KR102326823B1 - 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리시스템 - Google Patents
정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102326823B1 KR102326823B1 KR1020200125792A KR20200125792A KR102326823B1 KR 102326823 B1 KR102326823 B1 KR 102326823B1 KR 1020200125792 A KR1020200125792 A KR 1020200125792A KR 20200125792 A KR20200125792 A KR 20200125792A KR 102326823 B1 KR102326823 B1 KR 102326823B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- mms
- fixed
- lane
- moving plate
- Prior art date
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 29
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 5
- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000001976 improved effect Effects 0.000 abstract description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D11/00—Component parts of measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
- G01D11/24—Housings ; Casings for instruments
- G01D11/245—Housings for sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D11/00—Component parts of measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
- G01D11/30—Supports specially adapted for an instrument; Supports specially adapted for a set of instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G06T3/0056—
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
- H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
- H04B1/3822—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving specially adapted for use in vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
본 발명은 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS(Mobile Mapping System) 데이터 처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템에 관한 것이다.
Description
본 발명은 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 MMS(Mobile Mapping System) 데이터 처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 MMS 차량이 고속주행시 벤츄리효과로 빨아들인 공기로 모터 등의 설비를 공냉시키고, 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하고, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하며, 고속주행시 베루누이 효과로 발생하는 양력에 의하여 차체가 도로에 눌려 안정적으로 주행하고, 차축에 걸리는 무게를 오차 범위 내에서 균등 조절하여 주행안정성과 연비를 개선하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 MMS 차량이 고속주행시 벤츄리효과로 빨아들인 공기로 모터 등의 설비를 공냉시키고, 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하고, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하며, 고속주행시 베루누이 효과로 발생하는 양력에 의하여 차체가 도로에 눌려 안정적으로 주행하고, 차축에 걸리는 무게를 오차 범위 내에서 균등 조절하여 주행안정성과 연비를 개선하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템에 관한 것이다.
최근 자율주행을 통하여 목적지까지 보다 편리하고 안정적이며 효율적으로 도착하도록 지원하기 위하여 정밀지도로부터 인지된 전방의 도로 형상, 도로간의 연결 관계, 차선 수 등을 고려하여 차선 변경이 필요한지를 자동으로 결정하고 차선 변경이 필요한 경우 차선 변경의 타이밍을 효과적으로 결정할 수 있도록 하기 위해서는 정밀지도의 필요성이 높아지고 있으며, 이를 위하여 정밀지도의 차선 지도를 효율적으로 구축하기 위한 방안들이 요구되고 있는 실정이다.
이러한 요구에 맞추어 종래에는 도 1의 예시와 같이, 전처리모듈(1), 관심영역설정모듈(2), 차선인식모듈(3), 오류검출모듈(4) 및 디스플레이모듈(5)을 포함하여 정밀지도의 차선 지도를 구축하되, 전처리 모듈(1)은 차선후보선택부(1-1), 에지추출부(1-2) 및 세선화부(1-3)를 포함하고; 관심영역설정모듈(2)은 동적이미지 관심영역설정부(2-1), 고정이미지 관심영역설정부(2-2), 카메라 관심영역설정부(2-3) 및 V-ROI(Video Region of Interest) 설정부(2-4)를 포함하고; 차선인식모듈(3)은 차선검색부(3-1), 최적차선판단부(3-2) 및 후보차선검색부(3-3)을 포함하며; 오류검출모듈(4)은 탑뷰변환부(4-1) 및 허프변환부(4-2)를 포함함으로써 네비게이션으로부터 획득한 차량의 위치정보와 차량에서 획득한 이미지정보를 연동하여 차선 인식을 위한 관심영역을 필터링하여 차선 인식 수행에 필요한 연산량을 감소시킨 차선인식 시스템이 개시되고 있다.
그런데, 이 기술은 내비게이션으로부터 획득한 차량의 위치정보와 차량에서 획득한 이미지 정보를 연동하여 차선 인식을 위한 관심 영역을 필터링함으로써 차선 인식 수행에 필요한 연산량을 감소시켜 전체 시스템의 응답 성능을 향상시킨 장점은 있으나 정밀지도에 포함되는 차선 정보를 구축하는 것과의 관련성은 낮다.
또한, 일반적인 차선인식 기술은 영상 기반의 차선 인식 및 차선 객체 추출을 영상으로부터 주변과 색상 차이가 큰 화소들의 연결성을 찾아내어 차선으로 추정하는 것이어서, 영상의 품질에 따라 차선의 검출 품질이 달라진다는 단점이 존재한다.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량이 고속주행시 벤츄리효과로 빨아들인 공기로 모터 등의 설비를 공냉시키고, 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하고, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하며, 고속주행시 베루누이 효과로 발생하는 양력에 의하여 차체가 도로에 눌려 안정적으로 주행하고, 차축에 걸리는 무게를 오차 범위 내에서 균등 조절하여 주행안정성과 연비를 개선하는정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템을 제공하는 것이 그 목적 중에 하나이다.
또한, 본 발명은 MMS 차량이 고속주행시 벤츄리효과로 빨아들인 공기로 모터 등의 설비를 공냉시키고, 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하고, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하며, 고속주행시 베루누이 효과로 발생하는 양력에 의하여 차체가 도로에 눌려 안정적으로 주행하고, 차축에 걸리는 무게를 오차 범위 내에서 균등 조절하여 주행안정성과 연비를 개선하는정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템을 제공하는 것이 그 목적 중에 하나이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, MMS 차량(100)에 탑재되고, MMS 차량(100)의 주행궤적을 검출하는 고정밀 주행궤적 검출장치(10); MMS 차량(100)의 주행궤적에 따른 RGB 영상을 획득하는 후방카메라 장치(20); MMS 차량(100)의 주행시 지상라이다 정보를 통해 지도 좌표 3차원 점군을 획득하는 레이저 스캔장치(30); 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10), 후방카메라 장치(20), 레이저 스캔장치(30)의 구동을 제어하는 컨트롤러(40); 상기 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)에 의해 획득된 MMS 차량의 고정밀 주행궤적의 선형을 RGB 영상에 투영하여 맵핑 이미지를 생성하는 맵핑기(50); 상기 컨트롤러(40)의 제어하에 상기 맵핑 이미지를 역투영 변환(Inverse Perspective Mapping) 방식을 통해 정사영상으로 변환하는 정사영상변환기(60);를 포함하고, 정사영상에 포함된 상기 고정밀 주행궤적을 컨트롤러(40)가 선형 방정식으로 근사하여 대표 선형을 도출한 다음 정사영상에서 관심 영역에 대하여 차선 후보를 검출하여 선형을 도출하며, 고정밀 주행궤적의 대표 선형과 차선 후보의 선형의 유사성 비교에 의하여 유망 차선 후보를 도출하고, 도출된 유망 차선 후보에서 차선 객체를 추출하며, 레이저 스캔장치(30)에 의하여 취득된 지도 좌표 3차원 점군으로부터 획득되는 지도 좌표를 추출된 차선 객체에 부여하여 지도 좌표 차선을 생성하고 차선지도를 구축하고; 상기 MMS 차량(100)은 전기모터에 의해 구동되는 전기자동차이며; 상기 MMS 차량(100)의 차체(CBD) 하면에는 공냉안내캡(1300)이 더 설치되고; 상기 공냉안내캡(1300)은 차체(CBD) 하면에 부착되어 차체(CBD) 하면과의 사이에 에어유동유로(1310)를 형성하며; 상기 차체(CBD)의 하면에는 상기 에어유동유로(1310)를 향해 돌출된 유동안내돌출부(1320)가 더 형성되고; 상기 유동안내돌출부(1320)의 직각면에는 에어흡출공(1330)이 형성되어 상기 에어유동유로(1310)와 연통되게 구성되며; 상기 MMS 차량(100)에는 위성통신이 가능한 이동기지국이 더 구비되는데, 상기 이동기지국은 MMS 차량(100)에 고정되는 고정체(3000)와, 고정체(3000)의 양측면 상측에 각각 고정된 편상의 브라켓가이드(3200)와, 브라켓가이드(3200)에 회전가능하게 조립되는 회전편(3300)과, 회전편(3300)에 편심되게 형성된 호 형상의 가이드슬릿(3500)과, 가이드슬릿(3500)을 관통한 후 브라켓가이드(3200)에 고정되어 회전편(3300)이 일정각도로 회전된 상태로 고정되게 하는 체결볼트(3600)와, 회전편(3300)의 일측에 수직하게 고정된 메인판(3700)과, 메인판(3700)의 원중심 일측면에 일체로 형성된 부시(3800)와, 부시(3800)에 끼워지는 샤프트(3900)와, 샤프트(3900)의 반대단에 고정되고 내부에는 편파방식으로 위성신호를 수신할 수 있는 모듈들이 내장된 위성통신용함체(4000)를 포함하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템에 있어서;
상기 MMS 차량(100)의 후단부에는 다수의 분할벽(310)에 의해 높이방향으로 다수의 격실을 갖는 드론격납고(300)가 더 마련되고; 상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신하여 유도하는 신호처리기(320)가 장착되며, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 신호처리기(320)와 연결되어 통제하는 드론컨트롤러(330)가 설치되고, MMS 차량(100)의 지붕에는 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되며, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정되고, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되며, 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되고, 구름롤(352) 위에는 슬롯(350) 내부에서 유동되어 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 신축시트(360)가 구비되며, 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 기어홈(362)은 구동기어(342)와 맞물리게 구성되며;
상기 MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)을 더 설치하되, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220), 상기 활주안내판(220)의 일측에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 승강구동원(230), 승강구동원(230)의 회전축에 연결된 나사봉(240), 나사봉(240)에 끼워진 채 나사결합되어 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260), 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에 서로 대칭되게 고정된 베어링가이드(270), 상기 베어링가이드(270)에 접촉 고정되어 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 위치에 따라 승강 또는 하강되는 'V' 형상의 움직부재(280), 상기 움직부재(280)의 상단에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 지상기준통신기(210)를 포함하고,
상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성되며, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성되고, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치된 것을 특징으로 하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템을 제공한다.
상기 MMS 차량(100)의 후단부에는 다수의 분할벽(310)에 의해 높이방향으로 다수의 격실을 갖는 드론격납고(300)가 더 마련되고; 상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신하여 유도하는 신호처리기(320)가 장착되며, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 신호처리기(320)와 연결되어 통제하는 드론컨트롤러(330)가 설치되고, MMS 차량(100)의 지붕에는 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되며, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정되고, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되며, 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되고, 구름롤(352) 위에는 슬롯(350) 내부에서 유동되어 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 신축시트(360)가 구비되며, 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 기어홈(362)은 구동기어(342)와 맞물리게 구성되며;
상기 MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)을 더 설치하되, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220), 상기 활주안내판(220)의 일측에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 승강구동원(230), 승강구동원(230)의 회전축에 연결된 나사봉(240), 나사봉(240)에 끼워진 채 나사결합되어 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260), 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에 서로 대칭되게 고정된 베어링가이드(270), 상기 베어링가이드(270)에 접촉 고정되어 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 위치에 따라 승강 또는 하강되는 'V' 형상의 움직부재(280), 상기 움직부재(280)의 상단에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 지상기준통신기(210)를 포함하고,
상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성되며, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성되고, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치된 것을 특징으로 하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템을 제공한다.
삭제
삭제
삭제
본 발명에 따르면, MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량이 고속주행시 벤츄리효과로 빨아들인 공기로 모터 등의 설비를 공냉시키고, 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하고, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하며, 고속주행시 베루누이 효과로 발생하는 양력에 의하여 차체가 도로에 눌려 안정적으로 주행하고, 차축에 걸리는 무게를 오차 범위 내에서 균등 조절하여 주행안정성과 연비를 개선하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량이 고속주행시 벤츄리효과로 빨아들인 공기로 모터 등의 설비를 공냉시키고, 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하고, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하며, 고속주행시 베루누이 효과로 발생하는 양력에 의하여 차체가 도로에 눌려 안정적으로 주행하고, 차축에 걸리는 무게를 오차 범위 내에서 균등 조절하여 주행안정성과 연비를 개선하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 기술에 따른 주변 환경 정보를 이용한 차선 인식 시스템의 구성도블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템의 기본 구성을 보인 구성 블럭도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템에 지상기준점이 구현된 예를 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템에 드론격납고가 형성된 예를 보인 예시도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 시스템에 사용되는 MMS 차량의 구조 개량에 대한 예시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 MMS 차량에 탑재되는 이동기지국의 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템의 기본 구성을 보인 구성 블럭도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템에 지상기준점이 구현된 예를 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템에 드론격납고가 형성된 예를 보인 예시도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 시스템에 사용되는 MMS 차량의 구조 개량에 대한 예시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 MMS 차량에 탑재되는 이동기지국의 예시도이다.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 시스템은 MMS(Mobile Mapping System) 차량에 구비되는 고정밀 주행궤적 검출장치(10), 후방카메라 장치(20) 및 레이저 스캔장치(30)와, 이들 장치를 제어하기 위한 컨트롤러(40)를 구비하며, 이들로부터 MMS 차량의 고정밀 주행궤적, RGB 영상 및 지도 좌표 3차원 점군을 획득하도록 구성된다.
즉, 후방카메라 장치(20)는 RGB 영상을 획득하고, 레이저 스캔장치(30)는 지상라이다 정보로부터 지도 좌표 3차원 점군을 획득하며, 이는 지도 좌표의 차선을 생성하는데 활용된다. 이러한 3차원 점군 데이터는 3차원 데이터 클러스터링 기술에 의해 획득되는 것으로 이는 공지된 이론이므로 상세한 설명은 생략한다.
여기서, 동일한 GPS 시간에 고정밀 주행궤적 및 RGB 영상을 대응되게 취득하며, RGB 영상은 MMS 차량의 후방카메라 장치(20)에 의해 획득된다.
그리고, 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)에 의해 획득된 MMS 차량의 고정밀 주행궤적은 상기 컨트롤러(40)의 제어하에 후방카메라 장치(30)의 투영 행렬을 이용하여 고정밀 주행궤적의 선형을 RGB 영상에 투영하여 맵핑기(50)를 통해 맵핑 이미지를 생성한다.
아울러, 이러한 맵핑 이미지는 정사영상변환기(60)를 통해 역투영 변환(Inverse Perspective Mapping)에 의하여 정사영상으로 변환한다.
뿐만 아니라, 맵핑된 영상과 변환된 정사영상 등은 메모리(70)에 저장된다.
이와 같은 정사영상으로의 변환은 정사영상 공간에서의 주행궤적이 주변 주행 차선과 평행하다는 특징 및 주행궤적은 정지선과는 직교한다는 특징을 이용하기 위한 것이다.
이후, 정사영상에 포함된 상기 고정밀 주행궤적을 컨트롤러(40)가 선형 방정식으로 근사하여 대표 선형을 도출하고, 정사영상에서 관심 영역(Region of Interest, ROI)에 대하여 차선 후보를 검출하여 선형을 도출한다.
여기서, 관심 영역은 원근 변환의 오차 때문에 MMS 차량이 주행한 5 내지 20미터의 과거 주행궤적으로서 설정하는 것이 바람직하다.
또한, 관심 영역에서 검출되는 차선 후보는 직선뿐만 아니라 곡선에 대해서도 선형 검출이 가능한 GHT(Generalized Hough Transform) 또는 B-Snake법을 이용하여 검출된다.
이후, 컨트롤러(40)는 고정밀 주행궤적의 대표 선형과 차선 후보의 선형의 유사성 비교에 의하여 유망 차선 후보를 도출하며, 유사성 비교는 선형 길이, 방향, 곡률 및 교차 여부중 어느 하나 이상의 유사성을 비교한다.
그런 다음, 유사성 비교에 의하여 도출된 유망 차선 후보에서 차선 객체를 추출하고, 레이저 스캔장치(30)에 의하여 취득된 지도 좌표 3차원 점군으로부터 획득되는 지도 좌표를 추출된 차선 객체에 부여하여 지도 좌표 차선을 생성하고 차선지도를 구축한다.
이 경우, MMS는 기본적으로 GPS수신기를 포함하므로 지도 좌표를 확인하고 추출하는데는 무리가 없다.
참고로, 상기 컨트롤러(40)에는 통상적인 입,출력수단이 연결됨은 당연하다 하겠다.
아울러, 본 발명에서는 도로에 포트홀 등 파인 곳이 확인될 경우 이를 검출하여 지도에 반영할 수 있도록 컨트롤러(40)에는 전방카메라(80)가 더 연결된다.
그리고, 전방카메라(80)는 MMS 차량의 전면 번호판 상에 설치된다.
또한, 상기 컨트롤러(40)에는 영상분석기(90)가 더 연결되는데, 상기 영상분석기(90)는 상기 전방카메라(80)가 촬영한 아날로그 영상을 판독하는 기능을 담당한다.
즉, 상기 영상분석기(90)는 머신러닝(Machine Learning) 기법으로 데이터를 학습하여 정상적인 도로가 아닌 포트홀이 생긴 도로 혹은 노면의 평활도가 심한 경우 등을 학습한 후 해당 영상이 포착되면 그 영상을 스크랩하여 저장하고, GPS 정보를 반영하여 차선 지도를 구축할 때 노면 정보로 함께 기록하도록 한다.
이렇게 하면, 보다 안전한 자율주행에 필요한 지도 제작이 가능하게 된다.
뿐만 아니라, 본 발명에서는 도 5의 예시와 같이, MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)이 더 설치될 수 있다.
이때, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 상승 또는 하강하는 구조를 갖추어 항공촬영시 지상기준점을 제공할 수 있도록 구성된다.
즉, 지상에서 움직이는 항공촬영 기준점이 있다. 이를 위해, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 GPS 정보를 항공기와 교신할 수 있도록 구성된다.
이러한 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220)을 포함한다.
그리고, 상기 활주안내판(220)의 일측에는 승강구동원(230)이 고정되고, 상기 승강구동원(230)은 상기 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 회전방향이 결정된다.
아울러, 상기 승강구동원(230)의 회전축에는 상기 활주안내판(220)의 길이방향으로 배열된 나사봉(240)이 연결된다.
이때, 상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성된다.
뿐만 아니라, 상기 나사봉(240)에는 이를 따라 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 끼워져 나사 결합된다.
이 경우, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)은 상기 활주안내판(220)에 걸림되게 조립되어 이 활주안내판(220)을 가이드 삼아 활주되게 구성된다.
여기에서, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성된다.
아울러, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치된다.
따라서, 상기 승강구동원(230)의 회전방향에 따라 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 서로 가까워지기도 하고 서로 멀어지기도 하는데, 센터포지션(242)을 중심으로 대칭되게 설치되어 있으므로 항상 동일 거리로 가까워지거나 멀어지게 된다.
한편, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에는 서로 대칭되게 베어링가이드(270)가 각각 고정된다.
상기 베어링가이드(270)는 'V' 형상의 움직부재(280)와 접촉되면서 상기 움직부재(280)의 상승과 하강을 안내하게 된다.
이때, 상기 움직부재(280)의 벌어진 양단은 고정부재(282)에 의해 상호 결속되어 'V' 형상의 간격을 항상 일정하게 유지하도록 구성된다.
그리고, 상기 움직부재(280)의 상단에는 지상기준통신기(210)가 고정되며, 상기 지상기준통신기(210)는 컨트롤러(40)에 의해 제어된다.
이에 따라, 지상기준점으로 사용될 때에는 움직부재(280)를 최대한 상승시켜 지상기준통신기(210)가 항공촬영중인 항공기와 통신할 수 있는 상태로 유지시킨 후 통신시 지상기준통신기(210)가 위치하고 있는 지상좌표(GPS 좌표)를 송신하도록 한다.
그런 후, 임무수행이 종료되면 움직부재(280)를 최대한 하강시켜 MMS 차량(100)의 지붕과 지상기준통신기(210)의 상단이 동일 평면이 되게 유지하면 MMS 차량(100)이 이동하면서 움직일 때 간섭없이 원활하게 이동할 수 있게 된다.
특히, 본 발명에서는 MMS 차량(100)이 지상기준점 역할을 할 수 있도록 구성하면서 항공촬영이 아닌 드론촬영을 가능케하여 촬영비용을 줄이고, 필요시에만 원하는 부위만 집중적으로 촬영할 수 있어 정보 업데이트 주기 및 업데이트성의 편리함을 추구할 수 있도록 구성할 수 있다.
이를 위해, 도 6의 예시와 같이, MMS 차량(100)의 후방에는 드론격납고(300)를 더 구비한다.
상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 내벽에는 신호처리기(320)가 장착된다.
상기 신호처리기(320)는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신, 주로 RF 통신을 통해 각 드론격납고(300) 내부로 유도하는 역할을 담당한다.
그리고, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 드론컨트롤러(330)가 설치되며, 상기 신호처리기(320)는 상기 드론컨트롤러(330)와 연결되어 통제된다.
특히, 상기 MMS 차량(100)의 지붕에는 상기 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되고, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정된다.
아울러, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되고, 상기 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되며, 그 위에는 상기 슬롯(350) 내부에서 유동되는 신축시트(360)가 구비된다.
이 경우, 상기 신축시트(360)는 상기 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 기능을 수행하게 된다.
이때, 상기 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 상기 기어홈(362)은 상기 구동기어(342)와 맞물리는데, 이를 위해 상기 지붕의 양측은 일부절개되어 상기 구동기어(342)와 기어홈(362)이 맞물릴 수 있도록 개방된 상태를 유지한다.
그리하여, 국부적인 지형변화를 촬영하여 업데이트 시키고자 할 때 들노격납고(300)를 열고 드론(DR)을 날려 원하는 부위를 촬상한 후 지도제작 혹은 자율주행 정밀지도 제작에 필요한 정보를 제공할 수 있다.
특히, 드론(DR)은 다수대를 한꺼번에 각 운전자가 제어하여 동시작업이 가능하며, 각 드론(DR)마다 제어주파수가 다르기 때문에 복귀시 각각 자기 격납실로 개별 안내되어 수납될 수 있다.
이러한 동작 중 드론격납고(300)의 개폐는 드론컨트롤러(330)의 제어신호에 따라 양축회전식 모터(340)가 구동되면서 신축시트(360)를 열고 닫음으로써 가능하다.
이 경우, 신축시트(360)는 슬라이딩되면서 드론격납고(300)를 개폐하게 된다.
뿐만 아니라, 본 발명에서 사용되는 MMS 차량(100)은 전기모터에 의해 구동되는 전기자동차로 구현됨이 바람직하고, 도 7의 예시와 같이 차체(CBD)의 하면에 공냉안내캡(1300)이 더 설치된다.
상기 공냉안내캡(1300)은 MMS 차량(100)의 차체(CBD) 하면에 부착되어 차체(CBD) 하면과의 사이에 에어유동유로(1310)를 형성함으로써 차량이 고속으로 주행할 때 이 에어유동유로(1310)를 통해 공기가 고속으로 지나가도록 하여 차체(CBD) 상부, 즉 모터가 설치된 공간 내부 공기를 빨아들여 공기유동이 일어나게 함으로써 모터 등 설비들을 공냉시킬 수 있도록 구성된다.
이를 위해, 상기 차체(CBD)의 하면에는 상기 에어유동유로(1310)를 향해 돌출된 유동안내돌출부(1320)를 포함하며, 이 유동안내돌출부(1320)의 직각면에는 에어흡출공(1330)이 형성되어 상기 에어유동유로(1310)와 연통되게 구성된다.
즉, 차체(CBD) 상부와 차체(CBD) 하부가 상기 에어흡출공(1330)에 의해 연통되게 구성되되, 유동안내돌출부(1320)의 경사면, 즉 빗면은 폐쇄되어 있고 직각면에만 에어흡출공(1330)이 형성되게 하여 유입되는 공기가 에어흡출공(1330)을 통해 역류되지 않도록 설계된다.
이와 같이 구성하게 되면 에어유동유로(1310)를 신속하게 빠져나가는 압에 의해 차체(CBD) 상부의 공기가 에어흡출공(1330)을 통해 벤츄리 효과에 의해 빨려나가면서 통기가 이루어지게 된다.
뿐만 아니라, 도 8의 예시와 같이 차체(CBD)의 양측면 도어 하측에는 주행안정포일(1400)이 돌출된다.
상기 주행안정포일(1400)은 상면은 평평하고 하면은 선단, 즉 차량의 앞부분쪽이 하부로 볼록하게 돌출된 상태에서 후단으로 갈수록 상하폭이 점점 좁아지게 유선형으로 형성된다.
이렇게 형성하게 되면 차량이 고속으로 주행할 때 상면을 타고 흐르는 공기와 하면을 타고 흐르는 공기의 속도차가 발생하게 되는데 하면을 타고 흐르는 공기의 속도가 빠를수 밖에 없다.
이것은 베르누이정리에 따라 하면측 공기압이 더 낮아지고, 상면측 공기압이 상대적으로 높아지게 되어 하방향으로 양력이 발생하게 되며, 이로 인해 고속주행시 차체(CBD)를 도로쪽으로 눌러 내리는 힘이 작용하여 차량이 매우 안정적인 상태로 흔들림없이 주행할 수 있도록 하여 준다.
또한, 도 9의 예시와 같이 차체(CBD)의 무게중심을 균형있게 유지하여 차량이 안정적으로 좌우요동없이 주행할 수 있도록 균형유지기구를 더 구비할 수 있다.
상기 균형유지기구는 차량컨트롤러(1200)에 의해 제어되는 전후중량균형유지구(1500)와, 좌우중량균형유지구(1600)로 이루어지며, 전후중량균형유지구(1500)는 제1절모터(1510)와, 이 모터의 모터축에 설치되는 제1조절스크류(1520) 및 상기 제1조절스크류(1520)에 치결합되어 앞뒤로 움직이면서 무게를 조절하는 사각블럭형태의 제1균형유지추(1530)로 이루어진다.
또한, 상기 좌우중량균형유지구(1600)는 제2조절모터(1610)와, 이 모터의 모터축에 설치되는 제2조절스크류(1620) 및 상기 제2조절스크류(1620)에 치결합되어 좌우로 움직이면서 무게를 조절하는 사각블럭형태의 제2균형유지추(1630)로 이루어진다.
그리하여, 상기 차량컨트롤러(1200)가 각 차축에서 검출되는 하중을 상호 비교하여 무게차이를 확인하고, 전후중량균형유지구(1500) 및 좌우중량균형유지구(1600)를 제어하여 각 차축에 걸리는 무게가 오차범위 내에서 균등하게 유지되면 무게중심이 조절된 것으로 판단하고 무게조절 작업을 종료하는 형태로 제어된다.
이렇게 하면, 차량의 무게중심이 항상 차의 중심에 있기 때문에 주행 안정성이 현격히 향상되고, 연비도 개선된다.
뿐만 아니라, 본 발명에서 사용되는 MMS 차량(100)에는 도 10의 예시와 같은 위성통신이 가능한 이동기지국이 더 구현될 수 있다.
이 이동기지국은 MMS 차량(100)의 천정면 혹은 일측면에 설치되어 천재지변 등 여러가지 사유로 유선통신이나 이동통신기지국이 사용하지 못하게 되었을 때 위성을 통해 긴급하게 일정 영역내에서 통신가능하게 함으로써 통신불량을 막고, 소통 가능하게 하여 안전대피, 인명구조, 방호, 구호 등의 비상사태에 대처할 수 있도록 한 것이다.
이러한 이동기지국은 필요에 따라 와이파이 통신이 가능케 하여 스마트폰을 가진 사람은 누구라도 통신할 수 있는 기능을 제공한다. 다만, 통신 시스템 자체는 공지된 것이므로 구체적인 설명은 생략하고, 이동기지국의 외관 형상과 그 구조에 대해서만 설명하기로 한다.
도 10의 예시와 같이, 본 발명에 따른 위성통신이 가능한 이동기지국은 MMS 차량(100)에 고정되는 고정체(3000)를 포함한다.
상기 고정체(3000)는 사각형상으로 내부가 채워진 형태지만, 작업자 한 사람이 들 수 있는 중량이며, 고정안정성을 확보하기 위해 상기 고정체(3000)의 양측면에는 무게추(3100)를 더 부착할 수도 있다.
이것은 고정체(3000)의 무게중심이 최대한 후측 아래에 있게 하여 고정안정성을 높이기 위함이다. 물론 고정부재를 통해 견고히 고정될 경우에는 불필요하며, 필요한 경우는 그냥 안착시켜 설치하는 경우에 한정한다.
그리고, 상기 고정체(3000)의 양측면 상측에는 각각 편상의 브라켓가이드(3200)가 볼트 고정된다.
또한, 상기 브라켓가이드(3200)에는 회전편(3300)이 덧대어지는 방식으로 일측면에 겹쳐지고, 회전편(3300)의 중심을 관통한 회전샤프트(3400)에 의해 상기 브라켓가이드(3200)에 회전가능하게 고정된다.
즉, 상기 회전편(3300)의 회전중심은 상기 회전샤프트(3400)가 된다.
아울러, 상기 회전편(3300)에는 상기 회전샤프트(3400)로부터 편심된 위치에 호 형상의 가이드슬릿(3500)이 더 형성되고, 상기 가이드슬릿(3500)에는 이를 관통하여 상기 브라켓가이드(3200)에 고정되는 체결볼트(3600)가 끼워져 고정됨으로써 상기 회전편(3300)이 일정각도로 회전된 상태에서 그 상태를 계속 유지하도록 고정되게 된다. 다시 말해, 상기 체결볼트(3600)는 회전편(3300)의 각도를 조절하는 일종의 각도 조절구이다.
때문에, 상기 가이드슬릿(3500)의 위치에 대응되게 상기 브라켓가이드(3200) 상에는 회전편(3300)을 기울일 수 있는 각도를 미리 정하고 해당 위치에 볼트공(미도시)을 형성하여 상기 체결볼트(3600)를 끼워 조일 수 있도록 구성된다.
이 경우, 상기 체결볼트(3600)는 볼트머리, 즉 볼트헤드의 직경이 일반적인 볼트보다 3배 이상 크게 형성되어 상기 회전편(3300)의 편면을 강하게 조여 압착고정시킬 수 있어야 한다.
그리고, 상기 회전편(3300)의 일측에는 메인판(3700)이 수직하게 고정되고, 상기 메인판(3700)의 원중심 일측면에는 부시(3800)가 일체로 형성된다.
아울러, 상기 부시(3800)에는 샤프트(3900)가 끼워지고, 상기 샤프트(3900)는 상기 메인판(3700)의 타측에서 메인판(3700)에 면접촉되게 걸리는 체결구(3920)에 의해 체결됨으로써 상기 부시(3800)를 회전중심으로 하여 회전할 수 있게 구성되며, 상기 샤프트(3900)의 반대단에는 위성통신용함체(4000)가 일체로 고정된다.
결국, 상기 위성통신용함체(4000)는 상기 샤프트(3900)를 기점으로 시계방향 혹은 반시계방향으로 회전되면서 편파를 조절할 수 있고, 상기 회전샤프트(3400)를 기점으로 가이드슬릿(3500)과 체결볼트(3600)의 안내에 따라 고정체(3000)의 측면에서 상면으로 폴딩가능하므로 방위각(Azimuth)도 조절할 수 있게 된다.
이때, 위성통신용함체(4000)의 회전각도를 조절하기 위해 상기 위성통신용함체(4000)을 마주보는 부시(3800)의 일측면에는 탄성끼움구(4100)가 구비되고, 그와 대응되는 위치의 위성통신용함체(4000)에는 원주방향으로 15도 혹은 30도 혹은 45도의 각도간격을 두고 걸림홈(4200)이 형성된다.
때문에, 스프링에 의해 탄성적으로 움직이는 공지의 탄성끼움구(4100)는 상기 걸림홈(4200)에 들락걸리면서 위성통신용함체(4000)이 일정 위치에 있도록 위치고정하게 된다.
그리고, 위성통신용함체(4000) 내부에는 편파방식으로 위성신호를 수신할 수 있는 모듈들이 내장된다.
특히, 와이파이 모듈을 더 내장하면, 주변에 모인 불특정 다수의 사람들이 비상시 와이파이망을 통해 무선통신할 수도 있을 것이다.
10: 고정밀 주행궤적 검출장치
20: 후방카메라 장치
30: 레이저 스캔장치
40: 컨트롤러
20: 후방카메라 장치
30: 레이저 스캔장치
40: 컨트롤러
Claims (1)
- MMS 차량(100)에 탑재되고, MMS 차량(100)의 주행궤적을 검출하는 고정밀 주행궤적 검출장치(10); MMS 차량(100)의 주행궤적에 따른 RGB 영상을 획득하는 후방카메라 장치(20); MMS 차량(100)의 주행시 지상라이다 정보를 통해 지도 좌표 3차원 점군을 획득하는 레이저 스캔장치(30); 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10), 후방카메라 장치(20), 레이저 스캔장치(30)의 구동을 제어하는 컨트롤러(40); 상기 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)에 의해 획득된 MMS 차량의 고정밀 주행궤적의 선형을 RGB 영상에 투영하여 맵핑 이미지를 생성하는 맵핑기(50); 상기 컨트롤러(40)의 제어하에 상기 맵핑 이미지를 역투영 변환(Inverse Perspective Mapping) 방식을 통해 정사영상으로 변환하는 정사영상변환기(60);를 포함하고, 정사영상에 포함된 상기 고정밀 주행궤적을 컨트롤러(40)가 선형 방정식으로 근사하여 대표 선형을 도출한 다음 정사영상에서 관심 영역에 대하여 차선 후보를 검출하여 선형을 도출하며, 고정밀 주행궤적의 대표 선형과 차선 후보의 선형의 유사성 비교에 의하여 유망 차선 후보를 도출하고, 도출된 유망 차선 후보에서 차선 객체를 추출하며, 레이저 스캔장치(30)에 의하여 취득된 지도 좌표 3차원 점군으로부터 획득되는 지도 좌표를 추출된 차선 객체에 부여하여 지도 좌표 차선을 생성하고 차선지도를 구축하고; 상기 MMS 차량(100)은 전기모터에 의해 구동되는 전기자동차이며; 상기 MMS 차량(100)의 차체(CBD) 하면에는 공냉안내캡(1300)이 더 설치되고; 상기 공냉안내캡(1300)은 차체(CBD) 하면에 부착되어 차체(CBD) 하면과의 사이에 에어유동유로(1310)를 형성하며; 상기 차체(CBD)의 하면에는 상기 에어유동유로(1310)를 향해 돌출된 유동안내돌출부(1320)가 더 형성되고; 상기 유동안내돌출부(1320)의 직각면에는 에어흡출공(1330)이 형성되어 상기 에어유동유로(1310)와 연통되게 구성되며; 상기 MMS 차량(100)에는 위성통신이 가능한 이동기지국이 더 구비되는데, 상기 이동기지국은 MMS 차량(100)에 고정되는 고정체(3000)와, 고정체(3000)의 양측면 상측에 각각 고정된 편상의 브라켓가이드(3200)와, 브라켓가이드(3200)에 회전가능하게 조립되는 회전편(3300)과, 회전편(3300)에 편심되게 형성된 호 형상의 가이드슬릿(3500)과, 가이드슬릿(3500)을 관통한 후 브라켓가이드(3200)에 고정되어 회전편(3300)이 일정각도로 회전된 상태로 고정되게 하는 체결볼트(3600)와, 회전편(3300)의 일측에 수직하게 고정된 메인판(3700)과, 메인판(3700)의 원중심 일측면에 일체로 형성된 부시(3800)와, 부시(3800)에 끼워지는 샤프트(3900)와, 샤프트(3900)의 반대단에 고정되고 내부에는 편파방식으로 위성신호를 수신할 수 있는 모듈들이 내장된 위성통신용함체(4000)를 포함하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템에 있어서;
상기 MMS 차량(100)의 후단부에는 다수의 분할벽(310)에 의해 높이방향으로 다수의 격실을 갖는 드론격납고(300)가 더 마련되고; 상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신하여 유도하는 신호처리기(320)가 장착되며, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 신호처리기(320)와 연결되어 통제하는 드론컨트롤러(330)가 설치되고, MMS 차량(100)의 지붕에는 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되며, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정되고, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되며, 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되고, 구름롤(352) 위에는 슬롯(350) 내부에서 유동되어 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 신축시트(360)가 구비되며, 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 기어홈(362)은 구동기어(342)와 맞물리게 구성되며;
상기 MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)을 더 설치하되, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220), 상기 활주안내판(220)의 일측에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 승강구동원(230), 승강구동원(230)의 회전축에 연결된 나사봉(240), 나사봉(240)에 끼워진 채 나사결합되어 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260), 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에 서로 대칭되게 고정된 베어링가이드(270), 상기 베어링가이드(270)에 접촉 고정되어 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 위치에 따라 승강 또는 하강되는 'V' 형상의 움직부재(280), 상기 움직부재(280)의 벌어진 양단을 상호 결속하는 고정부재(282), 상기 움직부재(280)의 상단에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 지상기준통신기(210)를 포함하고,
상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성되며, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성되고, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치되며.
상기 차체(CBD)의 양측면 도어 하측에는 주행안정포일(1400)이 돌출되고, 상기 주행안정포일(1400)은 상면은 평평하고 하면은 차량의 앞부분쪽이 하부로 볼록하게 돌출된 상태에서 후단으로 갈수록 상하폭이 점점 좁아지게 유선형으로 형성되며;
상기 차체(CBD)의 무게중심을 균형있게 유지하여 차량이 안정적으로 좌우요동없이 주행할 수 있도록 균형유지기구를 더 구비하되, 상기 균형유지기구는 차량컨트롤러(1200)에 의해 제어되는 전후중량균형유지구(1500)와, 좌우중량균형유지구(1600)로 이루어지며, 전후중량균형유지구(1500)는 제1절모터(1510)와, 이 모터의 모터축에 설치되는 제1조절스크류(1520) 및 상기 제1조절스크류(1520)에 치결합되어 앞뒤로 움직이면서 무게를 조절하는 사각블럭형태의 제1균형유지추(1530)로 이루어지고; 상기 좌우중량균형유지구(1600)는 제2조절모터(1610)와, 이 모터의 모터축에 설치되는 제2조절스크류(1620) 및 상기 제2조절스크류(1620)에 치결합되어 좌우로 움직이면서 무게를 조절하는 사각블럭형태의 제2균형유지추(1630)로 이루어진 것을 특징으로 하는 정밀도로지도 제작을 위한 MMS 데이터 처리시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200125792A KR102326823B1 (ko) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200125792A KR102326823B1 (ko) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102326823B1 true KR102326823B1 (ko) | 2021-11-17 |
Family
ID=78702487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200125792A KR102326823B1 (ko) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102326823B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230103088A (ko) | 2021-12-31 | 2023-07-07 | (주)티아이랩 | 신뢰성이 개선된 신속한 도로변화 탐지 시스템 및 그 방법 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110096409A (ko) * | 2010-02-22 | 2011-08-30 | 삼기산업주식회사 | 차량용 잭과 잭핸들의 연결구조 |
| JP2014091448A (ja) * | 2012-11-05 | 2014-05-19 | Panasonic Corp | 車輌 |
| KR101464879B1 (ko) * | 2013-06-03 | 2014-11-24 | 단디넷 주식회사 | 위성안테나 구동장치 |
| KR20150071751A (ko) * | 2013-12-18 | 2015-06-29 | 현대자동차주식회사 | 전기차의 냉각시스템 |
| KR101691620B1 (ko) * | 2016-04-06 | 2017-01-02 | 에스제이데이타 주식회사 | 드론에서 항공 수집한 원시영상의 분석과 mms 연동을 통한 도로기반시설물의 변화지역 갱신시스템 |
| KR20180096258A (ko) * | 2017-02-21 | 2018-08-29 | 스마프(주) | 데이터 수집 항모장치와 그 운용 방법 및 농업지역 데이터 수집 시스템 |
| KR20180131154A (ko) | 2017-05-31 | 2018-12-10 | 현대엠엔소프트 주식회사 | Mms 차량의 고정밀 주행 궤적을 이용한 차선 필터링 및 차선 지도 구축 방법 |
-
2020
- 2020-09-28 KR KR1020200125792A patent/KR102326823B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110096409A (ko) * | 2010-02-22 | 2011-08-30 | 삼기산업주식회사 | 차량용 잭과 잭핸들의 연결구조 |
| JP2014091448A (ja) * | 2012-11-05 | 2014-05-19 | Panasonic Corp | 車輌 |
| KR101464879B1 (ko) * | 2013-06-03 | 2014-11-24 | 단디넷 주식회사 | 위성안테나 구동장치 |
| KR20150071751A (ko) * | 2013-12-18 | 2015-06-29 | 현대자동차주식회사 | 전기차의 냉각시스템 |
| KR101691620B1 (ko) * | 2016-04-06 | 2017-01-02 | 에스제이데이타 주식회사 | 드론에서 항공 수집한 원시영상의 분석과 mms 연동을 통한 도로기반시설물의 변화지역 갱신시스템 |
| KR20180096258A (ko) * | 2017-02-21 | 2018-08-29 | 스마프(주) | 데이터 수집 항모장치와 그 운용 방법 및 농업지역 데이터 수집 시스템 |
| KR20180131154A (ko) | 2017-05-31 | 2018-12-10 | 현대엠엔소프트 주식회사 | Mms 차량의 고정밀 주행 궤적을 이용한 차선 필터링 및 차선 지도 구축 방법 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230103088A (ko) | 2021-12-31 | 2023-07-07 | (주)티아이랩 | 신뢰성이 개선된 신속한 도로변화 탐지 시스템 및 그 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210350111A1 (en) | Camera configuration on movable objects | |
| US10976753B2 (en) | System and method for supporting smooth target following | |
| US20230350428A1 (en) | Methods and system for autonomous landing | |
| US20170123425A1 (en) | Salient feature based vehicle positioning | |
| CN108345005A (zh) | 巷道掘进机的实时连续自主定位定向系统及导航定位方法 | |
| US20200393593A1 (en) | Integrated system for geological and geophysical survey based on unmanned aerial vehicle | |
| KR101551380B1 (ko) | 지형정보의 다양한 변화에 따른 영상이미지 구현의 공간영상 도화시스템 | |
| KR20190103091A (ko) | 무인 비행체의 스테이션 | |
| KR102327073B1 (ko) | Mms 차량의 고정밀 도로지도 제작 시스템 | |
| CN112394382B (zh) | 一种抗长时遮挡的低慢小目标跟踪装置及方法 | |
| KR102326823B1 (ko) | 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 처리시스템 | |
| KR101348797B1 (ko) | 지피에스(gps)와 아이엔에스(ins)를 이용한 초정밀 항공촬영 장치 | |
| KR102280846B1 (ko) | Mms를 기반으로 한 자율주행 정밀지도 제작 시스템 | |
| KR102296596B1 (ko) | 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 갱신 시스템 | |
| KR102327068B1 (ko) | Mms 데이터를 기반으로 하는 자율주행 정밀도로지도 갱신 시스템 | |
| KR102326817B1 (ko) | Mms 촬영을 통한 자율주행 정밀도로지도 갱신시스템 | |
| CN115683062B (zh) | 一种国土空间规划检测分析系统 | |
| CN110609562A (zh) | 一种图像信息采集方法和装置 | |
| CN113066120A (zh) | 一种基于机器视觉的智能杆塔倾斜检测方法 | |
| KR102293614B1 (ko) | 자율주행 정밀도로지도 제작을 위한 mms 영상 처리 시스템 | |
| Ranft et al. | 3d perception for autonomous navigation of a low-cost mav using minimal landmarks | |
| WO2021166845A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
| KR102293618B1 (ko) | 정밀도로지도 제작을 위한 mms 데이터 자율주행 갱신 시스템 | |
| KR102327064B1 (ko) | Mms 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템 | |
| KR101350930B1 (ko) | 지형지물 영상이미지를 정밀하게 촬영 및 합성처리하는 항공촬영시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GRNT | Written decision to grant |