KR102356045B1

KR102356045B1 - 제초 로봇

Info

Publication number: KR102356045B1
Application number: KR1020200140842A
Authority: KR
Inventors: 전형관; 김나리; 강희성
Original assignee: 주식회사 설팩티나바이오
Priority date: 2020-10-28
Filing date: 2020-10-28
Publication date: 2022-02-07

Abstract

본 발명에 의하면, 동력원이 설치되는 몸체부와, 상기 동력원에 의해 구동되어서 지상 또는 수상을 이동하는 이동체; 및 상기 몸체부에 탑재되어서 제초 대상 식물에 대한 제초 작업을 수행하는 제초 모듈을 포함하며, 상기 제초 모듈은 상기 제초 대상 식물에 제초제를 주사하는 주사기를 구비하는 제초 로봇이 제공된다.

Description

제초 로봇 {WEEDKILLER ROBOT}

본 발명은 제초 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제초제를 이용하여 잡초를 제거하는 제초 로봇에 관한 것이다.

제초제는 재배 대상식물을 제외한 다른 식물인 잡초를 죽이는 화학 물질로서, 경작지에서 잡초 제거를 목적으로 사용되는 농약의 일종이다. 제초제는 일반적으로 경작지에서 다양한 구조의 살포기를 이용하여 살포되어서 사용되고 있다. 제초제는 독성이 강하기 때문에 체내에 흡수되거나 신체 접촉시 위험을 초래하게 되므로, 제초제 살포 시 유의해야 한다. 하지만, 종래의 제초제 살포 방식의 경우 원하는 잡초 제거의 효과를 거두기 위해서 다량의 제초제가 살포되어야 하며, 이는 인체에 해를 끼칠 수 있고 환경에도 문제를 발생시킬 수 있다는 점에서 제초제의 사용 방식에 있어서 개선이 요구되고 있다.

본 발명의 기술분야와 관련된 선행특허문헌인 공개특허 제10-2012-0055959호에는 경작지의 고랑을 자동으로 주행하면서 농약을 살포하는 로봇의 구성이 기재되어 있다.

대한민국 공개특허 제10-2012-0055959호 "다용도 농약 살포 로봇" (2012.06.01.)

본 발명의 목적은 제초제의 사용량을 현저하게 줄일 수 있는 제초 로봇을 제공하는 것이다.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 동력원이 설치되는 몸체부와, 상기 동력원에 의해 구동되어서 지상 또는 수상을 이동하는 이동체; 및 상기 몸체부에 탑재되어서 제초 대상 식물에 대한 제초 작업을 수행하는 제초 모듈을 포함하며, 상기 제초 모듈은 상기 제초 대상 식물에 제초제를 주사하는 주사기를 구비하는 제초 로봇이 제공된다.

본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다. 구체적으로는, 본 발명에 따른 제초 로봇은 주사기를 이용하여 제초 대상 식물의 줄기에 제초제를 적정량 주사하기 때문에, 종래의 제초제 살포 방식에 비해 제초제의 사용량을 현저하게 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제초 로봇의 측면도로서, 제초 작업을 수행하는 상태를 도시한 것이다.
도 2는 도 1에 도시된 제초 로봇의 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제초 로봇의 제초 모듈에 대한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제초 로봇의 측면도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예의 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.

도 1 및 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 제초 로봇이 측면도 및 평면도로서 각각 도시되어 있다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제초 로봇(100)은 제초 지역의 지상을 주행하여 이동하는 지상 이동체(110)와, 지상 이동체(110)에 탑재되어서 잡초인 제초 대상 식물(P)에 대한 제초 작업을 수행하는 제초 모듈(120)을 포함한다. 제초 로봇(100)의 주행 및 제초 작업은 수동 모드와 자동 모드 중 어느 하나의 작동 모드가 선택되어서 수행될 수 있다. 수동 모드의 경우 원격지에서 작업자가 제어기(C)를 이용하여 무선통신으로 제어함으로써 수행된다. 제어기(C)로는 전용 제어기 외에 스마트폰이 사용될 수도 있다. 자동 모드의 경우 제초 로봇(100)이 자동 수행 컴퓨터 프로그램에 의해 제어되어서 수행된다. 본 실시예에서 자동 수행 컴퓨터 프로그램으로서 기계학습과 같은 학습 알고리즘에 의해 생성된 인공지능이 사용되는 것으로 설명한다.

지상 이동체(110)는 제초 지역을 주행하면서 이동하는 기능을 수행한다. 지상 이동체(110)는 제초 모듈(120)이 탑재되는 몸체부(111)와, 몸체부(111)에 결합된 바퀴부(112)와, 몸체부(111)의 전방에 설치되는 헤드부(118)를 구비한다.

몸체부(111)는 제초 작업을 수행하기 위한 제초 모듈(120)을 탑재한다. 몸체부(111)는 제초 모듈(120) 외에 제초 로봇(100)의 동력원인 전기에너지가 저장된 배터리(113)와, 배터리(113)에 저장된 전기에너지에 의해 작동하는 주행 모터(114)를 탑재한다.

배터리(113)는 제초 로봇(100)의 동력원인 전기에너지를 저장하며 몸체부(111)에 탑재된다. 본 실시예에서는 배터리(113)는 재충전이 가능한 이차전지인 것으로 설명한다. 또한, 본 실시예에서는 배터리(113)가 무선 충전이 가능한 이차전지인 것으로 설명한다.

주행 모터(114)는 배터리(113)에 저장된 전기에너지를 동력원으로 하여 작동하는 전기 모터로서 바퀴부(112)를 구동시킨다. 주행 모터(114)의 작동은 주행 제어부(미도시)에 의해 제어되어서 제초 로봇(100)의 주행이 제어된다. 본 실시예에서 제초 로봇(100)은 전기 모터인 주행 모터에 의해 구동되어서 주행하는 것으로 설명하지만, 이와는 달리 화석 연료 등을 사용하는 기존의 엔진에 의해 구동되어서 주행할 수도 있으며, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것이다.

바퀴부(112)는 몸체부(111)에 결합되며, 주행 모터(114)에서 발생하는 동력을 동력 전달 장치(미도시)를 통해 전달받아서 몸체부(111)를 원하는 방향 및 속도로 이동시킨다. 본 실시예에서 바퀴부(112)로 캐터필러(caterpillar)라고도 불리는 무한궤도가 사용되는 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다.

헤드부(118)는 몸체부(111)의 주행방향 전방에 설치되어서 제초 지역에서 제초 로봇(100)의 주행성을 향상시킨다. 헤드부(118)는 제초 로봇(100)이 주행할 때, 전방의 식물을 헤치고 지나가도록 한다. 헤드부(118)는 몸체부(111)의 전방에 몸체부(111)의 폭방향을 따라서 연장되는 형태로서, 헤드부(118)의 전면은 폭방향 중심에 위치하는 선단(119)으로부터 폭방향 양측으로 가면서 후방으로 연장된다.

제초 모듈(120)은 지상 이동체(110)의 몸체부(111)에 설치되어서 제초 대상 식물(P)에 대한 제초 작업을 작동 모드에 따라 수동 또는 자동으로 수행한다. 도 3에는 제초 모듈(120)의 개략적인 구성이 블록도로서 도시되어 있다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 제초 모듈(120)은 제초 대상 식물(P)에 제초제를 주사하는 주사기(162)와, 주사기(162)를 이동시키는 주사기 이동 장치(121)와, 주사기(162)를 작동시키는 주사기 작동 모터(160)와, 제초 대상 식물(P)에 주사되는 제초제가 저장되는 제초제 저장 탱크(165)와, 제초 대상 식물(P)과의 거리를 측정하는 거리 센서(170)와, 제초 대상 식물(P)을 포함하는 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라(190)와, 외부와 데이터를 주고받는 통신부(180)와, 제초 모듈(120)의 작동을 제어하는 제어부(130)를 구비한다.

주사기(162)는 제초 대상 식물(P)에 제초제를 주사한다. 주사기(162)는 주사기 본체(163)와, 주사기 본체(163)에 결합되는 주사 바늘(165)을 구비한다. 주사기(162)는 주사기 이동 장치(121)에 결합되어서 주사기 이동 장치(121)에 의해 이동하여 주사기(162)에 의한 주사 위치가 조절된다.

주사기 본체(163)는 내부에 제초제가 수용되는 공간을 제공하는 실린더(미도시)와, 실린더 내에서 이동하여 실린더 내의 제초제를 주사 바늘(165)을 통해 외부로 배출하거나 제초제 저장 탱크(165)에 저장된 제초제를 실린더 내로 유입시키는 피스톤(미도시)을 구비한다. 실린더(미도시)에는 주사 바늘(165)이 결합되며, 피스톤(미도시)은 주사기 작동 모터(160)에 의해 이동한다. 실린더(미도시)의 내부는 제초제 저장 탱크(165)와 제초제 공급 라인(166)을 통해 연결된다.

주사 바늘(165)은 주사기 본체(163)에 결합되며 제초 대상 식물(P)의 줄기에 꽂힌다. 주사 바늘(165)의 내부 통로를 통해 주사기 본체(163)의 실린더(미도시)에 수용된 제초제가 제초 대상 식물(P)로 주입된다. 주사 바늘(165)은 주사기 본체(163)에 교체 가능하도록 분리 가능하게 결합된다. 주사 바늘(165)을 통해 제초 대상 식물(P)로 주입되는 제초제의 양은 주사기 본체(163)의 피스톤(미도시)이 이동하는 거리에 따라 조절될 수 있다.

주사기 이동 장치(121)는 지상 이동체(110)의 몸체부(111)에 설치되어서 주사기(162)를 이동시킨다. 주사기 이동 장치(121)는 몸체부(111)로부터 위로 연장되어서 형성되는 회전 기둥(122)과, 회전 기둥(122)으로부터 반경방향을 따라서 연장되어서 형성되는 주사기 결합 아암(125)과, 회전 기둥(122)을 축회전시키는 방향 조정 모터(140)와, 주사기 결합 아암(125)의 길이를 변화시키는 길이 조정 모터(150)를 구비한다.

회전 기둥(122)은 지상 이동체(110)의 몸체부(111)로부터 위로 연장되어서 형성되며, 몸체부(111)에 대해 축회전이 가능하게 결합된다. 회전 기둥(122)의 축회전에 의해 회전 기둥(122)을 중심으로 주사기(162)의 주사 바늘(165)이 향하는 방향이 변한다. 회전 기둥(122)의 축회전은 방향 조정 모터(140)에 의해 수행된다.

주사기 결합 아암(125)은 회전 기둥(122)으로부터 반경방향을 따라서 연장되어서 형성된다. 주사기 결합 아암(125)에는 주사기(162)가 결합된다. 주사기 결합 아암(125)은 회전 기둥(122)로부터 연장되는 고정 아암부(126)와, 고정 아암부(126)에 이동 가능하게 결합되는 이동 아암부(127)를 구비한다.

고정 아암부(126)는 회전 기둥(122)으로부터 반경방향을 따라서 연장되는 막대 형상이다. 고정 아암부(126)에는 이동 아암부(127)가 이동 가능하게 결합된다.

이동 아암부(127)는 고정 아암부(126)의 길이방향을 따라서 연장되는 막대 형상으로서 고정 아암부(126)에 이동 가능하게 결합된다. 이동 아암부(127)의 이동에 의해 주사기 결합 아암(125)의 전체 길이가 변한다. 이동 아암부(127)의 끝단에는 주사기(162)가 결합되며, 주사기(162)가 이동 아암부(127)에 결합된 상태에서 주사기(162)의 주사 바늘(165)은 주사기 결합 아암(125)의 연장축선 상에 위치한다. 고정 아암부(126)에 대한 이동 아암부(127)의 이동은 길이 조정 모터(150)에 의해 수행된다. 이동 아암부(127)의 이동에 의해 주사기(162)의 주사 바늘(165)이 제초 대상 식물(P)의 줄기에 꽂히거나, 제초 대상 식물(P)의 줄기에 꽂힌 주사기(162)의 주사 바늘(165)이 빠지게 된다.

방향 조정 모터(140)는 회전 기둥(122)을 축회전 시켜서 주사기(162)가 향하는 방향을 조정한다. 방향 조정 모터(140)는 제어부(130)로부터 제어신호를 받아서 작동한다. 방향 조정 모터(140)는 주사기(162)의 정밀한 방향 제어를 위하여 스텝 모터인 것이 바람직하다.

길이 조정 모터(150)는 이동 아암부(127)를 고정 아암부(126)에 대해 이동시켜서 주사기 결합 아암(125)의 길이를 변화시킨다. 길이 조정 모터(150)는 제어부(130)로부터 제어신호를 받아서 작동한다. 길이 조정 모터(150)의 작동에 의해 주사기(162)의 전후진 이동 거리가 조정된다. 길이 조정 모터(150)는 주사기(162)의 정밀한 전후진 이동 거리를 제어하기 위하여 스템 모터인 것이 바람직하다.

주사기 작동 모터(160)는 제어부(130)에 의해 그 작동이 제어되어서 주사기(160)의 피스톤(미도시)을 이동시킨다. 주사기 작동 모터(160)에 의해 주사기(160)의 피스톤(미도시)이 이동함으로써 주사기(160)의 실린더(미도시)에 수용된 제초제가 배출되거나 주사기(160)의 실린더(미도시)로 유입된다. 주사기 작동 모터(160)의 작동은 제초 대상 식물(P)에 적당량의 제초제가 주입되도록 제어부(130)에 의해 제어된다.

제초제 저장 탱크(165)는 지상 이동체(110)의 몸체부(111)에 설치된다. 제초제 저장 탱크(165)에는 제초 대상 식물(P)에 주사되는 제초제가 저장된다. 제초제 저장 탱크(165)에 저장된 제초제는 제초제 공급 라인(166)을 통해 주사기(162)로 공급된다. 제초제 저장 탱크(165)에 저장된 제초제의 양은 제어부(130)에 의해 실시간으로 파악될 수 있다. 이를 위하여, 제초제 저장 탱크(165)에는 저장된 제조체의 양을 측정하는 수위 센서가 설치될 수 있다.

거리 센서(170)는 제초 대상 식물(P)과의 거리를 측정하여 측정된 거리 데이터를 제어부(130)로 전송한다. 거리 센서(170)에 의해 측정된 제초 대상 식물(P)과의 거리는 주사기 결합 아암(125)에 구비되는 이동 아암부(127)의 이동 제어에 사용된다. 본 실시예에서 거리 센서(170)는 회전 기둥(122)의 상단에 설치되는 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다.

카메라(190)는 디지털 카메라로서 지상 이동체(110)에 몸체부(111)에 설치되어서 제초 대상 식물(P)을 포함하는 주변 영상 데이터를 획득하고, 획득한 주변 영상 데이터를 실시간으로 제어부(130)에 전송한다. 카메라(190)를 통해 획득된 실시간 주변 영상은 제어부(130)에 의해 통신부(180)를 통하여 제어기(C)로 전송되어서, 작업자가 확인할 수 있도록 한다.

통신부(180)는 제어부(130)에 의해 그 작동이 제어되어서 제어부(130)가 원격지의 제어기(C)와 데이터를 주고받을 수 있도록 한다. 통신부(180)를 통해 제어기(C)로 전송되는 데이터는 카메라(190)에 의해 획득되는 제초 로봇(100)의 주변 영상 데이터, 배터리(113)의 잔량, 제초 로봇(100)의 주행 속도와 같은 주행 정보, 제초제 저장 탱크(165)에 저장된 제초제의 양, 거리 센서(170)에 의해 측정된 거리 정보를 포함한다. 통신부(180)를 통해 제어기(C)로부터 전송받는 데이터는 주행 모터(114)에 대한 제어 신호, 방향 조정 모터(140)에 대한 제어 신호, 길이 조정 모터(150)에 대한 제어 신호, 주사기 작동 모터(160)에 대한 제어 신호를 포함한다.

제어부(130)는 제초 모듈(120)의 포함하는 제초 로봇(100)의 작동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 출력한다. 제초 작업이 수동 모드로 설정되는 경우에, 제어부(130)는 카메라(190)를 통해 획득한 실시간 주변 영상를 통신부(180)를 통해 원격지의 제어기(C)로 전송하며, 작업자는 제어기(C)에 구비되는 모니터를 통해 실시간 주변 영상을 확인하면서 제어기(C)를 통해 제초 로봇(100)의 주행 및 제초 작업을 원격으로 제어하게 된다. 이때, 제어부(130)는 제어기(C)에서 생성되는 제어 신호에 대응하는 주행 모터(114)에 대한 제어 신호, 방향 조정 모터(140)에 대한 제어 신호, 길이 조정 모터(150)에 대한 제어 신호, 주사기 작동 모터(160)에 대한 제어 신호를 생산하여 출력하게 된다.

제초 작업이 자동 모드로 설정되는 경우에, 제어부(130)는 주행 중 카메라(190)로부터 획득한 실시간 주변 영상 데이터를 통해 제초 대상 식물(P)이 자동으로 식별된다. 영상 데이터로부터 제초 대상 식물(P)을 식별하는 것은 인공 지능과 같은 기술을 통해 이루어질 수 있다. 제초 대상 식물(P)이 식별된 후, 제어부(130)는 방향 조정 모터(140)를 작동시켜서 주사기(162)의 방향을 제초 대상 식물(P)을 향하도록 하고, 거리 센서(170)로부터 획득된 제초 대상 식물(P)과의 거리 정보를 이용하여 길이 조절 모터(150)를 작동시켜서 주사기(162)를 적절한 거리만큼 전진시킴으로써 주사 바늘(165)을 제초 대상 식물(P)의 줄기에 꽂는다. 다음, 제어부(130)는 주사기 작동 모터(160)를 작동시켜서 제초제를 제초 대상 식물(P)에 주사한다. 이때, 제초 대상 식물(P)에 주사되는 제초제의 양은 제초 대상 식물(P)의 식별 과정에서 판단된 제초 대상 식물(P)의 크기에 대응하여 제어부(130)에 의해 제어될 수 있다.

도 4에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제초 로봇이 측면도로서 도시되어 있다. 도 4에 도시된 제초 로봇(200)은 논 농사 지역에서 사용할 수 있도록 물 위에서 이동하면서 제초 작업을 수행하는 것이다. 도 4를 참조하면, 제초 로봇(200)은 제초 지역의 물 위를 이동하는 수상 이동체(210)와, 수상 이동체(210)에 탑재되어서 잡초인 제초 대상 식물에 대한 제초 작업을 수행하는 제초 모듈(120)을 포함한다. 제초 로봇(200)의 수상 이동 및 제초 작업은 도 1 내지 도 3의 실시예와 같이 수동 모드와 자동 모드 중 어느 하나의 작동 모드가 선택되어서 수행될 수 있다.

수상 이동체(210)는 제초 지역의 물 위를 이동하는 기능을 수행한다. 수상 이동체(210)는 제초 모듈(120)이 탑재되고 부력을 제공하는 몸체부(211)와, 몸체부(211)에 결합된 프로펠러(212)와, 몸체부(211)에 결합된 방향타(216)를 구비한다.

몸체부(211)는 제초 작업을 수행하기 위한 제초 모듈(120)을 탑재한다. 몸체부(211)는 제초 모듈(120) 외에 제초 로봇(200)의 동력원인 전기에너지가 저장된 배터리(213)와, 배터리(213)에 저장된 전기에너지에 의해 작동하는 구동 모터(214)를 탑재한다.

배터리(213)는 제초 로봇(200)의 동력원인 전기에너지를 저장하며 몸체부(211)에 탑재된다. 본 실시예에서는 배터리(213)는 재충전이 가능한 이차전지인 것으로 설명한다. 또한, 본 실시예에서는 배터리(213)가 무선 충전이 가능한 이차전지인 것으로 설명한다.

구동 모터(214)는 배터리(213)에 저장된 전기에너지를 동력원으로 하여 작동하는 전기 모터로서 프로펠러(212)를 구동시킨다.

프로펠러(212)는 몸체부(211)에 결합되며, 구동 모터(114)에서 발생하는 동력을 동력 전달 장치(미도시)를 통해 전달받아서 몸체부(211)를 원하는 속도로 이동시키는 추진력을 발생시킨다. 본 실시예에서 프로펠러(212)는 수면 위에 위치되는 것으로 설명하지만, 이와는 달리 물 속에 위치하도록 설치될 수도 있으며 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것이다.

방향타(216)는 몸체부(211)에 결합되어서, 몸체부(211)가 이동하는 방향을 제어하도록 작동한다.

제초 모듈(120)은 수상 이동체(210)의 몸체부(211)에 설치되어서 제초 대상 식물에 대한 제초 작업을 작동 모드에 따라 수동 또는 자동으로 수행하는데, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명된 제초 모듈(120)과 대체로 동일한 구성이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

이상 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.

100 : 제초 로봇 110 : 지상 이동체
111 : 몸체부 112 : 바퀴부
113 : 배터리 114 : 주행 모터
118 : 헤드부 119 : 선단
120 : 제초 모듈 121 : 주사기 이동 장치
122 : 회전 기둥 125 : 주사기 결합 아암
126 : 고정 아암부 127 : 이동 아암부
130 : 제어부 140 : 방향 조정 모터
150 : 길이 조정 모터 160 : 주사기 작동 모터
162 : 주사기 163 : 주사기 본체
165 : 주사 바늘 165 : 제초제 저장 탱크
170 : 거리 센서 180 : 통신부
190 : 카메라 200 : 제초 로봇
210 : 수상 이동체 210 : 몸체부
212 : 프로펠러 213 : 배터리
214 : 구동 모터 216 : 방향타

Claims

동력원이 설치되는 몸체부와, 상기 동력원에 의해 구동되어서 지상 또는 수상을 이동하는 이동체; 및
상기 몸체부에 탑재되어서 제초 대상 식물에 대한 제초 작업을 수행하는 제초 모듈을 포함하며,
상기 제초 모듈은 상기 제초 대상 식물에 제초제를 주사하는 주사기를 구비하는,
제초 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제초 모듈은 상기 주사기의 위치를 이동시키는 주사기 이동 장치를 더 구비하는,
제초 로봇.
청구항 2에 있어서,
상기 주사기 이동 장치는,
상하방향으로 연장되고 상기 몸체부에 축회전이 가능하게 결합되는 회전 기둥과,
상기 회전 기둥으로부터 반경방향을 따라서 연장되고 상기 주사기가 결합되는 주사기 결합 아암과,
상기 회전 기둥을 축회전 시키는 방향 조정 모터와,
상기 주사기 결합 아암의 길이를 변화시키는 길이 조정 모터를 구비하는,
제초 로봇.
청구항 2에 있어서,
상기 제초 모듈은 상기 주사기 이동 장치의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 제초 대상 식물과의 거리를 측정하는 거리 센서를 더 구비하며,
상기 제어부는 상기 거리 센서를 통해 측정된 상기 제초 대상 식물과의 거리 데이터를 기반으로 상기 주사기 이동 장치의 작동을 제어하는,
제초 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제초 모듈은 상기 몸체부에 설치되어서 주변 영상 데이터를 획득하는 카메라를 더 구비하며,
상기 주변 영상 데이터는 원격지에 위치하는 작업자가 사용하는 제어기로 전송되는,
제초 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제초 모듈은 상기 몸체부에 설치되어서 주변 영상 데이터를 획득하는 카메라와, 상기 주변 영상 데이터로부터 제초 대상 식물을 식별하는 제어부를 더 구비하는,
제초 로봇.
청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 상기 주변 영상 데이터를 통해 식별된 상기 제초 대상 식물의 크기에 대응하여 상기 제초제의 주사량을 조절하는,
제초 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 이동체는 지상에서 이동하도록 상기 몸체부에 결합되고 상기 동력원에 의해 구동되는 바퀴부를 더 구비하는,
제초 로봇.
청구항 8에 있어서,
상기 이동체는 상기 몸체부의 전방에 설치되는 헤드부를 더 구비하며,
상기 헤드부의 전면은 폭방향 중심에 위치하는 선단으로부터 폭방향 양측으로 가면서 후방으로 연장되는,
제초 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 몸체부는 물 위에 뜨도록 부력을 제공하며,
상기 이동체는 수상에서 이동하도록 상기 몸체부에 결합되고 상기 동력원에 의해 구동되어서 추진력을 발생시키는 프로펠러를 더 구비하는,
제초 로봇.