KR102361487B1 - Handling system for working apparatus - Google Patents

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KR102361487B1
KR102361487B1 KR1020210048846A KR20210048846A KR102361487B1 KR 102361487 B1 KR102361487 B1 KR 102361487B1 KR 1020210048846 A KR1020210048846 A KR 1020210048846A KR 20210048846 A KR20210048846 A KR 20210048846A KR 102361487 B1 KR102361487 B1 KR 102361487B1
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work equipment
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KR1020210048846A
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김연규
박선규
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한전케이피에스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a handling device for work equipment, which moves work equipment to a working position close to an inner penetration tube of a nuclear reactor head and maintains the work equipment at the working position close to the inner penetration tube. The handling device for work equipment comprises: a moving cart which can move in a horizontal direction; and a telescopic unit which is mounted on the moving cart and is vertically contractible and expandable. The work equipment may be connected to the telescopic unit, and the vertical height of the work equipment may be adjusted by the contraction and expansion of the telescopic unit.

Description

작업장비용 핸들링장치{HANDLING SYSTEM FOR WORKING APPARATUS}Handling device for work equipment {HANDLING SYSTEM FOR WORKING APPARATUS}

본 발명은 작업장비용 핸들링장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업장비를 그 작업대상에 해당하는 내부관통관까지 신속하고 간편하게 이동시키고 작업장비가 내부관통관와 근접한 작업위치에서 유지시키는 작업장비용 핸들링장치에 관한 것이다. The present invention relates to a handling device for work equipment, and more particularly, to a handling device for work equipment that quickly and easily moves the work equipment to an internal penetration pipe corresponding to the work target and maintains the working equipment in a working position close to the internal penetration pipe it's about

원자로압력용기(RPV, reactor pressure vessel)는 핵연료를 장전하여 연쇄적인 핵분열반응이 안전하게 일어날 수 있도록 탄소강 재질의 금속으로 이루어진 압력용기로서, 원자로 격납 건물 내부 정중앙에 위치하고 있다. 원자로 압력용기는 반구형 하부헤드가 달린 원통형의 하부압력용기 부분과 상부의 반구형 원자로헤드 부분으로 구성되어 있다.A reactor pressure vessel (RPV) is a pressure vessel made of carbon steel metal so that a chain of fission reactions can occur safely by loading nuclear fuel, and is located in the center of the reactor containment building. The reactor pressure vessel is composed of a cylindrical lower pressure vessel portion with a hemispherical lower head and an upper hemispherical reactor head portion.

원자로헤드는 하부압력용기에 스터드 볼트(stud bolt)를 이용해 플랜지로 연결되어 있다. 원자로헤드 외부에는 핵분열반응 속도를 제어하는 제어봉을 삽입 또는 인출하기 위한 제어봉 구동장치(CRDM, Control Rod Drive Mechanism)가 장착되어 있고, 하부헤드에는 노심의 핵연료집합체 사이로 삽입되어 핵분열 과정을 감시하는 계측기가 지나는 노즐이 설치되어 있다. 원자로 압력용기 측면에는 냉각재의 입구노즐과 출구노즐이 달려 있으며, 비상시 냉각수를 공급하는 노즐(DVI, direct vessel injection)이 설치되어 있다.The reactor head is connected to the lower pressure vessel by a flange using stud bolts. A Control Rod Drive Mechanism (CRDM) for inserting or withdrawing a control rod that controls the nuclear fission reaction rate is mounted on the outside of the reactor head, and a measuring instrument inserted between the nuclear fuel assemblies of the core to monitor the nuclear fission process is installed in the lower head. A passing nozzle is installed. On the side of the reactor pressure vessel, the coolant inlet and outlet nozzles are installed, and a direct vessel injection (DVI) nozzle that supplies coolant in case of emergency is installed.

원자로 압력용기 내부에는 서로 분리 가능한 내부구조물인 노심지지배럴(core support barrel)과 상부안내구조물(upper guide structure)이 설치되어 있다. 이 구조물들은 핵연료를 위아래에서 지지하며, 원자로 내부의 냉각재 순환유로를 형성하여 핵분열 시 발생하는 열을 적절히 흡수한다. 노심지지배럴은 원자로 압력용기 플랜지에 걸쳐 설치된다. 내부에는 핵연료 집합체를 장전할 수 있도록 하부지지 구조물과 노심슈라우드(core shroud)가 설치되어 있다. 냉각재가 노심의 하부로 흐르도록 원자로용기 내벽과 노심지지배럴 사이에 도넛 모양의 하향유로가 설치되어 있다. 또한 노심 상부에 설치된 상부지지 구조물은 핵연료 상단을 고정하고 제어봉 인출 시, 이를 지지하는 역할을 한다.A core support barrel and an upper guide structure, which are internal structures separable from each other, are installed inside the reactor pressure vessel. These structures support nuclear fuel from above and below, and form a coolant circulation path inside the reactor to properly absorb heat generated during nuclear fission. The core support barrel is installed over the reactor pressure vessel flange. A lower support structure and a core shroud are installed inside so that the nuclear fuel assembly can be loaded. A donut-shaped downward flow path is installed between the inner wall of the reactor vessel and the core support barrel so that the coolant flows to the lower part of the core. In addition, the upper support structure installed on the upper part of the core fixes the top of the nuclear fuel and serves to support it when the control rod is pulled out.

원자로헤드는 제어봉의 상하 이동을 가이드하는 복수의 내부관통관(penetration nozzle)을 포함한다. 각 내부관통관은 원자로헤드의 관통홀을 통과한 후에 용접을 통해 견고하게 고정된다. The reactor head includes a plurality of penetration nozzles for guiding the vertical movement of the control rod. After passing through the through-hole of the reactor head, each internal penetration pipe is firmly fixed by welding.

이와 같이, 내부관통관이 원자로헤드에 조립되는 도중 또는 조립된 이후에는, 다양한 작업장비를 이용하여 내부관통관에 대한 가공, 검사, 용접, 정비 등과 같은 다양한 작업을 실행한다. 예를 들어, 내부관통관을 원자로헤드에 용접하고자 할 경우에는 용접기를 포함한 용접전용 작업장비를 이용하여 내부관통관을 원자로헤드에 용접한다. 또한, 내부관통관이 원자로헤드에 용접된 이후에 내부관통관 및 원자로헤드 사이의 용접부에 대해 절삭 등과 같은 기계가공이 필요한 경우에는 가공툴을 포함한 가공전용 작업장비를 이용하여 내부관통관의 용접부의 외면을 기계가공한다. 그리고, 원자로헤드에 용접된 내부관통관의 손상 내지 파손 등을 검사하기 위해서는 검사기를 포함한 검사전용 작업장비를 이용하여 내부관통관을 검사한다. 또한, 원자로헤드에 용접된 내부관통관의 정비를 위해서는 정비기구를 포함한 정비전용 작업장비를 이용하여 내부관통관을 정비한다. As described above, during or after the internal penetration pipe is assembled to the reactor head, various operations such as processing, inspection, welding, maintenance, etc. on the internal penetration pipe are performed using various work equipment. For example, when it is desired to weld the internal penetration pipe to the reactor head, the internal penetration pipe is welded to the reactor head by using welding work equipment including a welding machine. In addition, if machining such as cutting is required for the weld between the inner penetration pipe and the reactor head after the inner penetration pipe is welded to the reactor head, the welding part of the internal penetration pipe is welded using a machining tool including a machining tool. Machine the exterior. And, in order to inspect the damage or breakage of the internal penetration pipe welded to the nuclear reactor head, the internal penetration pipe is inspected using a work equipment for inspection including an inspection machine. In addition, for the maintenance of the internal penetration pipe welded to the reactor head, the internal penetration pipe is maintained by using a maintenance work equipment including a maintenance tool.

일반적으로, 내부관통관용 작업장비는 다양한 지지장비 등을 통해 바닥으로부터 내부관통관까지 상승된 이후에 필요로 하는 작업을 진행한다. 하지만, 원자로헤드의 내부관통관까지 상승되는 높이(대략 3~4m)가 상대적으로 높으므로 여러가지 문제가 야기될 수 있다. 예컨대, 작업장비를 바닥으로부터 작업위치까지 상승시킬 때 작업장비의 흔들림 또는 처짐 등이 초래되어 내부관통관에 대한 작업정밀도를 저하시키며, 바닥면 및 내부관통관 사이의 수평도 또는 기울기 등에 따라 그 위치 정확도가 저하될 수 있다. 또한, 바닥면으로부터 작업위치까지의 이동거리를 확보하도록 작업장비의 자체적인 크기가 상대적으로 커져야 하며, 이에 중량이 상대적으로 증가할 수 있으므로 작업장비의 이동 내지 설치 등이 매우 불편해질 수 있다. In general, the work equipment for the internal penetration pipe proceeds the necessary work after being raised from the floor to the internal penetration pipe through various support equipment. However, since the height (approximately 3 to 4 m) raised to the inner penetration of the nuclear reactor head is relatively high, various problems may be caused. For example, when the work equipment is raised from the floor to the work position, shaking or sagging of the work equipment is caused, thereby lowering the work precision for the inner penetration pipe, and the position depends on the horizontality or inclination between the floor surface and the inner penetration pipe. Accuracy may be reduced. In addition, the size of the work equipment itself should be relatively large to secure a moving distance from the floor to the work position, and thus the weight may be relatively increased, so that movement or installation of the work equipment may be very inconvenient.

한편, 가동 중인 원자로의 경우 원자로헤드 등이 전체적으로 방사화되어 있으므로 원자로헤드를 외부로 반출할 수 없고, 작업자 및 각종 장비의 접근을 위하여 원자로헤드를 대략 2m 높이의 플랫폼 상에 안착시키므로 바닥으로부터 내부관통관까지의 높이가 대략 3~4m가 되며, 이에 하나의 내부관통관에 대한 작업을 실행한 후에 다른 내부관통관으로 이동하기까지 설치, 분해, 이동 등에 많은 시간이 소요되므로 고방사선에 노출되는 시간이 증가할 수 있다. On the other hand, in the case of a nuclear reactor in operation, the reactor head cannot be taken out because the reactor head is entirely irradiated, and the reactor head is seated on a platform approximately 2 m high for the access of workers and various equipment, so that the inner tube from the floor The height to the clearance is approximately 3~4m, and therefore, it takes a lot of time to install, disassemble, and move before moving to another internal penetration after performing work on one internal penetration. This can increase.

또한, 원자로헤드에 고정된 복수의 내부관통관들 사이의 간격이 상대적으로 협소하므로 내부관통관의 내면에 클램핑되는 클램핑기구를 이용하여 작업장비를 내부관통관과 근접한 상태를 유지하도록 홀딩하는 방식을 채택할 경우 내부관통관의 지지강성이 상대적으로 취약해져 작업장비를 이용한 작업을 진행하는 도중에 각종 진동이 발생할 수 있다. In addition, since the interval between the plurality of internal penetration pipes fixed to the reactor head is relatively narrow, a clamping mechanism clamped on the inner surface of the internal penetration pipe is used to hold the work equipment to maintain a state close to the internal penetration pipe. If adopted, the support rigidity of the inner penetration pipe is relatively weak, and various vibrations may occur during work using work equipment.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to enhance understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

본 발명은 상기와 같은 점을 고려하여 안출한 것으로, 작업장비를 내부관통관까지 신속하고 간편하게 이동시키고 작업장비가 내부관통관와 근접한 작업위치에서 유지되도록 지지하는 작업장비용 핸들링장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. The present invention was devised in consideration of the above points, and it is an object of the present invention to provide a handling device for work equipment that quickly and conveniently moves the work equipment to the inner penetrating tube and supports the work equipment to be maintained in a working position close to the inner penetrating tube. There is this.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양태는, 작업장비를 원자로헤드의 내부관통관과 근접한 작업위치까지 이동시키고, 상기 작업장비를 내부관통관과 근접한 작업위치에서 유지시키는 작업장비용 핸들링장치로서, 수평으로 이동가능한 이동대차; 및 상기 이동대차에 장착되고, 수직으로 수축 및 확장가능한 텔레스코픽유닛;을 포함할 수 있다. 상기 작업장비가 상기 텔레스코픽유닛에 연결되고, 상기 텔레스코픽유닛의 수축 및 확장에 의해 상기 작업장비의 수직높이가 조절되도록 구성될 수 있다. One aspect of the present invention for achieving the above object is a handling device for working equipment that moves the working equipment to a working position close to the inner penetration pipe of the nuclear reactor head and maintains the working equipment in the working position close to the internal penetration pipe As, a moving cart that can move horizontally; and a telescopic unit that is mounted on the moving cart and is vertically contractible and expandable. The work equipment may be connected to the telescopic unit, and the vertical height of the work equipment may be adjusted by contraction and expansion of the telescopic unit.

상기 텔레스코픽유닛은, 수직으로 수축 및 팽창하도록 구성된 복수의 실린더, 및 상기 복수의 실린더를 텔레스코픽가능하게 구동시키는 엑츄에이터를 포함할 수 있다. The telescopic unit may include a plurality of cylinders configured to vertically contract and expand, and an actuator for telescopically driving the plurality of cylinders.

상기 텔레스코픽유닛은, 상기 복수의 실린더 중에서 최하측에 위치한 실린더의 저면에 고정적으로 설치된 하부 베이스, 및 상기 복수의 실린더 중에서 최상측에 위치한 실린더의 상면에 고정적으로 설치된 상부 베이스를 더 포함할 수 있다. 상기 하부 베이스는 상기 이동대차에 분리가능하게 장착되며, 상기 작업장비는 상기 상부 베이스에 분리가능하게 장착될 수 있다. The telescopic unit may further include a lower base fixedly installed on the bottom surface of the cylinder located at the lowermost side among the plurality of cylinders, and an upper base fixedly installed on the upper surface of the cylinder located at the uppermost side among the plurality of cylinders. The lower base may be detachably mounted on the moving cart, and the work equipment may be detachably mounted on the upper base.

상기 이동대차는 하부프레임과, 상기 하부프레임 위에 수직으로 배치된 수직부재를 포함하고, 상기 수직부재는 복수의 경사부재를 통해 상기 하부프레임에 연결될 수 있다. The moving bogie may include a lower frame and a vertical member vertically disposed on the lower frame, and the vertical member may be connected to the lower frame through a plurality of inclined members.

상기 하부프레임은 십자형상으로 연결된 복수의 수평부재, 및 상기 복수의 수평부재에 개별적으로 장착된 복수의 휠캐스터를 포함할 수 있다. 각 휠캐스터는 스프링을 포함할 수 있다. The lower frame may include a plurality of horizontal members connected in a cross shape, and a plurality of wheel casters individually mounted to the plurality of horizontal members. Each wheelcaster may include a spring.

상기 텔레스코픽유닛의 하부 베이스의 수직높이를 조절하는 보조조절유닛을 더 포함할 수 있다. It may further include an auxiliary adjustment unit for adjusting the vertical height of the lower base of the telescopic unit.

상기 보조조절유닛은 상기 하부프레임 및 상기 하부 베이스 사이에 배치될 수 있다. The auxiliary control unit may be disposed between the lower frame and the lower base.

상기 보조조절유닛은, 상기 하부프레임의 상면에 장착된 바디와, 상기 바디에 대해 수직으로이동가능한 램과, 상기 텔레스코픽유닛의 하부 베이스로부터 하향으로 연장된 슬라이더를 포함할 수 있다. 상기 슬라이더는 상기 램의 수직 이동에 의해 상기 수직부재의 내에서 수직으로 슬라이딩가능하게 구성될 수 있다. The auxiliary adjustment unit may include a body mounted on the upper surface of the lower frame, a ram vertically movable with respect to the body, and a slider extending downward from the lower base of the telescopic unit. The slider may be configured to be vertically slidable within the vertical member by the vertical movement of the ram.

상기 작업장비를 상기 내부관통관과 근접한 작업위치에 포지셔닝시키기 위한 포지셔닝 가이드부재를 더 포함할 수 있다. 상기 포지셔닝 가이드부재은 상기 작업장비의 상면으로부터 수직 상향으로 연장되며, 상기 포지셔닝 가이드부재는 상기 내부관통관의 내경 보다 작은 외경을 가질 수 있다. It may further include a positioning guide member for positioning the work equipment in a working position close to the inner penetration pipe. The positioning guide member may extend vertically upward from the upper surface of the work equipment, and the positioning guide member may have an outer diameter smaller than an inner diameter of the inner penetration pipe.

상기 포지셔닝 가이드부재는 그 상단에 형성된 테이퍼면을 가질 수 있다. The positioning guide member may have a tapered surface formed at an upper end thereof.

본 발명에 의하면, 작업장비를 작업하고자 하는 어느 한 내부관통관까지 신속하게 이동시키고 작업장비가 해당 내부관통관과 근접한 상태를 유지하도록 안정적으로 지지할 수 있고, 이를 통해 원자로헤드의 내부관통관에 대한 다양한 작업(용접, 기계가공, 검사, 정비 등)을 매우 신속하고 안정적으로 실행할 수 있다. 특히, 작업장비의 이동, 설치, 분해 등을 매우 신속하게 할 수 있으므로 작업자가 원자로헤드 내에서 작업하는 시간을 최대한 단축할 수 있고, 이에 방사능 피폭량을 대폭 저감할 뿐만 아니라 작업피로도를 대폭 낮출 수 있다. According to the present invention, it is possible to quickly move the working equipment to any one internal penetration pipe to be worked and to stably support the working equipment to maintain a state close to the corresponding internal penetration pipe, and through this, the internal penetration pipe of the nuclear reactor head Various operations (welding, machining, inspection, maintenance, etc.) can be performed very quickly and reliably. In particular, since the movement, installation, and disassembly of work equipment can be carried out very quickly, the time for an operator to work in the reactor head can be shortened as much as possible, thereby significantly reducing radiation exposure and work fatigue. .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치가 작업장비를 작업대상에 해당하는 내부관통관과 근접한 작업위치에서 지지한 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 작업장비용 핸들링장치의 하부구조를 상세하게 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 작업장비용 핸들링장치의 하부구조를 도시한 정면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 작업장비용 핸들링장치의 텔레스코픽유닛의 내부를 도시한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치에 의해 작업장비가 내부관통관과 근접한 작업위치에 지지된 상태를 도시한 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치에 이용되는 작업장비의 일 형태를 예시한 사시도이다.
도 7은 도 6의 화살표 A 방향에서 바라본 도면이다.
도 8은 도 7의 화살표 B 방향에서 바라본 도면이다.
도 9는 도 8의 화살표 C 방향에서 바라본 도면이다.
도 10은 도 6 내지 도 9에 도시된 내부관통관 작업장비에서 회전바디가 베이스에 대해 회전가능하게 지지되는 구조를 도시한 도면이다.
도 11은 도 8의 화살표 D 방향에서 바라본 도면이다. 1 is a view showing a state in which a handling device for work equipment according to an embodiment of the present invention supports the work equipment at a work position close to an inner penetration pipe corresponding to a work object.
FIG. 2 is a view showing in detail a lower structure of a handling device for work equipment shown in FIG. 1 .
3 is a front view showing a lower structure of the handling device for the work equipment shown in FIG. 2 .
4 is a cross-sectional view showing the inside of the telescopic unit of the handling device for the work equipment shown in FIG. 1 .
5 is a cross-sectional view illustrating a state in which the working equipment is supported at a working position close to the inner through-pipe by the handling device for the working equipment according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view illustrating a form of work equipment used in a handling device for work equipment according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view viewed in the direction of arrow A of FIG. 6 .
FIG. 8 is a view viewed from the direction of arrow B of FIG. 7 .
FIG. 9 is a view viewed from the direction of arrow C of FIG. 8 .
FIG. 10 is a view showing a structure in which the rotating body is rotatably supported with respect to the base in the internal penetration pipe work equipment shown in FIGS. 6 to 9 .
11 is a view viewed from the arrow D direction of FIG. 8 .

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치(10)는 작업장비(100)를 작업하고자 하는 원자로헤드(2)의 내부관통관(3)과 근접한 작업위치까지 이동시키고, 작업장비(100)를 내부관통관(3)과 근접한 작업위치에서 유지시키도록 구성될 수 있다. 1, the handling device 10 for work equipment according to an embodiment of the present invention moves the work equipment 100 to a working position close to the inner penetration pipe 3 of the nuclear reactor head 2 to be worked, It may be configured to maintain the work equipment 100 in a working position proximate to the inner penetration pipe 3 .

복수의 내부관통관(3)이 원자로헤드(2)의 관통홀을 통과한 후에 용접을 통해 고정될 수 있다. 도 5를 참조하면, 복수의 내부관통관(3)이 원자로헤드(2)의 관통홀을 통과한 후에 용접을 통해 고정될 수 있고, 이에 용접부(4)가 각 내부관통관(3)과 원자로헤드(2)의 사이에 형성되어 있다. 내부관통관(3)이 원자로헤드(2)에 조립되는 도중 또는 조립된 이후에는, 다양한 작업장비(100)를 이용하여 내부관통관(3)에 대한 용접, 가공, 검사, 정비 등과 같은 다양한 작업을 실행한다.After passing through the through-holes of the nuclear reactor head 2 , the plurality of internal through-pipes 3 may be fixed through welding. Referring to FIG. 5 , the plurality of inner through-pipes 3 may be fixed through welding after passing through the through-holes of the nuclear reactor head 2 , and thus the welding part 4 is connected to each of the inner through-pipes 3 and the nuclear reactor. It is formed between the heads 2 . Various operations such as welding, processing, inspection, maintenance, etc. on the internal penetration pipe 3 using various work equipment 100 during or after assembly to the reactor head 2 run

일 예에 따르면, 작업장비(100)는 내부관통관(3)과 원자로헤드(2)를 용접하는 용접기를 포함한 용접전용 작업장비일 수 있다. 다른 예에 따르면, 작업장비(100)는 내부관통관(3)이 원자로헤드(2)에 용접된 이후에 내부관통관(3) 및 원자로헤드(2) 사이의 용접부(4)에 대해 절삭 등과 같은 기계가공을 실행할 수 있는 가공툴을 포함한 가공전용 작업장비일 수 있다. 다른 예에 따르면, 작업장비(100)는 내부관통관(3)이 원자로헤드(2)에 용접된 내부관통관(3)의 손상 내지 파손 등을 검사하는 검사기를 포함한 검사전용 작업장비일 수 있다. 다른 예에 따르면, 작업장비(100)는 원자로헤드(2)에 용접된 내부관통관(3)을 정비하는 정비기구를 포함한 정비전용 작업장비일 수 있다. 또 다른 예에 따르면, 작업장비(100)는 용접기, 가공툴, 검사기, 정비기구를 통합형으로 포함한 통합형 작업장비일 수 있다. According to an example, the work equipment 100 may be a welding work equipment including a welder for welding the inner penetration pipe 3 and the nuclear reactor head 2 . According to another example, the work equipment 100 cuts the welding portion 4 between the inner penetration tube 3 and the reactor head 2 after the inner penetration tube 3 is welded to the reactor head 2 , etc. It may be work equipment dedicated to machining, including machining tools capable of performing the same machining. According to another example, the work equipment 100 may be an inspection-only work equipment including an inspection machine that inspects damage or damage of the inner penetrating tube 3 welded to the nuclear reactor head 2 by the inner penetrating tube 3 . . According to another example, the working equipment 100 may be a maintenance-only working equipment including a maintenance tool for servicing the inner penetration pipe 3 welded to the nuclear reactor head 2 . According to another example, the work equipment 100 may be an integrated work equipment including a welding machine, a processing tool, an inspection machine, and a maintenance tool.

본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치(10)는 수평으로 이동가능한 이동대차(11)와, 이동대차(11)에 장착된 텔레스코픽유닛(12)을 포함할 수 있다. The handling apparatus 10 for work equipment according to an embodiment of the present invention may include a horizontally movable moving bogie 11 and a telescopic unit 12 mounted on the moving bogie 11 .

이동대차(11)는 원자로헤드(2)의 아래에서 수평으로 이동하도록 구성될 수 있다. 특히, 복수의 휠캐스터(13)가 이동대차(11)의 가장자리에 장착될 수 있고, 이에 이동대차(11)가 복수의 휠캐스터(13)를 통해 수평으로 용이하게 이동함으로써 작업장비(100)는 작업하고자 하는 내부관통관(3)의 아래에 위치할 수 있다. The moving bogie 11 may be configured to move horizontally under the nuclear reactor head 2 . In particular, a plurality of wheel casters 13 may be mounted on the edge of the moving bogie 11, and thus the moving bogie 11 is easily moved horizontally through the plurality of wheel casters 13, so that the work equipment 100 may be located under the inner penetration pipe (3) to be worked.

이동대차(11)는 하부프레임(21)과, 하부프레임(21) 위에 수직으로 배치된 수직부재(22)를 포함할 수 있다. The moving bogie 11 may include a lower frame 21 and a vertical member 22 vertically disposed on the lower frame 21 .

하부프레임(21)은 복수의 수평부재(21a)를 포함할 수 있고, 복수의 수평부재(21a)들이 십자형상으로 연결됨으로써 하부프레임(21)은 십자형 구조를 구성할 수 있다. 이와 같이, 하부프레임(21)이 십자형 구조로 구성됨에 따라 이동대차(11)는 매우 안정된 지지구조를 구현할 수 있다. The lower frame 21 may include a plurality of horizontal members 21a, and by connecting the plurality of horizontal members 21a in a cross shape, the lower frame 21 may constitute a cross-shaped structure. In this way, as the lower frame 21 is configured in a cross-shaped structure, the moving bogie 11 can implement a very stable support structure.

이동대차(11)는 하부프레임(21)으로부터 수직 하향으로 연장된 지지포스트(25)를 포함할 수 있다. The moving bogie 11 may include a support post 25 extending vertically downward from the lower frame 21 .

수직부재(22)는 복수의 경사부재(23)를 통해 하부프레임(21)에 대해 견고하게 연결될 수 있다. 복수의 경사부재(23)는 각 수평부재(21a)로부터 수직부재(22)를 향해 경사지게 연장될 수 있고, 이에 각 경사부재(23)는 하부프레임(21)의 각 수평부재(21a) 및 수직부재(22)를 경사방향으로 연결할 수 있다. 각 경사부재(23)의 하단은 그에 상응한 수평부재(21a)에 용접을 통해 결합될 수 있다. 각 경사부재(23)의 상단(23a)이 용접을 통해 수직부재(22)의 외면에 견고하게 부착될 수 있다. 각 경사부재(23)의 상단(23a)은 홈 형상으로 형성될 수 있고, 각 경사부재(23)의 상단(23a)은 수직부재(22)의 외면에 보다 견고하고 용이하게 수직부재(22)의 외면에 부착될 수 있다. 각 경사부재(23)는 지지리브(23b)를 가질 수 있고, 지지리브(23b)의 저면은 각 수평부재(21a)에 용접을 통해 결합될 수 있으며, 이에 각 경사부재(23)는 각 수평부재(21a)에 의해 견고하게 지지될 수 있다. The vertical member 22 may be firmly connected to the lower frame 21 through the plurality of inclined members 23 . The plurality of inclined members 23 may extend obliquely from each of the horizontal members 21a toward the vertical member 22 , and thus each inclined member 23 is connected to each of the horizontal members 21a and the vertical members of the lower frame 21 . The members 22 may be connected in an oblique direction. The lower end of each inclined member 23 may be coupled to the corresponding horizontal member 21a through welding. The upper end 23a of each inclined member 23 may be firmly attached to the outer surface of the vertical member 22 through welding. The upper end 23a of each inclined member 23 may be formed in a groove shape, and the upper end 23a of each inclined member 23 is more rigidly and easily formed on the outer surface of the vertical member 22 by the vertical member 22 . can be attached to the outer surface of Each inclined member 23 may have a support rib 23b, and the bottom surface of the support rib 23b may be coupled to each horizontal member 21a by welding, whereby each inclined member 23 is each horizontal It may be firmly supported by the member 21a.

수직부재(22)는 그 내부가 비어 있는 중공형 원통일 수 있고, 수직부재(22)의 상단면은 텔레스코픽유닛(12)을 지지하도록 구성될 수 있다. The vertical member 22 may be a hollow cylinder with an empty inside, and the upper surface of the vertical member 22 may be configured to support the telescopic unit 12 .

각 휠캐스터(13)가 수평부재(21a)의 각 단부에 장착될 수 있다. 예컨대, 도 1 및 도 2를 참조하면, 4개의 휠캐스터(13)가 4개의 수평부재(21a)의 단부에 개별적으로 장착될 수 있다. Each wheel caster 13 may be mounted to each end of the horizontal member 21a. For example, referring to FIGS. 1 and 2 , the four wheel casters 13 may be individually mounted to the ends of the four horizontal members 21a.

각 휠캐스터(13)는 캐스터 바디(31)와, 캐스터 바디(31)에 회전가능하게 장착된 휠(33)을 포함할 수 있다. 캐스터 바디(31)는 휠(33)의 일부를 둘러싸는 포크 형상으로 형성될 수 있고, 휠(33)은 핀(33a)을 통해 캐스터 바디(31)에 회전가능하게 장착될 수 있다. Each wheel caster 13 may include a caster body 31 and a wheel 33 rotatably mounted to the caster body 31 . The caster body 31 may be formed in a fork shape surrounding a portion of the wheel 33 , and the wheel 33 may be rotatably mounted to the caster body 31 through a pin 33a.

캐스터 바디(31)는 샤프트(32) 및 캐스터 브라켓(34)을 통해 각 수평부재(21a)의 단부에 장착될 수 있다. 샤프트(32)는 캐스터 바디(31)의 상면으로부터 수직으로 연장될 수 있고, 캐스터 브라켓(34)은 샤프트(32) 상에 장착될 수 있다. 캐스터 브라켓(34)은 상부(34a)와, 하부(34b)와, 상부(34a) 및 하부(34b)를 연결하는 연결부(34c)를 포함할 수 있다. 샤프트(32)는 상부(34a)의 관통홀 및 하부(34b)의 관통홀을 관통할 수 있고, 이에 캐스터 브라켓(34) 및 샤프트(32)는 서로에 대해 상대적으로 이동함이 허용될 수 있다. 캐스터 브라켓(34)은 체결구 등을 통해 하부프레임(21)의 각 수평부재(21a)의 단부에 고정될 수 있다. The caster body 31 may be mounted to the end of each horizontal member 21a through the shaft 32 and the caster bracket 34 . The shaft 32 may extend vertically from the upper surface of the caster body 31 , and the caster bracket 34 may be mounted on the shaft 32 . The caster bracket 34 may include an upper portion 34a, a lower portion 34b, and a connection portion 34c connecting the upper portion 34a and the lower portion 34b. The shaft 32 may pass through the through hole of the upper portion 34a and the through hole of the lower portion 34b, whereby the caster bracket 34 and the shaft 32 may be allowed to move relative to each other. . The caster bracket 34 may be fixed to the end of each horizontal member 21a of the lower frame 21 through a fastener or the like.

캐스터 브라켓(34)의 상부(34a) 및 하부(34b) 사이에는 스프링(35)이 배치될 수 있고, 스프링(35)의 상단은 상부(34a)와 접촉할 수 있으며, 스프링(35)의 하단은 하부(34b)와 접촉할 수 있다. 샤프트(32)는 스프링(35)에 의해 캐스터 브라켓(34)에 대해 탄성적으로 수직이동가능하다. A spring 35 may be disposed between the upper portion 34a and the lower portion 34b of the caster bracket 34 , and the upper end of the spring 35 may be in contact with the upper portion 34a, and the lower end of the spring 35 . The silver may be in contact with the lower portion 34b. The shaft 32 is elastically vertically movable with respect to the caster bracket 34 by a spring 35 .

상측 스토퍼핀(36)이 샤프트(32)의 상단에 결합되고, 하측 스토퍼핀(37)이 샤프트(32)의 중간부에 결합되며, 상측 스토퍼핀(36)은 캐스터 브라켓(34)의 상부(34a) 위에 위치하고, 하측 스토퍼핀(37)은 캐스터 브라켓(34)의 하부(34b) 아래에 위치할 수 있다. 이에, 캐스터 브라켓(34)은 상측 스토퍼핀(36) 및 하측 스토퍼핀(37)은 캐스터 브라켓(34)의 수직이동이 제한될 수 있다. The upper stopper pin 36 is coupled to the upper end of the shaft 32, the lower stopper pin 37 is coupled to the middle portion of the shaft 32, and the upper stopper pin 36 is coupled to the upper portion of the caster bracket 34 ( 34a), the lower stopper pin 37 may be located below the lower portion 34b of the caster bracket 34 . Accordingly, vertical movement of the caster bracket 34 may be restricted in the upper stopper pin 36 and the lower stopper pin 37 in the caster bracket 34 .

이와 같이, 캐스터 바디(31) 및 휠(33)은 스프링(35)에 의해 완충될 수 있으므로 휠캐스터(13)의 이동이 보다 용이하게 이루어질 수 있고, 특히 스프링(35)의 압축에 의해 지지포스트(25)의 저면이 바닥에 안정적으로 안착될 수 있다. In this way, the caster body 31 and the wheel 33 can be buffered by the spring 35 so that the wheel caster 13 can be moved more easily, and in particular, the support post by the compression of the spring 35 . The bottom of (25) can be stably seated on the floor.

텔레스코픽유닛(12)은 수직으로 수축 및 확장함으로써 작업장비(100)를 수직으로 이동시키도록 구성될 수 있다. 텔레스코픽유닛(12)은 수직방향을 따라 수축 및 팽창하도록 구성된 복수의 실린더(41, 42, 43)와, 복수의 실린더(41, 42, 43)를 텔레스코픽가능하게 구동시키는 엑츄에이터(50)를 포함할 수 있다. 최하측에 위치한 실린더(41)의 저면은 하부 베이스(45)에 고정적으로 장착될 수 있고, 하부 베이스(45)는 이동대차(11)의 수직부재(22)의 상면에 지지될 수 있다. 최상측에 위치한 실린더(43)의 상면에는 상부 베이스(46)가 고정적으로 장착될 수 있고, 상부 베이스(46)는 작업장비(100)를 직접적으로 지지할 수 있으며, 작업장비(100)는 상부 베이스(46)에 분리가능하게 고정될 수 있다. 예컨데, 작업장비(100)의 저면이 체결구의 체결을 통해 상부 베이스(46)에 임시적으로 고정될 수 있고, 작업장비(100)에 의한 작업이 완료되면 작업장비(100)의 저면은 체결구의 분리를 통해 상부 베이스(46)로부터 분리될 수 있다. 복수의 실린더(41, 42, 43)가 엑츄에이터(50)에 의해 수직상향으로 팽창하거나 수직하향으로 수축함으로써 텔레스코픽유닛(12)은 작업장비(100)를 수직으로 이동시킬 수 있다. 텔레스코픽유닛(12)은 복수의 실린더(41, 42, 43)가 수직상향으로 팽창함으로써 작업장비(100)를 원자로헤드(2)의 내부관통관(3)과 근접한 작업위치로 이동시키고 지지할 수 있다. The telescopic unit 12 may be configured to vertically move the work equipment 100 by vertically contracting and expanding. The telescopic unit 12 includes a plurality of cylinders 41, 42, 43 configured to contract and expand in the vertical direction, and an actuator 50 for telescopically driving the plurality of cylinders 41, 42, 43. can The lower surface of the cylinder 41 located at the lowermost side may be fixedly mounted to the lower base 45 , and the lower base 45 may be supported on the upper surface of the vertical member 22 of the moving bogie 11 . An upper base 46 may be fixedly mounted on the upper surface of the cylinder 43 located at the uppermost side, and the upper base 46 may directly support the work equipment 100 , and the work equipment 100 may have an upper It may be detachably fixed to the base 46 . For example, the lower surface of the work equipment 100 may be temporarily fixed to the upper base 46 through the fastening of the fastener, and when the work by the work equipment 100 is completed, the lower surface of the work equipment 100 is separated from the fastener It can be separated from the upper base 46 through the. As the plurality of cylinders 41 , 42 , 43 expand vertically upwardly or vertically downwardly by the actuator 50 , the telescopic unit 12 can vertically move the work equipment 100 . The telescopic unit 12 can move and support the working equipment 100 to a working position close to the inner through-pipe 3 of the nuclear reactor head 2 by vertically expanding the plurality of cylinders 41, 42, and 43. have.

구체적인 실시예에 따르면, 텔레스코픽유닛(12)은 이동대차(11)에 장착된 하부 베이스(45)와, 하부 베이스(45)로부터 수직상향으로 연장된 제1실린더(41)와, 제1실린더(41)에 대해 수직으로 이동가능하게 장착된 제2실린더(42)와, 제2실린더(42)에 대해 수직으로 이동가능하게 장착된 제3실린더(43)를 포함할 수 있다. 제1실린더(41)의 저면은 체결구 등을 통해 하부 베이스(45)에 고정적으로 설치될 수 있다. 제2실린더(42)는 제1실린더(41)의 내경 보다 작은 외경을 가질 수 있으며, 제2실린더(42)는 제1실린더(41)의 길이방향을 따라 이동하도록 장착될 수 있다. 제3실린더(43)는 제2실린더(42)의 내경 보다 작은 외경을 가질 수 있으며, 이에 제3실린더(43)는 제2실린더(42)의 길이방향을 따라 이동하도록 장착될 수 있다. 즉, 제2실린더(42)가 제1실린더(41)에 대해 수직으로 이동하고, 제3실린더(43)가 제2실린더(42)에 대해 수직으로 이동함으로써 제1 내지 제3 실린더(41, 42, 43)는 수직으로 수축 내지 팽창할 수 있다. 텔레스코픽유닛(12)이 그 수직으로 수축 및 확장함으로써 작업장비(100)의 수직높이는 조절될 수 있다. According to a specific embodiment, the telescopic unit 12 includes a lower base 45 mounted on the moving bogie 11, a first cylinder 41 extending vertically upward from the lower base 45, and a first cylinder ( It may include a second cylinder 42 movably mounted vertically with respect to 41 , and a third cylinder 43 movably mounted vertically with respect to the second cylinder 42 . The lower surface of the first cylinder 41 may be fixedly installed on the lower base 45 through fasteners or the like. The second cylinder 42 may have an outer diameter smaller than the inner diameter of the first cylinder 41 , and the second cylinder 42 may be mounted to move along the longitudinal direction of the first cylinder 41 . The third cylinder 43 may have an outer diameter smaller than the inner diameter of the second cylinder 42 , and thus the third cylinder 43 may be mounted to move along the longitudinal direction of the second cylinder 42 . That is, as the second cylinder 42 moves vertically with respect to the first cylinder 41 , and the third cylinder 43 moves vertically with respect to the second cylinder 42 , the first to third cylinders 41, 42 and 43) can be vertically contracted or expanded. As the telescopic unit 12 contracts and expands vertically, the vertical height of the work equipment 100 can be adjusted.

본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치(10)는 작업장비(100)의 수직높이를 추가적으로 조절할 수 있는 보조조절유닛(70)을 더 포함할 수 있다. The handling apparatus 10 for work equipment according to an embodiment of the present invention may further include an auxiliary adjustment unit 70 capable of additionally adjusting the vertical height of the work equipment 100 .

구체적으로, 보조조절유닛(70)은 하부프레임(21) 및 하부 베이스(45) 사이에 배치됨으로써 보조조절유닛(70)은 텔레스코픽유닛(12)의 하부 베이스(45)의 수직 높이를 조절할 수 있고, 이에 작업장비(100)의 수직높이가 추가적으로 조절될 수 있다. Specifically, the auxiliary adjustment unit 70 is disposed between the lower frame 21 and the lower base 45, so that the auxiliary adjustment unit 70 can adjust the vertical height of the lower base 45 of the telescopic unit 12 and , the vertical height of the work equipment 100 may be additionally adjusted.

보조조절유닛(70)은 하부프레임(21)의 상면에 장착된 바디(71)와, 바디(71)에 대해 수직으로 이동가능한 램(72)과, 텔레스코픽유닛(12)의 하부 베이스(45)로부터 하향으로 연장된 슬라이더(73)를 포함할 수 있다. The auxiliary adjustment unit 70 includes a body 71 mounted on the upper surface of the lower frame 21 , a ram 72 vertically movable with respect to the body 71 , and a lower base 45 of the telescopic unit 12 . It may include a slider 73 extending downward from the.

램(72)의 상단이 슬라이더(73)의 저면에 고정되거나 램(72)의 상단이 슬라이더(73)의 저면과 접촉하도록 구성될 수 있고, 슬라이더(73)는 하부 베이스(45)에 고정될 수 있다. 이에, 슬라이더(73)는 이동대차(11)의 수직부재(22) 내에서 수직으로 슬라이딩할 수 있고, 램(72)이 바디(71)에 대해 수직으로 이동함에 따라 슬라이더(73)는 상향 내지 하향으로 슬라이드함으로써 텔레스코픽유닛(12)의 하부 베이스(45)는 그 수직높이가 조절될 수 있다. The upper end of the ram 72 may be fixed to the lower surface of the slider 73 , or the upper end of the ram 72 may be configured to contact the lower surface of the slider 73 , and the slider 73 may be fixed to the lower base 45 . can Accordingly, the slider 73 can slide vertically within the vertical member 22 of the moving bogie 11, and as the ram 72 moves vertically with respect to the body 71, the slider 73 moves upward or downward. By sliding downward, the vertical height of the lower base 45 of the telescopic unit 12 can be adjusted.

일 예에 따르면, 보조조절유닛(70)은 유압에 의해 램(72)이 바디(71)에 대해 수직으로 이동하는 유압잭(hydraulic jack) 또는 유압실린더일 수 있다. 램(72)이 바디(71)로부터 수직으로 이동함에 따라 슬라이더(73)는 수직으로 이동할 수 있고, 이에 텔레스코픽유닛(12)의 하부 베이스(45)는 그 수직높이가 상대적으로 미세하게 조절될 수 있다. According to an example, the auxiliary control unit 70 may be a hydraulic jack or a hydraulic cylinder in which the ram 72 vertically moves with respect to the body 71 by hydraulic pressure. As the ram 72 moves vertically from the body 71, the slider 73 can move vertically, and the lower base 45 of the telescopic unit 12 has a relatively finely adjusted vertical height. have.

엑츄에이터(50)는 전기에너지, 유압에너지, 공압에너지 등을 이용하여 복수의 실린더(41, 42, 43)를 수직으로 이동시키도록 구성될 수 있다. The actuator 50 may be configured to vertically move the plurality of cylinders 41 , 42 , 43 using electric energy, hydraulic energy, pneumatic energy, or the like.

일 예에 따르면, 도 4에 도시된 바와 같이, 엑츄에이터(50)는 구동모터(51)와, 구동모터(51)의 출력축에 직접적으로 연결된 제1리드스크류(53)와, 제1리드스크류(53)에 대해 나사이동가능한 제2리드스크류(55)와, 제2리드스크류(54)에 대해 나사이동가능한 리드너트(57)를 포함할 수 있다. According to an example, as shown in FIG. 4 , the actuator 50 includes a drive motor 51 , a first lead screw 53 directly connected to an output shaft of the drive motor 51 , and a first lead screw ( 53 ) may include a second lead screw 55 , and a lead nut 57 , which is screwable with respect to the second lead screw 54 .

구동모터(51)는 제1실린더(41) 내에 위치할 수 있고, 특히 구동모터(51)는 하부 베이스(45)에 고정적으로 장착될 수 있다. 구동모터(51)는 시계방향 및 반시계방향으로 회전가능한 양방향 회전모터일 수 있다. The driving motor 51 may be located in the first cylinder 41 , and in particular, the driving motor 51 may be fixedly mounted to the lower base 45 . The driving motor 51 may be a bidirectional rotating motor capable of rotating in a clockwise direction and a counterclockwise direction.

제1리드스크류(53)는 수직으로 연장될 수 있으며 제1실린더(41) 내에 배치될 수 있다. 제1리드스크류(53)의 하단이 구동모터(51)의 출력축에 직접적으로 고정될 수 있다. 제1리드스크류(53)는 그 외면에 형성된 외측나사산(53a)을 가질 수 있다. 일 예에 따르면, 제1리드스크류(53)의 길이는 제1실린더(41)의 길이 보다 상대적으로 짧게 구성될 수 있다. The first lead screw 53 may extend vertically and may be disposed in the first cylinder 41 . The lower end of the first lead screw 53 may be directly fixed to the output shaft of the driving motor 51 . The first lead screw 53 may have an external screw thread 53a formed on its outer surface. According to an example, the length of the first lead screw 53 may be relatively shorter than the length of the first cylinder 41 .

제2리드스크류(55)는 수직으로 연장될 수 있고, 제2리드스크류(55)는 제1리드스크류(53)의 축선을 따라 이동하도록 제1리드스크류(53)에 치합(mate)될 수 있다. 제2리드스크류(55)는 그 내면에 형성된 내측 나사산(55a) 및 그 외면에 형성된 외측 나사산(55b)을 가질 수 있다. 제2리드스크류(55)의 내측 나사산(55a)은 제1리드스크류(53)의 외측나사산(53a)에 치합될 수 있다. The second lead screw 55 may extend vertically, and the second lead screw 55 may be mated to the first lead screw 53 to move along the axis of the first lead screw 53 . have. The second lead screw 55 may have an inner screw thread 55a formed on its inner surface and an outer screw thread 55b formed on its outer surface. The inner thread 55a of the second lead screw 55 may be engaged with the outer thread 53a of the first lead screw 53 .

리드너트(57)는 수직으로 연장될 수 있고, 리드너트(57)는 제2리드스크류(55)의 축선을 따라 이동하도록 제2리드스크류(55)에 치합될 수 있다. 리드너트(57)는 그 내면에 형성된 내측 나사산(57b)을 가질 수 있다. 리드너트(57)의 내측 나사산(57b)은 제2리드스크류(55)의 외측 나사산(55b)에 치합될 수 있다. The lead nut 57 may extend vertically, and the lead nut 57 may mesh with the second lead screw 55 to move along the axis of the second lead screw 55 . The lead nut 57 may have an inner thread 57b formed on its inner surface. The inner thread 57b of the lead nut 57 may be engaged with the outer thread 55b of the second lead screw 55 .

이에, 제1리드스크류(53)가 구동모터(51)의 작동에 의해 시계방향 또는 반시계방향으로 회전함에 따라 제2리드스크류(55)의 내측 나사산(55a)이 제1리드스크류(53)의 외측나사산(53a)에 대해 나사이동함으로써 제2리드스크류(55)는 회전함과 동시에 제1리드스크류(53)의 수직축선을 따라 이동할 수 있다. 그리고, 리드너트(57)의 내측 나사산(57b)은 제2리드스크류(55)의 외측 나사산(55b)에 대해 나사이동함으로써 리드너트(57)는 회전함과 동시에 제2리드스크류(55)의 수직축선을 따라 이동할 수 있다. 예컨대, 리드너트(57)가 상향으로 완전히 이동하면 제2실린더(42) 및 제3실린더(43)는 상향으로 이동할 수 있고, 이에 텔레스코픽유닛(12)은 수직 상향으로 확장할 수 있다. 리드너트(57)가 하향으로 완전히 이동하면 제2실린더(42) 및 제3실린더(43)는 하향으로 이동할 수 있고, 이에 텔레스코픽유닛(12)은 수직 하향으로 수축할 수 있다. Accordingly, as the first lead screw 53 rotates clockwise or counterclockwise by the operation of the driving motor 51 , the inner thread 55a of the second lead screw 55 is formed by the first lead screw 53 . By screwing with respect to the outer screw thread 53a of the second lead screw 55, the second lead screw 55 can rotate and move along the vertical axis of the first lead screw 53 at the same time. And, the inner thread 57b of the lead nut 57 is screwed with respect to the outer thread 55b of the second lead screw 55, so that the lead nut 57 is rotated and the second lead screw 55 is rotated at the same time. It can move along a vertical axis. For example, when the lead nut 57 is completely moved upward, the second cylinder 42 and the third cylinder 43 may move upward, and thus the telescopic unit 12 may extend vertically upward. When the lead nut 57 is completely moved downward, the second cylinder 42 and the third cylinder 43 may move downward, and thus the telescopic unit 12 may contract vertically downward.

본 발명에 의하면, 엑츄에이터는 도 4에 도시된 엑츄에이터(50)에만 국한되지 않고, 앞서 언급한 바와 같이 전기에너지, 유압에너지, 공압에너지 등을 이용하여 복수의 실린더(41, 42, 43)를 수직으로 이동시키도록 다양한 엑츄에이터로 구성될 수 있다. According to the present invention, the actuator is not limited to the actuator 50 shown in FIG. 4, and as mentioned above, a plurality of cylinders 41, 42, 43 is vertically moved using electric energy, hydraulic energy, pneumatic energy, etc. It can be composed of various actuators to move the

본 발명의 실시예에 따른 작업장비용 핸들링장치(10)는 작업장비(100)를 내부관통관(3)과 근접한 작업위치에 정확하게 포지셔닝시키기 위한 포지셔닝 가이드부재(60)를 더 포함할 수 있고, 포지셔닝 가이드부재(60)는 작업장비(100)의 상면(또는 상단)으로부터 수직 상향으로 연장될 수 있다. 포지셔닝 가이드부재(60)는 그 상단에 형성된 테이퍼면(61)을 가질 수 있고, 이에 포지셔닝 가이드부재(60)는 테이퍼면(61)을 통해 내부관통관(3)의 내부에 매우 용이하고 정확하게 삽입될 수 있다. The handling apparatus 10 for work equipment according to an embodiment of the present invention may further include a positioning guide member 60 for accurately positioning the work equipment 100 at a work position close to the inner through-pipe 3, and positioning The guide member 60 may extend vertically upward from the upper surface (or upper end) of the work equipment 100 . The positioning guide member 60 may have a tapered surface 61 formed on its upper end, whereby the positioning guide member 60 is inserted into the interior of the inner penetration tube 3 through the tapered surface 61 very easily and accurately. can be

작업장비(100)가 이동대차(11)에 의해 작업대상에 해당하는 내부관통관(3)의 바로 아래에 위치한 상태에서 텔레스코픽유닛(12) 및 보조조절유닛(70)에 의해 작업장비(100)의 수직높이가 조절됨으로써 포지셔닝 가이드부재(60)가 내부관통관(3)의 내부로 삽입될 수 있고, 작업장비(100)는 내부관통관(3)과 근접한 작업위치에 정확하게 포지셔닝되도록 가이드될 수 있다.Working equipment 100 by telescopic unit 12 and auxiliary control unit 70 in a state in which the work equipment 100 is located just below the inner penetration pipe 3 corresponding to the work target by the moving bogie 11. By adjusting the vertical height of the positioning guide member 60 can be inserted into the inner through-pipe 3, the work equipment 100 can be guided so as to be accurately positioned at the working position close to the inner through-pipe 3 have.

도 5를 참조하면, 작업장비(100)의 상단에는 지지부재(118)가 배치될 수 있고, 포지셔닝 가이드부재(60)는 지지부재(118)의 상면에 장착될 수 있다. 지지부재(118)는 그 상단에 형성된 플랜지(118a)를 포함할 수 있고, 포지셔닝 가이드부재(60)가 내부관통관(3)의 내면에 삽입되면 지지부재(118)의 플랜지(118a)는 작업장비(100)의 상면 및 내부관통관(3)의 저면 사이에 개재될 수 있다. 이에, 지지부재(118)의 플랜지(118a)의 상면은 내부관통관(3)의 저면과 접촉할 수 있고, 작업장비(100)의 상면은 지지부재(118)의 플랜지(118a)의 저면과 접촉할 수 있다. 일 예에 따르면, 지지부재(118)는 작업장비(100)의 상면을 내부관통관(3)의 저면에 대해 회전가능하게 지지하는 스러스트 부시일 수 있다. Referring to FIG. 5 , the support member 118 may be disposed on the upper end of the work equipment 100 , and the positioning guide member 60 may be mounted on the upper surface of the support member 118 . The support member 118 may include a flange 118a formed on its upper end, and when the positioning guide member 60 is inserted into the inner surface of the inner penetration pipe 3, the flange 118a of the support member 118 works. It may be interposed between the upper surface of the equipment 100 and the lower surface of the inner penetration pipe (3). Accordingly, the upper surface of the flange 118a of the support member 118 may be in contact with the lower surface of the inner penetration pipe 3 , and the upper surface of the work equipment 100 is the lower surface of the flange 118a of the support member 118 and can be contacted According to an example, the support member 118 may be a thrust bush that rotatably supports the upper surface of the work equipment 100 with respect to the lower surface of the inner penetration pipe 3 .

앞서 언급한 바와 같이, 내부관통관용 작업장비(100)는 내부관통관(3)에 대해 용접, 기계가공, 검사, 정비 등과 같은 다양한 작업을 실행하도록 구성될 수 있다. As mentioned above, the working equipment 100 for the internal penetration pipe may be configured to perform various operations such as welding, machining, inspection, maintenance, etc. on the internal penetration pipe 3 .

도 5 내지 도 11은 일 예시적인 형태의 내부관통관용 작업장비(100)를 도시한다. 5 to 11 show the work equipment 100 for internal penetration in an exemplary form.

도 5 내지 도 11을 참조하면, 내부관통관용 작업장비(100)는 내부관통관(3)에 대한 다양한 작업을 실행하도록 구성된 작업유닛(110)과, 작업유닛(110)을 내부관통관(3)의 중심축선 둘레로 회전시키는 회전유닛(120)과, 작업유닛(110)을 수평방향으로 이동시키는 제1이동유닛(130)과, 작업유닛(110)을 수직방향으로 이동시키는 제2이동유닛(140)을 포함할 수 있다. 5 to 11 , the work equipment 100 for the internal penetration pipe includes a working unit 110 configured to execute various operations on the internal penetration pipe 3 , and the working unit 110 using the internal penetration pipe 3 . ) a rotation unit 120 for rotating around the central axis, a first moving unit 130 for moving the work unit 110 in a horizontal direction, and a second moving unit for moving the work unit 110 in a vertical direction (140).

작업유닛(110)은 내부관통관(3)과 원자로헤드(2)를 용접하는 용접기와, 내부관통관(3)이 원자로헤드(2)에 용접된 이후에 내부관통관(3) 및 원자로헤드(2) 사이의 용접부(4)에 대해 절삭 등과 같은 기계가공을 실행하는 가공툴과, 원자로헤드(2)에 용접된 내부관통관(3)의 손상 내지 파손 등을 검사하는 검사기와, 원자로헤드(2)에 용접된 내부관통관(3)을 정비하는 정비기구 중에서 적어도 하나 또는 그 이상이 통합된 구성일 수 있다. The work unit 110 includes a welding machine for welding the inner through tube 3 and the nuclear reactor head 2 , and after the inner through tube 3 is welded to the nuclear reactor head 2 , the inner through tube 3 and the nuclear reactor head (2) a machining tool for performing machining such as cutting, etc. on the welded portion 4 therebetween; an inspection machine for inspecting damage or breakage of the inner penetration pipe 3 welded to the nuclear reactor head 2; At least one or more of the maintenance mechanisms for maintaining the internal through-pipe (3) welded to (2) may be of an integrated configuration.

도 5의 일 예에 따르면, 작업유닛(110)은 일정길이로 연장된 툴(111)과, 툴(111)을 그 회전축선(R1) 둘레로 회전(자전)시키도록 구성된 스핀들모터(112)를 포함할 수 있다. 툴(111)은 일정길이로 연장될 수 있고, 툴(111)의 길이방향 축선이 그의 회전축선(R1)이 될 수 있다. 툴(111)은 그 일단에 제공된 가공부(111a)를 가질 수 있고, 가공부(111a)는 내부관통관(3)의 용접부(4)의 외면을 가공하도록 적절한 강성, 강도 등을 가지도록 구성될 수 있다. 툴(111)의 타단은 스핀들모터(112)에 결합될 수 있고, 툴(111)이 스핀들모터(112)에 의해 그 회전축선(R1) 둘레로 회전함에 따라 가공부(111a)가 내부관통관(3)의 용접부(4)의 외면을 절삭하도록 구성될 수 있다. 그리고, 작업유닛(110)은 회전유닛(120)에 의해 내부관통관(3)의 중심축선 둘레로 회전하도록 구성될 수 있다. According to an example of FIG. 5 , the work unit 110 includes a tool 111 extending to a certain length, and a spindle motor 112 configured to rotate (rotate) the tool 111 around its rotation axis R1. may include The tool 111 may extend to a certain length, and the longitudinal axis of the tool 111 may be its rotation axis R1 . The tool 111 may have a processing portion 111a provided at one end thereof, and the processing portion 111a is configured to have appropriate rigidity, strength, etc. to process the outer surface of the weld portion 4 of the inner penetration pipe 3 . can be The other end of the tool 111 may be coupled to the spindle motor 112 , and as the tool 111 rotates around its rotation axis R1 by the spindle motor 112 , the machining portion 111a is internally penetrated. (3) may be configured to cut the outer surface of the weld (4). And, the work unit 110 may be configured to rotate around the central axis of the inner penetration pipe 3 by the rotation unit 120 .

회전유닛(120)은 베이스(125)와, 베이스(125) 상에서 회전가능하게 장착된 회전바디(121)와, 회전바디(121)를 그 회전축선(R2) 둘레로 회전시키도록 구성된 모터(122)를 포함할 수 있다. The rotation unit 120 includes a base 125, a rotation body 121 rotatably mounted on the base 125, and a motor 122 configured to rotate the rotation body 121 around its rotation axis R2. ) may be included.

회전바디(121)는 베이스(125)의 상면에서 그 회전축선(R2) 둘레로 회전가능하게 장착될 수 있고, 회전바디(121)의 수직축선이 그의 회전축선(R2)이 될 수 있으며, 회전축선(R2)은 내부관통관(3)의 중심축선과 일치할 수 있다. The rotating body 121 may be rotatably mounted around its rotational axis R2 on the upper surface of the base 125, and the vertical axis of the rotating body 121 may be its rotational axis R2, the rotational axis The line R2 may coincide with the central axis of the inner penetration pipe 3 .

모터(122)는 베이스(125)의 일측 상면에 고정적으로 장착될 수 있고, 모터(122)의 회전토크가 전동기구(126)를 통해 회전바디(121) 측으로 전달됨으로써 회전바디(121)는 그 회전축선(R2) 둘레로 회전할 수 있다.The motor 122 may be fixedly mounted on one upper surface of the base 125, and the rotational torque of the motor 122 is transmitted to the rotating body 121 through the electric mechanism 126, so that the rotating body 121 is the It can rotate around the axis of rotation R2.

일 실시예에 따르면, 전동기구(126)는 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 모터(122)에 연결된 구동풀리(126a)와, 회전바디(121)에 연결된 피동풀리(126b)와, 구동풀리(126a) 및 피동풀리(126b) 사이에 감겨진 전동벨트(126c)를 포함할 수 있다. 모터(122)의 회전 시에 그 회전토크가 구동풀리(126a)로부터 전동벨트(126c)를 통해 피동풀리(126b)에 전달될 수 있고, 이에 회전바디(121)는 베이스(125)의 상면에서 그 회전축선(R2)의 둘레로 회전할 수 있다. 도 10를 참조하면, 피동풀리(126b)는 연결부(121a)를 통해 회전바디(121)에 일체로 연결될 수 있고, 회전바디(121) 및 연결부(121a)는 베어링 또는 부시(125a) 등을 통해 베이스(125)에 회전가능하게 지지될 수 있다. According to one embodiment, the transmission mechanism 126 is, as shown in FIGS. 9 and 10, a driving pulley 126a connected to the motor 122, a driven pulley 126b connected to the rotating body 121, and, It may include a transmission belt 126c wound between the driving pulley (126a) and the driven pulley (126b). When the motor 122 is rotated, its rotational torque can be transmitted from the driving pulley 126a to the driven pulley 126b through the transmission belt 126c, and the rotating body 121 is thus moved from the upper surface of the base 125. It can rotate around the rotation axis R2. Referring to FIG. 10 , the driven pulley 126b may be integrally connected to the rotating body 121 through a connecting portion 121a, and the rotating body 121 and the connecting portion 121a may be connected to a bearing or a bush 125a through a bearing or bushing 125a. It may be rotatably supported on the base 125 .

다른 실시예에 따르면, 전동기구는 모터(122)의 출력축에 장착된 구동기어와, 회전바디(121)에 연결된 피동기어를 포함할 수 있다. 모터(122)의 회전 시에 그 회전토크가 구동기어로부터 피동기어로 전달될 수 있고, 이에 회전바디(121)는 베이스(125)의 상면에서 그 회전축선(R2)의 둘레로 회전할 수 있다. According to another embodiment, the electric mechanism may include a driving gear mounted on the output shaft of the motor 122 and a driven gear connected to the rotating body 121 . When the motor 122 rotates, its rotational torque may be transmitted from the driving gear to the driven gear, and thus the rotating body 121 may rotate around the rotation axis R2 on the upper surface of the base 125 . .

작업유닛(110)은 제1이동유닛(130)을 통해 수평방향을 따라 직선 이동하도록 구성될 수 있다. 제1이동유닛(130)은 회전바디(121)에 대해 수평방향(X)을 따라 직선 이동가능한 제1이동바디(131)와, 제1이동바디(131)를 수평방향(X)을 따라 직선 이동시키도록 구성된 모터(132)를 포함할 수 있다. The work unit 110 may be configured to move linearly along the horizontal direction through the first moving unit 130 . The first moving unit 130 includes a first moving body 131 capable of moving linearly along the horizontal direction (X) with respect to the rotating body 121 and moving the first moving body 131 in a straight line along the horizontal direction (X). may include a motor 132 configured to move it.

제1이동바디(131)는 회전바디(121)의 양측면에 개별적으로 면하도록 배치된 한 쌍의 측벽(131a)과, 한 쌍의 측벽(131a)을 연결하는 연결벽(131b)을 포함할 수 있다. 이에, 제1이동바디(131)의 한 쌍의 측벽(131a) 및 연결벽(131b)은 회전바디(121)의 3면을 둘러싸도록 구성될 수 있다. 제1이동바디(131)는 회전바디(121)의 양측면 상에서 수평방향(X)을 따라 직선 이동할 수 있다. The first movable body 131 may include a pair of sidewalls 131a disposed to face each side of the rotating body 121 individually, and a connection wall 131b connecting the pair of sidewalls 131a. have. Accordingly, the pair of sidewalls 131a and the connecting wall 131b of the first movable body 131 may be configured to surround three surfaces of the rotating body 121 . The first moving body 131 may move linearly along the horizontal direction (X) on both sides of the rotating body 121 .

모터(132)는 베이스(125)의 일측에 고정적으로 장착될 수 있고, 제1이동바디(131)는 모터(132) 및 제1변환기구(135)를 통해 회전바디(121)에 대해 수평방향(X)을 따라 이동할 수 있다. 이와 같이, 모터(132)의 회전운동이 제1변환기구(135)를 통해 제1이동바디(131)의 직선운동으로 변환됨으로써 제1이동바디(131)는 회전바디(121)에 대해 수평방향(X)을 따라 직선이동할 수 있다. The motor 132 may be fixedly mounted on one side of the base 125 , and the first moving body 131 is horizontal with respect to the rotating body 121 through the motor 132 and the first conversion mechanism 135 . You can move along (X). In this way, the rotational motion of the motor 132 is converted into a linear motion of the first movable body 131 through the first conversion mechanism 135 so that the first movable body 131 is horizontal with respect to the rotary body 121 . It can move in a straight line along (X).

제1변환기구(135)는 모터(132)의 회전운동을 제1이동바디(131)의 직선운동으로 변환하도록 구성될 수 있다. 도 7 및 도 8을 참조하면, 제1변환기구(135)는 베이스(125)의 회전지지구(127)에 회전가능하게 지지되는 리드스크류(135a)와, 제1이동바디(131)의 어느 한 측벽(131a)에 고정된 리드너트(135b)와, 모터(132)에 연결된 구동풀리(135c)와, 리드스크류(135b)의 일단에 연결된 피동풀리(135d)와, 구동풀리(135c) 및 피동풀리(135d) 사이에 감겨진 전동벨트(135e)를 포함할 수 있다. 리드너트(135b)의 암나사부가 리드스크류(135a)의 수나사부에 나사이동가능하게 치합될 수 있다. 모터(132)가 회전할 때 모터(132)의 회전토크가 구동풀리(135c)로부터 전동벨트(135e)를 통해 피동풀리(135d)로 전달될 수 있고, 이에 피동풀리(135d)가 회전함에 따라 리드스크류(135a)가 회전할 수 있으며, 리드스크류(135a)가 회전함에 따라 리드너트(135b)의 암나사부는 리드스크류(135a)의 수나사부를 따라 나사이동함으로써 리드너트(135b) 및 제1이동바디(131)는 수평방향(X)을 따라 직선이동할 수 있다.The first conversion mechanism 135 may be configured to convert the rotational motion of the motor 132 into a linear motion of the first moving body 131 . 7 and 8 , the first conversion mechanism 135 includes a lead screw 135a rotatably supported by the rotation support 127 of the base 125 and any of the first movable body 131 . A lead nut 135b fixed to one side wall 131a, a driving pulley 135c connected to the motor 132, a driven pulley 135d connected to one end of the lead screw 135b, a driving pulley 135c, and It may include a transmission belt (135e) wound between the driven pulley (135d). The female threaded portion of the lead nut 135b may be movably engaged with the male threaded portion of the lead screw 135a. When the motor 132 rotates, the rotational torque of the motor 132 may be transmitted from the driving pulley 135c to the driven pulley 135d through the transmission belt 135e, and accordingly, as the driven pulley 135d rotates The lead screw 135a may rotate, and as the lead screw 135a rotates, the female screw portion of the lead nut 135b moves along the male screw portion of the lead screw 135a by screwing the lead nut 135b and the first moving body. (131) can move in a straight line along the horizontal direction (X).

복수의 가이드구조(133)가 제1이동바디(131) 및 회전바디(121) 사이에 배치될 수 있고, 복수의 가이드구조(133)는 제1이동바디(131)가 회전바디(121)에 대해 수평방향(X)을 따라 이동함을 가이드하도록 구성될 수 있다. A plurality of guide structures 133 may be disposed between the first moving body 131 and the rotating body 121 , and the plurality of guide structures 133 include the first moving body 131 to the rotating body 121 . It may be configured to guide movement along the horizontal direction (X).

각 가이드구조(133)는 제1이동바디(131)의 각 측벽(131a)에 장착된 가이드바(133a)와, 회전바디(121)의 각 측면에 장착된 가이드레일(133b)을 포함할 수 있다. 가이드바(133a) 및 가이드레일(133b)은 수평방향을 따라 연장될 수 있고, 가이드바(133a)가 가이드레일(133b)을 따라 이동함으로써 제1이동바디(131)는 회전바디(121)에 대해 수평방향(X)을 따라 정확하게 직선 이동할 수 있다. Each guide structure 133 may include a guide bar 133a mounted on each side wall 131a of the first moving body 131 and a guide rail 133b mounted on each side surface of the rotating body 121 . have. The guide bar (133a) and the guide rail (133b) may extend in the horizontal direction, and the guide bar (133a) moves along the guide rail (133b) so that the first moving body (131) is moved to the rotating body (121). It can move accurately in a straight line along the horizontal direction (X).

또한, 제1이동바디(131)는 연결벽(131b)에 부착된 한 쌍의 가이드벽(131c) 및 한 쌍의 가이드벽(131c)에 연결된 고정벽(131d)을 더 포함할 수 있다. 한 쌍의 가이드벽(131c)은 후술하는 제2이동바디(141)의 수직이동을 가이드하도록 구성될 수 있고, 고정벽(131d)은 후술하는 제2이동유닛(140)의 모터(142)가 고정적으로 장착될 수 있다. In addition, the first movable body 131 may further include a pair of guide walls 131c attached to the connection wall 131b and a fixed wall 131d connected to the pair of guide walls 131c. A pair of guide walls 131c may be configured to guide the vertical movement of a second moving body 141 to be described later, and the fixed wall 131d is a motor 142 of a second moving unit 140 to be described later. It can be fixedly mounted.

작업유닛(110)은 제2이동유닛(140)을 통해 수직방향(Z)을 따라 직선 이동하도록 구성될 수 있다. 제2이동유닛(140)은 제1이동유닛(130)의 제1이동바디(131)에 대해 수직방향(Z)을 따라 이동가능한 제2이동바디(141)와, 제2이동바디(141)를 수직방향(Z) 따라 이동시키도록 구성된 모터(142)를 포함할 수 있다. The work unit 110 may be configured to move linearly along the vertical direction Z through the second moving unit 140 . The second moving unit 140 includes a second moving body 141 movable in the vertical direction Z with respect to the first moving body 131 of the first moving unit 130, and a second moving body 141. may include a motor 142 configured to move in the vertical direction (Z).

제2이동바디(141)는 제1이동바디(131)에 대해 수직방향(Z)을 따라 이동가능하게 구성될 수 있다. 특히, 제2이동바디(141)는 제1이동바디(131)의 가이드벽(131c)들 사이에서 수직방향(Z)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다. 제2이동바디(141)는 한 쌍의 가이드부재(141a) 및 한 쌍의 가이드부재(141a)를 연결하는 연결부재(141b)를 포함할 수 있다. The second movable body 141 may be configured to be movable along the vertical direction Z with respect to the first movable body 131 . In particular, the second movable body 141 may be configured to move along the vertical direction Z between the guide walls 131c of the first movable body 131 . The second moving body 141 may include a pair of guide members 141a and a connecting member 141b connecting the pair of guide members 141a.

제2이동바디(141)의 각 가이드부재(141a)는 그에 상응한 제1이동바디(131)의 가이드벽(131c)에 면할 수 있다. Each guide member 141a of the second movable body 141 may face the corresponding guide wall 131c of the first movable body 131 .

모터(142)는 제1이동유닛(130)의 고정벽(131d)에 고정적으로 장착될 수 있고, 제2이동바디(141)는 모터(142) 및 제2변환기구(145)를 통해 제1이동바디(131)에 대해 수직방향(Z)을 따라 이동할 수 있다. 이와 같이, 모터(142)의 회전운동이 제2변환기구(145)를 통해 제2이동바디(141)의 직선운동으로 변환됨으로써 제2이동바디(141)는 수직방향(Z)을 따라 이동할 수 있다. The motor 142 may be fixedly mounted to the fixed wall 131d of the first moving unit 130 , and the second moving body 141 is a first through the motor 142 and the second conversion mechanism 145 . It can move along the vertical direction (Z) with respect to the movable body (131). In this way, the rotational motion of the motor 142 is converted into a linear motion of the second moving body 141 through the second conversion mechanism 145 so that the second moving body 141 can move along the vertical direction Z. have.

제2변환기구(145)는 모터(142)의 회전운동을 제2이동바디(141)의 직선운동으로 변환하도록 구성될 수 있다. 제2변환기구(145)는 연결벽(131b)의 회전지지구(137)에 회전가능하게 지지되는 리드스크류(145a)와, 제2이동바디(141)의 연결부재(141b) 내에 내장된 리드너트(145b)와, 모터(142)에 연결된 구동풀리(145c)와, 리드스크류(145b)의 일단에 연결된 피동풀리(145d)와, 구동풀리(145c) 및 피동풀리(145d) 사이에 감겨진 전동벨트(145e)를 포함할 수 있다. 리드너트(145b)의 암나사부가 리드스크류(145a)의 수나사부에 나사이동가능하게 치합될 수 있다. 모터(142)가 회전할 때 모터(142)의 회전토크가 구동풀리(145c)로부터 전동벨트(145e)를 통해 피동풀리(145d)로 전달될 수 있고, 이에 피동풀리(145d)가 회전함에 따라 리드스크류(145a)가 회전할 수 있으며, 리드스크류(145a)가 회전함에 따라 리드너트(145b)의 암나사부는 리드스크류(145a)의 수나사부를 따라 나사이동함으로써 리드너트(145b) 및 제2이동바디(141)는 수직방향(Z)을 따라 직선이동할 수 있다. 리드너트(145b)는 연결부재(141b) 내에 매립되거나 연결부재(141b)에 부착될 수 있다. The second conversion mechanism 145 may be configured to convert the rotational motion of the motor 142 into a linear motion of the second moving body 141 . The second conversion mechanism 145 includes a lead screw 145a rotatably supported by the rotation support 137 of the connection wall 131b and a lead embedded in the connection member 141b of the second movable body 141 . The nut 145b, the driving pulley 145c connected to the motor 142, the driven pulley 145d connected to one end of the lead screw 145b, and the driving pulley 145c and the driven pulley 145d wound between the driving pulley 145c and the driven pulley 145d. It may include a transmission belt (145e). The female screw portion of the lead nut 145b may be movably engaged with the male screw portion of the lead screw 145a. When the motor 142 rotates, the rotational torque of the motor 142 may be transmitted from the driving pulley 145c to the driven pulley 145d through the transmission belt 145e, and accordingly, as the driven pulley 145d rotates The lead screw 145a may rotate, and as the lead screw 145a rotates, the female screw portion of the lead nut 145b moves along the male screw portion of the lead screw 145a by screwing the lead nut 145b and the second moving body. (141) can move in a straight line along the vertical direction (Z). The lead nut 145b may be embedded in the connecting member 141b or may be attached to the connecting member 141b.

한 쌍의 가이드구조(143)가 제2이동바디(141) 및 제1이동유닛(130)의 가이드벽(131c)들 사이에 배치될 수 있다. 한 쌍의 가이드구조(143)는 제2이동바디(141)가 제1이동바디(131)에 대해 수직방향(Z)을 따라 이동함을 가이드하도록 구성될 수 있다. A pair of guide structures 143 may be disposed between the guide walls 131c of the second moving body 141 and the first moving unit 130 . The pair of guide structures 143 may be configured to guide the movement of the second movable body 141 in the vertical direction Z with respect to the first movable body 131 .

각 가이드구조(143)는 제2이동바디(141)의 각 가이드부재(141a) 및 그에 상응한 제1이동유닛(130)의 가이드벽(131c) 사이에 배치될 수 있다. 구체적으로, 각 가이드구조(143)는 제2이동바디(141)의 각 가이드부재(141a)에 장착된 가이드바(143a)와, 제1이동바디(131)의 가이드벽(131c)에 장착된 가이드레일(143b)을 포함할 수 있다. 가이드바(143a) 및 가이드레일(143b)은 수직방향(Z)을 따라 연장될 수 있고, 가이드바(143a)가 가이드레일(143b)을 따라 이동함으로써 제2이동바디(141)는 제1이동바디(131)에 대해 수직방향(Z)을 따라 정확하게 직선 이동할 수 있다. Each guide structure 143 may be disposed between each guide member 141a of the second moving body 141 and the corresponding guide wall 131c of the first moving unit 130 . Specifically, each guide structure 143 includes a guide bar 143a mounted on each guide member 141a of the second moving body 141 and a guide wall 131c mounted on the first moving body 131 . It may include a guide rail (143b). The guide bar (143a) and the guide rail (143b) may extend in the vertical direction (Z), and the guide bar (143a) moves along the guide rail (143b) so that the second moving body (141) moves in the first direction. The body 131 may move in a straight line exactly along the vertical direction (Z).

제어기(미도시)가 작업유닛(110)의 스핀들모터(112), 회전유닛(120)의 모터(122), 제1이동유닛(130)의 모터(132), 제2이동유닛(140)의 모터(142) 등을 제어하도록 구성될 수 있다. A controller (not shown) controls the spindle motor 112 of the work unit 110 , the motor 122 of the rotation unit 120 , the motor 132 of the first moving unit 130 , and the second moving unit 140 . It may be configured to control a motor 142 or the like.

상술한 바와 같이, 제1이동유닛(130)은 회전유닛(120)에 수평 이동가능하게 연결되고, 제2이동유닛(140)은 제1이동유닛(130)에 수직 이동가능하게 연결되며, 작업유닛(110)은 제2이동유닛(140)에 피벗가능하게 연결됨으로써 회전유닛(120)의 회전바디(121)가 회전함에 따라 제1이동유닛(130), 제2이동유닛(140), 및 작업유닛(110)은 동일방향으로 함께 회전할 수 있고, 제1이동유닛(130)이 회전유닛(120)에 대해 수평으로 이동함에 따라 제2이동유닛(140) 및 작업유닛(110)은 수평으로 함께 이동할 수 있으며, 제2이동유닛(140)이 제1이동유닛(130)에 대해 수직으로 이동함에 따라 작업유닛(110)은 수직으로 이동할 수 있다. As described above, the first moving unit 130 is horizontally movably connected to the rotation unit 120 , and the second moving unit 140 is vertically movably connected to the first moving unit 130 , and the operation The unit 110 is pivotably connected to the second moving unit 140 so that the first moving unit 130, the second moving unit 140, and the rotating body 121 of the rotating unit 120 rotate. The work unit 110 may rotate together in the same direction, and as the first moving unit 130 moves horizontally with respect to the rotating unit 120 , the second moving unit 140 and the work unit 110 are horizontal. can move together, and as the second moving unit 140 moves vertically with respect to the first moving unit 130 , the work unit 110 can move vertically.

구체적으로, 회전바디(121)가 베이스(125)에 대해 회전가능하게 연결되고, 제1이동바디(131)가 회전바디(121)에 수평방향(X)으로 이동가능하게 연결되며, 제2이동바디(141)가 제1이동바디(131)에 수직방향(Z)으로 이동가능하게 연결되고, 작업유닛(110)은 제2이동바디(141)에 피벗가능하게 연결될 수 있다. 제어기(미도시)가 회전유닛(120)의 모터(122)를 제어함으로써 회전바디(121)는 모터(122) 및 전동기구(126)에 의해 회전바디(121)의 회전축선(R2) 둘레로 일정각도로 회전할 수 있고, 이에 따라 제1이동바디(131), 제2이동바디(141), 및 작업유닛(110)은 동일방향으로 함께 회전할 수 있다. 제어기(미도시)가 제1이동유닛(130)의 모터(132)를 제어함으로써 제1이동바디(131)는 회전바디(121)에 대해 수평방향(X)으로 일정거리로 이동할 수 있고, 이에 따라 제2이동바디(141) 및 작업유닛(110)은 동일방향으로 함께 수평 이동할 수 있다. 제어기(미도시)가 제2이동유닛(140)의 모터(142)를 제어함으로써 제2이동바디(141)는 제1이동바디(131)에 대해 수직방향(Z)으로 일정거리로 이동할 수 있고, 이에 따라 작업유닛(110)은 동일방향으로 함께 수직이동할 수 있다. 이와 같이, 작업유닛(110)은 회전유닛(120)에 의해 회전할 수 있고, 제1이동유닛(130)에 의해 수평방향으로 이동하며, 제2이동유닛(140)에 의해 수직방향으로 이동할 수 있다. 이를 통해 작업유닛(110)은 내부관통관(3)의 둘레를 따라 연속적으로 이동하면서 다양한 작업을 실행할 수 있다. Specifically, the rotating body 121 is rotatably connected to the base 125 , and the first moving body 131 is movably connected to the rotating body 121 in the horizontal direction (X), and the second moving body 131 is movably connected to the rotating body 121 . The body 141 may be movably connected to the first movable body 131 in the vertical direction Z, and the work unit 110 may be pivotably connected to the second movable body 141 . By controlling the motor 122 of the rotating unit 120 by a controller (not shown), the rotating body 121 is rotated around the rotating axis R2 of the rotating body 121 by the motor 122 and the electric mechanism 126 . It can rotate at a certain angle, and accordingly, the first movable body 131 , the second movable body 141 , and the work unit 110 can rotate together in the same direction. By controlling the motor 132 of the first moving unit 130 by a controller (not shown), the first moving body 131 can move by a certain distance in the horizontal direction (X) with respect to the rotating body 121, thus Accordingly, the second moving body 141 and the work unit 110 may move horizontally together in the same direction. By controlling the motor 142 of the second moving unit 140 by a controller (not shown), the second moving body 141 can move a certain distance in the vertical direction (Z) with respect to the first moving body 131 and , thus, the work unit 110 may vertically move together in the same direction. In this way, the work unit 110 can be rotated by the rotating unit 120 , can be moved in the horizontal direction by the first moving unit 130 , and can be moved in the vertical direction by the second moving unit 140 . have. Through this, the work unit 110 can perform various tasks while continuously moving along the circumference of the inner penetration pipe 3 .

작업유닛(110)은 제2이동바디(141)의 가이드부재(141a)들의 상단에 장착될 수 있다. 특히, 작업유닛(110)은 피벗핀(113)을 통해 제2이동바디(141)에 대해 피벗가능하게 장착될 수 있다. 피벗핀(113)은 작업유닛(110) 및 제2이동바디(141)의 가이드부재(141a)들을 관통할 수 있고, 이에 작업유닛(110)은 피벗핀(113)에 의해 한정된 피벗축선(P) 둘레로 피벗할 수 있다. 피벗핀(113)의 길이방향 축선이 피벗축선(P)이 될 수 있다. The work unit 110 may be mounted on top of the guide members 141a of the second movable body 141 . In particular, the work unit 110 may be pivotably mounted with respect to the second movable body 141 through the pivot pin 113 . The pivot pin 113 may pass through the guide members 141a of the work unit 110 and the second moving body 141 , and the work unit 110 has a pivot axis P defined by the pivot pin 113 . ) can pivot around the perimeter. The longitudinal axis of the pivot pin 113 may be the pivot axis P.

일 실시예에 따르면, 작업유닛(110)은 스핀들모터(112)의 하단에 고정된 피벗부재(114)를 더 포함할 수 있고, 피벗부재(114)는 피벗핀(113)을 통해 제2이동바디(141)의 가이드부재(141a)들에 피벗가능하게 연결될 수 있다. 피벗핀(113)은 피벗부재(114) 및 제2이동바디(141)의 가이드부재(141a)들을 관통하도록 구성될 수 있다. According to an embodiment, the work unit 110 may further include a pivot member 114 fixed to the lower end of the spindle motor 112 , and the pivot member 114 moves second through the pivot pin 113 . It may be pivotably connected to the guide members 141a of the body 141 . The pivot pin 113 may be configured to pass through the pivot member 114 and the guide members 141a of the second movable body 141 .

원자로헤드(2)가 3차원 곡면형상이므로 원자로헤드(2) 및 내부관통관(3) 사이의 용접부(4)의 용접라인은 3차원 곡면형상일 수 있다. 이에 대해, 본 발명의 작업유닛(110)이 제2이동바디(141)에 대해 피벗함으로써 작업유닛(110)의 툴(111)은 용접부(4)의 용접라인을 따라 정확하게 이동할 수 있고, 작업유닛(110)의 툴(111)은 용접부(4)에 대한 가공 정밀도를 확보할 수 있다. 툴(111)의 가공부(111a)가 내부관통관(3)의 용접부(4)와 직접적으로 접촉한 상태에서 툴(111)이 스핀들모터(112)에 의해 그 회전축선(R1)을 따라 회전하고, 작업유닛(110)이 회전유닛(120), 제1이동유닛(130), 및 제2이동유닛(140)에 의해 내부관통관(3)의 용접부(4)의 용접라인을 따라 이동함에 따라 용접부(4)는 정밀하게 기계가공될 수 있다. 이 때, 작업유닛(110)이 피벗핀(113)의 피벗축선(P) 둘레로 피벗할 수 있으므로 작업유닛(110)의 툴(111)은 용접부(4)의 3차원 곡면 형상의 용접라인을 따라 연속적으로 접촉할 수 있고, 이에 용접부(4)의 가공정밀도가 확보될 수 있다. Since the nuclear reactor head 2 has a three-dimensional curved shape, the welding line of the welding part 4 between the nuclear reactor head 2 and the internal through-pipe 3 may have a three-dimensional curved shape. In contrast, by pivoting the work unit 110 of the present invention with respect to the second moving body 141 , the tool 111 of the work unit 110 can move precisely along the welding line of the welding part 4 , and the work unit The tool 111 of (110) can secure the processing precision for the weld (4). The tool 111 is rotated along the rotation axis R1 by the spindle motor 112 in a state where the machining part 111a of the tool 111 is in direct contact with the welding part 4 of the inner penetration pipe 3 . And, the work unit 110 moves along the welding line of the welding part 4 of the inner penetration pipe 3 by the rotation unit 120, the first moving unit 130, and the second moving unit 140. Accordingly, the weld 4 can be precisely machined. At this time, since the work unit 110 can pivot around the pivot axis P of the pivot pin 113 , the tool 111 of the work unit 110 cuts the welding line of the three-dimensional curved surface of the welding part 4 . Accordingly, it can be continuously contacted, and thus the processing precision of the welding part 4 can be secured.

실시예에 따르면, 탄성캡(115)이 제2이동바디(141)의 상단에 장착될 수 있고, 탄성캡(115)은 러버 등과 같은 탄성재질로 만들어질 수 있으며, 작업유닛(110)의 스핀들모터(112) 또는 피벗부재(114)가 탄성캡(115)에 대해 탄성적으로 지지되도록 구성될 수 있다. 특히, 탄성캡(115)은 그 자체적인 탄성력에 의해 작업유닛(110)의 툴(111)을 탄성적으로 지지할 수 있다. 작업유닛(110)의 툴(111)의 가공부(111a)가 용접부(4)와 접촉한 상태에서 회전유닛(120), 제1이동유닛(130), 및 제2이동유닛(140)에 의해 이동할 때, 툴(111)의 가공부(111a) 및 용접부(4) 사이의 접촉이 유지될 수 있고, 이에 따라 툴(111)은 그 접촉반력에 의해 작업유닛(110)은 피벗핀(113)의 피벗축선(P) 둘레로 피벗할 수 있다. 이에 툴(111)은 용접부(4)의 용접라인을 따라 가공부(111a) 및 용접부(4) 사이의 접촉을 유지하면서 툴(111)이 이동할 수 있으며, 이 때 툴(111)은 탄성캡(115)에 의해 탄성적으로 지지됨에 따라 툴(111)의 가공부(111a)가 용접부(4)의 용접라인으로부터 이탈됨이 방지될 수 있다. According to the embodiment, the elastic cap 115 may be mounted on the upper end of the second movable body 141 , and the elastic cap 115 may be made of an elastic material such as rubber, and the spindle of the work unit 110 . The motor 112 or the pivot member 114 may be configured to be elastically supported with respect to the elastic cap 115 . In particular, the elastic cap 115 may elastically support the tool 111 of the work unit 110 by its own elastic force. By the rotating unit 120, the first moving unit 130, and the second moving unit 140 in a state in which the machining part 111a of the tool 111 of the work unit 110 is in contact with the welding part 4 When moving, the contact between the machining portion 111a and the welding portion 4 of the tool 111 can be maintained, and accordingly, the tool 111 has a contact reaction force that causes the work unit 110 to move the pivot pin 113 . can pivot around the pivot axis P of Accordingly, the tool 111 can move the tool 111 while maintaining the contact between the processing part 111a and the welding part 4 along the welding line of the welding part 4, and at this time, the tool 111 is an elastic cap ( As it is elastically supported by 115 , it is possible to prevent the machining portion 111a of the tool 111 from being separated from the welding line of the welding portion 4 .

다른 실시예에 따르면, 모터(미도시)가 피벗핀(113)에 연결될 수 있고, 제어기(미도시)가 모터(미도시)를 용접부(4)의 용접라인을 대응하도록 자동으로 제어함으로써 작업유닛(110)은 용접부(4)의 용접라인을 따라 자동으로 피벗할 수 있고, 작업유닛(110)의 툴(111)의 가공부(111a)는 용접부(4)의 용접라인을 따라 접촉함을 유지하면서 정확하게 이동할 수 있다. According to another embodiment, a motor (not shown) may be connected to the pivot pin 113 , and a controller (not shown) automatically controls the motor (not shown) to correspond to the welding line of the welding part 4 , so that the work unit 110 can automatically pivot along the welding line of the welding portion 4, and the machining portion 111a of the tool 111 of the work unit 110 maintains contact along the welding line of the welding portion 4 while moving accurately.

상술한 바와 같이, 도 5 내지 도 11은 내부관통관용 작업장비(100)는 내부관통관(3)의 용접부(4)를 기계가공하도록 구성된 것을 도시하고 설명하고 있지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고 용접, 검사, 정비 등과 같은 그외 다양한 작업을 실행하도록 구성될 수 있다. As described above, FIGS. 5 to 11 show and explain that the work equipment 100 for internal penetration is configured to machine the welding part 4 of the internal penetration pipe 3, but the present invention is not limited thereto. It may be configured to perform various other operations such as welding, inspection, maintenance, and the like.

상술한 본 발명에 따르면, 작업장비를 작업하고자 하는 어느 한 내부관통관까지 신속하게 이동시키고 작업장비가 해당 내부관통관과 근접한 상태를 유지하도록 안정적으로 지지할 수 있다. 이에 원자로헤드의 내부관통관에 대한 다양한 작업(용접, 기계가공, 검사, 정비 등)을 매우 신속하고 안정적으로 실행할 수 있다. 특히, 작업장비의 이동, 설치, 분해 등을 매우 신속하게 할 수 있으므로 작업자가 원자로헤드 내에서 작업하는 시간을 최대한 단축할 수 있고, 이에 방사능 피폭량을 대폭 저감할 뿐만 아니라 작업피로도를 대폭 낮출 수 있다.According to the present invention described above, it is possible to quickly move the work equipment to any one inner through-pipe to be worked, and to stably support the work equipment to maintain a state close to the corresponding inner through-pipe. Accordingly, various operations (welding, machining, inspection, maintenance, etc.) for the internal penetration pipe of the reactor head can be performed very quickly and stably. In particular, since the movement, installation, and disassembly of work equipment can be carried out very quickly, the time for an operator to work in the reactor head can be shortened as much as possible, thereby significantly reducing radiation exposure and work fatigue. .

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

2: 원자로헤드 3: 내부관통관
4: 용접부 10: 작업장비용 핸들링장치
11: 이동대차 12: 텔레스코픽유닛
13: 휠캐스터 21: 하부프레임
22: 수직부재 23: 경사부재
31: 캐스터 바디 32: 샤프트
33: 휠 34: 캐스터 브라켓
35: 스프링 36: 상측 스토퍼핀
37: 하측 스토퍼핀 41, 42, 43: 실린더
45: 하부 베이스 46: 상부 베이스
50: 엑츄에이터 51: 구동모터
53: 제1리스크류 55: 제2리드스크류
57: 리드너트 60: 포지셔닝 가이드부재
61: 테이퍼면 70:보조조절유닛
71: 바디 72: 램
73: 슬라이더 100: 작업장비
110: 작업유닛 120: 회전유닛
130: 제1이동유닛 140: 제2이동유닛2: Reactor head 3: Inner penetration tube
4: Welding part 10: Handling device for work equipment
11: Mobile cart 12: Telescopic unit
13: wheel caster 21: lower frame
22: vertical member 23: inclined member
31: caster body 32: shaft
33: wheel 34: caster bracket
35: spring 36: upper stopper pin
37: lower stopper pin 41, 42, 43: cylinder
45: lower base 46: upper base
50: actuator 51: drive motor
53: first screw 55: second lead screw
57: lead nut 60: positioning guide member
61: tapered surface 70: auxiliary control unit
71: body 72: ram
73: slider 100: work equipment
110: work unit 120: rotation unit
130: first moving unit 140: second moving unit

Claims (10)

작업장비를 원자로헤드의 내부관통관과 근접한 작업위치까지 이동시키고, 상기 작업장비를 내부관통관과 근접한 작업위치에서 유지시키는 작업장비용 핸들링장치로서,
수평으로 이동가능하고, 하부프레임과, 상기 하부프레임 위에 수직으로 배치된 수직부재를 포함함 이동대차;
수직으로 수축 및 팽창하도록 구성된 복수의 실린더와, 상기 복수의 실린더 중에서 최하측에 위치한 실린더의 저면에 고정적으로 설치된 하부 베이스와, 상기 복수의 실린더 중에서 최상측에 위치한 실린더의 상면에 고정적으로 설치된 상부 베이스를 포함한 텔레스코픽유닛; 및
상기 하부 베이스의 수직높이를 조절하도록 상기 하부프레임 및 상기 하부 베이스 사이에 배치되는 보조조절유닛;을 포함하고,
상기 하부 베이스는 상기 이동대차에 분리가능하게 장착되며, 상기 작업장비는 상기 상부 베이스에 분리가능하게 장착되고,
상기 보조조절유닛은, 상기 하부프레임의 상면에 장착된 바디와, 상기 바디에 대해 수직으로이동가능한 램과, 상기 텔레스코픽유닛의 하부 베이스로부터 하향으로 연장된 슬라이더를 포함하고,
상기 슬라이더는 상기 램의 수직 이동에 의해 상기 수직부재의 내에서 수직으로 슬라이딩가능한 작업장비용 핸들링장치. A handling device for working equipment that moves the working equipment to a working position close to the inner penetration pipe of the reactor head and maintains the working equipment at the working position close to the internal penetration pipe,
A moving cart that is horizontally movable and includes a lower frame and a vertical member disposed vertically on the lower frame;
A plurality of cylinders configured to vertically contract and expand, a lower base fixedly installed on a bottom surface of a lowermost cylinder among the plurality of cylinders, and an upper base fixedly installed on an upper surface of the uppermost cylinder among the plurality of cylinders Telescopic unit including; and
Including; and an auxiliary adjustment unit disposed between the lower frame and the lower base to adjust the vertical height of the lower base.
The lower base is detachably mounted to the moving cart, and the work equipment is detachably mounted to the upper base,
The auxiliary adjustment unit includes a body mounted on the upper surface of the lower frame, a ram vertically movable with respect to the body, and a slider extending downwardly from the lower base of the telescopic unit,
The slider is vertically slidable within the vertical member by the vertical movement of the ram. Handling device for work equipment. 청구항 1에 있어서,
상기 텔레스코픽유닛은, 상기 복수의 실린더를 텔레스코픽가능하게 구동시키는 엑츄에이터를 포함한 작업장비용 핸들링장치.
The method according to claim 1,
The telescopic unit is a handling device for work equipment including an actuator for telescopically driving the plurality of cylinders.
 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 수직부재는 복수의 경사부재를 통해 상기 하부프레임에 연결되는 작업장비용 핸들링장치.The method according to claim 1,
The vertical member is a handling device for work equipment connected to the lower frame through a plurality of inclined members. 청구항 1에 있어서,
상기 하부프레임은 십자형상으로 연결된 복수의 수평부재, 및 상기 복수의 수평부재에 개별적으로 장착된 복수의 휠캐스터를 포함하고,
각 휠캐스터는 스프링을 포함한 작업장비용 핸들링장치.
The method according to claim 1,
The lower frame includes a plurality of horizontal members connected in a cross shape, and a plurality of wheel casters individually mounted to the plurality of horizontal members,
Each wheel caster is a handling device for work equipment including springs.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 작업장비를 상기 내부관통관과 근접한 작업위치에 포지셔닝시키기 위한 포지셔닝 가이드부재를 더 포함하고,
상기 포지셔닝 가이드부재은 상기 작업장비의 상면으로부터 수직 상향으로 연장되며, 상기 포지셔닝 가이드부재는 상기 내부관통관의 내경 보다 작은 외경을 가지는 작업장비용 핸들링장치. The method according to claim 1,
Further comprising a positioning guide member for positioning the working equipment in a working position close to the inner penetration pipe,
The positioning guide member extends vertically upward from the upper surface of the work equipment, and the positioning guide member has an outer diameter smaller than the inner diameter of the inner penetration tube. 청구항 9에 있어서,
상기 포지셔닝 가이드부재는 그 상단에 형성된 테이퍼면을 가지는 작업장비용 핸들링장치.
10. The method of claim 9,
The positioning guide member is a handling device for work equipment having a tapered surface formed on its upper end.
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