KR102318692B1 - Unmanned freight transportation apparatus for multi-stage pallet of atypical support type, and method for operating the same - Google Patents

Unmanned freight transportation apparatus for multi-stage pallet of atypical support type, and method for operating the same Download PDF

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KR102318692B1 KR1020200025973A KR20200025973A KR102318692B1 KR 102318692 B1 KR102318692 B1 KR 102318692B1 KR 1020200025973 A KR1020200025973 A KR 1020200025973A KR 20200025973 A KR20200025973 A KR 20200025973A KR 102318692 B1 KR102318692 B1 KR 102318692B1
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Abstract

본 발명은 구동장치에 의한 구동력으로 주행을 하고, 상단파레트를 로딩 또는 언로딩시키는 무인화물운반장치로서, 상기 상단파레트를 리프트하기 위해 상기 상단파레트가 안착되는 파레트안착부, 상기 상단파레트의 지지대와, 파레트 적층시 상기 지지대와 결속되는 하단파레트의 결속부재를 촬영하는 카메라, 상기 카메라를 통한 촬영영상으로부터 상기 지지대와 상기 결속부재를 검출하고, 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치정보 또는 상기 지지대와 상기 결속부재 간의 거리정보를 근거로 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치가 일치하도록 상기 무인화물운반장치의 주행 및 상기 파레트안착부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 무인화물운반장치를 제공한다.The present invention is an unmanned cargo transport device that drives by driving force by a driving device and loads or unloads an upper pallet, a pallet seating part on which the upper pallet is seated in order to lift the upper pallet, a support of the upper pallet and , a camera for photographing the binding member of the lower pallet that is bound to the support when the pallet is stacked, the support and the binding member are detected from the image taken through the camera, and the position information of the support and the binding member or the support and the support It provides an unmanned cargo transport device including a control unit for controlling the driving of the unmanned cargo transport device and the driving of the pallet seating unit so that the positions of the support and the binding member match based on the distance information between the binding members.

Description

비정형 지지대 타입의 파레트를 다단 적재하기 위한 무인화물운반장치 및 이의 동작방법 {UNMANNED FREIGHT TRANSPORTATION APPARATUS FOR MULTI-STAGE PALLET OF ATYPICAL SUPPORT TYPE, AND METHOD FOR OPERATING THE SAME}UNMANNED FREIGHT TRANSPORTATION APPARATUS FOR MULTI-STAGE PALLET OF ATYPICAL SUPPORT TYPE, AND METHOD FOR OPERATING THE SAME}

본 발명은 비정형 지지대 타입의 파레트를 다단 적재하기 위한 무인화물운반장치 및 이의 동작방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업자의 조작 없이 무인화물운반장치가 파레트의 지지대와, 지지대가 안착되는 부분을 식별하여 자동으로 비정형 지지대 타입의 파레트 다수 개를 적층하기 위한 무인화물운반장치 및 이의 동작방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned cargo transport device for multi-stage loading of an atypical support type pallet and an operating method thereof, and more particularly, the unmanned cargo transport device identifies the support of the pallet and the part on which the support is seated without operator manipulation. And it relates to an unmanned cargo transport device for automatically stacking a plurality of atypical support type pallets and an operating method thereof.

일반적으로 대형 공장이나 창고 등지에서 부품이나 상자 등을 적재하거나 이동시키고자 하는 경우, 보관 및 이송을 용이하게 하기 위해 통상 일정한 규격의 파레트를 사용하고 있다.In general, when parts or boxes are to be loaded or moved in large factories or warehouses, pallets of a certain standard are usually used to facilitate storage and transport.

통상 이러한 파레트(1)는 적재품의 하중을 지지하기 위해 격자형의 철근 구조물로 제작되고, 하중이 무겁기 때문에 운반을 위해 바닥에 복수 개의 바퀴(13a~13d)를 포함할 수 있으나, 효율적인 공간활용을 위해 파레트를 다단으로 적층 보관하기 위해, 지게차와 같은 화물운반장치에 의해 운반될 수 있다.Usually, such a pallet 1 is made of a grid-type reinforcing bar structure to support the load of the load, and may include a plurality of wheels 13a to 13d on the floor for transport because the load is heavy, but efficient use of space In order to store pallets in multiple stages for storage, it may be transported by a cargo transport device such as a forklift.

도 1은 비정형 지지대 타입의 파레트의 외관을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the appearance of an irregular support type pallet.

도 1에 도시한 바와 같이, 통상 파레트는 적재품이 안착되는 선반(14)과, 바닥면 각 모퉁이에 수직하게 설치된 지지기둥(1a~1d)으로 이루어지며, 각 지지기둥(1a~1d)의 하단부에는 소정 형태의 지지대(12a~12d)가 위치하고, 각 지지기둥(1a~1d)의 상단부에는 파레트 적층시 상기 지지대(12a~12d)가 안착 결속되는 결속부재(11a~11d)가 위치한다. 지지대(12a~12d)는 이에 결속되는 결속부재(11a~11d)의 이탈을 방지하고 결속력을 높이도록 바닥면이 오목하게 형성되어, 지지대(12a~12d)의 바닥면에 결속부재(11a~11d)가 삽입 결속하게 된다.As shown in Figure 1, a normal pallet is made of a shelf 14 on which the loaded goods are seated, and support posts (1a to 1d) installed perpendicular to each corner of the floor, and each support post (1a to 1d) At the lower end, supports 12a to 12d of a predetermined shape are located, and at the upper end of each support pillar 1a to 1d, binding members 11a to 11d to which the supports 12a to 12d are seated and bound are located at the time of pallet stacking. The supports 12a to 12d have a concave bottom surface to prevent separation of the binding members 11a to 11d bound thereto and to increase the binding force, and the binding members 11a to 11d on the bottom surface of the supports 12a to 12d. ) is inserted and bound.

결국 결속부재(11a~11d)에는 상부에 적층되는 파레트의 지지대(12a~12d)가 안착 결속됨으로써, 하부 파레트의 지지기둥(1a~1d)은 상부에 적층되는 파레트 팔레트의 하중을 지지하게 되며, 지지대(12a~12d)가 결속부재(11a~11d)에 안착함으로써 파레트 적층시 상하 이격 거리를 형성케 할 수 있다.As a result, the supports (12a to 12d) of the pallet stacked on the upper part are seated and bound to the binding members (11a to 11d), so that the support columns (1a to 1d) of the lower pallet support the load of the pallet stacked on the upper part, By seating the supports 12a to 12d on the binding members 11a to 11d, it is possible to form a vertical separation distance when stacking pallets.

상단 파레트의 지지대(12a~12d)를 하단 파레트의 결속부재(11a~11d) 위에 안착시키 위해서는, 상단 파레트의 지지대(12a~12d)의 위치와 하단 파레트의 결속부재(11a~11d)의 위치가 일치되도록 정렬되어야 하기 때문에, 작업자가 화물운반장치를 조작하여 파레트를 적층하는 데 숙련된 운전 기술이 요구되고, 파레트 적층시 많은 작업 시간이 요구되는 문제가 있다.In order to seat the supports 12a to 12d of the upper pallet on the binding members 11a to 11d of the lower pallet, the positions of the supports 12a to 12d of the upper pallet and the positions of the binding members 11a to 11d of the lower pallet are Since they must be aligned to match, there is a problem in that a skilled driving skill is required to stack the pallets by manipulating the cargo transport device, and a lot of work time is required when stacking the pallets.

이와 같은 문제를 해소하기 위해, 종래 한국특허등록번호 제0946785호에서는 개량된 형태의 파레트를 제시하고 있으나, 본 발명자는 또 다른 측면에서 이와 같은 문제를 해소하기 위한 기술을 제시하고자 한다.In order to solve such a problem, the conventional Korean Patent Registration No. 0946785 proposes an improved type of pallet, but the present inventor intends to present a technique for solving such a problem from another aspect.

아울러, 통상 파레트의 지지대(12a~12d)는 내부에 공간을 형성하도록 하부는 개방되되 내부에 결속부재(11a~11d) 상에 안착하기 위한 결속면을 형성하도록, 위로 볼록한 일 예로 피라미드형 또는 반구형 등과 같은 형태를 가질 수 있으나, 정형화된 형태가 아닌 비정형의 지지대를 가진 파레트를 다단 적층할 수 있는 기술 역시 제시하고자 한다.In addition, the supports (12a to 12d) of the normal pallet are open at the bottom to form a space therein, and convex upwards to form a binding surface for seating on the binding members (11a to 11d) inside, for example, pyramidal or hemispherical Although it can have the same shape, it is also intended to present a technique for stacking pallets with a non-standardized support in multiple stages.

KRUS 10-094678510-0946785 B1B1

본 발명은, 작업자의 조작 없이 무인화물운반장치가 파레트의 지지대와 지지대가 안착되는 부분을 식별하여 자동으로 비정형 지지대 타입의 파레트 다수 개를 적층할 수 있는 무인화물운반장치 및 이의 동작방법을 제공하고자 한다.The present invention is to provide an unmanned cargo transportation device capable of automatically stacking a plurality of atypical support-type pallets by identifying the support of the pallet and the part on which the support is seated, and an operation method thereof, without the operation of an operator. do.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 구동장치에 의한 구동력으로 주행을 하고, 상단파레트를 로딩 또는 언로딩시키는 무인화물운반장치로서, 상기 상단파레트를 리프트하기 위해 상기 상단파레트가 안착되는 파레트안착부, 상기 상단파레트의 지지대와, 파레트 적층시 상기 지지대와 결속되는 하단파레트의 결속부재를 촬영하는 카메라, 상기 카메라를 통한 촬영영상으로부터 상기 지지대와 상기 결속부재를 검출하고, 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치정보 또는 상기 지지대와 상기 결속부재까지의 거리정보를 근거로 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치가 일치하도록 상기 무인화물운반장치의 주행 및 상기 파레트안착부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 무인화물운반장치를 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention is an unmanned cargo transport device that drives with a driving force by a driving device and loads or unloads an upper pallet, and a pallet seating part on which the upper pallet is seated to lift the upper pallet , a camera for photographing the support of the upper pallet and the binding member of the lower pallet that is bound to the support when the pallet is laminated, the support and the binding member are detected from the image taken through the camera, and the support and the binding member Unmanned cargo transport comprising a control unit for controlling the driving of the unmanned cargo transport device and the driving of the pallet seating unit so that the positions of the support and the binding member coincide on the basis of location information or distance information between the support and the binding member provide the device.

일 실시예에 따라, 상기 결속부재는, 상기 하단파레트의 지지기둥 상단부이되, 식별 가능한 고유 색상으로 도포되어 있는 것을 특징으로 하고, 상기 제어부는, 다양한 종류의 지지대 이미지를 학습한 지지대검출방법을 이용하여 상기 촬영영상으로부터 상기 지지대를 검출하고, 상기 촬영영상으로부터 상기 색상을 식별하여 상기 결속부재를 검출할 수 있다.According to an embodiment, the binding member is the upper end of the support column of the lower pallet, and is characterized in that it is coated with an identifiable unique color, and the control unit uses a support detection method that has learned various types of support images. to detect the support from the captured image, and identify the color from the captured image to detect the binding member.

일 실시예에 따라, 상기 고유 색상은, 적어도 둘 이상의 복수 색상의 조합으로 이루어지되, 상기 복수 색상의 각각은 높이에 따라 구분되도록 도포되어 있을 수 있다.According to an embodiment, the unique color may be made of a combination of at least two or more of a plurality of colors, and each of the plurality of colors may be applied so as to be distinguished according to a height.

일 실시예에 따라, 상기 카메라는, 피사체와의 거리를 인식할 수 있는 깊이카메라이되, 상기 파레트안착부의 높이 이하의 높이에 설치될 수 있다.According to an embodiment, the camera may be a depth camera capable of recognizing a distance from a subject, and may be installed at a height less than or equal to the height of the pallet seating part.

또한, 본 발명은, 구동장치에 의한 구동력으로 주행을 하고, 상단파레트를 로딩 또는 언로딩시키는 무인화물운반장치의 동작방법으로서, 카메라는 상기 상단파레트의 지지대와, 파레트 적층시 상기 지지대와 결속되는 하단파레트의 결속부재를 촬영하는 단계, 제어부는 상기 카메라를 통한 촬영영상으로부터 상기 지지대와 상기 결속부재를 검출하는 단계, 상기 제어부는 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치정보 또는 상기 지지대와 상기 결속부재까지의 거리정보를 근거로 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치가 일치하도록 상기 무인화물운반장치의 주행 및 상기 파레트안착부의 구동을 제어하는 단계, 및 파레트안착부는, 상기 상단파레트를 상기 하단파레트 위에 안착시키는 단계를 포함하는 무인화물운반장치의 동작방법을 제공한다.In addition, the present invention is an operating method of an unmanned cargo transport device that drives with a driving force by a driving device and loads or unloads an upper pallet, wherein the camera is bound to the support of the upper pallet and the support when stacking the pallet The step of photographing the binding member of the lower pallet, the control unit detecting the support and the binding member from the captured image through the camera, the control unit to the position information of the support and the binding member or the support and the binding member Controlling the driving of the unmanned cargo transport device and the driving of the pallet seating part so that the positions of the support and the binding member coincide with each other based on the distance information of It provides an operating method of an unmanned cargo transport device comprising the steps of.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업자의 조작 없이 무인화물운반장치가 파레트의 지지대와 지지대가 안착되는 부분을 식별하여 자동으로 비정형 지지대 타입의 파레트 다수 개를 적층할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the unmanned cargo transport device can automatically stack a plurality of atypical support-type pallets by identifying the support of the pallet and the part on which the support is seated without an operator's operation.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 비정형적으로 비규격화된 파레트들을 구분 식별하여 적층할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, atypically non-standardized pallets can be distinguished and stacked.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지기둥 상단부의 결속부재를 복수의 색상으로 높이에 따라 구분 도포됨으로써, 무인화물운반장치는 해당 파레트 위에 또 다른 파레트가 적층되어 있는지 여부를 신속하게 판단할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, by dividing the binding member of the upper end of the support pillar in a plurality of colors according to the height, the unmanned cargo transport device can quickly determine whether another pallet is stacked on the corresponding pallet. can

도 1은 비정형 지지대 타입의 파레트의 외관을 나타낸 도면이다.
도 2 및 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치가 도 1의 파레트를 다단 적재하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치가 파레트에 접근하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치가 지지대와 결속부재의 위치를 조정하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 결속부재를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치 동작방법의 단계별 흐름도이다.1 is a view showing the appearance of an irregular support type pallet.
2 and 3 are diagrams illustrating a process in which the unmanned cargo transport apparatus according to an embodiment of the present invention stacks the pallets of FIG. 1 in multiple stages.
4 is a view for explaining a process in which the unmanned cargo transport device according to an embodiment of the present invention approaches the pallet.
5 is a block diagram of an unmanned cargo transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a process of adjusting the positions of the support and the binding member of the unmanned cargo transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a binding member according to another embodiment of the present invention.
8 is a step-by-step flowchart of a method for operating an unmanned cargo transport device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for the components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it is understood that the other component may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that no other element is present in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

무인화물운반장치Unmanned cargo transport system

무인화물운반장치는 부하물을 옮기는 데에 이용되는 것으로, 주행 경로를 따라 이동하여 부하물을 운반시킬 수 있다.The unmanned cargo transport device is used to move the load, and can move the load by moving along the driving route.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치는, 내연기관이나 전동모터 등의 동력원으로부터 제공받은 동력으로 차륜을 회전시켜 주행하기 위한 구동장치와, 전후좌우 방향으로 주행방향을 설정하기 위한 조향장치를 포함하는 주행부(160)를 포함할 수 있고, 이 이외에, 상기 동력을 이용하여 유압시스템을 작동시키고, 유압시스템에 의해 발생된 유압을 이용하여 승강되는 파레트(1)가 안착되는 파레트안착부(150)를 포함할 수 있다.An unmanned cargo transport device according to an embodiment of the present invention includes a driving device for rotating a wheel and driving with power provided from a power source such as an internal combustion engine or an electric motor, and a steering device for setting a driving direction in front, rear, left, right, and left directions may include a traveling unit 160 including (150).

파레트안착부(150)는 두 갈래로 갈라져 있어 파레트(1)를 들어올릴 수 있는 포크(fork)를 가리키는 것으로서, 한 쌍의 포크는 차체 전방에 구비된 마스트에 구비되며, 한 쌍의 포크는 화물을 직접 들어올리는 것으로, 양 포크 사이의 간격은 조절 가능하도록 구성될 수 있다. 여기서, 포크를 대신하여 다른 어태치먼트, 예를 들어 힌지드 버켓, 사이드 쉬프트, 로드 스테빌라이저, 로테이딩 포크 등을 장착할 수도 있음은 물론이다.The pallet seating part 150 is divided into two and refers to a fork capable of lifting the pallet 1, a pair of forks are provided on a mast provided in front of the vehicle body, and a pair of forks are for cargo By directly lifting the forks, the distance between the forks may be configured to be adjustable. Here, other attachments, for example, a hinged bucket, a side shift, a road stabilizer, a rotating fork, etc. may be mounted instead of the fork.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치의 구성도이다.5 is a block diagram of an unmanned cargo transport apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치(100)는, 각 구성요소의 동작을 제어하기 위한 제어부(140)와, 무인화물운반장치(100)의 전장부품 등에 동작 전원을 공급하기 위한 전원부(120)와, 영상 이미지를 획득하기 위한 카메라(130)와, 상기 제어부(140)의 제어동작을 위한 프로그램이나 상기 제어부(140)의 연산 처리에 의해 도출된 값이나 연산 처리 도중 도출된 값을 저장하기 위한 저장부(130)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the unmanned cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention includes a control unit 140 for controlling the operation of each component, and electrical components of the unmanned cargo transport device 100 . The power supply unit 120 for supplying operating power to the back, the camera 130 for acquiring a video image, and a program for the control operation of the control unit 140 or a value derived by the arithmetic processing of the control unit 140 . Alternatively, it may include a storage unit 130 for storing a value derived during operation processing.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치(100)는, 하단파레트(1b) 위에 적층되는 상단파레트(1a)를 리프트하기 위해 상단파레트(1a)가 안착되는 파레트안착부(150)와, 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)와, 파레트 적층시 상기 지지대(12a~12d)와 결속되는 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)를 촬영하는 카메라(120)와, 카메라(120)를 통한 촬영영상으로부터 지지대(12a~12d)와 결속부재(11a~11d)를 검출하고, 지지대(12a~12d)와 결속부재(11a~11d)의 위치정보 또는 지지대(12a~12d)와 결속부재(11a~11d) 간의 거리정보를 근거로 지지대(12a~12d)와 결속부재(11a~11d)의 위치가 일치하도록 무인화물운반장치(100)의 주행 및 파레트안착부(150)의 구동을 제어하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.Specifically, the unmanned cargo transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a pallet seating part 150 on which the upper pallet 1a is seated in order to lift the upper pallet 1a stacked on the lower pallet 1b. ), the support 12a to 12d of the upper pallet 1a, and the binding member 11a to 11d of the lower pallet 1b that is bound to the support 12a to 12d when the pallet is stacked. Camera 120 for shooting And, the support 12a to 12d and the binding member 11a to 11d are detected from the captured image through the camera 120, and the position information of the support 12a to 12d and the binding member 11a to 11d or the support 12a ~12d) based on the distance information between the binding member (11a ~ 11d) and the driving and pallet seating portion ( The control unit 140 for controlling the operation of 150 may be included.

여기서, 제어부(140)는, 무인화물운반장치(100)의 전후좌우방향으로 주행을 제어하기 위한 주행부 제어모듈(160)과, 파레트(1)의 운반을 위해 파레트(1)가 안착되는 포크 따위의 승강이나 양 포크 간의 간격을 제어하기 위한 파레트안착부 제어모듈(150)을 포함할 수 있다.Here, the control unit 140 includes a driving unit control module 160 for controlling driving in the front, rear, left, right, and right directions of the unmanned cargo transport device 100 , and a fork on which the pallet 1 is seated for transport of the pallet 1 . It may include a pallet seating part control module 150 for controlling the lift or the distance between the two forks, such as.

도 5에 도시한 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 무인화물운반장치가 구현될 수 있음은 물론이다.Of course, since the components shown in FIG. 5 are not essential, an unmanned cargo transport device having more or fewer components may be implemented.

이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, each component will be described.

카메라(120)는 렌즈가 향하여 있는 방향의 영상 이미지를 획득하기 위한 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라(120)는 파레트(1)의 지지대(12a~12d)와, 결속부재(11a~11d)를 촬영할 수 있다.The camera 120 is a means for acquiring a video image in the direction in which the lens is facing, and the camera 120 according to an embodiment of the present invention includes the supports 12a to 12d of the pallet 1, and the binding member 11a. ~11d) can be photographed.

카메라(120)가 파레트(1)를 적층하기 위해 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)와 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)를 촬영하기 위한 것이면 특별히 한정하지 않으나, 바람직하게 카메라(120)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 파레트안착부(150)의 높이 이하의 높이, 구체적으로 포크의 아래부분에 전면을 향하여 설치되어, 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)가 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d) 위에 안착될 때, 안착되는 지점의 높이에서 바라봄으로써, 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)와 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d) 간의 위치 정렬를 정확하게 할 수 있다. 또한 카메라(120)는, 파레트안착부(150)의 마스트 측 단부에 설치되어, 파레트안착부(150)에 안착된 파레트(1)의 결속부재(11a~11d)나 지지대(12a~12d)를 식별할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.If the camera 120 is to photograph the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b and the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a in order to stack the pallet 1, it is not particularly limited, but preferably As shown in FIG. 3, the camera 120 is installed toward the front at a height less than the height of the pallet seating part 150, specifically, the lower part of the fork, and the support 12a of the upper pallet 1a. When 12d) is seated on the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b, by looking at the height of the seated point, the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a and the lower pallet 1b Position alignment between the binding members 11a to 11d can be accurately performed. In addition, the camera 120 is installed at the end of the mast side of the pallet seating part 150, the binding members 11a to 11d or the supports 12a to 12d of the pallet 1 seated on the pallet seating part 150. It is desirable to be able to identify it.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라(120)는 피사체와의 거리, 구체적으로 무인화물운반장치(100)에서 결속부재(11a~11d) 또는 지지대(12a~12d)까지의 거리, 일 예로 무인화물운반장치(100)에서 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)까지 또는 무인화물운반장치(100)에서 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d) 간의 거리 등을 인식할 수 있는 깊이카메라인 것이 바람직하다.In addition, the camera 120 according to an embodiment of the present invention is the distance from the subject, specifically, the distance from the unmanned cargo transport device 100 to the binding members 11a to 11d or the supports 12a to 12d, for example. From the unmanned cargo transport device 100 to the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a, or the distance between the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b in the unmanned cargo transport device 100, etc. can be recognized. It is preferable that there is a depth camera.

깊이카메라는 인식 방식에 따라 스테레오(streo-type), TOF(Time-Of-Flight), Structured Pattern 또는 이들을 조합한 방식 등이 있으나, 본 발명은 피사체와의 거리를 인식할 수 있는 것이면 어느 한 방식을 특별히 한정하지 않는다.The depth camera has stereo-type, TOF (Time-Of-Flight), Structured Pattern, or a combination thereof depending on the recognition method. is not particularly limited.

제어부(controller, 140)는 무인화물운반장치(100)의 전반적인 동작을 제어하는 수단으로서, 각종 연산을 수행하거나 각종 정보를 처리할 수 있다.The controller 140 is a means for controlling the overall operation of the unmanned cargo transport apparatus 100 , and may perform various calculations or process various types of information.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 저장부(130)에 저장된 각종 프로그램(일 예로 자율주행을 위한 프로그램, 결속부재(11a~11d) 및 지지대(12a~12d)를 인식하기 위한 프로그램, 피사체와의 거리를 산출하기 위한 프로그램, 상단파레트(1a)를 하단파레트(1b) 위에 적재하기 위해 파레트안착부(150)의 구동을 제어하기 위한 프로그램 등)을 실행할 수 있으며, 이와 관련된 각종 데이터를 저장부(130)에 저장하고 이용할 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment of the present invention is a program for recognizing various programs stored in the storage unit 130 (eg, a program for autonomous driving, the binding members 11a to 11d) and the supports 12a to 12d. , a program for calculating the distance to the subject, a program for controlling the driving of the pallet seating unit 150 to load the upper pallet 1a on the lower pallet 1b, etc.), and various related data may be stored in the storage unit 130 and used.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 파레트안착부(150)의 구동을 제어하기 위한 파레트안착부 제어모듈(141)과, 주행부(160)의 구동을 제어하기 위한 주행부 제어모듈(142)을 포함할 수 있다.Accordingly, the control unit 140 according to an embodiment of the present invention includes a pallet seating part control module 141 for controlling the driving of the pallet seating part 150 and for controlling the driving of the driving part 160 . It may include a driving unit control module 142 .

제어부(140)와 연동하여, 저장부(130)는 무인화물운반장치(100)에 포함된 적어도 하나의 구성요소를 제어 또는 구동하는 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터를 저장할 수 있다. In conjunction with the control unit 140 , the storage unit 130 may store a control program for controlling or driving at least one component included in the unmanned cargo transport apparatus 100 and data corresponding thereto.

일 예로, 저장부(130)는, 전술한 바와 같이, 무인화물운반장치(100)의 자율주행을 위한 프로그램, 파레트안착부(150)의 구동제어를 위한 프로그램, 결속부재(11a~11d) 및 지지대(12a~12d)를 인식하고, 피사체와의 거리를 산출하여, 결속부재(11a~11d)와 지지대(12a~12d)의 위치를 정렬하여 상단파레트(1a)를 하단파레트(1b) 위에 적재하기 위한 프로그램 등을 저장할 수 있다.For example, the storage unit 130, as described above, a program for autonomous driving of the unmanned cargo transport device 100, a program for driving control of the pallet seating unit 150, binding members 11a to 11d, and Recognize the supports 12a to 12d, calculate the distance to the subject, align the positions of the binding members 11a to 11d and the supports 12a to 12d, and load the upper pallet 1a on the lower pallet 1b You can store programs for

아울러, 저장부(130)는 무인화물운반장치(100)의 자율주행을 위해 주행영역지도나, 주행방향이나, 주행경로나, 장애물 위치, 크기 등을 포함한 장애물 정보 등을 저장할 수 있고, 여기서, 주행영역지도는 무인화물운반장치(100)가 주행영역 내에서 이동 중 검출된 주변의 장애물정보나 벽면정보 등을 포함한 것일 수 있다. 또한, 저장부(130)는 지지대(12a~12d)를 인식할 수 있도록 학습된 정보를 저장할 수도 있음은 물론이다.In addition, the storage unit 130 may store a driving area map, a driving direction, a driving route, obstacle information including the position and size of an obstacle for autonomous driving of the unmanned cargo transport device 100, and the like, where, The driving area map may include information on surrounding obstacles or wall information detected while the unmanned cargo transport apparatus 100 is moving within the driving area. Also, of course, the storage unit 130 may store the learned information to recognize the supports 12a to 12d.

이러한 저장부(130)는 휘발성 메모리일 수 있으나, 바람직하게는 비휘발성 메모리를 주로 사용할 수 있다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지할 수 있는 저장 장치로서, 일 예로, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등일 수 있다.The storage unit 130 may be a volatile memory, but preferably a non-volatile memory may be mainly used. Here, the non-volatile memory (NVM, NVRAM) is a storage device capable of continuously maintaining stored information even when power is not supplied, for example, a ROM, a flash memory, a magnetic computer. It may be a storage device (eg, hard disk, diskette drive, magnetic tape), an optical disk drive, magnetic RAM, PRAM, or the like.

제어부(140)의 구체적인 동작방법에 대해서 살펴보면, 제어부(140)는 상단파레트(1a)를 하단파레트(1b)의 위에 적층하기 위해, 도 2에 도시한 바와 같이, 먼저 상단파레트(1a)를 임의로 선택된 상단파레트(1a)까지 자율적으로 주행하고 파레트안착부(150)를 이용하여 하단파레트(1b)를 리프트한 이후, 상단파레트(1a)를 리프팅한 상태로 임의로 선택된 미적층 상태의 하단파레트(1b)까지 이동하여 상기 하단파레트(1b) 위에 리프팅하고 있는 상단파레트(1a)를 안착시킬 수 있다.Looking at the specific operation method of the control unit 140, the control unit 140, in order to stack the upper pallet (1a) on the lower pallet (1b), as shown in Fig. 2, first, the upper pallet (1a) arbitrarily After autonomously driving up to the selected upper pallet (1a) and lifting the lower pallet (1b) using the pallet seating part 150, the lower pallet (1b) in an arbitrarily selected non-stacked state with the upper pallet (1a) lifted ) to seat the upper pallet (1a) lifting on the lower pallet (1b).

여기서, 제어부(140)가 하단파레트(1b) 위에 적층되는 상단파레트(1a)에 접근하도록 주행부(160)를 제어할 때, 상단파레트(1a)의 정면에서 똑바로 진입하도록 주행제어할 수 있다.Here, when the control unit 140 controls the driving unit 160 to approach the upper pallet 1a stacked on the lower pallet 1b, the driving control can be performed to enter straight from the front of the upper pallet 1a.

구체적으로 제어부(140)는 카메라(120)를 이용하여 피적층 대상인 상단파레트(1a)의 결속부재(11a~11d) 또는 지지대(12a~12d), 바람직하게는 지지대(12a~12d)를 식별하되, 지지대(12a~12d)들 중 무인화물운반장치(100)와 마주한 한 쌍의 지지대(12a, 12d)와, 무인화물운반장치(100) 간의 거리가 동일(d1 = d2)한 상태를 유지하도록 무인화물운반장치(100)가 상기 피적층 대상인 상단파레트(1a)에 접근하는 것이 바람직하다(도 2b 참조).Specifically, the control unit 140 uses the camera 120 to identify the binding members 11a to 11d or the supports 12a to 12d, preferably the supports 12a to 12d, of the upper pallet 1a to be laminated. , a pair of supports (12a, 12d) facing the unmanned cargo transport device 100 among the supports (12a to 12d) and the unmanned cargo transport device 100 to maintain the same distance (d1 = d2) It is preferable that the unmanned cargo transport device 100 approaches the upper pallet 1a as the target to be stacked (see FIG. 2b ).

이를 위해 제어부(140)는 카메라(120)를 통한 촬영영상으로부터 피적층대상인 결속부재(11a~11d) 또는 지지대(12a~12d)를 검출할 수 있다.To this end, the controller 140 may detect the binding members 11a to 11d or the supports 12a to 12d, which are objects to be laminated, from the image captured by the camera 120 .

제어부(140)가 촬영영상으로부터 지지대(12a~12d)를 검출하기 위해 다양한 방법에 의할 수 있으나, 바람직하게는 지지대에 대한 다양한 영상데이터, 일 예로 지지대를 다양한 각도에서 촬영한 원본 영상, 이를 Flip, Gaussian-Noise, Dropout, Add, Contrast Normalization, Gaussian blur, Sharp, Grayscale, Multiply 등으로 이미지 처리한 영상데이터를 이용하여 지지대에 대한 딥러닝 학습된 정보를 이용하여 지지대(12a~12d)를 검출할 수 있다.The controller 140 may use various methods to detect the supports 12a to 12d from the captured image, but preferably various image data for the support, for example, an original image photographed from various angles of the support, Flip it , Gaussian-Noise, Dropout, Add, Contrast Normalization, Gaussian blur, Sharp, Grayscale, Multiply, etc. It is possible to detect the supports (12a~12d) using the learned information from deep learning using the image data processed. can

또한, 제어부(140)가 촬영영상으로부터 결속부재(11a~11d)를 검출하기 위해 다양한 방법에 의할 수 있으나, 지지대(12a~12d)를 검출하기 위한 방법과는 다르게, 바람직하게는 결속부재(11a~11d)에 도포된 고유 색상을 식별함으로써 결속부재(11a~11d)를 검출할 수 있다.In addition, the controller 140 may use various methods to detect the binding members 11a to 11d from the captured image, but unlike the method for detecting the supports 12a to 12d, preferably the binding members ( The binding members 11a to 11d can be detected by identifying the unique color applied to 11a to 11d.

제어부(140)가 피적층 대상인 상단파레트(1a)의 정면에서 접근한 이후에, 소정 깊이만큼 파레트안착부(150)가 인입되도록 추가 주행하고, 파레트안착부(150)를 이용하여 상기 피적층 대상인 상단파레트(1a)를 리프트할 수 있다.After the control unit 140 approaches from the front of the upper pallet 1a, which is the target to be laminated, it further travels so that the pallet mounting part 150 is retracted by a predetermined depth, and using the pallet mounting part 150, the target to be laminated The upper pallet 1a can be lifted.

이후, 제어부(140)는 상기 피적층 대상인 상단파레트(1a)를 리프트한 상태에서 하단파레트(1b)까지 이동한 이후에 하단파레트(1b) 위에 상단파레트(1a)를 안착시킬 수 있다(도 3 참조).Thereafter, the control unit 140 may seat the upper pallet 1a on the lower pallet 1b after moving to the lower pallet 1b in a state in which the upper pallet 1a, which is the object to be laminated, is lifted (FIG. 3). Reference).

무인화물운반장치(100)가 상단파레트(1a)를 리프트한 상태에서 하단파레트(1b)까지 이동할 때도 마찬가지로 제어부(140)는 카메라(120)를 이용하여 상기 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d) 또는 지지대(12a~12d), 바람직하게는 결속부재(11a~11d)를 식별하고, 상기 피적층 대상인 상단파레트(1a)를 안착시킬 하단파레트(1b)까지 접근하도록 주행을 제어할 수 있다.Similarly, when the unmanned cargo transport device 100 moves from the lifted upper pallet 1a to the lower pallet 1b, the control unit 140 uses the camera 120 to control the binding member 11a of the lower pallet 1b. ~11d) or the supports (12a~12d), preferably the binding members (11a~11d), and the driving can be controlled to approach to the lower pallet (1b) on which the upper pallet (1a), which is the target to be laminated, will be seated. have.

이때, 무인화물운반장치(100)가 상단파레트(1a)를 리프트한 상태에서 하단파레트(1b)까지 이동할 때도, 바람직하게는 상기 식별된 결속부재(11a~11d)들 중 무인화물운반장치(100)와 마주한 한 쌍의 결속부재(11a, 11d)와, 무인화물운반장치(100) 간의 거리가 동일(d1 = d2)한 상태를 유지하도록 무인화물운반장치(100)가 상기 하단파레트(1b)에 접근하는 것이 좋다(도 2b 참조).At this time, even when the unmanned cargo transport device 100 moves from the lifted upper pallet 1a to the lower pallet 1b, preferably, the unmanned cargo transport device 100 among the identified binding members 11a to 11d. ) and the pair of binding members 11a and 11d, and the unmanned cargo transport device 100, the distance between the unmanned cargo transport device 100 is the same (d1 = d2) so that the unmanned cargo transport device 100 maintains the lower pallet (1b). It is good to access (see Fig. 2b).

무인화물운반장치(100)가 상단파레트(1a)를 리프팅한 상태에서 하단파레트(1b)에 접근한 이후에, 제어부(140)는 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)의 위치가 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)의 위치와 일치하도록 주행부(160)의 주행 및/또는 파레트안착부(150)의 구동을 제어할 수 있다.After the unmanned cargo transport device 100 approaches the lower pallet 1b in a state in which the upper pallet 1a is lifted, the control unit 140 determines that the positions of the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a are at the bottom The driving of the driving unit 160 and/or the driving of the pallet seating unit 150 may be controlled to match the positions of the binding members 11a to 11d of the pallet 1b.

구체적으로, 제어부(140)는 카메라(120)에 의해 촬영된 영상을 근거로 무인화물운반장치(100)와 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d) 간의 제1 거리, 그리고 무인화물운반장치(100)와 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d) 간의 제2 거리를 산출하고, 산출된 제1 및 제2 거리가 일치하도록 주행부(160)의 주행 및/또는 파레트안착부(150)의 구동을 제어할 수 있고, 이와 동시에 제어부(140)는 카메라(120)에 의해 촬영된 영상을 근거로, 동일 영상 내 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)의 좌우위치와 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)의 좌우위치가 일치하지 않는 경우(도 6(a) 및 6(b) 참조), 일치(도 6(c) 참조)하도록 주행부(160)의 주행 및/또는 파레트안착부(150)의 구동을 제어할 수 있다. 다만 이때, 위치가 정렬된 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)와 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d) 간에는 소정 높이만큼 이격된 것이 바람직하다.Specifically, the control unit 140 based on the image captured by the camera 120, the first distance between the unmanned cargo transport device 100 and the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b, and the unmanned cargo transport Calculate the second distance between the device 100 and the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a, and the traveling and/or pallet seating portion of the traveling unit 160 so that the calculated first and second distances match 150) can be controlled, and at the same time, the control unit 140 is based on the image taken by the camera 120, the left and right positions of the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b in the same image and When the left and right positions of the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a do not match (see FIGS. 6(a) and 6(b)), the driving unit 160 is aligned to match (see FIG. 6(c)). Driving and/or driving of the pallet seating unit 150 may be controlled. However, at this time, it is preferable that the positions are spaced apart by a predetermined height between the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b and the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a.

이렇게 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)가 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)의 위에 위치한 이후, 파레트안착부(150)는 상단파레트(1a)를 하강시켜 하단파레트(1b) 위에 안착시킴으로써, 파레트의 2단 적층을 완료할 수 있다.After the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a are positioned above the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b, the pallet seating part 150 lowers the upper pallet 1a to lower the lower pallet ( 1b) By placing it on top, it is possible to complete the two-level lamination of the pallet.

이렇게 본 발명의 일 실시예에 따르면, 파레트(1)의 지지대(12a~12d) 및 결속부재(11a~11d)를 식별하여 적층하기 때문에, 파레트(1)가 비정형적으로 비규격화된 것이라고 하더라도 적층이 가능하다.Thus, according to an embodiment of the present invention, since the supports (12a to 12d) and the binding members (11a to 11d) of the pallet (1) are discriminated and laminated, even if the pallet (1) is atypically non-standardized, lamination This is possible.

한편, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라, 페레트(1)의 지지기둥(1a~1d)의 상단부에 도포된 고유 색상은, 적어도 둘 이상의 복수 색상의 조합으로 이루어지되, 복수의 색상 각각은 높이에 따라 구분되도록 도포되어 있을 수 있다.On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the unique color applied to the upper end of the support pillars 1a to 1d of the pallet 1 is made of a combination of at least two or more of a plurality of colors, each of the plurality of colors The silver may be applied so as to be classified according to the height.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 결속부재를 나타낸 도면이다.7 is a view showing a binding member according to another embodiment of the present invention.

도 7(a)에 도시한 바와 같이, 결속부재(11a~11d)는 두 색상(111, 112)이 높이를 달리하여 도포될 수 있다.As shown in FIG. 7( a ), the binding members 11a to 11d may be coated with two colors 111 and 112 having different heights.

이때, 최상단에 도포된 색상의 높이는 지지대 바닥면의 오목부의 깊이 이하인 것이 바람직하며, 제어부(140)는 결속부재(11a~11d)가 복수의 색상으로 도포되어 있는 경우에는 최상단의 색상을 우선순위로 결속부재(11a~11d)를 식별하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the height of the color applied to the top is less than or equal to the depth of the recess of the bottom surface of the support, and the control unit 140 gives priority to the color of the top when the binding members 11a to 11d are applied in a plurality of colors. It is preferable to identify the binding members 11a to 11d.

결국, 파레트(1) 지지기둥(1a~1d)의 상단부 결속부재(11a~11d)가 복수의 색상으로 높이에 따라 구분 도포됨으로써, 제어부(140)는 해당 파레트 위에 또 다른 파레트가 적층되어 있는지 여부를 신속하게 판단할 수 있다.As a result, the upper end binding members 11a to 11d of the support pillars 1a to 1d of the pallet 1 are separately applied in a plurality of colors according to the height, so that the control unit 140 determines whether another pallet is stacked on the pallet. can be quickly determined.

구체적으로, 도 7(b)에 도시한 바와 같이, 상단파레트(1a)가 하단파레트(1b) 위에 적층된 경우, 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)는 바닥면이 오목하기 때문에, 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)의 상단부를 덮어서, 지지대(12a~12d)에 의해 덮어진 결속부재(11a~11d)는 촬영영상에 나타나지 않는다.Specifically, as shown in Fig. 7(b), when the upper pallet 1a is stacked on the lower pallet 1b, the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a have a concave bottom surface, By covering the upper end of the binding members 11a to 11d of the lower pallet 1b, the binding members 11a to 11d covered by the supports 12a to 12d do not appear in the captured image.

따라서, 제어부(140)가 결속부재(11a~11d)를 제1 색상(111)으로 식별한 경우에는 2단 적층이 아직 이루어지지 않은 것으로 판단할 수 있고, 결속부재(11a~11d)를 제2 색상(112)으로 식별한 경우에는 2단 적층이 이루어진 것으로 판단할 수 있다.Therefore, when the control unit 140 identifies the binding members 11a to 11d with the first color 111, it can be determined that the two-layer stacking has not yet been made, and the binding members 11a to 11d are set to the second color. When the color 112 is identified, it can be determined that the two-layer stack is made.

이렇게 제어부(140)는 1단, 즉 최하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)만에 대한 촬영영상만으로도 2단 적층이 이루어졌는지 여부를 판단할 수 있기 때문에, 2단 적층이 이루어졌는지 확인하기 위해 카메라(120)를 상방으로 틸팅시킬필요가 없고, 또 시야각이 큰 광각카메라를 사용할 필요가 없으며, 또한, 다수 2단 적층된 파레트들 중에서 아직 2단 적층이 이루어지지 않은 파레트를 매우 신속하게 검색할 수 있는 효과가 있다.In this way, since the control unit 140 can determine whether the two-layer stacking has been made only with the photographed image of only the first step, that is, only the binding members 11a to 11d of the lowermost pallet 1b, check whether the two-layer stacking is made. In order to do this, there is no need to tilt the camera 120 upward, and there is no need to use a wide-angle camera with a large viewing angle. It has a searchable effect.

무인화물운반장치의 동작방법Operation method of unmanned cargo transport system

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치의 동작방법의 단계별 흐름도이다.8 is a step-by-step flowchart of an operating method of an unmanned cargo transport device according to an embodiment of the present invention.

도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치(100)의 동작방법은, 구동장치에 의한 구동력으로 주행을 하고, 상단파레트(1a)를 로딩 또는 언로딩시키는 무인화물운반장치(100)의 동작방법으로서, 카메라(120)는 상단파레트(1a)의 지지대(12a~12d)와, 파레트 적층시 상기 지지대(12a~12d)와 결속되는 하단파레트(1b)의 결속부재(11a~11d)를 촬영하는 단계(S110)와, 제어부(140)는 카메라(120)를 통한 촬영영상으로부터 상기 지지대(12a~12d)와 상기 결속부재(11a~11d)를 검출하는 단계(S120)와, 제어부(140)는 상기 지지대(12a~12d)와 상기 결속부재(11a~11d)의 위치정보 또는 상기 지지대(12a~12d)와 상기 결속부재(11a~11d)까지의 거리정보를 근거로 상기 지지대(12a~12d)와 상기 결속부재(11a~11d)의 위치가 일치하도록 상기 무인화물운반장치(100)의 주행 및 상기 파레트안착부(150)의 구동을 제어하는 단계(S130) 및 파레트안착부(150)는 상기 상단파레트(1a)를 상기 하단파레트(1b) 위에 안착시키는 단계(S140)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 8 , the operating method of the unmanned cargo transport device 100 according to an embodiment of the present invention is unmanned, which drives the vehicle with driving force by the driving device, and loads or unloads the upper pallet 1a. As an operation method of the cargo transport device 100, the camera 120 binds the supports 12a to 12d of the upper pallet 1a and the lower pallet 1b which is bound to the supports 12a to 12d when the pallet is stacked. A step (S110) of photographing the members (11a to 11d), and the control unit 140 detecting the supports (12a to 12d) and the binding members (11a to 11d) from the captured image through the camera 120 ( S120) and the control unit 140 obtains position information of the supports 12a to 12d and the binding members 11a to 11d or distance information to the supports 12a to 12d and the binding members 11a to 11d. Controlling the driving of the unmanned cargo transport device 100 and the driving of the pallet seating unit 150 so that the positions of the supports 12a to 12d and the binding members 11a to 11d coincide with each other (S130) And the pallet seating unit 150 may include a step (S140) of seating the upper pallet (1a) on the lower pallet (1b).

이때, 상기 지지대(12a~12d) 및 결속부재(11a~11d)를 검출하는 단계(S120)는, 지지대(12a~12d)를 딥러닝 학습으로 검출하는 단계(S121)와, 결속부재(11a~11d)를 고유 색상으로 검출하는 단계(S122)를 포함할 수 있다.At this time, the step (S120) of detecting the supports (12a to 12d) and the binding members (11a to 11d) is a step (S121) of detecting the supports (12a to 12d) by deep learning learning (S121), and the binding members (11a to 11a) 11d) may include a step (S122) of detecting a unique color.

상기 무인화물운반장치의 동작방법에 포함된 각 단계에 대한 설명은 전술한 것과 중복되므로, 이에 대한 설명은 생략하고 그에 갈음하기로 한다.Since the description of each step included in the operation method of the unmanned cargo transport device overlaps with the above, the description thereof will be omitted and will be replaced therewith.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체computer readable recording medium

이상 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 무인화물운반장치의 동작방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. The operating method of the unmanned cargo transport apparatus according to an embodiment of the present invention described above may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded in a computer-readable recording medium.

상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the computer-readable recording medium may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as a CD-ROM, a DVD, and a magneto-optical medium such as a floppy disk. media), and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform processing according to the present invention, and vice versa.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참고하여 상세하게 설명하였다. 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As above, preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings. The description of the present invention is for illustrative purposes, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention.

따라서, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미, 범위 및 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning, scope, and equivalent concept of the claims are included in the scope of the present invention. should be interpreted

1: 파레트 1a: 상단파레트
1b: 하단파레트 1a~1d: 지지기둥
11a~11d: 결속부재 12a~12d: 지지대
14: 선반 110: 전원부
120: 카메라 130: 저장부
140: 제어부 141: 파레트안착부 제어모듈
142: 주행부 제어모듈 150: 파레트안착부
160: 주행부1: Pallet 1a: Upper Pallet
1b: lower pallet 1a~1d: support column
11a~11d: binding member 12a~12d: support
14: shelf 110: power unit
120: camera 130: storage
140: control unit 141: pallet seat control module
142: driving part control module 150: pallet seating part
160: driving unit

Claims (5)

구동장치에 의한 구동력으로 주행을 하고, 상단파레트를 로딩 또는 언로딩시키는 무인화물운반장치로서,
상기 상단파레트를 리프트하기 위해 상기 상단파레트가 안착되는 파레트안착부;
상기 상단파레트의 지지대와, 파레트 적층시 상기 지지대와 결속되는 하단파레트의 결속부재를 촬영하는 카메라;
상기 카메라를 통한 촬영영상으로부터 상기 지지대와 상기 결속부재를 검출하고, 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치정보 또는 상기 지지대와 상기 결속부재까지의 거리정보를 근거로 상기 지지대와 상기 결속부재의 위치가 일치하도록 상기 무인화물운반장치의 주행 및 상기 파레트안착부의 구동을 제어하는 제어부;
를 포함하되,
상기 결속부재는, 상기 하단파레트의 지지기둥 상단부이되, 식별 가능한 고유 색상으로 도포되어 있는 것을 특징으로 하고,
상기 제어부는, 다양한 종류의 지지대 이미지를 학습한 지지대검출방법을 이용하여 상기 촬영영상으로부터 상기 지지대를 검출하고, 상기 촬영영상으로부터 상기 색상을 식별하여 상기 결속부재를 검출하는 것을 특징으로 하는 무인화물운반장치.As an unmanned cargo transport device that drives by driving force by a driving device and loads or unloads an upper pallet,
a pallet seating part on which the upper pallet is seated to lift the upper pallet;
a camera for photographing the support of the upper pallet and the binding member of the lower pallet that is bound to the support when the pallet is stacked;
The support and the binding member are detected from the image captured by the camera, and the positions of the support and the binding member match based on the position information of the support and the binding member or the distance information between the support and the binding member a control unit for controlling the driving of the unmanned cargo transport device and the driving of the pallet seating unit;
including,
The binding member is the upper end of the support column of the lower pallet, characterized in that it is coated with an identifiable unique color,
The control unit detects the support from the photographed image using a support detection method that has learned various types of support images, and identifies the color from the photographed image to detect the binding member. Device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 고유 색상은, 적어도 둘 이상의 복수 색상의 조합으로 이루어지되, 상기 복수 색상의 각각은 높이에 따라 구분되도록 도포되어 있는 것을 특징으로 하는 무인화물운반장치.The method of claim 1,
The unique color is made of a combination of at least two or more of a plurality of colors, each of the plurality of colors is an unmanned cargo transport device, characterized in that it is applied to be distinguished according to the height. 제 1 항에 있어서,
상기 카메라는, 피사체와의 거리를 인식할 수 있는 깊이카메라이되, 상기 파레트안착부의 높이 이하의 높이에 설치되는 것을 특징으로 하는 무인화물운반장치.The method of claim 1,
The camera is a depth camera capable of recognizing the distance to the subject, the unmanned cargo transport device, characterized in that installed at a height less than the height of the pallet seating portion. 삭제delete
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