KR102332241B1 - Cleaning robot and controlling method thereof - Google Patents

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KR102332241B1
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정현수
이종갑
송정곤
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삼성전자주식회사
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Abstract

개시된 발명은 청소 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 바닥면의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시; 비산된 먼지가 먼지 흡입구를 통해 집진부에 모일 수 있도록 흡입력을 발생시키는 흡입 모터; 및 흡입 모터로부터 획득된 흡입 모터의 회전수가 기준 회전수를 초과한 상태로 일정시간 지속되는 경우, 먼지 흡입구로부터 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하여 유로 부하 알람을 발생시키는 제어부;를 포함할 수 있다.The disclosed invention relates to a cleaning robot and a control method therefor, comprising: a drum brush for scattering dust on a floor; a suction motor that generates a suction force so that the scattered dust can be collected in the dust collecting unit through the dust suction port; and a controller configured to generate a flow path load alarm by determining that a load has occurred in at least a portion of a path from the dust suction port to the dust collecting unit when the rotation speed of the suction motor obtained from the suction motor continues for a predetermined time while exceeding the reference rotation speed. may include.

Description

청소 로봇 및 그 제어방법{CLEANING ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF}Cleaning robot and its control method

청소 로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
It relates to a cleaning robot and its control method.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소해야하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지와 같은 이물질을 청소하는 장치로, 미리 설정된 주행 패턴에 따라 주행하면서 청소 작업을 수행한다. 또한, 청소 로봇은 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구, 벽, 가전제품 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 좌측 모터와 우측 모터를 선택적으로 구동시켜 스스로 방향을 전환할 수 있다.A cleaning robot is a device that cleans foreign substances such as dust from the floor while driving in an area that needs to be cleaned without user's manipulation, and performs cleaning while driving according to a preset driving pattern. In addition, the cleaning robot can determine the distance to obstacles such as furniture, walls, home appliances, etc. installed in the cleaning area through a sensor, and selectively drive a left motor and a right motor to change directions by itself.

이러한 청소 로봇은 흡입되는 먼지를 집진부에 모이게 하고, 집진부에 어느 정도의 먼지가 저장되면, 집진부의 먼지를 비우도록 알람을 발생시킨다. 그러나, 청소 로봇으로 흡입되는 먼지를 비롯한 각종 이물질로 인해 먼지 흡입구로부터 집진부에 이르는 유로가 막혀 부하가 발생하는 경우가 종종 발생하고 있다.
The cleaning robot collects the suctioned dust in the dust collecting unit, and when a certain amount of dust is stored in the dust collecting unit, an alarm is generated to empty the dust in the dust collecting unit. However, the flow path from the dust suction port to the dust collecting unit is blocked due to various foreign substances, including dust, sucked in by the cleaning robot, and thus a load is often generated.

일 측면의 청소 로봇은 바닥면의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시; 비산된 먼지가 먼지 흡입구를 통해 집진부에 모일 수 있도록 흡입력을 발생시키는 흡입 모터; 및 상기 흡입 모터로부터 획득된 흡입 모터의 회전수가 기준 회전수를 초과한 상태로 일정시간 지속되는 경우, 상기 먼지 흡입구로부터 상기 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하여 유로 부하 알람을 발생시키는 제어부;를 포함할 수 있다.A cleaning robot on one side includes a drum brush that scatters dust on the floor; a suction motor that generates a suction force so that the scattered dust can be collected in the dust collecting unit through the dust suction port; and when the rotation speed of the suction motor obtained from the suction motor continues for a predetermined time while exceeding the reference rotation speed, it is determined that a load has occurred in at least a part of the path from the dust suction port to the dust collecting unit, and a flow path load alarm is generated. It may include a control unit that makes

또한, 청소 로봇은 상기 먼지 흡입구를 통해 유입되는 먼지와 공기를 분리하기 위한 사이클론 분리기; 및In addition, the cleaning robot may include a cyclone separator for separating dust and air introduced through the dust inlet; and

상기 사이클론 분리기를 통해 분리된 먼지와 공기 중 상기 먼지를 필터링하기 위한 필터;를 포함할 수 있다.It may include a; dust separated through the cyclone separator and a filter for filtering the dust in the air.

또한, 상기 흡입 모터는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)일 수 있다.Also, the suction motor may be a brushless direct current motor (BLDC).

또한, 상기 제어부는, 상기 흡입 모터의 회전수를 감지하는 흡입 모터 상태 감지부; 및In addition, the control unit, the suction motor state detection unit for detecting the number of rotations of the suction motor; and

상기 흡입 모터의 회전수와 기준 회전수를 비교하여 초과하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 흡입 모터의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인하여, 확인 결과 기준 지속시간 이상 유지하는 경우, 상기 먼지 흡입구로부터 상기 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하는 유로 부하 판단부;를 포함할 수 있다.By comparing the rotational speed of the suction motor with the reference rotational speed, it is checked whether or not the rotational speed exceeds the reference rotational speed. and a flow path load determining unit that determines that a load has occurred in at least a part of a path from the dust inlet to the dust collecting unit when the duration is maintained for more than the duration.

또한, 청소 로봇은 상기 청소 로봇 상에서 이루어지는 동작 관련 정보를 문자 형태로 표시하는 디스플레이; 및In addition, the cleaning robot may include a display for displaying information related to motions performed on the cleaning robot in the form of text; and

상기 청소 로봇 상에서 이루어지는 동작 관련 정보를 음성 형태로 출력하는 음성 출력부;를 더 포함할 수 있다.It may further include; a voice output unit for outputting the operation related information made on the cleaning robot in the form of a voice.

또한, 상기 제어부는,In addition, the control unit,

상기 디스플레이를 통해 유로 부하 알림을 문자 형태로 표시하거나, 또는 상기 음성 출력부를 통해 유로 부하 알림을 음성 형태로 출력하는 알람 제어부;를 포함할 수 있다.and an alarm controller configured to display the flow path load notification in text form through the display or output the flow path load notification in voice form through the audio output unit.

또한, 상기 알람 제어부는, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 기 설정된 시간동안 알람 발생을 유지할 수 있다.Also, when the cleaning robot returns to the charging station, the alarm controller may maintain the alarm generation for a preset time.

또한, 상기 알람 제어부는, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 알람 종료 요청 신호를 수신하기 전까지 알람 발생을 유지할 수 있다.Also, when the cleaning robot returns to the charging station, the alarm control unit may maintain the generation of an alarm until an alarm termination request signal is received.

또한, 상기 제어부는, 상기 청소 로봇의 주행을 제어하기 위한 구동 제어부;를 포함할 수 있다.In addition, the control unit may include a driving control unit for controlling the running of the cleaning robot.

또한, 청소 로봇은 상기 드럼 브러시를 회전시키는 브러시 구동 모터;를 더 포함할 수 있다.
In addition, the cleaning robot may further include a brush driving motor for rotating the drum brush.

다른 측면의 청소 로봇의 제어방법은, 청소 로봇이 구동됨에 따라, 흡입 모터의 회전수를 측정하는 단계;According to another aspect, a control method of a cleaning robot includes: measuring a rotational speed of a suction motor as the cleaning robot is driven;

상기 흡입 모터의 회전수와 기준 회전수를 비교하는 단계;comparing the rotation speed of the suction motor with a reference rotation speed;

비교 결과 상기 흡입 모터의 회전수가 상기 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인하는 단계;as a result of the comparison, when the rotational speed of the suction motor exceeds the reference rotational speed, checking whether the rotational speed of the suction motor is maintained for more than a reference duration;

확인 결과 기준 지속시간 이상 상기 흡입 모터의 회전수가 상기 기준 회전수를 초과하는 상태를 유지하는 경우, 상기 먼지 흡입구로부터 상기 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하는 단계; 및determining that a load has occurred in at least a portion of a path from the dust suction port to the dust collecting unit when the rotation speed of the suction motor exceeds the reference rotation speed as a result of checking; and

유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계;를 포함할 수 있다.It may include; generating a flow path load state alarm.

또한, 상기 흡입 모터는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)일 수 있다.Also, the suction motor may be a brushless direct current motor (BLDC).

또한, 상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계에서, 상기 유로 부하 상태 알람을 문자 형태 또는 음성 형태로 발생시킬 수 있다.In addition, in the generating of the flow path load condition alarm, the flow path load condition alarm may be generated in a text form or a voice form.

또한, 상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계 이후에, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 상기 청소 로봇이 기 설정된 시간 동안 알람 발생을 유지할 수 있다.In addition, when the cleaning robot returns to the charging station after generating the flow path load state alarm, the cleaning robot may keep generating the alarm for a preset time.

또한, 상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계 이후에, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 상기 청소 로봇이 알람 종료 요청 신호를 수신하기 전까지 알람 발생을 유지할 수 있다.In addition, when the cleaning robot returns to the charging station after generating the flow path load state alarm, the cleaning robot may keep generating the alarm until the cleaning robot receives the alarm end request signal.

또한, 상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계 이후에, 상기 흡입 모터의 회전수와 제2 기준 회전수를 비교하는 단계; 및 비교 결과 상기 흡입 모터의 회전수가 상기 제2 기준 회전수를 초과하는 경우, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션으로 복귀하는 단계;를 더 포함할 수 있다.In addition, after generating the flow path load state alarm, comparing the rotation speed of the suction motor with a second reference rotation speed; and returning the cleaning robot to the charging station when the rotation speed of the suction motor exceeds the second reference rotation speed as a result of comparison.

개시된 청소 로봇 및 그 제어방법은, 흡입 모터의 회전수를 측정하여 유로 부하를 감지하기 때문에 사용자가 육안을 통해 필터 청소를 비롯한 유로 내 청소의 필요성을 인지하는 것에 비해 유로 내 부하에 대한 정확한 감지를 수행할 수 있고, 이로 인해 청소 로봇의 먼지 흡입력을 양호한 상태로 유지할 수 있다는 것이다.Since the disclosed cleaning robot and its control method detect the flow path load by measuring the rotational speed of the suction motor, the user can accurately sense the flow path load compared to recognizing the need for cleaning the flow path including filter cleaning through the naked eye. It can be done, and this can keep the dust suction power of the cleaning robot in a good state.

도 1은 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 청소 로봇의 저면도이다.
도 3은 청소 로봇의 메인 바디 내부를 도시한 도면이다.
도 4는 청소 로봇의 메인 바디 내부와 서브 바디 내부의 일부를 도시하는 도면이다.
도 5는 청소 로봇의 제어 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 6은 도 5의 제어부의 구성을 상세하게 나타내는 블럭도이다.
도 7은 청소 로봇의 제어방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 청소 로봇의 제어방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 청소 로봇의 제어방법의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a diagram illustrating an external appearance of a cleaning robot.
2 is a bottom view of the cleaning robot.
3 is a view showing the inside of the main body of the cleaning robot.
4 is a view illustrating a part of the inside of the main body and the inside of the sub-body of the cleaning robot.
5 is a block diagram showing a control configuration of a cleaning robot.
6 is a block diagram showing the configuration of the control unit of FIG. 5 in detail.
7 is a flowchart for explaining an embodiment of a method for controlling a cleaning robot.
8 is a flowchart illustrating another embodiment of a method for controlling a cleaning robot.
9 is a flowchart for explaining another embodiment of a method for controlling a cleaning robot.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.The objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings and preferred embodiments. In the present specification, in adding reference numbers to the components of each drawing, it should be noted that only the same components are given the same number as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In this specification, terms such as first, second, etc. are used to distinguish one component from another component, and the component is not limited by the terms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 청소 로봇의 저면도이며, 도 3은 청소 로봇의 메인 바디 내부를 도시한 도면이고, 도 4는 청소 로봇의 메인 바디 내부와 서브 바디 내부의 일부를 도시하는 도면이다.1 is a view showing the exterior of the cleaning robot, FIG. 2 is a bottom view of the cleaning robot, FIG. 3 is a view showing the inside of the main body of the cleaning robot, and FIG. 4 is the inside of the main body and the sub-body of the cleaning robot It is a figure which shows a part of the interior.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 청소 로봇(100)은 메인 바디(101), 서브 바디(103), 카메라 모듈(107), 단차 감지 모듈(109), 입력부(110), 디스플레이(120), 사이클론 분리기(151), 필터(153), 흡입 모터(155), 브러시 구동 모터(161), 드럼 브러시(163), 바퀴 구동 모터(171) 및 주행 바퀴(173)를 포함할 수 있다.1 to 4 , the cleaning robot 100 includes a main body 101 , a sub body 103 , a camera module 107 , a step detection module 109 , an input unit 110 , a display 120 , It may include a cyclone separator 151 , a filter 153 , a suction motor 155 , a brush driving motor 161 , a drum brush 163 , a wheel driving motor 171 , and a traveling wheel 173 .

도 1에서 도시하는 바와 같이, 메인 바디(101)는 대략 반원기둥의 형태를 가질 수 있고, 서브 바디(103)는 직육면체의 형태를 가질 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 1 , the main body 101 may have a substantially semi-cylindrical shape, and the sub-body 103 may have a rectangular parallelepiped shape, but is not limited thereto.

또한, 메인 바디(101) 및 서브 바디(103)의 내부 및 외부에는 청소 로봇(100)의 기능을 실현하기 위한 구성 부품이 마련될 수 있다.In addition, components for realizing the functions of the cleaning robot 100 may be provided inside and outside the main body 101 and the sub-body 103 .

카메라 모듈(107)은 청소 로봇(100)의 주변 영상을 획득하기 위한 구성으로, 서브 바디(103)의 상면에 배치되어 청소 로봇(100)의 상방의 영상을 획득할 수 있다.The camera module 107 is configured to acquire an image of the surroundings of the cleaning robot 100 , and is disposed on the upper surface of the sub-body 103 to acquire an image of the upper side of the cleaning robot 100 .

또한, 카메라 모듈(107)은 청소 로봇(100)의 상방으로부터 발신된 광을 집중시키는 렌즈, 광을 전기적 신호로 변환하는 영상 센서(image sensor)를 포함할 수 있다. 이때, 영상 센서는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 센서 또는 CCD(charge coupled device) 센서를 채용할 수 있다.In addition, the camera module 107 may include a lens for concentrating the light emitted from above the cleaning robot 100 , and an image sensor for converting the light into an electrical signal. In this case, the image sensor may employ a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) sensor or a charge coupled device (CCD) sensor.

또한, 카메라 모듈(107)은 청소 로봇(100) 상방의 영상을 제어부(190)가 처리할 수 있는 전기적 신호로 변환하고, 상방 영상에 대응하는 전기적 신호를 제어부(190)에 전달할 수 있다. 이때 전달된 상방 영상은 제어부(190)가 청소 로봇(100)의 위치를 검출하는데 이용될 수 있다.Also, the camera module 107 may convert an image of the upper side of the cleaning robot 100 into an electrical signal that the controller 190 can process, and transmit an electric signal corresponding to the upper image to the controller 190 . In this case, the transferred upper image may be used by the controller 190 to detect the position of the cleaning robot 100 .

단차 감지 모듈(109)은 서브 바디(103) 저면에 형성되어, 청소 영역의 바닥면을 향하여 적외선 또는 초음파를 발신하고, 청소 영역의 바닥면으로부터 반사되는 적외선 또는 초음파을 검출할 수 있다.The step detection module 109 may be formed on the lower surface of the sub-body 103 to transmit infrared or ultrasonic waves toward the bottom surface of the cleaning area and detect infrared or ultrasonic waves reflected from the bottom surface of the cleaning area.

구체적으로, 단차 감지 모듈(109)은 청소 영역의 바닥면으로부터 반사되는 적외선(또는 초음파)의 세기, 또는 적외선(또는 초음파)을 발신한 이후 반사된 적외선(또는 초음파)이 검출되기까지의 시간간격을 제어부(190)로 전달할 수 있다.Specifically, the step detection module 109 is the intensity of the infrared (or ultrasonic) reflected from the bottom surface of the cleaning area, or the time interval until the reflected infrared (or ultrasonic) is detected after transmitting the infrared (or ultrasonic). may be transmitted to the controller 190 .

제어부(190)는 청소 영역의 바닥면으로부터 반사되는 적외선(또는 초음파)의 세기, 또는 적외선(또는 초음파)을 발신한 이후 반사된 적외선(또는 초음파)이 검출되기까지의 시간 간격을 기초로 단차의 존부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 청소 영역의 바닥면로부터 반사되는 적외선(또는 초음파)의 세기가 미리 설정된 기준 세기 이하이면 단차가 존재하는 것으로 판단하거나, 적외선(또는 초음파)을 발신한 이후 반사된 적외선(또는 초음파)이 검출되기까지의 시간 간격이 미리 설정된 기준 시간 간격 이상이면 단차가 존재하는 것으로 판단하는 것이다.The control unit 190 determines the step difference based on the intensity of the infrared (or ultrasonic) reflected from the bottom of the cleaning area, or the time interval after the infrared (or ultrasonic) is transmitted and the reflected infrared (or ultrasonic) is detected. dignity can be judged. For example, if the intensity of infrared (or ultrasonic) reflected from the bottom surface of the cleaning area is less than or equal to a preset reference intensity, it is determined that a step exists, or infrared (or ultrasonic) reflected after transmitting infrared (or ultrasonic) If the time interval until the detection is greater than or equal to the preset reference time interval, it is determined that the step exists.

입력부(110)는 청소 로봇(100)의 외부에 형성되어 사용자로부터 각종 제어 명령을 입력받을 수 있다.The input unit 110 is formed outside the cleaning robot 100 to receive various control commands from the user.

입력부(110)는 청소 로봇(100)을 턴온 또는 턴오프시키기 위한 전원 버튼(110a), 청소 로봇(100)을 동작시키거나 정지시키기 위한 동작/정지 버튼(110b), 청소 로봇(100)을 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키기 위한 복귀 버튼(110c)을 포함할 수 있다. 이때, 각 입력 버튼(110a, 110b, 110c)은 사용자의 가압을 통해 입력신호를 발생시키는 방식의 푸시 스위치(push switch)와 멤브레인 스위치(membrane) 또는 사용자의 신체 일부의 터치를 통해 입력신호를 발생시키는 터치 스위치(touch switch)를 채용할 수 있다.The input unit 110 includes a power button 110a for turning on or off the cleaning robot 100 , an operation/stop button 110b for operating or stopping the cleaning robot 100 , and charging the cleaning robot 100 . It may include a return button 110c for returning to the station (not shown). At this time, each input button (110a, 110b, 110c) generates an input signal through a push switch and a membrane switch (membrane) of a method that generates an input signal through the user's pressurization or the user's body part touch. A touch switch may be employed.

디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 각종 동작 관련 정보를 표시할 수 있다.The display 120 may display information related to various operations of the cleaning robot 100 .

또한, 디스플레이(120)는 사용자가 입력한 제어 명령에 대응하여 청소 로봇(100)의 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 동작 상태, 전원의 상태, 사용자가 선택한 청소 모드, 충전 스테이션으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다.Also, the display 120 may display information of the cleaning robot 100 in response to a control command input by a user. For example, the display 120 may display an operation state of the cleaning robot 100 , a state of power, a cleaning mode selected by a user, whether to return to a charging station, and the like.

또한, 디스플레이(120)는 자체 발광이 가능한 발광 다이오드(light emitting diode: LED)와 유기 발광 다이오드(organic light emitting diode: OLED) 또는 별도의 발원을 구비하는 액정 디스플레이(liquid crystal display) 등을 적용할 수 있다.In addition, the display 120 may be applied to a light emitting diode (LED) capable of self-emission, an organic light emitting diode (OLED), or a liquid crystal display having a separate light source. can

사이클론 분리기(151)는 메인 바디(101) 내부에 형성되어, 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되는 먼지와 공기를 각각 분리하여 필터(153)로 전달할 수 있다. 보다 구체적으로, 사이클론 분리기(151)는 메인 바디(101) 내 집진부(157) 내부에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The cyclone separator 151 may be formed inside the main body 101 to separate dust and air introduced through the dust inlet 105 , respectively, and deliver it to the filter 153 . More specifically, the cyclone separator 151 may be provided inside the dust collecting part 157 in the main body 101, but is not limited thereto.

상술한 사이클론 분리기(151)는 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되어 먼지 안내관(165)을 경유한 후 전달되는 먼지와 공기를 각각 분리하여 필터(153)측으로는 공기만 전달되도록 하는 것이다. 이때, 필터(153)측으로 전달된 공기는 외부로 배출될 수 있다.The above-described cyclone separator 151 separates dust and air introduced through the dust inlet 105 and passed through the dust guide tube 165 , respectively, so that only air is transferred to the filter 153 . At this time, the air transferred to the filter 153 may be discharged to the outside.

필터(153)는 사이클론 분리기(151)를 통해 분리된 먼지와 공기 중 먼지를 필터링하여 공기만이 외부로 유출될 수 있도록 한다.The filter 153 filters the dust separated through the cyclone separator 151 and the dust in the air so that only air can flow out.

흡입 모터(155)는 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되는 먼지를 집진부(157)에 모을 수 있도록 흡입력을 발생시킨다. 도시하지 않았지만, 청소 로봇(100)은 먼지를 집진부(157)로 흡입하기 위해 흡입 모터(155)를 통해 회전하여 흡입력을 생성하는 먼지 흡입 팬(미도시)을 더 포함할 수 있다.The suction motor 155 generates a suction force to collect the dust introduced through the dust suction port 105 in the dust collecting unit 157 . Although not shown, the cleaning robot 100 may further include a dust suction fan (not shown) that generates suction force by rotating through the suction motor 155 to suck dust into the dust collecting unit 157 .

브러시 구동 모터(161)는 드럼 브러시(163)에 인접하게 마련되어 제어부(190)의 청소 제어 신호에 따라 드럼 브러시(163)를 회전시킨다.The brush driving motor 161 is provided adjacent to the drum brush 163 to rotate the drum brush 163 according to a cleaning control signal from the controller 190 .

도 2에 도시된 바와 같이, 드럼 브러시(163)는 서브 바디(103)의 저면에 형성된 먼지 흡입구(105)에 마련되며, 서브 바디(103)의 청소 바닥과 수평하게 마련된 회전축을 중심으로 회전하면서 청소 바닥의 먼지를 먼지 흡입구(105) 내부로 비산시킨다.As shown in FIG. 2 , the drum brush 163 is provided in the dust suction port 105 formed on the bottom surface of the sub-body 103 , and rotates about a rotation axis provided horizontally with the cleaning floor of the sub-body 103 . The dust on the cleaning floor is scattered into the dust suction port 105 .

주행 바퀴(173)는 메인 바디(101) 저면의 양단에 마련될 수 있으며, 청소 로봇(100)의 전방을 기준으로 청소 로봇(100)의 좌측에 마련되는 좌측 주행 바퀴와 청소 로봇(100)의 우측에 마련되는 우측 주행 바퀴를 포함할 수 있다.The driving wheels 173 may be provided at both ends of the bottom surface of the main body 101 , and the left driving wheels provided on the left side of the cleaning robot 100 with respect to the front of the cleaning robot 100 and the cleaning robot 100 . It may include a right driving wheel provided on the right side.

또한, 주행 바퀴(173)는 바퀴 구동 모터(171)로부터 회전력을 제공받아 청소 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.Also, the traveling wheel 173 may receive rotational force from the wheel driving motor 171 to move the cleaning robot 100 .

바퀴 구동 모터(171)는 주행 바퀴(173)를 회전시키는 회전력을 생성하며, 좌측 주행 바퀴(173)를 회전시키는 좌측 구동 모터(171)와 우측 주행 바퀴(173)를 회전시키는 우측 구동 모터(171)를 포함할 수 있다.The wheel driving motor 171 generates a rotational force for rotating the driving wheel 173 , and a left driving motor 171 for rotating the left driving wheel 173 and a right driving motor 171 for rotating the right driving wheel 173 . ) may be included.

좌측 구동 모터(171)와 우측 구동 모터(171)는 각각 제어부(190)로부터 구동 제어 신호를 수신하여 독립적으로 동작할 수 있다. The left driving motor 171 and the right driving motor 171 may each receive a driving control signal from the controller 190 to operate independently.

이와 같이 독립적으로 동작하는 좌측 구동 모터(171)와 우측 구동 모터(171)에 의하여 좌측 주행 바퀴(173)와 우측 주행 바퀴(173)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다.The left driving wheel 173 and the right driving wheel 173 may rotate independently of each other by the left driving motor 171 and the right driving motor 171 operating independently as described above.

또한, 좌측 주행 바퀴(173)와 우측 주행 바퀴(173)가 독립적으로 회전할 수 있으므로 청소 로봇(100)는 전진 주행, 후진 주행, 회전 주행 및 제자리 회전 등 다양한 주행이 가능하다.In addition, since the left driving wheel 173 and the right driving wheel 173 can rotate independently, the cleaning robot 100 can perform various driving such as forward driving, backward driving, rotational driving, and standing rotation.

예를 들어, 좌우측 주행 바퀴(173) 모두가 제1 방향으로 회전하면 청소 로봇(100)은 전방으로 직선 주행(전진)하고, 좌우측 주행 바퀴(173) 모두가 제2 방향으로 회전하면 메인 바디와 서브 바디(101, 103)는 후방으로 직선 주행(후진)할 수 있다.For example, when both the left and right traveling wheels 173 rotate in the first direction, the cleaning robot 100 travels in a straight line forward (forward), and when both the left and right traveling wheels 173 rotate in the second direction, the main body and The sub-bodies 101 and 103 may travel (reverse) in a straight line to the rear.

또한, 좌우측 주행 바퀴(173)가 같은 방향으로 회전하되, 서로 다른 속도로 회전하면 청소 로봇(100)은 우측 또는 좌측으로 회전 주행하며. 좌우측 주행 바퀴(173)가 서로 다른 방향으로 회전하면 청소 로봇(100)은 제자리에서 시계 방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있다. In addition, when the left and right traveling wheels 173 rotate in the same direction and rotate at different speeds, the cleaning robot 100 rotates to the right or left. When the left and right traveling wheels 173 rotate in different directions, the cleaning robot 100 may rotate clockwise or counterclockwise in place.

캐스터 바퀴(175)는 메인 바디(101)의 저면에 설치되어 청소 로봇(100)의 이동 방향에 따라 캐스터 바퀴(175)의 회전축이 회전할 수 있다. 이와 같이 청소 로봇(100)의 이동 방향에 따라 바퀴의 회전축이 회전하는 캐스터 바퀴(175)는 청소 로봇(100)의 주행을 방해하지 않으며, 청소 로봇(100)이 안정된 자세를 유지한 채 주행할 수 있도록 한다.The caster wheel 175 is installed on the bottom surface of the main body 101 so that the rotation shaft of the caster wheel 175 can rotate according to the moving direction of the cleaning robot 100 . As described above, the caster wheel 175 on which the rotational shaft of the wheel rotates according to the moving direction of the cleaning robot 100 does not interfere with the running of the cleaning robot 100 and allows the cleaning robot 100 to travel while maintaining a stable posture. make it possible

또한, 이외에도 후술하는 주행부(170)는 바퀴 구동 모터(171)의 회전력을 감속하여 주행 바퀴(173)에 전달하는 기어 모듈(미도시), 바퀴 구동 모터(171) 또는 주행 바퀴(173)의 회전 변위 및 회전 속도를 검출하는 회전 감지 센서(미도시) 등을 더 포함할 수 있다.
In addition, the driving unit 170 to be described later decelerates the rotational force of the wheel driving motor 171 and transmits it to the driving wheels 173, a gear module (not shown), a wheel driving motor 171 or a driving wheel 173 . It may further include a rotation detection sensor (not shown) for detecting rotational displacement and rotational speed.

도 5는 청소 로봇의 제어 구성을 나타내는 블럭도이고, 도 6은 도 5의 제어부의 구성을 상세하게 나타내는 블럭도이다.FIG. 5 is a block diagram showing a control configuration of the cleaning robot, and FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control unit of FIG. 5 in detail.

도 5에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)은 입력부(110), 디스플레이(120), 음성 출력부(130), 저장부(140), 흡입부(150), 브러시 유닛부(160), 주행부(170) 및 제어부(190)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the cleaning robot 100 includes an input unit 110 , a display 120 , an audio output unit 130 , a storage unit 140 , a suction unit 150 , a brush unit unit 160 , It may include a driving unit 170 and a control unit 190 .

입력부(110)는 사용자로부터 각종 제어 명령을 입력받기 위한 구성으로서, 도 1에 도시된 전원 버튼(110a), 동작/정지 버튼(110b) 및 복귀 버튼(110c)이 사용자에 의해서 선택됨에 따라 해당 제어 명령 신호를 수신할 수 있다. 이때, 각 입력 버튼(110a, 110b, 110c)은 사용자의 가압을 통해 입력신호를 발생시키는 방식의 푸시 스위치(push switch)와 멤브레인 스위치(membrane) 또는 사용자의 신체 일부의 터치를 통해 입력신호를 발생시키는 터치 스위치(touch switch)를 적용할 수 있다.The input unit 110 is configured to receive various control commands from the user, and the power button 110a, the operation/stop button 110b and the return button 110c shown in FIG. 1 are selected by the user to control the corresponding control. A command signal can be received. At this time, each input button (110a, 110b, 110c) generates an input signal through a push switch and a membrane switch (membrane) of a method that generates an input signal through the user's pressurization or the user's body part touch. A touch switch can be applied.

한편, 입력부(110)는 청소 로봇(100)에 구비된 각종 입력 버튼(110a, 110b, 110c) 이외에도 리모트 콘트롤러와 같은 원격 제어기(미도시)로부터 발신되는 제어 명령 신호를 수신하는 것도 가능하다 할 것이다. 이를 위해, 청소 로봇(100)은 무선 근거리 신호 수신이 가능한 센서(미도시)를 구비할 수 있다.On the other hand, the input unit 110, in addition to the various input buttons (110a, 110b, 110c) provided in the cleaning robot 100, it is also possible to receive a control command signal transmitted from a remote controller (not shown) such as a remote controller. . To this end, the cleaning robot 100 may include a sensor (not shown) capable of receiving a wireless short-range signal.

디스플레이(120)는 사용자가 입력한 제어 명령에 대응하여 청소 로봇(100)의 정보를 표시한다. 또한, 디스플레이(120)는 청소 로봇(100) 상에서 이루어지는 동작 관련 정보를 문자 형태로 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 동작 상태, 전원의 상태, 사용자가 선택한 청소 모드, 충전 스테이션으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다.The display 120 displays information of the cleaning robot 100 in response to a control command input by a user. Also, the display 120 may display information related to an operation performed on the cleaning robot 100 in the form of text. For example, the display 120 may display an operation state of the cleaning robot 100 , a state of power, a cleaning mode selected by a user, whether to return to a charging station, and the like.

이때, 디스플레이(120)는 자체 발광이 가능한 발광 다이오드(light emitting diode: LED)와 유기 발광 다이오드(organic light emitting diode: OLED) 또는 별도의 발원을 구비하는 액정 디스플레이(liquid crystal display) 등이 채용될 수 있다.In this case, the display 120 may be a self-luminous light emitting diode (LED), an organic light emitting diode (OLED), or a liquid crystal display having a separate light source. can

음성 출력부(130)는 청소 로봇(100) 상에서 이루어지는 동작 관련 정보를 음성 형태로 출력할 수 있는 구성으로, 제어부(190)의 제어에 따라 청소 로봇(100)의 유로 부하 상태 알림을 음성 형태로 출력할 수 있다.The voice output unit 130 is configured to output operation-related information performed on the cleaning robot 100 in the form of a voice. According to the control of the controller 190 , the flow path load state notification of the cleaning robot 100 is displayed in voice form. can be printed out.

저장부(140)는 청소 로봇(100)의 구동과 관련된 각종 정보를 비롯하여 청소 로봇(100)과 관련된 모든 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(140)는 청소기(100)의 유로 부하를 감지하기 위한 제어 프로그램을 저장할 수 있다. The storage unit 140 may store all information related to the cleaning robot 100 , including various information related to driving of the cleaning robot 100 . For example, the storage unit 140 may store a control program for detecting the flow path load of the cleaner 100 .

이때, 저장부(140)는 정보를 영구적으로 저장하는 자기 디스크(magnetic disc), 반도체 디스크(solid state disk), 롬(read only memory), 이피롬(erasable programmable read only memory: EPROM), 이이피롬(electrically erasable programmable read only memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리, 청소 로봇(100)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 임시적으로 저장하는 D-램, S-램 등의 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.In this case, the storage unit 140 includes a magnetic disk, a solid state disk, a read only memory, an erasable programmable read only memory (EPROM), and an EEPROM for permanently storing information. Non-volatile memory such as (electrically erasable programmable read only memory: EEPROM) and volatile memory such as D-RAM and S-RAM for temporarily storing temporary data generated in the process of controlling the operation of the cleaning robot 100 can do.

흡입부(150)는 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되는 먼지와 공기를 분리하기 위한 사이클론 분리기(151), 사이클론 분리기(151)를 통해 분리된 먼지와 공기 중 상기 먼지를 필터링하기 위한 필터(153) 및 비산된 먼지가 먼지 흡입구(105)를 통해 집진부(157)에 모일 수 있도록 흡입력을 발생시키는 흡입 모터(155)를 포함할 수 있다. 상기 흡입 모터는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)일 수 있으며, 이에 한정되지 않고, DC 모터(Direct Current Motor) 등을 채용하는 것도 가능하다 할 것이다.The suction unit 150 includes a cyclone separator 151 for separating dust and air introduced through the dust inlet 105 , and a filter 153 for filtering the dust separated through the cyclone separator 151 and the dust from the air. ) and a suction motor 155 for generating a suction force so that the scattered dust can be collected in the dust collecting unit 157 through the dust suction port 105 . The suction motor may be a brushless direct current motor (BLDC), but is not limited thereto, and it will be possible to employ a direct current motor (DC) or the like.

도 4에서 도시하는 바와 같이, 드럼 브러시(163)의 회전에 의하여 비산된 먼지를 집진부(157)로 흡입하는 흡입부(150)는 메인 바디(101)에 형성될 수 있다.As shown in FIG. 4 , the suction unit 150 for sucking dust scattered by the rotation of the drum brush 163 to the dust collecting unit 157 may be formed in the main body 101 .

도 3 및 도 4에서 도시하는 바와 같이, 집진부(157)는 메인 바디(101)에 마련되며, 흡입부(150)에 의하여 흡입된 먼지를 저장한다.3 and 4 , the dust collecting unit 157 is provided in the main body 101 and stores the dust sucked by the suction unit 150 .

브러시 유닛부(160)는 청소 영역의 바닥면의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시(163) 및 드럼 브러시(163)를 회전시키는 브러시 구동 모터(161)를 포함할 수 있다.The brush unit 160 may include a drum brush 163 that scatters dust on the bottom surface of the cleaning area and a brush driving motor 161 that rotates the drum brush 163 .

브러시 유닛부(160)와 흡입부(150)는 서비 바디(103)의 먼지 흡입구(105)를 통하여 흡입된 먼지를 메인 바디(101)에 마련된 집진부(157)까지 안내하는 먼지 안내관(165)을 포함할 수 있다. The brush unit 160 and the suction unit 150 are a dust guide pipe 165 that guides the dust sucked through the dust suction port 105 of the service body 103 to the dust collecting unit 157 provided in the main body 101 . may include.

주행부(170)는 바퀴 구동 모터(171) 및 주행 바퀴(173)를 포함할 수 있다. The driving unit 170 may include a wheel driving motor 171 and a driving wheel 173 .

주행 바퀴(173)는 메인 바디(101) 저면의 양단에 마련될 수 있으며, 청소 로봇(100)의 전방을 기준으로 청소 로봇(100)의 좌측과 우측에 형성될 수 있다.The traveling wheels 173 may be provided at both ends of the bottom surface of the main body 101 , and may be formed on the left and right sides of the cleaning robot 100 with respect to the front of the cleaning robot 100 .

바퀴 구동 모터(171)는 주행 바퀴(173)를 회전시키는 회전력을 생성하여 청소 로봇(100)을 이동시킬 수 있으며, 좌측과 우측에 형성된 주행 바퀴(173) 각각에 대응하도록 좌측 구동 모터와 우측 구동 모터를 구비할 수 있다. 이때, 좌측 구동 모터와 우측 구동 모터는 각각 제어부(190)로부터 구동 제어 신호를 수신하여 독립적으로 동작할 수 있다.The wheel driving motor 171 may generate a rotational force to rotate the driving wheels 173 to move the cleaning robot 100 , and the left driving motor and the right driving motor may correspond to the driving wheels 173 formed on the left and right sides, respectively. A motor may be provided. In this case, the left driving motor and the right driving motor may each receive a driving control signal from the controller 190 to operate independently.

제어부(190)는 흡입 모터(155)로부터 획득된 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과한 상태로 일정시간 지속되는 경우, 먼지 흡입구(105)로부터 집진부(157)에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하여 유로 부하 알람을 발생시킬 수 있다. 이때, 유로는 먼지가 유입되는 먼지 흡입구(105)로부터 먼지 안내관(165)을 경유하여 집진부(157)에 이르기까지 청소 로봇(100)내 유입되는 먼지가 전달되는 경로를 의미하는 것이다. 즉, 유로 부하는 먼지 흡입구(105)로부터 집진부(157)에 이르는 경로 중 적어도 일부에 막힘이 발행하였다는 것을 의미한다. 도 4에서 도시하는 바와 같이, 집진부(157) 내부 일 측면에는 필터(153)가 연결되게 구성될 수 있다. 청소 로봇(100)은 고흡입력를 발생시켜 다량의 먼지를 청소하는 구성으로, 필터(153)가 먼지로 인해 막히는 것을 최소화하기 위해 필터(153) 전단에 사이클론 분리기(151)를 배치하여 먼지와 공기를 분리하는 것이다. 이때, 사이클론 분리기(151)가 미처 분리하지 못한 먼지가 필터(153)에 누적되어 흡입력 감소를 일으키는 것이고, 이로 인해 유로 내 저항이 증가되는 동시에 흡입 모터(155)의 회전수가 증가하게 되는 것이다. 이러한 원리를 통해 제어부(190)는 흡입 모터(155)의 회전수를 통해 유로 부하 여부를 감지하여 필터(153) 청소, 유로 청소 등이 요구됨을 알리는 알람을 발생하는 것이다.When the rotation speed of the suction motor 155 obtained from the suction motor 155 continues for a predetermined time while exceeding the reference rotation speed, the controller 190 controls at least one of the paths from the dust suction port 105 to the dust collecting unit 157 . It is judged that a load has occurred in a part, and a flow path load alarm can be generated. In this case, the flow path means a path through which the dust introduced into the cleaning robot 100 is transferred from the dust inlet 105 through which the dust is introduced to the dust collecting unit 157 via the dust guide pipe 165 . That is, the flow path load means that clogging occurred in at least a part of the path from the dust inlet 105 to the dust collecting unit 157 . As shown in FIG. 4 , a filter 153 may be connected to one side of the dust collecting unit 157 . The cleaning robot 100 is configured to clean a large amount of dust by generating a high suction force. In order to minimize clogging of the filter 153 by dust, a cyclone separator 151 is disposed in front of the filter 153 to remove dust and air. is to separate At this time, dust that has not been separated by the cyclone separator 151 is accumulated in the filter 153 to cause a decrease in suction power, which increases the resistance in the flow path and increases the rotational speed of the suction motor 155 at the same time. Through this principle, the control unit 190 detects whether the flow path is loaded through the rotational speed of the suction motor 155 and generates an alarm indicating that the filter 153 cleaning, the flow path cleaning, etc. are required.

도 6에서 도시하는 바와 같이, 제어부(190)는 흡입 모터 상태 감지부(191), 유로 부하 판단부(193), 알람 제어부(195) 및 구동 제어부(197)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 6 , the control unit 190 may include a suction motor state detection unit 191 , a flow path load determination unit 193 , an alarm control unit 195 , and a driving control unit 197 .

보다 상세히 설명하면, 흡입 모터 상태 감지부(191)는 흡입 모터(155)의 회전수를 감지할 수 있다. 이때, 흡입 모터의 회전수는 흡입 모터의 RPM(revolution per minute)을 의미하는 것으로, 예를 들어, 흡입 모터 상태 감지부(191)는 흡입 모터(155)의 RPM(revolution per minute)의 측정 정보를 획득하는 것이다. 흡입 모터(155)가 BLDC 모터(brushless direct vurrent motor)인 경우, 흡입 모터(155)는 자신의 RPM 정보를 흡입 모터 상태 감지부(191)로 피드백할 수 있다. 흡입 모터(155)가 BLDC 모터(brushless direct vurrent motor)인 경우, 자체적으로 회전수를 피드백하기 때문에, 흡입 모터의 회전수를 측정하기 위한 별도의 장치(예를 들어, 유로 내 진공압을 감지하는 압력 스위치 등) 구비를 생략할 수 있다. 이때, 압력 스위치는 스프링에 의해 온오프(on/off) 되는 원리로 스프링 제작에 따른 오차로 인해 흡입 모터의 회전수를 측정하는데 영향을 미칠 수 있는데, 개시된 발명은 해당 장치의 생략으로 이러한 문제점을 미연에 예방할 수 있다.In more detail, the suction motor state detection unit 191 may detect the rotation speed of the suction motor 155 . At this time, the rotational speed of the suction motor means RPM (revolution per minute) of the suction motor, for example, the suction motor state detection unit 191 is the measurement information of the revolution per minute (RPM) of the suction motor 155 . is to obtain When the suction motor 155 is a brushless direct vurrent motor (BLDC), the suction motor 155 may feed back its RPM information to the suction motor state detection unit 191 . When the suction motor 155 is a brushless direct vurrent motor (BLDC), since it feeds back the rotation speed by itself, a separate device for measuring the rotation speed of the suction motor (eg, a method for detecting the vacuum pressure in the flow path) pressure switch, etc.) may be omitted. At this time, the pressure switch is on/off by the spring, and may affect the measurement of the rotation speed of the suction motor due to an error caused by the spring production. It can be prevented in advance.

만약, 흡입 모터(155)가 BLDC 모터가 아닌 경우, 모터 RPM을 측정하기 위한 별도의 센서를 구비하는 것은 당연하다 할 것이다.If the suction motor 155 is not a BLDC motor, it will be natural to have a separate sensor for measuring the motor RPM.

유로 부하 판단부(193)는 흡입 모터(155)의 회전수와 기준 회전수를 비교하여 초과하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인하여, 확인 결과 기준 지속시간 이상 유지하는 경우, 먼지 흡입구(105)로부터 집진부(157)에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단할 수 있다.The flow path load determination unit 193 compares the rotational speed of the suction motor 155 with the reference rotational speed and determines whether the rotational speed exceeds the reference rotational speed. It may be determined whether or not the duration is maintained or not, and as a result of checking, if the reference duration or more is maintained, it may be determined that a load is generated in at least a part of the path from the dust inlet 105 to the dust collecting unit 157 .

예를 들어, 흡입 모터(155)가 BLDC 모터인 경우, 유로 부하 판단부(193)는 흡입 모터의 RPM이 18200 rpm(진공압력이 -2300 Pa)인 경우 유로 내 막힘이 발생하지 않는 것이고, 흡입 모터의 RPM이 19200 rpm(진공압력이 -2700 Pa)인 경우 유로 내 60% 막힘이 발생한 것이고, 흡입 모터의 RPM이 19400 rpm(진공압력이 -3200 Pa)인 경우 유로 내 100% 막힘이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 흡입 모터(155)가 BLDC 모터인 경우, 18200rpm(진공압력이 -2300 Pa)은 먼지 흡입구(105)로부터 집진부(157)에 이르는 경로인 유로 내 먼지로 인한 막힘이 발생하지 않은 경우의 스펙이며, 19200rpm(진공압력이 -2700 Pa)은 유로 내 먼지로 인해 60%의 막힘이 발생한 경우의 스펙이며, 19400rpm(진공압력이 -3200 Pa)은 유로 내 먼지로 인해 100%의 막힘이 발생한 경우의 스펙을 의미하는 것이다.For example, when the suction motor 155 is a BLDC motor, the flow path load determination unit 193 does not cause blockage in the flow path when the RPM of the suction motor is 18200 rpm (vacuum pressure is -2300 Pa), and the suction When the RPM of the motor is 19200 rpm (vacuum pressure is -2700 Pa), 60% clogging occurs in the flow path, and when the RPM of the suction motor is 19400 rpm (vacuum pressure -3200 Pa), 100% blockage occurs in the flow path can judge At this time, when the suction motor 155 is a BLDC motor, 18200 rpm (vacuum pressure of -2300 Pa) is the specification when clogging due to dust in the flow path from the dust suction port 105 to the dust collecting unit 157 does not occur. 19200rpm (vacuum pressure of -2700 Pa) is the specification when 60% of clogging occurs due to dust in the flow path, and 19400rpm (vacuum pressure of -3200 Pa) is 100% of clogging due to dust in the flow path. means the specifications of

알람 제어부(195)는 디스플레이(120)를 통해 유로 부하 알림을 문자 형태로 표시하거나, 또는 음성 출력부(130)를 통해 유로 부하 알림을 음성 형태로 출력할 수 있다. The alarm controller 195 may display the flow path load notification in text form through the display 120 , or may output the flow path load notification in voice form through the voice output unit 130 .

또한, 청소 로봇(100)이 충전 스테이션(미도시)에 복귀하는 경우, 알람 제어부(195)는 기 설정된 시간동안 알람 발생을 유지할 수 있다.Also, when the cleaning robot 100 returns to the charging station (not shown), the alarm control unit 195 may maintain the alarm generation for a preset time.

또한, 청소 로봇(100)이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 알람 종료 요청 신호를 수신하기 전까지 알람 발생을 유지할 수 있다.In addition, when the cleaning robot 100 returns to the charging station, it is possible to maintain the generation of the alarm until the alarm termination request signal is received.

구동 제어부(197)는 청소 로봇(100)의 주행을 제어하기 위한 구성일 수 있다.
The driving control unit 197 may be configured to control the running of the cleaning robot 100 .

도 7은 청소 로봇의 제어방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.7 is a flowchart for explaining an embodiment of a method for controlling a cleaning robot.

먼저, 청소 로봇(100)이 구동됨에 따라, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수를 측정할 수 있다(S101, S103). 이때, 흡입 모터(155)는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.First, as the cleaning robot 100 is driven, the cleaning robot 100 may measure the rotation speed of the suction motor 155 ( S101 and S103 ). In this case, the suction motor 155 may be a brushless direct current motor (BLDC), but is not limited thereto.

다음, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수와 기준 회전수를 비교할 수 있다(S105).Next, the cleaning robot 100 may compare the rotation speed of the suction motor 155 with the reference rotation speed (S105).

비교 결과, 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인할 수 있다(S107).As a result of the comparison, when the rotation speed of the suction motor 155 exceeds the reference rotation speed, it can be checked whether the rotation speed is maintained for the reference duration or more (S107).

예를 들어, 청소 로봇(100)은 단계 S105에서 흡입 모터(155)의 RPM이 19200rpm을 초과하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 모터의 RPM이 19200rpm을 초과하는 경우, 이러한 상태가 1분 이상 유지하는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 1분은 흡입 모터의 회전수가 일정 시간 유지되는지 여부를 확인하기 위해 운용자에 의해서 임의로 설정된 시간으로, 변경 가능할 수 있다.For example, the cleaning robot 100 checks whether the RPM of the suction motor 155 exceeds 19200 rpm in step S105. can check whether In this case, 1 minute is a time arbitrarily set by the operator to check whether the rotational speed of the suction motor is maintained for a predetermined time, and may be changeable.

이때, 흡입 모터의 RPM이 기준 회전수를 초과하는 상태로 기준 지속시간을 유지한다는 것은 단계 S103을 반복 수행하여 획득한 흡입 모터(155)의 RPM 측정값이 기준 RPM을 초과하는 상태가 기준 지속시간 이상 계속된다는 것을 의미하는 것이다.At this time, maintaining the reference duration in a state in which the RPM of the suction motor exceeds the reference rotational speed means that the state in which the measured RPM of the suction motor 155 obtained by repeating step S103 exceeds the reference RPM is the reference duration. It means that it will continue.

단계 S107은 청소 로봇(100)의 유로 부하 알림에 대한 신뢰성을 향상시키기 위한 것으로, 흡입 모터(155)의 회전수가 일시적으로 기준 회전수를 초과함에 따라 유로 부하 알림을 일시적으로 발생하다 중단하는 상황이 발생하거나, 또는 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 상태와 미초과하는 상태를 반복함에 따라 유로 부하 알림이 발생 및 중단을 반복적으로 수행되는 상황을 미연에 방지할 수 있다.Step S107 is to improve the reliability of the flow path load notification of the cleaning robot 100. As the rotation speed of the suction motor 155 temporarily exceeds the reference rotation speed, the flow path load notification is temporarily generated and stopped. It is possible to prevent in advance a situation in which the flow path load notification is repeatedly generated and stopped as the rotation speed of the suction motor 155 repeats the state in which the rotation speed exceeds the reference rotation speed and the state in which it does not exceed the reference rotation speed.

확인 결과, 기준 지속시간 이상 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 상태를 유지하는 경우, 청소 로봇(100)은 먼지 흡입구(105)로부터 집진부(157)에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하여, 유로 부하 상태 알람을 발생시킬 수 있다(S109).As a result of the check, when the rotational speed of the suction motor 155 exceeds the reference rotational speed for more than the reference duration, the cleaning robot 100 is disposed on at least a part of the path from the dust suction port 105 to the dust collecting unit 157 . It is determined that a load has occurred, and a flow path load state alarm may be generated (S109).

이때, 청소 로봇(100)은 유로 부하 상태 알람을 문자 형태 또는 음성 형태로 발생시킬 수 있다.
In this case, the cleaning robot 100 may generate the flow path load state alarm in the form of text or voice.

도 8은 청소 로봇의 제어방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating another embodiment of a method for controlling a cleaning robot.

이하에서는, 청소 로봇(100)이 유로 부하 알람을 발생하던 중에 충전 스테이션에 복귀하는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.Hereinafter, a case in which the cleaning robot 100 returns to the charging station while generating the flow path load alarm will be described as an example.

먼저, 청소 로봇(100)이 구동됨에 따라, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수를 측정할 수 있다(S201, S203).First, as the cleaning robot 100 is driven, the cleaning robot 100 may measure the rotation speed of the suction motor 155 ( S201 and S203 ).

다음, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수와 기준 회전수를 비교할 수 있다(S205).Next, the cleaning robot 100 may compare the rotation speed of the suction motor 155 with the reference rotation speed ( S205 ).

비교 결과, 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인할 수 있다(S207).As a result of the comparison, when the rotation speed of the suction motor 155 exceeds the reference rotation speed, it can be checked whether the rotation speed is maintained for the reference duration or more (S207).

예를 들어, 청소 로봇(100)은 단계 S105에서 흡입 모터(155)의 RPM이 19200rpm을 초과하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 모터의 RPM이 19200rpm을 초과하는 경우, 이러한 상태가 1분 이상 유지하는지 여부를 확인할 수 있다. For example, the cleaning robot 100 checks whether the RPM of the suction motor 155 exceeds 19200 rpm in step S105. can check whether

이때, 흡입 모터의 RPM이 기준 회전수를 초과하는 상태로 기준 지속시간을 유지한다는 것은 단계 S103을 반복 수행하여 획득한 흡입 모터(155)의 RPM 측정값이 기준 RPM을 초과하는 상태가 기준 지속시간 이상 계속된다는 것을 의미하는 것이다.At this time, maintaining the reference duration in a state in which the RPM of the suction motor exceeds the reference rotational speed means that the state in which the measured RPM of the suction motor 155 obtained by repeating step S103 exceeds the reference RPM is the reference duration. It means that it will continue.

확인 결과, 기준 지속시간 이상 흡입 모터(155)의 회전수가 기준 회전수를 초과하는 상태를 유지하는 경우, 청소 로봇(100)은 유로 부하 상태라고 판단하여, 유로 부하 상태 알람을 발생시킬 수 있다(S209).As a result of the check, when the rotational speed of the suction motor 155 maintains a state exceeding the reference rotational speed for more than the reference duration, the cleaning robot 100 may determine that it is a flow path load state and generate a flow path load state alarm ( S209).

다음, 청소 로봇(100)이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 청소 로봇(100)은 기 설정된 시간 동안 알람 발생을 유지할 수 있다(S213).Next, when the cleaning robot 100 returns to the charging station, the cleaning robot 100 may keep generating an alarm for a preset time ( S213 ).

한편, 청소 로봇(100)이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 청소 로봇(100)이 알람 종료 요청 신호를 수신하기 전까지 알람 발생을 유지할 수 있다(S213).Meanwhile, when the cleaning robot 100 returns to the charging station, the cleaning robot 100 may keep generating the alarm until the cleaning robot 100 receives the alarm end request signal ( S213 ).

즉, 청소 로봇(100)은 유로 부하 알람을 발생하던 중에 충전 스테이션에 복귀하는 경우에도 알람 발생을 유지하되, 일정 시간 동안 유지하거나, 또는 특정 알람 종료 요청 신호가 수신되기 전까지 계속 알람 발생을 유지할 수 있는 것이다.
That is, the cleaning robot 100 maintains the alarm generation even when returning to the charging station while generating the flow path load alarm, but maintains the alarm generation for a certain period of time or until a specific alarm termination request signal is received. there will be

도 9는 청소 로봇의 제어방법의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.9 is a flowchart for explaining another embodiment of a method for controlling a cleaning robot.

이하에서는, 청소 로봇(100)의 흡입 모터(155) 회전수의 단계별 동작을 예로 들어 설명하기로 한다. Hereinafter, a step-by-step operation of the rotation speed of the suction motor 155 of the cleaning robot 100 will be described as an example.

먼저, 청소 로봇(100)이 구동됨에 따라, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수를 측정할 수 있다(S301, S303). 이때, 흡입 모터(155)는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.First, as the cleaning robot 100 is driven, the cleaning robot 100 may measure the rotation speed of the suction motor 155 ( S301 and S303 ). In this case, the suction motor 155 may be a brushless direct current motor (BLDC), but is not limited thereto.

다음, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수와 제1 기준 회전수를 비교할 수 있다(S305).Next, the cleaning robot 100 may compare the rotation speed of the suction motor 155 with the first reference rotation speed (S305).

비교 결과, 흡입 모터(155)의 회전수가 제1 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인할 수 있다(S307).As a result of the comparison, when the rotational speed of the suction motor 155 exceeds the first reference rotational speed, it may be checked whether the rotational speed is maintained for more than the reference duration ( S307 ).

예를 들어, 청소 로봇(100)은 단계 S305에서 흡입 모터(155)의 RPM이 19200rpm을 초과하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 모터의 RPM이 19200rpm을 초과하는 경우, 이러한 상태가 1분 이상 유지하는지 여부를 확인할 수 있다. For example, the cleaning robot 100 checks whether the RPM of the suction motor 155 exceeds 19200 rpm in step S305. can check whether

확인 결과, 기준 지속시간 이상 흡입 모터(155)의 회전수가 제1 기준 회전수를 초과하는 상태를 유지하는 경우, 청소 로봇(100)은 먼지 흡입구(105)로부터 집진부(157)에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하여, 유로 부하 상태 알람을 발생시킬 수 있다(S309). 이때, 청소 로봇(100)은 유로 부하 상태 알람을 문자 형태 또는 음성 형태로 발생시킬 수 있다.As a result of the check, when the rotation speed of the suction motor 155 exceeds the first reference rotation speed for more than the reference duration, the cleaning robot 100 performs at least one of the paths from the dust suction port 105 to the dust collecting unit 157 . It is determined that a load has occurred in a part, and a flow path load state alarm may be generated (S309). In this case, the cleaning robot 100 may generate the flow path load state alarm in the form of text or voice.

다음, 청소 로봇(100)은 흡입 모터(155)의 회전수와 제2 기준 회전수를 비교할 수 있다(S311).Next, the cleaning robot 100 may compare the rotation speed of the suction motor 155 with the second reference rotation speed ( S311 ).

예를 들어, 청소 로봇(100)은 단계 S311에서 흡입 모터(155)의 RPM이 19400rpm을 초과하는지 여부를 확인할 수 있다. For example, the cleaning robot 100 may determine whether the RPM of the suction motor 155 exceeds 19400 rpm in step S311 .

비교 결과, 흡입 모터(155)의 회전수가 제2 기준 회전수를 초과하는 경우, 청소 로봇(100)은 충전 스테이션으로 복귀할 수 있다(S313). 이는, 흡입 모터(155)의 회전수가 제2 기준 회전수를 초과함에 따라 청소 로봇(100)의 성능에 영향을 줄 수 있다고 판단하여, 충전 스테이션으로 복귀하여 동작을 정지하는 것이다.
As a result of the comparison, when the rotation speed of the suction motor 155 exceeds the second reference rotation speed, the cleaning robot 100 may return to the charging station ( S313 ). In this case, as the rotation speed of the suction motor 155 exceeds the second reference rotation speed, it is determined that the performance of the cleaning robot 100 may be affected, and the operation returns to the charging station to stop the operation.

개시된 발명에 의한 청소 로봇은 사용자가 육안을 통해 필터 청소를 비롯한 유로 내 청소의 필요성을 인지하기 이전에 유로 부하를 감지하여 알람을 발생하기 때문에, 청소 로봇의 먼지 흡입력을 양호한 상태로 유지할 수 있다는 것이다.Since the cleaning robot according to the disclosed invention generates an alarm by sensing the flow path load before the user recognizes the need for cleaning in the flow path including filter cleaning through the naked eye, it is possible to maintain the dust suction power of the cleaning robot in a good state. .

또한, 청소 로봇은 흡입 모터의 회전수의 기준치 초과가 특정 시간 동안 유지되는 경우 유로 부하 알람을 발생시키기 때문에, 유로 부하 알람에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 유로 부하 알람의 잦은 오작동을 미연에 방지할 수 있다는 것이다.In addition, since the cleaning robot generates a flow path load alarm when the rotational speed of the suction motor exceeds the threshold value is maintained for a specific time, the reliability of the flow path load alarm can be improved, and frequent malfunctions of the flow path load alarm are prevented in advance. that you can do it

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, this is intended to describe the present invention in detail, and the present invention is not limited thereto, and by those of ordinary skill in the art within the technical spirit of the present invention. It is clear that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.All simple modifications and variations of the present invention fall within the scope of the present invention, and the specific scope of protection of the present invention will be made clear by the appended claims.

100 : 청소 로봇 101 : 메인 바디
103 : 서브 바디 107 : 카메라 모듈
109 : 단차 감지 모듈 110 : 입력부
120 : 디스플레이 130 : 음성 출력부
140 : 저장부 150 : 흡입부
151 : 사이클론 분리기 153 : 필터
155 : 흡입 모터 160 : 브러시 유닛부
161 : 브러시 구동 모터 163 : 드럼 브러시
170 : 주행부 171 : 바퀴 구동 모터
173 : 주행 바퀴 175 : 캐스터 바퀴
190 : 제어부 191 : 흡입 모터 상태 감지부
193 : 유로 부하 판단부 195 : 알람 제어부
197 : 구동 제어부100: cleaning robot 101: main body
103: sub body 107: camera module
109: step detection module 110: input unit
120: display 130: audio output unit
140: storage unit 150: suction unit
151: cyclone separator 153: filter
155: suction motor 160: brush unit unit
161: brush drive motor 163: drum brush
170: driving unit 171: wheel drive motor
173: travel wheel 175: caster wheel
190: control unit 191: suction motor state detection unit
193: flow path load determination unit 195: alarm control unit
197: drive control unit

Claims (16)

청소 로봇에 있어서,
바닥면의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시;
상기 드럼 브러시를 회전시키는 브러시 구동 모터;
주행 바퀴에 연결되고 상기 주행 바퀴를 회전시키기 위해 상기 주행 바퀴에 회전력을 전달하는 바퀴 구동 모터;
비산된 먼지가 먼지 흡입구를 통해 집진부에 모일 수 있도록 흡입력을 발생시키는 흡입 모터; 및
청소 및 주행을 제어하기 위해 상기 브러시 구동 모터와 바퀴 구동 모터를 제어하고, 상기 흡입 모터로부터 획득된 흡입 모터의 회전수가 제1 기준 회전수를 초과한 상태로 일정시간 지속되는 경우, 상기 먼지 흡입구로부터 상기 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하여 유로 부하 알람을 발생시키고, 상기 유로 부하 알람을 발생시킨 후 상기 흡입 모터의 회전수가 제2 기준 회전수를 초과하면 상기 청소 로봇이 충전 스테이션으로 복귀하도록 상기 바퀴 구동 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 청소 로봇.
In the cleaning robot,
Drum brush to scatter dust on the floor;
a brush driving motor for rotating the drum brush;
a wheel driving motor connected to the traveling wheel and transmitting a rotational force to the traveling wheel to rotate the traveling wheel;
a suction motor that generates a suction force so that the scattered dust can be collected in the dust collecting unit through the dust suction port; and
The brush driving motor and the wheel driving motor are controlled to control cleaning and driving, and when the rotation speed of the suction motor obtained from the suction motor exceeds the first reference rotation speed for a predetermined period of time, the dust suction port It is determined that a load is generated in at least a part of the path leading to the dust collecting unit, and a flow path load alarm is generated. A cleaning robot comprising a; a control unit for controlling the wheel driving motor to return to.
 제1항에 있어서,
상기 먼지 흡입구를 통해 유입되는 먼지와 공기를 분리하기 위한 사이클론 분리기; 및
상기 사이클론 분리기를 통해 분리된 먼지와 공기 중 상기 먼지를 필터링하기 위한 필터;
를 포함하는 청소 로봇.
According to claim 1,
a cyclone separator for separating dust and air introduced through the dust inlet; and
a filter for filtering the dust separated through the cyclone separator and the dust in the air;
A cleaning robot comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 흡입 모터는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)인 청소 로봇.
According to claim 1,
The suction motor is a brushless direct current motor (BLDC) cleaning robot.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 흡입 모터의 회전수를 감지하는 흡입 모터 상태 감지부; 및
상기 흡입 모터의 회전수와 상기 제1 기준 회전수를 비교하여 초과하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 흡입 모터의 회전수가 상기 제1 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인하여, 확인 결과 기준 지속시간 이상 유지하는 경우, 상기 먼지 흡입구로부터 상기 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하는 유로 부하 판단부;
를 포함하는 청소 로봇.
According to claim 1,
The control unit is
a suction motor state detection unit for detecting the rotation speed of the suction motor; and
It is checked whether the rotation speed of the suction motor exceeds the first reference rotation speed by comparing it with the first reference rotation speed. a flow path load determination unit that determines that a load is generated in at least a portion of a path from the dust inlet to the dust collecting unit when the check result is maintained for more than a reference duration;
A cleaning robot comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 청소 로봇 상에서 이루어지는 동작 관련 정보를 문자 형태로 표시하는 디스플레이; 및
상기 청소 로봇 상에서 이루어지는 동작 관련 정보를 음성 형태로 출력하는 음성 출력부;
를 더 포함하는 청소 로봇.
According to claim 1,
a display for displaying information related to operation performed on the cleaning robot in the form of text; and
a voice output unit for outputting motion-related information performed on the cleaning robot in a voice form;
A cleaning robot further comprising a.
 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 디스플레이를 통해 유로 부하 알림을 문자 형태로 표시하거나, 또는 상기 음성 출력부를 통해 유로 부하 알림을 음성 형태로 출력하는 알람 제어부;
를 포함하는 청소 로봇.
6. The method of claim 5,
The control unit is
an alarm controller configured to display the flow path load notification in text form through the display or output the flow path load notification in voice form through the audio output unit;
A cleaning robot comprising a.
 제6항에 있어서,
상기 알람 제어부는,
상기 청소 로봇이 상기 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 기 설정된 시간동안 알람 발생을 유지하는 청소 로봇.
7. The method of claim 6,
The alarm control unit,
When the cleaning robot returns to the charging station, the cleaning robot maintains an alarm for a preset time.
 제6항에 있어서,
상기 알람 제어부는,
상기 청소 로봇이 상기 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 알람 종료 요청 신호를 수신하기 전까지 알람 발생을 유지하는 청소 로봇.
7. The method of claim 6,
The alarm control unit,
When the cleaning robot returns to the charging station, the cleaning robot maintains an alarm until it receives an alarm termination request signal.
 삭제delete 삭제delete 청소 로봇이 구동됨에 따라, 흡입 모터의 회전수를 측정하는 단계;
상기 흡입 모터의 회전수와 제1 기준 회전수를 비교하는 단계;
비교 결과 상기 흡입 모터의 회전수가 상기 제1 기준 회전수를 초과하는 경우, 이를 기준 지속시간 이상 유지하는지 여부를 확인하는 단계;
확인 결과 기준 지속시간 이상 상기 흡입 모터의 회전수가 상기 제1 기준 회전수를 초과하는 상태를 유지하는 경우, 먼지 흡입구로부터 집진부에 이르는 경로 중 적어도 일부에 부하가 발생하였다고 판단하는 단계; 및
유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계;
상기 유로 부하 상태 알람을 발생시킨 후 상기 흡입 모터의 회전수와 제2 기준 회전수를 비교하는 단계; 및
비교 결과 상기 흡입 모터의 회전수가 상기 제2 기준 회전수를 초과하는 경우, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션으로 복귀하는 단계;
를 포함하는 청소 로봇의 제어방법.
measuring the rotation speed of the suction motor as the cleaning robot is driven;
comparing the rotation speed of the suction motor with a first reference rotation speed;
as a result of the comparison, when the rotational speed of the suction motor exceeds the first reference rotational speed, determining whether to maintain it for more than a reference duration;
determining that a load has occurred in at least a portion of a path from the dust suction port to the dust collecting unit when the rotation speed of the suction motor exceeds the first reference rotation speed as a result of checking; and
generating a flow path load condition alarm;
comparing the rotation speed of the suction motor with a second reference rotation speed after generating the flow path load state alarm; and
returning the cleaning robot to a charging station when the rotation speed of the suction motor exceeds the second reference rotation speed as a result of the comparison;
A control method of a cleaning robot comprising a.
 제11항에 있어서,
상기 흡입 모터는 BLDC 모터(Brushless Direct Current Motor)인 청소 로봇의 제어방법.
12. The method of claim 11,
The suction motor is a BLDC motor (Brushless Direct Current Motor) control method of a cleaning robot.
 제11항에 있어서,
상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계에서,
상기 유로 부하 상태 알람을 문자 형태 또는 음성 형태로 발생시키는 청소 로봇의 제어방법.
12. The method of claim 11,
In the step of generating the flow path load state alarm,
A control method of a cleaning robot for generating the flow path load state alarm in the form of text or voice.
 제11항에 있어서,
상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계 이후에,
상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 상기 청소 로봇이 기 설정된 시간 동안 알람 발생을 유지하는 청소 로봇의 제어방법.
12. The method of claim 11,
After generating the flow path load status alarm,
When the cleaning robot returns to the charging station, the cleaning robot maintains an alarm for a preset time.
 제11항에 있어서,
상기 유로 부하 상태 알람을 발생시키는 단계 이후에,
상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 복귀하는 경우, 상기 청소 로봇이 알람 종료 요청 신호를 수신하기 전까지 알람 발생을 유지하는 청소 로봇의 제어방법.
12. The method of claim 11,
After generating the flow path load status alarm,
When the cleaning robot returns to the charging station, the cleaning robot maintains an alarm until the cleaning robot receives an alarm termination request signal.
 삭제delete
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