KR102313117B1 - Operation method of dron system - Google Patents

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KR102313117B1
KR102313117B1 KR1020200058243A KR20200058243A KR102313117B1 KR 102313117 B1 KR102313117 B1 KR 102313117B1 KR 1020200058243 A KR1020200058243 A KR 1020200058243A KR 20200058243 A KR20200058243 A KR 20200058243A KR 102313117 B1 KR102313117 B1 KR 102313117B1
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drone
drones
station
movement path
operating
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KR1020200058243A
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이일구
박나은
전소은
오예솔
이지은
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성신여자대학교 연구 산학협력단
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is an operation method of a drone system, in which an input unit may input a movement path through which a plurality of drones move and one operation mode among a plurality of operation modes in which the drones operate. Each of the plurality of drones may perform an operation corresponding to one of the plurality of operation modes based on the movement path. In the operation method of the drone system, it is possible to solve the problem caused by the short flight time of the drone by operating the drone system based on a predetermined movement path and a plurality of operation modes.

Description

드론 시스템의 동작방법{OPERATION METHOD OF DRON SYSTEM}Operation method of drone system {OPERATION METHOD OF DRON SYSTEM}

본 발명은 드론 시스템의 동작방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method of operating a drone system.

최근 드론은 다양한 용도로 사용되고 있다. 하지만, 드론의 비행시간은 평균적으로 30분 정도에 지나지 않아 장시간 비행을 위한 용도로 드론을 사용하는 데에는 한계가 있다. 현재, 이러한 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결하기 위하여 다양한 연구가 진행되고 있다. Recently, drones are being used for various purposes. However, the average flight time of a drone is only about 30 minutes, so there is a limit to using the drone for a long flight. Currently, various studies are being conducted to solve the short flight time problem of such drones.

(한국공개특허) 제10-2016-0074897호 (공개일자, 2016.06.29)(Korean Patent Publication) No. 10-2016-0074897 (published date of publication, 2016.06.29)

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 도킹 스테이션들 및 복수의 드론들을 이용하여 배송물을 배송시작 지점으로부터 최종 종착지점까지 전달하는 드론 시스템의 동작방법을 제공하는 것이다. The technical problem to be achieved in the present invention is to provide a method of operating a drone system for delivering a shipment from a delivery start point to a final destination point using a plurality of docking stations and a plurality of drones arranged on a predetermined movement path.

또한, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 드론들을 이용하여 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 측정하고, 스펙트럼 맵을 생성하는 드론 시스템의 동작방법을 제공하는 것이다. In addition, the technical task to be achieved in the present invention is to measure the power, preamble correlation, and signal saturation of radio signals using a plurality of drones arranged on a predetermined movement path, and to provide a method of operating a drone system for generating a spectrum map. will do

또한, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 드론들을 이용하여 주변영역에 위치하는 IOT 기기의 정보데이터를 수집하는 드론 시스템의 동작방법을 제공하는 것이다. In addition, the technical problem to be achieved in the present invention is to provide a method of operating a drone system for collecting information data of IOT devices located in a surrounding area using a plurality of drones arranged on a predetermined movement path.

이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템의 동작방법에서는, 입력부가 복수의 드론들이 이동하는 이동경로 및 상기 드론들이 동작하는 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드를 입력할 수 있다. 상기 복수의 드론들의 각각이 상기 이동경로에 기초하여 상기 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드에 상응하는 동작을 수행할 수 있다. 복수의 동작모드들 중 제1 동작모드는 드론의 물품배송을 위해서 사용될 수 있고, 복수의 동작모드들 중 제2 동작모드는 드론을 이용해서 주변의 전파신호를 수신하기 위해서 사용될 수 있다. 또한, 복수의 동작모드들 중 제3 동작모드는 드론의 주변에 위치하는 IOT기기들로부터 데이터를 수집하기 위해 사용될 수 있다. In order to solve this problem, in the method of operating a drone system according to an embodiment of the present invention, the input unit may input one operation mode among a movement path in which a plurality of drones move and a plurality of operation modes in which the drones operate. have. Each of the plurality of drones may perform an operation corresponding to one of the plurality of operation modes based on the movement path. A first operation mode among the plurality of operation modes may be used for product delivery of the drone, and a second operation mode among the plurality of operation modes may be used to receive a nearby radio signal using the drone. In addition, the third operation mode among the plurality of operation modes may be used to collect data from IOT devices located in the vicinity of the drone.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 동작모드들 중 제1 동작모드에서는, 상기 복수의 드론들 중 배송시작 드론이 상기 이동경로에 기초하여 상기 이동경로를 따라 배치되는 복수의 도킹 스테이션들 중 물품배송이 시작되는 시작 스테이션으로부터 상기 복수의 도킹 스테이션들 중 상기 이동경로의 중간지점에 배치되는 중간 스테이션으로 배송물을 포함하는 배송 바구니를 전달할 수 있다. 상기 중간 스테이션에서 충전완료되고, 상기 배송시작 드론과 상이한 중간배송 드론이 상기 이동경로에 기초하여 상기 중간 스테이션으로부터 상기 복수의 도킹 스테이션들 중 상기 이동경로의 종착지점에 배치되는 종착 스테이션으로 상기 배송 바구니를 전달할 수 있다. In an embodiment, in a first operation mode among the plurality of operation modes, a delivery start drone among the plurality of drones delivers goods among a plurality of docking stations disposed along the movement route based on the movement route It is possible to deliver a delivery basket including a shipment from the starting station to an intermediate station disposed at an intermediate point of the movement path among the plurality of docking stations. Charging is completed at the intermediate station, and an intermediate delivery drone different from the delivery start drone is arranged from the intermediate station to a destination station among the plurality of docking stations based on the movement route. The delivery basket can pass

일 실시예에 있어서, 상기 배송시작 드론은 상기 중간 스테이션의 물품교체 스테이션에 상기 배송 바구니를 제공하고, 상기 중간 스테이션의 충전 스테이션에서 충전할 수 있다. In one embodiment, the delivery start drone may provide the delivery basket to the goods exchange station of the intermediate station and charge the delivery basket at the charging station of the intermediate station.

일 실시예에 있어서, 상기 중간배송 드론은 상기 중간 스테이션의 물품교체 스테이션으로부터 상기 배송 바구니를 전달받아 상기 종착 스테이션의 물품보관 스테이션에 상기 배송 바구니를 제공하고, 상기 종착 스테이션의 충전 스테이션에서 충전할 수 있다. In one embodiment, the intermediate delivery drone receives the delivery basket from the goods exchange station of the intermediate station, provides the delivery basket to the goods storage station of the destination station, and can be charged at the charging station of the destination station. have.

일 실시예에 있어서, 상기 이동경로는 상기 복수의 드론들이 상기 배송 바구니에 부착되는 태그를 스캔하여 획득할 수 있다. In an embodiment, the movement path may be obtained by scanning a tag attached to the delivery basket by the plurality of drones.

일 실시예에 있어서, 상기 드론 및 상기 배송 바구니는 전자석을 이용하여 탈부착 가능할 수 있다. In one embodiment, the drone and the delivery basket may be detachable using an electromagnet.

일 실시예에 있어서, 상기 시작 스테이션 및 상기 종착 스테이션 사이에는 복수의 중간 스테이션들이 배치될 수 있다. In an embodiment, a plurality of intermediate stations may be disposed between the starting station and the ending station.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 동작모드들 중 제2 동작모드에서는, 상기 이동경로에 기초하여 상기 복수의 드론들의 각각이 배치되는 위치에서 상기 복수의 드론들의 각각에 수신되는 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 측정할 수 있다. In one embodiment, in a second operation mode among the plurality of operation modes, the power of a radio signal received by each of the plurality of drones at a position where each of the plurality of drones is disposed based on the movement path; Preamble correlation and signal saturation can be measured.

일 실시예에 있어서, 상기 전파신호의 파워, 상기 프리엠블 상관성 및 상기 신호 포화도에 기초하여 상기 복수의 드론들의 각각이 배치되는 위치에서의 스펙트럼 맵이 생성될 수 있다. In an embodiment, a spectrum map at a location where each of the plurality of drones is disposed may be generated based on the power of the radio signal, the preamble correlation, and the signal saturation.

일 실시예에 있어서, 상기 스펙트럼 맵에 따라 모바일 중계기들을 재배치할 수 있다. In one embodiment, mobile repeaters may be rearranged according to the spectrum map.

일 실시예에 있어서, 상기 스펙트럼 맵에 따라 상기 드론 시스템을 재배치하여 상기 복수의 드론들을 상기 모바일 중계기로 사용할 수 있다. In an embodiment, the plurality of drones may be used as the mobile repeater by rearranging the drone system according to the spectrum map.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 동작모드들 중 제3 동작모드에서는, 상기 이동경로를 따라 이동하는 상기 복수의 드론들의 각각이 주변영역에 위치하는 IOT기기들로부터 정보데이터를 수집할 수 있다. In an embodiment, in a third operation mode among the plurality of operation modes, each of the plurality of drones moving along the movement path may collect information data from IOT devices located in a surrounding area.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 드론들의 각각으로부터 제공되는 상기 정보데이터를 가공하여 가공데이터를 제공할 수 있다. In one embodiment, the processing data may be provided by processing the information data provided from each of the plurality of drones.

일 실시예에 있어서, 상기 IOT기기들은 스마트 시티, 스마트 팩토리, 스마트카 및 스마트 홈에 배치될 수 있다. In one embodiment, the IOT devices may be deployed in a smart city, a smart factory, a smart car, and a smart home.

이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템은 입력부 및 복수의 드론들을 포함할 수 있다. 입력부는 복수의 드론들이 이동하는 이동경로 및 상기 드론들이 동작하는 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드를 입력할 수 있다. 상기 복수의 드론들의 각각은 상기 이동경로에 기초하여 상기 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드에 상응하는 동작을 수행할 수 있다. In order to solve this problem, a drone system according to an embodiment of the present invention may include an input unit and a plurality of drones. The input unit may input a movement path of the plurality of drones and one operation mode among a plurality of operation modes in which the drones operate. Each of the plurality of drones may perform an operation corresponding to one of the plurality of operation modes based on the movement path.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.In addition to the technical problems of the present invention mentioned above, other features and advantages of the present invention will be described below or will be clearly understood by those skilled in the art from such description and description.

이상과 같은 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the present invention as described above, there are the following effects.

본 발명에 따른 드론 시스템의 동작방법에서는, 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 도킹 스테이션들 및 복수의 드론들을 이용하여 배송물을 배송시작 지점으로부터 최종 종착지점까지 전달함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다. In the operating method of the drone system according to the present invention, the short flight time problem of the drone is solved by transferring the shipment from the delivery start point to the final destination point using a plurality of docking stations and a plurality of drones arranged on a predetermined movement path. can be solved

또한, 본 발명에 따른 드론 시스템의 동작방법에서는, 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 드론들을 이용하여 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 측정하고, 스펙트럼 맵을 생성함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다. In addition, in the operating method of the drone system according to the present invention, the power of the radio signal, the preamble correlation, and the signal saturation are measured using a plurality of drones disposed on a pre-designated movement path, and the short flight of the drone is generated by generating a spectrum map. Time problem can be solved.

또한, 본 발명에 따른 드론 시스템의 동작방법에서는, 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 드론들을 이용하여 주변영역에 위치하는 IOT 기기의 정보데이터를 수집함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다. In addition, in the operating method of the drone system according to the present invention, the short flight time problem of the drone can be solved by collecting information data of IOT devices located in the surrounding area using a plurality of drones arranged on a predetermined movement path.

이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.In addition, other features and advantages of the present invention may be newly recognized through embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 2a는 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2b는 도 2a의 드론 시스템에 포함되는 드론의 구조를 나타내는 도면이다.
도 3a는 도 1의 드론 시스템의 동작방법에서 사용되는 이동경로의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3b는 도 1의 드론 시스템의 동작방법에서 긴급상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 제1 동작모드를 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 시작 스테이션의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6 및 7은 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 중간 스테이션의 예들을 나타내는 도면이다.
도 8은 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 종착 스테이션의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 배송 바구니의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 도 4의 제1 동작모드에서 드론 및 배송 바구니의 결합방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 제2 동작모드를 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 도 11의 제2 동작모드의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 제3 동작모드를 설명하기 위한 순서도이다.
도 14는 도 13의 제3 동작모드의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 일 예를 설명하기 위한 순서도이다.1 is a flowchart illustrating a method of operating a drone system according to embodiments of the present invention.
2A is a diagram illustrating a drone system according to embodiments of the present invention.
FIG. 2B is a diagram illustrating a structure of a drone included in the drone system of FIG. 2A .
3A is a diagram illustrating an example of a movement path used in the operating method of the drone system of FIG. 1 .
FIG. 3B is a diagram for explaining an emergency situation in the operating method of the drone system of FIG. 1 .
4 is a flowchart illustrating a first operation mode of the operating method of the drone system of FIG. 1 .
5 is a diagram illustrating an example of a start station to which the first operation mode of FIG. 4 is applied.
6 and 7 are diagrams illustrating examples of intermediate stations to which the first operation mode of FIG. 4 is applied.
8 is a diagram illustrating an example of a destination station to which the first operation mode of FIG. 4 is applied.
9 is a diagram illustrating an example of a delivery basket to which the first operation mode of FIG. 4 is applied.
FIG. 10 is a view for explaining a method of combining a drone and a delivery basket in the first operation mode of FIG. 4 .
11 is a flowchart illustrating a second operation mode of the operating method of the drone system of FIG. 1 .
12 is a diagram for explaining an example of the second operation mode of FIG. 11 .
13 is a flowchart illustrating a third operation mode of the operating method of the drone system of FIG. 1 .
FIG. 14 is a diagram for explaining an example of a third operation mode of FIG. 13 .
15 is a flowchart illustrating an example of an operating method of the drone system of FIG. 1 .

본 명세서에서 각 도면의 구성 요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.In the present specification, it should be noted that in adding reference numbers to the components of each drawing, the same numbers are used for the same components even if they are indicated on different drawings as much as possible.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in this specification should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한, 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하는 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly defines otherwise, and the scope of rights should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that terms such as “comprise” or “have” do not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부되는 도면을 참고하여 상기 문제점을 해결하기 위해 고안된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention designed to solve the above problems will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템의 동작방법을 나타내는 순서도이고, 도 2a는 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2b는 도 2a의 드론 시스템에 포함되는 드론의 구조를 나타내는 도면이고, 도 3a은 도 1의 드론 시스템의 동작방법에서 사용되는 이동경로의 일 예를 나타내는 도면이다.1 is a flowchart illustrating a method of operating a drone system according to embodiments of the present invention, FIG. 2A is a diagram illustrating a drone system according to embodiments of the present invention, and FIG. 2B is a drone system included in FIG. 2A It is a diagram showing the structure of a drone, and FIG. 3A is a diagram showing an example of a movement path used in the operating method of the drone system of FIG. 1 .

도 1 내지 3a을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템(10)은 입력부(100) 및 복수의 드론들(200)을 포함할 수 있다. 복수의 드론들의 각각(11)은 센서부(12), GPS(13), 전자석(14) 및 통신 인터페이스(15)를 포함할 수 있다. 센서부(12)는 전파신호(RS), 거리측정 및 드론 주변의 데이터를 수집하기 위해 사용될 수 있고, GPS(13)는 입력부(100)로부터 전달받은 이동경로(TP)에 따라 드론을 정확하게 이동시키기 위해서 사용될 수 있다. 또한, 전자석(14)은 드론 및 배송바구니를 탈부착하기 위해 사용될 수 있고, 통신 인터페이스(15)는 전파신호(RS), 이동경로(TP) 등의 데이터를 전달하기 위해서 사용될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템(10)의 동작방법에서는, 입력부(100)가 복수의 드론들(200)이 이동하는 이동경로(TP) 및 드론들(200)이 동작하는 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드(OM)를 입력할 수 있다(S100). 복수의 드론들(200)의 각각이 이동경로(TP)에 기초하여 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드(OM)에 상응하는 동작을 수행할 수 있다(S200). 예를 들어, 복수의 드론들(200)은 제1 드론(DR1) 내지 제4 드론(DR4)을 포함할 수 있다. 복수의 드론들(200)은 입력부(100)로부터 전달받은 이동경로(TP) 및 동작모드(OM)에 따라 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있다. 예를들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있고, 제2 드론(DR2)은 제2 위치(P2)로부터 제3 위치(P3)로 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있고, 제3 드론(DR3)은 제3 위치(P3)로부터 제4 위치(P4)로 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있다. 1 to 3A , a drone system 10 according to embodiments of the present invention may include an input unit 100 and a plurality of drones 200 . Each of the plurality of drones 11 may include a sensor unit 12 , a GPS 13 , an electromagnet 14 , and a communication interface 15 . The sensor unit 12 may be used to collect radio signals (RS), distance measurement, and data around the drone, and the GPS 13 accurately moves the drone according to the movement path TP received from the input unit 100 . can be used to make In addition, the electromagnet 14 may be used to attach and detach the drone and the delivery basket, and the communication interface 15 may be used to transmit data such as a radio signal (RS) and a movement path (TP). In the operating method of the drone system 10 according to the embodiment of the present invention, the input unit 100 includes a movement path TP through which a plurality of drones 200 move and a plurality of operation modes in which the drones 200 operate. One of the operation modes OM may be input (S100). Each of the plurality of drones 200 may perform an operation corresponding to one operation mode OM among the plurality of operation modes based on the movement path TP ( S200 ). For example, the plurality of drones 200 may include first drones DR1 to fourth drones DR4 . The plurality of drones 200 may be used to deliver a shipment according to a movement path TP and an operation mode OM received from the input unit 100 . For example, the first drone DR1 may be used to deliver a shipment from the first location P1 to the second location P2, and the second drone DR2 may be used to deliver a shipment from the second location P2. It may be used to deliver the shipment to the third location P3, and the third drone DR3 may be used to deliver the shipment from the third location P3 to the fourth location P4.

또한, 복수의 드론들(200)은 입력부(100)로부터 전달받은 이동경로(TP) 및 동작모드(OM)에 따라 특정위치에서 데이터를 수집하기 위해서 사용될 수 있다. 예를들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)에 배치되어 데이터를 수집하기 위해 사용될 수 있고, 제2 드론(DR2)은 제2 위치(P2)에 배치되어 데이터를 수집하기 위해 사용될 수 있고, 제3 드론(DR3)은 제3 위치(P3)에 배치되어 데이터를 수집하기 위해 사용될 수 있고, 제4 드론(DR4)은 제4 위치(P4)에 배치되어 데이터를 수집하기 위해 사용될 수 있다. In addition, the plurality of drones 200 may be used to collect data at a specific location according to the movement path TP and the operation mode OM received from the input unit 100 . For example, the first drone DR1 may be disposed at the first location P1 and used to collect data, and the second drone DR2 may be disposed at the second location P2 to collect data. may be used, the third drone DR3 may be disposed at the third location P3 and used to collect data, and the fourth drone DR4 may be disposed at the fourth location P4 to collect data can be used

도 3b는 도 1의 드론 시스템의 동작방법에서 긴급상황을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 제1 동작모드를 설명하기 위한 순서도이고, 도 5는 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 시작 스테이션의 일 예를 나타내는 도면이고, 도 6 및 7은 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 중간 스테이션의 예들을 나타내는 도면이고, 도 8은 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 종착 스테이션의 일 예를 나타내는 도면이다.FIG. 3B is a diagram for explaining an emergency situation in the operating method of the drone system of FIG. 1 , FIG. 4 is a flowchart for explaining a first operation mode of the operating method of the drone system of FIG. 1 , and FIG. It is a diagram illustrating an example of a start station to which the first operation mode is applied, FIGS. 6 and 7 are diagrams illustrating examples of an intermediate station to which the first operation mode of FIG. 4 is applied, and FIG. 8 is the first operation of FIG. It is a diagram illustrating an example of a destination station to which a mode is applied.

도 1 내지 8을 참조하면, 복수의 동작모드들 중 제1 동작모드(OM1)에서는, 복수의 드론들(200) 중 배송시작 드론이 이동경로(TP)에 기초하여 이동경로(TP)를 따라 배치되는 복수의 도킹 스테이션들 중 물품배송이 시작되는 시작 스테이션으로부터 복수의 도킹 스테이션들 중 이동경로(TP)의 중간지점에 배치되는 중간 스테이션으로 배송물을 포함하는 배송 바구니(TB)를 전달할 수 있다. 1 to 8 , in the first operation mode OM1 among the plurality of operation modes, the delivery start drone among the plurality of drones 200 follows the movement path TP based on the movement path TP. A delivery basket TB including a shipment may be delivered from a starting station where product delivery is started among a plurality of docking stations disposed to an intermediate station disposed at a midpoint of a movement path TP among a plurality of docking stations. .

예를 들어, 이동경로(TP)는 제1 위치(P1) 내지 제4 위치(P4)를 포함할 수 있다. 제1 위치(P1)에는 제1 도킹 스테이션(310)이 배치될 수 있고, 제2 위치(P2)에는 제2 도킹 스테이션(320)이 배치될 수 있고, 제3 위치(P3)에는 제3 도킹 스테이션(330)이 배치될 수 있고, 제4 위치(P4)에는 제4 도킹 스테이션(340)이 배치될 수 있다. 배송물이 배송되기 시작하는 위치가 제1 위치(P1)일 수 있고, 배송물이 배송되는 이동경로(TP)의 중간지점은 제2 위치(P2) 및 제3 위치(P3)일 수 있다. 또한, 배송물이 배송되는 이동경로(TP)의 종착지점은 제4 위치(P4)일 수 있다. 이 경우, 제1 도킹 스테이션(310)은 시작 스테이션일 수 있고, 제2 도킹 스테이션(320) 및 제3 도킹 스테이션(330)은 중간 스테이션일 수 있다. 또한, 제4 도킹 스테이션(340)은 종착 스테이션일 수 있다. For example, the movement path TP may include a first position P1 to a fourth position P4 . A first docking station 310 may be disposed at a first location P1 , a second docking station 320 may be disposed at a second location P2 , and a third docking station 320 may be disposed at a third location P3 . A station 330 may be disposed, and a fourth docking station 340 may be disposed at the fourth location P4 . A location where the shipment starts to be delivered may be the first location P1 , and midpoints of the movement path TP through which the shipment is delivered may be the second location P2 and the third location P3 . In addition, the destination point of the movement path TP to which the delivery is delivered may be the fourth location P4. In this case, the first docking station 310 may be a starting station, and the second docking station 320 and the third docking station 330 may be intermediate stations. Also, the fourth docking station 340 may be a destination station.

제1 도킹 스테이션(310)은 물품교체 스테이션(TCP) 및 충전 스테이션(DCP)을 포함할 수 있다. 배송을 시작하기 전에, 배송물은 제1 도킹 스테이션(310)의 물품교체 스테이션(TCP)에 배치될 수 있고, 제1 드론(DR1)은 제1 도킹 스테이션(310)의 충전 스테이션(DCP)에서 충전 중일 수 있다. 배송을 시작하면, 제1 드론(DR1)은 이동경로(TP) 및 제1 동작모드(OM1)에 따라 제1 도킹 스테이션(310)의 물품교체 스테이션(TCP)으로부터 배송 바구니(TB)를 전달받아 제1 도킹 스테이션(310)으로부터 제2 도킹 스테이션(320)으로 전달할 수 있다. The first docking station 310 may include an article changing station (TCP) and a charging station (DCP). Before starting the delivery, the delivery may be placed in the goods changing station (TCP) of the first docking station 310 , and the first drone DR1 is at the charging station (DCP) of the first docking station 310 . It may be charging. When delivery is started, the first drone DR1 receives the delivery basket TB from the goods exchange station TCP of the first docking station 310 according to the movement path TP and the first operation mode OM1. It can transfer from the first docking station 310 to the second docking station 320 .

이후, 제1 드론(DR1)이 제2 위치(P2)에 배치되는 제2 도킹 스테이션(320)에 도착하면, 제1 드론(DR1)은 제2 도킹 스테이션(320)의 물품교체 스테이션(TCP)에 배송 바구니(TB)를 전달하고, 제2 도킹 스테이션(320)의 충전 스테이션(DCP)에서 충전할 수 있다. 이 때, 제2 드론(DR2)은 제2 도킹 스테이션(320)의 충전 스테이션(DCP)에서 충전 중일 수 있다. 배송 바구니(TB)가 제2 도킹 스테이션(320)에 도착하면, 제2 드론(DR2)은 이동경로(TP) 및 제1 동작모드(OM1)에 따라 제2 도킹 스테이션(320)의 물품교체 스테이션(TCP)으로부터 배송 바구니(TB)를 전달받아 제2 도킹 스테이션(320)으로부터 제3 도킹 스테이션(330)으로 전달할 수 있다.Thereafter, when the first drone DR1 arrives at the second docking station 320 disposed at the second position P2 , the first drone DR1 moves to the article replacement station (TCP) of the second docking station 320 . The delivery basket TB can be delivered to the , and it can be charged at the charging station DCP of the second docking station 320 . In this case, the second drone DR2 may be being charged in the charging station DCP of the second docking station 320 . When the delivery basket TB arrives at the second docking station 320 , the second drone DR2 moves to the second docking station 320 according to the movement path TP and the first operation mode OM1 . The delivery basket TB may be received from the (TCP) and may be transferred from the second docking station 320 to the third docking station 330 .

이후, 제2 드론(DR2)이 제3 위치(P3)에 배치되는 제3 도킹 스테이션(330)에 도착하면, 제2 드론(DR2)은 제3 도킹 스테이션(330)의 물품교체 스테이션(TCP)에 배송 바구니(TB)를 전달하고, 제3 도킹 스테이션(330)의 충전 스테이션(DCP)에서 충전할 수 있다. 이 때, 제3 드론(DR3)은 제3 도킹 스테이션(330)의 충전 스테이션(DCP)에서 충전 중일 수 있다. 배송 바구니(TB)가 제3 도킹 스테이션(330)에 도착하면, 제3 드론(DR3)은 이동경로(TP) 및 제1 동작모드(OM1)에 따라 제3 도킹 스테이션(330)의 물품교체 스테이션(TCP)으로부터 배송 바구니(TB)를 전달받아 제3 도킹 스테이션(330)으로부터 제4 도킹 스테이션(340)으로 전달할 수 있다.Thereafter, when the second drone DR2 arrives at the third docking station 330 disposed at the third location P3 , the second drone DR2 moves to the third docking station 330 at the article replacement station (TCP). The delivery basket TB can be delivered to the , and it can be charged at the charging station DCP of the third docking station 330 . In this case, the third drone DR3 may be being charged at the charging station DCP of the third docking station 330 . When the delivery basket TB arrives at the third docking station 330 , the third drone DR3 moves to the third docking station 330 according to the movement path TP and the first operation mode OM1 . The delivery basket TB may be received from (TCP) and may be transferred from the third docking station 330 to the fourth docking station 340 .

일 실시예에 있어서, 배송시작 드론은 중간 스테이션의 물품교체 스테이션(TCP)에 배송 바구니(TB)를 제공하고, 중간 스테이션의 충전 스테이션(DCP)에서 충전할 수 있다. 예를 들어, 이 경우, 중간 스테이션은 제2 도킹 스테이션(320) 및 제3 도킹 스테이션(330)일 수 있다. In one embodiment, the delivery start drone may provide the delivery basket TB to the goods exchange station (TCP) of the intermediate station, and charge it at the charging station (DCP) of the intermediate station. For example, in this case, the intermediate station may be the second docking station 320 and the third docking station 330 .

중간 스테이션에서 충전완료되고, 배송시작 드론과 상이한 중간배송 드론이 이동경로(TP)에 기초하여 중간 스테이션으로부터 복수의 도킹 스테이션들 중 이동경로(TP)의 종착지점에 배치되는 종착 스테이션으로 배송 바구니(TB)를 전달할 수 있다. A delivery basket ( TB) can be transmitted.

예를 들어, 제3 드론(DR3)이 제4 위치(P4)에 배치되는 제4 도킹 스테이션(340)에 도착하면, 제3 드론(DR3)은 제4 도킹 스테이션(340)의 물품보관 스테이션(TSP)에 배송 바구니(TB)를 전달하고, 제4 도킹 스테이션(340)의 충전 스테이션(DCP)에서 충전할 수 있다. 물품보관 스테이션(TSP)은 도킹 스테이션 내부에 배치될 수도 있고, 도킹 스테이션 외부에 배치될 수도 있다. 예를 들어, 사용자는 종착 스테이션에 해당하는 제4 도킹 스테이션(340)의 물품보관 스테이션(TSP)에서 배송물을 찾아갈 수 있다. For example, when the third drone DR3 arrives at the fourth docking station 340 disposed at the fourth position P4, the third drone DR3 moves to the storage station of the fourth docking station 340 ( The delivery basket TB may be transferred to the TSP) and charged at the charging station DCP of the fourth docking station 340 . The storage station TSP may be disposed inside the docking station or outside the docking station. For example, the user may pick up the shipment at the storage station (TSP) of the fourth docking station 340 corresponding to the destination station.

일 실시예에 있어서, 중간배송 드론은 중간 스테이션의 물품교체 스테이션(TCP)으로부터 배송 바구니(TB)를 전달받아 종착 스테이션의 물품보관 스테이션(TSP)에 배송 바구니(TB)를 제공하고, 종착 스테이션의 충전 스테이션(DCP)에서 충전할 수 있다. In one embodiment, the intermediate delivery drone receives the delivery basket (TB) from the goods exchange station (TCP) of the intermediate station and provides the delivery basket (TB) to the goods storage station (TSP) of the destination station, It can be charged at a charging station (DCP).

일 실시예에 있어서, 복수의 드론들(200)의 각각에 긴급상황이 발생하는 경우, 복수의 드론들(200)의 각각은 미리 저장된 지리정보 데이터 및 복수의 드론들(200)의 각각이 센싱한 데이터에 기초하여 안전영역(246)에 착륙할 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)은 해킹이나 주변환경에 의하여 추락할 가능성이 높은 긴급상황에 처할 수 있다. 제1 드론(DR1)에 긴급상황이 발생하는 경우, 제1 드론(DR1)은 미리 저장된 지리정보 데이터에 따라 충돌사고 가능성이 낮은 하천 주변으로 이동하여 안전영역(246)에 착륙할 수 있다. 또한, 제1 드론(DR1)은 주변의 환경을 센싱하여 데이터를 수집할 수도 있다. 제1 드론(DR1)에 긴급상황이 발생하는 경우, 제1 드론(DR1)은 주변의 환경을 센싱하여 획득한 데이터에 기초하여 안전영역(246)에 착륙할 수도 있다. In an embodiment, when an emergency situation occurs in each of the plurality of drones 200 , each of the plurality of drones 200 senses pre-stored geographic information data and each of the plurality of drones 200 . Based on the data, it is possible to land in the safe area 246 . For example, the first drone DR1 may be in an emergency situation with a high probability of crashing due to hacking or the surrounding environment. When an emergency situation occurs in the first drone DR1 , the first drone DR1 may land in the safety area 246 by moving to the vicinity of a river having a low probability of a collision accident according to pre-stored geographic information data. Also, the first drone DR1 may collect data by sensing the surrounding environment. When an emergency situation occurs in the first drone DR1 , the first drone DR1 may land in the safety area 246 based on data obtained by sensing the surrounding environment.

도 9는 도 4의 제1 동작모드가 적용되는 배송 바구니의 일 예를 나타내는 도면이고, 도 10은 도 4의 제1 동작모드에서 드론 및 배송 바구니의 결합방법을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view illustrating an example of a delivery basket to which the first operation mode of FIG. 4 is applied, and FIG. 10 is a view for explaining a method of combining the drone and the delivery basket in the first operation mode of FIG. 4 .

도 9 및 10을 참조하면, 이동경로(TP)는 복수의 드론들(200)이 배송 바구니(TB)에 부착되는 태그(410)를 스캔하여 획득할 수 있다. 예를 들어, 배송을 시작하면, 제1 드론(DR1)은 제1 도킹 스테이션(310)의 물품교체 스테이션(TCP)으로부터 배송 바구니(TB)를 전달받을 수 있다. 제1 드론(DR1)은 제1 도킹 스테이션(310)의 물품교체 스테이션(TCP)으로부터 배송 바구니(TB)를 전달받은 경우, 제1 드론(DR1)은 배송 바구니(TB)에 부착된 태그(410)를 스캔할 수 있다. 태그(410)는 바코드 및 QR코드 등을 포함하는 다양한 형태로 제공될 수 있다. 제1 드론(DR1)은 배송 바구니(TB)에 부착된 태그(410)를 스캔하여 이동경로(TP)를 획득할 수 있다. 제1 드론(DR1)은 이동경로(TP)를 제2 드론(DR2) 내지 제4 드론(DR4)에게 전달할 수도 있고, 제2 드론(DR2) 내지 제4 드론(DR4) 각각이 이동경로(TP)를 획득하기 위하여 배송 바구니(TB)에 부착되는 태그(410)를 스캔할 수도 있다. 9 and 10 , the movement path TP may be obtained by scanning the tag 410 attached to the delivery basket TB by the plurality of drones 200 . For example, when delivery is started, the first drone DR1 may receive the delivery basket TB from the goods exchange station TCP of the first docking station 310 . When the first drone DR1 receives the delivery basket TB from the goods exchange station TCP of the first docking station 310, the first drone DR1 sends a tag 410 attached to the delivery basket TB. ) can be scanned. The tag 410 may be provided in various forms including barcodes and QR codes. The first drone DR1 may acquire the movement route TP by scanning the tag 410 attached to the delivery basket TB. The first drone DR1 may transmit the movement route TP to the second drone DR2 to the fourth drone DR4, and each of the second drone DR2 to the fourth drone DR4 moves the movement route TP. ) may be scanned for a tag 410 attached to the shipping basket TB to obtain.

일 실시예에 있어서, 드론 및 배송 바구니(TB)는 전자석을 이용하여 탈부착이 가능할 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)의 하부에는 제1 전자석(510)이 배치될 수 있고, 배송 바구니(TB)의 상부에는 제2 전자석(520)이 배치될 수 있다. 제1 전자석(510) 및 제2 전자석(520)은 드론 및 배송 바구니(TB)의 탈부착을 위해서 사용될 수 있다. In one embodiment, the drone and the delivery basket (TB) may be detachable using an electromagnet. For example, a first electromagnet 510 may be disposed on a lower portion of the first drone DR1 , and a second electromagnet 520 may be disposed on an upper portion of the delivery basket TB. The first electromagnet 510 and the second electromagnet 520 may be used for attaching and detaching the drone and the delivery basket TB.

일 실시예에 있어서, 시작 스테이션 및 종착 스테이션 사이에는 복수의 중간 스테이션들이 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)의 제1 도킹 스테이션(310)으로부터 제2 위치(P2)의 제2 도킹 스테이션(320)으로 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있고, 제2 드론(DR2)은 제2 위치(P2)의 제2 도킹 스테이션(320)으로부터 제3 위치(P3)의 제3 도킹 스테이션(330)으로 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있다. 또한, 제3 드론(DR3)은 제3 위치(P3)의 제3 도킹 스테이션(330)으로부터 제4 위치(P4)의 제4 도킹 스테이션(340)으로 배송물을 전달하기 위해 사용될 수 있다. 이 경우, 제1 도킹 스테이션(310)은 시작 스테이션일 수 있고, 제4 도킹 스테이션(340)은 종착 스테이션일 수 있다. 또한, 제2 도킹 스테이션(320) 및 제3 도킹 스테이션(330)은 중간 스테이션일 수 있다. 이와 같이, 시작 스테이션 및 종착 스테이션 사이에는 복수의 중간 스테이션들이 배치될 수 있다.In one embodiment, a plurality of intermediate stations may be disposed between the starting station and the ending station. For example, the first drone DR1 may be used to deliver a shipment from a first docking station 310 at a first location P1 to a second docking station 320 at a second location P2 and , the second drone DR2 may be used to deliver a shipment from the second docking station 320 at the second location P2 to the third docking station 330 at the third location P3. Also, the third drone DR3 may be used to deliver a shipment from the third docking station 330 at the third location P3 to the fourth docking station 340 at the fourth location P4 . In this case, the first docking station 310 may be a starting station, and the fourth docking station 340 may be a destination station. Also, the second docking station 320 and the third docking station 330 may be intermediate stations. As such, a plurality of intermediate stations may be disposed between the starting station and the ending station.

도 11은 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 제2 동작모드를 설명하기 위한 순서도이고, 도 12는 도 11의 제2 동작모드의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.11 is a flowchart illustrating a second operation mode of the operating method of the drone system of FIG. 1 , and FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the second operation mode of FIG. 11 .

도 11 및 12를 참조하면, 복수의 드론들(200)은 제1 드론(DR1) 내지 제4 드론(DR4)을 포함할 수 있다. 복수의 드론들(200)은 입력부(100)로부터 전달받은 이동경로(TP) 및 동작모드(OM)에 따라 특정위치에서 전파신호(RS)를 수집하기 위해서 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)에 배치되어 제1 위치(P1)의 전파신호(RS1)를 수집하여 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 산출할 수 있고, 제2 드론(DR2)은 제2 위치(P2)에 배치되어 제2 위치(P2)의 전파신호(RS2)를 수집하여 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 산출할 수 있다. 또한, 제3 드론(DR3)은 제3 위치(P3)에 배치되어 제3 위치(P3)의 전파신호(RS3)를 수집하여 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 산출할 수 있고, 제4 드론(DR4)은 제4 위치(P4)에 배치되어 제4 위치(P4)의 전파신호(RS4)를 수집하여 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 산출할 수 있다. 11 and 12 , the plurality of drones 200 may include a first drone DR1 to a fourth drone DR4. The plurality of drones 200 may be used to collect the radio wave signal RS at a specific location according to the movement path TP and the operation mode OM received from the input unit 100 . For example, the first drone DR1 is disposed at the first position P1 and collects the radio signal RS1 at the first position P1 to calculate the power of the radio signal, preamble correlation, and signal saturation. In addition, the second drone DR2 is disposed at the second position P2 and collects the radio signal RS2 at the second position P2 to calculate the power, preamble correlation, and signal saturation of the radio signal. In addition, the third drone DR3 is disposed at the third position P3 and collects the radio signal RS3 of the third position P3 to calculate the power of the radio signal, the preamble correlation, and the signal saturation, The fourth drone DR4 may be disposed at the fourth position P4 to collect the radio signal RS4 at the fourth position P4 to calculate the power of the radio signal, the preamble correlation, and the signal saturation.

일 실시예에 있어서, 복수의 동작모드들 중 제2 동작모드(OM2)에서는, 이동경로(TP)에 기초하여 복수의 드론들(200)의 각각이 배치되는 위치에서 복수의 드론들(200)의 각각에 수신되는 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도를 측정할 수 있다. 프리엠블 상관성은 전파신호 및 미리 알고 있는 프레임 시작신호와의 상관정도일 수 있고, 신호의 포화도는 전파신호의 크기가 미리 정해진 일정크기에 도달한 정도를 나타내는 값일 수 있다. In an embodiment, in the second operation mode OM2 among the plurality of operation modes, the plurality of drones 200 are located at positions where each of the plurality of drones 200 is disposed based on the movement path TP. It is possible to measure the power, preamble correlation and signal saturation of the radio signal received in each of the . The preamble correlation may be a degree of correlation between the propagation signal and a known frame start signal, and the signal saturation may be a value indicating the degree to which the magnitude of the propagation signal reaches a predetermined predetermined magnitude.

일 실시예에 있어서, 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도에 기초하여 복수의 드론들(200)의 각각이 배치되는 위치에서의 스펙트럼 맵이 생성될 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)에 배치되어 제1 위치(P1)의 전파신호를 수집하여 전파신호의 파워를 산출할 수 있고, 제1 위치(P1)에서의 주파수별 파워 스펙트럼을 제공할 수 있다. In an embodiment, a spectrum map at a location where each of the plurality of drones 200 is disposed may be generated based on the power of the radio signal, the preamble correlation, and the signal saturation. For example, the first drone DR1 may be disposed at the first position P1 to collect the radio signal at the first position P1 to calculate the power of the radio signal, and at the first position P1 . It is possible to provide a power spectrum for each frequency.

일 실시예에 있어서, 스펙트럼 맵에 따라 모바일 중계기들을 재배치할 수 있다. 예를 들어, 제1 위치(P1)에서의 주파수별 파워 스펙트럼을 분석하여 주파수별 간섭으로 인하여 제1 위치(P1)에서 통신장애가 발생할 것으로 판단되는 경우, 제1 위치(P1)에 모바일 중계기를 추가로 배치하여 통신장애를 방지할 수 있다. In one embodiment, mobile repeaters may be relocated according to the spectrum map. For example, when it is determined that a communication failure will occur at the first location P1 due to frequency-specific interference by analyzing the power spectrum for each frequency at the first location P1, a mobile repeater is added to the first location P1 to prevent communication failure.

일 실시예에 있어서, 스펙트럼 맵에 따라 드론 시스템(10)을 재배치하여 복수의 드론들(200)을 모바일 중계기로 사용할 수 있다. 예를 들어, 제1 위치(P1)에서의 통신장애를 방지하기 위하여 모바일 중계기를 추가로 배치하기 보다는 제1 위치(P1)에 배치되는 제1 드론(DR1)를 모바일 중계기로 활용하는 경우, 보다 신속하게 통신장애를 방지할 수 있다. In an embodiment, the drone system 10 may be rearranged according to the spectrum map to use the plurality of drones 200 as a mobile repeater. For example, when using the first drone DR1 disposed at the first location P1 as a mobile repeater rather than additionally disposing a mobile repeater to prevent communication failure at the first location P1, more Communication failure can be prevented quickly.

도 13은 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 제3 동작모드를 설명하기 위한 순서도이고, 도 14는 도 13의 제3 동작모드의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.13 is a flowchart illustrating a third operation mode of the operating method of the drone system of FIG. 1 , and FIG. 14 is a diagram illustrating an example of the third operation mode of FIG. 13 .

도 13 및 도 14를 참조하면, 복수의 드론들(200)은 제1 드론(DR1) 내지 제4 드론(DR4)을 포함할 수 있다. 복수의 드론들(200)은 입력부(100)로부터 전달받은 이동경로(TP) 및 동작모드(OM)에 따라 특정위치에서 주변영역에 위치하는 IOT기기들로부터 정보데이터(ID)를 수집할 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)에 배치되어 제1 주변영역(SR1)에 포함되는 IOT기기들로부터 제1 정보데이터(ID1)를 수집할 수 있고, 제2 드론(DR2)은 제2 위치(P2)에 배치되어 제2 주변영역(SR2)에 포함되는 IOT기기들로부터 제2 정보데이터(ID2)를 수집할 수 있다. 또한, 제3 드론(DR3)은 제3 위치(P3)에 배치되어 제3 주변영역(SR3)에 포함되는 IOT기기들로부터 제3 정보데이터(ID3)를 수집할 수 있고, 제4 드론(DR4)은 제4 위치(P4)에 배치되어 제4 주변영역(SR4)에 포함되는 IOT기기들로부터 제4 정보데이터(ID4)를 수집할 수 있다.13 and 14 , the plurality of drones 200 may include a first drone DR1 to a fourth drone DR4. The plurality of drones 200 may collect information data (ID) from IOT devices located in the surrounding area at a specific location according to the movement path (TP) and the operation mode (OM) received from the input unit 100 . . For example, the first drone DR1 may be disposed at the first location P1 to collect first information data ID1 from IOT devices included in the first peripheral area SR1, and the second drone DR2 may be disposed at the second location P2 to collect second information data ID2 from IOT devices included in the second peripheral area SR2. In addition, the third drone DR3 may be disposed at the third location P3 to collect third information data ID3 from IOT devices included in the third peripheral region SR3, and the fourth drone DR4 ) may be disposed at the fourth location P4 to collect the fourth information data ID4 from the IOT devices included in the fourth peripheral area SR4.

일 실시예에 있어서, 복수의 동작모드들 중 제3 동작모드(OM3)에서는, 이동경로(TP)를 따라 이동하는 복수의 드론들(200)의 각각이 주변영역에 위치하는 IOT기기들로부터 정보데이터(ID)를 수집할 수 있다. 예를 들어, IOT기기들은 스마트 시티, 스마트 팩토리, 스마트카 및 스마트 홈에 배치될 수 있다.In one embodiment, in the third operation mode OM3 among the plurality of operation modes, each of the plurality of drones 200 moving along the movement path TP receives information from IOT devices located in the surrounding area. Data (ID) can be collected. For example, IOT devices may be deployed in smart cities, smart factories, smart cars, and smart homes.

일 실시예에 있어서, 복수의 드론들(200)의 각각으로부터 제공되는 정보데이터를 가공하여 가공데이터를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 드론(DR1)은 제1 위치(P1)에 배치되어 제1 주변영역(SR1)의 전력량을 수집하고, 제2 드론(DR2) 내지 제4 드론(DR4)도 각각 제2 주변영역(SR2) 내지 제4 주변영역(SR4)의 전력량을 수집할 수 있다. 이 경우, 제1 주변영역(SR1)의 전력량 내지 제4 주변영역(SR4)의 전력량을 활용하면, 전력량이 충분한 주변영역으로부터 전력이 부족한 주변영역으로 적절하게 전력을 제공할 수도 있다. In one embodiment, the processing data may be provided by processing the information data provided from each of the plurality of drones 200 . For example, the first drone DR1 is disposed at the first position P1 to collect the amount of power in the first peripheral area SR1 , and the second drones DR2 to DR4 are also respectively second The amount of power in the peripheral region SR2 to the fourth peripheral region SR4 may be collected. In this case, if the amount of power of the first peripheral region SR1 to the amount of power of the fourth peripheral region SR4 is utilized, power may be appropriately provided from the peripheral region in which the amount of power is sufficient to the peripheral region in which the electric power is insufficient.

본 발명에 따른 드론 시스템의 동작방법에서는, 미리 지정된 이동경로에 배치되는 복수의 드론들을 이용하여 주변영역에 위치하는 IOT 기기의 정보데이터를 수집함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다.In the operating method of the drone system according to the present invention, the short flight time problem of the drone can be solved by collecting information data of IOT devices located in the surrounding area using a plurality of drones arranged on a predetermined movement path.

도 15는 도 1의 드론 시스템의 동작방법의 일 예를 설명하기 위한 순서도이다.15 is a flowchart illustrating an example of an operating method of the drone system of FIG. 1 .

도 15를 참조하면, 복수의 드론들의 각각은 주파수 채널을 변경할 수 있다(S251). 주파수 채널 중 제1 채널에서 드론은 신호를 수신할 수 있다(S252). 드론은 어느 정도 대역의 신호가 감지되는지 측정할 수 있다(S253). 드론은 신호가 측정되지 않을 경우, 주파수 채널을 변경하여 신호를 재측정할 수 있다. 드론은 신호가 측정될 경우, 측정된 신호 파워와 지리적 위치 정보를 저장할 수 있다(S254). 드론은 현재의 위치에서 모든 주파수 채널을 측정하였는지 여부를 판단할 수 있다(S255). 드론이 모든 주파수 채널에서 신호를 측정하지 않은 경우, 주파수 채널을 변경하여 신호를 재측정할 수 있다. 반면에, 드론이 모든 주파수 채널에서 신호를 측정한 경우, 모든 위치에서 신호를 측정했는지 여부를 판단할 수 있다(S256). 드론이 모든 위치에서 신호를 측정하지 않은 경우, 위치를 이동하여 신호를 측정할 수 있다(S257). 드론이 모든 위치에서 신호를 측정한 경우, 수집된 데이터를 전송할 수 있다(S258). Referring to FIG. 15 , each of a plurality of drones may change a frequency channel ( S251 ). In the first channel among the frequency channels, the drone may receive a signal (S252). The drone may measure to what extent a signal of a band is detected (S253). When the signal is not measured, the drone may change the frequency channel to re-measure the signal. When a signal is measured, the drone may store the measured signal power and geographic location information (S254). The drone may determine whether all frequency channels have been measured at the current location (S255). If the drone does not measure the signal in all frequency channels, it can change the frequency channel to re-measure the signal. On the other hand, when the drone measures signals in all frequency channels, it may be determined whether signals are measured in all positions (S256). When the drone does not measure the signal at all positions, it can measure the signal by moving the position (S257). When the drone measures the signal at all locations, it can transmit the collected data (S258).

수집 과정에서 특정 구역의 신호 포화도가 높다고 판단될 경우, 전파를 수집하는 공간의 범위 내에 에너지 파워가 낮은 공간이 있는지를 탐색하여 범위 내에 파워가 적은 공간이 있다면, 기지국에 전파정보를 전송해 전파를 재분배할 수 있다. 반면, 범위 내의 공간의 신호 포화도가 모두 높을 경우, 인근 협력 드론과 통신해 전파 신호가 낮은 곳을 탐색한 뒤 전파를 재분배한다. 수집하는 객체의 주파수 신호 크기가 적당하다면 계속해서 해당 구역의 전파를 수집 및 학습하고, 전파 정보를 인근 드론이나 기지국으로 전송할 수 있다. When it is determined that the signal saturation of a specific area is high during the collection process, it searches for a space with low energy power within the range of the space where radio waves are collected. can be redistributed. On the other hand, if the signal saturation of the space within range is high, it communicates with nearby cooperative drones to search for a low radio signal and then redistributes the radio waves. If the frequency signal size of the object being collected is appropriate, it can continuously collect and learn radio waves in the area and transmit radio wave information to nearby drones or base stations.

10: 드론 시스템 100: 입력부
200: 복수의 드론들 310: 제1 도킹 스테이션
320: 제2 도킹 스테이션 330: 제3 도킹 스테이션
340: 제4 도킹 스테이션 410: 태그
510: 제1 전자석 520: 제2 전자석10: drone system 100: input unit
200: plurality of drones 310: first docking station
320: second docking station 330: third docking station
340: fourth docking station 410: tag
510: first electromagnet 520: second electromagnet

Claims (16)

복수의 드론들이 이동하는 이동경로 및 상기 드론들이 동작하는 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드를 입력하는 단계; 및
상기 복수의 드론들의 각각이 상기 이동경로에 기초하여 상기 복수의 동작모드들 중 하나의 동작모드에 상응하는 동작을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 복수의 동작모드들 중 제2 동작모드에서는,
상기 이동경로에 기초하여 상기 복수의 드론들의 각각이 배치되는 위치에서 상기 복수의 드론들의 각각에 수신되는 전파신호의 파워, 프리엠블 상관성 및 신호 포화도 중 적어도 하나 이상을 측정하고,
상기 전파신호의 파워, 상기 프리엠블 상관성 및 상기 신호 포화도 중 적어도 하나 이상에 기초하여 상기 복수의 드론들의 각각이 배치되는 위치에서의 스펙트럼 맵이 생성되고, 상기 스펙트럼 맵에 따라 모바일 중계기들을 재배치하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법.inputting a movement path through which a plurality of drones move and one operation mode among a plurality of operation modes in which the drones operate; and
each of the plurality of drones performing an operation corresponding to one operation mode among the plurality of operation modes based on the movement path,
In a second operation mode among the plurality of operation modes,
Measuring at least one of power, preamble correlation, and signal saturation of a radio signal received by each of the plurality of drones at a location where each of the plurality of drones is disposed based on the movement path,
A spectrum map at a location where each of the plurality of drones is disposed is generated based on at least one of the power of the radio signal, the preamble correlation, and the signal saturation, and relocating the mobile repeaters according to the spectrum map A method of operating a drone system, characterized in that it is 제1항에 있어서,
상기 복수의 동작모드들 중 제1 동작모드에서는,
상기 복수의 드론들 중 배송시작 드론이 상기 이동경로에 기초하여 상기 이동경로를 따라 배치되는 복수의 도킹 스테이션들 중 물품배송이 시작되는 시작 스테이션으로부터 상기 복수의 도킹 스테이션들 중 상기 이동경로의 중간지점에 배치되는 중간 스테이션으로 배송물을 포함하는 배송 바구니를 전달하는 단계;
상기 중간 스테이션에서 충전완료되고, 상기 배송시작 드론과 상이한 중간배송 드론이 상기 이동경로에 기초하여 상기 중간 스테이션으로부터 상기 복수의 도킹 스테이션들 중 상기 이동경로의 종착지점에 배치되는 종착 스테이션으로 상기 배송 바구니를 전달하는 단계를 포함하는 드론 시스템의 동작방법. According to claim 1,
In a first operation mode among the plurality of operation modes,
Among the plurality of drones, a delivery start drone of the plurality of drones starts from a starting station among a plurality of docking stations disposed along the movement path based on the movement path, and a middle point of the movement path among the plurality of docking stations. delivering a shipping basket containing a shipment to an intermediate station disposed at;
Charging is completed at the intermediate station, and an intermediate delivery drone different from the delivery start drone is arranged from the intermediate station to a destination station among the plurality of docking stations based on the movement route. The delivery basket A method of operating a drone system comprising the step of delivering. 제2항에 있어서,
상기 배송시작 드론은,
상기 중간 스테이션의 물품교체 스테이션에 상기 배송 바구니를 제공하고, 상기 중간 스테이션의 충전 스테이션에서 충전하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 3. The method of claim 2,
The delivery start drone,
The method of operating a drone system, characterized in that the delivery basket is provided to the goods exchange station of the intermediate station and charged at the charging station of the intermediate station. 제3항에 있어서,
상기 중간배송 드론은,
상기 중간 스테이션의 물품교체 스테이션으로부터 상기 배송 바구니를 전달받아 상기 종착 스테이션의 물품보관 스테이션에 상기 배송 바구니를 제공하고,
상기 종착 스테이션의 충전 스테이션에서 충전하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 4. The method of claim 3,
The intermediate delivery drone is
receiving the delivery basket from the goods exchange station of the intermediate station and providing the delivery basket to the goods storage station of the destination station;
A method of operating a drone system, characterized in that charging is performed at a charging station of the destination station. 제4항에 있어서,
상기 이동경로는,
상기 복수의 드론들이 상기 배송 바구니에 부착되는 태그를 스캔하여 획득하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 5. The method of claim 4,
The movement path is
The method of operating a drone system, characterized in that the plurality of drones are acquired by scanning a tag attached to the delivery basket. 제5항에 있어서,
상기 드론 및 상기 배송 바구니는 전자석을 이용하여 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 6. The method of claim 5,
The drone and the delivery basket are operating method of a drone system, characterized in that detachable using an electromagnet. 제2항에 있어서,
상기 시작 스테이션 및 상기 종착 스테이션 사이에는 복수의 중간 스테이션들이 배치되는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 3. The method of claim 2,
A method of operating a drone system, characterized in that a plurality of intermediate stations are disposed between the starting station and the ending station. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 스펙트럼 맵에 따라 상기 드론 시스템을 재배치하여 상기 복수의 드론들을 상기 모바일 중계기로 사용하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법.According to claim 1,
The method of operating a drone system, characterized in that by rearranging the drone system according to the spectrum map, the plurality of drones are used as the mobile repeater. 제1항에 있어서,
상기 복수의 동작모드들 중 제3 동작모드에서는,
상기 이동경로를 따라 이동하는 상기 복수의 드론들의 각각이 주변영역에 위치하는 IOT기기들로부터 정보데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. According to claim 1,
In a third operation mode among the plurality of operation modes,
An operating method of a drone system, characterized in that each of the plurality of drones moving along the movement path collects information data from IOT devices located in a surrounding area. 제12항에 있어서,
상기 복수의 드론들의 각각으로부터 제공되는 상기 정보데이터를 가공하여 가공데이터를 제공하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 13. The method of claim 12,
A method of operating a drone system, characterized in that the information data provided from each of the plurality of drones is processed and the processed data is provided. 제12항에 있어서,
상기 IOT기기들은 스마트 시티, 스마트 팩토리, 스마트카 및 스마트 홈에 배치되는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. 13. The method of claim 12,
The IOT devices are a method of operating a drone system, characterized in that it is deployed in a smart city, a smart factory, a smart car and a smart home. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 복수의 드론들의 각각에 긴급상황이 발생하는 경우,
상기 복수의 드론들의 각각은 미리 저장된 지리정보 데이터 및 상기 복수의 드론들의 각각이 센싱한 데이터에 기초하여 안전영역에 착륙하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템의 동작방법. According to claim 1,
When an emergency situation occurs in each of the plurality of drones,
Each of the plurality of drones is a method of operating a drone system, characterized in that based on the pre-stored geographic information data and the data sensed by each of the plurality of drones to land in a safe area.
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