방에 주행중인 제1 전방차량(2) 및 제1 전방차량(2)보다 전방에 주행중인 제2 전방차량(3) 사이의 제1 충돌위험도를 산출하고(S110), 자차(1)와 제1 전방차량(2)과의 제2 충돌위험도를 산출하고(S120), 자차(1)의 후방에서 접근 주행중인 후방차량(4)과 자차(1)와의 제3 충돌위험도를 산출한다(S130).Referring to FIG. 3 , the control module 140 of the automatic braking system includes a first front vehicle 2 running in front of the own vehicle 1 and a second front vehicle running in front of the first front vehicle 2 ( 3) Calculate the first collision risk between (S110), calculate the second collision risk between the own vehicle (1) and the first front vehicle (2) (S120), A third degree of collision risk between the rear vehicle 4 and the host vehicle 1 is calculated (S130).

자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 상기 제1 충돌위험도와 기설정된 제1 기준충돌위험도를 기반으로 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 충돌 가능 여부를 판단하고(S140), 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 충돌 가능이 판단되면 상기 제2 충돌위험도가, 기설정된 제2 기준충돌위험도보다 큰지 판단한다(S150).The control module 140 of the automatic braking system determines whether a collision is possible between the first and second front vehicles 2 and 3 based on the first collision risk and a preset first reference collision risk (S140), and the second When it is determined that a collision is possible between 1 and 2 front vehicles 2 and 3, it is determined whether the second collision risk is greater than a preset second standard collision risk (S150).

자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면, 상기 제3 충돌위험도가, 기설정된 제3 기준충돌위험도보다 큰지 판단하고(S160), 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면, 기설정된 제1 충돌알고리즘에 따라 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 가변시켜 경보발생 및 제동이 수행되게 제어한다(S170).The control module 140 of the automatic braking system determines whether the third collision risk is greater than a preset third reference risk level when the second collision risk is greater than the second standard collision risk (S160), and the third If the collision risk is greater than the third standard collision risk, the chain collision warning time point and the chain collision braking time point are changed faster than the preset reference chain collision warning time point and the reference chain collision braking time point according to the preset first collision algorithm to generate an alarm and A control is performed to perform braking (S170).

한편, 자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 S150 단계 및 S160 단계에서, 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험보다 크지 않고 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험보다 크지 않으면, 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점으로 경보발생 및 제동이 수행되도록 제어한다(S180).On the other hand, the control module 140 of the automatic braking system in steps S150 and S160, if the second collision risk is not greater than the second reference collision risk and the third collision risk is not greater than the third reference collision risk, Control is performed so that an alarm is generated and braking is performed at a preset reference chain collision warning time and reference chain collision braking time (S180).

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as "include", "comprise" or "have" described above mean that the corresponding component may be embedded unless otherwise stated, so it does not exclude other components. It should be construed as being able to further include other components.

지금까지 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.Although preferred embodiments of the present invention have been shown and described so far, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and it is common in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications are possible by those having the knowledge of, of course, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

Claims (9)

제1 전방차량의 제1 전방차량정보 및 제2 전방차량의 제2 전방차량정보, 후방차량의 후방차량정보, 및 자차의 차량속도를 기반으로, 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변하여 경보발생 및 제동을 수행하는 시스템으로,
상기 제1, 제2 전방차량정보를 기반으로 제1, 2 전방차량 사이의 제1 충돌위험도를 산출하는 제1 산출부;
상기 제1 전방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 제1 전방차량 사이의 제2 충돌위험도를 산출하는 제2 산출부;
상기 후방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 후방차량 사이의 제3 충돌위험도를 산출하는 제3 산출부; 및
상기 제1 충돌위험도와 기설정된 제1 기준충돌위험도를 기반으로 상기 제1, 2 전방차량 사이의 충돌 가능 여부를 판단하고,
제1, 2 전방차량 사이의 충돌 가능이 판단되면 상기 제2 충돌위험도가 기설정된 제2 기준충돌위험도보다 큰지 판단하고,
제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면 상기 제3 충돌위험도가 기설정된 제3 기준충돌위험도보다 큰지 판단하고,
상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면 기설정된 충돌알고리즘에 따라 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 가변시켜 경보발생 및 제동이 수행되도록 구성되는 제어부를 포함하는 자동제동 시스템.Based on the first front vehicle information of the first front vehicle, the second front vehicle information of the second front vehicle, the rear vehicle information of the rear vehicle, and the vehicle speed of the own vehicle, the preset chain collision warning time and chain collision braking time are determined. It is a system that generates an alarm and performs braking by changing it,
a first calculator for calculating a first collision risk between first and second front vehicles based on the first and second forward vehicle information;
a second calculation unit for calculating a second collision risk between the own vehicle and the first front vehicle based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle;
a third calculation unit for calculating a third collision risk between the own vehicle and the rear vehicle based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; and
determining whether a collision between the first and second vehicles in front is possible based on the first level of collision risk and a preset first reference level of collision risk;
When it is determined that a collision is possible between the first and second vehicles in front, it is determined whether the second collision risk is greater than a preset second standard collision risk,
If the second collision risk is greater than the second standard collision risk, it is determined whether the third collision risk is greater than a preset third standard collision risk,
When the third collision risk is greater than the third standard collision risk, the chain collision warning time and chain collision braking time are changed faster than the preset reference chain collision warning time and reference chain collision braking time according to a predetermined collision algorithm to generate an alarm and An automatic braking system comprising a control unit configured to effect braking. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제2 충돌위험도가 기설정된 제2 기준충돌위험도보다 크지 않고 상기 제3 충돌위험도가 기설정된 제3 기준충돌위험도보다 크지 않으면, 상기 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점에서 경보발생 및 제동을 수행하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동제동 시스템.According to claim 1, wherein the control unit
If the second collision risk is not greater than the second predetermined standard collision risk and the third collision risk is not greater than the third predetermined reference collision risk, an alarm is generated and braked at the predetermined chain collision warning time and chain collision braking time Automatic braking system, characterized in that further configured to perform. 제1항에 있어서,
상기 제1 전방차량정보는 제1 전방차량의 속도 및 거리를 포함하고,
상기 제2 전방차량정보는 제2 전방차량의 속도 및 거리를 포함하고,
상기 후방차량정보는 후방차량의 속도 및 거리를 포함하는 자동제동 시스템.The method of claim 1,
The first front vehicle information includes the speed and distance of the first front vehicle,
The second front vehicle information includes the speed and distance of the second front vehicle,
The rear vehicle information is an automatic braking system including the speed and distance of the rear vehicle. 제1항에 있어서, 상기 제1 충돌위험도는 하기의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 자동제동 시스템.
Figure 112021069068129-pat00004
The automatic braking system according to claim 1, wherein the first collision risk is calculated by the following equation.
Figure 112021069068129-pat00004
 제1항에 있어서, 상기 제2 충돌위험도는 하기의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 자동제동 시스템.
Figure 112021069068129-pat00005
The automatic braking system according to claim 1, wherein the second collision risk is calculated by the following equation.
Figure 112021069068129-pat00005
 제1항에 있어서, 상기 제3 충돌위험도는 하기의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 자동제동 시스템.
Figure 112021069068129-pat00006
The automatic braking system according to claim 1, wherein the third collision risk is calculated by the following equation.
Figure 112021069068129-pat00006
 제1 전방차량의 제1 전방차량정보 및 제2 전방차량의 제2 전방차량정보, 후방차량의 후방차량정보, 및 자차의 차량속도를 기반으로, 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변하여 경보발생 및 제동을 수행하는 시스템으로,
상기 제1, 제2 전방차량정보를 기반으로 제1, 2 전방차량 사이의 충돌 가능 여부를 판단하고;
제1, 2 전방차량이 충돌 가능한 것으로 판단된 때 상기 제1 전방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 제1 전방차량 사이의 충돌 가능 여부를 판단하고;
자차와 제1 전방차량이 충돌 가능한 것으로 판단된 때, 상기 후방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 후방차량 사이의 충돌 가능 여부를 판단하고;
자차와 후방차량이 충돌 가능한 것으로 판단된 때, 기설정된 충돌알고리즘에 따라 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 기설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동제동 시스템.Based on the first front vehicle information of the first front vehicle, the second front vehicle information of the second front vehicle, the rear vehicle information of the rear vehicle, and the vehicle speed of the own vehicle, the preset chain collision warning time and chain collision braking time are determined. It is a system that generates an alarm and performs braking by changing it,
determining whether a collision between first and second front vehicles is possible based on the first and second forward vehicle information;
determining whether a collision is possible between the own vehicle and the first front vehicle based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle when it is determined that the first and second front vehicles can collide;
when it is determined that the own vehicle and the first front vehicle can collide, determine whether a collision between the own vehicle and the rear vehicle is possible based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle;
When it is determined that the own vehicle and the rear vehicle are likely to collide, the chain collision warning time and chain collision braking time are changed faster than the preset standard chain collision warning time and standard chain collision braking time according to a preset collision algorithm to generate an alarm and brake. An automatic braking system, characterized in that it is configured to perform. 제7항에 있어서,
상기 제1 전방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 제1 전방차량 사이의 충돌 미가능을 판단하고; 상기 후방차량정보 및 자차의 차량속도를 기반으로 자차와 후방차량 사이의 충돌 미가능을 판단하고; 상기 기설정된 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점에서 경보발생 및 제동을 수행하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동제동 시스템.8. The method of claim 7,
determining that collision is not possible between the own vehicle and the first front vehicle based on the first front vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; determining that a collision between the own vehicle and the rear vehicle is not possible based on the rear vehicle information and the vehicle speed of the own vehicle; The automatic braking system according to claim 1, wherein the automatic braking system is further configured to generate an alarm and perform braking at the preset chain collision warning timing and chain collision braking timing. 제7항에 있어서,
상기 제1 전방차량정보는 제1 전방차량의 속도 및 거리를 포함하고,
상기 제2 전방차량정보는 제2 전방차량의 속도 및 거리를 포함하고,
상기 후방차량정보는 후방차량의 속도 및 거리를 포함하는 자동제동 시스템.8. The method of claim 7,
The first front vehicle information includes the speed and distance of the first front vehicle,
The second front vehicle information includes the speed and distance of the second front vehicle,
The rear vehicle information is an automatic braking system including the speed and distance of the rear vehicle.
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