KR102316277B1 - An agricultural platform driven itself - Google Patents

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Abstract

본 발명은 소형이면서 리모컨에 의하여 통제되는 농업용 주행본체를 제안한다. 본 발명의 농업용 무인 주행본체는, 프레임(10)과, 프레임에 의하여 지지되는 엔진(20), 주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜, 프레임에 지지되는 오일탱크, 그리고 프레임에 지지되고, 오일탱크의 오일을 압축하기 위한 유압펌프(38)를 포함한다. 본 발명의 유압모터(40A,40B)는, 전륜 및 후륜을 각각 외측에 장착하고, 프레임에 고정되는 고정케이싱(41A)과, 고정케이싱에 대하여 힌지핀을 중심으로 회동 가능하며, 공급되는 유압에 기초하여 주행을 위한 회전력을 발생하는 모터본체부(41B)로 구성된다. 그리고 조향실린더(50A,50B)는, 프레임에 지지되고, 유압펌프에 의하여 공급되는 유압에 기초하여, 조향을 위하여 모터본체부를 회동시키도록 신축하는 피스톤로드(52A,52B)를 구비한다. The present invention proposes an agricultural driving body that is small and controlled by a remote control. The agricultural unmanned driving body of the present invention includes a frame 10, an engine 20 supported by the frame, a pair of front and rear wheels for driving, an oil tank supported by the frame, and an oil tank supported by the frame, and a hydraulic pump 38 for compressing the oil of Hydraulic motors (40A, 40B) of the present invention, each of which is mounted on the outside of the front wheel and the rear wheel, and a fixed casing (41A) fixed to the frame, and is rotatable about a hinge pin with respect to the fixed casing, the supplied hydraulic pressure It is composed of a motor body 41B that generates a rotational force for running based on the motor. The steering cylinders 50A and 50B are supported by the frame and include piston rods 52A and 52B that expand and contract to rotate the motor body for steering based on the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump.

Description

농업용 무인 주행본체{An agricultural platform driven itself}An agricultural platform driven itself

본 발명은 농업용 무인 주행 본체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 간단한 구성을 가지는 소형으로 구현될 수 있고, 유압펌프에서 공급되는 유압에 기초하여주행 및 조향이 가능하도록 구성되는 주행 가능한 농업용 무인 주행 본체에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned agricultural driving body, and more particularly, to a drivable agricultural unmanned driving body configured to be able to run and steer based on hydraulic pressure supplied from a hydraulic pump, which can be implemented in a small size having a simple configuration. it's about

농업용으로 이용되는 다양한 형태의 농기계들은 대부분은 승용형이다. 즉, 사용자가 탑승한 상태에서 주행하면서 소정의 작업을 수행하는 것이 일반적이다. 이와 같은 승용형 농기계는 탑승을 위한 공간이 필요하기 때문에, 전체적으로 크기가 커질 수밖에 없다. Most of the various types of agricultural machinery used for agricultural purposes are riding type. That is, it is common for a user to perform a predetermined task while driving while riding. Since such a riding-type agricultural machine requires a space for boarding, the overall size is inevitably increased.

농업용 기계가 이와 같이 큰 크기를 가지게 되면, 크기로 인하여 접근이 불가능한 작업 환경에서는 작업이 불가능할 수도 있다. 그리고 예를 들어 방제작업과 같이 작업자에게 유해한 작업 환경하에서는 승용형 주행 본체는 그리 바람직하지 못하다고 생각된다. When agricultural machinery has such a large size, it may be impossible to work in a work environment that is inaccessible due to its size. And, for example, it is considered that the riding type traveling body is not so desirable under a work environment harmful to workers, such as a pest control operation.

그리고 사용자가 탑승하지 않는 주행 본체의 설계는 소형화를 도모하는 것이 중요한 요소라고 할 수 있는데, 소형화를 위해서는 휠의 주행과 관련된 구성, 그리고 조향을 위한 구성의 단순화도 충분히 고려해야 할 요소라고 할 수 있다. And it can be said that it is an important factor to achieve miniaturization in the design of the driving body where the user does not ride.

본 발명의 목적은 리모트 컨트롤러에 의하여 제어되는 작은 크기와 간단한 구성을 가지는 농업용 무인 주행 본체를 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide an agricultural unmanned driving body having a small size and a simple configuration controlled by a remote controller.

본 발명의 다른 목적은, 주행 및 조향을 위한 구성을 최대한 단순화시킴으로써, 소형화가 용이한 농업용 무인 주행 본체를 제공하는 것이라고 할 수 있다.Another object of the present invention can be said to provide an unmanned agricultural running body that is easy to miniaturize by simplifying the configuration for running and steering as much as possible.

본 발명의 농업용 무인 주행본체는, 프레임과, 프레임에 의하여 지지되는 엔진, 주행을 위한 한 쌍의 전륜 및 후륜, 프레임에 지지되는 오일탱크, 그리고 프레임에 지지되고, 오일탱크의 오일을 압축하기 위한 유압펌프롤 포함하고 있다. 그리고 본 발명의 유압모터는, 전륜 및 후륜을 각각 외측에 장착하고, 프레임에 고정되는 고정케이싱과, 고정케이싱에 대하여 힌지핀을 중심으로 회동 가능하며, 공급되는 유압에 기초하여 주행을 위한 회전력을 발생하는 모터본체부로 구성된다. 그리고 조향실린더는, 프레임에 지지되고, 유압펌프에 의하여 공급되는 유압에 기초하여, 조향을 위하여 모터본체부를 회동시키도록 신축하는 피스톤로드를 구비한다. The agricultural unmanned driving body of the present invention includes a frame, an engine supported by the frame, a pair of front and rear wheels for running, an oil tank supported by the frame, and supported by the frame, for compressing the oil in the oil tank Includes hydraulic pump roll. And the hydraulic motor of the present invention, the front wheel and the rear wheel are mounted on the outside, respectively, a fixed casing fixed to the frame, and a hinge pin with respect to the fixed casing, and is rotatable about a hinge pin, and a rotational force for running based on the supplied hydraulic pressure It is composed of a motor body that is generated. And the steering cylinder, supported by the frame, based on the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump, includes a piston rod that expands and contracts to rotate the motor body for steering.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 프레임은, 사각형상을 가지는 하부프레임과, 하부프레임상에 배치되고 전후방향으로 성형되고 가로 방향으로 간격을 가지는 한 쌍의 상부프레임으로 구성된다. 그리고 하부프레임은 판형상의 부재를 상하 방향으로 배치하여 형성되어 외측면에 성형되는 수직면에 적어도 하나의 유압모터를 장착할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the frame is composed of a lower frame having a rectangular shape, and a pair of upper frames disposed on the lower frame, molded in the front-rear direction and spaced in the horizontal direction. And the lower frame is formed by arranging plate-shaped members in the vertical direction, and at least one hydraulic motor can be mounted on a vertical surface formed on the outer surface.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의하면, 내장된 다수의 기어를 통하여 엔진의 회전력을 유압펌프를 구동하기 위한 유압펌프축으로 전달하고, 내장된 기어중 하나에 장착되어 회전하는 동력전달축을 이용하여 PTO축으로 동력을 전달하는 기어케이싱과; 그리고 유압펌프에 의하여 압축되어 공급되는 오일을 분배하기 위한 오일분배 밸브어셈블리를 더 포함한다. 여기서 엔진은 프레임의 전방에 배치되고, 기어케이싱, 오일탱크, 오일분배 밸브어셈블리는 프레임의 후방에 배치되어, 전후의 무게 균형을 이루고 있다.According to another embodiment of the present invention, the rotational force of the engine is transmitted to the hydraulic pump shaft for driving the hydraulic pump through a plurality of built-in gears, and the PTO using a power transmission shaft mounted on one of the built-in gears to rotate. a gear casing for transmitting power to the shaft; And it further includes an oil distribution valve assembly for distributing the oil compressed and supplied by the hydraulic pump. Here, the engine is disposed at the front of the frame, and the gear casing, oil tank, and oil distribution valve assembly are disposed at the rear of the frame, thereby balancing front and rear weights.

이상과 같은 기본적인 구성을 가지는 본 발명의 무인 주행본체는, 승용형이 아니어서 전체적으로 소형화 가능한 장점이 있다고 할 수 있다. 그리고 본 발명의 프레임은 가장 단순하면서도 외력에 강한 구조적 강도를 가질 수 있어서, 소형화와 동시에 구조적 강도를 충분히 유지할 수 있을 것으로 기대된다. It can be said that the unmanned driving body of the present invention having the basic configuration as described above has the advantage of being able to miniaturize the whole because it is not a riding type. In addition, the frame of the present invention is expected to be able to have the structural strength strong against external force while being the simplest, so that the structural strength can be sufficiently maintained at the same time as miniaturization.

그리고 본 발명에서는 유압펌프에 의하여 공급되는 고압의 유압을 이용하여, 유압모터를 구동하는 것에 의하여 주행 가능하도록 구성됨과 같이, 이러한 유압을 이용하여 조향실린더를 동작시킴으로써 조향도 가능하도록 하고 있다. 따라서 전체적으로 구성을 단순화시킬 수 있음을 알 수 있다. And in the present invention, using the high-pressure hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump, as configured to be driven by driving the hydraulic motor, steering is also possible by operating the steering cylinder using this hydraulic pressure. Therefore, it can be seen that the overall configuration can be simplified.

본 발명에 의하면, 기어케이싱 내부의 기어와 결합된 동력전달축을 이용하여 PTO축으로 동력을 전달할 수 있도록 구성하고 있고, 이와 동시에 기어케이스 외측에 설치되는 유압펌프를 이용하여 전륜 및 후륜의 주행력을 얻고 있음을 알 수 있다. 이러한 구조는 실질적으로 자체적으로 주행하면서 작업을 겸할 수 있는 범위 내에서, 소형이면서도 작업 효율성을 높일 수 있을 것으로 기대된다. According to the present invention, it is configured to transmit power to the PTO shaft using the power transmission shaft coupled with the gear inside the gear casing, and at the same time, the driving force of the front and rear wheels is obtained using a hydraulic pump installed outside the gear case. it can be seen that there is This structure is expected to be able to increase work efficiency while being compact within the range that can work while driving on its own.

그리고 본 발명의 프레임의 전방 또는 후방 중에서 적어도 일측에는, 외부 작업기를 장착할 수 있는 3점히치를 설치하고 있다. 이러한 3점히치를 이용하면, 다양한 형태의 작업기를 장착할 수 있어서, 본 발명 주행본체의 실질적인 활용 가능성을 충분히 넓힐 수 있을 것으로 생각된다. And on at least one side of the front or rear of the frame of the present invention, a three-point hitch capable of mounting an external working machine is installed. By using such a three-point hitch, it is possible to mount various types of work machines, and it is thought that the practical application possibilities of the traveling body of the present invention can be sufficiently broadened.

도 1은 본 발명 무인 주행 본체의 예시 사시도.
도 2는 본 발명 무인 주행 본체 프레임의 예시 사시도.
도 3은 본 발명 무인 주행 본체에 탑재되는 엔진의 예시 사시도.
도 4는 본 발명 무인 주행 본체에 탑재되는 동력분배부를 보인 예시 사시도.
도 5는 본 발명 무인 주행 본체의 주행부를 보인 예시 사시도.
도 6은 본 발명 무인 주행 본체의 PTO축으로 동력전달을 보인 블럭도.
도 7은 본 발명 무인 주행 본체의 유압모터를 보인 예시도.
도 8은 본 발명 무인 주행 본체에 장착되는 3점히치를 보인 예시도.1 is an exemplary perspective view of an unmanned driving body of the present invention.
Figure 2 is an exemplary perspective view of the present invention unmanned driving body frame.
3 is an exemplary perspective view of an engine mounted on the unmanned driving body of the present invention.
Figure 4 is an exemplary perspective view showing a power distribution unit mounted on the unmanned driving body of the present invention.
5 is an exemplary perspective view showing a driving unit of the unmanned driving body of the present invention.
6 is a block diagram showing power transmission to the PTO shaft of the unmanned driving body of the present invention.
7 is an exemplary view showing a hydraulic motor of the present invention unmanned driving body.
8 is an exemplary view showing a three-point hitch mounted on the unmanned driving body of the present invention.

다음에는 도면에 도시한 실시 예에 기초하면서 본 발명에 대하여 더욱 상세하게 살펴보기로 한다. Next, the present invention will be described in more detail based on the embodiments shown in the drawings.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 주행 본체는, 프레임(10)과, 프레임(10)의 전방부분에 탑재되는 엔진(20), 그리고 프레임(10)의 후방부분에 탑재되는 동력분배부(30)를 포함하고 있다. 여기서 엔진(20)은 구동원으로써의 기능을 가지고 있는 것으로, 이러한 엔진의 출력을 이용하여 주행 및 작업을 동시에 수행할 수 있도록 구성된다고 할 수 있다. As shown in FIG. 1 , the traveling body of the present invention includes a frame 10 , an engine 20 mounted on a front portion of the frame 10 , and a power distribution unit mounted on a rear portion of the frame 10 . (30) is included. Here, the engine 20 has a function as a driving source, and it can be said that it is configured to simultaneously perform driving and work using the output of the engine.

이러한 프레임(10)에는 한 쌍의 전륜(Wf) 및 한 쌍의 후륜(Wr)이 지지되고 있고, 상술한 엔진(20)의 회전력은 후술하는 유압모터를 통하여 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)을 회전시킨다. 그리고 본 발명에서는 엔진(20)의 출력으로 작업도 같이 수행하는데, 이러한 동력분배 및 전달에 대해서는 후술하기로 한다. A pair of front wheels (Wf) and a pair of rear wheels (Wr) are supported on the frame 10 , and the above-described rotational force of the engine 20 is applied to the front wheels (Wf) and the rear wheels (Wr) through a hydraulic motor to be described later. rotate the And in the present invention, work is also performed with the output of the engine 20, and such power distribution and transmission will be described later.

도 2는 본 발명의 주행 본체의 프레임(10)을 보이고 있다. 본 발명의 주행 본체는 소형으로 구성하는 것이 바람직하기 때문에, 프레임(10)도 가능하면 소형이면서도 간단한 구조를 가지도록 설계하고 있다. 도시한 바와 같이, 본 발명 주행 본체의 프레임(10)은, 판형상의 부재를 이용하여 만들어지고, 전체적으로 사각형으로 성형되는 하부프레임(12)과, 이러한 하부프레임(12)의 상부에 설치되는 한 쌍의 상부프레임(14)으로 구성되고 있다. 2 shows the frame 10 of the traveling body of the present invention. Since the traveling body of the present invention is preferably configured in a compact size, the frame 10 is also designed to have a compact and simple structure as much as possible. As shown, the frame 10 of the traveling body of the present invention is made using a plate-shaped member, and a lower frame 12 formed in a rectangular shape as a whole, and a pair installed on the lower frame 12 is composed of an upper frame 14 of

하부프레임(12)은 전체적으로 사각형 형상을 가지도록 성형되는데, 상하방향으로 연장된 판형상의 부재를 이용하고 있다. 이와 같이 상하방향을 가지는 판형상의 부재를 이용하여 사각형으로 성형하게 되면, 주행하는 주행 본체에서 상하방향으로 작용하는 외력에 대하여 강성을 최대한 확보할 수 있을 것으로 기대된다. 그리고 후술하는 바와 같이, 하부프레임(12)의 외측면이 수직면을 형성함으로써 다른 부품의 고정에 편리하다.The lower frame 12 is molded to have a rectangular shape as a whole, and a plate-shaped member extending in the vertical direction is used. As described above, when the plate-shaped member having the vertical direction is used to form a quadrangle, it is expected that the rigidity can be secured as much as possible against the external force acting in the vertical direction on the traveling main body. And as will be described later, the outer surface of the lower frame 12 forms a vertical surface, which is convenient for fixing other parts.

이러한 하부프레임(12)은, 그 전방에 설치되어 배터리 또는 전장부품을 탑재할 수 있는 전방 보조프레임(12a)을 포함한다. 이러한 전방 보조프레임(12a)도, 프레임(12)과 동일하게 판형상의 부재를 상하 방향으로 배치하면서 전체적으로 사각형으로 구성될 수 있을 것이다. The lower frame 12 includes a front auxiliary frame 12a that is installed in front of it and can mount a battery or electric components. The front auxiliary frame 12a may also be configured in a rectangular shape as a whole while arranging plate-shaped members in the vertical direction in the same way as the frame 12 .

그리고 하부프레임(12)의 상부에는 한 쌍의 상부프레임(14)이 설치된다. 한 쌍의 상부프레임(14a,14b)은 각각 전후방향으로 연장된 형상이고, 폭방향으로 일정 간격을 가지고 나란하게 설치되어 있음을 확인할 수 있다. 그리고 각각의 상부프레임(14a,14b)은, 하부프레임(12)의 전방[도시한 실시 예에서는 전방보조프레임(12a)에 연결되어 상향 연장되는 전방 상향프레임(14f)과, 하부프레임(12)의 후방(예를 들면 후방의 모서리부분)에 연결되어 상부로 연장되는 후방 상향프레임(14m), 그리고 전방 상향프레임(14f)과 후방 상향프레임(14m)의 상부를 연결하는 연결프레임(14n)으로 구성된다.And a pair of upper frames 14 are installed on the upper part of the lower frame 12 . It can be seen that the pair of upper frames 14a and 14b have a shape extending in the front-rear direction, respectively, and are installed in parallel with a predetermined interval in the width direction. And each of the upper frame (14a, 14b), the front of the lower frame (12) (in the illustrated embodiment, connected to the front auxiliary frame (12a), the front upper frame (14f) extending upward, and the lower frame (12) A rear up frame (14m) that is connected to the rear (for example, the corner of the rear) and extends upward, and a connection frame (14n) that connects the upper parts of the front up frame (14f) and the rear up frame (14m) is composed

여기서, 한 쌍의 상부프레임(14a,14b) 사이에는 보강을 위한 보조프레임(16a,16b) 등이 설치되고 있다. 이러한 보조프레임(16a,16b)은 상부프레임(14a,14b)의 강도 보강은 물론이고 다른 부품을 지지하는 기능도 구비하고 있다. 예를 들면 보조프레임(16a,16b)에는, 후술하는 3점 히치를 구성하는 3개의 링크 중에서 어느 하나를 지지하는 기능을 가질 수 있다. Here, auxiliary frames 16a and 16b for reinforcement are installed between the pair of upper frames 14a and 14b. These auxiliary frames (16a, 16b) have a function of supporting other components as well as strength reinforcement of the upper frames (14a, 14b). For example, the auxiliary frames 16a and 16b may have a function of supporting any one of the three links constituting the three-point hitch to be described later.

그 외에도, 한 쌍의 상부프레임(14a,14b) 사이에는 강도 보강 그리고/또는 다른 부품의 지지를 위한 보강부재가 설치될 수 있음은 당연하다. 그리고 한 쌍의 상부프레임(14a,14b) 사이의 상부에는, 상부커버(15)가 착탈 가능하게 설치된다. 이러한 상부커버(15)에는 윈도우(15a)가 성형되어 있어서, 이를 통하여 내부의 간단한 수리 등이 가능하다. In addition, it is natural that a reinforcing member for reinforcing strength and/or supporting other components may be installed between the pair of upper frames 14a and 14b. And on the upper portion between the pair of upper frames (14a, 14b), the upper cover 15 is installed detachably. A window 15a is formed in the upper cover 15, so that simple internal repair is possible through this.

그리고 하부프레임(12)에는 엔진(20) 및 동력분배부(30)가 전후 방향으로 각각 설치된다. 이와 같이 엔진(20)과 동력분배부(30)를 전후에 설치함으로써, 무게와 관련하여 전후 균형을 잡을 수 있도록 설계하고 있음을 알 수 있다. 하부프레임(12)의 내측면에는, 엔진(20)을 지지하기 위한 엔진지지부(12c)가 다수(예를 들면 4개) 설치되어 있다. 그리고 하부프레임(12)의 내측면에는 동력분배부(30)를 지지하기 위한 동력분배부 지지부(12b)가 하나 이상 설치된다. In addition, the engine 20 and the power distribution unit 30 are installed in the lower frame 12 in the front and rear directions, respectively. It can be seen that by installing the engine 20 and the power distribution unit 30 before and after in this way, it is designed to balance the front and rear in relation to the weight. On the inner surface of the lower frame 12 , a plurality (eg, four) of engine support parts 12c for supporting the engine 20 are provided. And one or more power distribution support parts 12b for supporting the power distribution part 30 are installed on the inner surface of the lower frame 12 .

그리고 이와 같은 지지부(12c,12b)는 하부프레임(12)의 양측면에 설치되거나, 양측면을 연결하도록 설치될 수도 있다. 그리고 위에서 설명한 이외에도, 상부프레임(14)끼리를 서로 연결하는 부재, 하부프레임(12)의 내측을 서로 연결하는 부재, 그리고 상부프레임(14)과 하부프레임(12)을 서로 연결하는 부재를 설치함으로써, 프레임(10)의 강도를 보강하는 것이 가능함은 물론이다. In addition, such support portions 12c and 12b may be installed on both sides of the lower frame 12 or installed to connect both sides thereof. And in addition to the above, by installing a member connecting the upper frame 14 to each other, a member connecting the inner side of the lower frame 12 to each other, and a member connecting the upper frame 14 and the lower frame 12 to each other. Of course, it is possible to reinforce the strength of the frame (10).

이와 같은 구성을 가지는 프레임(10)의 전방부분에는 도 3에 도시한 바와 같은 엔진(20)이 장착되는데, 예를 들면 상술한 엔진지지부(12c) 상에 엔진(20)이 설치되는 것이다. 그리고 프레임(10)의 후방부분에는 동력분배부(30)가 설치되어, 전후 방향에 대한 무게 균형을 잡고 있다. The engine 20 as shown in FIG. 3 is mounted on the front portion of the frame 10 having such a configuration, for example, the engine 20 is installed on the engine support portion 12c described above. And a power distribution unit 30 is installed in the rear portion of the frame 10 to balance the weight in the front-rear direction.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 동력분배부(30)는, 엔진(20)의 출력축(22)의 회전력이 입력되는 기어케이스(32)와, 오일을 저장하고 있는 오일탱크(34), 그리고 압력이 걸린 오일을 각각 필요한 곳으로 분배하는 오일분배 밸브어셈블리(36)를 포함하고 있다. 그리고 도 6에 도시한 바와 같이, 엔진(20)의 출력축(22)은 예를 들면 유니버설죠인트(J)를 통하여 기어케이스(32)의 입력축(32a)로 동력을 전달한다. As shown in FIG. 4 , the power distribution unit 30 of the present invention includes a gear case 32 to which the rotational force of the output shaft 22 of the engine 20 is input, and an oil tank 34 storing oil. , and an oil distribution valve assembly 36 for distributing pressurized oil to a required place, respectively. And, as shown in FIG. 6 , the output shaft 22 of the engine 20 transmits power to the input shaft 32a of the gear case 32 through the universal joint J, for example.

이와 같은 기어케이스 입력축(32a)에 설치되는 중간기어(G1)는, 맞물려 있는 중간기어(G2)를 통하여 유압펌프(38)로 동력을 전달하는 유압펌프축(38a)으로 동력을 분배한다. 그리고 기어케이스 입력축(32a)은 클러치(C)를 통하여 동력전달축(32b)로 동력을 전달한다. 이러한 동력전달축(32b)에 설치되는 중간기어(G3)는 중간기어(G4)와 맞물려 있고, 중간기어(G4)에는 후방 PTO축(Pr)이 설치되어 있다. 여기서 클러치(C)는 농기계에 사용되는 어떠한 형태의 공지된 클러치를 사용할 수 있다. The intermediate gear G1 installed on the gear case input shaft 32a distributes power to the hydraulic pump shaft 38a that transmits power to the hydraulic pump 38 through the interlocking intermediate gear G2. And the gear case input shaft 32a transmits power to the power transmission shaft 32b through the clutch C. The intermediate gear G3 installed on the power transmission shaft 32b is meshed with the intermediate gear G4, and the rear PTO shaft Pr is installed on the intermediate gear G4. Here, the clutch C may use any type of known clutch used in agricultural machinery.

그리고 중간기어(G4)와 맞물리는 중간기어(G5)에는 전방 PTO축(Pf)이 설치되어 있다. 이와 같은 전방 PTO축(Pf)과 후방 PTO축(Pr)은 각각 본 발명 주행 본체의 전방 및 후방으로 연장되어, 필요한 주행 본체와 연결되어 동력을 공급할 수 있게 된다. 이와 같이 본 발명에서는, 상술한 기어케이스(32) 내부에 설치되는 다수의 중간기어 및 동력전달축을 이용하여, 엔진의 출력축(22)에서 전방 PTO축(Pf) 및 후방 PTO축(Pr)으로 각각 동력을 분배하고 있음을 알 수 있다. And the intermediate gear G5 meshing with the intermediate gear G4 is provided with a front PTO shaft Pf. Such a front PTO shaft (Pf) and a rear PTO shaft (Pr) are respectively extended to the front and rear of the traveling body of the present invention, it is possible to supply power by being connected to the required traveling body. As described above, in the present invention, the front PTO shaft (Pf) and the rear PTO shaft (Pr) from the output shaft 22 of the engine using a plurality of intermediate gears and power transmission shafts installed inside the above-described gear case 32, respectively It can be seen that the power is distributed.

본 발명의 기어케이스(32)의 다른 하나의 기능은, 유압펌프(38)를 구동시키는 것에 의하여 오일탱크(34)에서 공급파이프(34a)를 통하여 공급되는 오일을 압축하여 후술하는 유압모터로 공급하는 것이다. 즉, 기어케이스(32)의 전방에 설치된 유압펌프(38)는 상술한 유압펌프축(38a)을 통하여 회전력을 전달받아서, 오일탱크(34)에서 공급파이프(34a)로 공급되는 오일을 가압하여 오일분배 밸브어셈블리(36)로 공급한다. Another function of the gear case 32 of the present invention is to compress the oil supplied from the oil tank 34 through the supply pipe 34a by driving the hydraulic pump 38 and supply it to a hydraulic motor to be described later. will do That is, the hydraulic pump 38 installed in front of the gear case 32 receives rotational force through the hydraulic pump shaft 38a described above, and pressurizes the oil supplied from the oil tank 34 to the supply pipe 34a. It is supplied to the oil distribution valve assembly (36).

이상에서와 같이 동력분배부(30)는, 동력분배를 위한 기어케이스(32)와, 오일을 저장하고 있는 오일탱크(34), 그리고 오일의 분배를 위한 오일분배 밸브어셈블리(36)로 구성된다. 그리고 이들은 상하로 적층되도록 배치됨으로써, 전방의 엔진(20)와 동력분배부(30)의 전후 무게 균형을 이룰 수 있도록 하고 있다. As described above, the power distribution unit 30 includes a gear case 32 for power distribution, an oil tank 34 storing oil, and an oil distribution valve assembly 36 for distribution of oil. . And they are arranged to be stacked up and down, so that the front and rear weights of the engine 20 and the power distribution unit 30 in front can be balanced.

다음에는 도 5을 참고하면서, 상술한 구성에 의하여 압축된 상태로 공급되는 오일에 의한 주행 및 조향에 대하여 살펴보기로 한다. 본 발명 주행 본체는, 주행을 위한 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)은, 각각 설치되어 있는 4개의 유압모터(40A,40B)에 장착된다. 그리고 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)은 4개의 유압모터(40)에 의하여 회전함으로써, 주행 본체는 주행할 수 있는 것이다. Next, with reference to FIG. 5 , driving and steering by the oil supplied in a compressed state by the above-described configuration will be described. In the traveling body of the present invention, the front wheel Wf and the rear wheel Wr for traveling are mounted on four hydraulic motors 40A and 40B respectively provided. And the front wheel Wf and the rear wheel Wr rotate by the four hydraulic motors 40, so that the traveling body can travel.

전륜용 유압모터(40A) 및 후륜용 유압모터(40B)는, 상술한 유압펌프(38)에 의하여 압축된 오일을 오일분배 밸브어셈블리(36)를 통하여 공급받아서, 회전함으로써 주행을 가능하게 하고 있다. 이와 같이 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)을 유압모터(40A,40B)를 이용하여 구동함으로써, 본 발명 주행 본체는 컴팩트한 구성을 가질 수 있다. 그리고 각각의 유압모터(40A,40B)의 외측에 설치되는 휠장착부(42)에는 한 쌍의 전륜 및 후륜이 각각 장착된다. The hydraulic motor 40A for the front wheel and the hydraulic motor 40B for the rear wheel receive the oil compressed by the hydraulic pump 38 described above through the oil distribution valve assembly 36, and rotate to enable running. . As described above, by driving the front wheels Wf and the rear wheels Wr using the hydraulic motors 40A and 40B, the traveling body of the present invention may have a compact configuration. And a pair of front wheels and rear wheels are mounted on the wheel mounting part 42 installed on the outside of each of the hydraulic motors 40A and 40B, respectively.

여기서 전륜(Wf)을 위한 유압모터(40A)는, 하부프레임(12)에 고정되고 가로로 배치되는 전륜지지프레임(44)의 양측에 지지되고 있다. 그리고 후륜(Wr)을 위한 유압모터(40B)는, 하부프레임(12)의 외측면(수직면)에 고정된다. 여기서 하부프레임(12)의 외측면은, 판형상의 부재로 만들어지는 하부프레임에서 상하 방향으로 배치됨으로써 실질적으로 수직면으로 성형되기 때문에, 다른 부품을 통하지 않고 직접 후륜용 유압모터(40B)를 직접 장착할 수 있는 장점이 있다고 할 수 있다.Here, the hydraulic motor 40A for the front wheel Wf is supported on both sides of the front wheel support frame 44 fixed to the lower frame 12 and arranged horizontally. And the hydraulic motor 40B for the rear wheel Wr is fixed to the outer surface (vertical surface) of the lower frame 12 . Here, the outer surface of the lower frame 12 is formed as a substantially vertical surface by being disposed in the vertical direction in the lower frame made of a plate-shaped member, so that the hydraulic motor 40B for the rear wheel can be directly mounted without passing through other parts. It can be said that there are advantages.

그리고 사각 파이프 형상의 전류지지프레임(44)은 전방 PTO축(Pf)을 내부에서 지지하는 원통형상의 PTO지지부(46)를 지지하고 있다. 예를 전방 PTO축(Pf)이 중앙을 관통하고 있는 PTO지지부(46)는 전류지지프레임(44)를 관통하도록 설치되거나, 전류지지프레임(44)의 상부 또는 하부에 고정된 상태로 지지될 수 있다.And the square pipe-shaped current support frame 44 supports the cylindrical PTO support part 46 that supports the front PTO shaft (Pf) from the inside. For example, the PTO support part 46 having the front PTO shaft (Pf) passing through the center may be installed to pass through the current support frame 44, or may be supported in a fixed state at the upper or lower portions of the current support frame 44. have.

도시한 실시 예에서, PTO 지지부(46)는 하부프레임(12)의 하부에 고정되는데, 예를 들면 PTO 지지부(46)에서 상방으로 연장된 하부프레임 장착부(46a)가 하부프레임(12)에 고정됨으로써, PTO 지지부(46)가 하부프레임(12)에 고정된 상태로 지지되고 있다. 그리고 전류지지프레임(44)은 PTO 지지부(46)에 의하여 지지되고 있기 때문에 결과적으로 전류지지프레임(44)은 PTO 지지부(46)를 통하여 하부프레임(14)에 지지되는 결과가 된다. In the illustrated embodiment, the PTO support 46 is fixed to the lower portion of the lower frame 12 , for example, the lower frame mounting portion 46a extending upward from the PTO support 46 is fixed to the lower frame 12 . As a result, the PTO support part 46 is supported in a fixed state to the lower frame 12 . And since the current support frame 44 is supported by the PTO support part 46 , as a result, the current support frame 44 is supported by the lower frame 14 through the PTO support part 46 .

그리고 본 발명의 전륜(Wf) 및 후륜(Wr)은 각각 독립적인 조향장치를 가지고 있어서, 각 휠의 조향의 정도 및 방향 등이 자유롭게 수행될 수 있도록 구성하고 있다. 도 5에 도시한 바와 같이, 4개의 유압모터(40A,40B)는 각각 하나씩 배치된 유압실린더(50A,50B)에 의하여 회동 가능하도록 설치된다. 여기서 먼저 도 7을 참고하면서 유압모터(40A,40B)의 구성에 대하여 살펴보기로 한다. And, since the front wheel Wf and the rear wheel Wr of the present invention each have an independent steering device, the degree and direction of steering of each wheel can be freely performed. As shown in Figure 5, the four hydraulic motors (40A, 40B) are installed to be rotatable by the hydraulic cylinders (50A, 50B) arranged one by one, respectively. Here, the configuration of the hydraulic motors 40A and 40B will be first described with reference to FIG. 7 .

각각의 유압실린더(50A,50B)에 의하여, 각각의 유압모터(40A,40B)가 독립적으로 조향을 위한 회동을 위하여, 유압모터(40A,40B)는, 하부프레임(12) 또는 전륜지지프레임(44)에 고정되기 위한 고정케이싱(41A)과, 상기 고정케이싱(41A)에 대하여 힌지핀(Hp)을 중심으로 일정 각도 범위 내에서 회동 가능한 모터본체부(41B)로 구성되고 있다. By each hydraulic cylinder (50A, 50B), each hydraulic motor (40A, 40B) for rotation for steering independently, the hydraulic motor (40A, 40B), the lower frame 12 or the front wheel support frame ( 44), and a fixed casing 41A for being fixed to the fixed casing 41A, and a motor body 41B rotatable with respect to the fixed casing 41A with respect to the hinge pin Hp within a predetermined angular range.

여기서 고정케이싱(41A)은, 전륜의 경우에는 전륜지지프레임(44)에 고정되고, 후륜의 경우에는 하부프레임(12)의 양측면에 고정된 상태를 유지하고 있다. 그리고 힌지핀(Hp)을 중심으로 회전하는 모터본체부(41B)는 조향실린더(50A,50B)의 피스톤로드(52A,52B)과 연결부(43)를 통하여 핀연결되어 있다. 따라서 조향실린더(50A,50B)에 대한 오일의 출입에 의하여 피스톤로드(52A,52B)이 신축되면, 이에 따라서 모터본체부(41B)가 힌지핀(Hp)을 중심으로 회동하게 된다. Here, the fixed casing 41A is fixed to the front wheel support frame 44 in the case of a front wheel, and maintains a state fixed to both sides of the lower frame 12 in the case of a rear wheel. And the motor body 41B rotating around the hinge pin Hp is pin-connected to the piston rods 52A and 52B of the steering cylinders 50A and 50B through the connecting portion 43 . Accordingly, when the piston rods 52A and 52B are contracted and contracted by the oil in and out of the steering cylinders 50A and 50B, the motor body 41B rotates around the hinge pin Hp accordingly.

여기서 후방의 조향실린더(50B)는 하부프레임(12)에 고정되어 지지되는 상태에서, 후방의 유압모터(40B)를 힌지핀(Hp)을 중심으로 간섭이 발생하지 않는 범위 내에서 수평으로 일정각도 회동시키게 된다. 그리고 전방의 조향실린더(50A)는 상기 전륜지지프레임(44)의 후면에 고정되어 있는 지지브라켓(48)의 후방부분에 연결되어 지지되고 있다. Here, in a state in which the rear steering cylinder 50B is fixed to the lower frame 12 and supported, the rear hydraulic motor 40B is rotated horizontally at a certain angle within a range that does not interfere with the hinge pin Hp as the center. will rotate And the front steering cylinder (50A) is supported by being connected to the rear portion of the support bracket (48) fixed to the rear surface of the front wheel support frame (44).

그리고 도 8에는, 본 발명 주행 본체의 전방 및 후방에 각각 장착되는 전방 3점히치(62)와 후방 3점히치(64)가 도시되어 있다. 이러한 각각의 3점히치(62,64)는, 하부에 배치되는 각각 한 쌍의 로어링크(62a,62b,64a,64b)와, 상부에 배치되는 하나의 어퍼링크(62c,64c)로 구성되는 것은 이미 알려진 바와 같다. 이와 같은 각각의 3점히치(62,64)는, 상술한 바와 같이 전방 PTO축(Pf)와 후방 PTO축(Pr)을 통하여 작업을 수행하는 주행 본체를 각각 전후방에 설치하여 지지하기 위한 것이다. 8, the front three-point hitch 62 and the rear three-point hitch 64 respectively mounted on the front and rear of the traveling body of the present invention are shown. Each of these three-point hitches (62, 64) is composed of a pair of lower links (62a, 62b, 64a, 64b) respectively disposed on the lower side, and one upper link (62c, 64c) disposed on the upper part as is already known. Each of these three-point hitches (62, 64) is to install and support the traveling body in the front and rear, respectively, which performs the work through the front PTO shaft (Pf) and the rear PTO shaft (Pr) as described above.

이와 같은 3점히치(62,64)는 프레임(10) 중에서도 하부프레임(12)에 연결되어 지지된다. 그리고 3점히치(62,64) 자체는 트랙터 등을 비롯하여 널리 사용되고 있는 것이어서, 이에 대한 더 이상의 설명은 생략하기로 한다. These three-point hitches 62 and 64 are connected to and supported by the lower frame 12 among the frames 10 . And since the three-point hitches 62 and 64 themselves are widely used, including tractors, further description thereof will be omitted.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 범주 내에서, 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 다른 여러 가지 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 보호범위는 특허청구의 범위에 기초하여 해석되어야 할 것임도 특허법의 규정 취지상 당연할 것으로 생각된다. Within the basic technical scope of the present invention as described above, other various modifications are possible for those skilled in the art, and the protection scope of the present invention should be interpreted based on the claims. It is thought that it is natural for the purpose of the provisions of the Patent Act.

10 ..... 프레임
12 ..... 하부프레임
12a ..... 전방 보조프레임
12b ..... 동력분배부 지지부
12c ..... 엔진지지부
14 ..... 상부프레임
16a, 16b ..... 보조프레임
36 ..... 오일분배 밸브어셈블리
38 ..... 유압펌프
38a ..... 유압펌프축
40A. 40B ..... 유압모터
41A ..... 고정케이싱
41B ..... 모터본체부
50A, 50B ..... 조향실린더
52A, 52B ...... 피스톤로드10 ..... frame
12 ..... lower frame
12a ..... Front auxiliary frame
12b ..... Power distribution support
12c ..... engine support
14 ..... Upper frame
16a, 16b ..... Sub frame
36 ..... Oil distribution valve assembly
38 ..... hydraulic pump
38a ..... hydraulic pump shaft
40A. 40B ..... hydraulic motor
41A ..... Fixed casing
41B ..... Motor body
50A, 50B ..... Steering cylinder
52A, 52B......piston rod

Claims (3)

판형상의 부재를 상하 방향으로 배치하여 외측면에는 수직면이 만들어지는 사각형상을 가지는 하부프레임과;
하부프레임의 전방에 연결되어 상향 연장되는 전방 상향프레임과, 하부프레임의 후방에 연결되어 상부로 연장되는 후방 상향프레임, 그리고 전방 상향프레임과 후방 상향프레임의 상부를 연결하는 연결프레임으로 구성되고, 가로 방향으로 일정한 간격을 가지는 한 쌍으로 구성되며, 하부프레임의 상부에 설치되는 상부프레임; 그리고
고정케이싱과, 고정케이싱에 대하여 힌지핀을 중심으로 회동 가능하며 공급되는 유압에 기초하여 주행을 위한 회전력을 발생하는 모터본체부로 각각 구성되고, 전륜 및 후륜을 각각 외측에 장착하는 전륜용 유압모터 및 후륜용 유압모터로 구성되고;
전륜용 유압모터의 고정케이싱이 전륜지지프레임의 양측에 고정되고, 후륜용 유압모터의 고정케이싱은 하부프레임의 외측면에 설치되며;
조향실린더의 피스톤로드가 고정케이싱에 대하여 모터본체부를 회동시키는 것에 의하여 조향이 이루어지는 농업용 무인 주행본체.
a lower frame having a rectangular shape in which a vertical surface is formed on an outer surface by arranging plate-shaped members in the vertical direction;
It consists of a front upper frame connected to the front of the lower frame and extending upward, a rear upper frame connected to the rear of the lower frame and extending upward, and a connection frame connecting the front upper frame and the upper part of the rear upper frame, horizontally an upper frame consisting of a pair having regular intervals in the direction and installed on the upper portion of the lower frame; and
A hydraulic motor for the front wheel which is each composed of a fixed casing and a motor body that can rotate around a hinge pin with respect to the fixed casing and generates a rotational force for driving based on the supplied hydraulic pressure, the front wheel and the rear wheel are mounted on the outside, respectively; It consists of a hydraulic motor for the rear wheel;
The fixed casing of the hydraulic motor for the front wheel is fixed to both sides of the front wheel support frame, and the fixed casing of the hydraulic motor for the rear wheel is installed on the outer surface of the lower frame;
An unmanned agricultural driving body in which steering is performed when the piston rod of the steering cylinder rotates the motor body with respect to the fixed casing.
 제 1 항에 있어서,
내장된 다수의 기어를 통하여 엔진의 회전력을 유압펌프를 구동하기 위한 유압펌프축으로 전달하고, 내장된 기어중 하나에 장착되어 회전하는 동력전달축을 이용하여 PTO축으로 동력을 전달하는 기어케이싱을 더 포함하여 구성되는 농업용 무인 주행본체.The method of claim 1,
A gear casing that transmits the rotational force of the engine to the hydraulic pump shaft for driving the hydraulic pump through a number of built-in gears, and transmits power to the PTO shaft using a rotating power transmission shaft mounted on one of the built-in gears, is further added. Agricultural unmanned driving body consisting of. 삭제delete
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