KR102332513B1 - Control apparatus for parking together and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 군집 주차 제어 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 군집 주차 제어 장치는, 동행하는 차량들간 주행궤적을 송수신하기 위한 차량간 통신부; 주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템과 통신하기 위한 서버간 통신부; 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장하는 저장부; 차량을 주차궤적에 따라 자동 주차하는 자율주행부; 및 선두주차 모드인 경우 주차장 진입시 서버간 통신부를 통해 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 주차궤적에 따라 자율주행부를 통해 자동 주차를 수행하면서 차량간 통신부를 통해 주행궤적을 저장부에 저장된 동행 차량 중 후행차량에 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention discloses an apparatus and method for controlling group parking. The group parking control apparatus of the present invention includes: an inter-vehicle communication unit for transmitting and receiving driving trajectories between accompanying vehicles; A server-to-server communication unit for communicating with the parking lot infrastructure system to receive a parking space in the parking lot; a storage unit for storing vehicle information of accompanying vehicles for group parking; An autonomous driving unit that automatically parks the vehicle according to the parking trajectory; And in the lead parking mode, when entering the parking lot, the parking trajectory is generated by receiving the available parking space through the inter-server communication unit, and the driving trajectory is stored in the storage unit through the inter-vehicle communication unit while performing automatic parking through the autonomous driving unit according to the parking trajectory. It is characterized in that it comprises a control unit for transmitting to the following vehicle of the accompanying vehicle.

Description

군집 주차 제어 장치 및 그 방법{CONTROL APPARATUS FOR PARKING TOGETHER AND METHOD THEREOF}CONTROL APPARATUS FOR PARKING TOGETHER AND METHOD THEREOF

본 발명은 군집 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 하는 군집 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a group parking control apparatus and method, and more particularly, to the parking position of the leading vehicle by following the driving trajectory according to the parking situation of the leading vehicle through mutual communication between accompanying vehicles when parking in a parking lot. The present invention relates to a group parking control device and method for not only allowing vehicles accompanying a vehicle to park in a crowd, but also allowing accompanying vehicles to group and exit from an exit area.

일반적으로, 자동주차 시스템은 주차에 서투른 초보운전자에게 편리한 주차를 제공할 수 있는 시스템으로, 운전자는 차량을 주차시 차량에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치를 판단하고 평행주차 또는 직각주차를 선택하게 되면, 자동주차 시스템은 일정한 동작을 수행하게 된다.In general, the automatic parking system is a system that can provide convenient parking for novice drivers who are not good at parking. When parking is selected, the automatic parking system performs a certain operation.

특히, 카메라를 이용하는 자동주차 시스템의 경우, 운전자는 모니터를 통하여 후방시야를 확인하면서 주차할 위치를 선택한 후 최종적으로 차량의 주차를 선택하면, 자동주차 시스템은 센서값을 이용하여 차량의 조향휠을 자동으로 제어하고 이에 따라 차량은 안전하게 주차된다.In particular, in the case of an automatic parking system using a camera, when the driver selects a parking position while checking the rear view through the monitor and finally selects the parking of the vehicle, the automatic parking system uses the sensor value to control the steering wheel of the vehicle. It is controlled automatically and the vehicle is parked safely accordingly.

최근에는 지능형 교통체계 서비스를 제공하기 위해 근거리 전용 통신(Dedicated Short Range Communication, DSRC)기반의 교통정보 시스템이 도입되고 있으며 이때, 근거리 전용 통신 기반의 교통정보 시스템은 도로변에 위치하는 기지국을 통하여 노변검색, 교통정보 수집 및 제공, 교통신호 전달 등의 서비스를 제공한다. Recently, a dedicated short range communication (DSRC)-based traffic information system has been introduced to provide an intelligent traffic system service. , traffic information collection and provision, and traffic signal transmission.

따라서, 근거리 전용 통신 기반의 교통정보 시스템은 전국 고속도로 및 지방도로에 구축되어 있으며 기본적으로 제공되는 교통량, 밀도 등과 같은 교통정보를 차량용 통신(Vehicle to Everything/Vehicle to X, 이하 'V2X')을 통해 차량단말기에 제공되도록 함으로써, 제공되는 교통정보가 다양하게 활용되도록 한다. Therefore, a short-distance communication-based traffic information system is built on national highways and local roads, and basic traffic information such as traffic volume and density is transmitted through vehicle communication (Vehicle to Everything/Vehicle to X, hereinafter 'V2X'). By providing it to the vehicle terminal, the provided traffic information is utilized in various ways.

여기서, V2X의 X는 everything, 즉, Infra/Vehicle/Nomadic/..등을 의미하는 것으로, 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭하며, 일반 용어로써 'Connected Vehicle' 또는 'Networked Vehicle'을 구현하기 위한 구체적인 통신기술을 의미한다. Here, X in V2X means everything, that is, Infra/Vehicle/Nomadic/.., and refers to all types of communication methods applicable to vehicles. It means specific communication technology to implement.

이때, V2X 통신은 크게 세 가지 범주로 구분할 수 있는데, 차량과 인프라 간(Vehicle-to-Infrastructure, V2I), 차량과 차량 간(Vehicle-to-Vehicle, V2V), 그리고 차량과 모바일 기기 간(Vehicle-to Nomadic devices, V2N) 통신으로 구분되고 있다. At this time, V2X communication can be divided into three broad categories: Vehicle-to-Infrastructure (V2I), Vehicle-to-Vehicle (V2V), and Vehicle-to-mobile device (Vehicle). -to Nomadic devices, V2N) communication.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2013-0065115호(2013.06.19. 공개, 차량용 주차궤적 도출방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2013-0065115 (published on June 19, 2013, method for deriving a parking trajectory for a vehicle).

이와 같이 차량용 통신이 구축되면서 주차장에서도 주차 가능 공간을 차량용 통신으로 제공함으로써 주차장 내부에서 주차 가능 공간을 탐색하기 위해 소요되는 시간과 비용을 절감하고 있을 뿐만 아니라 탐색된 주차 가능 공간에서는 자동주차 시스템을 통해 안전한 주차가 이루어지고 있다. In this way, as communication for vehicles is established, the time and cost required to search for a parking space inside the parking lot is reduced by providing the available parking space in the parking lot as a vehicle communication, as well as the automatic parking system in the searched parking space. Safe parking is available.

그러나 다수의 차량이 동행하는 경우 각각 독립적으로 주차 가능 공간을 탐색하여 주차가 이루어지고 있어 차량들이 서로 다른 위치에 주차되어 일행이 흩어지는 문제점이 있었다. However, when a large number of vehicles accompany each other, there is a problem in that the vehicle is parked in different locations and the party is dispersed because parking is performed by independently searching for a parking space.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 하는 군집 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of the present invention according to one aspect is to follow the driving trajectory according to the parking situation of the leading vehicle through mutual communication between accompanying vehicles when parking in a parking lot. An object of the present invention is to provide a group parking control device and method for not only allowing accompanying vehicles to park in a crowd near the parking position of a leading vehicle, but also allowing accompanying vehicles to group and exit from an exit area.

본 발명의 일 측면에 따른 군집 주차 제어 장치는, 동행하는 차량들간 주행궤적을 송수신하기 위한 차량간 통신부; 주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템과 통신하기 위한 서버간 통신부; 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장하는 저장부; 차량을 주차궤적에 따라 자동 주차하는 자율주행부; 및 선두주차 모드인 경우 주차장 진입시 서버간 통신부를 통해 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 주차궤적에 따라 자율주행부를 통해 자동 주차를 수행하면서 차량간 통신부를 통해 주행궤적을 저장부에 저장된 동행 차량 중 후행차량에 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A group parking control apparatus according to an aspect of the present invention includes: an inter-vehicle communication unit for transmitting and receiving driving trajectories between accompanying vehicles; A server-to-server communication unit for communicating with the parking lot infrastructure system to receive a parking space in the parking lot; a storage unit for storing vehicle information of accompanying vehicles for group parking; An autonomous driving unit that automatically parks the vehicle according to the parking trajectory; And in the lead parking mode, when entering the parking lot, the parking trajectory is generated by receiving the available parking space through the inter-server communication unit, and the driving trajectory is stored in the storage unit through the inter-vehicle communication unit while performing automatic parking through the autonomous driving unit according to the parking trajectory. It is characterized in that it comprises a control unit for transmitting to the following vehicle of the accompanying vehicle.

본 발명에서 제어부는 추종주차 모드인 경우 차량간 통신부를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 자율주행부를 통해 선두차량을 추종하면서 주차구역에 도착하면 서버간 통신부로부터 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하여 주차궤적에 따라 자동 주차를 수행하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, in the following parking mode, the control unit receives the driving trajectory from the leading vehicle through the inter-vehicle communication unit and receives the parking trajectory from the inter-server communication unit when arriving at the parking area while following the leading vehicle through the autonomous driving unit. It is characterized in that automatic parking is performed according to the parking trajectory.

본 발명의 차량의 주행상태 및 주차상태를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. It characterized in that it further comprises; a display unit for displaying the driving state and the parking state of the vehicle of the present invention.

본 발명에서 제어부는 주차장 진입 순서에 따라 선두주차 모드와 추종주차 모드로 설정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that it sets the leading parking mode and the following parking mode according to the order of entering the parking lot.

본 발명의 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 선두주차 모드에서 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는 단계; 제어부가 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성하는 단계; 제어부가 주차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 주차를 수행하는 단계; 및 제어부가 군집 주차를 위한 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. Group parking control method according to another aspect of the present invention comprises the steps of: receiving, by a control unit, a parking space available from a parking lot infrastructure system in a leading parking mode; generating, by the control unit, a parking trajectory for parking in a parking space; performing, by the control unit, automatic parking by driving the autonomous driving unit according to the parking trajectory; and transmitting, by the control unit, the driving trajectory to the following vehicle for group parking.

본 발명에서 주차 가능공간을 수신 받는 단계는, 제어부가 동행 차량의 차량정보를 제공하여 기 주차된 동행 차량과 인접한 위치의 주차 가능공간을 수신 받는 것을 특징으로 한다. The step of receiving the available parking space in the present invention is characterized in that the control unit receives the available parking space in a position adjacent to the previously parked accompanying vehicle by providing vehicle information of the accompanying vehicle.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 추종주차 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는 단계; 제어부가 주행궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 선두차량을 추종하는 단계; 제어부가 선두차량을 추종하여 주차구역에 도착하면 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는 단계; 제어부가 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성하는 단계; 및 제어부가 주차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 주차를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling group parking, comprising: receiving, by a controller, a driving trajectory from a leading vehicle in a following parking mode; driving the autonomous driving unit according to the driving trajectory by the control unit to follow the leading vehicle; receiving, by the control unit, a parking space available from the parking lot infrastructure system when arriving at the parking area by following the lead vehicle; generating, by the control unit, a parking trajectory for parking in a parking space; and the control unit driving the autonomous driving unit according to the parking trajectory to perform automatic parking.

본 발명에서 제어부는 선두차량으로부터 주차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that it receives the arrival information of the parking area from the leading vehicle.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 선두출자 모드에서 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 출차구역을 수신 받는 단계; 제어부가 출차구역으로 이동하기 위한 출차궤적을 생성하는 단계; 제어부가 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 출차를 수행하는 단계; 및 제어부가 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. Group parking control method according to another aspect of the present invention comprises the steps of: receiving, by a control unit, an exit zone from a parking lot infrastructure system in a leading investment mode; generating, by the control unit, an un-parking trajectory for moving to an un-parking area; performing automatic un-parking by driving the autonomous driving unit according to the un-parking trajectory; and transmitting, by the controller, the driving trajectory to the following vehicle.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 군집 주차 제어 방법은, 추종출자 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는 단계; 제어부가 주행궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 선두차량을 추종하는 단계; 및 제어부가 선두차량을 추종하여 출차구역에 도착하면 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling group parking, comprising: receiving, by a control unit, a driving trajectory from a leading vehicle in a follow-up mode; driving the autonomous driving unit according to the driving trajectory by the control unit to follow the leading vehicle; and when the controller follows the lead vehicle and arrives at the un-parking area, canceling the following driving.

본 발명에서 제어부는 선두차량으로부터 출차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that it receives the arrival information of the departure area from the leading vehicle.

본 발명의 일 측면에 따른 군집 주차 제어 장치 및 그 방법은 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 할 수 있다. A group parking control apparatus and method according to an aspect of the present invention follow the driving trajectory according to the parking situation of the leading vehicle through mutual communication between accompanying vehicles when parking in a parking lot to accompany near the parking position of the leading vehicle. In addition to allowing vehicles to be parked in a crowd, accompanying vehicles may also be clustered in an exit area to exit the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두출차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling a group parking according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a lead parking mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a following parking mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining a lead-out mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a following parking mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 군집 주차 제어 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a group parking control apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 장치를 나타낸 블록 구성도이다. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling a group parking according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 군집 주차 제어 장치는, 차량간 통신부(10), 서버간 통신부(20), 저장부(30), 자율주행부(50) 및 제어부(40)를 비롯하여 표시부(60)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1 , the cluster parking control device includes a vehicle-to-vehicle communication unit 10 , a server-to-server communication unit 20 , a storage unit 30 , an autonomous driving unit 50 and a control unit 40 , and a display unit 60 . may include.

차량간 통신부(10)는 동행하는 차량들과 V2X 통신기술을 기반으로 주행궤적을 송수신한다. The vehicle-to-vehicle communication unit 10 transmits and receives driving trajectories based on V2X communication technology with accompanying vehicles.

V2X(Vehicle to Everything) 통신기술은 자동차에 통신 기능을 탑재해 차량 간(V2V) 소통은 물론이고 도로 인프라(V2I) 및 보행자(V2P) 등을 망라한 외부 개체와 연결할 수 있는 기술이다. V2X (Vehicle to Everything) communication technology is a technology that can connect with external entities including road infrastructure (V2I) and pedestrians (V2P) as well as vehicle-to-vehicle (V2V) communication by mounting a communication function in the vehicle.

서버간 통신부(20)는 주차장 내의 주차 가능공간을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템(미도시)과 통신한다. 여기서도 V2X 통신기술을 기반으로 주차 가능공간을 제공받을 수 있다. The server-to-server communication unit 20 communicates with a parking lot infrastructure system (not shown) in order to receive a parking available space in the parking lot. Here too, a parking space can be provided based on V2X communication technology.

저장부(30)는 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 저장한다. The storage unit 30 stores vehicle information of accompanying vehicles for group parking.

사전에 사용자 선택부(70)를 통해 동행 차량의 차량정보를 저장부(30)에 저장함으로써 군집 주차 및 출차가 이루어지도록 할 수 있다. By storing vehicle information of the accompanying vehicle in the storage unit 30 through the user selection unit 70 in advance, group parking and exiting may be performed.

자율주행부(50)는 차량을 주차궤적에 따라 자율 주행하도록 구동하여 자동 주차 및 출차가 이루어지도록 한다. The autonomous driving unit 50 drives the vehicle to autonomously drive according to the parking trajectory so as to automatically park and take out.

이를 위해 자율주행부(50)는 차량의 전후방 및 주변을 감지하기 위한 전방카메라, 후방카메라 및 초음파센서를 구비하고, 엔진제어, 제동제어 및 조향제어를 수행하여 차량의 자율 주행을 수행한다. To this end, the autonomous driving unit 50 is provided with a front camera, a rear camera, and an ultrasonic sensor for detecting the front, rear, and surroundings of the vehicle, and performs engine control, braking control, and steering control to perform autonomous driving of the vehicle.

제어부(40)는 선두주차 모드인 경우, 주차장 진입시 서버간 통신부(20)를 통해 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하고, 주차궤적에 따라 자율주행부(50)를 통해 자동 주차를 수행하면서 차량간 통신부(10)를 통해 주행궤적을 저장부(30)에 저장된 동행 차량 중 후행차량에 전송하여 후행차량이 추종 제어를 수행할 수 있도록 할 수 있다. In the case of the leading parking mode, the control unit 40 generates a parking trajectory by receiving a parking space input through the inter-server communication unit 20 when entering the parking lot, and performs automatic parking through the autonomous driving unit 50 according to the parking trajectory. Through the vehicle-to-vehicle communication unit 10 , the driving trajectory may be transmitted to the following vehicle among accompanying vehicles stored in the storage unit 30 so that the following vehicle can perform tracking control.

또한, 제어부(40)는 추종주차 모드인 경우 차량간 통신부(10)를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 자율주행부(50)를 통해 선두차량을 추종하면서 주차구역에 도착하면, 서버간 통신부(20)로부터 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하여 주차궤적에 따라 후행차량의 자동 주차를 수행할 수 있다. In addition, in the case of the following parking mode, the control unit 40 receives the driving trajectory from the leading vehicle through the inter-vehicle communication unit 10 and arrives at the parking area while following the leading vehicle through the autonomous driving unit 50, the inter-server communication unit By receiving the available parking space from (20) and generating a parking trajectory, automatic parking of the following vehicle may be performed according to the parking trajectory.

이때 후행차량은 선두차량으로부터 주차구역의 도착정보를 제공받을 수 있다. At this time, the following vehicle may receive the arrival information of the parking area from the leading vehicle.

즉, 선두차량이 주차 가능공간에 도착한 경우 주차구역에 도착하였음을 후행차량에 제공하고, 선두차량은 주차 가능공간에 실질적인 주차를 수행할 수 있다. That is, when the leading vehicle arrives in the available parking space, it is provided to the following vehicle that it has arrived in the parking area, and the leading vehicle can perform actual parking in the available parking space.

여기서 선두주차 모드와 추종주차 모드는 사용자 선택부(70)를 통해 제어부(40)에 설정할 수도 있고, 제어부(40)가 주차장에 진입하는 순서에 따라 우선 선두주차 모드로 동작한 후 주차장 인프라 시스템과 통신하면서 동행 차량의 차량정보가 이미 등록된 경우 추종주차 모드로 동작할 수도 있다. Here, the leading parking mode and the following parking mode may be set in the control unit 40 through the user selection unit 70, and after the control unit 40 operates in the leading parking mode according to the order of entering the parking lot, the parking lot infrastructure system and During communication, if vehicle information of the accompanying vehicle is already registered, it may operate in the following parking mode.

표시부(60)는 차량의 주행상태 및 주차상태를 표시하여 운전자가 현재 상태를 인지할 수 있도록 한다. The display unit 60 displays the driving state and the parking state of the vehicle so that the driver can recognize the current state.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 군집 주차 제어 장치에 따르면, 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 할 수 있다. As described above, according to the cluster parking control apparatus according to an embodiment of the present invention, when parking in a parking lot, the driving trajectory is followed according to the parking situation of the leading vehicle through mutual communication between the accompanying vehicles, and the parking position of the leading vehicle is In addition to allowing nearby vehicles to park in a crowd, accompanying vehicles can also be clustered in an exit area to leave the vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a lead parking mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두주차 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 서버간 통신부(20)를 통해 V2X 통신기술을 기반으로 주차장 인프라 시스템(미도시)과 통신하여 주차장 인프라 시스템으로부터 주차 가능공간을 수신 받는다(S20). As shown in FIG. 2, when the lead parking mode is set in the group parking control method according to an embodiment of the present invention, the control unit 40 is a parking lot infrastructure system ( Not shown) and receives a parking space available from the parking lot infrastructure system (S20).

여기서 제어부(40)가 주차 가능공간을 수신 받을 때, 저장부(30)에 저장된 군집 주차를 위한 동행 차량의 차량정보를 주자창 인프라 시스템에 제공하고, 기 주차된 동행 차량과 인접한 위치의 주차 가능공간을 수신 받을 수도 있다. Here, when the control unit 40 receives the available parking space, the vehicle information of the accompanying vehicle for group parking stored in the storage unit 30 is provided to the main window infrastructure system, and the parking space adjacent to the previously parked accompanying vehicle is provided. may be received.

또한, 군집 주차를 위한 동행 차량들이 모두 주차할 수 있는 주차구역의 주차 가능공간을 수신 받을 수도 있다. In addition, it is possible to receive a parking space of a parking area in which all accompanying vehicles for group parking can park.

S20 단계에서 주차 가능공간을 수신 받으면, 제어부(40)는 선두차량을 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성한다(S21). Upon receiving the available parking space in step S20, the control unit 40 generates a parking trajectory for parking the lead vehicle in the available parking space (S21).

여기서 주차궤적은 선두차량이 주차장 입구에서부터 주차 가능공간까지 이동하기 위한 주행궤적을 포함할 수 있다. Here, the parking trajectory may include a driving trajectory for the leading vehicle to move from the parking lot entrance to the available parking space.

S21 단계에서 주차궤적을 생성한 후 제어부(40)는 주차궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 선두차량의 자동 주차를 수행한다(S22). After generating the parking trajectory in step S21, the control unit 40 drives the autonomous driving unit 50 according to the parking trajectory to automatically park the leading vehicle (S22).

S22 단계에서 주행궤적에 따라 선두차량의 자동 주차를 수행하면서 주차구역까지 이동한 주행궤적을 저장부(30)에 저장된 군집 주차를 위한 후행차량에 전송하여 추종할 수 있도록 한다(S23). In step S22, the driving trajectory moved to the parking area while performing automatic parking of the leading vehicle according to the driving trajectory is transmitted to the following vehicle for group parking stored in the storage unit 30 to be followed (S23).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a following parking mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 차량간 통신부(10)를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받는다(S30). As shown in FIG. 3 , when the following parking mode is set in the group parking control method according to an embodiment of the present invention, the control unit 40 receives the driving trajectory from the leading vehicle through the inter-vehicle communication unit 10 ( S30 ). ).

S30 단계에서 주행궤적을 수신 받으면, 제어부(40)는 주행궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 후행차량이 선두차량을 추종하면서 주행할 수 있도록 한다(S31). Upon receiving the driving trajectory in step S30, the control unit 40 drives the autonomous driving unit 50 according to the driving trajectory so that the following vehicle can drive while following the leading vehicle (S31).

S31 단계에서 선두차량을 추종 주행하면서 제어부(40)는 후행차량이 주차구역에 도착하였는지 판단한다(S32). In step S31, while following the leading vehicle, the control unit 40 determines whether the following vehicle has arrived at the parking area (S32).

여기서 후행차량이 주차구역에 도착하였는지 판단은, 제어부(40)가 선두차량으로부터 주차구역의 도착정보를 입력받아 판단할 수 있다. Here, the determination of whether the following vehicle has arrived at the parking area may be determined by the controller 40 receiving the arrival information of the parking area from the leading vehicle.

S32 단계에서 주차구역에 도착하지 않은 경우 제어부(40)는 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 계속해서 추종 주행하게 하고, 주차구역에 도착한 경우 제어부(40)는 추종 주행을 해제하고, 서버간 통신부(20)를 통해 V2X 통신기술을 기반으로 주차장 인프라 시스템과 통신하여 주차장 인프라 시스템으로부터 후행차량을 주차하기 위한 주차 가능공간을 수신 받는다(S33). If it does not arrive at the parking area in step S32, the control unit 40 receives the driving trajectory from the leading vehicle and continues to follow the driving, and when it arrives at the parking area, the control unit 40 releases the following driving, 20) communicates with the parking lot infrastructure system based on V2X communication technology and receives a parking space for parking the following vehicle from the parking lot infrastructure system (S33).

S33 단계에서 주차 가능공간을 수신 받으면, 제어부(40)는 후행차량을 주차 가능공간에 주차하기 위한 주차궤적을 생성한다(S34). Upon receiving the available parking space in step S33, the control unit 40 generates a parking trajectory for parking the following vehicle in the available parking space (S34).

S34 단계에서 주차궤적을 생성한 후 제어부(40)는 주차궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 후행차량의 자동 주차를 수행한다(S35). After generating the parking trajectory in step S34, the control unit 40 drives the autonomous driving unit 50 according to the parking trajectory to automatically park the following vehicle (S35).

이렇게 선두차량을 추종하여 선두차량이 주차된 주차구역에서 주차 가능공간을 탐색하여 주차함으로써, 선두차량과 근접한 위치에 후행하는 동행 차량들도 주차함으로써 군집 주차가 이루어지도록 할 수 있다. In this way, by following the lead vehicle and searching for a parking space in the parking area where the lead vehicle is parked, and parking the vehicle, the accompanying vehicles following the lead vehicle are also parked in a position close to the lead vehicle, thereby allowing group parking.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두출차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart for explaining a lead-out mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 선두출자 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 서버간 통신부(20)를 통해 주차장 인프라 시스템으로부터 출차구역을 수신 받는다(S40). As shown in Fig. 4, when the group parking control method according to an embodiment of the present invention is set to the leading share mode, the control unit 40 receives the exit area from the parking lot infrastructure system through the server-to-server communication unit 20 ( S40).

S40 단계에서 출차구역을 수신 받으면, 제어부(40)는 선두차량을 출차구역으로 이동하기 위한 출차궤적을 생성한다(S41). Upon receiving the un-parking area in step S40, the control unit 40 generates an un-parking trajectory for moving the leading vehicle to the un-parking area (S41).

S41 단계에서 출차궤적을 생성하면 제어부(40)는 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 선두차량의 자동 출차를 수행한다(S42). When the un-parking trajectory is generated in step S41, the control unit 40 drives the autonomous driving unit according to the un-parking trajectory to perform automatic un-parking of the leading vehicle (S42).

S42 단계에서 자동 출차 수행하면서 제어부(40)는 후행차량에 선두차량이 출차구역으로 주행하는 주행궤적을 차량간 통신부(20)를 통해 전송한다(S43). While performing automatic un-parking in step S42, the control unit 40 transmits the driving trajectory of the leading vehicle to the un-parking area to the following vehicle through the inter-vehicle communication unit 20 (S43).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종주차 모드를 설명하기 위한 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a following parking mode in a method for controlling group parking according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주차 제어 방법에서 추종출자 모드로 설정된 경우, 제어부(40)는 선두차량으로부터 출차구역으로 출차하기 위한 주행궤적을 수신 받는다(S50). As shown in FIG. 5 , when the following share mode is set in the group parking control method according to an embodiment of the present invention, the control unit 40 receives the driving trajectory for taking out from the leading vehicle to the un-parking area (S50).

S50 단계에서 선두차량의 주행궤적을 입력받으면, 제어부(40)는 주행궤적에 따라 자율주행부(50)를 구동시켜 선두차량을 추종하여 출차구역으로 주행한다(S51). When the driving trajectory of the leading vehicle is input in step S50, the control unit 40 drives the autonomous driving unit 50 according to the driving trajectory to follow the leading vehicle and drive to the un-parking area (S51).

S51 단계에서 선두차량을 추종 주행하여 후행차량이 출차구역에 도착하였는지 판단한다(S52). In step S51, it is determined whether the following vehicle has arrived at the exit area by following the leading vehicle (S52).

여기서 후행차량이 출차구역에 도착하였는지 판단은, 제어부(40)가 선두차량으로부터 출차구역의 도착정보를 입력받아 판단할 수 있다. Here, the determination of whether the following vehicle has arrived at the un-parking area may be determined by the control unit 40 receiving arrival information of the un-parking area from the leading vehicle.

S52 단계에서 출차구역에 도착하지 않은 경우 제어부(40)는 선두차량으로부터 주행궤적을 수신하여 계속해서 추종 주행하게 되고, 출차구역에 도착한 경우 제어부(40)는 후행차량의 추종 주행을 해제한다(S53). If the vehicle does not arrive at the un-parking area in step S52, the control unit 40 receives the driving trajectory from the leading vehicle and continues to follow the vehicle. ).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 군집 주차 제어 방법에 따르면, 주차장에서 주차할 때 동행하는 차량들 간 상호 통신을 통해 선두차량의 주차상황에 따라 주행궤적을 추종하여 선두차량의 주차위치 인근에 동행하는 차량들이 군집하여 주차하도록 할 뿐만 아니라 동행하는 차량들이 출차구역에 군집하여 출차하도록 할 수 있다. As described above, according to the group parking control method according to the embodiment of the present invention, the parking position of the lead vehicle is followed by following the driving trajectory according to the parking situation of the lead vehicle through mutual communication between accompanying vehicles when parking in the parking lot. In addition to allowing nearby vehicles to park in a crowd, accompanying vehicles can also be clustered in an exit area to leave the vehicle.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those of ordinary skill in the art. will understand

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 차량간 통신부 20 : 서버간 통신부
30 : 저장부 40 : 제어부
50 : 자율주행부 60 : 표시부
70 : 사용자 선택부10: vehicle-to-vehicle communication unit 20: server-to-server communication unit
30: storage unit 40: control unit
50: autonomous driving unit 60: display unit
70: user selection unit

Claims (9)

군집에 포함된 차량들간 출차궤적을 송수신하기 위한 차량간 통신부;
선두출차 모드인 경우 출차구역으로 이동하기 위한 상기 출차궤적을 생성하고, 상기 차량간 통신부를 통해 출차궤적을 후행 차량에 전송하는 제어부; 및
차량을 상기 출차궤적에 따라 자동 출차하는 자율주행부;를 포함하고,
상기 제어부는 추종출차 모드인 경우 상기 차량간 통신부를 통해 선두차량으로부터 주행궤적을 수신 받아 상기 자율주행부를 통해 상기 선두차량을 추종하면서 주차구역에 도착하면 서버간 통신부로부터 주차 가능공간을 입력받아 주차궤적을 생성하여 주차궤적에 따라 자동 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.
an inter-vehicle communication unit for transmitting and receiving an un-parking trajectory between vehicles included in the group;
a control unit that generates the un-parking trajectory for moving to an un-parking zone in the leading un-parking mode and transmits the un-parking trace to a following vehicle through the inter-vehicle communication unit; and
Including; an autonomous driving unit that automatically un-parks the vehicle according to the un-parking trajectory;
When the control unit receives a driving trajectory from the leading vehicle through the inter-vehicle communication unit in the following vehicle mode, and arrives at a parking area while following the leading vehicle through the autonomous driving unit, the control unit receives the available parking space from the inter-server communication unit and receives the parking trajectory Group parking control device, characterized in that by generating a parking trajectory to perform automatic parking.
 청구항 1에 있어서,
주차장 내의 출차구역을 제공받기 위해 주차장 인프라 시스템과 통신하는 서버간 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The cluster parking control device further comprising a; server-to-server communication unit communicating with the parking lot infrastructure system in order to receive the exit area in the parking lot. 청구항 1에 있어서,
군집 출차를 위한 군집에 포함된 차량의 차량정보를 저장하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
Group parking control device comprising a; storage unit for storing vehicle information of the vehicle included in the group for leaving the group. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 차량의 주행상태 및 주차상태를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The group parking control device further comprising a; a display unit for displaying the driving state and the parking state of the vehicle. 선두출차 모드에서 제어부가 출차구역으로 이동하기 위한 출차궤적을 생성하는 단계;
상기 제어부가 상기 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 자동 출차를 수행하는 단계; 및
상기 제어부가 후행차량에 주행궤적을 전송하는 단계;를 포함하는 군집 주차 제어 방법. generating, by the controller, an un-parking trajectory for moving to an un-parking area in the leading un-parking mode;
performing, by the control unit, an automatic vehicle un-parking by driving an autonomous driving unit according to the un-parking trajectory; and
Group parking control method comprising a; the control unit transmitting the driving trajectory to the following vehicle. 청구항 6에 있어서,
출차궤적을 생성하는 단계 이전에, 제어부가 주차장 인프라 시스템으로부터 상기 출차구역을 수신 받는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법. 7. The method of claim 6,
Before the step of generating the un-parking trajectory, the step of receiving, by the control unit, the un-parking area from the parking lot infrastructure system; cluster parking control method further comprising a. 추종출차 모드에서 제어부가 선두차량으로부터 출차궤적을 수신 받는 단계;
제어부가 상기 출차궤적에 따라 자율주행부를 구동시켜 상기 선두차량을 추종하는 단계; 및
상기 제어부가 선두차량을 추종하여 출차구역에 도착하면 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법. receiving, by the controller, the un-parking trace from the leading vehicle in the following un-parking mode;
driving the autonomous driving unit according to the un-parking trajectory by a control unit to follow the lead vehicle; and
and, when the controller follows the leading vehicle and arrives at the un-parking area, canceling the following driving. 청구항 8에 있어서,
상기 제어부는 상기 선두차량으로부터 상기 출차구역의 도착정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 군집 주차 제어 방법.
9. The method of claim 8,
The control unit group parking control method, characterized in that receiving the arrival information of the parking area from the leading vehicle.
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