KR102340285B1 - Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot - Google Patents

Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot Download PDF

Info

Publication number
KR102340285B1
KR102340285B1 KR1020210107180A KR20210107180A KR102340285B1 KR 102340285 B1 KR102340285 B1 KR 102340285B1 KR 1020210107180 A KR1020210107180 A KR 1020210107180A KR 20210107180 A KR20210107180 A KR 20210107180A KR 102340285 B1 KR102340285 B1 KR 102340285B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
charging
charging contact
contact
angle adjustment
Prior art date
Application number
KR1020210107180A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이하늘
박병준
Original Assignee
(주)시스콘
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)시스콘 filed Critical (주)시스콘
Priority to KR1020210107180A priority Critical patent/KR102340285B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102340285B1 publication Critical patent/KR102340285B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/44—Methods for charging or discharging
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B40/00—Technologies aiming at improving the efficiency of home appliances, e.g. induction cooking or efficient technologies for refrigerators, freezers or dish washers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

The present invention relates to a docking contact apparatus for charging an autonomous mobile robot. In accordance with an embodiment of the present invention, the docking contact apparatus for charging an autonomous mobile robot (AMR) includes: a charging contact module having first and second charging contacts having the same separation distance as that of a pair of charging contact parts provided in the autonomous mobile robot; an angle adjustment module located in the rear of the charging contact module; a horizontal movement module located on the rear side of the angle adjustment module and moving the charging contact module in a horizontal direction; and a stopping module located on the rear side of the angle adjustment module, and including a stopper regulating the pushing of the horizontal movement module when the charging contact parts and the charging contact module are docked, and a buffer means provided at the front end of the stopper. Therefore, the present invention is capable of minimizing issues caused by a contact error, such as a fire, an accident or a deterioration in charging efficiency.

Description

자율이동로봇의 충전용 도킹 접점 장치{APPARATUS FOR CHARGING DOCKING CONTACT OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT}Docking contact device for charging of autonomous mobile robot

본 발명은 자율이동로봇의 충전용 도킹 접점 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 충전 접점 모듈과 각도 조절 모듈을 통해 로봇의 위치 오차에 따라 발생하는 접점의 접촉불량　조건을 각각의 접점이 정확한 위치에 위치하도록 보정하는 자율이동로봇의 충전용 도킹 접점 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a docking contact device for charging of an autonomous mobile robot, and more particularly, through a charging contact module and an angle adjustment module, the contact poor contact condition that occurs according to the position error of the robot is adjusted to the correct position of each contact. It relates to a docking contact device for charging of an autonomous mobile robot that is corrected to be positioned.

최근 들어 제조 현장, 유통물류, 배달서비스,　의료서비스, 안내서비스, 개인서비스 이외 농수산물 현장에도 로봇 보급이 확대되어,　몇 십 kg의　소형화물에서 수십 ton의　대형화물까지 다양한 화물 또는 제품 등 다양한 분야에서 자율주행 이동로봇(이하, 이동로봇이라 한다)이 널리 사용되고 있다.In recent years, the supply of robots has been expanded to agricultural and fishery products in addition to manufacturing sites, distribution and logistics, delivery services, medical services, information services, and personal services. Autonomous driving mobile robots (hereinafter referred to as mobile robots) are widely used.

이동로봇은 자율주행 알고리즘에 따라 현재위치를 인식한 후 목표위치까지 최적화된 경로를 생성하고 해당 경로를 따라 이동하도록 구동장치를 제어한다. 따라서 이러한 이동로봇은 주변환경의 인식을 위한 각종 센서, 위치 추정과 경로생성 및 전체적인 제어를 위한 제어컴퓨터, 주행을 위한 구동장치 및 이들 각각에 전력을 공급하기위한 구동전원을 포함한다.After recognizing the current location according to the autonomous driving algorithm, the mobile robot creates an optimized route to the target location and controls the driving device to move along the route. Therefore, such a mobile robot includes various sensors for recognizing the surrounding environment, a control computer for estimating a location, generating a route, and controlling overall, a driving device for driving, and a driving power supply for supplying power to each of them.

이동로봇의 구동전원으로는 배터리가 주로 사용되는데, 과거에는 배터리를 직접 교체하는 방식이 대부분이었으나 항상 여분의 배터리를 준비해야 하고 사람이 수작업으로 교체해야 하는 등의 불편이 있었다.A battery is mainly used as a driving power source for mobile robots. In the past, the battery was mostly replaced directly, but there were inconveniences such as always having to prepare an extra battery and having to manually replace the battery.

이러한 불편을 해소하기 위해 최근에는 소정의 위치에 충전스테이션을 설치하고, 이동로봇이 충전스테이션까지 스스로 이동하여 접속 및 충전하는 자동충전방식이 많이 이용되고 있다.In order to solve this inconvenience, recently, an automatic charging method in which a charging station is installed at a predetermined location and a mobile robot moves to the charging station by itself to connect and charge the charging station has been widely used.

그런데 이동로봇의 주행제어만으로 이동로봇의 충전단자를 충전스테이션의 전원단자에 정확히 도킹 시키는 것은 매우 복잡한 제어가 요구되므로 이동로봇의 제작비용을 증가시키는 요인이 된다. 따라서 실제로는 기구적인 가이드나 설계를 통해 충전스테이션과의 도킹을 보조하는 경우가 많다.However, precisely docking the charging terminal of the mobile robot to the power terminal of the charging station only by controlling the driving of the mobile robot requires very complex control, which increases the manufacturing cost of the mobile robot. Therefore, in reality, docking with the charging station is often supported through a mechanical guide or design.

기구적인 가이드는 청소로봇과 같은 소형 로봇의 충전에 주로 사용되는데, 예를 들어 충전스테이션의 전방에 설치되어 청소로봇의 주행을 안내하는 역할을 한다. 즉, 청소로봇은 충전스테이션의 전방에 접근한 후에 가이드를 따라 이동하기만 하면 복잡한 주행제어 없이도 자연스럽게 충전시스템의 전원단자에 도킹할 수 있게 된다. The mechanical guide is mainly used for charging small robots such as cleaning robots. For example, it is installed in front of the charging station to guide the operation of the cleaning robot. That is, if the cleaning robot approaches the front of the charging station and then moves along the guide, it can dock naturally at the power terminal of the charging system without complicated driving control.

그러나 다양한 현장　환경은 로봇 주행에 전기적, 물리적 영향을 미치고 이를 극복해야 하며,　더욱이 로봇의 운영 환경에 따라　수백kg에서 수ton의 화물을 이송하기 때문에 로봇의 운영 환경이 도킹 정밀도를 떨어뜨리고 안전하고 정확한 도킹을 방해한다. However, various on-site 　 environments have an electrical and physical effect on robot operation and have to be overcome. 　 Furthermore, depending on the operating environment of the robot 　 Since hundreds of kg to several tons of cargo are transported, the operating environment of the robot reduces the docking precision and makes it safe and accurate. interfere with docking.

이를 극복하기 위해 이동로봇과 충전스테이션 간의 접점부가 정확히 밀착되도록 하는 충전용 도킹 접점 장치가 필요하게 되었다.In order to overcome this, a docking contact device for charging is needed so that the contact point between the mobile robot and the charging station is in close contact with each other.

한편, 본 발명과 관련된 종래의 기술로는 한국 등록특허 제10-1600809호(공고일자 2016.03.21.) 등이 있다.On the other hand, as a prior art related to the present invention, there is Korean Patent Registration No. 10-1600809 (published on March 21, 2016) and the like.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로, 충전 접점 모듈과 각도 조절 모듈을 통해 충전 도킹 시 생기는 충전 단자간의 중심접점에서의 접점 오차를 줄이는 것을 목적으로 한다.The present invention has been derived to solve the above problems, and an object of the present invention is to reduce the contact error at the center contact point between the charging terminals generated during charging docking through the charging contact module and the angle adjustment module.

또한, 충전 접점에서의 충전 단자 간의 발열 및 충전효율 저하 등과 같은 단자의 접점 불량으로 야기되는 문제를 최소화하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to minimize problems caused by contact defects of the terminals, such as heat generation between the charging terminals at the charging contact and a decrease in charging efficiency.

본 발명의 실시예에 따르면, 자율이동로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)의 충전용 도킹 접점 장치에 있어서, 상기 자율이동로봇에 구비된 한쌍의 충전 접점부와 동일한 이격거리를 가지는 제1 및 제2 충전 접점을 갖는 충전 접점 모듈; 상기 충전 접점 모듈의 후방에 위치하는 각도 조절 모듈; 상기 각도 조절 모듈의 하면에 위치하고 상기 충전 접점 모듈을 수평 방향으로 이동시키는 수평이동 모듈; 및 상기 각도 조절 모듈의 후면에 위치하고, 상기 충전 접점부와 상기 충전 접점 모듈의 도킹 시 상기 수평이동 모듈의 밀림을 제한하는 스토퍼 및 상기 스토퍼의 전단에 구비된 완충수단을 포함하는 스토핑 모듈;을 포함한다.According to an embodiment of the present invention, in the docking contact device for charging of an autonomous mobile robot (AMR), first and second having the same separation distance as a pair of charging contact parts provided in the autonomous mobile robot a charging contact module having a charging contact; an angle adjustment module located at the rear of the charging contact module; a horizontal movement module located on a lower surface of the angle control module and moving the charging contact module in a horizontal direction; and a stopper located on the rear side of the angle control module and limiting the horizontal movement module from sliding when the charging contact unit and the charging contact module are docked, and a stopping module comprising a buffer means provided at the front end of the stopper; include

상기 충전 접점 모듈은 상기 제1 충전 접점의 후단에 연결된 제1 충전 스프링 및 상기 제2 충전 접점의 후단에 연결된 제2 충전 스프링을 포함하여, 상기 제1 충전 접점과 상기 제2 충전 접점은 서로 독립적으로 전후진될 수 있도록 구성되고, 상기 제1 및 제2 충전 접점은 서로 다른 극성을 갖을 수 있다.The charging contact module includes a first charging spring connected to the rear end of the first charging contact and a second charging spring connected to the rear end of the second charging contact, wherein the first charging contact and the second charging contact are independent of each other is configured to move forward and backward, and the first and second charging contacts may have different polarities.

상기 충전 접점 모듈은 상기 제1 충전 접점을 감싸는 커버를 더 포함하고, 상기 커버는 상기 제1 충전 접점의 크기보다 큰 개구부를 포함하며, 상기 제1 충전 접점의 일부는 상기 커버의 외측으로 노출될 수 있다.The charging contact module further includes a cover surrounding the first charging contact, the cover includes an opening larger than a size of the first charging contact, and a portion of the first charging contact is exposed to the outside of the cover. can

상기 접점 모듈은 상기 제1 충전 접점의 전후진을 가이드하는 이동 보조수단을 더 포함하고, 상기 이동 보조수단은 상기 제1 충전 접점의 일 측면에서 측방향으로 돌출된 돌기 또는 함몰된 홈을 포함하는 피안내부, 및 상기 커버의 내측면에 형성되고 상기 피안내부에 상응하는 홈 또는 돌기를 포함하는 안내부를 포함하고, 상기 홈은 상기 돌기보다 긴 길이를 갖을 수 있다.The contact module further includes a movement auxiliary means for guiding the forward and backward movement of the first charging contact, and the movement auxiliary means includes a protrusion or recessed groove protruding laterally from one side of the first charging contact and a guide portion formed on the inner surface of the cover and including a groove or protrusion corresponding to the guided portion, wherein the groove may have a longer length than the protrusion.

상기 이동 보조수단은 상기 접점 모듈의 상측, 좌측 및 우측 중에서 어느 한 위치에 복수개로 구비될 수 있다.A plurality of the movement auxiliary means may be provided at any one position among the upper side, the left side, and the right side of the contact module.

상기 상측에 형성된 이동 보조수단과 상기 좌측에 형성된 이동 보조수단은 서로 90°이하로 형성될 수 있다.The movement auxiliary means formed on the upper side and the movement auxiliary means formed on the left side may be formed at an angle of less than 90° to each other.

상기 각도 조절 모듈은 중앙부에 형성되는 회동보조수단, 상기 회동보조수단을 기준으로 좌측 및 우측에 구비되는 한쌍의 각도 조절 스프링을 포함할 수 있다.The angle adjustment module may include a rotation auxiliary means formed in the central portion, and a pair of angle adjustment springs provided on the left and right sides with respect to the rotation auxiliary means.

상기 충전 접점 모듈은 후방으로 돌출된 한쌍의 바(bar)를 포함하고, 상기 각도 조절 스프링은 상기 한쌍의 바를 감싸는 형태로 형성되고, 상기 각도 조절 스프링의 일단은 충전 접점 모듈의 후판에 결합되고, 상기 각도 조절 스프링의 일단의 반대편 타단은 각도 조절 모듈의 후판에 결합될 수 있다.The charging contact module includes a pair of bars protruding backward, the angle adjustment spring is formed to surround the pair of bars, and one end of the angle adjustment spring is coupled to the rear plate of the charging contact module, The other end opposite to one end of the angle adjustment spring may be coupled to the rear plate of the angle adjustment module.

상기 각도 조절 모듈의 후판은 통공을 포함하고, 상기 통공은 상기 바의 직경보다 큰 장공으로 형성되며, 상기 각도 조절 스프링의 타단과 결합될 수 있다.The rear plate of the angle adjustment module includes a through hole, the through hole is formed as a long hole larger than the diameter of the bar, and may be coupled to the other end of the angle adjustment spring.

상기 스토핑 모듈은 상기 스토퍼의 전방으로 돌출 구비된 제1 돌설부를 포함하고, 상기 각도 조절 모듈은 후방으로 돌출된 제2 돌설부를 포함하고, 상기 완충수단은 일단은 상기 제1 돌설부에 결합되고, 타단은 상기 제2 돌설부에 결합될 수 있다.The stopping module includes a first protrusion provided to protrude forward of the stopper, the angle adjustment module includes a second protrusion protruding to the rear, and the buffer means has one end at the first protrusion coupled, and the other end may be coupled to the second protrusion.

상기 구성 및 특징을 갖는 본 발명에 따르면, 충전 도킹 시 생기는 충전 단자간의 중심접점에서의 접점 오차와 단자 발열과 그에 따른 안전 및 화재 사고 및 충전효율 저하 등과 같은 단자의 접점 불량으로 야기되는 문제를 최소화할 수 있다.According to the present invention having the above configuration and characteristics, it minimizes problems caused by contact failure of terminals such as contact error at the center contact between charging terminals and terminal heat generated during charging docking, resulting in safety and fire accidents, and lowering of charging efficiency. can do.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 충전용 도킹 접점장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전 접점 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 각도 조절 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수평이동 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스토핑 모듈을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a docking contact device for charging according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a charging contact module according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an angle adjustment module according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a horizontal movement module according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a stopping module according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 구현예(態樣, aspect)(또는 실시예)들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can have various changes and can have various forms, implementation examples (態樣, aspects) (or embodiments) will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예(태양, 態樣, aspect)(또는 실시예)를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, ~포함하다~ 또는 ~이루어진다~ 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is only used to describe a specific embodiment (aspect, aspect, aspect) (or embodiment), and is not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as comprises or consists of are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

본 명세서에서 기재한 ~제1~, ~제2~ 등은 서로 다른 구성 요소들임을 구분하기 위해서 지칭할 것일 뿐, 제조된 순서에 구애받지 않는 것이며, 발명의 상세한 설명과 청구범위에서 그 명칭이 일치하지 않을 수 있다.~1~, ~2~, etc. described in the present specification are only to be referred to to distinguish that they are different components, and are not limited to the order of manufacture, and their names in the detailed description and claims of the invention are may not match.

이하에서는 도 1 내지 도 5를 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 자율이동로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)의 충전용 도킹 접점 장치를 설명한다.Hereinafter, a docking contact device for charging of an autonomous mobile robot (AMR) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5 .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 충전용 도킹 접점장치를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a docking contact device for charging according to an embodiment of the present invention.

도 1에서 나타낸 것처럼, 충전용 도킹 접점 장치(1)는 충전 접점 모듈(10), 각도 조절 모듈(20), 수평이동 모듈(30) 및 스토핑 모듈(40)을 포함한다.As shown in FIG. 1 , the charging docking contact device 1 includes a charging contact module 10 , an angle adjustment module 20 , a horizontal movement module 30 and a stopping module 40 .

여기서, 각도 조절 모듈(20)은 충전 접점 모듈(10)의 후방에 위치하고, 수평이동 모듈(30)은 각도 조절 모듈(20)의 하면에 위치하고, 스토핑 모듈(40)은 각도 조절 모듈(20)의, 후면에 위치한다.Here, the angle adjustment module 20 is located at the rear of the charging contact module 10 , the horizontal movement module 30 is located on the lower surface of the angle adjustment module 20 , and the stopping module 40 is the angle adjustment module 20 . ), located at the rear.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전 접점 모듈을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a charging contact module according to an embodiment of the present invention.

먼저, 충전 접점 모듈(10)은 자율이동로봇에 구비된 한쌍의 충전 접점부와 동일한 이격거리를 가지는 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12), 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)을 감싸는 커버(13), 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)의 이동을 보조하기 위한 이동보조수단(14), 커버(13)가 부착되는 후판(15) 및 후판(15)의 후면에 부착되는 한쌍의 바(15-1)를 포함한다.First, the charging contact module 10 includes a first charging contact 11 and a second charging contact 12, a first charging contact 11 and The cover 13 surrounding the second charging contact 12, the movement auxiliary means 14 for assisting the movement of the first charging contact 11 and the second charging contact 12, and a plate to which the cover 13 is attached (15) and a pair of bars (15-1) attached to the rear surface of the rear plate (15).

여기서, 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)은 각각 후단에 제1 충전 스프링(11-1) 및 제2 충전 스프링(12-1)을 포함하고, 제1 충전 스프링(11-1) 및 제2 충전 스프링(12-1)을 이용하여 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)은 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 즉, 제1 충전 접점(11)이 좌측으로 이동하면, 제2 충전 접점(12)은 상측 또는 다른 방향으로 이동할 수 있어 각각 독립적으로 동작할 수 있다.Here, the first charging contact 11 and the second charging contact 12 each include a first charging spring 11-1 and a second charging spring 12-1 at rear ends, and the first charging spring 11 -1) and the second charging spring 12-1, the first charging contact 11 and the second charging contact 12 may move independently of each other. That is, when the first charging contact 11 moves to the left, the second charging contact 12 may move upward or in another direction, so that each may operate independently.

그리고, 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)은 서로 다른 극성을 갖는다. 이때, 자율이동로봇의 한쌍의 접점의 극성과 대응되도록 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)의 극성은 변경될 수 있다.In addition, the first charging contact 11 and the second charging contact 12 have different polarities. In this case, the polarities of the first charging contact 11 and the second charging contact 12 may be changed to correspond to the polarities of the pair of contacts of the autonomous mobile robot.

이러한 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12) 독립적 동작을 통해 자율이동로봇의 접점과 정확하게 밀착시킬 수 있다.Through the independent operation of the first charging contact 11 and the second charging contact 12, it is possible to accurately adhere to the contact point of the autonomous mobile robot.

다음으로, 커버(13)는 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)을 감싸며, 제1 충전 접점(11)과 제2 충전 접점(12)의 크기보다 큰 개구부(13-1)를 포함한다.Next, the cover 13 surrounds the first charging contact 11 and the second charging contact 12 , and an opening 13-1 larger than the size of the first charging contact 11 and the second charging contact 12 . ) is included.

여기서, 커버(13)의 내부에 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)이 삽입되는 경우, 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)과 자율이동로봇의 접점이 정확하게 도킹되지 않기 때문에, 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)의 일부분은 커버(13)의 외측으로 노출된다.Here, when the first charging contact 11 and the second charging contact 12 are inserted into the cover 13 , the first charging contact 11 and the second charging contact 12 and the contact point of the autonomous mobile robot Because this is not docked correctly, a portion of the first charging contact 11 and the second charging contact 12 are exposed to the outside of the cover 13 .

다음으로, 이동보조수단(14)은 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)과 커버(13)의 일 측면에 형성되어 충전 접점 모듈(10)의 상하좌우 이동을 가이드한다. 이러한, 이동보조수단(14)은 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12)의 일 측면에 형성되는 피 안내부(14-1)와 커버(13)의 내 측면에 형성되고 피 안내부(14-1)에 대응되는 안내부(14-2)를 포함한다.Next, the movement auxiliary means 14 is formed on one side of the first charging contact 11 and the second charging contact 12 and the cover 13 to guide the vertical and horizontal movement of the charging contact module 10 . This movement assisting means 14 is formed on the inner side of the guide portion 14-1 and the cover 13 formed on one side of the first charging contact 11 and the second charging contact 12, and and a guide portion 14-2 corresponding to the guide portion 14-1.

먼저, 피 안내부(14-1)는 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12) 각각의 일 측면에 형성되며, 측방향으로 돌출된 돌기 또는 함몰된 홈을 포함한다. 마찬가지로 안내부(14)는 커버(13)의 내측면에 형성되며, 피 안내부(14-1)와 대응하는 홈 또는 돌기로 형성된다.First, the guided portion 14 - 1 is formed on one side of each of the first charging contact 11 and the second charging contact 12 , and includes a protrusion or recessed groove protruding in the lateral direction. Similarly, the guide portion 14 is formed on the inner surface of the cover 13, and is formed with a groove or protrusion corresponding to the guide portion 14-1.

즉, 피 안내부(14-1)가 돌출된 돌기 형태로 형성되는 경우, 안내부(14-2)는 관통된 홈 형태로 형성된다. 반대로 피 안내부(14-1)가 함몰된 홈의 형태로 형성되는 경우, 안내부(14-2)는 돌기 형태로 형성된다.That is, when the to-be-guided part 14-1 is formed in the form of a protruding protrusion, the guide part 14-2 is formed in the form of a penetrating groove. Conversely, when the to-be-guided part 14-1 is formed in the shape of a recessed groove, the guide part 14-2 is formed in a protrusion shape.

이러한 이동보조수단(14)은 제1 충전 접점(11) 및 제2 충전 접점(12) 각각의 상측, 우측 및 좌측 중에서 어느 하나의 위치에 형성될 수 있으며, 이동보조수단(14)이 제1 충전 접점(11)에 복수개가 형성되는 경우, 각각의 이동보조수단(14)은 서로 90°이내의 각도를 가지도록 형성된다.The movement auxiliary means 14 may be formed in any one position among the upper, right and left sides of the first charging contact 11 and the second charging contact 12, respectively, and the movement auxiliary means 14 is the first When a plurality of charging contacts 11 are formed, each of the movement assisting means 14 is formed to have an angle within 90° to each other.

또한, 이동보조수단(14)의 개수에 따라 제1 충전 접점(11), 제2 충전 접점(12) 및 커버(13)의 형태는 원형, 타원형 또는 다각형의 단면을 가지도록 형성될 수 있다.In addition, the shapes of the first charging contact 11, the second charging contact 12 and the cover 13 may be formed to have a circular, elliptical or polygonal cross-section according to the number of the movement auxiliary means 14 .

도 1에서 나타낸 것과 같이, 제1 충전 접점(11)의 상면에 생성된 안내부(14-2)의 내경은 측면에 생성된 안내부(14-2)의 내경보다 크게 형성된다.As shown in FIG. 1 , the inner diameter of the guide portion 14-2 created on the upper surface of the first charging contact 11 is larger than the inner diameter of the guide portion 14-2 created on the side surface.

여기서, 자율이동로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR) 충전용 도킹 접점 장치에 접속할 경우 상하 비틀림을 우선적으로 보정되도록 하기 위해 제1 충전 접점(11)의 상면에 생성된 안내부(14-2)의 내경이 측면에 생성된 안내부(14-2)의 내경보다 크도록 설정된다.Here, when connecting to a docking contact device for charging an autonomous mobile robot (AMR), the inner diameter of the guide part 14-2 created on the upper surface of the first charging contact 11 in order to preferentially correct vertical torsion It is set to be larger than the inner diameter of the guide portion 14-2 created on this side surface.

다음으로, 후판(15)의 전면부에는 제1 충전 접점(11), 제2 충전 접점(12) 및 커버(13)가 부착되며, 후면부에는 후방으로 돌출된 한쌍의 바(15-1)를 포함한다.Next, a first charging contact 11, a second charging contact 12, and a cover 13 are attached to the front portion of the rear plate 15, and a pair of bars 15-1 protruding rearwardly are attached to the rear portion. include

다음으로, 각도 조절 모듈(20)은 중앙부에 형성되는 회동보조수단(21), 회동보조수단(21)을 기준으로 좌측 및 우측에 구비되는 한쌍의 각도 조절 스프링(22), 후면판(23) 및 제2 돌설부(24)를 포함한다.Next, the angle adjustment module 20 includes a rotation auxiliary means 21 formed in the central portion, a pair of angle adjustment springs 22 and a rear plate 23 provided on the left and right sides based on the rotation auxiliary means 21 . and a second protrusion 24 .

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 각도 조절 모듈을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining an angle adjustment module according to an embodiment of the present invention.

먼저, 회동보조수단(21)은 후판(15)의 중앙부에 일면이 부착되어 충전 접점 모듈(10)의 좌우 이동을 보정한다.First, the rotation auxiliary means 21 has one side attached to the center of the rear plate 15 to correct the left and right movement of the charging contact module 10 .

이러한, 회동보조수단(21)은 상면에 원형의 홈을 포함하고, 해당 원형의 홈에 베어링을 삽입하고, 베어링에 수직방향으로 축을 삽입하고, 축의 상면 및 하면에 상판 및 하판으로 고정된다.The rotation auxiliary means 21 includes a circular groove on the upper surface, inserts a bearing into the circular groove, inserts a shaft in a vertical direction to the bearing, and is fixed to the upper and lower surfaces of the shaft by upper and lower plates.

이때, 회동보조수단(21)은 후판(15)와 볼트로 체결되어 베어링을 축으로 좌우 운동을 진행하기 때문에 후판(15)이 정확한 수평으로 회전할 수 있다.At this time, since the rotation auxiliary means 21 is fastened with the thick plate 15 and bolts to move left and right about the bearing as an axis, the thick plate 15 can rotate accurately and horizontally.

도 3에서 나타낸 것처럼, 한쌍의 각도 조절 스프링(22)은 충전 접점 모듈(1)의 후판(15)에 형성된 한쌍의 바(15-1)를 감싸는 형태로 형성되며, 각도조절 스프링(22)의 일단(22-1)은 충전 접점 모듈(1)의 후판(15)에 결합되고, 각도조절 스프링(22)의 일단의 반대편 타단(22-2)은 각도조절 모듈(20)의 후면판(23)에 관통되도록 형성된다.As shown in FIG. 3 , the pair of angle adjustment springs 22 are formed to surround the pair of bars 15-1 formed on the back plate 15 of the charging contact module 1 , and the angle adjustment spring 22 of One end 22-1 is coupled to the rear plate 15 of the charging contact module 1, and the other end 22-2 opposite to one end of the angle adjustment spring 22 is the rear plate 23 of the angle adjustment module 20. ) is formed to penetrate.

이때, 각도조절 스프링(22)의 길이는 바(15-1)의 길이보다 길게 형성되며, 후면판(23)은 각도조절 스프링(22)의 일단의 반대편 타단(22-2)이 결합된 위치에 통공(23-1)을 포함하고, 통공(23-1)은 장공 형태로 형성되며, 바(15-1)의 직경보다 큰 내경을 가지도록 형성된다.At this time, the length of the angle adjustment spring 22 is formed to be longer than the length of the bar 15-1, and the rear plate 23 is a position where the other end 22-2 opposite to one end of the angle adjustment spring 22 is coupled. Including the through hole 23-1, the through hole 23-1 is formed in the form of a long hole, and is formed to have an inner diameter greater than the diameter of the bar 15-1.

즉, 각도조절 스프링(22)은 회동보조수단(21)의 양측에 배치되어 회동보조수단(21)의 수평 이동을 보조한다. 예를들어, 충전 접점 모듈(10)에 접촉된 자율이동로봇이 우측으로 틀어져 있는 경우, 우측에 형성된 각도조절 스프링(22)의 반작용 힘으로 자율이동로봇의 수평을 보정할 수 있다.That is, the angle adjustment spring 22 is disposed on both sides of the rotation auxiliary means 21 to assist the horizontal movement of the rotation auxiliary means (21). For example, when the autonomous mobile robot in contact with the charging contact module 10 is turned to the right, the level of the autonomous mobile robot can be corrected by the reaction force of the angle adjustment spring 22 formed on the right side.

이러한, 각도 조절 모듈(20)의 회동보조수단(21)과 한쌍의 각도 조절 스프링(22)을 이용하여 충전용 도킹 접점 장치(1)와 자율이동로봇의 수평을 일치시켜 각각의 접점의 미세한 틈을 제거하여 충전 단자간의 접점 오차를 줄일 수 있다.By using the rotation auxiliary means 21 of the angle adjustment module 20 and a pair of angle adjustment springs 22, the docking contact device 1 for charging and the autonomous mobile robot are leveled to match the level of each contact point. It is possible to reduce the contact error between the charging terminals by removing

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수평이동 모듈을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a horizontal movement module according to an embodiment of the present invention.

도 4에서 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 수평이동 모듈(30)은 상면에 한 쌍의 레일을 포함하는 레일부(31), 한 쌍의 레일에 구비되어 전진 또는 후진을 제공하는 이동부(32) 및 이동부(32)의 이탈을 방지하는 이탈 방지부(33)를 포함한다.As shown in FIG. 4 , the horizontal movement module 30 according to an embodiment of the present invention is a rail part 31 including a pair of rails on the upper surface, and a moving part provided on the pair of rails to provide forward or backward movement. (32) and a separation preventing portion 33 for preventing separation of the moving portion 32 is included.

먼저, 레일부(31)는 슬라이딩이 가능하도록 레일상에 바퀴 또는 이동구슬을 포함하여 이동부(32)의 전,후 슬라이딩을 제공한다.First, the rail unit 31 provides forward and backward sliding of the moving unit 32 including wheels or moving beads on the rail to enable sliding.

다음으로, 이동부(32)는 상면에 각도조절 모듈(20)의 하판과 결합되며, 레일부(31)를 통해 이동된다.Next, the moving unit 32 is coupled to the lower plate of the angle adjustment module 20 on the upper surface, and is moved through the rail unit 31 .

그리고 이탈 방지부(33)는 이동부(32)의 후진을 통해 레일부(31)의 레일을 이탈하지 못하도록 원형 형태로 형성된다.And the departure prevention part 33 is formed in a circular shape so as not to leave the rail of the rail part 31 through the backward movement of the moving part 32 .

이러한 수평이동 모듈(30)을 통해 충전 접점 모듈(10)의 이동을 제어할 수 있다.The movement of the charging contact module 10 can be controlled through the horizontal movement module 30 .

다음으로, 스토핑 모듈(40)은 스토퍼(41), 제1 돌설부(42) 및 완충수단(43)을 포함한다.Next, the stopping module 40 includes a stopper 41 , a first protruding portion 42 and a buffering means 43 .

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스토핑 모듈을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining a stopping module according to an embodiment of the present invention.

도 5에서 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른, 스토퍼(41)는 전면판(41-1), 전면판의 각각의 측면에 삼각형 형태로 형성되는 측면판(41-2) 및 전면판(41-1)의 하면에 직사각형 형태로 형성되는 하면판(41-3)을 포함한다.5, according to the embodiment of the present invention, the stopper 41 is a front plate 41-1, a side plate 41-2 formed in a triangular shape on each side of the front plate, and a front plate ( 41-1) includes a lower plate 41-3 formed in a rectangular shape on the lower surface.

이때, 하면판(41-3)은 바닥면에 복수의 볼트로 결합되어 스토핑 모듈(40)의 밀림 및 완충수단(43)의 장력을 조절하여 접점모듈의 접지력을 수동으로 조절할 수 있다.At this time, the lower plate 41-3 is coupled to the bottom surface with a plurality of bolts to adjust the pushing force of the stopping module 40 and the tension of the buffer means 43 to manually adjust the traction force of the contact module.

그리고 제1 돌설부(42)는 전면판(41-1)의 전방으로 돌출된 형상으로 형성된다.And the first protruding portion 42 is formed in a shape protruding forward of the front plate (41-1).

이때, 스토핑 모듈(40)의 제1 돌설부(42)는 각도 조절 모듈(20)의 제2 돌설부(24)의 크기 및 직경과 동일하도록 형성된다.At this time, the first protrusion 42 of the stopping module 40 is formed to be the same as the size and diameter of the second protrusion 24 of the angle adjustment module 20 .

다음으로, 완충수단(43)은 제1 돌설부(42)와 제2 돌설부(24)의 사이에 위치하고, 완충수단(43)의 일단(43-1)은 제1 돌설부(42)에 결합되고, 완충수단(43)의 타단(43-2)은 제2 돌설부(24)에 결합된다.Next, the buffer means 43 is positioned between the first protrusion 42 and the second protrusion 24 , and one end 43-1 of the buffer means 43 is attached to the first protrusion 42 . coupled, the other end 43-2 of the buffer means 43 is coupled to the second protrusion 24.

이러한 완충수단(43)을 이용하여 충전용 도킹 접점 장치(1)에 자율이동로봇이 도킹시 밀리는 힘을 분산시켜 자율이동로봇의 접점과 충전 접점 모듈(10)의 접점을 더욱 밀착시킬 수 있다.By using this buffering means 43, the force pushed when the autonomous mobile robot is docked in the charging docking contact device 1 can be distributed to make the contact point of the autonomous mobile robot and the contact point of the charging contact module 10 more closely contacted.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 설명한 본 발명은 통상의 기술자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 청구범위를 통해 한정되지 않은 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Various modifications and changes to the present invention described above with reference to the accompanying drawings are possible by those skilled in the art, and such modifications and changes not limited through the claims should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 충전용 도킹 접점 장치
10: 충전 접점 모듈 11: 제1 충전 접점
11-1: 제1 충전스프링 12: 제2 충전 접점
12-1: 제2 충전스프링 13: 커버
13-1: 개구부 13-2: 안내부
14: 이동보조수단 14-1: 피안내부
14-2: 안내부 15: 후판
15-1: 바 20: 각도 조절 모듈
21: 회동보조수단 22: 각도 조절 스프링
22-1: 각도조절 스프링의 일단 22-2: 각도조절 스프링의 타단
23: 후면판 23-1: 통공
24: 제2 돌설부 30: 수평이동 모듈
31: 레일부 32: 이동부
33: 이탈 방지부 40: 스토핑 모듈
41: 스토퍼 41-1: 전면판
41-2: 측면판 41-3: 하면판
42: 제1 돌설부 43: 완충수단
43-1: 완충수단의 일단 43-2: 완충수단의 타단1: Docking contact device for charging
10: charging contact module 11: first charging contact
11-1: first charging spring 12: second charging contact
12-1: second charging spring 13: cover
13-1: opening 13-2: guide part
14: movement assistance means 14-1: guided part
14-2: guide part 15: plate
15-1: bar 20: angle adjustment module
21: rotation auxiliary means 22: angle adjustment spring
22-1: one end of the angle adjustment spring 22-2: the other end of the angle adjustment spring
23: rear panel 23-1: through hole
24: second protrusion 30: horizontal movement module
31: rail part 32: moving part
33: separation prevention unit 40: stopping module
41: stopper 41-1: front panel
41-2: side plate 41-3: bottom plate
42: first protrusion 43: buffer means
43-1: one end of the buffer means 43-2: the other end of the buffer means

Claims (10)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 자율이동로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)의 충전용 도킹 접점 장치에 있어서,
상기 자율이동로봇에 구비된 한쌍의 충전 접점부와 동일한 이격거리를 가지는 제1 및 제2 충전 접점을 갖는 충전 접점 모듈;
상기 충전 접점 모듈의 후방에 위치하는 각도 조절 모듈;
상기 각도 조절 모듈의 하면에 위치하고 상기 충전 접점 모듈을 수평 방향으로 이동시키는 수평이동 모듈; 및
상기 각도 조절 모듈의 후면에 위치하고, 상기 충전 접점부와 상기 충전 접점 모듈의 도킹 시 상기 수평이동 모듈의 밀림을 제한하는 스토퍼 및 상기 스토퍼의 전단에 구비된 완충수단을 포함하는 스토핑 모듈;을 포함하고,
상기 충전 접점 모듈은 상기 제1 충전 접점의 후단에 연결된 제1 충전 스프링 및 상기 제2 충전 접점의 후단에 연결된 제2 충전 스프링을 포함하여, 상기 제1 충전 접점과 상기 제2 충전 접점은 서로 독립적으로 전후진될 수 있도록 구성되고,
상기 제1 및 제2 충전 접점은 서로 다른 극성을 가지며,
상기 충전 접점 모듈은 상기 제1 충전 접점을 감싸는 커버를 더 포함하고,
상기 커버는 상기 제1 충전 접점의 크기보다 큰 개구부를 포함하며,
상기 제1 충전 접점의 일부는 상기 커버의 외측으로 노출되고,
상기 접점 모듈은 상기 제1 충전 접점의 전후진을 가이드하는 이동 보조수단을 더 포함하고,
상기 이동 보조수단은 상기 제1 충전 접점의 일 측면에서 측방향으로 돌출된 돌기 또는 함몰된 홈을 포함하는 피안내부, 및 상기 커버의 내측면에 형성되고 상기 피안내부에 상응하는 홈 또는 돌기를 포함하는 안내부를 포함하고,
상기 홈은 상기 돌기보다 긴 길이를 갖는 것을 특징으로 하는 도킹 접점 장치.
In the docking contact device for charging of the autonomous mobile robot (Autonomous Mobile Robot, AMR),
a charging contact module having first and second charging contacts having the same separation distance as a pair of charging contact units provided in the autonomous mobile robot;
an angle adjustment module located at the rear of the charging contact module;
a horizontal movement module located on a lower surface of the angle control module and moving the charging contact module in a horizontal direction; and
It is located on the rear side of the angle control module, and includes a stopper for limiting the horizontal movement module from moving when docking the charging contact part and the charging contact module, and a buffer means provided at the front end of the stopper; includes; do,
The charging contact module includes a first charging spring connected to the rear end of the first charging contact and a second charging spring connected to the rear end of the second charging contact, wherein the first charging contact and the second charging contact are independent of each other It is constructed so that it can be moved forward and backward,
The first and second charging contacts have different polarities,
The charging contact module further includes a cover surrounding the first charging contact,
The cover includes an opening larger than the size of the first charging contact,
A portion of the first charging contact is exposed to the outside of the cover,
The contact module further includes a movement auxiliary means for guiding the forward and backward movement of the first charging contact,
The movement auxiliary means includes a guided portion including a protrusion or recessed groove protruding laterally from one side of the first charging contact, and a groove or protrusion formed on the inner surface of the cover and corresponding to the guided portion including a guide to
Docking contact device, characterized in that the groove has a longer length than the protrusion.
 청구항 4에 있어서,
상기 이동 보조수단은 상기 접점 모듈의 상측, 좌측 및 우측 중에서 어느 한 위치에 복수개로 구비되는 도킹 접점 장치.
5. The method according to claim 4,
A docking contact device in which the movement auxiliary means is provided in plurality at any one position among the upper side, the left and the right side of the contact module.
 청구항 5에 있어서,
상기 상측에 형성된 이동 보조수단과 상기 좌측에 형성된 이동 보조수단은 서로 90°이하로 형성되는 도킹 접점 장치.
6. The method of claim 5,
A docking contact device in which the movement auxiliary means formed on the upper side and the movement auxiliary means formed on the left side are formed at an angle of less than 90° to each other.
 삭제delete 자율이동로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)의 충전용 도킹 접점 장치에 있어서,
상기 자율이동로봇에 구비된 한쌍의 충전 접점부와 동일한 이격거리를 가지는 제1 및 제2 충전 접점을 갖는 충전 접점 모듈;
상기 충전 접점 모듈의 후방에 위치하는 각도 조절 모듈;
상기 각도 조절 모듈의 하면에 위치하고 상기 충전 접점 모듈을 수평 방향으로 이동시키는 수평이동 모듈; 및
상기 각도 조절 모듈의 후면에 위치하고, 상기 충전 접점부와 상기 충전 접점 모듈의 도킹 시 상기 수평이동 모듈의 밀림을 제한하는 스토퍼 및 상기 스토퍼의 전단에 구비된 완충수단을 포함하는 스토핑 모듈;을 포함하고,
상기 각도 조절 모듈은 중앙부에 형성되는 회동보조수단,
상기 회동보조수단을 기준으로 좌측 및 우측에 구비되는 한쌍의 각도 조절 스프링을 포함하는
상기 충전 접점 모듈은 후방으로 돌출된 한쌍의 바(bar)를 포함하고,
상기 각도 조절 스프링은 상기 한쌍의 바를 감싸는 형태로 형성되고,
상기 각도 조절 스프링의 일단은 충전 접점 모듈의 후판에 결합되고, 상기 각도 조절 스프링의 일단의 반대편 타단은 각도 조절 모듈의 후판에 결합되는 도킹 접점 장치.
In the docking contact device for charging of the autonomous mobile robot (Autonomous Mobile Robot, AMR),
a charging contact module having first and second charging contacts having the same separation distance as a pair of charging contact units provided in the autonomous mobile robot;
an angle adjustment module located at the rear of the charging contact module;
a horizontal movement module located on a lower surface of the angle control module and moving the charging contact module in a horizontal direction; and
It is located on the rear side of the angle control module, and includes a stopper for limiting the horizontal movement module from moving when docking the charging contact part and the charging contact module, and a buffer means provided at the front end of the stopper; includes; do,
The angle adjustment module is a rotation auxiliary means formed in the central portion,
Comprising a pair of angle adjustment springs provided on the left and right side based on the rotation auxiliary means
The charging contact module includes a pair of bars protruding to the rear,
The angle adjustment spring is formed in a shape surrounding the pair of bars,
One end of the angle adjustment spring is coupled to the back plate of the charging contact module, and the other end opposite to one end of the angle adjustment spring is a docking contact device coupled to the rear plate of the angle adjustment module.
 청구항 8에 있어서,
상기 각도 조절 모듈의 후판은 통공을 포함하고,
상기 통공은 상기 바의 직경보다 큰 장공으로 형성되며, 상기 각도 조절 스프링의 타단과 결합되는 도킹 접점 장치.
9. The method of claim 8,
The back plate of the angle adjustment module includes a through hole,
The through hole is formed as a long hole larger than the diameter of the bar, and the docking contact device is coupled to the other end of the angle adjustment spring.
 자율이동로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)의 충전용 도킹 접점 장치에 있어서,
상기 자율이동로봇에 구비된 한쌍의 충전 접점부와 동일한 이격거리를 가지는 제1 및 제2 충전 접점을 갖는 충전 접점 모듈;
상기 충전 접점 모듈의 후방에 위치하는 각도 조절 모듈;
상기 각도 조절 모듈의 하면에 위치하고 상기 충전 접점 모듈을 수평 방향으로 이동시키는 수평이동 모듈; 및
상기 각도 조절 모듈의 후면에 위치하고, 상기 충전 접점부와 상기 충전 접점 모듈의 도킹 시 상기 수평이동 모듈의 밀림을 제한하는 스토퍼 및 상기 스토퍼의 전단에 구비된 완충수단을 포함하는 스토핑 모듈;을 포함하고,
상기 스토핑 모듈은 상기 스토퍼의 전방으로 돌출 구비된 제1 돌설부를 포함하고,
상기 각도 조절 모듈은 후방으로 돌출된 제2 돌설부를 포함하고,
상기 완충수단은 일단은 상기 제1 돌설부에 결합되고, 타단은 상기 제2 돌설부에 결합되는 것을 특징으로 하는 도킹 접점 장치.In the docking contact device for charging of the autonomous mobile robot (Autonomous Mobile Robot, AMR),
a charging contact module having first and second charging contacts having the same separation distance as a pair of charging contact units provided in the autonomous mobile robot;
an angle adjustment module located at the rear of the charging contact module;
a horizontal movement module located on a lower surface of the angle control module and moving the charging contact module in a horizontal direction; and
It is located on the rear side of the angle control module, and includes a stopper for limiting the horizontal movement module from moving when docking the charging contact part and the charging contact module, and a buffer means provided at the front end of the stopper; includes; do,
The stopping module includes a first protrusion provided protruding forward of the stopper,
The angle adjustment module includes a second protrusion protruding to the rear,
One end of the buffer means is coupled to the first protrusion, and the other end is coupled to the second protrusion.
KR1020210107180A 2021-08-13 2021-08-13 Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot KR102340285B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210107180A KR102340285B1 (en) 2021-08-13 2021-08-13 Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210107180A KR102340285B1 (en) 2021-08-13 2021-08-13 Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102340285B1 true KR102340285B1 (en) 2021-12-20

Family

ID=79033856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210107180A KR102340285B1 (en) 2021-08-13 2021-08-13 Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102340285B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102380007B1 (en) * 2022-01-21 2022-03-29 (주)트랜스테크 Charging module, autonomous driving robot having charging module and charging system for autonomous driving robot using the same
KR20230143439A (en) 2022-04-05 2023-10-12 (주)티라로보틱스 Charging system for logistics robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001273945A (en) * 2000-03-28 2001-10-05 Denso Corp External power supply connecting structure of mobile robot
KR100765847B1 (en) * 2006-12-26 2007-10-10 (주)다사로봇 Charging station equipped with caster guide

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001273945A (en) * 2000-03-28 2001-10-05 Denso Corp External power supply connecting structure of mobile robot
KR100765847B1 (en) * 2006-12-26 2007-10-10 (주)다사로봇 Charging station equipped with caster guide

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102380007B1 (en) * 2022-01-21 2022-03-29 (주)트랜스테크 Charging module, autonomous driving robot having charging module and charging system for autonomous driving robot using the same
KR20230143439A (en) 2022-04-05 2023-10-12 (주)티라로보틱스 Charging system for logistics robot
KR20230149274A (en) 2022-04-05 2023-10-26 (주)티라로보틱스 Charging system for logistics robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102340285B1 (en) Apparatus for charging docking contact of autonomous mobile robot
TWI627112B (en) Storage and retrieval system rover interface
CN102105384B (en) Learning device and learning method in article conveyance facility
WO2018210016A1 (en) Automatic guide type battery replacing robot and battery charging and replacing station
KR20160119714A (en) Article storage facility
CN103359078A (en) Vehicle alignment system for battery switch station
WO2009145082A1 (en) Carrier device, position-teaching method, and sensor jig
US20110245964A1 (en) Self Aligning Automated Material Handling System
KR101600809B1 (en) Autonomously driving mobile robot comprising side-type charging means and charging station and system for the same
CN101836524B (en) Substrate transfer apparatus and substrate transfer method
US20200198154A1 (en) Method of Controlling Surface Treatment System
JP2008044069A (en) Charging device
JP2016160075A (en) Article conveyance facility
CN110235235B (en) Bridge type conveying vehicle system and teaching unit
KR20100054534A (en) System for correcting position of car body and correcting method of car body using the system
JP2018060390A (en) Mobile work robot support device and operation method for the same
CN105479054A (en) Automatic welding device and welding method
CN109093375B (en) Flexible assembly method and assembly device for assembling and calibrating precise element
JP5913928B2 (en) Electrical connection structure for multilevel parking apparatus and multilevel parking apparatus
CN112407820B (en) AGV transportation bracket, transportation system, transportation control system and transportation method
CN112644300A (en) Passive alignment mechanism for wireless charging system
CN217806697U (en) Alignment device and carrying device
CN111319932B (en) Mobile body, operation deviation compensation method thereof and control device
CN209992864U (en) Photovoltaic industry AGV electromechanical control system and photovoltaic industry AGV
US20220267102A1 (en) Conveyance system, conveyance method, and conveyance program

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant