KR102333662B1 - Rotating tilting device of single camera with self-stabilization system - Google Patents

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KR102333662B1
KR102333662B1 KR1020200114902A KR20200114902A KR102333662B1 KR 102333662 B1 KR102333662 B1 KR 102333662B1 KR 1020200114902 A KR1020200114902 A KR 1020200114902A KR 20200114902 A KR20200114902 A KR 20200114902A KR 102333662 B1 KR102333662 B1 KR 102333662B1
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충 왕
타오 루안
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청도농업대학
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Abstract

Disclosed is a rotating tilt photography device of a single camera with a self-stabilization system. The rotating tilt photography device comprises: a motor chamber; a mount; an angle adjustment seat; and a camera. A lower portion of a motor chamber is fixed and connected to the mount by a support rod, a rotating seat is rotatably installed in an intermediate portion of the mount, and the rotating seat can be rotated so that the angle adjustment seat connected thereto is vertically displaced. A ring groove is formed on a bottom portion of the angle adjustment seat, a lifting rod is slidingly installed on the ring groove, a camera seat is hinged to the other end of the lifting rod, the other end of the camera seat is hinged to a hinge connecting rod 1 through a hinge connecting rod 2, and the hinge connecting rod 1 is fixed to a lower portion of a rotary drive shaft, and thus the vertical displacement of the angle adjustment seat can be converted into angle deflection adjustment of the camera seat. The rotary drive shaft passes through the rotating seat to rotate coaxially, and the rotation of the rotary drive shaft causes the camera seat to proceed with direction adjustment along the ring groove of the angle adjustment seat.

Description

자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치 {ROTATING TILTING DEVICE OF SINGLE CAMERA WITH SELF-STABILIZATION SYSTEM}Single-camera rotary oblique imaging device with self-stabilizing system {ROTATING TILTING DEVICE OF SINGLE CAMERA WITH SELF-STABILIZATION SYSTEM}

본 발명은 경사 촬영 기술분야에 관한 것으로, 구체적으로 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치에 관한 것이다.The present invention relates to the technical field of oblique imaging, and more particularly, to a single camera rotational oblique imaging device having a self-stabilizing system.

종래기술의 경사 촬영 측정 기술에 있어서, 5안 카메라는 촬영 소스로 많이 사용되는데, 각각 수직 및 다수의 경사 각도로부터 영상을 수집함으로써 가장 진실적인 3차원 모델을 구축하고 기하적 측정을 진행할 수 있지만 5안 카메라는 중량이 비교적 무거우므로 새로운 연구 방향에서는 싱글 카메라를 사용하여 조절식 촬영을 진행하는 것이 점점 주목되고 있다.In the oblique imaging measurement technology of the prior art, a 5-eye camera is often used as a photographing source. By collecting images from vertical and multiple inclination angles, respectively, it is possible to build the most true three-dimensional model and proceed with geometric measurement. Since the eye camera is relatively heavy in weight, in a new research direction, the use of a single camera for adjustable shooting is getting more and more attention.

싱글 카메라가 조절 촬영을 진행할 경우, 각각 카메라의 경사 각도 및 방향을 조절하기 위해 적어도 2개의 모터가 사용되지만, 종래기술의 싱글 카메라 경사 촬영 장치는 이의 각도 편향 조절 및 방향 조절에 필요한 모터의 토크가 비교적 크므로 카메라에 부가된 중량이 비교적 무거운 바, 간단하게 말하면, 카메라의 각도 조절은 이에 연결된 모터에 의해 구동되고, 방향 조절 모터는 카메라 및 이에 연결된 모터가 방향 조절을 진행하도록 해야 한다. 다시 말하자면, 이러한 방향 조절은 모터의 중량을 증가시키므로, 각도 조절 모터 및 방향 조절 모터를 어떻게 동시에 카메라의 상측에 설치하는지, 또한 구동시 카메라에 중량이 부가되지 않게 하는 것을 해결하고자 하는 것은 어려운 과제이다. 또한, 촬영 기기는 드론의 하부에 안착되므로 드론이 비행하는 과정에서 발생되는 진동은 촬영에 영향을 미칠 수 있다.When a single camera performs control photography, at least two motors are used to adjust the angle and direction of the camera's inclination, respectively. Since it is relatively large, the weight added to the camera is relatively heavy. In simple terms, the angle adjustment of the camera is driven by a motor connected thereto, and the direction adjustment motor should cause the camera and the motor connected thereto to perform direction adjustment. In other words, since this direction control increases the weight of the motor, it is a difficult task to solve how to install the angle control motor and the direction control motor on the upper side of the camera at the same time, and to prevent weight from being added to the camera during operation. . In addition, since the photographing device is seated on the lower part of the drone, vibrations generated while the drone is flying may affect the photographing.

따라서, 상기 배경기술에서 제기된 문제를 해결하기 위해 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치를 제공해야 한다.Accordingly, in order to solve the problem raised in the background art, it is necessary to provide a single-camera rotational oblique photographing apparatus having a self-stabilizing system.

상기 목적을 구현하기 위해 본 발명은 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, the present invention provides a single-camera rotary oblique photographing apparatus having a self-stabilizing system.

본 발명에 따른 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치에 있어, 꼭대기 시트, 완충 어셈블리, 모터 챔버, 장착대, 각도 조절 시트 및 카메라를 포함하고, 여기서, 상기 꼭대기 시트는 드론의 하부에 탈착 가능하게 고정된다.A single-camera rotational oblique imaging device having a self-stabilizing system according to the present invention, comprising: a top sheet, a buffer assembly, a motor chamber, a mount, an angle adjustment seat, and a camera, wherein the top sheet is located on the lower part of the drone It is detachably fixed.

상기 꼭대기 시트의 중부에는 아래로 관통되는 완충 홈이 개설되고, 상기 완충 홈에는 2 내지 4 세트의 완충 어셈블리에 의해 다방향으로 완충 가능하게 모터 챔버가 연결되며;A buffer groove penetrating downward is opened in the middle of the top sheet, and a motor chamber is connected to the buffer groove to be able to buffer in multiple directions by 2 to 4 sets of buffer assemblies;

상기 모터 챔버의 하부에는 지지 로드에 의해 장착대가 고정되어 연결되고, 상기 장착대의 중부에는 회동 시트가 회동가능하게 설치되며, 상기 회동 시트와 각도 조절 시트 사이에는 스크류 너트 페어(screw nut pair) 구조가 구성되고, 상기 회동 시트의 회동에 의해, 상기 각도 조절 시트는 상하 변위되도록 구동되고;A mount is fixedly connected to a lower portion of the motor chamber by a support rod, and a pivoting seat is rotatably installed in a central portion of the mount, and a screw nut pair structure is formed between the pivoting seat and the angle adjustment seat. configured, by rotation of the rotation sheet, the angle adjustment sheet is driven to be displaced up and down;

상기 각도 조절 시트의 저부에는 횡단면이 T형으로 이루어진 링홈이 개설되며, 상기 링홈에는 이에 대응되는 리프팅 로드가 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 리프팅 로드의 타단에는 카메라 시트가 힌지 연결되며, 상기 카메라 시트의 타단은 수평으로 안착된 힌지 연결 로드 2를 통해 힌지 연결 로드 1에 힌지 연결되고, 상기 힌지 연결 로드 1은 회전 구동축의 하부에 고정됨으로써 상기 각도 조절 시트의 상하 변위를 카메라 시트의 각도 편향 조절로 변환시킬 수 있으며;A ring groove having a T-shaped cross section is opened at the bottom of the angle adjustment sheet, a lifting rod corresponding thereto is slidably installed in the ring groove, and a camera sheet is hinged to the other end of the lifting rod, and the camera sheet The other end is hingedly connected to the hinge connecting rod 1 through the horizontally seated hinge connecting rod 2, and the hinge connecting rod 1 is fixed to the lower part of the rotational drive shaft, thereby converting the vertical displacement of the angle adjustment sheet into the angle deflection adjustment of the camera seat. can do;

상기 회전 구동축은 회동 시트와 동축으로 되고, 회동 가능하게 회동 시트를 관통하고, 상기 회전 구동축의 회동을 통해 카메라 시트는 각도 조절 시트의 링홈을 따라 방향 조절을 진행할 수 있도록 하며;the rotational drive shaft is coaxial with the rotational sheet, and rotatably passes through the rotational sheet, and through rotation of the rotational driveshaft, the camera sheet can adjust the direction along the ring groove of the angle adjustment sheet;

상기 카메라 시트의 하부에는 렌즈가 수직으로 아래로 향한 카메라가 고정되고, 경사 촬영을 진행할 때, 상기 카메라 시트의 각도 편향 조절 및 상기 카메라 시트가 각도 조절 시트의 링홈을 따라 진행한 방향 조절을 통해 카메라가 5개의 방향의 촬영 측정을 구현할 수 있도록 한다.A camera with a vertically downward lens is fixed to the lower portion of the camera sheet, and when an oblique photographing is performed, the camera sheet through angle deflection adjustment and direction adjustment of the camera sheet along the ring groove of the angle adjustment sheet. to implement shooting measurements in five directions.

더 나아가, 바람직하게, 상기 회동 시트의 꼭대기부는 장착대의 상표면을 관통하고 풀리 시트와 동축으로 고정되어 연결되며, 상기 풀리 시트는 전동 어셈블리가 스테핑 모터 2에 의해 구동됨에 따라 회동되고;Further, preferably, the top portion of the rotation sheet penetrates the upper surface of the mounting table and is fixedly connected to the pulley seat coaxially, and the pulley seat is rotated as the transmission assembly is driven by the stepping motor 2 ;

상기 회전 구동축의 꼭대기부는 풀리 시트를 관통하고 베어링 시트에 회동 가능하게 설치되며, 상기 베어링 시트는 모터 챔버의 하부에 고정되고, 상기 회전 구동축에는 피구동기어 2가 동축으로 더 고정되며, 상기 피구동기어 2는 구동기어 2와 치합되고, 상기 구동기어 2는 스테핑 모터 1의 출력단에 고정되며, 상기 스테핑 모터 1은 모터 챔버 내에 고정된다.The top of the rotary drive shaft passes through a pulley seat and is rotatably installed on a bearing seat, the bearing seat is fixed to a lower part of the motor chamber, and a driven gear 2 is further coaxially fixed to the rotary drive shaft, and the driven Gear 2 meshes with driving gear 2, the driving gear 2 is fixed to the output end of the stepping motor 1, and the stepping motor 1 is fixed in the motor chamber.

더 나아가, 바람직하게, 상기 전동 어셈블리는 피구동기어 1, 풀리 1 및 풀리 2를 포함하되, 상기 풀리 2는 상기 풀리 시트의 바깥 둘레에 동축으로 고정되고, 상기 풀리 2는 벨트에 의해 풀리 1에 전동되어 연결되며, 상기 풀리 1은 회동 칼럼의 바깥 둘레에 동축으로 고정되고, 상기 회동 칼럼은 모터 챔버와 장착대 사이에 회동 가능하게 설치되며, 상기 회동 칼럼에는 피구동기어 1이 동축으로 더 고정되고, 상기 피구동기어 1은 구동기어 1과 치합되며, 상기 구동기어 1은 스테핑 모터 2의 출력단에 고정되고, 상기 스테핑 모터 2는 모터 챔버 내에 고정된다.Further, preferably, the transmission assembly includes a driven gear 1, a pulley 1 and a pulley 2, wherein the pulley 2 is coaxially fixed to the outer periphery of the pulley seat, and the pulley 2 is connected to the pulley 1 by a belt. is electrically connected, the pulley 1 is fixed coaxially around the outer periphery of the rotation column, the rotation column is rotatably installed between the motor chamber and the mount, and the driven gear 1 is further fixed coaxially to the rotation column and the driven gear 1 meshes with the driving gear 1, the driving gear 1 is fixed to the output terminal of the stepping motor 2, and the stepping motor 2 is fixed in the motor chamber.

더 나아가, 바람직하게, 상기 각도 조절 시트의 바깥쪽의 하나의 둘레에는 위치 제한 로드가 상대적으로 슬라이딩 가능하게 관통되는 위치 제한 홀이 개설되고, 상기 위치 제한 로드는 T형으로 이루어지며, 장착대의 하표면에 거꾸로 고정되고;Further, preferably, a position limiting hole through which the position limiting rod passes relatively slidably is opened on one periphery of the outer side of the angle adjustment seat, and the position limiting rod is formed in a T shape, and the lower part of the mount fastened upside down to the surface;

상기 각도 조절 시트는 회동 시트에 전동 가능하게 나사연결된다.The angle adjustment seat is rotatably screwed to the rotation seat.

더 나아가, 바람직하게, 상기 카메라 시트가 각도 편향을 진행할 때 힌지 연결 로드 1에 대해 위치를 양보할 수 있도록, 상기 카메라 시트에서 힌지 연결 로드 1와 근접한 일단에는 위치 양보 홈이 개설된다.Further, preferably, a position yielding groove is provided at one end proximate to the hinge connecting rod 1 in the camera seat so that the camera seat can yield its position with respect to the hinge connecting rod 1 when it undergoes angular deflection.

더 나아가, 바람직하게, 상기 회동 시트는 T형으로 이루어지고, 상기 회동 시트는 다수 세트의 베어링에 의해 장착대에 회동 가능하게 연결되며, 상기 회동 시트의 하표면과 장착대가 접촉되는 부위에는 내마모 슬리브가 부착된다.Further, preferably, the rotating seat is made of a T-shape, the rotating seat is rotatably connected to the mount by a plurality of sets of bearings, and a portion where the lower surface of the pivoting seat and the mount is in contact with abrasion resistance is rotatably connected to the mount. A sleeve is attached.

더 나아가, 바람직하게, 4세트의 상기 완충 어셈블리는 상기 모터 챔버의 외부에 원주 방향으로 어레이 설치된다.Further, preferably, the four sets of the buffer assemblies are arranged in a circumferential direction outside the motor chamber.

더 나아가, 바람직하게, 상기 완충 어셈블리는 수직 완충 어셈블리 및 수평 완충 어셈블리를 포함하되, 여기서, 상기 수직 완충 어셈블리는 완충판, 위치 제한 슬라이딩 블록 및 완충 스프링을 포함한다. 여기서, 상기 완충판은 상기 모터 챔버의 외측에 수평으로 고정되며, 상기 완충판의 타단에는 위치 제한 슬라이딩 블록이 고정되고, 상기 슬라이딩 블록은 완충 홈의 측면에 개설되는 슬라이딩 홈에 슬라이딩 설치되며, 상기 완충판의 하부는 다수 세트의 완충 스프링에 의해 상하 완충 가능하게 T자형으로 이루어지는 완충 홈에 설치된다.Further, preferably, the shock absorber assembly includes a vertical shock absorber assembly and a horizontal shock absorber assembly, wherein the vertical shock absorber includes a shock absorber plate, a position limiting sliding block and a shock absorber spring. Here, the buffer plate is horizontally fixed to the outside of the motor chamber, a position-limiting sliding block is fixed to the other end of the buffer plate, and the sliding block is slidingly installed in a sliding groove opened on the side of the buffer groove, the buffer plate The lower part is installed in a buffer groove made of a T-shape so as to be able to buffer up and down by a plurality of sets of buffer springs.

더 나아가, 바람직하게, 상기 수평 완충 어셈블리는 다방향 로드 및 완충 프레임을 포함하되, 여기서, 상기 완충 프레임은 하부에 개구가 설치되는 오목홈 형상으로 이루어지고, 상기 완충 프레임의 꼭대기부는 꼭대기 시트에 고정되며, 상기 완충 프레임에는 상기 완충 프레임과 형상이 대응되는 완충 고무가 부착되고;Further, preferably, the horizontal buffer assembly includes a multidirectional rod and a buffer frame, wherein the buffer frame is formed in the shape of a concave groove in which an opening is installed in the lower portion, and the top of the buffer frame is fixed to the top sheet and a buffer rubber corresponding to the shape of the buffer frame is attached to the buffer frame;

상기 다방향 로드는 수직 로드, 및 수직 로드에 수평으로 고정되는 십(十)자 로드를 포함하며, 상기 수직 로드의 일단은 완충판에 고정되고, 상기 수직 로드의 타단 및 십(十)자 로드는 모두 완충 고무에 고정된다.The multidirectional rod includes a vertical rod and a ten-shaped rod horizontally fixed to the vertical rod, one end of the vertical rod being fixed to the buffer plate, and the other end of the vertical rod and the ten-shaped rod being fixed to the vertical rod. All are fixed to the cushioning rubber.

더 나아가, 바람직하게, T자형으로 이루어지는 상기 완충 홈의 수직 세그먼트의 직경은 모터 챔버의 외경보다 0.5 내지 1.2cm 크다.Further, preferably, the diameter of the vertical segment of the buffer groove, which is T-shaped, is 0.5 to 1.2 cm larger than the outer diameter of the motor chamber.

종래기술과 비교하면 본 발명은 하기와 같은 유리한 효과를 가지는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치를 제공한다.Compared with the prior art, the present invention provides a single-camera rotational oblique photographing apparatus having a self-stabilizing system having the following advantageous effects.

1. 본 장치에 있어서, 스테핑 모터 1 및 스테핑 모터 2는 모두 모터 챔버에 고정되고, 양자는 서로 독립적으로 구동하되, 여기서, 스테핑 모터 2의 구동력은 카메라 시트 및 이 위의 카메라만 구동할 수 있고, 스테핑 모터 1의 구동력은 카메라 시트 및 이 위의 카메라만 구동할 수 있으며, 또한 종래기술과 비교하여 본 장치의 카메라의 각도 편향 조절과 방향 조절에 사용되는 모터는 고정되게 장착되므로 카메라의 운동에 따라 움직이지 않음으로써 비교적 많은 에너지원을 절약할 수 있고, 드론 항속을 향상시키는 동시에 촬영 측정의 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 경사 촬영을 진행할 때, 카메라 시트의 각도 편향 조절 및 이가 각도 조절 시트의 링홈을 따라 진행한 방향 조절을 통해 카메라가 5개 방향의 촬영 측정을 구현할 수 있도록 한다.1. In this device, both the stepping motor 1 and the stepping motor 2 are fixed to the motor chamber, and both are driven independently of each other, wherein the driving force of the stepping motor 2 can only drive the camera seat and the camera above it, and , the driving force of the stepping motor 1 can only drive the camera seat and the camera above it, and compared to the prior art, the motor used for angular deflection control and direction control of the camera of this device is fixedly mounted, so By not moving along, a relatively large amount of energy can be saved, improving the drone's cruising speed and improving the stability of shooting measurements. In addition, when performing oblique photography, the camera can implement shooting measurements in five directions by adjusting the angle deflection of the camera seat and adjusting the direction of the teeth along the ring groove of the angle adjustment seat.

2. 본 장치에 있어서, 수평 완충 어셈블리에서 완충 스프링을 이용하여 드론으로부터의 상하 진동력을 완충할 수 있음으로써 카메라 촬영의 안정성을 향상시키며, 수평 완충 어셈블리에서 완충 고무를 이용하여 수평 방향에서의 다방향의 힘을 완충할 수 있음으로써 드론이 공중에서 정지 상태로부터 이동 상태로 개변될 시의 가속도가 카메라 촬영에 대한 영향을 감소시키고, 카메라의 자가 안정성을 향상시킨다.2. In this device, the stability of camera shooting can be improved by being able to buffer the vertical vibration force from the drone by using the buffer spring in the horizontal buffer assembly, and the buffer rubber is used in the horizontal buffer assembly in the horizontal direction. By being able to buffer the directional force, the acceleration when the drone changes from a stationary state to a moving state in the air reduces the effect on camera shooting and improves the camera's self-stability.

도 1은 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치의 입체구조모식도이다.
도 2는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치의 평면구조모식도이다.
도 3은 도 2의 A 위치의 확대구조모식도이다.
도 4는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치에서 힌지 연결 로드 1과 힌지 연결 로드 2의 구조모식도이다.
도 5는 도 2의 B 위치의 확대구조모식도이다.1 is a three-dimensional structural schematic diagram of a single-camera rotational oblique photographing apparatus having a self-stabilizing system.
2 is a schematic structural plan view of a single-camera rotational oblique imaging device having a self-stabilizing system.
3 is an enlarged structural schematic diagram of the position A in FIG. 2 .
4 is a structural schematic diagram of a hinge connecting rod 1 and a hinge connecting rod 2 in a single-camera rotary oblique photographing apparatus having a self-stabilizing system.
5 is an enlarged structural schematic diagram of the position B in FIG. 2 .

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에서, 꼭대기 시트(1), 완충 어셈블리(3), 모터 챔버(4), 장착대(7), 각도 조절 시트(21) 및 카메라(8)를 포함하되, 상기 꼭대기 시트(1)가 드론의 하부에 탈착 가능하게 고정되는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치에 있어서,1 to 5 , in the embodiment of the present invention, the top seat 1 , the shock absorber assembly 3 , the motor chamber 4 , the mount 7 , the angle adjustment seat 21 and the camera 8 . ), wherein the top sheet (1) is detachably fixed to the lower part of the drone in a single-camera rotational oblique photographing device having a self-stabilizing system,

상기 꼭대기 시트(1)의 중부에는 아래로 관통되는 완충 홈(2)이 개설되고, 상기 완충 홈(2)에는 2 내지 4 세트의 완충 어셈블리(3)에 의해 다방향으로 완충 가능하게 모터 챔버(4)가 연결되며;A buffer groove 2 penetrating downward is opened in the middle of the top sheet 1, and the buffer groove 2 has a motor chamber ( 4) is connected;

상기 모터 챔버(4)의 하부에는 지지 로드에 의해 장착대(7)이 고정연결되고, 상기 장착대(7)의 중부에는 회동 시트(16)가 회동 가능하게 설치되며, 상기 회동 시트(16)와 각도 조절 시트(21) 사이는 스크류 너트 페어 구조를 구성함으로써 상기 회동 시트(16)의 회동에 의해, 상기 각도 조절 시트(21)는 상하 변위되도록 구동되고;A mount 7 is fixedly connected to a lower portion of the motor chamber 4 by a support rod, and a pivoting seat 16 is rotatably installed in the middle of the mount 7, and the pivoting seat 16 is rotatably installed. and the angle adjustment seat 21 constitutes a screw-nut pair structure, so that by rotation of the rotation seat 16, the angle adjustment seat 21 is driven to be vertically displaced;

상기 각도 조절 시트(21)의 저부에는 횡단면이 T형으로 이루어지는 링홈이 개설되고, 상기 링홈에는 이에 대응되는 리프팅 로드(20)가 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 리프팅 로드(20)의 타단에는 카메라 시트(19)가 힌지 연결되며, 상기 카메라 시트(19)의 타단은 수평으로 안착된 힌지 연결 로드 2(18)를 통해 힌지 연결 로드 1(17)에 힌지 연결되고, 상기 힌지 연결 로드 1(17)은 회전 구동축(15)의 하부에 고정됨으로써 상기 각도 조절 시트(21)의 상하 변위를 카메라 시트(19)의 각도 편향 조절로 변환시킬 수 있으며;A ring groove having a T-shaped cross section is opened at the bottom of the angle adjustment sheet 21 , and a lifting rod 20 corresponding thereto is slidably installed in the ring groove, and the other end of the lifting rod 20 is a camera seat (19) is hinge-connected, and the other end of the camera seat 19 is hinge-connected to a hinge connection rod 1 (17) through a hinge connection rod 2 (18) seated horizontally, and the hinge connection rod 1 (17) by being fixed to the lower part of the rotational drive shaft 15 , it is possible to convert the vertical displacement of the angle adjustment sheet 21 into the angle deflection adjustment of the camera seat 19 ;

상기 회전 구동축(15)은 회동 시트와 동축으로 되고 회동 가능하게 회동 시트(16)를 관통하고, 상기 회전 구동축(15)의 회동을 통해 카메라 시트(19)가 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 방향 조절을 진행할 수 있도록 하며;The rotational drive shaft 15 is coaxial with the rotational sheet and rotatably passes through the rotational sheet 16 , and the camera seat 19 through the rotation of the rotational driveshaft 15 forms the ring groove of the angle adjustment sheet 21 . to allow direction adjustment to proceed;

상기 카메라 시트(19)의 하부에는 렌즈가 수직으로 아래로 향한 카메라(8)가 고정되고, 또한, 경사 촬영을 진행할 때, 상기 카메라 시트(19)의 각도 편향 조절 및 이가 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 진행한 방향 조절을 통해 카메라(8)가 5개 방향의 촬영 측정을 구현할 수 있도록 한다.A camera 8 with a vertically downward lens is fixed to a lower portion of the camera sheet 19, and when an oblique photographing is performed, the angle deflection control of the camera sheet 19 and the tooth angle adjustment sheet 21 By adjusting the direction along the ring groove of the camera 8, it is possible to implement shooting measurement in five directions.

본 실시예에서, 도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 회동 시트(16)의 꼭대기부는 장착대(7)의 상표면을 관통하고 풀리 시트(12)와 동축으로 고정 연결되며, 상기 풀리 시트(12)는 전동 어셈블리가 스테핑 모터 2(6)에 의해 구동됨에 따라 회동되고, 상기 스테핑 모터 2(6)는 모터 챔버(4)에 고정되며;In this embodiment, as shown in FIGS. 2 to 3 , the top of the pivoting sheet 16 penetrates the upper surface of the mounting 7 and is fixedly connected to the pulley seat 12 and coaxially, and the pulley The seat 12 is rotated as the transmission assembly is driven by a stepping motor 2 (6), the stepping motor 2 (6) being fixed to the motor chamber (4);

상기 회전 구동축(15)의 꼭대기부는 풀리 시트(12)를 관통하고 베어링 시트(14)에 회동 설치되며, 상기 베어링 시트(14)는 모터 챔버(4)의 하부에 고정되고, 상기 회전 구동축(15)에는 피구동기어 2(13)가 동축으로 더 고정되며, 상기 피구동기어 2(13)는 구동기어 2와 치합되고, 상기 구동기어 2는 스테핑 모터 1(5)의 출력단에 고정되며, 상기 스테핑 모터 1(5)은 모터 챔버(4)에 고정되고;The top of the rotary drive shaft 15 passes through the pulley seat 12 and is rotatably installed on the bearing seat 14 , the bearing seat 14 is fixed to the lower part of the motor chamber 4 , and the rotary drive shaft 15 ), the driven gear 2 (13) is further fixed coaxially, the driven gear 2 (13) meshes with the driving gear 2, and the driving gear 2 is fixed to the output terminal of the stepping motor 1 (5), and the Stepping motor 1 ( 5 ) is fixed to motor chamber ( 4 );

다시 말하자면, 스테핑 모터 1 및 스테핑 모터 2는 모두 모터 챔버(4)에 고정되고, 양자는 서로 독립적으로 구동하는데, 구체적인 실시에서 스테핑 모터 2(6)는 각도 조절 시트(21)가 상하 변위하도록 구동할 수 있고, 각도 조절 시트(21)의 상하 변위는 카메라 시트(19)가 힌지 연결 로드 1(17)과 힌지 연결 로드 2(18)의 힌지 연결 위치를 편향 중심으로 하여 각도 편향 조절을 진행하도록 할 수 있으며, 카메라 시트(19)가 각도 편향 조절을 진행할 경우 스테핑 모터 1은 이에 따라 운동하지 않는 바, 다시 말하면 본 장치에서 스테핑 모터 2(6)의 구동력은 카메라 시트(19) 및 이 위의 카메라만 구동할 수 있고;In other words, both the stepping motor 1 and the stepping motor 2 are fixed to the motor chamber 4 , and both are driven independently of each other. In a specific implementation, the stepping motor 2 ( 6 ) is driven so that the angle adjustment seat 21 is displaced up and down. The vertical displacement of the angle adjustment sheet 21 is such that the camera sheet 19 proceeds with the angle deflection adjustment with the hinge connection position of the hinge connecting rod 1 (17) and the hinge connecting rod 2 (18) as the center of deflection. When the camera seat 19 adjusts the angle deflection, the stepping motor 1 does not move accordingly. can only drive the camera;

스테핑 모터 1(5)은 회전 구동축(15)이 회동하도록 구동할 수 있어 카메라 시트(19)가 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 방향 조절을 진행하도록 할 수 있고, 카메라 시트(19)가 방향 조절을 진행할 경우 스테핑 모터 2는 이에 따라 운동하지 않는 바, 다시 말하자면, 본 장치에서 스테핑 모터 1의 구동력은 카메라 시트(19) 및 이 위의 카메라만 구동할 수 있고, 선행기술에 비해 본 장치의 카메라의 각도 편향 조절과 방향 조절에 사용되는 모터는 고정되게 장착되므로 카메라의 운동에 따라 움직이지 않음으로써 비교적 많은 에너지원을 절약할 수 있고, 드론 항속을 향상시키는 동시에 촬영 측정의 안정성을 향상시킨다.The stepping motor 1 (5) can be driven to rotate the rotational drive shaft 15 so that the camera sheet 19 can adjust the direction along the ring groove of the angle adjustment sheet 21, and the camera sheet 19 can When the direction adjustment is performed, the stepping motor 2 does not move accordingly. In other words, the driving force of the stepping motor 1 in the present device can only drive the camera seat 19 and the camera above it, and compared to the prior art, the present device The motor used to control the angle deflection and direction of the camera is fixedly mounted, so it does not move according to the motion of the camera, which saves a relatively large amount of energy, and improves the drone's cruising speed while improving the stability of shooting measurements. .

바람직한 실시예로서, 상기 전동 어셈블리는 피구동기어 1(9), 풀리 1(10) 및 풀리 2(11)를 포함하되, 여기서, 상기 풀리 2(11)는 상기 풀리 시트(12)의 바깥 둘레에 동축으로 고정되고, 상기 풀리 2(11)는 벨트에 의해 풀리 1(10)에 전동 가능하게 연결되며, 상기 풀리 1(10)은 회동 칼럼의 바깥 둘레에 동축으로 고정되고, 상기 회동 칼럼은 모터 챔버(4)와 장착대(7) 사이에 회동 설치되며, 상기 회동 칼럼에는 피구동기어 1(9)이 동축으로 더 고정되고, 상기 피구동기어 1(9)은 구동기어 1과 치합되며, 상기 구동기어 1은 스테핑 모터 2(6)의 출력단에 고정되고, 상기 스테핑 모터 2(6)는 모터 챔버(4)에 고정된다.In a preferred embodiment, the transmission assembly includes a driven gear 1 ( 9 ), a pulley 1 ( 10 ) and a pulley 2 ( 11 ), wherein the pulley 2 ( 11 ) is an outer circumference of the pulley seat ( 12 ). is fixed coaxially to, the pulley 2 (11) is rotatably connected to the pulley 1 (10) by a belt, the pulley 1 (10) is coaxially fixed to the outer periphery of the rotation column, and the rotation column is It is rotatably installed between the motor chamber 4 and the mount 7, and the driven gear 1 (9) is further coaxially fixed to the rotation column, and the driven gear 1 (9) meshes with the driving gear 1, , the driving gear 1 is fixed to the output end of the stepping motor 2 ( 6 ), and the stepping motor 2 ( 6 ) is fixed to the motor chamber ( 4 ).

본 실시예에서는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 각도 조절 시트(21)의 바깥쪽 하나의 둘레에는 위치 제한 로드(22)가 상대적으로 슬라이딩 가능하게 관통되는 위치 제한 홀이 개설되고, 상기 위치 제한 로드(22)는 T형으로 이루어지고, 장착대(7)의 하표면에 거꾸로 고정됨으로써 각도 조절 시트(21)의 회동을 제한하고, 이가 회동 시트(16)를 따라 상하 변위할 수 있도록 하며;In this embodiment, as shown in FIG. 3 , a position limiting hole through which the position limiting rod 22 is relatively slidably penetrated is opened around one outer circumference of the angle adjustment seat 21 , and the position The limiting rod 22 is made of a T-shape, and by being fixed upside down on the lower surface of the mount 7 , limits the rotation of the angle adjustment seat 21 , so that it can be displaced up and down along the rotation seat 16 , ;

상기 각도 조절 시트(21)는 회동 시트(16)에 전동 가능하게 나사연결된다.The angle adjustment seat 21 is rotatably screw-connected to the rotation seat 16 .

바람직한 실시예로서, 카메라 시트(19)가 각도 편향을 진행할 경우 힌지 연결 로드 1(17)에 대해 위치를 양보할 수 있도록, 상기 카메라 시트(19)에서 힌지 연결 로드 1(17)와 근접한 일단에는 위치 양보 홈이 개설된다.As a preferred embodiment, at one end close to the hinge connecting rod 1 (17) in the camera seat 19, so that the camera seat 19 can yield its position with respect to the hinge connecting rod 1 (17) when angular deflection proceeds. A location concession home is opened.

바람직한 실시예로서, 상기 회동 시트(16)는 T형으로 이루어지고, 상기 회동 시트(16)는 다수 세트의 베어링에 의해 장착대(7)에 회동 연결되며, 상기 회동 시트(16)의 하표면과 장착대(7)이 접촉되는 부위에는 내마모 슬리브가 부착된다.In a preferred embodiment, the pivoting seat 16 is formed in a T-shape, and the pivoting seat 16 is pivotally connected to the mount 7 by a plurality of sets of bearings, and the lower surface of the pivoting seat 16 is An abrasion-resistant sleeve is attached to the portion where the mount 7 is in contact with it.

바람직한 실시예로서, 4세트의 상기 완충 어셈블리(3)는 상기 모터 챔버(4)의 외부에 원주 방향으로 어레이 설치된다.In a preferred embodiment, the four sets of the buffer assemblies 3 are arranged in a circumferential direction outside the motor chamber 4 .

본 실시예에서, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 완충 어셈블리(3)는 수직 완충 어셈블리 및 수평 완충 어셈블리를 포함하되, 여기서, 상기 수직 완충 어셈블리는 완충판(31), 위치 제한 슬라이딩 블록(32) 및 완충 스프링(34)을 포함한다. 여기서, 상기 완충판(31)은 상기 모터 챔버(4)의 외측에 수평으로 고정되며, 상기 완충판(31)의 타단에는 위치 제한 슬라이딩 블록(32)이 고정되고, 상기 슬라이딩 블록(32)은 완충 홈 측면에 개설되는 슬라이딩 홈(33)에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 완충판(31)의 하부은 다수 세트의 완충 스프링(34)에 의해 상하 완충 가능하게 T자형으로 이루어지는 완충 홈(2)에 설치됨으로써 완충 스프링(34)을 통해 드론으로부터의 상하 진동력을 완충하고, 카메라 촬영의 안정성을 향상시킬 수 있다.In this embodiment, as shown in Figs. 2 and 5, the shock absorber assembly 3 includes a vertical shock absorber assembly and a horizontal shock absorber assembly, wherein the vertical shock absorber assembly includes a shock absorber plate 31, a position limiting sliding block. (32) and a buffer spring (34). Here, the buffer plate 31 is horizontally fixed to the outside of the motor chamber 4, a position limiting sliding block 32 is fixed to the other end of the buffer plate 31, and the sliding block 32 is a buffer groove It is slidably installed in the sliding groove 33 opened on the side, and the lower portion of the buffer plate 31 is buffered by being installed in the buffer groove 2 made of a T-shape so as to be able to buffer up and down by a plurality of sets of buffer springs 34 . It is possible to buffer the vertical vibration force from the drone through the spring 34 and improve the stability of camera shooting.

본 실시예에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 수평 완충 어셈블리는 다방향 로드(35) 및 완충 프레임(36)을 포함하되, 여기서, 상기 완충 프레임(36)은 하부에 개구가 설치된 오목홈 형상으로 이루어지고, 상기 완충 프레임(36)의 꼭대기부는 꼭대기 시트(1)에 고정되며, 상기 완충 프레임(36)에는 이와 형상이 대응되는 완충 고무가 부착되고;In this embodiment, as shown in Fig. 5, the horizontal buffer assembly includes a multi-directional rod 35 and a buffer frame 36, wherein the buffer frame 36 is a concave groove provided with an opening in the lower portion. shape, and the top of the buffer frame 36 is fixed to the top sheet 1, and a buffer rubber corresponding to the shape is attached to the buffer frame 36;

상기 다방향 로드(35)는 수직 로드, 및 수직 로드에 수평 고정되는 십(十)자 로드를 포함하며, 상기 수직 로드의 일단은 완충판(31)에 고정되고, 상기 수직 로드의 타단 및 십자 로드는 모두 완충 고무에 고정되며, 수평 완충 어셈블리에서 완충 고무를 이용하여 수평 방향에서의 다방향의 힘을 완충할 수 있음으로써 드론이 공중에서 정지 상태로부터 이동 상태로 개변될 시의 가속도가 카메라 촬영에 대한 영향을 감소시킨다.The multidirectional rod 35 includes a vertical rod and a ten-shaped rod horizontally fixed to the vertical rod, and one end of the vertical rod is fixed to the buffer plate 31, the other end of the vertical rod and the cross rod are all fixed to the buffer rubber, and by using the buffer rubber in the horizontal buffer assembly, multidirectional forces in the horizontal direction can be buffered, so the acceleration when the drone changes from a stationary state to a moving state in the air is important for camera shooting. reduce the impact on

바람직한 실시예로서, T자형으로 이루어지는 상기 완충 홈(2)의 수직 세그먼트의 직경은 모터 챔버(4)의 외경보다 0.5 내지 1.2cm 크다.As a preferred embodiment, the diameter of the vertical segment of the buffer groove (2), which is T-shaped, is 0.5 to 1.2 cm larger than the outer diameter of the motor chamber (4).

구체적인 실시에서, 꼭대기 시트(1)를 드론의 하부에 장착하고, 카메라(8)를 카메라 시트(19)의 하부에 장착하여, 드론이 타겟 영역에 비행하도록 조종하여 타겟 영역에 대해 촬영 측정을 진행할 때, 스테핑 모터 2(6)는 회동 시트(16)가 회동하도록 구동할 수 있고, 회동 시트(16)의 회동은 각도 조절 시트(21)가 상하 변위하도록 할 수 있으며, 각도 조절 시트(21)의 상하 변위는 카메라 시트(19)가 힌지 연결 로드 1(17)과 힌지 연결 로드 2(18)의 힌지 연결 위치를 편향 중심으로 하여 각도 편향 조절을 진행한 다음 카메라의 방향 조절을 진행하도록 할 수 있고, 스테핑 모터 1(5)은 회전 구동축(15)이 회동하도록 구동함으로써 카메라 시트(19)가 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 방향 조절을 진행하도록 할 수 있고, 카메라 시트(19)의 각도 편향 조절 및 이가 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 진행한 방향 조절은 카메라(8)가 5개 방향의 촬영 측정을 구현할 수 있도록 하며, 측정을 완료한 후 드론을 회수한다.In a specific implementation, the top sheet 1 is mounted on the lower part of the drone, and the camera 8 is mounted on the lower part of the camera seat 19, so that the drone is steered to fly over the target area to perform shooting measurements on the target area. At this time, the stepping motor 2 (6) may drive the rotation sheet 16 to rotate, and the rotation of the rotation sheet 16 may cause the angle adjustment sheet 21 to displace up and down, and the angle adjustment sheet 21 The vertical displacement of the camera seat 19 adjusts the angle deflection with the hinge connection position of the hinge connecting rod 1 (17) and the hinge connecting rod 2 (18) as the center of deflection, and then adjusts the direction of the camera. And, the stepping motor 1 (5) can be driven to rotate the rotational drive shaft 15 so that the camera sheet 19 can adjust the direction along the ring groove of the angle adjustment sheet 21, and of the camera sheet 19 Adjusting the angle deflection and adjusting the direction of the teeth along the ring groove of the angle adjustment sheet 21 enables the camera 8 to implement shooting measurements in five directions, and collects the drone after completing the measurement.

상술한 내용은 단지 본 발명의 바람직한 구체적인 실시형태일 뿐 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며 임의의 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명에서 공개한 기술범위 내에서 본 발명의 기술적 해결수단 및 이의 발명 구상에 따라 진행한 균등한 대체 또는 변경은 모두 본 발명의 보호범위 내에 포함되어야 한다.The above-mentioned contents are only preferred specific embodiments of the present invention, and the protection scope of the present invention is not limited thereto, and any one of ordinary skill in the art can solve the present invention within the technical scope disclosed in the present invention. All equivalent replacements or changes made according to the means and the inventive concept thereof should be included within the protection scope of the present invention.

1: 꼭대기 시트 2: 완충 홈
3: 완충 어셈블리 4: 모터 챔버
5: 스테핑 모터 1 6: 스테핑 모터 2
7: 장착대 8: 카메라
9: 피구동기어 1 10: 풀리 1
11: 풀리 2 12: 풀리 시트
13: 피구동기어 2 14: 베어링 시트
15: 회전 구동축 16: 회동 시트
17: 힌지 연결 로드 1 18: 힌지 연결 로드 2
19: 카메라 시트 20: 리프팅 로드
21: 각도 조절 시트 22: 위치 제한 로드
31: 완충판 32: 위치 제한 슬라이딩블록 33: 슬라이딩 홈 34: 완충 스프링
35: 다방향 로드 36: 완충 프레임1: Top sheet 2: cushioning groove
3: buffer assembly 4: motor chamber
5: Stepping motor 1 6: Stepping motor 2
7: Mount 8: Camera
9: Driven gear 1 10: Pulley 1
11: Pulley 2 12: Pulley seat
13: driven gear 2 14: bearing seat
15: rotation drive shaft 16: rotation seat
17: hinge connecting rod 1 18: hinge connecting rod 2
19: camera seat 20: lifting rod
21: angle adjustment seat 22: position limiting rod
31: buffer plate 32: position limiting sliding block 33: sliding groove 34: buffer spring
35: multidirectional rod 36: buffer frame

Claims (10)

자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치에 있어서,
꼭대기 시트(1), 완충 어셈블리(3), 모터 챔버(4), 장착대(7), 각도 조절 시트(21) 및 카메라(8)를 포함하고, 여기서, 상기 꼭대기 시트(1)는 드론의 하부에 탈착 가능하게 고정되고,
상기 꼭대기 시트(1)의 중부에는 아래로 관통되는 완충 홈(2)이 개설되고, 상기 완충 홈(2)에는 2 내지 4 세트의 완충 어셈블리(3)에 의해 다방향으로 완충 가능하게 모터 챔버(4)가 연결되며;
상기 모터 챔버(4)의 하부에는 지지 로드에 의해 장착대(7)가 고정되어 연결되고, 상기 장착대(7)의 중부에는 회동 시트(16)가 회동가능하게 설치되며, 상기 회동 시트(16)와 각도 조절 시트(21) 사이에는 스크류 너트 페어(screw nut pair) 구조가 구성되고, 상기 회동 시트(16)의 회동에 의해, 상기 각도 조절 시트(21)는 상하 변위되도록 구동되고;
상기 각도 조절 시트(21)의 저부에는 횡단면이 T형으로 이루어진 링홈이 개설되며, 상기 링홈에는 이에 대응되는 리프팅 로드(20)가 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 리프팅 로드(20)의 타단에는 카메라 시트(19)가 힌지 연결되며, 상기 카메라 시트(19)의 타단은 수평으로 안착된 힌지 연결 로드 2(18)를 통해 힌지 연결 로드 1(17)에 힌지 연결되고, 상기 힌지 연결 로드 1(17)은 회전 구동축(15)의 하부에 고정됨으로써 상기 각도 조절 시트(21)의 상하 변위를 카메라 시트(19)의 각도 편향 조절로 변환시킬 수 있으며;
상기 회전 구동축(15)은 회동 시트와 동축으로 되고, 회동 가능하게 회동 시트(16)를 관통하고, 상기 회전 구동축(15)의 회동을 통해 카메라 시트(19)는 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 방향 조절을 진행할 수 있도록 하며;
상기 카메라 시트(19)의 하부에는 렌즈가 수직으로 아래로 향한 카메라(8)가 고정되고;
경사 촬영을 진행할 때, 상기 카메라 시트(19)의 각도 편향 조절 및 상기 카메라 시트가 각도 조절 시트(21)의 링홈을 따라 진행한 방향 조절을 통해 카메라(8)가 5개의 방향의 촬영 측정을 구현할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.In the single-camera rotational oblique imaging device having a self-stabilizing system,
Comprising a top seat (1), a buffer assembly (3), a motor chamber (4), a mount (7), an angle adjustment seat (21), and a camera (8), wherein the top seat (1) of the drone It is detachably fixed to the lower part,
A buffer groove 2 penetrating downward is opened in the middle of the top sheet 1, and the buffer groove 2 has a motor chamber ( 4) is connected;
A mount 7 is fixedly connected to a lower portion of the motor chamber 4 by a support rod, and a pivoting seat 16 is rotatably installed in the middle of the mount 7, and the pivoting seat 16 ) and a screw nut pair structure is formed between the angle adjustment seat 21, and by the rotation of the rotation seat 16, the angle adjustment seat 21 is driven to be displaced up and down;
A ring groove having a T-shaped cross section is opened at the bottom of the angle adjustment seat 21 , and a lifting rod 20 corresponding thereto is slidably installed in the ring groove, and the other end of the lifting rod 20 is a camera seat (19) is hinge-connected, and the other end of the camera seat 19 is hinge-connected to a hinge connection rod 1 (17) through a hinge connection rod 2 (18) seated horizontally, and the hinge connection rod 1 (17) by being fixed to the lower part of the rotational drive shaft 15 , it is possible to convert the vertical displacement of the angle adjustment sheet 21 into the angle deflection adjustment of the camera seat 19 ;
The rotational drive shaft 15 is coaxial with the rotational sheet and passes through the rotational sheet 16 to be rotatable, and the camera seat 19 through the rotation of the rotational driveshaft 15 is a ring groove of the angle adjustment seat 21 . to enable direction adjustment according to;
A camera 8 with a vertically downward lens is fixed to a lower portion of the camera seat 19;
When performing oblique photography, the camera 8 implements shooting measurement in five directions through angle deflection adjustment of the camera sheet 19 and direction adjustment of the camera sheet along the ring groove of the angle adjustment sheet 21 . A single-camera rotational oblique imaging device with a self-stabilizing system, characterized in that it allows 제1항에 있어서,
상기 회동 시트(16)의 꼭대기부는 장착대(7)의 상표면을 관통하고 풀리 시트(12)와 동축으로 고정되어 연결되며, 상기 풀리 시트(12)는 전동 어셈블리가 스테핑 모터 2(6)에 의해 구동됨에 따라 회동되고;
상기 회전 구동축(15)의 꼭대기부는 풀리 시트(12)를 관통하고 베어링 시트(14)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 베어링 시트(14)는 모터 챔버(4)의 하부에 고정되고, 상기 회전 구동축(15)에는 피구동기어 2(13)가 동축으로 더 고정되며, 상기 피구동기어 2(13)는 구동기어 2와 치합되고, 상기 구동기어 2는 스테핑 모터 1(5)의 출력단에 고정되며, 상기 스테핑 모터 1(5)은 모터 챔버(4) 내에 고정되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.According to claim 1,
The top of the rotating seat 16 penetrates the upper surface of the mounting 7 and is fixedly connected to the pulley seat 12 coaxially, and the pulley seat 12 is an electric assembly connected to the stepping motor 2 (6). rotated as driven by;
The top of the rotary drive shaft 15 passes through the pulley seat 12 and is rotatably installed on the bearing seat 14 , the bearing seat 14 is fixed to the lower part of the motor chamber 4 , and the rotary drive shaft At (15), the driven gear 2 (13) is further fixed coaxially, the driven gear 2 (13) meshes with the driving gear 2, and the driving gear 2 is fixed to the output terminal of the stepping motor 1 (5). , wherein the stepping motor 1 (5) is fixed in the motor chamber (4). 제2항에 있어서,
상기 전동 어셈블리는 피구동기어 1(9), 풀리 1(10) 및 풀리 2(11)를 포함하되, 여기에서, 상기 풀리 2(11)는 상기 풀리 시트(12)의 바깥 둘레에 동축으로 고정되고, 상기 풀리 2(11)는 벨트에 의해 풀리 1(10)에 전동되어 연결되며, 상기 풀리 1(10)은 회동 칼럼의 바깥 둘레에 동축으로 고정되고, 상기 회동 칼럼은 모터 챔버(4)와 장착대(7) 사이에 회동 가능하게 설치되며, 상기 회동 칼럼에는 피구동기어 1(9)이 동축으로 더 고정되고, 상기 피구동기어 1(9)은 구동기어 1과 치합되며, 상기 구동기어 1은 스테핑 모터 2(6)의 출력단에 고정되고, 상기 스테핑 모터 2(6)는 모터 챔버(4) 내에 고정되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.3. The method of claim 2,
The transmission assembly includes a driven gear 1 ( 9 ), a pulley 1 ( 10 ) and a pulley 2 ( 11 ), wherein the pulley 2 ( 11 ) is coaxially fixed around the outer periphery of the pulley seat ( 12 ). The pulley 2 (11) is electrically connected to the pulley 1 (10) by a belt, the pulley 1 (10) is coaxially fixed around the outer periphery of the rotation column, and the rotation column is the motor chamber (4) It is rotatably installed between the and the mounting table 7, the driven gear 1 (9) is further fixed coaxially to the rotation column, and the driven gear 1 (9) is meshed with the driving gear 1, and the driving Gear 1 is fixed to the output end of the stepping motor 2 (6), and the stepping motor 2 (6) is fixed in the motor chamber (4). 제1항에 있어서,
상기 각도 조절 시트(21)의 바깥쪽의 하나의 둘레에는 위치 제한 로드(22)가 상대적으로 슬라이딩 가능하게 관통되는 위치 제한 홀이 개설되고, 상기 위치 제한 로드(22)는 T형으로 이루어지며, 장착대(7)의 하표면에 거꾸로 고정되고;
상기 각도 조절 시트(21)는 회동 시트(16)에 전동 가능하게 나사연결되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.According to claim 1,
A position limiting hole through which the position limiting rod 22 passes relatively slidably is opened around one of the outer circumferences of the angle adjustment seat 21, and the position limiting rod 22 is made of a T-shape, fixed upside down to the lower surface of the mount (7);
The angle adjustment sheet (21) is a single-camera rotational oblique photographing apparatus having a self-stabilizing system, characterized in that the rotational seat (16) is electrically screwed. 제1항에 있어서,
상기 회동 시트(16)는 T형으로 이루어지고, 상기 회동 시트(16)는 다수 세트의 베어링에 의해 장착대(7)에 회동 가능하게 연결되며, 상기 회동 시트(16)의 하표면과 장착대(7)가 접촉되는 부위에는 내마모 슬리브가 부착되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.According to claim 1,
The pivoting seat 16 is formed in a T-shape, and the pivoting seat 16 is rotatably connected to a mount 7 by a plurality of sets of bearings, and the lower surface of the pivoting seat 16 and the mount (7) A single-camera rotational oblique imaging device with a self-stabilizing system, characterized in that a wear-resistant sleeve is attached to the contacted portion. 제1항에 있어서,
4세트의 상기 완충 어셈블리(3)는 상기 모터 챔버(4)의 외부에 원주 방향으로 어레이 설치되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.According to claim 1,
A single-camera rotary oblique imaging device with a self-stabilizing system, characterized in that four sets of the buffer assemblies (3) are arrayed in a circumferential direction outside the motor chamber (4). 제6항에 있어서,
상기 완충 어셈블리(3)는 수직 완충 어셈블리 및 수평 완충 어셈블리를 포함하되, 여기서, 상기 수직 완충 어셈블리는 완충판(31), 위치 제한 슬라이딩 블록(32) 및 완충 스프링(34)을 포함하되, 여기서, 상기 완충판(31)은 상기 모터 챔버(4)의 외측에 수평으로 고정되며, 상기 완충판(31)의 타단에는 위치 제한 슬라이딩 블록(32)이 고정되고, 상기 슬라이딩 블록(32)은 완충 홈의 측면에 개설되는 슬라이딩 홈(33)에 슬라이딩 설치되며, 상기 완충판(31)의 하부는 다수 세트의 완충 스프링(34)에 의해 상하 완충 가능하게 T자형으로 이루어지는 완충 홈(2)에 설치되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.7. The method of claim 6,
The buffer assembly (3) includes a vertical buffer assembly and a horizontal buffer assembly, wherein the vertical buffer assembly includes a buffer plate (31), a position limiting sliding block (32) and a buffer spring (34), wherein the The buffer plate 31 is horizontally fixed to the outside of the motor chamber 4, a position limiting sliding block 32 is fixed to the other end of the buffer plate 31, and the sliding block 32 is on the side of the buffer groove Sliding is installed in the sliding groove 33 that is opened, and the lower portion of the buffer plate 31 is installed in a buffer groove 2 made of a T-shape so that it can be buffered up and down by a plurality of sets of buffer springs 34. Single-camera rotatable oblique imaging device with self-stabilizing system. 제7항에 있어서,
상기 수평 완충 어셈블리는 다방향 로드(35) 및 완충 프레임(36)을 포함하되, 여기서, 상기 완충 프레임(36)은 하부에 개구가 설치되는 오목홈 형상으로 이루어지고, 상기 완충 프레임(36)의 꼭대기부는 꼭대기 시트(1)에 고정되며, 상기 완충 프레임(36)에는 상기 완충 프레임과 형상이 대응되는 완충 고무가 부착되고;
상기 다방향 로드(35)는 수직 로드, 및 수직 로드에 수평으로 고정되는 십(十)자 로드를 포함하며, 상기 수직 로드의 일단은 완충판(31)에 고정되고, 상기 수직 로드의 타단 및 십(十)자 로드는 모두 완충 고무에 고정되는 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.8. The method of claim 7,
The horizontal buffer assembly includes a multi-directional rod 35 and a buffer frame 36 , wherein the buffer frame 36 is formed in the shape of a concave groove in which an opening is installed in the lower portion, and of the buffer frame 36 . The top part is fixed to the top sheet 1, and a buffer rubber corresponding to the shape of the buffer frame is attached to the buffer frame 36;
The multidirectional rod 35 includes a vertical rod and a ten-shaped rod horizontally fixed to the vertical rod, and one end of the vertical rod is fixed to the buffer plate 31 , and the other end and ten ends of the vertical rod are fixed to the buffer plate 31 . (十)-shaped rods are all fixed to the buffer rubber, a single-camera rotary oblique photographing device with a self-stabilizing system. 제6항에 있어서,
T자형으로 이루어지는 상기 완충 홈(2)의 수직 세그먼트의 직경은 모터 챔버(4)의 외경보다 0.5 내지 1.2cm 큰 것을 특징으로 하는 자가 안정화 시스템을 구비한 싱글 카메라 회전식 경사 촬영 장치.7. The method of claim 6,
A single-camera rotary oblique imaging device with a self-stabilizing system, characterized in that the T-shaped vertical segment of the buffer groove (2) has a diameter of 0.5 to 1.2 cm larger than the outer diameter of the motor chamber (4). 삭제delete
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