KR102340565B1 - Method and apparatus for determining landing position correction data of drone, method and apparatus for controlling drone landing - Google Patents
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Abstract
드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법 및 장치가 개시된다. 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법은 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 드론 스테이션으로부터 수신하는 단계, 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하는 단계, 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계, 및 제1 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.A method and apparatus for determining landing position correction data of a drone are disclosed. The method of determining the landing position correction data of the drone comprises the steps of receiving, from the drone station, first position information on which the drone landed at the time of the first landing at the drone station, and the first landing position of the drone based on the received first position information Comprising the steps of calculating an error, determining first landing position correction data for correcting the first landing position error based on the first landing position error, and transmitting the first landing position correction data to the drone can do.
Description
실시예들은 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 기술 및 드론의 착륙을 제어하는 기술에 관한 것이다.Embodiments relate to a technology for determining landing position correction data of a drone and a technology for controlling landing of a drone.
드론(drone)은 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인기를 뜻한다. 드론은 초기에 군사용으로 탄생했지만 최근에는 고공 영상이나 사진 촬영, 배달, 기상정보 수집 및 농약 살포 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.A drone refers to an unmanned aerial vehicle in the shape of an airplane or helicopter that can fly and be controlled by radio wave guidance. Drones were initially created for military use, but recently they are being used in various fields such as high-altitude video, photography, delivery, meteorological information collection, and pesticide spraying.
드론은 조종사 없이 이착륙을 수행하기 때문에, 자동 착륙을 위한 위치 인식의 정확도가 요구된다. 이를 위해 가장 핵심적인 기술로 GPS(Global Positioning System) 기술이 활용되고 있고, 현재 20미터 내지 30미터의 오차범위 수준에 도달해 있는 상태에 있다. 그러나, 드론의 무인화를 위해서는 위치 인식 기술이 보다 정밀해질 필요성이 있어, 위치 인식 기술의 정밀도를 크게 높일 수 있는 기술에 대한 연구가 필요한 실정이다.Since the drone performs take-off and landing without a pilot, the accuracy of position recognition for automatic landing is required. For this, a global positioning system (GPS) technology is being used as the most core technology for this purpose, and it is currently in a state of reaching an error range of 20 to 30 meters. However, for unmanned drones, location recognition technology needs to be made more precise, so there is a need for research on technologies that can greatly increase the precision of location recognition technology.
일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법은 상기 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하는 단계; 상기 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하는 단계; 상기 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 상기 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계; 및 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.A method of determining landing position correction data of a drone according to an embodiment includes: receiving, from the drone station, first position information on which the drone has landed upon a first landing at a drone station; calculating a first landing position error of the drone based on the received first position information; determining first landing position correction data for correcting the first landing position error based on the first landing position error; and transmitting the first landing position correction data to the drone.
일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법은 상기 드론이 상기 드론 스테이션에 제2 착륙 시에 착륙한 제2 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하는 단계; 상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는 경우, 상기 제2 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계; 및 상기 제2 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, a method of determining landing position correction data of a drone includes: receiving second position information about the landing of the drone from the drone station upon a second landing at the drone station; determining second landing position correction data for correcting the second landing position error when the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a first condition; and transmitting the second landing position correction data to the drone.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제2 위치 보정 값은, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제1 위치 보정 값과 다를 수 있다.A second position correction value corresponding to the second landing position correction data may be different from a first position correction value corresponding to the first landing position correction data.
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제2 조건을 만족시키는 경우, 상기 드론에 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초한 재착륙 시도를 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.When the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a second condition, the method may further include requesting the drone to attempt a re-landing based on the first landing position correction data. have.
일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법은 상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 상기 제2 위치 정보를 상기 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the method of determining landing position correction data of a drone according to an embodiment, when a second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a third condition, the second position information is used for the drone It may further include the step of determining the final landing location information of the.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제2 위치 보정 값은, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제1 위치 보정 값보다 큰 값이고, 상기 제1 위치 보정 값 및 상기 제2 위치 보정 값은, 적응형으로 결정되는 것을 특징으로 할 수 있다.A second position correction value included in the second landing position correction data is a value greater than a first position correction value included in the first landing position correction data, and the first position correction value and the second position correction value may be characterized in that it is adaptively determined.
상기 드론은, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 상기 제2 착륙을 수행할 수 있다.The drone may perform the second landing based on the first landing position correction data.
상기 드론의 위치 정보는, 상기 드론이 상기 드론 스테이션에 착륙한 후, 상기 드론의 위치 값을 포함할 수 있다.The location information of the drone may include a location value of the drone after the drone lands on the drone station.
상기 드론의 위치 값은, GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보, RTK(Real-Time Kinematic) 기준국으로부터 수신한 RTCM(Real-Time Differential Correction Maritime) 및 상기 드론 스테이션 내에서의 상기 드론의 위치 값 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다.The location value of the drone is at least one of location information received from a GPS satellite, Real-Time Differential Correction Maritime (RTCM) received from a Real-Time Kinematic (RTK) reference station, and a location value of the drone within the drone station. It may be determined based on one.
상기 제1 착륙 위치 오차는, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제1 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응할 수 있다.The first landing position error may correspond to a difference between the first position information and the position information of the first target landing point.
상기 제2 착륙 위치 오차는, 상기 제2 위치 정보 및 상기 제2 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응할 수 있다.The second landing position error may correspond to a difference between the second position information and the position information of the second target landing point.
일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 방법은 상기 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집하는 단계; 상기 수집한 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 상기 최종 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.A landing control method of a drone according to an embodiment includes collecting current external environment data of the drone; checking whether final landing position correction data in the same environment as the collected external environment data exists; and when the final landing position correction data in the same environment exists, transmitting the final landing position correction data to the drone.
일 실시예에 따른 착륙 제어 방법은 상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우, 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드에서 상기 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 수행하여, 상기 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In the landing control method according to an embodiment, when the final landing position correction data in the same environment does not exist, the method of determining the landing position correction data of the drone is performed in the landing position correction data determining mode, and the final landing of the drone is performed. It may include determining the position correction data.
일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법을 수행하는 서버는 메모리 및 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션들을 저장하고, 상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는 상기 서버가,A server for performing a method for determining landing position correction data of a drone according to an embodiment includes a memory and a processor, wherein the memory stores instructions executable by the processor, and when the instructions are executed by the processor , the processor is the server,
상기 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하고, 상기 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하고, 상기 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 상기 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하고, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하도록 상기 서버를 제어할 수 있다.When the drone first lands at the drone station, it receives first location information from the drone station, calculates a first landing location error of the drone based on the received first location information, and the first Based on the landing position error, first landing position correction data for correcting the first landing position error may be determined, and the server may be controlled to transmit the first landing position correction data to the drone.
상기 프로세서는, 상기 서버가, 상기 드론이 상기 드론 스테이션에 제2 착륙 시에 착륙한 제2 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하고, 상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는 경우, 상기 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정하고, 상기 제2 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하도록 상기 서버를 제어할 수 있다.The processor, wherein the server receives, from the drone station, second location information on which the drone has landed at the time of a second landing at the drone station, and a second landing location calculated based on the received second location information When the error satisfies the first condition, the server may be controlled to determine second landing position correction data for correcting the landing position error and transmit the second landing position correction data to the drone.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제2 위치 보정 값은, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제1 위치 보정 값과 다를 수 있다.A second position correction value corresponding to the second landing position correction data may be different from a first position correction value corresponding to the first landing position correction data.
상기 프로세서는 상기 서버가, 상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제2 조건을 만족시키는 경우, 상기 드론에 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초한 재착륙 시도를 요청하도록 상기 서버를 제어할 수 있다.The processor requests, by the server, a re-landing attempt based on the first landing position correction data to the drone when the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a second condition You can control the server to do so.
상기 프로세서는, 상기 서버가, 상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 상기 제2 착륙 위치 정보를 상기 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정하도록 상기 서버를 제어할 수 있다.The processor, when the server, when a second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a third condition, determines the second landing position information as the final landing position information of the drone You can control the server to do so.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제2 위치 보정 값은, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제1 위치 보정 값보다 큰 값이고, 상기 제1 위치 보정 값 및 상기 제2 위치 보정 값은, 적응형으로 결정되는 것을 특징으로 할 수 있다.A second position correction value included in the second landing position correction data is a value greater than a first position correction value included in the first landing position correction data, and the first position correction value and the second position correction value may be characterized in that it is adaptively determined.
상기 드론은, 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 상기 제2 착륙을 수행할 수 있다.The drone may perform the second landing based on the first landing position correction data.
상기 드론의 위치 정보는, 상기 드론이 상기 드론 스테이션에 착륙한 후, 상기 드론의 위치 값을 포함할 수 있다.The location information of the drone may include a location value of the drone after the drone lands on the drone station.
상기 드론의 위치 값은, GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보, RTK(Real-Time Kinematic) 기준국으로부터 수신한 RTCM(Real-Time Differential Correction Maritime) 및 상기 드론 스테이션 내에서의 상기 드론의 위치 값 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다.The location value of the drone is at least one of location information received from a GPS satellite, Real-Time Differential Correction Maritime (RTCM) received from a Real-Time Kinematic (RTK) reference station, and a location value of the drone within the drone station. It may be determined based on one.
일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 방법을 수행하는 서버는 메모리 및 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션들을 저장하고, 상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는 상기 서버가, 상기 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집하고, 상기 수집한 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 상기 최종 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하도록 상기 서버를 제어할 수 있다.The server performing the landing control method of the drone according to an embodiment includes a memory and a processor, the memory stores instructions executable by the processor, and when the instructions are executed by the processor, the processor The server collects the current external environment data of the drone, checks whether final landing position correction data in the same environment as the collected external environment data exists, and the final landing position correction data in the same environment exists In this case, the server may be controlled to transmit the final landing position correction data to the drone.
상기 프로세서는 상기 서버가, 상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우, 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드에서 상기 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 수행하여, 상기 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하도록 상기 서버를 제어할 수 있다.The processor performs the method of determining the landing position correction data of the drone in the landing position correction data determination mode when the server does not have the final landing position correction data in the same environment to correct the final landing position of the drone The server may be controlled to determine the data.
일 실시예에 따르면 종래기술 대비 저비용으로 드론의 정확한 착륙을 도모할 수 있다.According to an embodiment, it is possible to achieve accurate landing of a drone at a lower cost compared to the prior art.
일 실시예에 따르면 드론의 위치 인식 기술의 정밀도를 향상시킬 수 있다.According to an embodiment, the precision of the drone's location recognition technology may be improved.
일 실시예에 따르면 착륙을 시도한 위치에 드론을 정확하게 착륙시킬 수 있다.According to an embodiment, the drone may be accurately landed at a location where the landing is attempted.
일 실시예에 따르면 드론의 RTK 기준국으로부터의 거리에 따른 오차 증가에 따른 안전한 착륙을 방해하는 요인을 줄일 수 있다.According to an embodiment, it is possible to reduce factors preventing safe landing due to an increase in error according to the distance from the RTK reference station of the drone.
일 실시예에 따르면 RTK 기준국을 추가로 촘촘히 구성할 필요가 없이 기존에 구성된 기준국 환경에서 드론의 보다 안전한 착륙을 도모할 수 있다.According to an embodiment, it is possible to promote a safer landing of the drone in the environment of the existing reference station without the need to additionally densely configure the RTK reference station.
일 실시예에 따르면 RTK-GPS 기술을 통해 RTCM 보정 데이터를 수신하고, RTK 계산을 통해 드론의 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다.According to an embodiment, RTCM correction data may be received through RTK-GPS technology, and accurate location information of the drone may be obtained through RTK calculation.
일 실시예에 따르면 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 적응형으로 결정하여, 드론 착륙 시 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다.According to an embodiment, it is possible to adaptively determine the landing position correction data of the drone to prevent an accident that may occur when the drone is landed.
도 1은 일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 시스템의 전체적인 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4a 내지 도 4d는 일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 5는 일 실시예에 따른 착륙 위치 보정 데이터의 점진적인 증가를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 다른 실시예에 다른 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating an overall configuration of a landing control system for a drone according to an embodiment.
2 is a flowchart illustrating a method of determining landing position correction data of a drone according to an embodiment.
3 is a flowchart illustrating a method for controlling landing of a drone according to an embodiment.
4A to 4D are diagrams for explaining a method of determining landing position correction data of a drone according to an exemplary embodiment.
5 is a view for explaining a gradual increase in landing position correction data according to an embodiment.
6 is a flowchart illustrating a landing control method of a drone according to another exemplary embodiment.
7 is a flowchart illustrating a method of determining landing position correction data of a drone according to another embodiment.
8 is a diagram illustrating a configuration of a landing control apparatus for a drone according to an embodiment.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Various modifications may be made to the embodiments described below. It should be understood that the embodiments described below are not intended to limit the embodiments, and include all modifications, equivalents, and substitutes thereto.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the examples are used only to describe specific examples, and are not intended to limit the examples. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the embodiment belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same components are given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. In describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the embodiment, the detailed description thereof will be omitted.
도 1은 일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 시스템의 전체적인 구성을 도시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating an overall configuration of a landing control system for a drone according to an embodiment.
도 1을 참조하면, 드론(130)의 착륙 제어 시스템은 드론(130)이 정확한 위치에 착륙할 수 있도록 착륙 제어 방법 및 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법을 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 착륙 제어 시스템은 실시간 이동측위 위치정보 시스템인 RTK-GPS(Real Time Kinematic Global Positioning System)기술을 이용하여 드론(130)의 위치 정보를 보다 정확하게 수집하고, 수집된 위치 정보를 이용하여 드론(130)의 착륙을 효과적으로 제어할 수 있다. 또한, 착륙 제어 시스템은 드론(130)의 착륙 위치를 보정하여 드론(130)이 정확한 위치에 착륙하도록 제어할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the landing control system of the
착륙 제어 시스템은 GPS 위성(110), RTK 기준국(120), 드론(130), 서버(140) 및 드론 스테이션(150)을 포함할 수 있다. GPS 위성(110)은 GPS 위치 정보를 RTK 기준국(120), 드론(130), 및/또는 드론 스테이션(150)에 전송할 수 있다. RTK 기준국(120)은 GPS 위치 정보에 기초하여 RTCM(Real-Time Differential Correction Maritime)를 결정할 수 있다. RTK 기준국(120)은 RTCM을 드론(130) 또는 드론 스테이션(150)에 전송할 수 있다. 드론 스테이션(150)은 드론(130)의 착륙 여부나 드론(130)이 드론 스테이션(150)에 착륙하였을 때 드론(130)이 착륙한 위치 정보를 감지할 수 있다. 드론 스테이션(150)은 드론(130)이 드론 스테이션(150)에 착륙하였을 때의 위치 정보를 서버(140)에 전송할 수 있다. 서버(140)는 드론 스테이션(150)으로부터 수신한 드론(130)의 위치 정보에 기초하여 드론(130)이 목표 착륙 지점에 착륙하였는지 여부를 판단하고, 드론(130)이 해당 목표 착륙 지점에 착륙하지 못한 경우 드론(130)의 정상적인 착륙을 위한 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다.The landing control system may include a
일 실시예에서 착륙 제어 시스템은 적응형으로 착륙 위치 보정 데이터를 선택하거나, 빅 데이터 기반의 외부 환경에 따른 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법을 통해 드론(130) 착륙의 정확도를 향상시킬 수도 있다. 적응형으로 착륙 위치 보정 데이터를 선택하는 방식은, 예를 들어 착륙 위치 오차가 10 센치미터(cm)인 경우, 드론(130)이 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 점진적으로 착륙을 시도한 지점을 결정하는 방식을 의미할 수 있다. 예를 들어, 드론(130)이 1차로 착륙을 시도할 때에는 목표 착륙 지점으로부터 6센치미터 떨어진 지점에 착륙을 시도할 수 있다. 이때, 목표 착륙 지점으로부터 6센치미터 떨어진 지점은 드론(130)이 이전에 착륙한 지점의 각도 및 방향과 반대 방향일 수 있다. 또한, 드론(130)이 2차로 착륙을 시도할 때에는 목표 착륙 지점으로부터 8센치미터 떨어진 지점에 착륙을 시도할 수 있고, 드론(130)이 3차로 착륙을 시도할 때에는 목표 착륙 지점으로부터 10센치미터 떨어진 지점에 착륙을 시도할 수 있다. 착륙 제어 시스템은 착륙 위치 보정 데이터를 점진적으로 증가하도록 결정하여, 드론(130)의 안전하고 정확한 착륙을 도모할 수 있다.In an embodiment, the landing control system may improve the accuracy of landing the
다른 실시예에서, 착륙 제어 시스템은 드론(130)이 시도한 다수의 착륙을 통해 많은 외부 환경에서의 착륙 위치 보정 데이터를 가지고 있을 수 있다. 착륙 제어 시스템은 착륙 제어 시스템이 저장하고 있는 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 드론(130)의 착륙하는 것에 대한 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하여 드론(130)에 전송할 수 있다.In another embodiment, the landing control system may have landing position correction data in many external environments through a plurality of landings attempted by the
본 명세서에서는 드론 착륙의 정확도를 향상시키기 위한 착륙 제어 방법을 위주로 설명하였으나, 해당 착륙 제어 방법은 드론에 한정되지 않고 무인 항공기 또는 무인기 등에도 적용될 수 있다.In this specification, the landing control method for improving the accuracy of landing a drone has been mainly described, but the landing control method is not limited to the drone and may be applied to an unmanned aerial vehicle or an unmanned aerial vehicle.
도 2는 일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of determining landing position correction data of a drone according to an embodiment.
도 2를 참조하면 단계(210)에서 서버는 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 드론 스테이션으로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 드론 스테이션은 원격에서의 드론 무인 비행 및 관리를 위한 장비로, 드론이 이륙 및 착륙을 수행하기 위한 이/착륙판 및 보관을 위한 공간을 포함할 수 있고, 드론의 자동 충전 및 모니터링을 수행할 수 있다. 이/착륙판은 그 넓이가 제한적일 수 있다.Referring to FIG. 2 , in
단계(220)에서 서버는 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산할 수 있다. 드론의 위치 정보는 드론이 드론 스테이션에 착륙한 후의 드론의 위치 값을 포함할 수 있다. In
또한, 드론의 위치 값은 GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보, RTK 기준국으로부터 수신한 RTCM 및 드론 스테이션 내에서의 드론의 위치 값 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다. RTK 기준국은 GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보에 기초하여 RTCM을 결정할 수 있고, 결정한 RTCM을 드론 스테이션에 전송할 수 있다. 일 실시예에서 드론 스테이션에 위치 측정 센서가 내장되어 있어, 드론 스테이션은 드론 스테이션에 착륙한 드론의 위치를 감지할 수 있다. 드론 스테이션은 GPS 위성으로부터 수신한 드론의 위치 정보, RTCM 및 드론 스테이션이 감지한 드론 스테이션 내에서의 드론의 위치 값 및 RTCM에 기초하여 드론의 위치 값을 결정할 수 있다.In addition, the location value of the drone may be determined based on at least one of location information received from a GPS satellite, RTCM received from an RTK reference station, and a location value of the drone within the drone station. The RTK reference station may determine the RTCM based on the location information received from the GPS satellite, and may transmit the determined RTCM to the drone station. In an embodiment, since a position measuring sensor is built in the drone station, the drone station may detect the position of the drone that has landed on the drone station. The drone station may determine the location value of the drone based on the location information of the drone received from the GPS satellite, the RTCM and the location value of the drone within the drone station detected by the drone station, and the RTCM.
위 실시예에서, 제1 착륙 위치 오차는 제1 위치 정보 및 제1 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응할 수 있다. 여기서, 제1 목표 착륙 지점은 드론이 제1 착륙 시에 의도한 착륙 목표 위치에 해당한다. 제1 착륙 위치 오차는 예를 들어 거리 및 각도 중 적어도 하나에 대한 오차 정보를 포함할 수 있다. 서버는 드론이 실제로 착륙한 위치 정보인 제1 위치 정보와 드론이 착륙하고자 하는 제1 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이를 제1 착륙 위치 오차로 결정할 수 있다.In the above embodiment, the first landing position error may correspond to a difference between the first position information and the position information of the first target landing point. Here, the first target landing point corresponds to a landing target location intended by the drone during the first landing. The first landing position error may include, for example, error information about at least one of a distance and an angle. The server may determine a difference between first location information, which is location information where the drone actually landed, and location information of a first target landing point at which the drone intends to land, as the first landing location error.
단계(230)에서 서버는 제1 착륙 위치 오차에 기초하여 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있고, 단계(240)에서 제1 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송할 수 있다.In
드론은 서버로부터 수신한 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 제2 착륙을 수행할 수 있다. 서버는 드론이 드론 스테이션에 제2 착륙 시에 착륙한 제2 위치 정보를 드론 스테이션으로부터 수신할 수 있다. 서버는 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 드론의 제2 착륙 위치 오차를 계산할 수 있고, 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 제2 착륙 위치 오차는 제2 위치 정보 및 제2 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응할 수 있다. 제2 목표 착륙 지점은 드론이 제2 착륙 시에 의도한 착륙 목표 위치에 해당한다. 제2 착륙 위치 오차는 예를 들어 거리 및 각도 중 적어도 하나에 대한 오차 정보를 포함할 수 있다. 서버는 드론이 실제로 착륙한 위치 정보인 제2 위치 정보와 드론이 착륙하고자 하는 제2 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이를 제2 착륙 위치 오차로 결정할 수 있다.The drone may perform the second landing based on the first landing position correction data received from the server. The server may receive, from the drone station, second location information where the drone landed when the drone makes a second landing at the drone station. The server may calculate a second landing position error of the drone based on the received second position information, and may determine whether the calculated second landing position error satisfies the first condition. Here, the second landing position error may correspond to a difference between the second position information and the position information of the second target landing point. The second target landing point corresponds to a landing target location intended for the second landing of the drone. The second landing position error may include, for example, error information about at least one of a distance and an angle. The server may determine a difference between second location information, which is location information on which the drone actually landed, and location information of a second target landing point at which the drone intends to land, as the second landing location error.
서버는 제2 착륙 위치 오차가 제1 착륙 위치 오차에서 제1 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제1 위치 보정 값을 뺀 값을 기준으로 미리 정해진 범위 내의 값인지 여부를 판단하여, 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 착륙 위치와 제2 착륙 위치는 드론이 착륙을 시도한 위치의 위치 정보와 일직선 상에 있어 동일한 각도를 가진다고 가정할 수 있다. 또한, 제1 착륙 위치 오차가 6센치미터이고, 제2 착륙 위치 오차는 4센치미터이고, 제1 위치 보정 값이 2센치미터이고, 제1 조건은 거리에 있어서, 제2 착륙 위치 오차가 제1 착륙 위치 오차에서 제1 위치 보정 값을 뺀 값이 0을 기준으로 오차범위 플러스, 마이너스 0.1센치미터이고, 제1 위치 정보와 제2 위치 정보가 동일한 각도 인 것을 만족하는 경우로 가정할 수 있다. 이 경우, 제1 착륙 위치 오차에서 제1 위치 보정 값을 뺀 값은 4센치미터이므로, 서버는 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시킨다고 판단할 수 있다.The server determines whether the second landing position error is within a predetermined range based on a value obtained by subtracting a first position correction value corresponding to the first landing position correction data from the first landing position error, and the second landing position error It may be determined whether or not satisfies the first condition. For example, it may be assumed that the first landing position and the second landing position are in a straight line with position information of a position where the drone attempts to land and have the same angle. Further, the first landing position error is 6 centimeters, the second landing position error is 4 centimeters, the first position correction value is 2 centimeters, and the first condition is that in distance, the second landing position error is 1 It can be assumed that it is satisfied that the value obtained by subtracting the first position correction value from the landing position error has an error range of plus and minus 0.1 cm based on 0, and that the first position information and the second position information are the same angle. . In this case, since the value obtained by subtracting the first position correction value from the first landing position error is 4 cm, the server may determine that the second landing position error satisfies the first condition.
서버가 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는 경우, 서버는 제2 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다. 서버는 결정한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송할 수 있다. 본 실시예에서 제2 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제2 위치 보정 값은 제1 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제1 위치 보정 값과 다를 수 있고, 제2 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제2 위치 보정 값은 제1 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제1 위치 보정 값보다 큰 값일 수 있다.When the second landing position error calculated based on the second position information received by the server satisfies the first condition, the server may determine second landing position correction data for correcting the second landing position error. The server may transmit the determined second landing position correction data to the drone. In this embodiment, the second position correction value corresponding to the second landing position correction data may be different from the first position correction value corresponding to the first landing position correction data, and a second position included in the second landing position correction data. The correction value may be a value greater than the first position correction value included in the first landing position correction data.
다른 실시예에서 서버는, 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키지 않고 제2 조건을 만족시키는 경우, 드론에 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초한 재착륙 시도를 요청할 수 있다.In another embodiment, when the second landing position error does not satisfy the first condition and satisfies the second condition, the server may request the drone to attempt a re-landing based on the first landing position correction data.
서버는 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는지 여부를 판단할 수 있다. 서버는 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 제2 착륙 위치 정보를 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정할 수 있다. 제3 조건은 예를 들어, 제2 착륙 위치 오차가 0을 기준으로 오차범위 플러스, 마이너스 0.1센치미터 내의 값을 가지고 각도는 동일한 경우에 만족될 수 있다. 제2 조건은 예를 들어, 제1 조건과 제3 조건이 모두 만족되지 않는 경우에 만족될 수 있다.The server may determine whether the second landing position error satisfies the third condition. When the second landing position error satisfies the third condition, the server may determine the second landing position information as final landing position information of the drone. The third condition may be satisfied, for example, when the second landing position error has a value within the error range plus or minus 0.1 cm based on 0 and the angle is the same. The second condition may be satisfied, for example, when both the first condition and the third condition are not satisfied.
위 실시예에서 서버는 드론의 위치 보정 값을 적응형으로 선택할 수 있다. 드론 특성상 이륙 및 착륙 시에 사고가 발생할 수 있기 때문에, 서버는 위치 보정 값을 작은 값에서부터 점진적으로 값을 증가시켜 안전을 확보할 수 있다. 또한, 위 실시예에서 드론은 제2 착륙까지 수행하는 것을 통해 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법을 설명하고 있으나, 실시예에 따라 드론은 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하기 위하여 서버의 제어에 따라 N회(N은 자연수)의 착륙을 수행할 수도 있다.In the above embodiment, the server may adaptively select the position correction value of the drone. Since accidents may occur during take-off and landing due to the characteristics of the drone, the server can secure safety by gradually increasing the position correction value from a small value. In addition, in the above embodiment, the drone is described as a method of determining the landing position correction data of the drone by performing up to the second landing, but according to the embodiment, the drone is controlled by a server in order to determine the landing position correction data of the drone Depending on the method, it may be possible to perform N landings (N is a natural number).
도 3은 일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for controlling landing of a drone according to an embodiment.
도 3을 참조하면 단계(310)에서 서버는 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집할 수 있다. 여기서 외부 환경 데이터는 드론이 착륙을 시도하는 시점에서 드론의 위치 값, GPS 위성의 개수 및 DOP 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. DOP는 위치 정밀도를 방해하는 정도를 의미할 수 있고, 그 종류에 따라 수평 DOP인 HDOP(Horizontal Dilution Of Precision) 및 위치 DOP인 PDOP(Position Dilution Of Precision) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , in
단계(320)에서 서버는 수집한 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 현재 드론의 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 서버는 단계(330)에서 현재 드론의 외부 환경 데이터에 대응하는 최종 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송할 수 있다. 서버에 기존에 존재하는 최종 착륙 위치 보정 데이터는 외부 환경 데이터에 대응하는 외부 환경에서, 드론이 착륙을 시도할 시점에 정확하게 착륙할 수 있는 보정 데이터일 수 있다. 드론은 드론의 외부 환경 데이터에 대응하는 최종 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 착륙을 시도할 수 있다.In
다른 실시예에서 현재 드론의 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우, 서버는 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드에서 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 수행하여, 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다. In another embodiment, when the final landing position correction data in the same environment as the current external environmental data of the drone does not exist, the server performs the method of determining the landing position correction data of the drone in the landing position correction data determination mode, Landing position correction data may be determined.
도 4a 내지 도 4d는 일 실시예에 따른 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 설명하기 위한 도면들이다.4A to 4D are diagrams for explaining a method of determining landing position correction data of a drone according to an exemplary embodiment.
도 4a를 참조하면 일 실시예에서, 드론은 드론 스테이션 내에 위치한 목표 착륙 지점(410)에 제1 착륙을 시도 드론은 GPS 위치 정보 및 RTCM 중 적어도 하나에 기초하여 목표 착륙 지점(410)에 착륙을 시도할 수 있다.Referring to FIG. 4A , in one embodiment, the drone attempts a first landing at the
도 4b를 참조하면, 드론은 제1 착륙의 결과로 제1 위치(420)에 착륙할 수 있다. 드론 스테이션은 제1 위치(420)에 대한 제1 위치 정보를 수집하여 서버에 전송할 수 있다. 서버는 목표 착륙 지점(410) 및 제1 위치 정보에 기초하여 목표 착륙 지점(410)과 제1 위치(420) 간의 오차를 의미하는 제1 착륙 위치 오차(430)를 결정할 수 있다. 서버는 제1 착륙 위치 오차(430)를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다.Referring to FIG. 4B , the drone may land at a
도 4c 및 도 4d를 참조하면, 드론은 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 제2 착륙을 시도할 수 있다. 드론은 목표 착륙 지점(410)에 착륙하기 위하여, 목표 착륙 지점(410)으로부터 제1 착륙 위치 보정 데이터가 반영된 지점(440)으로 착륙을 시도할 수 있다. 서버는 드론이 이 지점(440)에 제2 착륙을 시도하여 착륙한 제2 위치에 기초하여, 제2 착륙 위치 오차(450)를 계산할 수 있다. 제2 착륙 위치 오차(450)가 미리 정의된 조건인 제1 조건에 부합하는 경우, 서버는 제2 착륙 위치 오차(450)를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다. 제2 착륙 위치 오차(450)가 미리 정의된 조건인 제2 조건에 부합하는 경우, 서버는 드론에 제1 착륙 위치 보정 데이터를 이용하여 착륙을 재시도할 것을 요청할 수 있다.4C and 4D , the drone may attempt a second landing based on the first landing position correction data. In order to land at the
서버는 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는지 여부를 판단할 수 있다. 서버는 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 제2 착륙 위치 정보를 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정할 수 있다.The server may determine whether the second landing position error satisfies the third condition. When the second landing position error satisfies the third condition, the server may determine the second landing position information as final landing position information of the drone.
도 5는 일 실시예에 따른 착륙 위치 보정 데이터의 점진적인 증가를 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a gradual increase in landing position correction data according to an embodiment.
도 5를 참조하면, 드론은 단계(510) 및 단계(530)에서 착륙 위치 보정 데이터가 반영된 착륙을 시도할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the drone may attempt to land in which the landing position correction data is reflected in
예를 들어, 드론은 목표 착륙 지점에 착륙하기 위하여 이전 착륙에 기초하여 결정된 착륙 위치 보정 데이터가 반영되어 드론이 착륙을 시도하는 것으로 결정된 지점(520)에 착륙을 시도할 수 있다. 드론이 착륙을 시도하는 것으로 결정된 지점(520)과 목표 착륙 지점 간의 간격(515)은 이전 착륙에 기초하여 결정된 착륙 위치 보정 데이터가 반영되고, 적응형 착륙 위치 보정 데이터 선택 방식이 적용되어 결정될 수 있다.For example, in order to land at the target landing point, the drone may attempt to land at the
적응형 착륙 위치 보정 데이터 선택 방식은 예를 들어, 착륙 위치 오차가 10센치미터일 경우, 목표 착륙 지점으로부터 10센치미터 떨어진 지점을 다음 착륙을 시도하는 지점으로 결정하는 것이 아니고, 6센치미터, 8센치미터, 10센치미터 떨어진 지점을 다음 착륙들을 시도하는 지점들로 결정하는 단계적인 방식일 수 있다. 즉, 적응형 착륙 위치 보정 데이터 선택 방식은 착륙 위치 오차를 점진적으로 줄여가는 방식을 의미할 수 있다. 여기서, 다음 착륙을 시도하는 지점과 목표 착륙 지점 간의 각도는 이전에 착륙한 지점의 위치 정보와 목표 착륙 지점 간의 각도와 동일할 수 있다.The adaptive landing position correction data selection method is, for example, if the landing position error is 10 cm, the point 10 cm away from the target landing point is not determined as the next landing point, but 6 cm, 8 It could be a step-by-step method of determining the centimeters, ten centimeters away as points where subsequent landings are attempted. That is, the method of selecting the adaptive landing position correction data may mean a method of gradually reducing the landing position error. Here, the angle between the next landing attempt point and the target landing point may be the same as the angle between the location information of the previously landed point and the target landing point.
이전 착륙의 착륙 위치 오차가 10센치미터일 경우, 서버는 적응형 착륙 위치 보정 데이터 선택 방식에 기초하여 드론이 착륙을 시도하는 것으로 결정된 지점(520)과 목표 착륙 지점 간의 간격(515)을 10센치미터가 아닌 8센치미터로 결정할 수 있다. 드론이 착륙을 시도하는 것으로 결정된 지점(520)에 착륙을 시도한 결과로 서버는 착륙 위치 오차(525)를 결정할 수 있다.If the landing position error of the previous landing is 10 centimeters, the server sets the
서버는 착륙 위치 오차(525)와 적응형 착륙 위치 보정 데이터 선택 방식에 기초하여, 단계(530)에서, 드론이 착륙을 시도하는 것으로 결정된 지점(540)을 결정할 수 있다. 목표 착륙 지점과 지점(540)간의 간격(535)은, 적응형 착륙 위치 보정 데이터 선택 방식에 기초하여, 단계(510)에서 드론이 착륙을 시도하는 것으로 결정된 지점(520)과 목표 착륙 지점 간의 간격(515)보다 큰 10센치미터로 결정될 수 있다. 드론은 목표 착륙 지점으로부터 10센치미터 떨어진 지점(540)에 착륙을 시도하여 착륙 위치 오차가 미리 정의된 기준에 부합하는 지점(545)에 착륙할 수 있다.Based on the
도 6은 다른 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a landing control method of a drone according to another exemplary embodiment.
도 6을 참조하면, 단계(610)에서 서버는 목표 착륙 지점에 착륙을 시도한 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집할 수 있다. 단계(620)에서 서버는 현재 드론의 외부 환경과 동일한 외부 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 6 , in
현재 드론의 외부 환경과 동일한 외부 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 단계(630)에서 서버는 최종 착륙 위치 보정 데이터를 적용하여 착륙을 수행할 수 있다. 단계(640)에서 서버는 드론으로부터 드론이 착륙한 위치 정보를 수신할 수 있다. 여기서 기존에 존재하는 최종 착륙 위치 보정 데이터는 현재 드론의 외부 환경과 동일한 외부 환경에서 수행된 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법에 의해 최종으로 결정된 드론의 착륙 위치 보정 데이터일 수 있다. 드론이 시도한 다수의 착륙들을 통해 서버는 다양한 외부 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 서버는 위성의 개수가 13개이고 DOP가 2.0 내지 2.5인 외부 환경에 대응하는 최종 착륙 위치 보정 데이터 C1를 도출하여 저장할 수 있다. 또한, 서버는 위성의 개수가 15개이고 DOP가 4.0 내지 4.5인 외부 환경에 대응하는 최종 착륙 위치 보정 데이터 C2를 도출하여 저장하고, 위성의 개수가 16개이고 DOP가 2.0 내지 2.5인 외부 환경에 대응하는 착륙 위치 보정데이터 C3을 저장하고 있을 수 있다. 현재 드론이 착륙을 시도하려는 시점에 위성의 개수가 16개이고 DOP가 2.0인 경우, 드론은 C3를 적용하여 착륙을 수행할 수 있다.When the final landing position correction data in the same external environment as the current external environment of the drone exists, in
현재 드론의 외부 환경과 동일한 외부 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우, 드론은 단계(650)에서 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하기 위한 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드를 실행할 수 있다. 이 모드의 실행되면, 서버는 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법을 수행하여 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다. 서버는 결정된 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송할 수 있다.When the final landing position correction data in the same external environment as the current drone's external environment does not exist, the drone may execute a landing position correction data determination mode for determining the final landing position correction data in
단계(660)에서 드론은 결정된 최종 착륙 위치 보정 데이터를 적용하여 착륙을 수행할 수 있다. 단계(670)에서 드론은 드론이 착륙한 위치 정보 및 드론이 착륙을 시도한 시점에서의 외부 환경 데이터를 서버에 전송할 수 있다. 서버는 수신한 외부 환경 데이터와 결정된 최종 착륙 위치 보정 데이터를 대응시켜 저장할 수 있다.In
도 7은 다른 실시예에 다른 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method of determining landing position correction data of a drone according to another embodiment.
도 7을 참조하면 단계(710)에서 서버는 드론이 제1 착륙 시에 획득한 착륙 위치 오차에 기초하여 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다. 드론은 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 제2 착륙을 시도할 수 있다.Referring to FIG. 7 , in
서버는 단계(720)에서 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 착륙한 제2 착륙 시의 착륙 위치 오차를 계산할 수 있다. 단계(730)에서 서버는 제2 착륙 시의 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족하는지 여부를 결정할 수 있다.The server may calculate a landing position error at the time of the second landing that landed on the basis of the first landing position correction data in
제2 착륙 시의 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족하는 경우, 단계(750)에서 서버는 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정할 수 있다. 단계(760)에서 제2 착륙 시의 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 서버는 제2 착륙 시의 드론의 착륙 위치 정보를 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정할 수 있다.If the landing position error during the second landing satisfies the first condition, the server may determine second landing position correction data in
반면에, 단계(730)에서 제2 착륙 시 드론의 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족하지 않고, 제2 조건을 만족하는 것으로 결정된 경우, 서버는 단계(740)에서 드론이 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 재착륙을 시도할 것을 드론에 요청할 수 있다.On the other hand, when it is determined that the landing position error of the drone does not satisfy the first condition and satisfies the second condition during the second landing in
도 8은 일 실시예에 따른 드론의 착륙 제어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.8 is a diagram illustrating a configuration of a landing control apparatus for a drone according to an embodiment.
도 8을 참조하면, 드론의 착륙 제어 장치(800)는 본 명세서에서 설명하는 서버 내에 포함된 장치일 수 있다. 드론의 착륙 제어 장치(800)는 서버에서 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법 및 드론의 착륙 위치 제어 방법 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the drone
서버(800)는 통신 장치(810), 프로세서(820) 및 메모리(830)를 포함할 수 있다. 또한, 서버(800)는 실시예에 따라 저장 장치(840)를 포함할 수도 있다.The
메모리(830)는 프로세서(820)에 연결되고, 프로세서(820)에 의해 실행가능한 인스트럭션들, 프로세서(820)가 연산할 데이터 또는 프로세서(820)에 의해 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(830)는 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체, 예컨대 고속 랜덤 액세스 메모리 및/또는 비휘발성 컴퓨터 판독가능 저장 매체(예컨대, 하나 이상의 디스크 저장 장치, 플래쉬 메모리 장치, 또는 기타 비휘발성 솔리드 스테이트 메모리 장치)를 포함할 수 있다.The
통신 장치(810)는 외부 장치(예를 들어, 드론)와 통신하기 위한 인터페이스를 제공한다. 예를 들어, 통신 장치(810)는 유선 또는 무선 네트워크를 통해 외부 장치와 통신할 수 있다.The
저장 장치(840)는 서버(800)가 드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법 및 드론의 착륙 위치 제어 방법을 수행하는 데에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장 장치(840)는 각 외부 환경에 대응하는 착륙 위치 보정 데이터를 저장할 수 있다.The
프로세서(820)는 서버(800)의 동작과 관련된 하나 이상의 동작을 서버(800)가 수행할 수 있도록 서버(800)를 제어할 수 있다.The
예를 들어, 프로세서(820)는 서버(800)가 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 드론 스테이션으로부터 수신하고, 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하도록 서버(800)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(820)는 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하고, 제1 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송하도록 서버(800)를 제어할 수 있다.For example, the
프로세서(820)는 서버(800)가 드론이 드론 스테이션에 제2 착륙 시에 착륙한 제2 위치 정보를 드론 스테이션으로부터 수신하고, 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는 경우, 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정하도록 서버(800)를 제어할 수 있다. 프로세서(820)는 서버(800)가 제2 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송하도록 서버(800)를 제어할 수 있다.The
프로세서(820)는 서버(800)가 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제2 조건을 만족시키는 경우, 드론에 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초한 재착륙 시도를 요청하도록 서버(800)를 제어할 수 있다.When the second landing position error calculated based on the second position information received by the
프로세서(820)는 서버(800)가 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 제2 착륙 위치 정보를 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정하도록 서버(800)를 제어할 수 있다.When the second landing position error calculated based on the second position information received by the
서버(800)가 드론의 착륙 위치 제어 방법을 수행하는 실시예에서, 프로세서(820)는 서버(800)가 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집하고, 수집한 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인하도록 서버(800)를 제어할 수 있다. 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 프로세서(820)는 서버(800)가 최종 착륙 위치 보정 데이터를 드론에 전송하도록 서버(800)를 제어할 수 있다.In an embodiment in which the
반면에, 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우 프로세서(820)는 서버(800)가 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드에서 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 수행하여, 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하도록 서버(800)를 제어할 수 있다.On the other hand, when the final landing position correction data in the same environment does not exist, the
일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, although the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and variations from these descriptions can be made by those skilled in the art to which the present invention pertains. This is possible.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the following claims as well as the claims and equivalents.
110: GPS 위성 120: RTK 기준국
130: 드론 140, 800: 서버
150: 드론 스테이션 810: 통신 장치
820: 프로세서 830: 메모리
840: 저장 장치110: GPS satellite 120: RTK reference station
130:
150: drone station 810: communication device
820: processor 830: memory
840: storage device
Claims (27)
상기 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하는 단계;
상기 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하는 단계;
상기 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 상기 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계; 및
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계를 포함하고,
상기 제1 착륙 위치 오차는, 상기 제1 위치 정보 및 제1 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응하는,
방법.In the method of determining the landing position correction data of the drone,
receiving, from the drone station, first location information on which the drone has landed upon a first landing at the drone station;
calculating a first landing position error of the drone based on the received first position information;
determining first landing position correction data for correcting the first landing position error based on the first landing position error; and
Transmitting the first landing position correction data to the drone,
The first landing position error corresponds to a difference between the first position information and the position information of the first target landing point,
Way.
상기 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하는 단계;
상기 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하는 단계;
상기 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 상기 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계;
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계;
상기 드론이 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 상기 드론 스테이션에 제2 착륙 시에 착륙한 제2 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하는 단계;
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는 경우, 상기 제2 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계; 및
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계를 포함하는,
방법.In the method of determining the landing position correction data of the drone,
receiving, from the drone station, first location information on which the drone has landed upon a first landing at the drone station;
calculating a first landing position error of the drone based on the received first position information;
determining first landing position correction data for correcting the first landing position error based on the first landing position error;
transmitting the first landing position correction data to the drone;
receiving, from the drone station, second location information where the drone landed upon a second landing at the drone station based on the first landing location correction data;
determining second landing position correction data for correcting the second landing position error when the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a first condition; and
Comprising the step of transmitting the second landing position correction data to the drone,
Way.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제2 위치 보정 값은,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제1 위치 보정 값과 다른,
방법.3. The method of claim 2,
A second position correction value corresponding to the second landing position correction data is,
different from a first position correction value corresponding to the first landing position correction data;
Way.
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제2 조건을 만족시키는 경우, 상기 드론에 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초한 재착륙 시도를 요청하는 단계
를 더 포함하는,
방법.3. The method of claim 2,
when the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a second condition, requesting the drone to attempt a re-landing based on the first landing position correction data;
further comprising,
Way.
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 상기 제2 위치 정보를 상기 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정하는 단계
를 더 포함하는,
방법.3. The method of claim 2,
When the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a third condition, determining the second position information as final landing position information of the drone
further comprising,
Way.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제2 위치 보정 값은,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제1 위치 보정 값보다 큰 값이고,
상기 제1 위치 보정 값 및 상기 제2 위치 보정 값은,
적응형으로 결정되는 것을 특징으로 하는,
방법.4. The method of claim 3,
The second position correction value included in the second landing position correction data is,
a value greater than the first position correction value included in the first landing position correction data;
The first position correction value and the second position correction value are,
characterized in that it is determined adaptively,
Way.
상기 드론은,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 상기 제2 착륙을 수행하는,
방법.3. The method of claim 2,
The drone is
performing the second landing based on the first landing position correction data;
Way.
상기 드론의 위치 정보는,
상기 드론이 상기 드론 스테이션에 착륙한 후, 상기 드론의 위치 값을 포함하는,
방법.3. The method of claim 2,
The location information of the drone is
After the drone lands on the drone station, including the location value of the drone,
Way.
상기 드론의 위치 값은,
GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보, 실시간 이동측위(Real-Time Kinematic; RTK) 기준국으로부터 수신한 실시간 해상 차등 보정(Real-Time Differential Correction Maritime; RTCM) 및 상기 드론 스테이션 내에서의 상기 드론의 위치 값 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는,
방법.9. The method of claim 8,
The position value of the drone is,
Position information received from GPS satellites, Real-Time Differential Correction Maritime (RTCM) received from a Real-Time Kinematic (RTK) reference station, and the position value of the drone within the drone station is determined based on at least one of
Way.
상기 제2 착륙 위치 오차는,
상기 제2 위치 정보 및 제2 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응하는,
방법.3. The method of claim 2,
The second landing position error is,
corresponding to a difference between the second location information and the location information of the second target landing point;
Way.
상기 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집하는 단계;
상기 수집한 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인하는 단계;
상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 상기 최종 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하는 단계; 및
상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우, 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드에서 상기 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 수행하여, 상기 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 단계를 포함하는,
착륙 제어 방법.In the drone landing control method,
collecting current external environment data of the drone;
checking whether final landing position correction data in the same environment as the collected external environment data exists;
transmitting the final landing position correction data to the drone when there is final landing position correction data in the same environment; and
When the final landing position correction data in the same environment does not exist, performing the landing position correction data determination method of the drone in a landing position correction data determination mode to determine the final landing position correction data of the drone doing,
Landing control method.
메모리 및 프로세서를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션들(instructions)을 저장하고,
상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는 상기 서버가,
상기 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하고,
상기 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하고,
상기 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 상기 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하고,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하도록 상기 서버를 제어하고,
상기 제1 착륙 위치 오차는, 상기 제1 위치 정보 및 제1 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응하는,
서버.In the server for performing a method of determining the landing position correction data of the drone,
memory and processor;
The memory stores instructions executable by the processor;
When the instructions are executed by the processor, the processor causes the server to
Receive first location information on which the drone landed at the time of the first landing at the drone station from the drone station,
calculating a first landing position error of the drone based on the received first position information;
determining first landing position correction data for correcting the first landing position error based on the first landing position error;
controlling the server to transmit the first landing position correction data to the drone,
The first landing position error corresponds to a difference between the first position information and the position information of the first target landing point,
server.
드론의 착륙 위치 보정 데이터를 결정하는 방법을 수행하는 서버에 있어서,
메모리 및 프로세서를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션들(instructions)을 저장하고,
상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는 상기 서버가,
상기 드론이 드론 스테이션에 제1 착륙 시에 착륙한 제1 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하고,
상기 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 제1 착륙 위치 오차를 계산하고,
상기 제1 착륙 위치 오차에 기초하여, 상기 제1 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제1 착륙 위치 보정 데이터를 결정하고,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하고,
상기 드론이 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 상기 드론 스테이션에 제2 착륙 시에 착륙한 제2 위치 정보를 상기 드론 스테이션으로부터 수신하고,
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제1 조건을 만족시키는 경우, 상기 착륙 위치 오차를 보정하기 위한 제2 착륙 위치 보정 데이터를 결정하고,
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하도록 상기 서버를 제어하는,
서버.16. The method of claim 15,
In the server for performing a method of determining the landing position correction data of the drone,
memory and processor;
The memory stores instructions executable by the processor;
When the instructions are executed by the processor, the processor causes the server to
Receive first location information on which the drone landed at the time of the first landing at the drone station from the drone station,
calculating a first landing position error of the drone based on the received first position information,
determining first landing position correction data for correcting the first landing position error based on the first landing position error;
Transmitting the first landing position correction data to the drone,
receiving, from the drone station, second location information where the drone landed at the time of a second landing at the drone station based on the first landing location correction data;
When the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a first condition, determining second landing position correction data for correcting the landing position error;
controlling the server to transmit the second landing position correction data to the drone,
server.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제2 위치 보정 값은,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 대응하는 제1 위치 보정 값과 다른,
서버.17. The method of claim 16,
A second position correction value corresponding to the second landing position correction data is,
different from a first position correction value corresponding to the first landing position correction data;
server.
상기 프로세서는 상기 서버가,
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제2 조건을 만족시키는 경우, 상기 드론에 상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초한 재착륙 시도를 요청하도록 상기 서버를 제어하는,
서버.17. The method of claim 16,
The processor is the server,
When the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a second condition, controlling the server to request a re-landing attempt based on the first landing position correction data from the drone,
server.
상기 프로세서는, 상기 서버가,
상기 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 계산된 제2 착륙 위치 오차가 제3 조건을 만족시키는 경우, 상기 제2 착륙 위치 정보를 상기 드론의 최종 착륙 위치 정보로 결정하도록 상기 서버를 제어하는,
서버.17. The method of claim 16,
The processor, the server,
When the second landing position error calculated based on the received second position information satisfies a third condition, controlling the server to determine the second landing position information as the final landing position information of the drone,
server.
상기 제2 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제2 위치 보정 값은,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 포함된 제1 위치 보정 값보다 큰 값이고,
상기 제1 위치 보정 값 및 상기 제2 위치 보정 값은,
적응형으로 결정되는 것을 특징으로 하는,
서버.18. The method of claim 17,
The second position correction value included in the second landing position correction data is,
a value greater than the first position correction value included in the first landing position correction data;
The first position correction value and the second position correction value are,
characterized in that it is determined adaptively,
server.
상기 드론은,
상기 제1 착륙 위치 보정 데이터에 기초하여 상기 제2 착륙을 수행하는,
서버.17. The method of claim 16,
The drone is
performing the second landing based on the first landing position correction data;
server.
상기 드론의 위치 정보는,
상기 드론이 상기 드론 스테이션에 착륙한 후, 상기 드론의 위치 값을 포함하는,
서버.17. The method of claim 16,
The location information of the drone is
After the drone lands on the drone station, including the location value of the drone,
server.
상기 드론의 위치 값은,
GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보, RTK(Real-Time Kinematic) 기준국으로부터 수신한 RTCM(Real-Time Differential Correction Maritime) 및 상기 드론 스테이션 내에서의 상기 드론의 위치 값 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는,
서버.23. The method of claim 22,
The position value of the drone is,
It is determined based on at least one of location information received from a GPS satellite, Real-Time Differential Correction Maritime (RTCM) received from a Real-Time Kinematic (RTK) reference station, and a location value of the drone within the drone station,
server.
상기 제2 착륙 위치 오차는,
상기 제2 위치 정보 및 제2 목표 착륙 지점의 위치 정보 간의 차이에 대응하는,
서버.17. The method of claim 16,
The second landing position error is,
corresponding to a difference between the second location information and the location information of the second target landing point;
server.
메모리 및 프로세서를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 인스트럭션들을 저장하고,
상기 인스트럭션들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서는 상기 서버가,
상기 드론의 현재 외부 환경 데이터를 수집하고,
상기 수집한 외부 환경 데이터와 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는지 여부를 확인하고,
상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하는 경우, 상기 최종 착륙 위치 보정 데이터를 상기 드론에 전송하고,
상기 동일한 환경에서의 최종 착륙 위치 보정 데이터가 존재하지 않는 경우, 착륙 위치 보정 데이터 결정 모드에서 상기 드론의 착륙 위치 보정 데이터 결정 방법을 수행하여, 상기 드론의 최종 착륙 위치 보정 데이터를 결정하도록 상기 서버를 제어하는,
서버.In the server for performing the landing control method of the drone,
memory and processor;
The memory stores instructions executable by the processor;
When the instructions are executed by the processor, the processor causes the server to
Collecting the current external environment data of the drone,
Checking whether there is final landing position correction data in the same environment as the collected external environment data,
If there is final landing position correction data in the same environment, transmitting the final landing position correction data to the drone,
When the final landing position correction data in the same environment does not exist, the server performs the landing position correction data determination method of the drone in the landing position correction data determination mode to determine the final landing position correction data of the drone to control,
server.
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|---|---|---|---|
| KR1020200006625A KR102340565B1 (en) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | Method and apparatus for determining landing position correction data of drone, method and apparatus for controlling drone landing |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020200006625A KR102340565B1 (en) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | Method and apparatus for determining landing position correction data of drone, method and apparatus for controlling drone landing |
Publications (2)
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| KR102340565B1 true KR102340565B1 (en) | 2021-12-16 |
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| JP2017527479A (en) * | 2014-08-08 | 2017-09-21 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | Energy supply station |
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| KR20180064674A (en) * | 2016-12-06 | 2018-06-15 | 주식회사 네스앤텍 | Position control system and method of unmanned aerial vehicle for mobile station tracking |
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- 2020-01-17 KR KR1020200006625A patent/KR102340565B1/en active IP Right Grant
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