KR102330716B1 - 강하형 드론 조립체 - Google Patents

강하형 드론 조립체 Download PDF

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KR102330716B1
KR102330716B1 KR1020200080160A KR20200080160A KR102330716B1 KR 102330716 B1 KR102330716 B1 KR 102330716B1 KR 1020200080160 A KR1020200080160 A KR 1020200080160A KR 20200080160 A KR20200080160 A KR 20200080160A KR 102330716 B1 KR102330716 B1 KR 102330716B1
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rotor blade
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lower rotor
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김광련
송이화
김진구
유성주
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주식회사 풍산
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Abstract

본 발명은 강하형 드론 조립체에 관한 것으로서, 상부 로터 블레이드(11)를 포함하는 상부 로터 조립체(10); 상기 상부 로터 블레이드(11)와 반대방향으로 회전하는 하부 로터 블레이드(31)를 포함하는 하부 로터 조립체(30); 상기 상부 로터 블레이드(11) 및 상기 하부 로터 블레이드(31)를 구동시키는 구동부 조립체(20); 및 상기 구동부 조립체(20)에 전원을 공급하는 전원부 조립체(40);를 포함하며, 강하시에는 상기 상부 로터 블레이드(11) 및 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도를 모두 조정하여 강하를 제어한다. 드론 조립체가 비행을 통해 지상에 있는 목표물의 상공으로 이동 후, 프로펠러 피치를 조정하여 신속하게 강하하여 목표물을 타격할 수 있는 강하형 드론 조립체가 제공된다.

Description

강하형 드론 조립체{Diving Drone Assembly}
본 발명은 비행 중 필요시 지상으로 빠르게 강하할 수 있는 강하형 드론 조립체에 관한 것으로서, 특히 동축 로터형 강하형 드론 조립체에 관한 것이다.
최근 드론의 수가 급증하고 있다. 드론은 사람이 타지 않고 무선 전파의 제어신호에 의해 비행하는 비행체를 의미한다.
드론은 날개부가 회전하는지 여부에 따라 회전익(Rotary wing) 드론, 고정익(Fixed wing) 드론 및 틸트 로터(Tilt rotor) 드론으로 나뉠 수 있다.
고정익 드론은 동체에 날개가 고정된 채 엔진과 같은 동력원의 힘으로 양력을 얻어 비행하는 비행체다. 고정익 드론의 경우 장시간 비행이 가능하고, 고고도 비행이 가능하며 빠른 속도를 가지므로 군사용으로 주로 사용되고 있다.
회전익 드론은 회전축에 장착된 프로펠러(로터 블레이드)가 회전하면서 나오는 양력으로 비행하는 비행체다. 회전익 드론의 경우 제어가 편해 방송 촬영, 물품 운송 등의 분야에서 많이 사용되고 있다.
틸트 로터 드론은 고정익과 회전익 방식을 다 사용하는 비행체로서 날개 양 끝의 엔진과 프로펠러를 위아래로 회전시켜 수직 이륙이나 고속 전진 비행이 가능한 비행체다.
최근에는 산업의 발전에 따라 제어가 편한 회전익 드론이 많이 사용되고 있다.
회전익 드론은 로터 블레이드의 회전을 통하여 양력을 발생하여 비행을 하게 된다. 로터 블레이드가 수평면 내를 적당한 피치 각으로 회전하면 위로 양력이 발생하며, 피치 각을 제어하여 양력을 증감시키며 수직 방향의 균형과 운동을 실현할 수 있다.
그런데 로터 블레이드의 회전에 따라 작용-반작용의 원리로 공기의 저항이 생기고, 이로 인하여 발생하는 반동 토크 때문에 기체가 로터 블레이드의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하게 되는 문제가 발생한다.
현재 상용화되고 있는 동축 반전 로터를 이용한 회전익 드론은 동일한 축 중심을 따라 서로 반대 방향으로 회전하는 상부 로터 블레이드 및 하부 로터 블레이드를 이용하여 반동 토크를 상쇄시킨다.
한편, 군사용무인기로 사용되는 드론의 경우에는 이동성 강화 및 구조 간소화 등의 이유로 중량 20kg 이하의 소형화가 필요한 경우가 있다. 도 1 및 도 2는 종래 군사용무인기로 사용되는 소형화된 동축 로터형 회전익 드론의 기본적인 구조를 나타낸다. 종래 동축 로터형 회전익 드론은, 상부 로터 블레이드를 포함하는 상부 로터 조립체, 전자부품을 수용하는 항전부 조립체, 상부 로터 블레이드와 반대방향으로 회전하는 하부 로터 블레이드를 포함하는 하부 로터 조립체, 상부 및 하부 로터 블레이드에 전원을 공급하는 전원부 조립체를 포함한다. 상부 로터 조립체 및 하부 로터 조립체는 BLDC 모터로 이루어져 상부 및 하부 로터 블레이드를 회전시키기 위한 동력을 전달한다.
군사용 소형 드론의 경우 비행을 통해 지상에 있는 목표물의 상공으로 이동 후 목표물을 타격할 때 신속하게 강하할 필요가 있는데 종래 군사용 소형 드론은 강하속도가 빠르지 못한 문제점이 있었다.
미국 공개특허 제2019/0092466A1(2019.03.28. 공개) 한국공개특허 제10-2018-0088017호(2018.08.03. 공개)
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 드론이 비행을 통해 지상에 있는 목표물의 상공으로 이동 후, 프로펠러 피치를 조정하여 신속하게 강하하여 목표물을 타격할 수 있는 강하형 드론 조립체를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 지상 목표물을 향해 강하시 정밀하게 타격할 수 있는 강하형 드론 조립체를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 강하시에만 하부 프로펠러의 피치 각도를 제어할 수 있도록 간단한 구조의 피치 각도 제어 메커니즘을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 강하형 드론 조립체는, 상부 로터 블레이드를 포함하는 상부 로터 조립체; 상기 상부 로터 블레이드와 반대방향으로 회전하는 하부 로터 블레이드를 포함하는 하부 로터 조립체; 상기 상부 로터 블레이드 및 상기 하부 로터 블레이드를 구동시키는 구동부 조립체; 및 상기 구동부 조립체에 전원을 공급하는 전원부 조립체;를 포함하며, 강하시에는 상기 상부 로터 블레이드 및 상기 하부 로터 블레이드의 피치각도를 모두 조정하여 강하를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 비행 중에는 상기 하부 로터 블레이드의 피치각도는 고정되며 상기 상부 로터 블레이드의 피치각도를 조정하여 비행 방향을 제어할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 강하시 상기 상부 로터 블레이드 및 상기 하부 로터 블레이드는 모두 목표물을 향해 강하하도록 에어포일의 방향이 모두 목표물을 향하게 기울어질 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체의 상기 구동부 조립체는, 서보모터를 하나 또는 그 이상 포함하는 서보모터 조립체; 및 상기 서보모터 조립체로부터 동력을 전달받아 상기 상부 로터 블레이드의 피치 각도를 조절하는 스와시 플레이트;를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 비행시 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도를 고정하는 잠금장치를 더 포함하고, 강하시에는 상기 잠금장치가 해제되면서 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도는 미리 설정된 강하 각도가 되도록 조절될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 하나 또는 그 이상의 카나드가 외주면을 따라 장착된 카나드 조립체를 하부에 포함하며, 강하시 상기 하나 또는 그 이상의 카나드는 강하방향과 수평하게 되도록 피치각도가 조정될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 탄두가 장착된 탄두 조립체를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, GPS를 포함하는 전자부품을 수용하는 항전부 조립체를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 목표물 상공으로 이동 후, 원격으로 상기 하부 로터 블레이드의 피치가 강하 방향으로 변함과 동시에, 기체 내의 신관 안전장치가 해제되어 탄두가 기폭될 수 있는 상태가 되고, 이런 상태에서 강하하도록 제어될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 강하형 드론 조립체는 비행을 통해 지상에 있는 목표물의 상공으로 이동 후, 프로펠러 피치를 조정하여 신속하게 강하하여 목표물을 타격할 수 있는 효과가 있다.
또한, 지상 목표물을 향해 강하시 정밀하게 타격할 수 있는 효과가 있다.
또한, 강하시에만 하부 프로펠러의 피치 각도를 제어할 수 있도록 단순한 구조의 피치 각도 제어 메커니즘이 제공되는 효과가 있다.
도 1 및 도 2는 종래 소형화된 동축 로터형 회전익 드론의 기본적인 구조를 나타내는 개략도.
도 3은 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체를 나타내는 개략 사시도.
도 4는 도 3의 강하형 드론 조립체의 구조를 나타내는 정면도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 강하형 드론 조립체에서 비행제어를 설명하는 도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 강하형 드론 조립체에서 강하제어를 설명하는 도.
도 7은 도 6의 강하제어시 로터 블레이드의 피치 가변을 설명하는 도.
도 8은 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체가 비행하다가 목표물을 향해 강하하는 것을 나타내는 도.
이하, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 3 내지 도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체를 설명한다. 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는 상부 로터 블레이드(11)와 하부 로터 블레이드(31)가 동축으로 서로 반대방향으로 회전하는 동축 로터형 드론이다.
본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 상부 로터 블레이드(11)를 포함하는 상부 로터 조립체(10), 상기 상부 로터 블레이드(11)와 반대방향으로 회전하는 하부 로터 블레이드(31)를 포함하는 하부 로터 조립체(30); 상기 상부 로터 블레이드(11) 및 상기 하부 로터 블레이드(31)를 구동시키는 구동부 조립체(20); 및 상기 구동부 조립체(20)에 전원을 공급하는 전원부 조립체(40);를 포함한다. 상부 로터 조립체(10) 및 하부 로터 조립체(30)는 BLDC 모터로 이루어져서 각 로터 블레이드를 회전시킬 수 있다.
본 발명에 따른 강하형 드론 조립체는, 상부 로터 블레이드(11)와 하부 로터 블레이드(31)가 동축을 중심으로 서로 반대방향으로 회전되는 동축 로터형 드론 구조를 갖는다. 예를 들어, 상부 로터 블레이드(11)가 시계방향으로 회전된다면 하부 로터 블레이드(31)는 반시계방향으로 회전되어 반동 토크를 상쇄함으로써 안정적인 비행이 가능하다.
비행시에는 상부 로터 블레이드(11)는 방향을 전환하기 위해 피치가 가변형이어서 피치 각도가 조정되지만, 하부 로터 블레이드(31)는 드론 조립체의 반동 토크 상쇄를 위해 상부 로터 블레이드(11)의 회전방향과 반대방향으로 회전을 하고 회전을 통해 양력과 추력을 발생시킬 뿐 피치 각도는 고정된다.
한편, 드론 조립체가 군사용으로 사용되는 경우 드론 조립체 하부에 탄두를 장착한 상태로 비행하다가 지표면에 있는 목표물을 향해 신속하게 강하할 필요가 있다. 강하를 위해 상부 로터 블레이드(11)의 피치 각도가 조절된다. 그러나, 상부 로터 블레이드(11)의 피치 각도 조절만으로는 신속한 강하가 이루어지기 어렵다.
본 발명에서는 강하시 드론 조립체의 신속한 강하를 위해 상부 로터 블레이드(11) 뿐만 아니라 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도를 조절하는 것을 주요한 특징으로 한다. 즉, 비행시에는 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도는 고정되어 있다가 목표물을 향해 강하시에는 조절될 수 있도록 가변되는 것을 특징으로 한다.
도 5는 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체의 비행시 상부 로터 블레이드의 피치 각도를 조절하는 비행제어를 나타낸다. 드론 조립체의 비행시 상부 로터 블레이드(11)가 시계방향으로 회전하고 하부 로터 블레이드(31)가 반시계방향으로 회전한다고 가정한다. 상부 로터 블레이드(11)의 피치 각도가 증감되게 조절됨으로써 비행 방향이 제어된다. 상부 로터 블레이드(11)의 피치 각도는 구동부 조립체(20)의 서보모터(21)에 의해서 조절되는데, 서보모터(21)의 회전에 따라 상하이동할 수 있는 링크를 매개로 스와시 플레이트(22)의 각도를 조절하여 피치 각도가 조절된다. 스와시 플레이트를 통한 피치 각도 조절에 대해서는 한국공개특허 제10-2018-0088017호 등 선행문헌들에 공지되어 있다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 강하형 드론 조립체의 강하시 상부 및 하부 로터 블레이드(11, 31)의 피치 각도가 조절되는 강하제어를 나타낸다. 도 6은 드론 조립체의 강하시 정면도를 나타내고, 도 7은 우측면도를 나타낸다.
드론 조립체가 목표물을 향해 강하하기 위해서 상부 로터 블레이드(11)와 하부 로터 블레이드(31)의 피치가 모두 제어되어 블레이드의 에어포일의 방향이 모두 목표물이 있는 지표면을 향하게 기울어져서 빠르게 목표물을 향해 강하할 수 있다.
도 6 및 도 7에서 강하시 상부 로터 블레이드(11)는 시계방향으로 회전하고, 하부 로터 블레이드(31)는 반시계방향으로 회전한다고 가정하고, 도 6의 우측면도인 도 7에서 보면 상부 로터 블레이드(11)는 반시계방향으로 회전되도록 피치 각도가 조절되어 에어포일의 방향이 지표면을 향하고, 하부 로터 블레이드(31)는 시계방향으로 회전되도록 피치 각도가 조절되어 에어포일의 방향이 지표면을 향하도록 제어된다. 이렇게 함으로써 상부 로터 블레이드(11)의 피치 각도만 조절한 경우보다 신속하게 강하할 수 있다.
한편, 상부 로터 블레이드(11)는 서보모터(21)의 동력으로 스와시 플레이트(22)와 이와 연결된 링크들에 의해 원하는 여러 피치 각도로 자유자재로 가변되도록 제어될 수 있기 때문에, 비행시 뿐만 아니라 강하시에도 상기 스와시 플레이트(22)와 링크들에 의해 강하를 위한 임의의 피치 각도가 되도록 가변된다. 그러나, 하부 로터 블레이드(31)는 비행시 피치 각도를 조정할 필요없이 강하시에만 미리 설정된 피치 각도로 조정하기만 하면 되므로 스와시 플레이트나 링크들을 사용할 필요없다. 즉, 하부 로터 블레이드(31)는 강하시에 피치 각도가 임의로 정해진 강하 각도로만 변할 수 있도록 아주 간단하게 피치각도가 조정되는 메커니즘만으로 충분하다.
이렇게 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도는 비행시에는 고정되어 있다가 강하시에 조절될 수 있도록, 비행시에 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도를 고정시키는 잠금장치가 강하시에는 해제된다. 이 잠금장치가 해제되면서 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도가 임의로 정해진 강하 각도로 변하는 메커니즘이 채택된다. 이렇게 함으로써 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도를 제어하기 위한 추가의 스와시 플레이트나 이와 연결되는 링크들을 구비할 필요없이 간단한 구조로 강하 제어를 할 수 있게 된다. 잠금장치는 종래 여러가지 방식의 공지된 잠금장치가 채택될 수 있다.
강하시 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도의 조절을 위해서 구동부 조립체(20)는 별도의 서보모터를 더 포함하여 이 별도의 서보모터에 의해서 하부 로터 블레이드(31)의 피치 각도가 조절될 수도 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 조립체는 하부에 하나 또는 그 이상의 카나드가 외주면을 따라 장착된 카나드 조립체(60)를 포함한다. 카나드는 항공기의 주날개 앞쪽에 붙는 작은 날개를 말하며 상황에 따라 재빠르게 움직이거나 대처할 수 있게 기동성을 좋게 해준다. 도 6 및 도 7의 예시에서는 4개의 카나드가 장착된 상태를 나타낸다.
강하시 상기 하나 또는 그 이상의 카나드는 강하방향과 수평하게 되도록 피치각도가 조정됨으로써, 드론 조립체가 목표물을 향해 보다 신속하고 보다 정확하게 투하될 수 있다.
도 8은 탄두가 장착된 드론 조립체가 목표물을 향해 강하하여 기폭되는 과정을 설명하는 도면이다. 탄두를 장착한 드론 조립체가 목표물 상공으로 이동 후 원격 제어를 통해 하부 로터 블레이드의 피치가 강하 방향으로 변하고, 이렇게 로터 블레이드의 피치 가변 메커니즘에 의해 피치가 강하 방향으로 변함과 동시에 기체 내의 신관 안전장치가 해제되어 기폭이 가능한 상태가 되며, 이런 상태에서 강하하게 된다. 목표물의 성질에 따라 충격신관(Impact Fuze), 근접신관(Proximity Fuze)을 선택적으로 사용하여 적용할 수 있으며, 드론 조립체가 목표물과 충돌하거나 근접하면서 신관에 의해 기폭되어 목표물을 무력화시킬 수 있다.
원격 조종기를 통한 통신을 위해서 본 발명에 따른 드론 조립체는 GPS를 포함하는 전자부품을 수용하는 항전부 조립체(70)를 더 포함할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 상부 로터 조립체 11: 상부 로터 블레이드
20: 구동부 조립체 21: 서보모터
22: 스와시 플레이트
30: 하부 로터 조립체 31: 하부 로터 블레이드
40: 전원부 조립체
50: 탄두 조립체
60: 카나드 조립체
70: 항전부 조립체

Claims (9)

  1. 상부 로터 블레이드(11)를 포함하는 상부 로터 조립체(10);
    상기 상부 로터 블레이드(11)와 반대방향으로 회전하는 하부 로터 블레이드(31)를 포함하는 하부 로터 조립체(30);
    상기 상부 로터 블레이드(11) 및 상기 하부 로터 블레이드(31)를 구동시키는 구동부 조립체(20); 및
    상기 구동부 조립체(20)에 전원을 공급하는 전원부 조립체(40);를 포함하는 강하형 드론 조립체로서,
    강하시에는 상기 상부 로터 블레이드(11) 및 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도를 모두 조정하여 강하를 제어하며,
    비행 중에는 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도는 고정되며 상기 상부 로터 블레이드(11)의 피치각도를 조정하여 비행 방향을 제어하는, 강하형 드론 조립체.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    강하시 상기 상부 로터 블레이드(11) 및 상기 하부 로터 블레이드(31)는 모두 목표물을 향해 강하하도록 에어포일의 방향이 모두 목표물을 향하게 기울어지는, 강하형 드론 조립체.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 구동부 조립체(20)는,
    서보모터를 하나 또는 그 이상 포함하는 서보모터 조립체(21); 및
    상기 서보모터 조립체(21)로부터 동력을 전달받아 상기 상부 로터 블레이드(11)의 피치 각도를 조절하는 스와시 플레이트;를 포함하는, 강하형 드론 조립체.
  5. 제4항에 있어서,
    비행시 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도를 고정하는 잠금장치를 더 포함하고, 강하시에는 상기 잠금장치가 해제되면서 상기 하부 로터 블레이드(31)의 피치각도는 미리 설정된 강하 각도가 되도록 조절되는, 강하형 드론 조립체.
  6. 제3항에 있어서,
    하나 또는 그 이상의 카나드가 외주면을 따라 장착된 카나드 조립체(60)를 하부에 포함하며,
    강하시 상기 하나 또는 그 이상의 카나드는 강하방향과 수평하게 되도록 피치각도가 조정되는, 강하형 드론 조립체.
  7. 제6항에 있어서,
    탄두가 장착된 탄두 조립체(50)를 더 포함하는, 강하형 드론 조립체.
  8. 제7항에 있어서,
    GPS를 포함하는 전자부품을 수용하는 항전부 조립체(70)를 더 포함하는, 강하형 드론 조립체.
  9. 제8항에 있어서,
    목표물 상공으로 이동 후, 원격으로 상기 하부 로터 블레이드의 피치가 강하 방향으로 변함과 동시에, 기체 내의 신관 안전장치가 해제되어 탄두가 기폭될 수 있는 상태가 되고, 이런 상태에서 강하하도록 제어되는, 강하형 드론 조립체.
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