KR102357736B1 - Fire detection system - Google Patents

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KR102357736B1
KR102357736B1 KR1020210054774A KR20210054774A KR102357736B1 KR 102357736 B1 KR102357736 B1 KR 102357736B1 KR 1020210054774 A KR1020210054774 A KR 1020210054774A KR 20210054774 A KR20210054774 A KR 20210054774A KR 102357736 B1 KR102357736 B1 KR 102357736B1
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KR1020210054774A
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김형의
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코리아테스팅 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a fire detection system to enable a user to quickly respond to a fire. To this end, the fire detection system comprises: a pan/tilt module equipped with a thermal imaging camera, a real image camera, and a laser distance sensor to turn a set radius and perform a tilting motion according to a scenario value, and detect fire in real-time; and a main server determining whether a fire exists depending on whether a set temperature is exceeded on the basis of a thermal image acquired from the thermal imaging camera and acquiring fire coordinates through a pointer of the laser distance sensor on the basis of a real image matched with the thermal image. The main server includes a navigation device in which the fire coordinates measured by the laser distance sensor, the thermal image acquired from the thermal imaging camera, a real image acquired from the real image camera are displayed and a user interface (UI) through which a manual controller of the pan/tilt module is dividedly output to manually input the fire coordinates and the temperature of the fire coordinates.

Description

화재 감지 시스템{FIRE DETECTION SYSTEM}FIRE DETECTION SYSTEM

본 발명은 화재 감지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 열영상카메라를 이용하여 화재를 감지하고, 네비게이션과 실영상카메라로 화재 위치를 모니터링 할 수 있을 뿐만 아니라, 레이저 거리센서의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상과 실영상 줌배율을 토대로 신속하게 측정하여 화재진압로봇으로 하여금 화재를 초기에 진압할 수 있도록 한 화재 감지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a fire detection system, and more particularly, it is possible to detect a fire using a thermal imaging camera, monitor the location of the fire with a navigation system and a real image camera, and to be more effective than the effective measurement distance of a laser distance sensor. It relates to a fire detection system that enables a fire suppression robot to extinguish a fire at an early stage by quickly measuring the coordinates of a distant fire based on the real image and the zoom magnification of the real image.

화재는 일순간에 모든 것을 앗아가는 큰 재앙이다. 화재가 발생하면 불과 함께 사라지는 경제적 손실과 더불어 복구하는데 많은 비용과 시간이 소요된다.A fire is a great disaster that devours everything in an instant. In case of a fire, it takes a lot of money and time to recover along with the economic loss that disappears with the fire.

특히, 화재는 경제적 손실뿐만 아니라 무엇과도 바꿀 수 없고 영원히 복구도 할 수 없는 인명피해를 낳게 한다.In particular, fire causes not only economic loss but also human casualties that are irreplaceable and irreversible.

최근에 연속적으로 발생되는 화재참사(제천, 밀양 등)를 살펴보면, 화재 방지 시설이 잘 갖춰진 곳이라 할지라도 조금만 방심하면 순간적으로 큰 화재로 이어질 수 있다. 초기의 작은 화재가 큰 화재로 번지는 사고의 중심에는 건물 내 화재발생 시 이를 제어해야 할 컨트롤 타워가 부재되어 있기 때문이다.Looking at the recent fire disasters (Jecheon, Miryang, etc.) that have occurred continuously, even in a place with good fire protection facilities, a little carelessness can lead to a major fire in an instant. This is because, at the center of the accident, where an initial small fire spreads into a large fire, there is no control tower to control it in the event of a fire in the building.

따라서 화재가 발생하지 않도록 예방에 힘쓰는 것이 무엇보다 중요하지만 어쩔 수 없이 화재가 발생한 경우에는 최단 시간 내에 화재의 발화점 및 발생원인을 파악하여 신속한 화재 진압과 더불어 인명피해를 최소화하는 것이 중요하다.Therefore, it is most important to prevent a fire from occurring, but in the event of an unavoidable fire, it is important to identify the ignition point and cause of the fire within the shortest time to quickly extinguish the fire and minimize casualties.

이를 방지하기 위하여, 종래에는 감시요원이 현장에 상주하면서 육안에 의해 산불의 발생여부를 감시하는 방법을 사용하였다.In order to prevent this, in the prior art, a method of monitoring whether a forest fire occurred with the naked eye while a monitoring agent resides on the site was used.

그러나, 이러한 사람에 의한 원시적인 관리방법은, 관리자의 상주에 따른 인건비의 상승은 물론, 관리자 주변을 시각적으로 지엽적인 감시가 이루어지므로 광범위한 지역의 감시가 어렵고, 정확성이 떨어지는 문제점이 있다.However, in this primitive management method by a person, there is a problem in that it is difficult to monitor a wide area, and the accuracy is low because the labor cost increases due to the permanent residence of the manager, as well as visually local monitoring around the manager is made.

최근에는 산불을 감시하고자 하는 해당 지역에 산불의 감시를 위한 다수 대의 카메라를 설치한 후, 원격지의 관제실에서 실시간으로 모니터링을 행하면서 산불을 감시하는 방법이 사용되기도 한다.Recently, a method of monitoring forest fires while installing multiple cameras for monitoring forest fires in an area where forest fires are to be monitored is performed in real time in a remote control room.

그리고, 한국 특허 출원번호 제10-2010-0099099호의 '산불 자동 감지 시스템 및 그 제어방법'에서와 같이 영상을 촬영하여 산불 여부를 감지하거나, 한국 특허 출원번호 제10-2011-0002857호의 '열화상 온도분석을 통한 산불 발생 감지 방법'에서와 같이 열화상 온도에 의해 산불 발생여부를 감지하는 기술도 개시되어 있다.In addition, as in 'Wildfire automatic detection system and control method thereof' of Korean Patent Application No. 10-2010-0099099, an image is captured to detect whether a forest fire exists, or 'thermal image' of Korean Patent Application No. 10-2011-0002857 As in 'Method for Detecting Wildfire Occurrence through Temperature Analysis', a technology for detecting whether a forest fire has occurred by thermal image temperature is also disclosed.

그러나, 이러한 종래의 진화된 산불감시시스템은 화재만을 인지할 뿐, 화재 지점의 좌표를 정확하게 측정할 수 없는 문제점이 있었다.However, such a conventional extinguished forest fire monitoring system has a problem in that it only recognizes the fire and cannot accurately measure the coordinates of the fire point.

또한 종래에는 화재 지점의 좌표를 측정하기 위한 레이저거리센서를 갖을 수 있으나 상기 레이저거리센서의 최대 유효 측정거리의 한계로 인해 화재 지점의 좌표를 정확하게 획득할 수 없는 문제점이 있었다.Also, in the prior art, a laser distance sensor for measuring the coordinates of the fire point can be provided, but there is a problem in that the coordinates of the fire point cannot be accurately obtained due to the limit of the maximum effective measurement distance of the laser distance sensor.

한국 특허 출원번호 제10-2010-0099099호Korean Patent Application No. 10-2010-0099099 한국 특허 출원번호 제10-2011-0002857호Korean Patent Application No. 10-2011-0002857

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 제1목적은, 열영상카메라를 이용하여 화재를 감지하고, 네비게이션과 실영상카메라로 화재 위치를 모니터링 할 수 있을 뿐만 아니라, 레이저 거리센서의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상과 실영상 줌배율을 토대로 신속하게 측정할 수 있는 화재 감지 시스템을 제공하는데 있다.The present invention has been devised in view of the above problems, and a first object of the present invention is to detect a fire using a thermal imaging camera, monitor the location of the fire with a navigation system and a real image camera, as well as laser An object of the present invention is to provide a fire detection system that can quickly measure fire coordinates that are farther away than the effective measurement distance of the distance sensor based on the real image and the zoom magnification of the real image.

본 발명의 제2목적은, 화재진압로봇으로 화재 좌표를 신속하게 전송하여 화재를 초기에 진압할 수 있도록 한 화재 감지 시스템을 제공하는데 있다.A second object of the present invention is to provide a fire detection system capable of extinguishing a fire at an early stage by rapidly transmitting fire coordinates to a fire suppression robot.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 특징에 따르면, 제1발명은, 화재 감지 시스템에 관한 것으로, 이를 위해 시나리오값에 따라 틸팅동작과 더불어 설정된 반경만큼 선회되고, 화재를 실시간 감지할 수 있도록 열영상카메라와 실영상카메라와 레이저 거리센서가 탑재되는 팬틸트모듈;과, 열영상카메라로 부터 획득된 열영상을 토대로 설정온도 초과 여부에 따라 화재 여부를 판단하고, 열영상과 매칭되는 실영상을 토대로 레이저 거리센서의 포인터를 통해 화재 좌표를 획득하는 메인서버;을 포함하여 이루어지되, 상기 메인서버는 열영상카메라에서 획득된 열영상과, 실영상카메라에서 획득된 실영상과, 레이저 거리센서에서 측정된 화재 좌표가 표시되는 네비게이션과, 화재 좌표의 온도와, 화재 좌표를 수동 입력시킬 수 있도록 팬틸트모듈의 수동제어기가 분할되게 출력되는 사용자인터페이스(UI)가 인스톨된 것을 특징으로 한다.According to the characteristics for achieving the above object, the first invention relates to a fire detection system. For this purpose, it is rotated by a set radius along with a tilting operation according to a scenario value, and a thermal image to detect a fire in real time. A pan-tilt module equipped with a camera, a real image camera, and a laser distance sensor; and a thermal image obtained from the thermal imaging camera to determine whether a fire exists depending on whether the set temperature is exceeded, and based on the real image matching the thermal image A main server for acquiring fire coordinates through a pointer of a laser distance sensor; the main server includes a thermal image acquired from a thermal imaging camera, a real image acquired from a real imaging camera, and a laser distance sensor measured It is characterized in that a user interface (UI) in which the manual controller of the pan and tilt module is divided and output is installed so that the navigation displaying the coordinates of the fire, the temperature of the fire coordinates, and the fire coordinates can be manually input.

제2발명은, 제1발명에서, 상기 메인서버는 열영상의 화재 위치를 판독하는 열영상인식부와, 열영상의 화재 위치의 온도값을 판독하는 온도판단부와, 상기 온도판단부를 토대로 설정된 온도 값에 따라 화재 여부를 판단하는 화재판단부와, 열영상의 화재 위치를 실영상에 매칭시키는 매칭부와, 열영상과 매칭되는 실영상을 토대로 레이저 거리센서를 통해 화재 좌표를 측정하는 좌표측정부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the second invention, in the first invention, the main server has a thermal image recognition unit that reads the fire location of the thermal image, a temperature determination unit that reads the temperature value of the fire location of the thermal image, and the temperature determination unit is set based on the A fire determination unit that determines whether there is a fire according to the temperature value, a matching unit that matches the fire location of the thermal image to the real image, and a coordinate measurement that measures fire coordinates through a laser distance sensor based on the real image that matches the thermal image It is characterized in that it comprises a portion.

제3발명은, 제2발명에서, 상기 좌표측정부는 실영상에 레이저 거리센서의 포인터를 이용하여 화재 좌표를 측정하여 레이저 거리센서의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상을 토대로 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다.In the third invention, in the second invention, the coordinate measuring unit measures the fire coordinates using the pointer of the laser distance sensor on the real image, and calculates the fire coordinates at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor based on the real image. It is characterized in that it can be measured.

제4발명은, 제3발명에서, 상기 좌표측정부는 레이저 거리센서의 포인터를 이용하여 실영상의 1m 값이 나오는 기준물체로 이동하는 S1단계와, 레이저 거리센서의 포인터를 센터값으로 실영상카메라를 이동시켜 실영상의 X,Y좌표값을 저장하는 S2단계와, 레이저 거리센서의 포인터를 실영상의 5 ~ 10m 값이 나오는 타겟으로 이동하는 S3단계와, 레이저 거리센서의 포인터를 센터값으로 실영상카메라를 이동시켜 실영상의 X,Y좌표값을 저장하는 S4단계와, 측정된 X,Y좌표값을 기반으로 카메라 줌배율/거리 m당 X축 변화율을 측정하는 S5단계와, 레이저 거리센서로 1m 거리값이 나오도록 실영상에서 포인터를 이동하는 S6단계와, 실영상에 표시된 레이저 거리센서의 포인터를 위치를 확인 후 실영상 X,Y좌표값을 저장하는 S7단계를 통해 영점을 조절하고, 열영상과 화재 위치와 매칭되는 실영상의 화재 위치를 레이저 거리센서의 포인터를 통해 화재 좌표를 획득하는 S8단계로 이루어짐으로써, 레이저 거리센서의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 위치를 실영상을 토대로 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다.In the fourth invention, in the third invention, the coordinate measuring unit moves to the reference object from which the 1m value of the real image is output using the pointer of the laser distance sensor, step S1, and the pointer of the laser distance sensor is the center value of the real image camera Step S2 to store the X,Y coordinate values of the real image by moving Step S4 of moving the real image camera and storing the X,Y coordinate values of the real image, Step S5 of measuring the X-axis change rate per camera zoom magnification/distance m based on the measured X,Y coordinate values, and the laser distance The zero point is adjusted through step S6 of moving the pointer in the real image so that the 1m distance value is output by the sensor, and step S7 of storing the X,Y coordinate values of the real image after checking the position of the pointer of the laser distance sensor displayed on the real image. And, the fire location of the real image matching the thermal image and the fire location is made in step S8 of acquiring the fire coordinates through the pointer of the laser distance sensor, so that the location of the fire that is farther than the effective measurement distance of the laser distance sensor It is characterized in that it can be measured based on an actual image.

제5발명은, 제2발명에서, 상기 매칭부는 레이저 거리센서의 실시간 거리값이 입력될 경우, 거리별 측정 데이터 중 가장 가까운 값을 찾고, 2m ~ 1m 기울기로 1.5m 기울기의 Y축 값을 계산고, 계산된 Y값을 기준으로 실영상에 화재 위치를 매칭시켜 표시하는 것을 특징으로 한다.In the fifth invention, in the second invention, when the real-time distance value of the laser distance sensor is input, the matching unit finds the closest value among the measured data for each distance, and calculates the Y-axis value of the 1.5m inclination with the 2m ~ 1m inclination, , characterized by matching and displaying the location of the fire on the real image based on the calculated Y value.

제6발명은, 제1발명에서, 상기 팬틸트모듈에는 IMU와, GPS가 더 탑재되어 실시간 롤값과, 피치값과, 요잉값을 메인서버로 전송하여 팬틸트모듈의 위치와 자세를 실시간 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.In the sixth invention, in the first invention, the pan/tilt module is further equipped with an IMU and a GPS to transmit real-time roll values, pitch values, and yaw values to the main server to control the position and posture of the pan/tilt module in real time. It is characterized in that it is configured to be able to.

제7발명은, 제1발명에서, 상기 팬틸트모듈에 의해 획득된 화재 좌표를 메인서버로부터 입력받아 화재 지점에 소화탄을 투척하는 화재진압로봇을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.A seventh invention is characterized in that it further comprises a fire suppression robot that receives the fire coordinates obtained by the pan-tilt module from the main server and throws a fire extinguisher at a fire point in the first invention.

본 발명의 화재 감지 시스템에 따르면, 열영상카메라를 이용하여 화재를 감지하고, 네비게이션과 실영상카메라로 화재 위치를 모니터링 할 수 있을 뿐만 아니라, 레이저 거리센서의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상과 실영상 줌배율을 토대로 신속하게 측정할 수 있는 효과가 있다.According to the fire detection system of the present invention, it is possible to detect a fire using a thermal imaging camera and monitor the location of the fire with a navigation system and a real image camera, as well as a fire that is farther away than the effective measurement distance of the laser distance sensor. It has the effect of being able to quickly measure the coordinates based on the real image and the zoom magnification of the real image.

또한 화재진압로봇으로 화재 좌표를 신속하게 전송하여 화재를 초기에 진압할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that the fire can be extinguished at an early stage by quickly transmitting the fire coordinates to the fire suppression robot.

또한 사용자인터페이스를 통해 열영상카메라에서 획득된 열영상과, 실영상카메라에서 획득된 실영상과, 레이저 거리센서에서 측정된 화재 좌표가 표시되는 네비게이션과, 화재 좌표의 온도와, 화재 좌표를 수동 입력시킬 수 있도록 팬틸트모듈의 수동제어기를 분할 출력됨으로, 사용자가 화재를 신속하게 대응할 수 있는 효과가 있다. In addition, through the user interface, the thermal image acquired from the thermal imaging camera, the real image acquired from the real imaging camera, the navigation system that displays the fire coordinates measured by the laser distance sensor, and the temperature of the fire coordinates and the fire coordinates are manually input The manual controller of the pan and tilt module is divided and output so that the user can quickly respond to fire.

도 1은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템의 블럭도,
도 2는 본 발명의 팬틸트모듈은 나타내는 사진,
도 3은 메인서버의 사용자 인터페이스를 나타내는 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 좌표측정부의 순서도,
도 5 및 도 6은 도 4의 S5단계를 나타내는 그래프
도 7은 본 발명에 따른 화재진압로봇을 포함하는 화재 감지 시스템의 블럭도이다.1 is a block diagram of a fire detection system according to the present invention;
2 is a photograph showing the pan tilt module of the present invention;
3 is a configuration diagram showing a user interface of the main server;
4 is a flowchart of a coordinate measuring unit according to the present invention;
5 and 6 are graphs showing step S5 of FIG. 4
7 is a block diagram of a fire detection system including a fire suppression robot according to the present invention.

이하의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.The following objects, other objects, features and advantages of the present invention will be readily understood through the following preferred embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms.

오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosed subject matter may be thorough and complete, and that the spirit of the present invention may be sufficiently conveyed to those skilled in the art.

여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, the terms 'comprise' and/or 'comprising' do not exclude the presence or addition of one or more other components.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In describing the specific embodiments below, various specific contents have been prepared to more specifically explain and help the understanding of the invention. However, a reader having enough knowledge in this field to understand the present invention can recognize that it can be used without these various specific details. In some cases, it is mentioned in advance that parts which are commonly known and not largely related to the invention in describing the invention are not described in order to avoid confusion in describing the invention.

이하에서는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템에 관하여 첨부되어진 도면과 함께 더불어 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a fire detection system according to the present invention will be described in detail together with the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템의 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 팬틸트모듈은 나타내는 사진 및 팬틸트모듈의 블럭도이고, 도 3은 메인서버의 구성도 및 사용자인터페이스를 나타내는 구성도이고, 도 4는 본 발명에 따른 좌표측정부의 순서도이고, 도 5 및 도 6은 도 4의 S5단계를 나타내는 그래프이고, 도 7은 본 발명에 따른 화재진압로봇을 포함하는 화재 감지 시스템의 블럭도이다.Fig. 1 is a block diagram of a fire detection system according to the present invention, Fig. 2 is a block diagram of a photo and a pan-tilt module showing a pan-tilt module of the present invention, and Fig. 3 is a block diagram of a main server and a configuration showing a user interface 4 is a flowchart of a coordinate measuring unit according to the present invention, FIGS. 5 and 6 are graphs showing step S5 of FIG. 4 , and FIG. 7 is a block of a fire detection system including a fire suppression robot according to the present invention It is also

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명은 열영상카메라(11)를 이용하여 화재를 감지하고, 네비게이션(213)과 실영상카메라(12)로 화재 위치를 모니터링 할 수 있을 뿐만 아니라, 레이저 거리센서(13)의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상(212)과 실영상(212) 줌배율을 토대로 신속하게 측정하여 화재진압로봇(30)으로 하여금 화재를 초기에 진압할 수 있도록 한 화재 감지 시스템(100)에 관한 것이다.1 to 6, the present invention detects a fire using a thermal imaging camera 11, and not only can monitor the location of the fire with a navigation system 213 and a real image camera 12, The fire coordinates at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor 13 are quickly measured based on the real image 212 and the real image 212 zoom magnification, so that the fire suppression robot 30 can control the fire at the initial stage. It relates to a fire detection system (100) that can be extinguished.

본 발명의 화재 감지 시스템(100)은 크게 2부분으로 구성되는데, 이는 팬틸트모듈(10) 및 메인서버(20)로 구성된다.The fire detection system 100 of the present invention is largely composed of two parts, which is composed of a pan/tilt module 10 and a main server 20 .

상기 팬틸트모듈(10)은 시나리오(215)값에 따라 틸팅동작과 더불어 설정된 반경만큼 선회되고, 화재를 실시간 감지할 수 있도록 열영상카메라(11)와 실영상카메라(12)와 레이저 거리센서(13)가 탑재되어 구성된다.The pan and tilt module 10 is rotated by a set radius along with a tilting operation according to the value of the scenario 215, and a thermal imaging camera 11, a real imaging camera 12, and a laser distance sensor ( 13) is mounted and configured.

여기서 상기 팬틸트모듈(10)은 화재진압로봇(30)에 탑재되거나, 화재가 자주 발생하는 지역에 설치될 수 있다.Here, the pan/tilt module 10 may be mounted on the fire suppression robot 30 or installed in an area where fires frequently occur.

또한 상기 팬틸트모듈(10)에는 GPS(15)가 탑재되어 현재 위치 좌표를 획득할 수 있고, 또한 IMU(14)가 더 탑재되어 실시간 롤값과, 피치값과, 요잉값을 메인서버(20)로 전송하여 팬틸트모듈(10)의 자세를 실시간으로 조정될 수 있도록 구성될 수 있다.In addition, the pan/tilt module 10 is equipped with a GPS 15 to obtain current position coordinates, and an IMU 14 is further mounted to provide real-time roll values, pitch values, and yaw values to the main server 20 . It can be configured so that the posture of the pan and tilt module 10 can be adjusted in real time by transmitting to the .

상기 메인서버(20)는 상기 팬틸트모듈(10)과 유선 또는 무선으로 송수신되는 것으로, 열영상카메라(11)로 부터 획득된 열영상(211)을 토대로 설정온도 초과 여부에 따라 화재 여부를 판단하고, 열영상(211)과 매칭되는 실영상(212)을 토대로 레이저 거리센서의 포인터를 이용하여 화재 좌표를 획득하는 기능을 한다.The main server 20 is transmitted/received with the pan/tilt module 10 by wire or wirelessly, and based on the thermal image 211 obtained from the thermal imaging camera 11, determines whether a fire exists depending on whether the set temperature is exceeded. And, it functions to acquire fire coordinates using the pointer of the laser distance sensor based on the real image 212 matched with the thermal image 211.

또한 메인서버(20)는 열영상카메라(11)에서 획득된 열영상(211)과, 실영상카메라(12)에서 획득된 실영상(212)과, 레이저 거리센서(13)에서 측정된 화재 좌표의 위치가 표시되는 네비게이션(213)과, 열영상(211)에 의해 감지된 화재 위치의 온도와, 팬틸트모듈(10)과 화재 위치와의 거리와, 화재 좌표를 수동 입력시킬 수 있도록 팬틸트모듈의 수동제어기(214)가 분할되게 출력되는 사용자인터페이스(UI)(21)가 인스톨되어 구성될 수 있다.In addition, the main server 20 is a thermal image 211 obtained from the thermal imaging camera 11, the real image 212 obtained from the real image camera 12, and the fire coordinates measured by the laser distance sensor 13 The navigation 213 displaying the location of the , the temperature of the fire location detected by the thermal image 211, the distance between the pan and tilt module 10 and the fire location, and the pan tilt so that fire coordinates can be manually input. A user interface (UI) 21 through which the manual controller 214 of the module is output to be divided may be installed and configured.

이 때 사용자인터페이스(21)는 화재 위치의 기준점 온도영역을 활성화하는 기능과, 특정온도를 기준점으로 하여 기준점을 다중영역 표시 기능과, 화재시 알람 기능을 포함하여 구성될 수 있다.In this case, the user interface 21 may include a function of activating the reference point temperature region of the fire location, a multi-zone display function using a specific temperature as a reference point, and a fire alarm function.

또한 상기 메인서버(20)는 열영상의 화재 위치를 판독하는 열영상인식부(22)와, 열영상의 화재 위치의 온도값을 판독하는 온도판단부(23)와, 상기 온도판단부(23)를 토대로 설정된 온도 값에 따라 화재 여부를 판단하는 화재판단부(24)와, 열영상(211)의 화재 위치를 실영상에 매칭시키는 매칭부(25)와, 열영상(211)과 매칭되는 실영상(212)을 토대로 레이저 거리센서(13)를 통해 화재 좌표를 측정하는 좌표측정부(26)를 포함하여 이루어진다.In addition, the main server 20 includes a thermal image recognition unit 22 that reads the fire location of the thermal image, a temperature determination unit 23 that reads the temperature value of the fire location of the thermal image, and the temperature determination unit 23 ) based on a fire determination unit 24 that determines whether a fire exists, a matching unit 25 that matches the fire location of the thermal image 211 to the real image, and a thermal image 211 that matches It is made including a coordinate measuring unit 26 for measuring fire coordinates through a laser distance sensor 13 based on the real image 212 .

여기서 열영상인식부(22)는 전송받은 열영상(211)에 대하여 측정대상물의 적외선 방사율, 측정대상물까지의 투과율, 측정대상물의 반사율, 외부 렌즈, 윈도우의 기준치를 설정하고 이에 따른 온도 데이터 보정과 이미지 왜곡 보정을 통해 화재 위치를 판독한다.Here, the thermal image recognition unit 22 sets the reference values of the infrared emissivity of the measurement object, the transmittance to the measurement object, the reflectance of the measurement object, the external lens, and the window with respect to the received thermal image 211, and performs temperature data correction and The fire location is read through image distortion correction.

상기 온도판단부(23)는 열영상에서 획득된 이미지를 픽셀단위로 모두 분석하여 최대온도, 최소온도, 평균온도를 연산하여 표시하며, 나아가 최고온도 또는 최소온도에 대한 자동 추적기능을 수행하여 현재 온도값을 판독한다.The temperature determination unit 23 analyzes all the images acquired from the thermal image in pixel units, calculates and displays the maximum temperature, the minimum temperature, and the average temperature, and further performs an automatic tracking function for the maximum temperature or the minimum temperature. Read the temperature value.

이러한 상기 온도판단부(23)를 통해 사용자인터페이스(21)에 화재지점 온도 값을 출력할 수 있고, 더불어 화재 지점의 기준점 온도영역 활성화, 특정온도 기준점 기능, 기줌점 다중영역 표시할 수 있는 구조를 마련할 수 있다.It is possible to output the temperature value of the fire point to the user interface 21 through the temperature determination unit 23, and also to activate the reference point temperature area of the fire point, a specific temperature reference point function, and a structure that can display multiple areas of the main point. can be provided

상기 화재판단부(24)는 온도판단부(23)의 온도값을 토대로 설정된 온도값 이상일 경우에만 화재인 것을 인지하여 판단하고, 또한 온도판단부(23)의 온도변화를 분석하여 감시대상지역에 대해 온도의 급격한 변화 여부를 분석하여 화재의 발생 여부를 판단할 수 있다.The fire determination unit 24 recognizes and determines that a fire is a fire only when the temperature value is higher than or equal to the set temperature value based on the temperature value of the temperature determination unit 23, and also analyzes the temperature change of the temperature determination unit 23 to be in the monitoring target area. It is possible to determine whether a fire has occurred by analyzing whether there is a sudden change in temperature.

상기 매칭부(25)는 열영상(211)의 화재 위치를 실영상(212)에 매칭시키고, 다시 열영상(211)을 실영상(212)에서 제거하여 실영상(212)에 화재 위치가 표시되도록 하여 사용자가 실영상(212)에서 화재 위치를 손쉽게 모니터링할 수 있도록 기능한다.The matching unit 25 matches the fire location of the thermal image 211 to the real image 212, and removes the thermal image 211 from the real image 212 to display the fire location on the real image 212. It functions so that the user can easily monitor the location of the fire in the real image 212 by making it possible.

상기 좌표측정부(26)는 열영상(211)을 토대로 레이저 거리센서(13)를 통해 화재 좌표를 측정할 수 있도록 구성된다.The coordinate measuring unit 26 is configured to measure the fire coordinates through the laser distance sensor 13 based on the thermal image 211 .

이러한 좌표측정부(26)는 레이저 거리센서(13)의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상(212)을 토대로 측정할 수 있다.This coordinate measuring unit 26 may measure fire coordinates at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor 13 based on the actual image 212 .

이를 위해 상기 좌표측정부(26)는 도 4와 같이, 레이저 거리센서의 포인터를 이용하여 실영상의 1m 값이 나오는 기준물체로 이동하는 S1단계와, 레이저 거리센서 포인터를 센터값으로 실영상카메라를 이동시켜 실영상의 X,Y좌표값을 저장하는 S2단계와, 레이저 거리센서의 포인터를 실영상의 5 ~ 10m 값이 나오는 타겟으로 이동하는 S3단계와, 레이저 거리센서의 포인터를 센터값으로 실영상카메라를 이동시켜 실영상의 X,Y좌표값을 저장하는 S4단계와, 측정된 X,Y좌표값을 기반으로 카메라 줌배율/거리 대비 X축 변화율을 측정하는 S5단계와, 레이저 거리센서로 1m 거리값이 나오도록 실영상에서 포인터를 이동하는 S6단계와, 실영상에 표시된 레이저 거리센서의 포인터를 위치를 확인 후 실영상 X,Y좌표값을 저장하는 S7단계를 통해 영점을 조절하는 과정이 선행되어야 한다.To this end, as shown in FIG. 4 , the coordinate measuring unit 26 uses a laser distance sensor pointer to move to a reference object from which a 1m value of a real image is displayed, and the laser distance sensor pointer is used as the center value of the real image camera. Step S2 to store the X,Y coordinate values of the real image by moving Step S4 of moving the real image camera and storing the X,Y coordinate values of the real image, Step S5 of measuring the X-axis change rate compared to the camera zoom magnification/distance based on the measured X,Y coordinate values, and the laser distance sensor The zero point is adjusted through the S6 step of moving the pointer in the real image so that the 1m distance value is displayed with the process should be preceded.

특히 S5단계는 예를 들어 도 5와 같이, 카메라 줌배율(x2 -> x3 -> x4 -> x5 -> x6 -> x7) 대비 X좌표(1,128 -> 1,163 -> 1,209 -> 1,276 -> 1,367 -> 1,506)의 변화율(35 -> 46 -> 67 -> 91 -> 139)을 측정하고, 또한 도 6와 같이, 레이저 거리센서의 거리(0.49 -> 1.06 -> 2.21 -> 3.14 -> 4.1 -> 5.13 -> 250.14) 대비 X좌표(1,194 -> 1,105 -> 1,048 -> 1,017 -> 1,002 -> 993 -> 995)의 변화율(35 -> 46 -> 67 -> 91 -> 139)을 측정한다. In particular, step S5 is, for example, as in FIG. 5 , the camera zoom factor (x2 -> x3 -> x4 -> x5 -> x6 -> x7) versus the X coordinate (1,128 -> 1,163 -> 1,209 -> 1,276 -> 1,367) -> 1,506) measure the rate of change (35 -> 46 -> 67 -> 91 -> 139), and as shown in FIG. 6, the distance of the laser distance sensor (0.49 -> 1.06 -> 2.21 -> 3.14 -> 4.1 -> 5.13 -> 250.14) versus X-coordinate (1,194 -> 1,105 -> 1,048 -> 1,017 -> 1,002 -> 993 -> 995) measure the rate of change (35 -> 46 -> 67 -> 91 -> 139) do.

이 후, S6단계와, S7단계를 거쳐 열영상(211)과 화재 위치와 매칭되는 실영상(212)의 화재 위치를 레이저 거리센서(13)의 포인터를 통해 화재 좌표를 획득하는 S8단계로 이루어짐으로써, 레이저 거리센서(13)의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 위치를 실영상(212)을 토대로 측정할 수 있게 된다.After that, through steps S6 and S7, the fire location of the real image 212 matching the thermal image 211 and the fire location through the pointer of the laser distance sensor 13 is obtained in step S8. Accordingly, it is possible to measure the location of the fire at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor 13 based on the real image 212 .

따라서 본 발명은 레이저 거리센서(13)의 유효 측정 거리 보다 먼 거리에 있는 화재 위치를 실영상(212)과 실영상(212) 줌배율을 토대로 손쉽게 측정하여 보다 넓은 범위의 지역의 화재를 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 화재 진압을 보다 신속하게 할 수 있는 구조를 마련한다.Therefore, the present invention can detect a fire in a wider area by easily measuring the location of the fire at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor 13 based on the real image 212 and the real image 212 zoom magnification. Not only that, but also provide a structure that can extinguish the fire more quickly.

또한 상기 좌표측정부(26)에서 측정된 화재 좌표는 사용자인터페이스(21)의 네비게이션(213)을 통해 출력되어 사용자가 화재 위치를 손쉽게 모니터링 할 수 있게 된다. In addition, the fire coordinates measured by the coordinate measuring unit 26 are output through the navigation 213 of the user interface 21 so that the user can easily monitor the location of the fire.

상기 매칭부(25)는 레이저 거리센서(13)의 실시간 거리값이 입력될 경우, 거리별 측정 데이터 중 가장 가까운 값을 찾고, 2m ~ 1m 기울기로 1.5m 기울기의 Y축 값을 계산고, 계산된 Y값을 기준으로 실영상(212)에 화재 위치를 매칭시켜 표시할 수 있다.When the real-time distance value of the laser distance sensor 13 is input, the matching unit 25 finds the closest value among the measured data for each distance, calculates the Y-axis value of the 1.5m inclination with a 2m to 1m inclination, and calculates the calculated Based on the Y value, the location of the fire may be matched to the real image 212 and displayed.

한편 도 7과 같이, 본 발명의 화재 감지 시스템은 팬틸트모듈(10)에 의해 획득된 화재 좌표를 메인서버(20)로부터 입력받아 화재 지점에 소화탄을 투척하여 화재를 조기에 진압하는 화재진압로봇(30)을 포함하여 구성될 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 7 , the fire detection system of the present invention receives the fire coordinates obtained by the pan/tilt module 10 from the main server 20 and throws a fire extinguisher at the fire point to suppress the fire early. It may be configured to include a robot (30).

이하에서는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템의 작동에 관하여 간단히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the fire detection system according to the present invention will be briefly described.

상기 팬틸트모듈(10)은 입력된 시나리오(215) 설정값에 따라 틸팅동작과 더불어 설정된 반경만큼 선회됨으로써, 탑재된 열영상카메라(11)와, 실영상카메라(12)와, 레이저 거리센서(13)는 화재 감지 영역을 선택할 수 있다.The pan/tilt module 10 is rotated by a set radius along with a tilting operation according to the set value of the input scenario 215, so that the mounted thermal imaging camera 11, the real image camera 12, and the laser distance sensor ( 13) can select the fire detection area.

이 후 열영상인식부(22)와, 온도판단부(23)를 통해 열영상카메라(11)로 획득되는 열영상(211)을 토대로 온도를 감지한다.Thereafter, the temperature is sensed based on the thermal image 211 obtained by the thermal imaging camera 11 through the thermal image recognition unit 22 and the temperature determination unit 23 .

이 때 상기 온도판단부(23)가 설정 온도 값 보다 높은 온도가 감지될 경우, 메인서버의 화재판단부(24)가 화재 여부를 판단한다.At this time, when the temperature determination unit 23 detects a higher temperature than the set temperature value, the fire determination unit 24 of the main server determines whether there is a fire.

그리고 매칭부(25)를 통해 열영상(211)의 화재 위치를 실영상(212)에 매칭시켜 사용자인터페이스(21)에 출력하고, 더불어 화재 발생 알람을 발생시킨다.And the fire location of the thermal image 211 is matched with the real image 212 through the matching unit 25 and output to the user interface 21, and a fire alarm is generated.

이 때 상기 사용자인터페이스(21)에는 열영상카메라(11)에서 획득된 열영상(211)과, 실영상카메라(12)에서 획득된 실영상(212)과, 레이저 거리센서(13)에서 측정된 화재 좌표가 표시되는 네비게이션(213)과, 화재 좌표의 온도와, 화재 좌표를 수동 입력시킬 수 있도록 팬틸트모듈(10)의 수동제어기(214)가 분할되게 출력된다.At this time, in the user interface 21, the thermal image 211 obtained from the thermal imaging camera 11, the real image 212 obtained from the real image camera 12, and the laser distance sensor 13 measured The navigation 213 displaying the fire coordinates, the temperature of the fire coordinates, and the manual controller 214 of the pan/tilt module 10 are output to be divided so that the fire coordinates can be manually input.

그리고 좌표측정부(26)를 통해 열영상(211)과 매칭되는 실영상(212)을 토대로 레이저 거리센서(13)를 통해 화재 좌표를 측정한다.And the fire coordinates are measured through the laser distance sensor 13 based on the real image 212 that matches the thermal image 211 through the coordinate measuring unit 26 .

마지막으로 측정된 화재 좌표는 메인서버(20)를 통해 화재진압로봇(30)으로 전송하여 화재 지점에 소화탄을 투척될 수 있도록 한다. Finally, the measured fire coordinates are transmitted to the fire suppression robot 30 through the main server 20 so that a fire extinguisher can be thrown at the fire point.

한편 본 발명은 다른 실시예로 상기 팬틸트모듈에 의해 화재가 감지되었을 경우, 화재진압로봇을 통해 투척되는 소화탄을 정밀하게 핀포인트로 타격할 수 있도록 화재 지점의 좌표를 메인서버로 수신받아 비행 목적지로 비행하여 화재 지점의 좌표를 전송하는 드론을 더 포함하여 구성될 수 있다.On the other hand, in another embodiment of the present invention, when a fire is detected by the pan and tilt module, the coordinates of the fire point are received from the main server so that the fire cannon can be precisely struck with a pinpoint by the fire suppression robot and fly. It may be configured to further include a drone that flies to the destination and transmits the coordinates of the fire point.

여기서 상기 드론은 GPS와, 레이저 거리센서와, 송수신모듈, 열영상카메라가 탑재되어 구성될 수 있다.Here, the drone may be configured to be equipped with a GPS, a laser distance sensor, a transmission/reception module, and a thermal imaging camera.

이 때 상기 메인서버는 상기 팬틸트모듈에 의해 획득된 화재 좌표와, 드론을 통해 획득된 화재 좌표를 보정하여 화재진압로봇에 보정 좌표를 송신하는 송수신모듈을 더 포함하여 구성될 수 있다.At this time, the main server may be configured to further include a transmission/reception module for transmitting the corrected coordinates to the fire suppression robot by correcting the fire coordinates obtained by the pan/tilt module and the fire coordinates obtained through the drone.

본 발명의 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Since the embodiments described in the specification of the present invention and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all the technical spirit of the present invention, various It should be understood that there may be equivalents and variations.

10: 팬틸트모듈 11: 열영상카메라 12: 실영상카메라
13: 레이저 거리센서 14: IMU
15: GPS
20: 메인서버 21: 사용자인터페이스 211: 열영상
212: 실영상 213: 네비게이션
214: 수동제어기 215: 시나리오
22: 열영상인식부 23: 온도판단부
24: 화재판단부 25: 매칭부
26: 좌표측정부
100: 화재 감지 시스템
30: 화재진압로봇
10: pan tilt module 11: thermal image camera 12: real image camera
13: laser distance sensor 14: IMU
15: GPS
20: main server 21: user interface 211: thermal image
212: real image 213: navigation
214: manual controller 215: scenario
22: thermal image recognition unit 23: temperature determination unit
24: fire determination unit 25: matching unit
26: coordinate measuring unit
100: fire detection system
30: fire suppression robot

Claims (7)

시나리오(215)값에 따라 틸팅동작과 더불어 설정된 반경만큼 선회되고, 화재를 실시간 감지할 수 있도록 열영상카메라(11)와 실영상카메라(12)와 레이저 거리센서(13)가 탑재되는 팬틸트모듈(10); 및
열영상카메라(11)로 부터 획득된 열영상을 토대로 설정온도 초과 여부에 따라 화재 여부를 판단하고, 열영상과 매칭되는 실영상을 토대로 레이저 거리센서(13)의 포인터를 통해 화재 좌표를 획득하는 메인서버(20);를 포함하여 이루어지되,
상기 메인서버(20)는 열영상카메라(11)에서 획득된 열영상(211)과, 실영상카메라(12)에서 획득된 실영상(212)과, 레이저 거리센서(13)에서 측정된 화재 좌표가 표시되는 네비게이션(213)과, 화재 좌표의 온도와, 화재 좌표를 수동 입력시킬 수 있도록 팬틸트모듈(10)의 수동제어기(214)가 분할되게 출력되는 사용자인터페이스(UI)(21)가 인스톨되고,
상기 메인서버(20)는
열영상의 화재 위치를 판독하는 열영상인식부(22)와,
열영상의 화재 위치의 온도값을 판독하는 온도판단부(23)와,
상기 온도판단부(23)를 토대로 설정된 온도 값에 따라 화재 여부를 판단하는 화재판단부(24)와,
열영상(211)의 화재 위치를 실영상(212)에 매칭시키는 매칭부(25)와,
열영상(211)과 매칭되는 실영상(212)을 토대로 레이저 거리센서(13)를 통해 화재 좌표를 측정하는 좌표측정부(26)를 포함하여 이루어지고,
상기 매칭부(25)는 열영상(211)의 화재 위치를 실영상(212)에 매칭시키고, 다시 열영상(211)을 실영상(212)에서 제거하여 실영상(212)에 화재 위치가 표시되도록 하고,
상기 좌표측정부(26)는 실영상에 레이저 거리센서(13)의 포인터를 이용하여 화재 좌표를 측정하여 레이저 거리센서(13)의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 좌표를 실영상을 토대로 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 화재 감지 시스템.
A pan tilt module in which a thermal imaging camera 11, a real imaging camera 12, and a laser distance sensor 13 are mounted so as to rotate by a set radius along with a tilting operation according to the scenario 215 value, and to detect a fire in real time. (10); and
Based on the thermal image obtained from the thermal imaging camera 11, it is determined whether a fire exists depending on whether the set temperature is exceeded, and based on the real image matching the thermal image, the fire coordinates are obtained through the pointer of the laser distance sensor 13. Main server 20;
The main server 20 is a thermal image 211 obtained from the thermal imaging camera 11, the real image 212 obtained from the real image camera 12, and the fire coordinates measured by the laser distance sensor 13 A navigation 213 in which is displayed, and a user interface (UI) 21 through which the manual controller 214 of the pan and tilt module 10 is divided so that the temperature of the fire coordinates and the fire coordinates can be manually input is installed become,
The main server 20
A thermal image recognition unit 22 that reads the fire location of the thermal image, and
A temperature determination unit 23 that reads the temperature value of the fire location of the thermal image, and
A fire determination unit 24 for judging whether a fire exists according to a temperature value set based on the temperature determination unit 23;
A matching unit 25 for matching the fire location of the thermal image 211 to the real image 212;
It is made including a coordinate measuring unit 26 for measuring fire coordinates through a laser distance sensor 13 based on the real image 212 matching the thermal image 211,
The matching unit 25 matches the fire location of the thermal image 211 to the real image 212, and again removes the thermal image 211 from the real image 212 to display the fire location on the real image 212. make it possible,
The coordinate measuring unit 26 measures the fire coordinates using the pointer of the laser distance sensor 13 on the real image, and determines the fire coordinates at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor 13 based on the real image. A fire detection system, characterized in that it can be measured.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 좌표측정부(26)는
레이저 거리센서의 포인터를 이용하여 실영상의 1m 값이 나오는 기준물체로 이동하는 S1단계와,
레이저 거리센서의 포인터를 센터값으로 실영상카메라를 이동시켜 실영상의 X,Y좌표값을 저장하는 S2단계와,
레이저 거리센서의 포인터를 실영상의 5 ~ 10m 값이 나오는 타겟으로 이동하는 S3단계와,
레이저 거리센서의 포인터를 센터값으로 실영상카메라를 이동시켜 실영상의 X,Y좌표값을 저장하는 S4단계와,
측정된 X,Y좌표값을 기반으로 카메라 줌배율/거리 m당 X축 변화율을 측정하는 S5단계와,
레이저 거리센서로 1m 거리값이 나오도록 실영상에서 포인터를 이동하는 S6단계와,
실영상에 표시된 레이저 거리센서의 포인터를 위치를 확인 후 실영상 X,Y좌표값을 저장하는 S7단계를 통해 영점을 조절하고,
열영상과 화재 위치와 매칭되는 실영상의 화재 위치를 레이저 거리센서의 포인터를 통해 화재 좌표를 획득하는 S8단계로 이루어짐으로써, 레이저 거리센서(13)의 유효 측정 거리 보다 더 먼 거리에 있는 화재 위치를 실영상(212)을 토대로 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 화재 감지 시스템.
According to claim 1,
The coordinate measuring unit 26 is
Step S1 of moving to the reference object from which the 1m value of the real image is displayed using the pointer of the laser distance sensor;
Step S2 of moving the real image camera to the center value of the pointer of the laser distance sensor to store the X and Y coordinate values of the real image;
Step S3 of moving the pointer of the laser distance sensor to the target where the 5 ~ 10m value of the real image is displayed;
Step S4 of moving the real image camera to the center value of the pointer of the laser distance sensor and storing the X, Y coordinate values of the real image;
Step S5 of measuring the X-axis change rate per camera zoom magnification/distance m based on the measured X and Y coordinate values;
Step S6 of moving the pointer in the real image so that a 1m distance value is displayed with the laser distance sensor;
After checking the position of the pointer of the laser distance sensor displayed on the real image, the zero point is adjusted through step S7 of storing the real image X and Y coordinate values,
By performing the S8 step of acquiring the fire coordinates through the pointer of the laser distance sensor for the fire location of the real image matching the thermal image and the fire location, the location of the fire at a distance greater than the effective measurement distance of the laser distance sensor 13 Fire detection system, characterized in that it can be measured based on the real image (212).
 제1항에 있어서,
상기 매칭부(25)는 레이저 거리센서(13)의 실시간 거리값이 입력될 경우, 거리별 측정 데이터 중 가장 가까운 값을 찾고, 2m ~ 1m 기울기로 1.5m 기울기의 Y축 값을 계산고, 계산된 Y값을 기준으로 실영상(212)에 화재 위치를 매칭시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 화재 감지 시스템.
According to claim 1,
When the real-time distance value of the laser distance sensor 13 is input, the matching unit 25 finds the closest value among the measured data for each distance, calculates the Y-axis value of the 1.5m inclination with the 2m to 1m inclination, and calculates the calculated Fire detection system, characterized in that by matching the location of the fire to the real image 212 based on the Y value and displaying it.
 제1항에 있어서,
상기 팬틸트모듈(10)에는 IMU(14)와, GPS(15)가 더 탑재되어 실시간 롤값과, 피치값과, 요잉값을 메인서버(20)로 전송하여 팬틸트모듈(10)의 위치와 자세를 실시간 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 화재 감지 시스템.
According to claim 1,
The pan/tilt module 10 is further equipped with an IMU 14 and a GPS 15 to transmit a real-time roll value, a pitch value, and a yaw value to the main server 20 to determine the position of the pan/tilt module 10 and Fire detection system, characterized in that configured to be able to control the posture in real time.
 제1항에 있어서,
상기 팬틸트모듈(10)에 의해 획득된 화재 좌표를 메인서버(20)로부터 입력받아 화재 지점에 소화탄을 투척하는 화재진압로봇(30)을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 화재 감지 시스템.According to claim 1,
Fire detection system, characterized in that it further comprises a fire suppression robot (30) that receives the fire coordinates obtained by the pan and tilt module (10) from the main server (20) and throws a fire extinguisher at a fire point.
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