KR102353582B1 - RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving - Google Patents

RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving Download PDF

Info

Publication number
KR102353582B1
KR102353582B1 KR1020200019138A KR20200019138A KR102353582B1 KR 102353582 B1 KR102353582 B1 KR 102353582B1 KR 1020200019138 A KR1020200019138 A KR 1020200019138A KR 20200019138 A KR20200019138 A KR 20200019138A KR 102353582 B1 KR102353582 B1 KR 102353582B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
train
rfid
rfid tag
information
auxiliary sensor
Prior art date
Application number
KR1020200019138A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20210104423A (en
Inventor
이동진
채성윤
최현영
이병훈
Original Assignee
한국철도기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국철도기술연구원 filed Critical 한국철도기술연구원
Priority to KR1020200019138A priority Critical patent/KR102353582B1/en
Publication of KR20210104423A publication Critical patent/KR20210104423A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102353582B1 publication Critical patent/KR102353582B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/70—Details of trackside communication
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/0723—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips the record carrier comprising an arrangement for non-contact communication, e.g. wireless communication circuits on transponder cards, non-contact smart cards or RFIDs
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B5/00—Near-field transmission systems, e.g. inductive loop type
    • H04B5/0025—Near field system adaptations
    • H04B5/0037—Near field system adaptations for power transfer
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B5/00—Near-field transmission systems, e.g. inductive loop type
    • H04B5/0056—Near-field transmission systems, e.g. inductive loop type for use in interrogation, identification or read/write systems
    • H04B5/0062—Near-field transmission systems, e.g. inductive loop type for use in interrogation, identification or read/write systems in RFID [Radio Frequency Identification] Systems
    • H04B5/77—
    • H04B5/79—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic

Abstract

본 발명은 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템에 관한 것으로, 기존 선로상에 설치되는 RFID 태그 장치의 구조를 개선하여 보조 센서 수단을 RFID 태그와 함께 구비하여 열차 이동시 RFID 리더기에서 방사되는 무선 전력 에너지를 활용하여 해당 위치의 온도, 습도, 진동, 속도 등과 같은 주변 정보를 획득하여 무선 통신을 통해 열차에 전송하여 열차자율주행에서 열차간 정보활용에 유용할 뿐만 아니라 해당 열차뿐만 아니라 주위의 다른 열차에도 이러한 주변 정보를 직접 무선통신하여 제공하여 열차자율주행시 열차간 안전운행에 활용할 수 있으며, RFID 리더기에서 방사되는 무선 전력 에너지를 활용하므로 별도의 전원이나 케이블이 필요하지 않아 수리 및 유지 관리도 용이한 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 제공한다. The present invention relates to an RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving, and by improving the structure of an RFID tag device installed on an existing track and providing an auxiliary sensor means together with an RFID tag, wireless power energy radiated from an RFID reader when a train moves is used to acquire information about the location, such as temperature, humidity, vibration, speed, etc. This information is provided through direct wireless communication and can be used for safe operation between trains during autonomous train driving. Provides RFID-assisted sensor system for autonomous driving.

Description

열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템 {RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving}RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving

본 발명은 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 열차의 위치 정보를 취득하기 위해 선로상에 설치되는 RFID 태그에 온도, 습도, 진동, 속도 등과 같이 열차의 안전한 자율주행 운행에 중요한 자료가 될 수 있는 주변 정보를 획득할 수 있는 보조 센서를 구비하여 열차가 이동시 주변 정보를 해당 열차는 물론 인접한 다른 열차에도 전달하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving, and more particularly, to an RFID tag installed on a track to acquire train location information, such as temperature, humidity, vibration, speed, etc., for safe autonomous driving of a train It relates to an RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving that has an auxiliary sensor capable of acquiring surrounding information that can be important data for operation, and transmits surrounding information to the train as well as other adjacent trains when the train is moving.

일반적으로 열차는 대단위 운송 시스템으로 고도의 안전성이 최우선적으로 확보되어야 하는 대량 운송 교통 수단으로, 열차와 승객의 안전을 확보하고 운행 효율을 높이며 운전 편리성을 향상시키기 위해 많은 장치들이 지속적으로 개발되어 왔다.In general, trains are large-scale transportation systems and are a mass transportation means of which high safety must be secured first. come.

특히, 열차 운행에 있어서 열차의 위치와 이동거리의 측정 및 감시는 열차의 운행을 위해 필수적으로 이루어져야 한다.In particular, in train operation, measurement and monitoring of the position and moving distance of the train must be performed essential for the operation of the train.

이때, 열차의 위치 감시를 위해 지상(地上)에 지상자인 RFID태그를 설치하고 이를 열차에서 RFID리더를 이용해 RFID태그의 위치를 인식하는 방식이 일반적이며 그 일 예로 공개특허 제10-2010-0083043호가 제안된 바 있다. 이는 알에프아이디를 이용한 열차 정보 전송 시스템 및 방법에 관한 것으로, 열차 정보 전송 시스템은 선로를 따라 설치되는 다수 개의 RFID 태그를 포함하여 이루어져, 열차시스템의 RFID 리더와 비접촉 통신을 수행하여 정보를 교환하고, 사령실시스템과 유선 통신을 수행하여 정보를 교환하는 선로시스템; 열차에 설치되며 RFID 리더를 포함하여 이루어져, 상기 선로시스템의 RFID 태그들과 비접촉 통신을 수행하여 정보를 교환하는 하나 이상의 열차시스템; 및, 원격지에 설치되며, 상기 선로시스템과 유선 통신을 수행하여 정보를 교환하는 사령실시스템;을 포함하여 구성된다.At this time, it is common to install a ground-level RFID tag on the ground to monitor the location of the train and recognize the location of the RFID tag using an RFID reader in the train. has been proposed This relates to a train information transmission system and method using an RFID, and the train information transmission system includes a plurality of RFID tags installed along a track, and performs contactless communication with an RFID reader of the train system to exchange information, a line system for exchanging information by performing wired communication with the command room system; one or more train systems installed in a train and including an RFID reader to exchange information by performing non-contact communication with the RFID tags of the track system; and a command room system installed at a remote location to exchange information by performing wired communication with the line system.

이와 같이 기존의 RFID 태그와 리더를 이용한 열차위치검지기술은 열차의 정확한 위치를 판단하는데 유용하며 이에 따라 열차자율주행 시스템 역시 열차간 통신을 기반으로 열차를 자율주행하므로 이러한 RFID를 통하여 얻은 정확한 위치 정보는 다른 열차에 전달하는 것이 중요하다.As described above, the existing train location detection technology using RFID tags and readers is useful to determine the exact location of the train. It is important to pass on another train.

그런데 이러한 종래 RFID를 이용한 열차 정보 전송 시스템은 열차의 위치정보만을 제공 가능할 뿐 별도로 열차가 이동하는 현위치의 온도, 습도, 진동 등과 같이 열차의 안전한 자율주행 운행에 중요한 정보가 될 수 있는 주변 정보를 획득하는 것은 불가능하다.However, such a conventional train information transmission system using RFID can provide only the location information of the train, and separately transmit surrounding information that can be important information for safe autonomous operation of trains, such as temperature, humidity, and vibration of the current location where the train is moving. It is impossible to obtain

물론, 열차자율주행시 안전을 위해 이러한 주변 정보를 획득 가능한 복수의 센서를 선로상에 설치하는 것을 고려해볼 수 있지만, 이 경우 복수의 센서 구동을 위한 전력 및 통신 설비 등의 설치 및 유지보수에 많은 비용과 관리가 필요한 단점이 있다.Of course, it is possible to consider installing a plurality of sensors capable of acquiring such surrounding information on the track for safety during autonomous train driving, but in this case, it is expensive to install and maintain power and communication facilities for driving the plurality of sensors. There are disadvantages that require over-the-counter management.

참고문헌 1: 공개특허 제10-2010-0083043호Reference 1: Korean Patent Publication No. 10-2010-0083043

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 열차의 위치 정보를 취득하기 위해 선로상에 설치되는 RFID 태그에 온도, 습도, 진동 등과 같이 열차의 안전한 자율주행 운행에 중요한 자료가 될 수 있는 주변 정보를 획득할 수 있는 보조 센서를 구비하여 열차가 이동하며 위치정보를 해당 열차에 전달시 현위치에서의 주변 정보를 해당 열차는 물론 인접한 다른 열차에도 전달하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is to solve these problems, and the present invention is to be an important data for safe autonomous driving of trains, such as temperature, humidity, vibration, etc., to an RFID tag installed on a track to acquire train location information. RFID assistance for train autonomous driving that transmits surrounding information from the current location to the train as well as other adjacent trains when the train moves and the location information is transmitted to the train by having an auxiliary sensor that can acquire surrounding information An object of the present invention is to provide a sensor system.

아울러 본 발명은 열차가 현위치를 지나는 경우 열차에 설치된 RFID 리더기로부터 무선 전력 에너지(RF 에너지)를 수신하여 구동되어 센서 구성이 간단한 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide an RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving with a simple sensor configuration by receiving and driving wireless power energy (RF energy) from an RFID reader installed in the train when the train passes the current location.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은; The present invention in order to solve this technical problem;

선로를 주행하는 열차에 구비되는 RFID 리더기로부터 비접촉 통신을 수행하여 위치 정보를 전달하는 RFID 태그와; 상기 RFID 태그 장치에 상기 RFID 태그와 함께 구비되어 상기 RFID 태그의 위치 정보를 전달시 상기 RFID 태그 장치가 설치된 위치의 주변 정보를 무선 통신을 통해 열차에 전송하는 보조 센서 수단;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 제공한다. an RFID tag that transmits location information through contactless communication from an RFID reader provided in a train traveling on a track; and auxiliary sensor means provided together with the RFID tag in the RFID tag device to transmit surrounding information of the location where the RFID tag device is installed to the train through wireless communication when the location information of the RFID tag is transmitted. RFID-assisted sensor system for autonomous train driving is provided.

이때, 상기 RFID 태그와 보조 센서 수단은 RFID 태그 장치의 케이스 내부에 함께 쉴딩되는 것을 특징으로 한다. In this case, the RFID tag and the auxiliary sensor means are shielded together inside the case of the RFID tag device.

그리고, 상기 보조 센서 수단은 에너지수신용 안테나를 통해 열차의 RFID 리더기에서 송출되는 무선 전력 에너지를 수신하여 구동전원으로 변환하는 전원변환부와, RFID 태그 장치가 설치된 위치의 주변 정보를 획득하는 하나 이상의 센서와, 상기 주변 정보를 정보송신용 안테나를 통해 열차의 무선통신장치로 무선송출하는 통신모듈과, 상기 전원변환부의 전원이 투입되면 구동되어 상기 센서에서 계측된 주변 정보를 상기 통신모듈로 출력하는 제어부로 구성되는 것을 특징으로 한다. In addition, the auxiliary sensor means includes a power conversion unit that receives wireless power energy transmitted from an RFID reader of a train through an energy receiving antenna and converts it into driving power, and at least one or more information about a location where the RFID tag device is installed. A sensor and a communication module for wirelessly transmitting the surrounding information to a wireless communication device of a train through an information transmission antenna, and the power conversion unit is driven when power is turned on to output the surrounding information measured by the sensor to the communication module It is characterized in that it is composed of a control unit.

이때, 상기 전원변환부는 상기 열차에 설치되는 RFID 리더기에서 방사되는 무선 전력 에너지를 수신하는 에너지수신용 안테나와, 상기 에너지수신용 안테나를 통해 수신된 무선 전력 에너지를 직류전원으로 변환하는 RF 정류회로와, 상기 에너지수신용 안테나와 RF 정류회로의 임피던스를 정합하는 임피던스 매칭회로로 구성되는 것을 특징으로 한다. At this time, the power conversion unit includes an energy receiving antenna for receiving wireless power energy radiated from the RFID reader installed in the train, and an RF rectifying circuit for converting the wireless power energy received through the energy receiving antenna into DC power; , characterized in that it is composed of an impedance matching circuit that matches the impedance of the energy receiving antenna and the RF rectifier circuit.

아울러, 상기 하나 이상의 센서는 RFID 태그 장치가 설치된 선로 주변의 온도를 측정하는 온도센서, 공기중 습도를 측정하는 습도센서, 열차 주행시 진동을 측정하는 진동센서, 주변의 불꽃을 감지하는 불꽃감지센서 중에 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 한다. In addition, the at least one sensor is a temperature sensor for measuring the temperature around the track on which the RFID tag device is installed, a humidity sensor for measuring humidity in the air, a vibration sensor for measuring vibration during train running, and a flame detecting sensor for detecting surrounding flames. It is characterized in that one or more are selected.

그리고, 상기 통신모듈은 저전력 통신모듈인 블루투스(BLE), 지그비(Zigbee), 로라(LoRa) 중에 어느 하나의 모듈인 것을 특징으로 한다. And, the communication module is characterized in that any one of the low-power communication module Bluetooth (BLE), Zigbee (Zigbee), LoRa (LoRa).

또한, 상기 에너지수신용 안테나는 상기 RFID 리더기에서 방사되는 900MHz 대역의 에너지를 수신하며, 상기 정보송신용 안테나는 상기 저전력 통신모듈에 적합한 2.4GHz 안테나인 것을 특징으로 한다. In addition, the energy receiving antenna receives the 900 MHz band energy radiated from the RFID reader, and the information transmitting antenna is a 2.4 GHz antenna suitable for the low-power communication module.

그리고, 상기 보조 센서 수단의 주변 정보는 정보송신용 안테나를 통해 해당 열차 및 다른 열차의 무선통신장치로 전송되는 것을 특징으로 한다. And, the surrounding information of the auxiliary sensor means is characterized in that it is transmitted to the wireless communication device of the train and other trains through the information transmission antenna.

본 발명에 따르면, 기존 선로상에 설치되는 RFID 태그 장치에 보조 센서 수단을 구비하여 열차 이동시 해당 위치의 온도, 습도, 진동, 속도 등과 같은 주변 정보를 획득하여 무선 통신을 통해 열차에 전송하여 열차자율주행을 위한 열차간 정보활용에 유용하다.According to the present invention, an RFID tag device installed on an existing track is provided with an auxiliary sensor means to acquire surrounding information such as temperature, humidity, vibration, speed, etc. of the corresponding location when the train moves, and transmit it to the train through wireless communication to autonomously train the train It is useful for information utilization between trains for driving.

특히, 본 발명에 따르면, 보조 센서 수단은 열차에 설치되는 RFID 리더기의 무선 전력 에너지를 활용하여 동작하여 무선통신으로 주변 정보를 전송함에 따라 기존의 RFID 태그가 해당 열차의 위치 검지용으로만 사용되는 한계를 극복할 수 있을 뿐만 아니라 해당 열차뿐만 아니라 주위의 다른 열차에도 이러한 주변 정보를 직접 무선통신하여 제공하여 열차자율주행시 열차간 안전운행에 활용할 수 있다.In particular, according to the present invention, the auxiliary sensor means operates by using the wireless power energy of the RFID reader installed in the train to transmit surrounding information through wireless communication, so that the existing RFID tag is used only for position detection of the train. Not only can this limitation be overcome, but it can also be used for safe operation between trains during self-driving trains by providing not only the relevant train but also other nearby trains with such information through direct wireless communication.

또한, 본 발명에 따르면 보조 센서 수단은 RFID 리더기에서 방사되는 무선 전력 에너지를 활용하므로 별도의 밧데리 전원이나 케이블이 필요하지 않아 수리 및 유지 관리도 용이한 장점도 있다.In addition, according to the present invention, since the auxiliary sensor means utilizes wireless power energy radiated from the RFID reader, a separate battery power source or cable is not required, so repair and maintenance are easy.

도 1은 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템의 설치 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 보조 센서 시스템이 구비된 RFID태그의 전체 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 보조 센서 시스템의 상세 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 이용한 주변 정보 전송 예를 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is an installation configuration diagram of an RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving according to the present invention.
2 is an overall configuration diagram of an RFID tag equipped with an auxiliary sensor system for autonomous train driving according to the present invention.
3 is a detailed configuration diagram of an auxiliary sensor system for autonomous train driving according to the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of transmission of surrounding information using the RFID assist sensor system for autonomous train driving according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다. Hereinafter, the features of the RFID assist sensor system for autonomous train driving according to the present invention will be understood by way of embodiments described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, and the inventor should properly understand the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Accordingly, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, so at the time of the present application, they can be replaced It should be understood that various equivalents and modifications may exist.

도 1 내지 도 4는 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템을 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 to 4 are diagrams illustrating an RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving according to the present invention.

이를 참고하면, 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템은 열차(T)에 위치 정보를 전달하기 위해 선로(1)에 설치되어 위치 정보를 전달하는 RFID 태그(110)가 내장되는 RFID 태그 장치(100)에 온도, 습도, 진동, 속도 등과 같은 주변 정보를 획득하여 해당 열차(T) 및 주변 열차(T')로 전송하는 보조 센서 수단(120)을 구비하여, 열차(T)가 통과시 열차(T)에 설치되는 RFID 리더기(200)에 RFID 태그(110)의 위치 정보를 전달시 RFID 태그 장치(100)가 설치된 위치의 주변 정보를 획득하여 해당 열차(T) 및 주변 열차(T')로 전송하여 열차(T,T')의 안전한 자율주행 운행에 중요한 자료로 활용할 수 있도록 하는 시스템이다.Referring to this, the RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving according to the present invention is installed on the track 1 in order to transmit location information to the train T, and an RFID tag 110 that transmits location information is embedded therein. The tag device 100 is provided with auxiliary sensor means 120 that acquires surrounding information such as temperature, humidity, vibration, speed, etc. and transmits it to the corresponding train T and the surrounding train T', so that the train T When the location information of the RFID tag 110 is transmitted to the RFID reader 200 installed in the train T when passing, information about the location where the RFID tag device 100 is installed is acquired and the train T and surrounding trains (T) It is a system that can be transmitted to T') and used as important data for safe autonomous driving of trains (T, T').

이와 같은 본 발명의 RFID 보조 센서 시스템은 열차에 구비되는 RFID 리더기(200)로부터 비접촉 통신을 수행하여 열차 위치 정보를 전달하는 RFID 태그(110)와, 상기 RFID 리더기(200)에 RFID 태그(110)의 위치 정보를 전달시 RFID 태그 장치(100)가 설치된 위치의 온도, 습도, 진동, 속도 등과 같은 주변 정보를 획득하여 무선 통신을 통해 열차(T,T')에 전송하는 보조 센서 수단(120)으로 구성된다. As described above, the RFID auxiliary sensor system of the present invention includes an RFID tag 110 that transmits train location information by performing non-contact communication from an RFID reader 200 provided in a train, and an RFID tag 110 to the RFID reader 200 . Auxiliary sensor means 120 for acquiring surrounding information such as temperature, humidity, vibration, speed, etc. of the location where the RFID tag device 100 is installed when transmitting the location information of the RFID tag device 100 and transmitting it to the train (T, T') through wireless communication is composed of

이때, 상기 RFID 태그(110)와 보조 센서 수단(120)은 하나의 RFID 태그 장치(100)의 케이스(100a) 내부에 함께 쉴딩되며, 상기 보조 센서 수단(120)은 기존에 구비되는 RFID 태그(110)에 영향을 미치지 않을 정도의 이격거리를 가지고 RFID 태그 장치(100) 내부에 함께 쉴딩된다. At this time, the RFID tag 110 and the auxiliary sensor means 120 are shielded together inside the case 100a of one RFID tag device 100, and the auxiliary sensor means 120 is an RFID tag ( 110) is shielded together inside the RFID tag device 100 with a separation distance that does not affect.

그리고, 상기 보조 센서 수단(120)은 무전원 무선센서로 열차(T)의 RFID 리더기(200)에서 방사되는 무선 전력 에너지(RF 에너지)를 활용하여 동작되며 주변 정보를 획득하여 무선 통신으로 주변 정보를 해당 열차(T) 및 인접하는 다른 열차(T')로 전송한다. In addition, the auxiliary sensor means 120 is a non-powered wireless sensor that operates by utilizing wireless power energy (RF energy) radiated from the RFID reader 200 of the train T, and acquires surrounding information to transmit surrounding information through wireless communication. It is transmitted to the corresponding train (T) and other adjacent trains (T').

이하, 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the structure of each part of this invention is demonstrated concretely.

우선 RFID 태그 장치(100)는 선로(1)에 설치되어 열차(T)가 통과하는 경우 선로(1)의 위치 정보를 열차(T)에 구비되는 RFID 리더기(200)로 전달하는 RFID 태그(110)가 내장된다. First, the RFID tag device 100 is installed on the track 1 and when the train T passes, the RFID tag 110 transmits the location information of the track 1 to the RFID reader 200 provided in the train T. ) is built in.

그리고, 상기 RFID 리더기(200)는 위치 정보가 수신되면 열차(T)의 운전을 제어하는 차상제어기(2)로 전송하여 열차 운행에 필요한 정보로 활용한다. 이러한 열차에는 차상제어기(2)는 물론 무선통신장치(3)가 구비되어 인접한 다른 열차(T')의 무선통신장치(3')와 데이터 통신을 수행한다. And, when the location information is received, the RFID reader 200 transmits the location information to the on-board controller 2 that controls the operation of the train T, and uses it as information necessary for train operation. These trains are equipped with the on-board controller 2 as well as the wireless communication device 3 to perform data communication with the wireless communication device 3' of another adjacent train T'.

이와 같은 RFID 태그(110)와 RFID 리더기(200) 및 열차제어시스템의 구성은 공지의 구성으로 이에 관한 구체적인 설명은 생략한다. The configurations of the RFID tag 110 , the RFID reader 200 , and the train control system are known configurations, and detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 보조 센서 수단(120)은 상기 RFID 태그(110)가 설치되는 RFID 태그 장치(100)의 케이스(100a)에 함께 쉴딩되어 열차(T)가 통과하며 RFID 태그(110)의 위치 정보를 열차(T)의 RFID 리더기(200)에 전달시 RFID 태그 장치(100)가 설치된 위치의 온도, 습도, 진동 등과 같은 주변 정보를 획득하여 무선 통신을 통해 해당 열차(T) 및 주변 열차(T')의 무선통신장치(3,3')로 동시에 전송한다.On the other hand, the auxiliary sensor means 120 is shielded together with the case 100a of the RFID tag device 100 in which the RFID tag 110 is installed, the train T passes, and the location information of the RFID tag 110 is transmitted. When delivered to the RFID reader 200 of the train T, information about the location where the RFID tag device 100 is installed, such as temperature, humidity, vibration, etc., is acquired and the train T and the train T' ) to the wireless communication devices 3 and 3' simultaneously.

이와 같은 보조 센서 수단(120)은 에너지수신용 안테나(121)를 통해 열차(T)의 RFID 리더기(200)에서 송출되는 무선 전력 에너지를 수신하여 구동전원으로 변환하는 전원변환부와, 상기 RFID 태그 장치(100)가 설치된 위치의 주변 정보를 획득하는 하나 이상의 센서(122)와, 상기 주변 정보를 정보송신용 안테나(124)를 통해 해당 열차(T) 및 주변 열차(T')의 무선통신장치(3,3')로 무선송출하는 통신모듈(125)과, 상기 전원변환부의 전원이 투입되면 구동되어 상기 센서(122)에서 계측된 주변 정보를 상기 통신모듈(125)로 출력하는 제어부(123)로 구성된다. The auxiliary sensor unit 120 includes a power conversion unit that receives wireless power energy transmitted from the RFID reader 200 of the train T through an energy receiving antenna 121 and converts it into driving power, and the RFID tag One or more sensors 122 for acquiring information about the location where the device 100 is installed, and the wireless communication device of the train T and the surrounding train T' through the antenna 124 for transmitting the surrounding information. A communication module 125 that wirelessly transmits to (3,3'), and a control unit 123 that is driven when the power of the power conversion unit is turned on and outputs the surrounding information measured by the sensor 122 to the communication module 125 ) is composed of

이때, 상기 전원변환부는 선로(1)를 주행하는 열차(T)의 차체에 설치되는 RFID 리더기(200)에서 송출되는 무선 전력 에너지를 에너지수신용 안테나(121)를 통해 입력받아 보조 센서 수단(120)의 구동을 위한 구동전원으로 변환한다. At this time, the power conversion unit receives the wireless power energy transmitted from the RFID reader 200 installed on the body of the train T running on the track 1 through the energy receiving antenna 121 and receives the auxiliary sensor means 120 ) and converted to driving power for driving.

이러한 전원변환부는 상기 열차(T)에 설치되는 RFID 리더기(200)에서 방사되는 900MHz 대역의 에너지를 수신하는 에너지수신용 안테나(121)와, 상기 에너지수신용 안테나(121)를 통해 수신된 무선 전력 에너지를 직류전원으로 변환하는 RF 정류회로(127)와, 상기 에너지수신용 안테나(121)와 RF 정류회로(127)의 임피던스를 정합하는 임피던스 매칭회로(126)로 구성된다.The power conversion unit includes an energy receiving antenna 121 that receives energy in a 900 MHz band radiated from the RFID reader 200 installed in the train T, and wireless power received through the energy receiving antenna 121 . It is composed of an RF rectifier circuit 127 that converts energy into DC power, and an impedance matching circuit 126 that matches the impedances of the energy receiving antenna 121 and the RF rectifier circuit 127 .

이때, 상기 RFID 리더기(200)의 전력에 따라 보조 센서 수단(120)을 동작시킬 수 있는 정류회로가 결정되며, 정류회로의 단수에 따라 높은 전압이 형성되므로 보조 센서 수단(120)에 맞는 정류회로 단수를 결정함이 바람직하다. At this time, a rectifier circuit capable of operating the auxiliary sensor unit 120 is determined according to the power of the RFID reader 200 , and a high voltage is formed according to the number of stages of the rectifier circuit, so a rectifier circuit suitable for the auxiliary sensor unit 120 . It is preferable to determine the singular number.

한편, 상기 보조 센서 수단(120)은 열차(T)가 선로를 이동하며 해당 RFID 태그 장치(100)를 통과하는 경우 한번만 동작하는 기능으로 저장장치의 기능이 중요하지 않아 단일 칩(chip) 콘덴서(128)의 활용이 가능하다. On the other hand, the auxiliary sensor means 120 operates only once when the train T moves on the track and passes through the corresponding RFID tag device 100. Since the function of the storage device is not important, a single-chip capacitor ( 128) can be used.

그리고, 상기 하나 이상의 센서(122)는 RFID 태그 장치(100)가 설치된 위치의 주변 환경에 관한 정보를 획득하기 위한 것으로, 선로 주변의 온도를 측정하는 온도센서(122a), 공기중 습도를 측정하는 습도센서(122b), 열차 주행시 진동을 측정하는 진동센서(122c), 주변의 불꽃을 감지하는 불꽃감지센서(122d) 등을 포함한다. In addition, the one or more sensors 122 are for acquiring information about the surrounding environment of the location where the RFID tag device 100 is installed, and a temperature sensor 122a for measuring the temperature around the line, and for measuring the humidity in the air It includes a humidity sensor 122b, a vibration sensor 122c for measuring vibration during train running, and a flame detection sensor 122d for detecting surrounding flames.

물론, 상기 하나 이상의 센서(122)는 상기 열거된 센서 중에 어느 하나 이상을 포함가능하며, 그 외에도 다양한 선로 주변의 환경에 관한 물리량을 측정가능한 다양한 센서를 더 포함할 수 있다.Of course, the one or more sensors 122 may include any one or more of the sensors listed above, and may further include various sensors capable of measuring physical quantities related to the environment around various lines.

한편, 상기 제어부(123)는 상기 전원변환부의 전원이 투입되면 구동되어 상기 센서(122)에서 계측된 주변 정보를 입력받어 통신모듈(125)로 출력한다. 이때, 상기 제어부(123)는 복수의 센서(122)에서 계측된 주변 정보가 아날로그 값이면 디지털 수치화할 수도 있다. On the other hand, the control unit 123 is driven when the power of the power conversion unit is turned on, receives the surrounding information measured by the sensor 122 and outputs it to the communication module 125 . In this case, if the surrounding information measured by the plurality of sensors 122 is an analog value, the control unit 123 may digitize it.

특히, 상기 제어부(123)는 보조 센서 수단(120)을 종합적으로 감시 제어하기 위한 구동프로그램이 메모리에 내장된 마이컴으로 구성함이 바람직하며, 이 경우 마이컴은 저전력 소모형을 채용하여 전력소모를 최소화한다. In particular, it is preferable that the control unit 123 comprises a microcomputer having a driving program for comprehensive monitoring and control of the auxiliary sensor means 120 built-in in the memory. In this case, the microcomputer employs a low power consumption type to minimize power consumption. do.

그리고, 상기 통신모듈(125)은 저전력 통신모듈로서 주변 정보의 송신 거리에 따라 블루투스(BLE), 지그비(Zigbee), 로라(LoRa) 등이 활용가능하다.In addition, the communication module 125 is a low-power communication module, depending on the transmission distance of the surrounding information, Bluetooth (BLE), Zigbee (Zigbee), LoRa (LoRa), etc. can be utilized.

이때, 상기 정보송신용 안테나(124)는 상기 저전력 통신모듈에 적합한 2.4GHz 안테나를 활용한다. 이와 같이 정보송신용 안테나(124)를 2.4GHz 대역의 안테나를 적용하는 경우 기존 RFID 태그(110)의 900MHz 대역과 간섭이 일어나지 않게 된다.At this time, the information transmission antenna 124 utilizes a 2.4 GHz antenna suitable for the low-power communication module. As described above, when the antenna of the 2.4 GHz band is applied to the antenna 124 for information transmission, interference with the 900 MHz band of the existing RFID tag 110 does not occur.

한편, 이러한 보조 센서 수단(120)의 주변 정보는 정보송신용 안테나(124)를 통해 무선 송출시 해당 열차(T)는 물론 인접하는 다른 열차(T')로 전송되어 열차간 안전거리 확보 등 열차자율주행시 안전 운행에 활용할 수 있다. 이 경우 상기 열차(T,T')는 무선통신장치(3,3')를 통해 보조 센서 수단(120)에서 무선 송출되는 주변 정보를 획득한다.On the other hand, the surrounding information of the auxiliary sensor means 120 is transmitted to the corresponding train (T) as well as other adjacent trains (T') when wirelessly transmitted through the information transmission antenna 124 to secure a safe distance between trains. It can be used for safe driving during autonomous driving. In this case, the train (T, T') acquires the surrounding information wirelessly transmitted from the auxiliary sensor means 120 through the wireless communication device (3, 3').

이하, 도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템의 작동 예를 설명한다.Hereinafter, an operation example of the RFID assist sensor system for autonomous train driving according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 .

열차(T)가 선로(1)를 주행하며 선로(1)에 설치된 RFID 태그 장치(100)가 설치된 위치를 통과시 열차(T)에 설치되는 RFID 리더기(200)는 RFID 태그(110)의 위치 정보를 수신한다. When the train T runs on the track 1 and passes through the location where the RFID tag device 100 installed on the track 1 is installed, the RFID reader 200 installed on the train T is the location of the RFID tag 110 . receive information

이와 동시에 상기 RFID 리더기(200)에서 방출되는 무선 전력 에너지(RF 에너지)는 보조 센서 수단(120)의 전원변환부를 통해 입력된다. At the same time, the wireless power energy (RF energy) emitted from the RFID reader 200 is input through the power conversion unit of the auxiliary sensor unit 120 .

이때, 상기 열차(T)에 설치되는 RFID 리더기(200)에서 방사되는 900MHz 대역의 에너지는 에너지수신용 안테나(121)를 통해 수신되며 임피던스 매칭회로(126)를 거쳐 RF 정류회로(127)에서 직류전원으로 변환되어 제어부(123)를 구성하는 마이컴으로 공급된다.At this time, the 900 MHz band energy radiated from the RFID reader 200 installed in the train T is received through the energy receiving antenna 121 , and is passed through the impedance matching circuit 126 to direct current from the RF rectifier circuit 127 . It is converted into power and supplied to the microcomputer constituting the control unit 123 .

이에 마이컴이 구동되어 하나 이상의 센서(122)로부터 RFID 태그 장치(100)가 설치된 선로 주변의 온도, 습도, 진동, 화재 감지를 위한 불꽃 등에 관한 주변 정보가 입력되면 통신모듈(125)로 출력하며, 상기 통신모듈(125)은 주변 정보를 무선신호로 변환하여 정보송신용 안테나(124)를 통해 무선 송출한다.Accordingly, when the microcomputer is driven and information about the temperature, humidity, vibration, flame, etc. around the line on which the RFID tag device 100 is installed is input from one or more sensors 122, it is output to the communication module 125, The communication module 125 converts the surrounding information into a wireless signal and wirelessly transmits it through the information transmission antenna 124 .

이에 해당 열차(T)는 물론 인접하는 다른 열차(T')는 무선통신장치(3,3')를 통해 보조 센서 수단(120)에서 무선 송출되는 주변 정보를 수신하게 되며, 이러한 주변 정보는 열차(T,T')의 차상제어기(2,2') 등으로 수집되어 열차간 안전거리 확보, 열차제동 등 열차자율주행시 안전 운행에 활용할 수 있다. Accordingly, the corresponding train T as well as other adjacent trains T' receive surrounding information wirelessly transmitted from the auxiliary sensor means 120 through the wireless communication devices 3 and 3', and this surrounding information is transmitted to the train It is collected by the on-board controller (2,2') of (T,T'), etc., and can be used for safe operation of trains autonomously such as securing a safe distance between trains and braking.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations are possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. The scope of protection should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 선로 2,2': 차상제어기
3,3': 무선통신장치 100: RFID 태그 장치
110: RFID 태그 120: 보조 센서 수단
121: 에너지수신용 안테나 122: 센서
123: 제어부 124: 정보송신용 안테나
125: 통신모듈 126: RF 정류회로
127: 임피던스 매칭회로 128: 콘덴서
T,T': 열차1: Line 2,2': On-board controller
3,3': wireless communication device 100: RFID tag device
110: RFID tag 120: auxiliary sensor means
121: antenna for energy reception 122: sensor
123: control unit 124: information transmission antenna
125: communication module 126: RF rectification circuit
127: impedance matching circuit 128: capacitor
T,T': train

Claims (8)

선로를 주행하는 열차에 구비되는 RFID 리더기로부터 비접촉 통신을 수행하여 위치 정보를 전달하는 RFID 태그와; RFID 태그 장치에 상기 RFID 태그와 함께 구비되어 상기 RFID 태그의 위치 정보를 전달시 상기 RFID 태그 장치가 설치된 위치의 주변 정보를 무선 통신을 통해 열차에 전송하는 보조 센서 수단;으로 구성되고,
상기 RFID 태그와 보조 센서 수단은 RFID 태그 장치의 케이스 내부에 함께 쉴딩되며,
상기 보조 센서 수단은 에너지수신용 안테나를 통해 열차의 RFID 리더기에서 송출되는 무선 전력 에너지를 수신하여 구동전원으로 변환하는 전원변환부와, RFID 태그 장치가 설치된 위치의 주변 정보를 획득하는 하나 이상의 센서와, 상기 주변 정보를 정보송신용 안테나를 통해 열차의 무선통신장치로 무선송출하는 통신모듈과, 상기 전원변환부의 전원이 투입되면 구동되어 상기 센서에서 계측된 주변 정보를 상기 통신모듈로 출력하는 제어부로 구성되고,
상기 하나 이상의 센서는 RFID 태그 장치가 설치된 선로 주변의 온도를 측정하는 온도센서, 공기중 습도를 측정하는 습도센서, 열차 주행시 진동을 측정하는 진동센서, 주변의 불꽃을 감지하는 불꽃감지센서 중에 하나 이상 선택되며,
상기 보조 센서 수단의 주변 정보는 정보송신용 안테나를 통해 해당 열차 및 다른 열차의 상기 RFID 리더기와 별도로 구비되는 무선통신장치로 전송되되, 상기 RFID 태그는 900MHz 대역으로 통신하고, 상기 정보송신용 안테나는 2.4GHz 대역의 안테나로 이루어저 데이터 전송시 간섭이 일어나지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템.
an RFID tag that transmits location information through contactless communication from an RFID reader provided in a train traveling on a track; Auxiliary sensor means provided together with the RFID tag in the RFID tag device to transmit surrounding information of the location where the RFID tag device is installed to the train through wireless communication when the location information of the RFID tag is transmitted; and
The RFID tag and the auxiliary sensor means are shielded together inside the case of the RFID tag device,
The auxiliary sensor means includes a power conversion unit that receives wireless power energy transmitted from an RFID reader of a train through an energy receiving antenna and converts it into driving power, and at least one sensor that obtains information about a location where the RFID tag device is installed; , a communication module that wirelessly transmits the surrounding information to the wireless communication device of the train through an information transmission antenna, and a control unit that is driven when the power of the power conversion unit is turned on and outputs the surrounding information measured by the sensor to the communication module composed,
The at least one sensor is at least one of a temperature sensor for measuring the temperature around the track on which the RFID tag device is installed, a humidity sensor for measuring humidity in the air, a vibration sensor for measuring vibration during train running, and a flame detection sensor for detecting surrounding flames. is selected,
The surrounding information of the auxiliary sensor means is transmitted to a wireless communication device provided separately from the RFID reader of the corresponding train and other trains through an information transmission antenna, the RFID tag communicates in a 900 MHz band, and the information transmission antenna is RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving, characterized in that it is made of an antenna in the 2.4GHz band to prevent interference during data transmission.
 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 전원변환부는 상기 열차에 설치되는 RFID 리더기에서 방사되는 무선 전력 에너지를 수신하는 에너지수신용 안테나와, 상기 에너지수신용 안테나를 통해 수신된 무선 전력 에너지를 직류전원으로 변환하는 RF 정류회로와, 상기 에너지수신용 안테나와 RF 정류회로의 임피던스를 정합하는 임피던스 매칭회로로 구성되는 것을 특징으로 하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템.
The method of claim 1,
The power conversion unit includes an energy receiving antenna for receiving wireless power energy radiated from an RFID reader installed in the train, and an RF rectifying circuit for converting the wireless power energy received through the energy receiving antenna into DC power; An RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving, characterized in that it consists of an impedance matching circuit that matches the impedance of the energy receiving antenna and the RF rectifier circuit.
 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 통신모듈은 저전력 통신모듈인 블루투스(BLE), 지그비(Zigbee), 로라(LoRa) 중에 어느 하나의 모듈인 것을 특징으로 하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템.
The method of claim 1,
The communication module is a low-power communication module, Bluetooth (BLE), Zigbee (Zigbee), LoRa (LoRa), characterized in that any one of the module RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving.
 제 1항에 있어서,
상기 에너지수신용 안테나는 상기 RFID 리더기에서 방사되는 900MHz 대역의 에너지를 수신하며, 상기 정보송신용 안테나는 저전력 통신모듈에 적합한 2.4GHz 안테나인 것을 특징으로 하는 열차자율주행을 위한 RFID 보조 센서 시스템.
The method of claim 1,
The RFID auxiliary sensor system for autonomous train driving, characterized in that the energy receiving antenna receives 900 MHz band energy radiated from the RFID reader, and the information transmitting antenna is a 2.4 GHz antenna suitable for a low-power communication module.
 삭제delete
KR1020200019138A 2020-02-17 2020-02-17 RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving KR102353582B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200019138A KR102353582B1 (en) 2020-02-17 2020-02-17 RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200019138A KR102353582B1 (en) 2020-02-17 2020-02-17 RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210104423A KR20210104423A (en) 2021-08-25
KR102353582B1 true KR102353582B1 (en) 2022-01-24

Family

ID=77495274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200019138A KR102353582B1 (en) 2020-02-17 2020-02-17 RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102353582B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101528632B1 (en) 2014-01-28 2015-06-17 (주)소노비젼 Dual-band active RFID systems for the smart management
KR101950777B1 (en) 2018-10-05 2019-02-21 벽산파워 주식회사 Railway Signalling System for Train-borne System and Maintenance Service Efficiency

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100083043A (en) 2009-01-12 2010-07-21 김동섭 System and method to transmit a information using rfid at train
KR20110134268A (en) * 2010-06-07 2011-12-14 석 영 정 Inspection apparatus for railway by running train
KR101773027B1 (en) * 2015-04-16 2017-08-31 (주)티엘씨테크놀로지 Train position detection tag system capable of transmitting ambient condition information of railways and the method thereof

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101528632B1 (en) 2014-01-28 2015-06-17 (주)소노비젼 Dual-band active RFID systems for the smart management
KR101950777B1 (en) 2018-10-05 2019-02-21 벽산파워 주식회사 Railway Signalling System for Train-borne System and Maintenance Service Efficiency

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210104423A (en) 2021-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7893876B2 (en) System and method for determining locations of medical devices
US20080111688A1 (en) Method and apparatus to increase the range of rfid systems
CN102682620B (en) The perception of container hargour travel condition of vehicle and positioning system and method
US9402115B2 (en) Monitoring system, notification apparatus and monitoring method
US20100271260A1 (en) Power-saving position tracking device
CN101758836B (en) Proofreading method and system for mileage of track inspection car
US20120325979A1 (en) Train sensor unit for sensing radio communication based train, train position sensing system, and train position sensing method of the system
WO2015115752A1 (en) Integrated dual-band rfid system for smart operation management
CN109283930A (en) A kind of spherical intelligent inspection robot
CN106406202A (en) Building environment safety monitoring device based on LoRa technology
WO2019119773A1 (en) Container positioning system, container positioning method, and electronic tag
CN206193859U (en) Catch unmanned aerial vehicle system of WISP label radiofrequency signal data
KR100834430B1 (en) Apparatus for history management and status observation of railroad car and belongs using USN and RFID
CN202443332U (en) Intelligent routing-inspection robot environmental information measurement and control system of transformer substation
CN206161162U (en) Location system for many mobile robot
KR102353582B1 (en) RFID Auxiliary Sensor System for Train Autonomous Driving
WO2021161686A1 (en) Radio tag for sensor control, mobile body, and verification system
CN206057553U (en) It is a kind of to be based on bidirectional ranging indoor accurate positioning system
KR101773027B1 (en) Train position detection tag system capable of transmitting ambient condition information of railways and the method thereof
US20060259211A1 (en) Track-guided transport system
KR102375524B1 (en) Train Wireless Sensor Node Using RF Energy Harvesting
CN109325563A (en) A kind of data collection system for Container Transport
CN106094767B (en) Monorail crane integrates centralized control system
CN205751135U (en) Video alarming system based on RFID technique
CN109978098B (en) Bridge fitting identification system based on RFID

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant