KR102325692B1 - Method for controlling driving vehicle and apparatus thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 구동 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 주제어부가, 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하는 단계, 및 주제어부가, 차속에 근거하여 판단한 차량의 고착 상태 여부, 및 구동륜의 휠 속도와 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a method and apparatus for controlling driving of a vehicle, comprising: calculating, by a main controller, a target drive wheel speed for securing driving force of a vehicle according to a current road surface condition; , and calculating a required engine torque required to drive a current road surface based on at least one of a comparison result of the wheel speed of the driving wheel and the target speed of the driving wheel.

Description

차량의 구동 제어 방법 및 장치{METHOD FOR CONTROLLING DRIVING VEHICLE AND APPARATUS THEREOF}A method and apparatus for controlling the driving of a vehicle

본 발명은 차량의 구동 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량이 위치한 현재 노면 상황을 고려하여 차량의 구동을 제어하는 차량의 구동 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for controlling driving of a vehicle, and more particularly, to a method and apparatus for controlling driving of a vehicle for controlling driving of a vehicle in consideration of a current road surface condition in which the vehicle is located.

차량의 전자 제어 시스템은 차량의 슬립(Slip)현상을 효율적으로 방지하여 강력하고 안정된 제동력을 제공하는 기능을 수행하며, 제동 시 바퀴의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System)과, 차량의 급발진 또는 급가동시 구동륜의 슬립을 방지하는 트랙션 제어시스템(TCS: Traction Control System)과, ABS와 TCS를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행 안정성을 향상시켜주는 차량 안정성 제어 시스템(ESP: Electronic Stability Program) 등이 있다.The electronic control system of the vehicle effectively prevents the slip phenomenon of the vehicle and provides a strong and stable braking force. ), a traction control system (TCS) that prevents slipping of the driving wheels during sudden acceleration or operation of the vehicle, and a combination of ABS and TCS to control the brake hydraulic pressure to improve the driving stability of the vehicle. systems (Electronic Stability Program (ESP)).

종래의 전자 제어 시스템은, 눈길 또는 진흙길과 같은 험로에서 차량이 출발하거나 가속할 때, 구동륜의 과도한 슬립으로 전진하지 못하고 고착(stuck)되는 상태를 벗어나기 위한 최적의 구동력을 제공하는 측면에서는 기능적 한계를 갖는다. 즉, 운전자가 직접 노면에 대한 주행 모드를 설정하고, 설정된 주행 모드 별로 엔진 토크를 제어하는 일률적인 제어 방식이 적용됨에 따라 다양한 노면 상황에 적응적인 구동 제어 기능을 제공하지 못하는 한계를 갖는다.The conventional electronic control system, when the vehicle starts or accelerates on a rough road such as a snowy or muddy road, cannot advance due to excessive slip of the driving wheels and provides an optimal driving force to get out of the stuck state. have That is, as a uniform control method in which the driver directly sets the driving mode for the road surface and controls the engine torque for each set driving mode is applied, there is a limitation in that the driving control function adaptive to various road surface conditions cannot be provided.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2006-0049533호(2006. 05. 19. 공개)에 개시되어 있다.Background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2006-0049533 (published on May 19, 2006).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은, 노면 마찰계수가 작거나(눈길, 진흙노면, 풀밭 등) 출발이 어려운 노면(모래노면 등) 등 차량이 위치한 현재의 노면 상황에 관계없이 차량의 노면 주행 용이성, 특히 고착(stuck) 상태에서의 차량의 탈출 용이성을 향상시키기 위한 차량의 구동 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The present invention was devised to solve the above problems, and an object according to one aspect of the present invention is a vehicle with a small friction coefficient (snow, mud, grass, etc.) or a difficult road surface (sand road, etc.) An object of the present invention is to provide a driving control method and apparatus for a vehicle for improving easiness of driving on a road surface, in particular, easiness of evacuation of the vehicle in a stuck state regardless of the current road surface condition in which the vehicle is located.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 구동 제어 방법은 주제어부가, 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하는 단계, 및 상기 주제어부가, 차속에 근거하여 판단한 상기 차량의 고착 상태 여부, 및 구동륜의 휠 속도와 상기 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for controlling a driving of a vehicle according to an aspect of the present invention includes the steps of: calculating, by a main controller, a target drive wheel speed for securing driving force of a vehicle according to a current road surface condition; and calculating a required engine torque required to drive a current road surface based on at least one of a comparison result of the wheel speed of the driving wheel and the target speed of the driving wheel.

본 발명은 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계에서, 상기 주제어부는, 상기 차량의 고착 상태 여부, 및 상기 구동륜의 휠 속도와 상기 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 엔진토크를 증감시킴으로써 상기 요구 엔진토크를 산출하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, in the step of calculating the required engine torque, the main control unit increases/decreases the current engine torque based on at least one of whether the vehicle is stuck, and a result of comparing the wheel speed of the driving wheel with the target speed of the driving wheel. It is characterized in that the required engine torque is calculated.

본 발명에 있어 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계는, 상기 주제어부가, 상기 차속에 근거하여 상기 차량의 고착 상태 여부를 판단하는 단계, 및 상기 차량의 고착 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 미리 설정된 제1 토크증가량을 이용하여 상기 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the required engine torque includes: determining, by the main controller, whether the vehicle is in a fixed state based on the vehicle speed; and, when it is determined that the vehicle is in a fixed state, the main controller, and calculating the required engine torque by increasing the current engine torque by using a preset first torque increase amount.

본 발명에 있어 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계는, 상기 차량의 고착 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 상기 구동륜의 휠 속도와 상기 구동륜 목표 속도를 비교하는 단계, 및 상기 구동륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도 이하인 경우, 상기 주제어부가, 미리 설정된 제2 토크증가량을 이용하여 상기 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계로서, 상기 제2 토크증가량은 상기 제1 토크증가량보다 낮은 값을 갖는, 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the calculating of the required engine torque may include: if it is determined that the vehicle is not in a fixed state, comparing, by the main controller, the wheel speed of the driving wheel with the target speed of the driving wheel; calculating, by the main control unit, the required engine torque by increasing the current engine torque using a preset second torque increase amount when the speed is equal to or less than the target drive wheel speed, wherein the second torque increase amount is the first torque increase amount characterized in that it further comprises a step with a lower value.

본 발명에 있어 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계는, 상기 구동륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는 경우, 상기 주제어부가, 상기 현재 엔진토크를 감소시켜 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the calculating of the required engine torque may include, when the wheel speed of the driving wheel exceeds the target driving wheel speed, calculating, by the main controller, the current engine torque by reducing the current engine torque. characterized by including.

본 발명은 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계 이후, 상기 주제어부가, 상기 구동륜 각각의 스핀 상태에 기초하여 요구 제동압력을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.After calculating the required engine torque, the present invention may further include, by the main controller, calculating a required braking pressure based on a spin state of each of the driving wheels.

본 발명에 있어 상기 요구 제동압력을 산출하는 단계는, 상기 주제어부가, 상기 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 상기 구동륜 간의 휠 속도 차이가 목표 속도 차이가 되도록 제어하는 방식을 이용하여 상기 요구 제동압력을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the required braking pressure includes: determining, by the main controller, whether a wheel speed of one of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheel; and a wheel of one of the driving wheels. and calculating, by the main controller, the required braking pressure by using a method in which, when it is determined that the speed exceeds the target speed of the driving wheels, the control unit controls the wheel speed difference between the driving wheels to be the target speed difference. do.

본 발명은 상기 주제어부가, 미리 설정된 구동 제어 개시 조건이 충족되었는지 판단하는 단계로서, 상기 구동 제어 개시 조건은 상기 차량에 장착된 구동 스위치의 ON 상태, 및 상기 차량의 가속 페달과 브레이크 페달이 답입되지 않은 상태인, 단계를 더 포함하고, 상기 구동륜 목표 속도를 산출하는 단계, 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계, 및 상기 요구 제동압력을 산출하는 단계는, 상기 구동 제어 개시 조건이 충족된 경우 수행되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the main controller determines whether a preset driving control start condition is satisfied, wherein the driving control start condition is an ON state of a drive switch mounted on the vehicle, and an accelerator pedal and a brake pedal of the vehicle are not depressed. and the step of calculating the target drive wheel speed, calculating the required engine torque, and calculating the required braking pressure are performed when the driving control start condition is satisfied. characterized in that

본 발명은 엔진 제어부가, 상기 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는 단계, 및 제동 제어부가, 상기 산출된 요구 제동압력에 따라 상기 차량의 제동압력을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes the steps of, by an engine control unit, controlling the engine torque of the vehicle according to the calculated required engine torque, and controlling, by the brake control unit, the braking pressure of the vehicle according to the calculated required braking pressure. characterized in that

본 발명에 있어 상기 구동륜 목표 속도를 산출하는 단계, 상기 요구 엔진토크를 산출하는 단계, 및 상기 요구 제동압력을 산출하는 단계는, 상기 엔진 제어부 및 상기 제동 제어부에 의해 상기 차량의 엔진토크 및 제동압력이 각각 제어되는 과정에서 상기 구동 제어 개시 조건이 충족되지 않을 때까지 재차 수행되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the calculating of the target driving wheel speed, calculating the required engine torque, and calculating the required braking pressure may include the engine torque and braking pressure of the vehicle by the engine control unit and the braking control unit. In each of the controlled processes, the driving control start condition is performed again until the driving control start condition is not satisfied.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 구동 제어 장치는 차량의 차속을 검출하는 차속 센서, 상기 차량의 구동륜의 휠 속을 검출하는 휠 속 센서, 및 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하고, 상기 차속 센서에 의해 검출된 차속에 근거하여 판단한 상기 차량의 고착 상태 여부, 및 상기 휠 속 센서에 의해 검출된 휠 속과 상기 산출된 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출하는 주제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A drive control apparatus for a vehicle according to an aspect of the present invention provides a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle, a wheel inside sensor for detecting the inside of a wheel of a driving wheel of the vehicle, and a driving wheel target for securing a driving force of the vehicle according to a current road surface condition based on at least one of whether the vehicle is stuck or not, determined based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, and a result of comparing the speed detected by the wheel speed sensor with the calculated target speed of the driving wheel Thus, it characterized in that it includes a main control unit for calculating the required engine torque required to drive the current road surface.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량이 위치한 현재의 노면 상황을 고려한 노면 적응형 순항 제어 로직을 통해 노면 주행 용이성, 특히 고착(stuck) 상태에서의 차량의 탈출 용이성을 향상시킬 수 있고, 별도의 하드웨어 추가 없이 ESC와 같은 종래의 제어 시스템을 활용하여 제어 로직을 구현함으로써 제어 시스템을 단순화시키고 비용을 절감시킬 수 있다.According to one aspect of the present invention, it is possible to improve the easiness of driving on the road, particularly the easiness of escaping the vehicle in a stuck state, through the road surface adaptive cruise control logic in consideration of the current road surface condition in which the vehicle is located. By implementing the control logic using a conventional control system such as an ESC without adding additional hardware, the control system can be simplified and cost can be reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법에서 요구 엔진토크를 산출하는 과정을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법에서 현재 엔진토크를 증감시켜 요구 엔진토크를 산출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법에서 요구 제동압력을 산출하는 과정을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling a driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for controlling driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart specifically illustrating a process of calculating a required engine torque in a method for controlling a driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view for explaining a method of calculating a required engine torque by increasing or decreasing a current engine torque in a method for controlling a driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart specifically illustrating a process of calculating a required braking pressure in a method for controlling a driving of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for controlling a driving of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 구동 제어 방법 및 장치의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a method and apparatus for controlling a driving of a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling a driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 장치는 차속 센서(10), 휠 속 센서(20), 주제어부(30), 엔진 제어부(40) 및 제동 제어부(50)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the driving control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a vehicle speed sensor 10 , a wheel speed sensor 20 , a main control unit 30 , an engine control unit 40 , and a braking control unit 50 . may include.

차속 센서(10)는 차량의 차속을 검출하여 후술할 주제어부(30)로 전달할 수 있다. 차속 센서(10)에는 엔진 회전수(RPM: Revolution Per Minute)를 측정하여 차속을 검출하는 센서, 및 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차속을 검출하는 센서 등 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다. 차속 센서(10)에 의해 검출된 차속은 주제어부(30)에 의해 차량이 고착 상태에 있는지 여부를 판단하는데 사용될 수 있다.The vehicle speed sensor 10 may detect the vehicle speed of the vehicle and transmit it to the main controller 30 to be described later. The vehicle speed sensor 10 may include various sensors, such as a sensor for detecting a vehicle speed by measuring an engine revolution per minute (RPM), and a sensor for detecting a vehicle speed using a global positioning system (GPS). The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 10 may be used by the main controller 30 to determine whether the vehicle is in a stuck state.

휠 속 센서(20)는 차량의 구동륜의 휠 속을 검출하여 주제어부(30)로 전달할 수 있다. 휠 속 센서(20)는 구동륜과 일체로 구성되어 회전하는 톤 휠과 에어갭(Air-gap)을 갖도록 조립되어, 톤 힐의 회전시 발생하는 자계 변화를 속도 펄스로 변환하여 휠 속을 검출할 수 있다.The wheel inside sensor 20 may detect the inside of the wheel of the driving wheel of the vehicle and transmit it to the main control unit 30 . The wheel in-wheel sensor 20 is integrally formed with the driving wheel and assembled to have an air-gap and a rotating tone wheel, and converts the magnetic field change that occurs when the tone heel rotates into a speed pulse to detect the inside of the wheel. can

주제어부(30)는 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하고, 차속 센서(10)에 의해 검출된 차속에 근거하여 판단한 차량의 고착 상태 여부, 및 휠 속 센서(20)에 의해 검출된 구동륜의 휠 속과 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출할 수 있다.The main control unit 30 calculates the target driving wheel speed for securing the driving force of the vehicle according to the current road surface condition, and determines whether the vehicle is stuck based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 10 , and the wheel speed sensor 20 . ), the required engine torque required to drive the current road surface may be calculated based on at least one of a comparison result between the wheel speed of the driving wheel and the target speed of the driving wheel detected by .

여기서, 차량의 고착 상태는 차량이 움직일 수 없는 상태로서, 차속이 0[KPH]인 상태를 의미한다. 그리고, 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크라 함은, 현재 노면 상황에 따라 발생한 고착 상태에서 차량이 탈출하기 위해 요구되는 엔진토크를 포함하여, 현재 노면 상황에서 최적의 구동력을 확보하기 위한 엔진토크를 의미한다. 또한, 구동륜의 휠 속도는 휠 속 센서(20)에 의해 검출된 구동륜의 휠 속의 평균값, 즉 구동륜의 평균 속도를 의미하는 것으로 정의한다.Here, the fixed state of the vehicle is a state in which the vehicle cannot move, which means a state in which the vehicle speed is 0 [KPH]. In addition, the required engine torque required to drive the current road surface includes the engine torque required for the vehicle to escape from the stuck state generated according to the current road surface condition to secure the optimal driving force in the current road surface condition. means engine torque. In addition, the wheel speed of the driving wheel is defined as an average value of the driving wheels detected by the wheel in-wheel sensor 20 , that is, the average speed of the driving wheels.

특히, 본 실시예에서 주제어부(30)는 차량의 고착 상태 여부, 및 구동륜의 휠 속과 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 엔진토크를 증감시킴으로써(즉, 현재 설정된 엔진토크 값을 증감시킴으로써) 요구 엔진토크를 산출할 수 있다. 또한, 본 실시예에서 주제어부(30)는 요구 엔진토크를 산출한 후, 구동륜 각각의 스핀 상태에 기초하여 요구 제동압력을 산출할 수 있다.In particular, in the present embodiment, the main control unit 30 increases or decreases the current engine torque based on at least one of whether the vehicle is stuck, and a result of comparing the wheel speed of the driving wheel with the target speed of the driving wheel (ie, the currently set engine torque value). By increasing or decreasing ), the required engine torque can be calculated. In addition, in the present embodiment, after calculating the required engine torque, the main control unit 30 may calculate the required braking pressure based on the spin state of each driving wheel.

즉, 후술할 것과 같이 본 실시예의 주제어부(30)는 차량의 고착 상태 여부, 및 구동륜의 휠 속과 구동륜 목표 속도의 비교 결과를 고려하여, 고착 상태에서 차량이 탈출하는 등 현재 노면 상황에서 최적의 구동력을 확보하기 위한 요구 엔진토크를 산출함과 동시에, 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단되면(즉, 구동륜 간 스핀 불균형 상태가 발생한 것으로 판단되면) 구동륜 간의 속도 차이를 제거하기 위한 요구 제동압력을 산출함으로써, 엔진토크 및 제동압력 제어를 통해 현재 노면 상황에서 차량의 최적 구동력을 확보할 수 있다.That is, as will be described later, the main control unit 30 of the present embodiment considers whether the vehicle is in a stuck state, and a comparison result between the inside of the wheel of the driving wheel and the target speed of the driving wheel, and the vehicle escapes from the stuck state. At the same time calculating the required engine torque to secure the driving force of By calculating the required braking pressure to eliminate the difference, it is possible to secure the optimal driving force of the vehicle in the current road surface condition through engine torque and braking pressure control.

한편, 주제어부(30)는 미리 설정된 구동 제어 개시 조건이 충족된 경우에만 구동륜 목표 속도, 요구 엔진 토크 및 요구 제동압력을 산출할 수 있다. 여기서, 구동 제어 개시 조건은 차량에 장착된 구동 스위치의 ON 상태, 및 차량의 가속 페달과 브레이크 페달이 답입되지 않은 상태를 의미한다.Meanwhile, the main controller 30 may calculate the target driving wheel speed, the required engine torque, and the required braking pressure only when a preset driving control start condition is satisfied. Here, the driving control start condition means an ON state of a driving switch mounted on the vehicle and a state in which the accelerator pedal and the brake pedal of the vehicle are not depressed.

즉, 사용자가 차량에 장착된 구동 스위치를 ON 시키는 경우에만 주제어부(30)는 본 실시예에 따른 구동 제어가 필요한 노면에 차량이 위치한 것으로 판단하여 구동륜 목표 속도, 요구 엔진 토크 및 요구 제동압력을 산출할 수 있다(즉, 본 실시예의 구동 제어를 수행할 수 있다).That is, only when the user turns on the driving switch mounted on the vehicle, the main control unit 30 determines that the vehicle is located on the road surface that requires driving control according to the present embodiment, and sets the target driving wheel speed, the required engine torque, and the required braking pressure. can be calculated (that is, the driving control of the present embodiment can be performed).

또한, 주제어부(30)는 차량의 가속 페달과 브레이크 페달이 답입되지 않은 상태에서 아이들(idle) 엔진토크를 이용한 차량의 주행 속도, 즉 크립 토크(creep torque)에 의한 저속 영역에서 본 실시예의 구동 제어를 수행함으로써, 엔진 부하를 최소화하는 범위에서 고착 상태를 탈출하고 현재 노면 상황을 주행하기 위한 최적의 구동력을 확보할 수 있다.In addition, the main control unit 30 is the driving speed of the vehicle using an idle engine torque in a state in which the accelerator pedal and the brake pedal of the vehicle are not depressed, that is, the driving of the present embodiment in a low speed region by creep torque. By performing the control, it is possible to escape the stuck state in a range that minimizes the engine load and secure the optimal driving force for driving the current road surface condition.

엔진 제어부(40)는 주제어부(30)에 의해 산출된 요구 엔진토크에 따라 차량의 엔진토크를 제어할 수 있다. 엔진 제어부(40)는 엔진을 제어하기 위해 차량에 탑재되는 EMS(Engine Management System)를 포함할 수 있다.The engine control unit 40 may control the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated by the main control unit 30 . The engine control unit 40 may include an EMS (Engine Management System) mounted on the vehicle to control the engine.

제동 제어부(50)는 주제어부(30)에 의해 산출된 요구 제동압력(즉, 제동 유압)에 따라 차량의 제동압력을 제어할 수 있다. 제동 제어부(50)는 제동을 제어하기 위해 차량에 탑재되는 ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System)를 포함할 수 있다.The braking controller 50 may control the braking pressure of the vehicle according to the required braking pressure (ie, braking hydraulic pressure) calculated by the main controller 30 . The braking control unit 50 may include an anti-lock brake system (ABS) and a traction control system (TCS) mounted on a vehicle to control braking.

이하에서는 전술한 구성에 기초하여 본 실시예에 따른 차량의 구동 제어 장치의 동작을 도 2 내지 도 6을 참조한 차량의 구동 제어 방법으로서 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an operation of the apparatus for controlling the drive of a vehicle according to the present embodiment will be described in detail as a method for controlling the drive of a vehicle with reference to FIGS. 2 to 6 , based on the above-described configuration.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법에서 요구 엔진토크를 산출하는 과정을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법에서 현재 엔진토크를 증감시켜 요구 엔진토크를 산출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법에서 요구 제동압력을 산출하는 과정을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이며, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart for explaining a method for controlling driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a process for calculating a required engine torque in the method for controlling driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention. 4 is an exemplary diagram for explaining a method of calculating a required engine torque by increasing or decreasing a current engine torque in a method for controlling a driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram of the present invention. It is a flowchart for describing in detail a process of calculating a required braking pressure in a method for controlling a driving of a vehicle according to an embodiment, and FIG. 6 is a flowchart for explaining a method for controlling a driving of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구동 제어 방법을 설명하면, 먼저 주제어부(30)는 미리 설정된 구동 제어 개시 조건이 충족되었는지 판단한다(S10). 구동 제어 개시 조건은 차량에 장착된 구동 스위치의 ON 상태, 및 차량의 가속 페달과 브레이크 페달이 답입되지 않은 상태를 의미한다.Referring to FIG. 2 , the driving control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. First, the main controller 30 determines whether a preset driving control start condition is satisfied ( S10 ). The driving control start condition refers to an ON state of a driving switch mounted on the vehicle and a state in which the accelerator pedal and the brake pedal of the vehicle are not depressed.

S10 단계에서 구동 제어 개시 조건이 충족된 것으로 판단된 경우, 주제어부(30)는 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출한다(S20).When it is determined that the driving control start condition is satisfied in step S10 , the main controller 30 calculates a target driving wheel speed for securing driving force of the vehicle according to the current road surface condition ( S20 ).

이어서, 주제어부(30)는 차속에 근거하여 판단한 차량의 고착 상태 여부, 및 구동륜의 휠 속도와 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출한다(S30). S30 단계에서, 주제어부(30)는 차량의 고착 상태 여부, 및 구동륜의 휠 속도와 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 엔진토크를 증감시킴으로써 요구 엔진토크를 산출할 수 있다.Next, the main controller 30 calculates the required engine torque required to drive the current road surface based on at least one of whether the vehicle is in a fixed state determined based on the vehicle speed, and a result of comparing the wheel speed of the driving wheel with the target speed of the driving wheel do (S30). In step S30 , the main controller 30 may calculate the required engine torque by increasing or decreasing the current engine torque based on at least one of whether the vehicle is in a fixed state and a result of comparing the wheel speed of the driving wheel with the target speed of the driving wheel.

도 3을 참조하여 S30 단계를 구체적으로 설명하면, 우선 주제어부(30)는 차속 센서(10)에 의해 검출된 차속에 근거하여 차량의 고착 상태 여부를 판단한다(S31). S31 단계에서, 주제어부(30)는 차속 센서(10)에 의해 검출된 차속이 0[KPH]인 경우, 차량이 고착 상태에 있는 것으로 판단한다.Step S30 will be described in detail with reference to FIG. 3 . First, the main controller 30 determines whether the vehicle is stuck on the basis of the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 10 ( S31 ). In step S31 , when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 10 is 0 [KPH], the main controller 30 determines that the vehicle is in the stuck state.

S31 단계에서 차량의 고착 상태인 것으로 판단된 경우, 주제어부(30)는 미리 설정된 제1 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 요구 엔진토크를 산출한다(S33). 즉, 주제어부(30)는 차량의 고착 상태를 벗어나기 위해 요구되는 엔진토크를 확보하기 위해, 미리 설정된 제1 토크증가량을 이용하여 현재 설정된 엔진 토크의 값을 증가시킴으로써 요구 엔진토크를 산출한다. 여기서, S33 단계가 최초 수행되는 경우 현재 엔진토크는 아이들(idle) 엔진토크, 즉 크립 토크가 될 수 있다. 또한, 제1 토크증가량은 차량의 고착 상태를 벗어나기 위해 요구되는 엔진토크의 실험적 결과에 기초하여 다양하게 설계되어 주제어부(30)에 미리 설정되어 있을 수 있다.When it is determined in step S31 that the vehicle is in a fixed state, the main control unit 30 calculates the required engine torque by increasing the current engine torque by using a preset first torque increase amount (S33). That is, the main control unit 30 calculates the required engine torque by increasing the value of the currently set engine torque using the preset first torque increase amount in order to secure the engine torque required to get out of the fixed state of the vehicle. Here, when step S33 is first performed, the current engine torque may be an idle engine torque, that is, a creep torque. In addition, the first torque increase amount may be variously designed based on the experimental results of the engine torque required to get out of the fixed state of the vehicle and set in advance in the main control unit 30 .

한편, S31 단계에서 차량의 고착 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 주제어부(30)는 구동륜의 휠 속도와 S20 단계에서 산출된 구동륜 목표 속도를 비교한다(S35).Meanwhile, when it is determined in step S31 that the vehicle is not in a fixed state, the main controller 30 compares the wheel speed of the driving wheel with the target driving wheel speed calculated in step S20 ( S35 ).

S35 단계에서, 구동륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도 이하인 경우, 주제어부(30)는 미리 설정된 제2 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 요구 엔진토크를 산출한다(S37). 여기서, 제2 토크증가량은 제1 토크증가량보다 낮은 값으로 주제어부(30)에 미리 설정되어 있을 수 있다. 즉, 주제어부(30)는 구동륜 목표 속도 이하인 범위에서 구동륜의 평균 속도가 증가함에 따라, 차량의 고착 상태인 경우 요구 엔진토크를 증가시키기 위한 제1 토크증가량보다 낮은 값을 갖는 제2 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킨다. S37 단계는 후술할 S39 단계에서 요구 엔진토크를 감소시키기 위한 사전 제어 단계로서의 의미를 갖는다.In step S35, when the wheel speed of the driving wheel is equal to or less than the target driving wheel speed, the main control unit 30 calculates the required engine torque by increasing the current engine torque by using a preset second torque increase amount (S37). Here, the second torque increase amount may be preset in the main control unit 30 to a value lower than the first torque increase amount. That is, as the average speed of the driving wheels increases in a range that is less than or equal to the target speed of the driving wheels, the main control unit 30 determines a second torque increase having a lower value than the first torque increase for increasing the required engine torque when the vehicle is stuck. to increase the current engine torque. Step S37 has a meaning as a pre-control step for reducing the required engine torque in step S39, which will be described later.

한편, S35 단계에서 구동륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 경우, 주제어부(30)는 현재 엔진토크를 감소시켜 요구 엔진토크를 산출한다(S39). 즉, 구동륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 경우 엔진토크를 빠르게 감소시켜 구동력을 확보할 필요가 있으므로, 주제어부(30)는 현재 엔진토크를 감소시켜 요구 엔진토크를 산출한다. 현재 엔진토크의 감소량은 차량의 구동력 확보를 위한 실험적 결과에 기초하여 설계될 수 있으며, 이를 테면 제1 토크증가량과 그 크기가 갖고 부호가 반대인 제1 토크감소량으로 주제어부(30)에 미리 설정되어 있을 수 있다. 이에 따라, 주제어부(30)는 미리 설정된 제1 토크감소량을 이용하여 현재 엔진토크를 감소시킴으로써 요구 엔진토크를 산출할 수 있다.Meanwhile, when the wheel speed of the driving wheel exceeds the target driving wheel speed in step S35, the main control unit 30 reduces the current engine torque to calculate the required engine torque (S39). That is, when the wheel speed of the driving wheel exceeds the target driving wheel speed, it is necessary to rapidly reduce the engine torque to secure the driving force. Therefore, the main control unit 30 reduces the current engine torque to calculate the required engine torque. The current reduction amount of engine torque may be designed based on the experimental results for securing the driving force of the vehicle. For example, the first torque increase amount and the first torque reduction amount having the opposite sign and the size of the first torque increase amount are preset in the main control unit 30 . may have been Accordingly, the main control unit 30 may calculate the required engine torque by reducing the current engine torque using the preset first torque reduction amount.

도 4는 주제어부(30)가 제1 토크증가량, 제2 토크증가량 및 제1 토크감소량을 이용하여 현재 엔진토크를 증감시킴으로써 요구 엔진토크를 산출하는 예시를 도시하고 있다. 즉, 본실시예에서 제1 토크증가량, 제2 토크증가량 및 제1 토크감소량은 엔진토크의 증감율(즉, 엔진토크의 증감 기울기값)로서 주제어부(30)에 미리 설정되어 있을 수 있다(예. 제1 토크증가량: (+)10Nm/sec, 제2 토크증가량: (+)5Nm/sec, 제1 토크감소량: (-)10Nm/sec).4 shows an example in which the main control unit 30 calculates the required engine torque by increasing or decreasing the current engine torque using the first torque increase amount, the second torque increase amount, and the first torque decrease amount. That is, in the present embodiment, the first torque increase amount, the second torque increase amount, and the first torque decrease amount may be preset in the main control unit 30 as the increase/decrease rate of the engine torque (that is, the increase/decrease slope value of the engine torque) (eg, The first torque increase amount: (+)10Nm/sec, the second torque increase amount: (+)5Nm/sec, the first torque decrease amount: (-)10Nm/sec).

이상에서 설명한, S30 단계에서 주제어부(30)가 요구 엔진토크를 산출하는 과정을 정리하면, 차량의 고착 상태인 것으로 판단된 경우, 주제어부(30)는 미리 설정된 제1 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 요구 엔진토크를 산출한다. 도 4에 도시된 예시로서 설명하면, 주제어부(30)는 현재 엔진토크가 10Nm/sec의 증가율로 증가되도록 요구 엔진토크를 산출한다.Summing up the process in which the main control unit 30 calculates the required engine torque in step S30 described above, when it is determined that the vehicle is in a fixed state, the main control unit 30 uses the preset first torque increase amount to present the current The required engine torque is calculated by increasing the engine torque. 4 , the main control unit 30 calculates the required engine torque so that the current engine torque is increased at an increase rate of 10 Nm/sec.

그리고, 차량의 고착 상태가 아닌 것으로 판단된 경우로서 구동륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도 이하인 경우, 주제어부(30)는 제1 토크증가량보다 낮은 값을 갖도록 미리 설정된 제2 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 요구 엔진토크를 산출한다. 도 4에 도시된 예시로서 설명하면, 주제어부(30)는 현재 엔진토크가 5Nm/sec의 증가율로 증가되도록 요구 엔진토크를 산출한다.And, when it is determined that the vehicle is not in a fixed state and the wheel speed of the driving wheels is less than or equal to the target driving speed, the main control unit 30 uses the second torque increase amount preset to have a value lower than the first torque increase amount to the current engine The required engine torque is calculated by increasing the torque. 4 , the main control unit 30 calculates the required engine torque so that the current engine torque is increased at an increase rate of 5 Nm/sec.

그리고, 차량의 고착 상태가 아닌 것으로 판단된 경우로서 구동륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 경우, 주제어부(30)는 현재 엔진토크를 감소시켜 요구 엔진토크를 산출한다. 도 4에 도시된 예시로서 설명하면, 주제어부(30)는 현재 엔진토크가 10Nm/sec의 감소율로 감소되도록 요구 엔진토크를 산출한다.And, when it is determined that the vehicle is not in the fixed state and the wheel speed of the driving wheel exceeds the target driving wheel speed, the main control unit 30 reduces the current engine torque to calculate the required engine torque. 4 , the main control unit 30 calculates the required engine torque so that the current engine torque is reduced at a reduction rate of 10 Nm/sec.

S30 단계를 통해 요구 엔진토크가 산출된 후, 주제어부(30)는 구동륜 각각의 스핀 상태에 기초하여 요구 제동압력을 산출한다(S40). 즉, S30 단계를 통해 산출된 요구 엔진토크만을 이용하여 고착 상태에서 차량이 탈출하는 등 현재 노면 상황에서 최적의 구동력을 확보할 수도 있으나, 노면 상황에 따라서는 구동륜 간의 스핀 불균형 상태가 발생할 수 있으며, 이러한 경우 현재 노면 상황에 최적화된 구동력을 확보할 수 없는 문제점이 발생하므로, 본 실시예에서 주제어부(30)는 요구 엔진토크와 함께, 구동륜 간의 휠 속도 차이를 제거하여 구동륜 간의 스핀 불균형 상태를 제거하기 위해 요구 제동압력을 더 산출할 수 있다.After the required engine torque is calculated through step S30, the main control unit 30 calculates the required braking pressure based on the spin state of each driving wheel (S40). That is, it is possible to secure the optimal driving force in the current road surface conditions, such as the vehicle escaping from the stuck state using only the required engine torque calculated through step S30, but depending on the road surface conditions, a spin imbalance between the driving wheels may occur, In this case, there is a problem in that it is impossible to secure a driving force optimized for the current road surface condition. Therefore, in this embodiment, the main control unit 30 removes the wheel speed difference between the driving wheels together with the required engine torque to eliminate the spin imbalance between the driving wheels. In order to do this, the required braking pressure can be further calculated.

도 5를 참조하여 S40 단계를 구체적으로 설명하면, 우선 주제어부(30)는 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는지 여부를 판단한다(S41).Step S40 will be described in detail with reference to FIG. 5 , first, the main controller 30 determines whether the wheel speed of one of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheels ( S41 ).

S41 단계에서 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단된 경우, 주제어부(30)는 구동륜 간의 휠 속도 차이가 목표 속도 차이가 되도록 제어하는 방식을 이용하여 요구 제동압력을 산출한다(S43). S43 단계에서, 주제어부(30)는 구동륜 간의 휠 속도 차이와 목표 속도 차이 간의 차이값(구동륜 간의 휠 속도 차이 - 목표 속도 차이)을 오차로 하는 비례-적분 제어기(Proportional-Integral Controller)를 이용하여 요구 제동압력을 산출할 수 있다. 여기서, 목표 속도 차이는 S20 단계에서 구동륜 목표 속도와 함께 산출될 수 있다.If it is determined in step S41 that the wheel speed of one of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheels, the main control unit 30 controls the wheel speed difference between the driving wheels to become the target speed difference to reduce the required braking pressure. Calculate (S43). In step S43 , the main controller 30 uses a proportional-integral controller to use the difference value (the wheel speed difference between the driving wheels - the target speed difference) between the wheel speed difference between the driving wheels and the target speed difference as an error. The required braking pressure can be calculated. Here, the target speed difference may be calculated together with the drive wheel target speed in step S20.

S40 단계 이후, 엔진 제어부(40)는 S30 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 차량의 엔진토크를 제어한다(S50). S50 단계에서 엔진 제어부(40)는 전술한 것과 같이 요구 엔진토크에 따라 엔진토크의 증감 기울기를 제어하여 엔진토크를 증감시킬 수 있다.After step S40, the engine control unit 40 controls the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in step S30 (S50). In step S50, the engine control unit 40 may increase or decrease the engine torque by controlling the increase/decrease slope of the engine torque according to the required engine torque as described above.

그리고, 제동 제어부(50)는 S40 단계에서 산출된 요구 제동압력에 따라 차량의 제동압력을 제어한다(S60). 한편, S41 단계에서 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 경우에 해당하지 않는 것으로 판단된 경우(즉, 구동륜 간의 스핀 불균형 상태가 발생하지 않은 경우), S60 단계는 수행되지 않고 S50 단계만 수행된다.Then, the braking control unit 50 controls the braking pressure of the vehicle according to the required braking pressure calculated in step S40 (S60). On the other hand, if it is determined in step S41 that the wheel speed of one of the driving wheels does not exceed the target speed of the driving wheels (that is, when a spin imbalance state between the driving wheels does not occur), step S60 is not performed and Only step S50 is performed.

한편, 도 6에 도시된 것과 같이 구동륜 목표 속도를 산출하는 S20 단계, 요구 엔진토크를 산출하는 S30 단계, 및 요구 제동압력을 산출하는 S40단계는, S50 단계 및 S60 단계를 통해 차량의 엔진토크 및 제동압력이 각각 제어되는 과정에서 S10 단계에서 판단되는 구동 제어 개시 조건이 충족되지 않을 때까지 재차 수행될 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 6 , in step S20 of calculating the target drive wheel speed, step S30 of calculating the required engine torque, and step S40 of calculating the required braking pressure, the vehicle's engine torque and In the process in which each of the braking pressures is controlled, the operation may be performed again until the driving control start condition determined in step S10 is not satisfied.

즉, S30 단계 및 S40 단계에서 최초 산출된 요구 엔진토크 및 요구 제동압력에 따라 S50 단계 및 S60 단계에서 차량의 엔진토크 및 제동압력을 제어하더라도 고착 상태에서 차량이 탈출하기 위한 구동력이 확보되지 않을 수도 있으며, S50 단계 및 S60 단계의 제어 과정에서 차량의 상태가 변경될 수 있으므로, S50 단계 및 S60 단계의 제어 과정에서 S10 단계에서 판단되는 구동 제어 개시 조건이 충족되지 않을 때까지 S20 단계 내지 S40 단계는 재차 수행될 수 있다.That is, even if the engine torque and braking pressure of the vehicle are controlled in steps S50 and S60 according to the required engine torque and brake pressure initially calculated in steps S30 and S40, the driving force for escaping the vehicle from the stuck state may not be secured. Since the state of the vehicle may be changed in the control process of steps S50 and S60, steps S20 to S40 are performed until the driving control start condition determined in step S10 in the control process of steps S50 and S60 is not satisfied can be performed again.

예를 들면, ⅰ)차량이 고착 상태인 경우에는 S33 단계를 통해 제1 토크증가량에 따른 요구 엔진토크가 산출된 후 S50 단계에서 차량의 엔진토크가 제어되고, ⅱ)이후, 차량이 고착 상태를 벗어난 상태로서 구동륜의 평균 속도가 구동륜 목표 속도 이하인 범위에서 증가하는 경우에는 S37 단계를 통해 제2 토크증가량에 따른 요구 엔진토크가 산출된 후 S50 단계에서 차량의 엔진토크가 제어되며(즉, 엔진토크의 증가율이 감소되도록 제어), ⅲ)이후, 구동륜의 평균 속도가 구동륜 목표 속도를 초과하는 경우에는 S39 단계를 통해 제1 토크감소량에 따른 요구 엔진토크가 산출된 후 S50 단계에서 차량의 엔진토크가 감소되도록 제어되는 일련의 과정을 통해 현재 노면 상황에서의 최적의 구동력을 확보할 수 있다.For example, i) if the vehicle is stuck, the engine torque of the vehicle is controlled in step S50 after the required engine torque according to the first torque increase is calculated through step S33, and ii) after that, the vehicle enters the stuck state. When the average speed of the driving wheels increases within the range below the target speed of the driving wheels as a deviating state, the required engine torque according to the second torque increase is calculated in step S37 and then the engine torque of the vehicle is controlled in step S50 (that is, the engine torque After control to decrease the increase rate of ) and iii), if the average speed of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheels, the required engine torque according to the first torque reduction amount is calculated through step S39, and then the engine torque of the vehicle is determined in step S50. Through a series of processes controlled to be reduced, it is possible to secure the optimal driving force in the current road surface condition.

이와 같이 본 실시예는 차량이 위치한 현재의 노면 상황을 고려한 노면 적응형 순항 제어 로직을 통해 노면 주행 용이성, 특히 고착(stuck) 상태에서 차량의 탈출 용이성을 향상시킬 수 있고, 별도의 하드웨어 추가 없이 ESC와 같은 종래의 제어 시스템을 활용하여 제어 로직을 구현함으로써 제어 시스템을 단순화시키고 비용을 절감시킬 수 있다.As such, the present embodiment can improve road surface driving easiness, particularly easiness of evacuation of the vehicle in a stuck state, through the road surface adaptive cruise control logic in consideration of the current road surface condition in which the vehicle is located, and ESC without additional hardware By implementing the control logic using a conventional control system such as , it is possible to simplify the control system and reduce the cost.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those skilled in the art. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10: 차속 센서
20: 휠 속 센서
30: 주제어부
40: 엔진 제어부
50: 제동 제어부10: vehicle speed sensor
20: sensor in wheel
30: main fisherman
40: engine control unit
50: brake control

Claims (19)

주제어부가, 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하는 S20 단계;
상기 주제어부가, 차속에 근거하여 상기 차량의 고착 상태 여부를 판단하는 S31 단계;
상기 차량의 고착 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 미리 설정된 제1 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출하는 S33 단계;
엔진 제어부가, 상기 S33 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는 S50a 단계;
상기 S50a 단계에 따른 엔진토크 제어를 통해 상기 차량의 고착 상태가 해소된 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 상기 구동륜의 휠 속도와 상기 구동륜 목표 속도를 비교하는 S35 단계;
상기 구동륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도 이하인 경우, 상기 주제어부가, 미리 설정된 제2 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 상기 요구 엔진토크를 산출하는 S37 단계로서, 상기 제2 토크증가량은 상기 제1 토크증가량보다 낮은 값을 갖는, S37 단계; 및
상기 엔진 제어부가, 상기 S37 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는 S50b 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 방법.
S20 step of calculating, by the main controller, a target speed of the driving wheels for securing driving force of the vehicle according to the current road surface condition;
S31 step of determining, by the main controller, whether the vehicle is in a fixed state based on the vehicle speed;
a step S33 of calculating, by the main controller, a required engine torque required to drive a current road surface by increasing a current engine torque using a preset first torque increase amount when it is determined that the vehicle is in a fixed state;
a step S50a of the engine controller controlling the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in step S33;
a step S35 of comparing, by the main controller, a wheel speed of the driving wheel with a target speed of the driving wheel when it is determined that the stuck state of the vehicle is resolved through the engine torque control according to the step S50a;
When the wheel speed of the driving wheel is equal to or less than the target driving wheel speed, in step S37, the main control unit calculates the required engine torque by increasing the current engine torque using a preset second torque increase amount, wherein the second torque increase amount is the having a value lower than the first torque increase amount, step S37; and
a step S50b of the engine controller controlling the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in step S37;
A driving control method of a vehicle comprising a.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 S50b 단계 이후 재차 수행되는 상기 S35 단계에서 상기 구동륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 현재 엔진토크를 감소시켜 상기 요구 엔진토크를 산출하는 S39 단계; 및
상기 엔진 제어부가, 상기 S39 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는 S50c 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 방법.
According to claim 1,
In step S35, which is performed again after step S50b, when it is determined that the wheel speed of the driving wheel exceeds the target speed of the driving wheel, a step S39 of calculating, by the main controller, the current engine torque to calculate the required engine torque; and
The method of driving a vehicle according to claim 1, further comprising a step S50c of the engine controller controlling the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in step S39.
 제5항에 있어서,
상기 S33 단계, 상기 S37 단계 및 상기 S39 단계 이후, 상기 주제어부가, 상기 구동륜 각각의 스핀 상태에 기초하여 요구 제동압력을 산출하는 S40 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 방법.
6. The method of claim 5,
After the steps S33, S37, and S39, the step S40 of calculating, by the main controller, a required braking pressure based on the spin state of each of the driving wheels.
 제6항에 있어서,
상기 S40 단계는,
상기 주제어부가, 상기 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는지 여부를 판단하는 S41 단계; 및
상기 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부가, 상기 구동륜 간의 휠 속도 차이가 목표 속도 차이가 되도록 제어하는 방식을 이용하여 상기 요구 제동압력을 산출하는 S43 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 방법.
7. The method of claim 6,
The step S40 is,
a step S41 of determining, by the main controller, whether a wheel speed of one of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheels; and
When it is determined that the wheel speed of one of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheels, the main controller calculates the required braking pressure using a method in which the wheel speed difference between the driving wheels becomes the target speed difference. A driving control method of a vehicle comprising a; S43 step.
 제6항에 있어서,
상기 S20 단계 이전에, 상기 주제어부가, 미리 설정된 구동 제어 개시 조건이 충족되었는지 판단하는 S10 단계로서, 상기 구동 제어 개시 조건은 상기 차량에 장착된 구동 스위치의 ON 상태, 및 상기 차량의 가속 페달과 브레이크 페달이 답입되지 않은 상태인, S10 단계;를 더 포함하고,
상기 S20 단계는, 상기 구동 제어 개시 조건이 충족된 경우 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 방법.
7. The method of claim 6,
Before step S20, the main controller determines whether a preset driving control start condition is satisfied, wherein the drive control start condition includes an ON state of a drive switch mounted on the vehicle, and an accelerator pedal and a brake of the vehicle. In a state in which the pedal is not depressed, step S10; further comprising,
The step S20 may be performed when the driving control start condition is satisfied.
 제8항에 있어서,
상기 S50a 단계, 상기 S50b 단계 및 상기 S50c 단계 이후에, 제동 제어부가, 상기 S40 단계에서 산출된 요구 제동압력에 따라 상기 차량의 제동압력을 제어하는 S60 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 방법.
9. The method of claim 8,
After the step S50a, the step S50b, and the step S50c, the step S60 of controlling, by the brake controller, the braking pressure of the vehicle according to the required braking pressure calculated in the step S40; drive control method.
 삭제delete 차량의 차속을 검출하는 차속 센서;
상기 차량의 구동륜의 휠 속을 검출하는 휠 속 센서;
현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하고, 상기 차속 센서에 의해 검출된 차속에 근거하여 판단한 상기 차량의 고착 상태 여부, 및 상기 휠 속 센서에 의해 검출된 휠 속과 상기 산출된 구동륜 목표 속도의 비교 결과 중 하나 이상에 기초하여 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출하는 주제어부; 및
상기 주제어부에 의해 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는 엔진 제어부;를 포함하고,
상기 주제어부는, 현재 노면 상황에 따른 차량의 구동력 확보를 위한 구동륜 목표 속도를 산출하고(S20 단계), 차속에 근거하여 상기 차량의 고착 상태 여부를 판단하고(S31 단계), 상기 차량의 고착 상태인 것으로 판단된 경우, 미리 설정된 제1 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 현재 노면을 주행하기 위해 요구되는 요구 엔진토크를 산출하고(S33 단계),
상기 엔진 제어부는, 상기 S33 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하고(S50a 단계),
상기 S50a 단계에 따른 엔진토크 제어를 통해 상기 차량의 고착 상태가 해소된 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부는, 상기 구동륜의 휠 속도와 상기 구동륜 목표 속도를 비교하고(S35 단계), 상기 구동륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도 이하인 경우, 미리 설정된 제2 토크증가량을 이용하여 현재 엔진토크를 증가시킴으로써 상기 요구 엔진토크를 산출하되(S37 단계), 상기 제2 토크증가량은 상기 제1 토크증가량보다 낮은 값을 갖고,
상기 엔진 제어부는, 상기 S37 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는(S50b 단계) 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 장치.
a vehicle speed sensor detecting a vehicle speed of the vehicle;
a wheel in-wheel sensor for detecting an inner wheel of a driving wheel of the vehicle;
The target driving wheel speed for securing the driving force of the vehicle according to the current road surface condition is calculated, whether the vehicle is stuck on the basis of the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, and the wheel speed and the wheel speed detected by the wheel speed sensor a main control unit configured to calculate a required engine torque required to currently travel on a road surface based on at least one of the results of comparison of the calculated target speed of the driving wheels; and
Includes; engine control unit for controlling the engine torque of the vehicle according to the required engine torque calculated by the main control unit;
The main control unit calculates a target drive wheel speed for securing driving force of the vehicle according to the current road surface condition (step S20), determines whether the vehicle is stuck based on the vehicle speed (step S31), and the vehicle is stuck When it is determined that there is, a required engine torque required to drive the current road surface is calculated by increasing the current engine torque using a preset first torque increase amount (step S33),
The engine control unit controls the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in step S33 (step S50a),
When it is determined that the stuck state of the vehicle is resolved through the engine torque control according to step S50a, the main controller compares the wheel speed of the driving wheel with the target speed of the driving wheel (step S35), and the wheel speed of the driving wheel is equal to or less than the target speed of the driving wheels, the required engine torque is calculated by increasing the current engine torque using a preset second torque increase amount (step S37), wherein the second torque increase amount is a value lower than the first torque increase amount Have,
The engine control unit controls the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in the step S37 (step S50b).
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 S50b 단계 이후 재차 수행되는 상기 S35 단계에서 상기 구동륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단된 경우, 상기 주제어부는, 현재 엔진토크를 감소시켜 상기 요구 엔진토크를 산출하고(S39 단계),
상기 엔진 제어부는, 상기 S39 단계에서 산출된 요구 엔진토크에 따라 상기 차량의 엔진토크를 제어하는(S50c 단계) 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 장치.
12. The method of claim 11,
When it is determined that the wheel speed of the driving wheel exceeds the target driving wheel speed in step S35, which is performed again after step S50b, the main controller reduces the current engine torque to calculate the required engine torque (step S39) ,
The engine control unit controls the engine torque of the vehicle according to the requested engine torque calculated in the step S39 (step S50c).
 제15항에 있어서,
상기 S33 단계, 상기 S37 단계 및 상기 S39 단계 이후, 상기 주제어부는, 상기 구동륜 각각의 스핀 상태에 기초하여 요구 제동압력을 산출하는(S40 단계) 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 장치.
16. The method of claim 15,
The apparatus of claim 1, wherein the main controller calculates a required braking pressure based on the spin state of each of the driving wheels after the steps S33, S37, and S39 (step S40).
 제16항에 있어서,
상기 S40 단계에서, 상기 주제어부는, 상기 구동륜 중 하나의 차륜의 휠 속도가 상기 구동륜 목표 속도를 초과하는 것으로 판단된 경우(S41 단계), 상기 구동륜 간의 휠 속도 차이가 목표 속도 차이가 되도록 제어하는 방식을 이용하여 상기 요구 제동압력을 산출하는(S43 단계) 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 장치.
17. The method of claim 16,
In step S40, when it is determined that the wheel speed of one of the driving wheels exceeds the target speed of the driving wheels (step S41), the control unit controls the wheel speed difference between the driving wheels to be the target speed difference and calculating the required braking pressure (step S43) using
 제16항에 있어서,
상기 S20 단계를 수행하기 이전에, 상기 주제어부는, 미리 설정된 구동 제어 개시 조건이 충족되었는지 판단하되(S10 단계), 상기 구동 제어 개시 조건은 상기 차량에 장착된 구동 스위치의 ON 상태, 및 상기 차량의 가속 페달과 브레이크 페달이 답입되지 않은 상태를 포함하고,
상기 주제어부는, 상기 구동 제어 개시 조건이 충족된 경우 상기 S20 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 장치.
17. The method of claim 16,
Before performing step S20, the main controller determines whether a preset driving control start condition is satisfied (step S10), wherein the drive control start condition includes an ON state of a drive switch mounted on the vehicle, and Including the state in which the accelerator pedal and the brake pedal are not depressed;
The main controller may perform the step S20 when the driving control start condition is satisfied.
 제18항에 있어서,
상기 S40 단계에서 산출된 요구 제동압력에 따라 상기 차량의 제동압력을 제어하는 제동 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구동 제어 장치.19. The method of claim 18,
and a braking controller configured to control the braking pressure of the vehicle according to the required braking pressure calculated in step S40.
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