KR102345954B1 - Apparatus and method for detecting of chemical cloud, computer-readable storage medium and computer program - Google Patents

Apparatus and method for detecting of chemical cloud, computer-readable storage medium and computer program Download PDF

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KR102345954B1 KR1020200013240A KR20200013240A KR102345954B1 KR 102345954 B1 KR102345954 B1 KR 102345954B1 KR 1020200013240 A KR1020200013240 A KR 1020200013240A KR 20200013240 A KR20200013240 A KR 20200013240A KR 102345954 B1 KR102345954 B1 KR 102345954B1
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Abstract

실시예의 화학운 탐지 장치는 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 제1 드론 제어부와, 상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 제2 드론 제어부와, 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 정보 수집부와, 상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 화학운 위치 측정부와, 상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 화학운 위치 제공부를 포함할 수 있다.The chemical cloud detection apparatus of the embodiment includes a first drone control unit that controls movement of a parent drone that detects chemical clouds, a second drone control unit that controls movement of at least one child drone based on the parent drone, and the parent drone and an information collection unit for collecting detection information of the own drone, a chemical cloud position measurement unit for measuring the position of the chemical cloud by using the detection information, and to display the measured position of the chemical cloud on a map It may include a chemical cloud location providing unit that provides location information of the chemical cloud.

Description

화학운 탐지 장치 및 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING OF CHEMICAL CLOUD, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM}Chemical cloud detection apparatus and method, computer-readable recording medium, and computer program

본 발명은 화학운을 탐지하여 그 분포를 지도에 표시하는 것에 관한 발명으로, 특히 수동형 초분광 화학영상탐지장치와 3대 이상의 드론을 이용하여 실시간으로 화학오염운의 확산을 지도에 표시할 수 있는 화학운 탐지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to detecting chemical clouds and displaying their distribution on a map. In particular, it is possible to display the spread of chemical pollution clouds on a map in real time using a passive hyperspectral chemical image detection device and three or more drones. It relates to a chemical cloud detection device.

화학물질은 적외선을 흡수하는 성질이 있는데, 화학물질의 분자구조에 따라 흡수하는 파장대역이 달라 고유의 흡수 스펙트럼을 가진다. 화학물질의 적외선 흡수 스펙트럼을 측정함으로써 미지의 화학물질이 무엇인지 식별할 수 있는 장비로 FTIR(Fouirer Transform Infrared) 분광기가 널리 사용된다. 원거리 화학탐지기술은 화학운과 수 km 떨어진 장소에 탐지장치를 설치하고 자연복사선이 화학운에 의해 흡수된 스펙트럼을 측정하여 화학운을 특정하는 기술이다. 과거에는 단소자검출기를 이용하여 가시선(line of sight)를 바꾸어 스캔을 통해 화학운을 탐지하였으나, 최근에는 화학운의 흡수 스펙트럼이 나타나는 주요영역인 8 ~ 11㎛대의 적외선을 탐지할 수 있는 초점면 배열 검출기가 개발됨에 따라 초분광 스펙트럼을 획득하여 화학운의 가시화가 가능하게 되었다. 수동형 탐지 기술은 자연 배경을 광원으로 사용하기 때문에 화학운까지의 거리는 측정이 불가능한 단점을 가진다. 또한 차량에 장착하여 운용시 차량운용이 어려운 지역에서는 사용이 어려운 문제가 있다.Chemicals have the property of absorbing infrared rays, and the wavelength bands they absorb are different depending on the molecular structure of the chemical, so they have their own absorption spectrum. FTIR (Fouirer Transform Infrared) spectroscopy is widely used as equipment that can identify unknown chemicals by measuring the infrared absorption spectrum of chemicals. The long-distance chemical detection technology is a technology to specify a chemical cloud by installing a detection device at a place several kilometers away from the chemical cloud and measuring the spectrum of natural radiation absorbed by the chemical cloud. In the past, chemical clouds were detected through scanning by changing the line of sight using a single element detector. With the development of array detectors, it became possible to visualize chemical clouds by acquiring hyperspectral spectra. Since the passive detection technology uses a natural background as a light source, the distance to the chemical cloud cannot be measured. In addition, there is a problem that it is difficult to use in an area where it is difficult to operate a vehicle when it is installed in a vehicle.

상술한 문제점을 해결하기 위해, 실시예는 드론을 이용하여 인력이 접근하기 어려운 곳에서도 탐지가 가능하도록 하며 3대 이상의 드론과 자율운행알고리즘에 의해 화학운의 위치를 지도에 표시하고 확산 및 이동방향을 실시간으로 추적하기 위한 화한운 탐지 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the embodiment uses drones to enable detection even in places where it is difficult for manpower to access, and by using three or more drones and an autonomous operation algorithm, the location of chemical clouds is displayed on the map, and the direction of diffusion and movement Its purpose is to provide a good luck detection device for tracking in real time.

실시예의 화학운 탐지 장치는 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 제1 드론 제어부와, 상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 제2 드론 제어부와, 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 정보 수집부와, 상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 화학운 위치 측정부와, 상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 화학운 위치 제공부를 포함할 수 있다.The chemical cloud detection apparatus of the embodiment includes a first drone control unit that controls movement of a parent drone that detects chemical clouds, a second drone control unit that controls movement of at least one child drone based on the parent drone, and the parent drone and an information collection unit for collecting detection information of the own drone, a chemical cloud position measurement unit for measuring the position of the chemical cloud by using the detection information, and to display the measured position of the chemical cloud on a map It may include a chemical cloud location providing unit that provides location information of the chemical cloud.

상기 탐지 정보는 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 위치, 높이, 상기 화학운을 바라보는 방향 및 상기 화학운의 시야각 정보를 포함할 수 있다.The detection information may include information about positions and heights of the mother drone and the child drones, a viewing direction of the chemical cloud, and information on a viewing angle of the chemical cloud.

상기 제2 드론 제어부는 상기 모 드론의 상기 높이 정보를 이용하여 상기 자 드론을 이륙시키고, 상기 모 드론의 상기 시야각 정보를 이용하여 상기 모 드론을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 상기 화학운을 탐지하도록 제어할 수 있다.The second drone control unit takes off the child drone using the height information of the parent drone, and rotates it clockwise or counterclockwise with respect to the parent drone using the viewing angle information of the parent drone to rotate the chemical It can be controlled to detect luck.

상기 제2 드론 제어부는 상기 화학운이 상기 시야각 내로 들어오면 상기 자 드론의 이동을 멈추도록 제어할 수 있다.The second drone control unit may control to stop the movement of the own drone when the chemical cloud comes within the viewing angle.

상기 화학운 위치 측정부는, 아래 수학식에 의해 상기 화학운의 위치를 측정할 수 있다.The chemical cloud position measuring unit may measure the position of the chemical cloud by the following equation.

Figure 112020011744823-pat00001
Figure 112020011744823-pat00001

상기 모 드론(M)과 상기 화학운(P) 사이의 선분 길이(

Figure 112020011744823-pat00002
)는 아래 수학식에 의해 계산될 수 있다.The length of the line segment between the parent drone (M) and the chemical cloud (P) (
Figure 112020011744823-pat00002
) can be calculated by the following equation.

Figure 112020011744823-pat00003
Figure 112020011744823-pat00003

실시예에 따른 화학운 탐지 방법은 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계와, 상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계와, 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계와, 상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계와, 상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.A chemical cloud detection method according to an embodiment includes the steps of controlling the movement of a parent drone detecting a chemical cloud, controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone, the parent drone and the child drone collecting detection information of , measuring the position of the chemical cloud using the detection information, and providing position information of the chemical cloud to display the measured position of the chemical cloud on a map may include

상기 탐지 정보를 수집하는 단계에서 상기 탐지 정보는 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 위치, 높이, 상기 화학운을 바라보는 방향 및 상기 화학운의 시야각 정보를 포함할 수 있다.In the step of collecting the detection information, the detection information may include information on positions and heights of the parent drone and the child drone, a direction in which the chemical cloud is viewed, and information on a viewing angle of the chemical cloud.

상기 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계에서 상기 모 드론의 상기 높이 정보를 이용하여 상기 자 드론을 이륙시키고, 상기 모 드론의 상기 시야각 정보를 이용하여 상기 모 드론을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 상기 화학운을 탐지하도록 제어할 수 있다.In the step of controlling the movement of the one or more own drones, the child drone is taken off using the height information of the parent drone, and clockwise or counterclockwise with respect to the parent drone using the viewing angle information of the parent drone It can be controlled to detect the chemical cloud by rotating it in the direction.

상기 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계에서 상기 화학운이 상기 시야각 내로 들어오면 상기 자 드론의 이동을 멈추도록 제어할 수 있다.In the step of controlling the movement of the one or more own drones, when the chemical cloud comes within the viewing angle, it is possible to control to stop the movement of the own drones.

상기 화학운의 위치를 측정하는 단계에서 상기 화학운의 위치는 아래 수학식에 의해 계산될 수 있다.In the step of measuring the position of the chemical cloud, the position of the chemical cloud may be calculated by the following equation.

Figure 112020011744823-pat00004
Figure 112020011744823-pat00004

상기 화학운의 위치를 측정하는 단계에서 상기 모 드론(M)과 상기 화학운(P) 사이의 선분 길이(

Figure 112020011744823-pat00005
)는 아래 수학식에 의해 계산될 수 있다.In the step of measuring the position of the chemical cloud, the length of the line segment between the parent drone (M) and the chemical cloud (P) (
Figure 112020011744823-pat00005
) can be calculated by the following equation.

Figure 112020011744823-pat00006
Figure 112020011744823-pat00006

실시예에 따른 화학운 분포 가시화의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다. The effect of the chemical cloud distribution visualization according to the embodiment will be described as follows.

화학사고 등이 발생하면 화학탐지용 초분광장치가 탑재된 회전익 모 드론이 화학사고 발생지점 가까이로 이동한다. 원거리 탐지가 가능하므로 화학운이 탐지되면 정지하고 드론의 GPS 위치, 높이, 바라보는 방향, 오염운이 탐지된 시야각 등의 정보를 운용제어장치로 전송한다.In the event of a chemical accident, the rotor-wing parent drone equipped with a hyperspectral device for chemical detection moves closer to the site of the chemical accident. Because remote detection is possible, when a chemical cloud is detected, it stops and transmits information such as the drone's GPS position, height, looking direction, and viewing angle at which the pollution cloud was detected to the operation control device.

해당 정보를 바탕으로 화학탐지용 초분광장치가 탑재된 회전익 자 드론 2대가 모 드론의 높이까지 상승 한 후 오염운이 탐지된 시야각의 좌, 우로 각각 비행한다. 설정된 거리에 도달하면 오염운이 탐지될때까지 회전하고, 오염운이 초분광장치의 시야각내에 완전히 들어왔을 때 정지한다. 회전익 자 드론은 드론의 GPS 위치, 높이, 바라보는 방향, 오염운이 탐지된 시야각 등의 정보를 운용제어장치로 전송한다. 세 방향에서 바라본 시야각이 중첩되는 위치에 오염운이 있는 것이므로 지도에 이를 도시한다. Based on the information, two rotorcraft drones equipped with a hyperspectral device for chemical detection rise to the height of the parent drone, and then fly to the left and right of the viewing angle where the pollution cloud was detected. When the set distance is reached, it rotates until a pollution cloud is detected, and stops when the pollution cloud is completely within the field of view of the hyperspectral device. The rotorcraft drone transmits information such as the drone's GPS location, height, looking direction, and viewing angle at which pollution clouds are detected to the operation control device. Since there is a pollution cloud at the location where the viewing angles from the three directions overlap, it is shown on the map.

일반적으로, 대기는 움직이고 있으므로 회전익 드론들은 화학운의 이동경로에 따라 회전, 상승, 하강, 전진, 후진 등을 통해 계속적인 화학운의 추적이 가능하므로 화학운의 이동 및 확산 양상을 효과적으로 추적할 수 있게 된다.In general, since the atmosphere is moving, rotor wing drones can track chemical clouds continuously through rotation, ascent, descent, forward, backward, etc. there will be

도 1은 실시예에 따른 화학운 탐지 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 4는 실시예에 따른 화학운 탐지 장치를 이용한 드론의 이동을 제어하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 실시예에 따른 화학운 탐지 장치를 이용하여 화학운의 위치를 측정하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 화학운의 위치가 지도에 표시된 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 실시예에 따른 화학운 탐지 방법을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting chemical clouds according to an embodiment.
2 to 4 are views showing a state of controlling the movement of a drone using the chemical cloud detection apparatus according to the embodiment.
5 is a diagram illustrating a state in which a position of a chemical cloud is measured using the chemical cloud detection apparatus according to the embodiment.
6 is a view showing a state in which the position of a chemical cloud is displayed on a map.
7 is a block diagram illustrating a chemical cloud detection method according to an embodiment.

이하, 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 실시예에 따른 화학운 탐지 장치를 나타낸 블록도이고, 도 2 내지 도 4는 실시예에 따른 화학운 탐지 장치를 이용한 드론의 이동을 제어하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 5는 실시예에 따른 화학운 탐지 장치를 이용하여 화학운의 위치를 측정하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 화학운의 위치가 지도에 표시된 모습을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing an apparatus for detecting a chemical cloud according to an embodiment, FIGS. 2 to 4 are views showing a state of controlling the movement of a drone using the apparatus for detecting a chemical cloud according to an embodiment, and FIG. 5 is an embodiment It is a view showing a state of measuring the position of a chemical cloud using a chemical cloud detection device according to , and FIG.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 화학운 탐지 장치(100)는 제1 드론 제어부(110)와, 제2 드론 제어부(120)와, 정보 수집부(130)와, 화학운 위치 측정부(140)와, 화학운 위치 제공부(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 화학운 탐지 장치(100)는 복수개의 드론(200)들의 이동을 제어할 수 있으며, 복수개의 드론(200) 중 어느 하나는 모 드론이고, 복수개의 드론(200) 중 어느 하나 이상은 자 드론일 수 있다. 실시예에서는 일예로 1개의 모 드론과 2개의 자 드론을 이용하여 화학운을 탐지하는 것을 설명하며, 모 드론과 자 드론의 개수는 변경될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the chemical cloud detection apparatus 100 according to the embodiment includes a first drone control unit 110 , a second drone control unit 120 , an information collection unit 130 , and a chemical cloud position measurement unit ( 140) and a chemical cloud location providing unit 150 may be included. Here, the chemical cloud detection apparatus 100 may control the movement of a plurality of drones 200 , any one of the plurality of drones 200 is a parent drone, and any one or more of the plurality of drones 200 is a child It could be a drone. In the embodiment, detection of a chemical cloud is described using one parent drone and two child drones as an example, and the number of parent drones and child drones may be changed.

제1 드론 제어부(110)는 모 드론의 이동을 제어할 수 있다. 모 드론에는 초분광 장치가 장착되어 화학운을 탐지할 수 있다. The first drone control unit 110 may control the movement of the parent drone. The parent drone is equipped with a hyperspectral device that can detect chemical clouds.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 드론 제어부(110)는 모 드론(201)을 상하, 좌우로 이동시키거나 회전시킬 수 있다. 제1 드론 제어부(110)는 모 드론(201)의 시야각 영역(A1, 이하 '시야각'이라 칭함) 내에 화학운(C)이 존재하도록 모 드론(201)의 이동을 제어할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the first drone control unit 110 may move or rotate the parent drone 201 up, down, left and right. The first drone controller 110 may control the movement of the parent drone 201 so that the chemical cloud C exists within the viewing angle area A1 (hereinafter referred to as a 'viewing angle') of the parent drone 201 .

다만, 모 드론(201)에 탑재된 화학 탐지용 초분광 장치(미도시)는 수동형이기 때문에 모 드론(201)과 화학운(C) 사이의 거리를 알 수 없으며, 이에 화학운(C)이 시야각(A1) 내 어느 거리에 위치하는지 알 수 없다.However, since the hyperspectral device for chemical detection (not shown) mounted on the parent drone 201 is a passive type, the distance between the parent drone 201 and the chemical cloud C cannot be known, and thus the chemical cloud C It is not known at what distance it is located within the viewing angle A1.

도 1로 돌아가서, 제2 드론 제어부(120)는 복수의 자 드론의 이동을 각각 제어할 수 있다. 자 드론에는 초분광 장치가 장착되어 화학운을 탐지할 수 있다. 제2 드론 제어부(120)는 모 드론을 기준으로 하여 자 드론을 이동시킬 수 있다. 제2 드론 제어부(120)는 모 드론의 위치 정보를 이용하여 자 드론의 위치를 파악할 수 있으며 이러한 정보는 이후 설명될 정보 수집부(130)로부터 제공받을 수 있다.Returning to FIG. 1 , the second drone control unit 120 may control movement of a plurality of own drones, respectively. The drone is equipped with a hyperspectral device that can detect chemical clouds. The second drone control unit 120 may move the own drone based on the parent drone. The second drone control unit 120 may determine the location of the own drone by using the location information of the parent drone, and this information may be provided from the information collection unit 130 to be described later.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 드론 제어부(120)는 제1 자드론(202) 및 제2 자드론(23)을 이륙시켜 제1 자드론(202) 및 제2 자드론(203)을 모 드론(201)의 일측 및 타측에 위치하도록 이동시킬 수 있다. 여기서, 제1 자드론(202)과 제2 자드론(203)의 지상에서의 높이는 모 드론(201)의 지상에서의 높이와 동일할 수 있다.3 and 4, the second drone control unit 120 takes off the first child drone 202 and the second child drone 23 to take off the first child drone 202 and the second child drone ( 203) may be moved to be located on one side and the other side of the parent drone 201. Here, the ground height of the first child drone 202 and the second child drone 203 may be the same as the ground height of the parent drone 201 .

제2 드론 제어부(120)는 제1 자드론(202)을 모 드론(201)의 일측에서 모 드론(201)의 시야각 방향을 향해 반시계 방향의 제1 이동경로(P1)로 이동하도록 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 자드론(202)의 시야각(A2) 내에 화학운(C)이 완전이 들어오면 제2 드론 제어부(120)는 제1 자드론(202)을 정지하도록 제어할 수 있다.The second drone control unit 120 rotates the first child drone 202 to move in a counterclockwise first movement path P1 from one side of the parent drone 201 toward the viewing angle direction of the parent drone 201. can At this time, when the chemical cloud C completely enters the viewing angle A2 of the first child drone 202 , the second drone control unit 120 may control the first child drone 202 to stop.

마찬가지로, 제2 드론 제어부(120)는 제2 자드론(203)을 모 드론(201)의 일측에서 모 드론(201)의 시야각 방향을 향해 시계 방향의 제2 이동경로(P2)로 이동하도록 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 자드론(203)의 시야각(A3) 내에 화학운(C)이 완전이 들어오면 제2 드론 제어부(120)는 제2 자드론(203)을 정지하도록 제어할 수 있다.Similarly, the second drone control unit 120 rotates the second child drone 203 to move in a clockwise second movement path P2 from one side of the parent drone 201 toward the viewing angle direction of the parent drone 201 . can do it At this time, when the chemical cloud C completely enters the viewing angle A3 of the second child drone 203 , the second drone control unit 120 may control the second child drone 203 to stop.

이로 인해 화학운(C)은 모 드론(201)의 시야각(A1), 제1 자드론(202)의 시야각(A2) 및 제2 자드론(203)의 시야각(A3) 내에 존재할 수 있다.Accordingly, the chemical cloud C may exist within the viewing angle A1 of the parent drone 201 , the viewing angle A2 of the first child drone 202 , and the viewing angle A3 of the second child drone 203 .

도 1로 돌아가서, 정보 수집부(130)는 모 드론의 탐지 정보, 자 드론의 탐지 정보를 수집할 수 있다. 이러한 정보는 모 드론 및 자 드론으로부터 제공받을 수 있다. 여기서, 탐지 정보는 모 드론 및 자 드론의 위치 정보(GPS 정보), 높이 정보, 화학운을 바라보는 방향 및 화학운의 시야각 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.Returning to FIG. 1 , the information collection unit 130 may collect detection information of the parent drone and detection information of the own drone. Such information may be provided from the parent drone and the child drone. Here, the detection information may include, but is not limited to, location information (GPS information) of the parent drone and the child drone, height information, a viewing direction of the chemical cloud, and information on the viewing angle of the chemical cloud.

정보 수집부(130)는 모 드론의 탐지 정보를 제2 드론 제어부(120)에게 전달할 수 있으며, 제2 드론 제어부(120)는 모 드론의 탐지 정보 중 모 드론의 위치 정보 및 시야각 정보를 이용하여 자 드론의 이동을 제어할 수 있다.The information collection unit 130 may deliver the detection information of the parent drone to the second drone control unit 120, and the second drone control unit 120 uses the position information and the viewing angle information of the parent drone among the detection information of the parent drone. You can control the movement of your drone.

화학운 위치 측정부(140)는 화학운의 위치를 측정할 수 있다. 화학운 위치 측정부(140)는 정보 수집부(130)로부터 수집된 탐지 정보를 이용하여 화학운의 위치를 측정할 수 있다.The chemical cloud position measuring unit 140 may measure the position of the chemical cloud. The chemical cloud position measuring unit 140 may measure the position of the chemical cloud by using the detection information collected from the information collecting unit 130 .

도 5에 도시된 바와 같이, 실시예에서는 모 드론(201)과, 제2 자드론(203)을 이용하여 화학운(C)의 위치를 측정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.As shown in FIG. 5 , in the embodiment, the position of the chemical cloud C may be measured using the mother drone 201 and the second child drone 203 , but the present invention is not limited thereto.

모 드론(201)의 위치를 원점으로 잡고 점M으로 정의할 수 있다. 제2 자드론(203)의 위치를 점S로 정의할 수 있다. θ1, θ2는 임의의 화학운(C) 위치 점 P에 대해 각각 모 드론과 제2 자드론(203)에서 보이는 각도를 의미할 수 있다. 모 드론(201), 제2 자드론(203), 화학운(C)을 삼각형으로 이었을 경우, 삼각형의 꼭지점에 대응하는 각은 각M, 각S, 각P로 정의할 수 있다. 삼각형의 MSP 선분은

Figure 112020011744823-pat00007
,
Figure 112020011744823-pat00008
,
Figure 112020011744823-pat00009
로 정의할 수 있다. The position of the parent drone 201 may be defined as a point M with the origin. A position of the second child drone 203 may be defined as a point S. θ 1 , θ 2 may refer to angles seen from the parent drone and the second child drone 203 with respect to an arbitrary chemical cloud (C) location point P, respectively. When the parent drone 201, the second child drone 203, and the chemical cloud C are formed into a triangle, an angle corresponding to the vertex of the triangle may be defined as an angle M, an angle S, and an angle P. The MSP line segment of a triangle is
Figure 112020011744823-pat00007
,
Figure 112020011744823-pat00008
,
Figure 112020011744823-pat00009
can be defined as

사인 법칙에 의해 2개의 각M, 각S, 그리고 선분

Figure 112020011744823-pat00010
의 길이를 알면 선분
Figure 112020011744823-pat00011
의 길이를 알 수 있으므로, 점P의 위치를 특정할 수 있게 된다.By the law of sines, two angles M, S, and a line segment
Figure 112020011744823-pat00010
If you know the length of the line segment
Figure 112020011744823-pat00011
Since the length of is known, the position of the point P can be specified.

각 θs는 제2 자드론(203)이 회전한 각도이므로, 정보 수집부로부터 수집된 정보로부터 알 수 있다. x,y는 정보 수집부로부터 수집된 제2 자드론(230)과 모 드론(201)의 GPS 정보에 의해 계산할 수 있다. β,γ는 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.Since the angle θ s is the angle at which the second child drone 203 is rotated, it can be known from the information collected from the information collection unit. x and y may be calculated based on GPS information of the second child drone 230 and the parent drone 201 collected from the information collection unit. β and γ can be expressed as in Equation 1.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112020011744823-pat00012
Figure 112020011744823-pat00012

삼각형 MSP의 세 꼭지점의 각을 알려면 δ,ε가 필요하게 된다. 이러한 두 각은 수학식 2에 의해 계산될 수 있다.To know the angles of the three vertices of the triangle MSP, we need δ and ε. These two angles can be calculated by Equation (2).

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112020011744823-pat00013
이므로,
Figure 112020011744823-pat00014
Figure 112020011744823-pat00013
Because of,
Figure 112020011744823-pat00014

Figure 112020011744823-pat00015
Figure 112020011744823-pat00015

따라서, 각M, 각S, 각P는 수학식 3에 의해 계산될 수 있다.Accordingly, angle M, angle S, and angle P can be calculated by Equation (3).

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112020011744823-pat00016
Figure 112020011744823-pat00016

사인 법칙 의해,

Figure 112020011744823-pat00017
가 되므로,
Figure 112020011744823-pat00018
로 계산할 수 있다.
Figure 112020011744823-pat00019
는 각S, 각P는 위 식을 통해 구하여 대입하면
Figure 112020011744823-pat00020
의 길이를 알 수 있다. by the law of sines,
Figure 112020011744823-pat00017
becomes,
Figure 112020011744823-pat00018
can be calculated as
Figure 112020011744823-pat00019
is each S, and each P is obtained through the above equation and substituted
Figure 112020011744823-pat00020
can find the length of

이로부터 P의 x,y 좌표는 수학식 4에 의해 계산될 수 있다.From this, the x,y coordinates of P can be calculated by Equation (4).

[수학식 4][Equation 4]

Figure 112020011744823-pat00021
Figure 112020011744823-pat00021

또한, 모 드론(201)의 GPS 좌표를 이용하게 되면, P의 GPS 좌표를 구할 수 있다. In addition, when the GPS coordinates of the parent drone 201 are used, the GPS coordinates of P can be obtained.

θ1, θ2를 탐지된 화학운(C)의 시야각 내로 스캔하면 다수의 P를 구할 수 있으며, 제1 자드론과 모 드론(201)을 이용하면 마찬가지로 복수의 다른 P를 구할 수 있게 된다. A plurality of Ps can be obtained by scanning θ 1 , θ 2 within the viewing angle of the detected chemical cloud C, and a plurality of different Ps can be obtained similarly by using the first child drone and the parent drone 201 .

도 1로 돌아가서, 화학운 위치 제공부(150)는 화학운 위치 측정부(140)로부터 측정된 화학운의 위치를 모아 지도에 제공할 수 있다.Returning to FIG. 1 , the chemical cloud location providing unit 150 may collect the chemical cloud positions measured by the chemical cloud location measuring unit 140 and provide it to the map.

도 6에 도시된 바와 같이, 지도에는 화학운 위치 제공부로부터 제공받은 정보를 이용하여 화학운 위치를 최종적으로 지도에 표시할 수 있게 된다.As shown in FIG. 6 , the location of the chemical cloud can be finally displayed on the map by using the information provided from the chemical cloud location providing unit on the map.

도 7은 실시예에 따른 화학운 탐지 방법을 나타낸 블록도이다. 7 is a block diagram illustrating a chemical cloud detection method according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 실시예에 따른 화학운 탐지 방법은 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계(S100)와, 상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계(S200)와, 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계(S300)와, 상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계(S400)와, 상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계(S500)를 포함할 수 있다. 여기서, 화학운 탐지 방법은 화학운 탐지 장치에서 수행될 수 있다.Referring to FIG. 7 , the chemical cloud detection method according to the embodiment includes the steps of controlling the movement of a parent drone detecting a chemical cloud (S100), and controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone (S200), collecting detection information of the parent drone and the child drone (S300), measuring the position of the chemical cloud using the detection information (S400), and the measured chemical cloud It may include a step (S500) of providing the location information of the chemical cloud to display the location on the map. Here, the chemical cloud detection method may be performed by a chemical cloud detection apparatus.

화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계(S100)는 제1 드론 제어부에서 수행될 수 있다. 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계(S100)는 모 드론을 상하, 좌우로 이동시키거나 회전시킬 수 있다. 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계(S100)는 모 드론의 시야각 내부에 화학운이 존재하도록 모 드론의 이동을 제어할 수 있다.Controlling the movement of the parent drone for detecting chemical clouds ( S100 ) may be performed by the first drone control unit. Controlling the movement of the parent drone for detecting chemical clouds (S100) may move or rotate the parent drone up, down, left and right. In the step of controlling the movement of the parent drone detecting a chemical cloud ( S100 ), the movement of the parent drone may be controlled so that the chemical cloud exists within the viewing angle of the parent drone.

모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계(S200)는 제2 드론 제어부에서 수행될 수 있다. 자 드론의 이동을 제어하는 단계(S200)는 자 드론을 상하, 좌우로 이동시키거나 회전시킬 수 있다. 또한, 자 드론의 이동을 제어하는 단계(S200)는 자 드른을 모 드론의 시야각 내부에 화학운이 존재하도록 모 드론의 이동을 제어할 수 있다. 자 드론의 이동을 제어하는 단계(S200)는 모 드론을 기준으로 하여 자 드론을 이동시킬 수 있다.Controlling the movement of at least one or more child drones based on the parent drone ( S200 ) may be performed by the second drone controller. The step of controlling the movement of the own drone ( S200 ) may move or rotate the own drone up, down, left and right. In addition, the step of controlling the movement of the child drone ( S200 ) may control the movement of the parent drone so that chemical clouds exist within the viewing angle of the parent drone. In the step of controlling the movement of the own drone ( S200 ), the own drone may be moved based on the parent drone.

모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계(S300)는 정보 수집부에서 수행될 수 있다. 탐지 정보는 모 드론 및 자 드론의 위치 정보(GPS 정보), 높이 정보, 화학운을 바라보는 방향 및 화학운의 시야각 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.Collecting detection information of the parent drone and the child drone (S300) may be performed by the information collection unit. The detection information may include, but is not limited to, location information (GPS information) of the parent drone and the child drone, height information, a direction in which the chemical cloud is viewed, and information on the viewing angle of the chemical cloud.

화학운의 위치를 측정하는 단계(S400)는 화학운 위치 측정부에서 수행될 수 있다. 화학운의 위치를 측정하는 단계(S400)는 정보 수집부로부터 수집된 탐지 정보를 이용하여 화학운의 위치를 측정할 수 있다. 화학운의 위치는 수학식 1 내지 수학식 4에 의해 측정될 수 있으며, 그 설명은 위와 중복되므로 생략한다.Measuring the position of the chemical cloud ( S400 ) may be performed by the chemical cloud position measuring unit. In the step of measuring the position of the chemical cloud ( S400 ), the position of the chemical cloud may be measured using the detection information collected from the information collection unit. The position of the chemical cloud may be measured by Equations 1 to 4, and the description thereof is omitted because it overlaps with the above.

화학운의 위치 정보를 제공하는 단계(S500)는 화학운 위치 제공부에서 수행될 수 있다. 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계(S500)는 화학운의 위치를 측정하는 단계에서 수집된 화학운의 위치를 모아 지도에 제공할 수 있다.The step of providing location information of a chemical cloud ( S500 ) may be performed by the chemical cloud location providing unit. In the step of providing location information of the chemical cloud ( S500 ), the location of the chemical cloud collected in the step of measuring the location of the chemical cloud may be collected and provided on a map.

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 메모리(내장 메모리 또는 외장 메모리))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치를 포함할 수 있다. 상기 명령이 제어부에 의해 실행될 경우, 제어부가 직접, 또는 상기 제어부의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, 비일시적은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.Various embodiments of the present document include software (eg, a machine-readable storage media) (eg, a memory (internal memory or external memory)) including instructions stored in a readable storage medium (eg, a computer). : program) can be implemented. The device is a device capable of calling a stored command from a storage medium and operating according to the called command, and may include the electronic device according to the disclosed embodiments. When the command is executed by the control unit, the control unit may perform a function corresponding to the command directly or using other components under the control of the control unit. Instructions may include code generated or executed by a compiler or interpreter. The device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, non-transitory means that the storage medium does not include a signal and is tangible, and does not distinguish that data is semi-permanently or temporarily stored in the storage medium.

실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.According to an embodiment, the method according to various embodiments disclosed in the present document may be included and provided in a computer program product.

일 실시예에 따르면, 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계와, 상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계와, 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계와, 상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계와, 상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계를 포함하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.According to an embodiment, controlling the movement of a parent drone for detecting chemical clouds, controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone, and detection information of the parent drone and the child drone Collecting , measuring the position of the chemical cloud using the detection information, and providing the position information of the chemical cloud to display the measured position of the chemical cloud on a map It may include instructions for causing the processor to perform a method comprising an operation.

일 실시예에 따르면, 화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계와, 상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계와, 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계와, 상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계와, 상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계를 포함하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.According to an embodiment, controlling the movement of a parent drone for detecting chemical clouds, controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone, and detection information of the parent drone and the child drone Collecting , measuring the position of the chemical cloud using the detection information, and providing the position information of the chemical cloud to display the measured position of the chemical cloud on a map It may include instructions for causing the processor to perform a method comprising an operation.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 실시예의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 실시예는 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the drawings and embodiments, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes can be made to the embodiments without departing from the spirit of the embodiments described in the claims below. will be able

100: 화학운 탐지 장치
200: 드론
201: 모 드론
300: 지도100: chemical cloud detection device
200: drone
201: Mod Drone
300: map

Claims (14)

화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 제1 드론 제어부;
상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 제2 드론 제어부;
상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 정보 수집부;
상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 화학운 위치 측정부; 및
상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 화학운 위치 제공부를 포함하고,
상기 제1 드론 제어부는 상기 화학운의 이동 경로를 따라 상기 화학운을 추적하도록 상기 모 드론을 이동 및 회전시키도록 제어하고,
상기 제2 드론 제어부는 상기 화학운의 이동 경로와 상관 없이 상기 모 드론의 이동 및 회전 정보를 기초로 상기 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 화학운 탐지 장치.A first drone control unit for controlling the movement of the parent drone that detects chemical clouds;
a second drone control unit for controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone;
an information collection unit for collecting detection information of the parent drone and the child drone;
a chemical cloud position measuring unit for measuring the position of the chemical cloud by using the detection information; and
and a chemical cloud location providing unit providing location information of the chemical cloud to display the measured location of the chemical cloud on a map,
The first drone control unit controls to move and rotate the parent drone to track the chemical cloud along the movement path of the chemical cloud,
The second drone control unit is a chemical cloud detection device for controlling the movement of the at least one child drone based on the movement and rotation information of the parent drone regardless of the movement path of the chemical cloud. 제1항에 있어서,
상기 탐지 정보는 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 위치, 높이, 상기 화학운을 바라보는 방향 및 상기 화학운의 시야각 정보를 포함하는 화학운 탐지 장치.According to claim 1,
The detection information is a chemical cloud detection device including information on the position and height of the parent drone and the child drone, the direction in which the chemical cloud is viewed, and information on the viewing angle of the chemical cloud. 제2항에 있어서,
상기 제2 드론 제어부는,
상기 모 드론의 상기 높이 정보를 이용하여 상기 자 드론을 상기 모 드론과 동일한 높이에 위치되도록 상기 자 드론을 이륙시키고,
상기 모 드론의 상기 시야각 정보를 이용하여 상기 모 드론을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 상기 화학운을 탐지하도록 제어하는 화학운 탐지 장치.3. The method of claim 2,
The second drone control unit,
Taking off the own drone so that the own drone is located at the same height as the parent drone using the height information of the parent drone,
A chemical cloud detection device for controlling to detect the chemical cloud by rotating it clockwise or counterclockwise with respect to the parent drone by using the viewing angle information of the parent drone. 제3항에 있어서,
상기 제2 드론 제어부는,
상기 화학운이 상기 시야각 내로 들어오면 상기 자 드론의 이동을 멈추도록 제어하는 화학운 탐지 장치.4. The method of claim 3,
The second drone control unit,
A chemical cloud detection device for controlling to stop the movement of the self drone when the chemical cloud enters the viewing angle. 제2항에 있어서,
상기 화학운 위치 측정부는, 수학식 1에 의해 상기 화학운의 위치를 측정하는 화학운 탐지 장치.
[수학식 1]
Figure 112020011744823-pat00022

(여기서, Px는 화학운의 x좌표, Py는 화학운의 y좌표, θ1은 화학운 위치에 대해 모 드론에서 보이는 각도이고,
Figure 112020011744823-pat00023
는 모 드론(M)과 화학운(P) 사이의 선분 길이를 나타냄)3. The method of claim 2,
The chemical cloud position measurement unit, a chemical cloud detection device for measuring the position of the chemical cloud according to Equation 1.
[Equation 1]
Figure 112020011744823-pat00022

(Where Px is the x-coordinate of the chemical cloud, Py is the y-coordinate of the chemical cloud, and θ 1 is the angle seen from the parent drone with respect to the position of the chemical cloud,
Figure 112020011744823-pat00023
represents the length of the line segment between the parent drone (M) and the chemical cloud (P)) 제5항에 있어서,
상기 모 드론(M)과 상기 화학운(P) 사이의 선분 길이(
Figure 112020011744823-pat00024
)는 수학식 2에 의해 계산되는 화학운 탐지 장치.
[수학식 2]
Figure 112020011744823-pat00025

(여기서,
Figure 112020011744823-pat00026
는 상기 모 드론(M)과 자 드론(S) 사이의 선분 길이를 나타내고, S는 모 드론, 자 드론, 화학운을 삼각형으로 이었을 경우, 자 드론의 꼭지점에 대응하는 각도를 의미하고, P는 화학운의 꼭지점에 대응하는 각도를 의미함)6. The method of claim 5,
The length of the line segment between the parent drone (M) and the chemical cloud (P) (
Figure 112020011744823-pat00024
) is a chemical cloud detection device calculated by Equation 2.
[Equation 2]
Figure 112020011744823-pat00025

(here,
Figure 112020011744823-pat00026
represents the length of the line segment between the parent drone (M) and the child drone (S), S is the angle corresponding to the vertex of the child drone when the parent drone, the child drone, and the chemical cloud are connected in a triangle, and P is It means the angle corresponding to the vertex of the chemical cloud) 화학운 탐지 장치에서 수행되는 화학운 탐지 방법에 있어서,
화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계;
상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계;
상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계;
상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계를 포함하고,
상기 모 드론의 이동을 제어하는 단계는, 상기 화학운의 이동 경로를 따라 상기 화학운을 추적하도록 상기 모 드론을 이동 및 회전시키도록 제어하고,
상기 자 드론의 이동을 제어하는 단계는, 상기 화학운의 이동 경로와 상관 없이 상기 모 드론의 이동 및 회전 정보를 기초로 상기 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 화학운 탐지 방법.A chemical cloud detection method performed by a chemical cloud detection device, the method comprising:
controlling the movement of the parent drone that detects chemical clouds;
controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone;
collecting detection information of the parent drone and the child drone;
measuring the position of the chemical cloud using the detection information; and
and providing location information of the chemical cloud to display the measured location of the chemical cloud on a map,
The controlling the movement of the parent drone includes controlling the movement and rotation of the parent drone to track the chemical cloud along the movement path of the chemical cloud,
The controlling of the movement of the own drone includes controlling the movement of the at least one own drone based on the movement and rotation information of the parent drone regardless of the movement path of the chemical cloud. 제7항에 있어서,
상기 탐지 정보를 수집하는 단계에서,
상기 탐지 정보는 상기 모 드론 및 상기 자 드론의 위치, 높이, 상기 화학운을 바라보는 방향 및 상기 화학운의 시야각 정보를 포함하는 화학운 탐지 방법.8. The method of claim 7,
In the step of collecting the detection information,
The detection information includes position and height of the parent drone and the child drone, a direction in which the chemical cloud is viewed, and information on a viewing angle of the chemical cloud. 제8항에 있어서,
상기 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계에서,
상기 모 드론의 상기 높이 정보를 이용하여 상기 자 드론을 이륙시키고,
상기 모 드론의 상기 시야각 정보를 이용하여 상기 모 드론을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 상기 화학운을 탐지하도록 제어하는 화학운 탐지 방법.9. The method of claim 8,
In the step of controlling the movement of the one or more child drones,
Taking off the child drone using the height information of the parent drone,
A chemical cloud detection method for controlling to detect the chemical cloud by rotating it clockwise or counterclockwise with respect to the parent drone by using the viewing angle information of the parent drone. 제9항에 있어서,
상기 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계에서,
상기 화학운이 상기 시야각 내로 들어오면 상기 자 드론의 이동을 멈추도록 제어하는 화학운 탐지 방법.10. The method of claim 9,
In the step of controlling the movement of the one or more child drones,
A chemical cloud detection method for controlling to stop the movement of the self drone when the chemical cloud enters the viewing angle. 제8항에 있어서,
상기 화학운의 위치를 측정하는 단계에서,
상기 화학운의 위치는 수학식 1에 의해 계산되는 화학운 탐지 방법.
[수학식 1]
Figure 112020011744823-pat00027

(여기서, Px는 화학운의 x좌표, Py는 화학운의 y좌표, θ1은 화학운 위치에 대해 모 드론에서 보이는 각도이고,
Figure 112020011744823-pat00028
는 모 드론(M)과 화학운(P) 사이의 선분 길이를 나타냄)9. The method of claim 8,
In the step of measuring the position of the chemical cloud,
The position of the chemical cloud is a chemical cloud detection method calculated by Equation 1.
[Equation 1]
Figure 112020011744823-pat00027

(Where Px is the x-coordinate of the chemical cloud, Py is the y-coordinate of the chemical cloud, and θ 1 is the angle seen from the parent drone with respect to the position of the chemical cloud,
Figure 112020011744823-pat00028
represents the length of the line segment between the parent drone (M) and the chemical cloud (P)) 제11항에 있어서,
상기 화학운의 위치를 측정하는 단계에서,
상기 모 드론(M)과 상기 화학운(P) 사이의 선분 길이(
Figure 112020011744823-pat00029
)는 수학식 2에 의해 계산되는 화학운 탐지 방법.
[수학식 2]
Figure 112020011744823-pat00030

(여기서,
Figure 112020011744823-pat00031
는 상기 모 드론(M)과 자 드론(S) 사이의 선분 길이를 나타내고, S는 모 드론, 자 드론, 화학운을 삼각형으로 이었을 경우, 자 드론의 꼭지점에 대응하는 각도를 의미하고, P는 화학운의 꼭지점에 대응하는 각도를 의미함)12. The method of claim 11,
In the step of measuring the position of the chemical cloud,
The length of the line segment between the parent drone (M) and the chemical cloud (P) (
Figure 112020011744823-pat00029
) is a chemical cloud detection method calculated by Equation 2.
[Equation 2]
Figure 112020011744823-pat00030

(here,
Figure 112020011744823-pat00031
represents the length of the line segment between the parent drone (M) and the child drone (S), S is the angle corresponding to the vertex of the child drone when the parent drone, the child drone, and the chemical cloud are connected in a triangle, and P is It means the angle corresponding to the vertex of the chemical cloud) 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램은,
화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계;
상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계;
상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계;
상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계를 포함하고,
상기 모 드론의 이동을 제어하는 단계는, 상기 화학운의 이동 경로를 따라 상기 화학운을 추적하도록 상기 모 드론을 이동 및 회전시키도록 제어하고,
상기 자 드론의 이동을 제어하는 단계는, 상기 화학운의 이동 경로와 상관 없이 상기 모 드론의 이동 및 회전 정보를 기초로 상기 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 동작을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.As a computer-readable recording medium storing a computer program,
The computer program is
controlling the movement of the parent drone that detects chemical clouds;
controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone;
collecting detection information of the parent drone and the child drone;
measuring the position of the chemical cloud using the detection information; and
and providing location information of the chemical cloud to display the measured location of the chemical cloud on a map,
The controlling the movement of the parent drone includes controlling the movement and rotation of the parent drone to track the chemical cloud along the movement path of the chemical cloud,
In the controlling of the movement of the own drone, the processor performs an operation of controlling the movement of the at least one own drone based on the movement and rotation information of the parent drone regardless of the movement path of the chemical cloud. A computer-readable recording medium containing instructions. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램은,
화학운을 탐지하는 모 드론의 이동을 제어하는 단계;
상기 모 드론을 기준으로 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 단계;
상기 모 드론 및 상기 자 드론의 탐지 정보를 수집하는 단계;
상기 탐지 정보를 이용하여 상기 화학운의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 측정된 상기 화학운의 위치를 지도 상에 표시하도록 상기 화학운의 위치 정보를 제공하는 단계를 포함하고,
상기 모 드론의 이동을 제어하는 단계는, 상기 화학운의 이동 경로를 따라 상기 화학운을 추적하도록 상기 모 드론을 이동 및 회전시키도록 제어하고,
상기 자 드론의 이동을 제어하는 단계는, 상기 화학운의 이동 경로와 상관 없이 상기 모 드론의 이동 및 회전 정보를 기초로 상기 적어도 하나 이상의 자 드론의 이동을 제어하는 동작을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램.As a computer program stored in a computer-readable recording medium,
The computer program is
controlling the movement of the parent drone that detects chemical clouds;
controlling the movement of at least one child drone based on the parent drone;
collecting detection information of the parent drone and the child drone;
measuring the position of the chemical cloud using the detection information; and
and providing location information of the chemical cloud to display the measured location of the chemical cloud on a map,
The controlling the movement of the parent drone includes controlling the movement and rotation of the parent drone to track the chemical cloud along the movement path of the chemical cloud,
In the controlling of the movement of the own drone, the processor performs an operation of controlling the movement of the at least one own drone based on the movement and rotation information of the parent drone regardless of the movement path of the chemical cloud. A computer program containing instructions.
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