KR102311606B1 - Apparatus for positioning using satellite information and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 위성정보를 이용한 위치 결정장치는, 측위위성으로부터 측위정보를 수신하기 위한 GNSS 수신부; 위성정보 제공서버와 통신망을 통해 접속하여 위성정보를 송수신하는 네트워크 접속부; 및 GNSS 수신부로부터 수신된 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교하여 측위정보로부터 위성정보를 파싱하고, 네트워크 접속부를 통해 파싱된 위성정보를 위성정보 제공서버에 전송하며, 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 현재 위치를 추정하여 결정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention discloses a positioning device and method using satellite information. A positioning apparatus using satellite information of the present invention includes: a GNSS receiver for receiving positioning information from a positioning satellite; a network connection unit for transmitting and receiving satellite information by accessing the satellite information providing server and a communication network; and parses the satellite information from the positioning information by comparing the shaded area conditions based on the positioning information received from the GNSS receiver, and transmits the parsed satellite information to the satellite information providing server through the network connection unit, and from the satellite information providing server to the surrounding area. and a control unit configured to receive satellite information and to estimate and determine a current position.

Description

위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법{APPARATUS FOR POSITIONING USING SATELLITE INFORMATION AND METHOD THEREOF}Position determination device and method using satellite information

본 발명은 위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 글로벌 항법 위성 시스템을 기반으로 위치를 결정할 때, 음영지역에서 수신된 소수의 측위정보를 기반으로 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 위치를 결정하는, 위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a positioning apparatus and method using satellite information, and more particularly, when determining a position based on a global navigation satellite system, from a satellite information providing server based on a small number of positioning information received in a shaded area. The present invention relates to a position determining apparatus and method using satellite information for determining a position by receiving satellite information of the surroundings.

일반적으로, 글로벌 항법 위성 시스템(GNSS)은 두 가지가 있는데, 하나는 오래 전부터 널리 사용되어 왔던 미국의 GPS(Global Positioning System: 글로벌 위치결정 시스템)와 러시아의 글로내스(GLONASS)이며, 현재 추가로 사용이 시작된 두 개의 방식은 중국의 베이두 항법위성장치(Beidou Navigation Satellite System)와 유럽의 갈릴레오 시스템(European Galileo system)이 있다. In general, there are two global navigation satellite systems (GNSS), one is the United States' Global Positioning System (GPS) and Russia's GLONASS, which have been widely used for a long time. The two methods that have been used are the Beidou Navigation Satellite System in China and the European Galileo system in Europe.

이들 글로벌 항법 위성 시스템은 동일한 원리에 의해 작동된다. 즉, 극초단파 무선 신호가 다수의 비고정 궤도를 순항하는 위성으로부터 발사되면, 이 신호를 수신기에서 로컬 복제본(local replica)과 상관되는 PRN(의사 랜덤 잡음:Pseudo Random Noise)코드를 반송하여 수신하고 트래킹할 수 있을 때, 상관 프로세스를 사용하는 코드를 변조함으로써 수신기와 위성 사이의 거리를 나타내는 의사거리를 계산한다. 이 의사거리는 위치, 속도와 시간 (PVT: Position, Velocity and Time)을 결정하도록 다른 위성(일반적으로 3개)으로부터 확보된 의사거리와 조합하여 결정될 수 있다. These global navigation satellite systems operate on the same principle. That is, when a microwave radio signal is emitted from a satellite cruising a number of non-fixed orbits, the receiver transmits and tracks a Pseudo Random Noise (PRN) code that is correlated with a local replica. When possible, we compute a pseudorange representing the distance between the receiver and the satellite by modulating the code using a correlation process. This pseudorange can be determined in combination with pseudoranges obtained from other satellites (typically three) to determine Position, Velocity and Time (PVT).

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2017-0004900호(2017.01.11. 공개, 서브캐리어 트래킹 모호성을 해결하기 위해 비모호 판별기를 계산하는 GNSS 수신기)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 2017-0004900 (published on Jan. 11, 2017, a GNSS receiver that calculates a non-ambiguity discriminator to solve subcarrier tracking ambiguity).

위와 같이 위성정보를 이용하여 위치를 결정하기 위해서는 4개의 위성(GPS 3D Fix)이 필요하지만 지하 주차장이나 터널의 진입상황, 위가 막혀진 건물 및 양옆이 개방되어 소수의 위성신호가 들어오는 상황 등의 음영지역에서는, 수신되는 위성 수가 4개 미만이거나 낮은 CNR(Carrier to Noise ratio) 환경으로 위성정보를 이용하여 위치를 결정할 수 없는 문제점이 있다. As above, 4 satellites (GPS 3D Fix) are required to determine a location using satellite information as above, but there are several factors such as the situation of entering an underground parking lot or tunnel, a building with a blocked stomach, and a situation where a small number of satellite signals are received because both sides are open. In the shaded area, there is a problem in that the number of received satellites is less than 4 or the position cannot be determined using satellite information in a low CNR (Carrier to Noise ratio) environment.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 글로벌 항법 위성 시스템을 기반으로 위치를 결정할 때, 음영지역에서 수신된 소수의 측위정보를 기반으로 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 위치를 결정하는, 위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of the present invention according to one aspect is when determining a location based on a global navigation satellite system, satellite information based on a small number of positioning information received in a shaded area It is to provide a location determination apparatus and method using satellite information for determining a location by receiving satellite information around it from a providing server.

본 발명의 일 측면에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치는, 측위위성으로부터 측위정보를 수신하기 위한 GNSS 수신부; 위성정보 제공서버와 통신망을 통해 접속하여 위성정보를 송수신하는 네트워크 접속부; 및 GNSS 수신부로부터 수신된 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교하여 측위정보로부터 위성정보를 파싱하고, 네트워크 접속부를 통해 파싱된 위성정보를 위성정보 제공서버에 전송하며, 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 현재 위치를 추정하여 결정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A positioning apparatus using satellite information according to an aspect of the present invention includes: a GNSS receiver for receiving positioning information from a positioning satellite; a network connection unit for transmitting and receiving satellite information by accessing the satellite information providing server and a communication network; and parses the satellite information from the positioning information by comparing the shaded area conditions based on the positioning information received from the GNSS receiver, and transmits the parsed satellite information to the satellite information providing server through the network connection unit, and from the satellite information providing server to the surrounding area. and a control unit configured to receive satellite information and to estimate and determine a current position.

본 발명에서 제어부는, 측위정보를 수신한 측위위성의 개수가 설정개수 미만인 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the number of positioning satellites receiving positioning information is less than a set number, the controller determines that the shadow area condition is satisfied.

본 발명에서 제어부는, 측위정보로부터 계산한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)가 설정값을 초과하는 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) calculated from the positioning information exceeds a set value, the controller determines that the shaded area condition is satisfied.

본 발명에서 제어부는, 측위정보와 제공된 위성정보를 기반으로 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit is characterized in that the current position is estimated based on the positioning information and the provided satellite information.

본 발명에서 제어부는, GNSS 수신부로부터 수신된 측위정보를 기반으로 현재 위치를 계산하여 결정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the controller calculates and determines the current location based on the positioning information received from the GNSS receiver.

본 발명의 다른 측면에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정방법은, 제어부가 GNSS 수신부를 통해 측위위성으로부터 측위정보를 수신하는 단계; 제어부가 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교하는 단계; 제어부가 음영지역 조건을 비교하여 측위정보로부터 위성정보를 파싱하여 위성정보 제공서버로 전송하는 단계; 제어부가 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받는 단계; 및 제어부가 측위정보와 제공된 주변의 위성정보를 기반으로 현재위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method for determining a location using satellite information according to another aspect of the present invention includes: receiving, by a controller, positioning information from a positioning satellite through a GNSS receiving unit; Comparing, by the control unit, the conditions of the shaded area based on the positioning information; Comparing the conditions of the shaded area, the control unit parses the satellite information from the positioning information and transmits it to the satellite information providing server; receiving, by the control unit, satellite information in the vicinity from the satellite information providing server; and estimating, by the controller, the current position based on the positioning information and the provided surrounding satellite information.

본 발명에서 음영지역 조건을 비교하는 단계는, 제어부가 측위정보를 수신한 측위위성의 개수가 설정개수 미만인 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. The step of comparing the conditions of the shaded area in the present invention is characterized in that the controller determines that the condition of the shaded area is satisfied when the number of positioning satellites that have received the positioning information is less than a set number.

본 발명에서 음영지역 조건을 비교하는 단계는, 제어부가 측위정보로부터 계산한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)가 설정값을 초과하는 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. The step of comparing the shaded area condition in the present invention is characterized in that the controller determines that the shaded area condition is satisfied when the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) calculated from the positioning information exceeds a set value.

본 발명에서 음영지역 조건을 비교하여 음영지역 조건을 만족하지 않는 경우, 제어부가 GNSS 수신부로부터 수신된 측위정보를 기반으로 현재 위치를 계산하여 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the shaded area condition is not satisfied by comparing the shaded area condition, the method further comprises the step of calculating and determining, by the controller, the current location based on the positioning information received from the GNSS receiving unit.

본 발명의 일 측면에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법은 글로벌 항법 위성 시스템을 기반으로 위치를 결정할 때 음영지역에서 수신된 소수의 측위정보를 기반으로 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 위치를 결정함으로써 음영지역에서도 정확한 위치정보를 제공할 수 있다. A positioning device and method using satellite information according to an aspect of the present invention provides satellite information around from a satellite information providing server based on a small number of positioning information received in a shaded area when determining a position based on a global navigation satellite system. It is possible to provide accurate location information even in the shaded area by determining the location by receiving

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치에서 위성정보 제공서버에서 제공된 위성정보를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for determining a location using satellite information according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram illustrating satellite information provided by a satellite information providing server in a positioning apparatus using satellite information according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a location determination method using satellite information according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an apparatus for determining a position using satellite information and a method therefor according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치에서 위성정보 제공서버에서 제공된 위성정보를 나타낸 예시도이다. 1 is a block diagram showing a positioning device using satellite information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a position determining device using satellite information according to an embodiment of the present invention provided by the satellite information providing server. It is an example diagram showing satellite information.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정장치는, GNSS 수신부(10), 네트워크 접속부(30) 및 제어부(20)를 포함한다. As shown in FIG. 1 , the apparatus for determining a location using satellite information according to an embodiment of the present invention includes a GNSS receiving unit 10 , a network connection unit 30 , and a control unit 20 .

GNSS 수신부(10)는 지구의 상공에 위치한 측위위성으로부터 측위정보를 수신하여 제어부(20)에 제공한다. The GNSS receiver 10 receives positioning information from a positioning satellite located above the earth and provides it to the controller 20 .

여기서, 측위정보에는 각 위성에 대한 위성ID, 궤도정보, 이력, 오차 방법 계산에 필요한 계수를 포함하는 항법 메시지를 포함할 수 있다. Here, the positioning information may include a navigation message including a satellite ID for each satellite, orbit information, a history, and coefficients necessary for calculating an error method.

네트워크 접속부(30)는 통신망(50)을 통해 위성정보 제공서버(40)와 접속하여 측위위성에 대한 위성정보를 송수신한다. The network connection unit 30 connects with the satellite information providing server 40 through the communication network 50 to transmit and receive satellite information for positioning satellites.

여기서, 위성정보 제공서버(40)는 지구 상공에 위치한 측위위성에 대한 각각의 항법 메시지를 데이터베이스를 구축하여 실시간으로 변하는 궤도정보를 반영하여 제공할 수 있다.Here, the satellite information providing server 40 may construct a database for each navigation message for positioning satellites located in the sky above the earth, and reflect orbit information changing in real time and provide it.

제어부(20)는 GNSS 수신부(10)로부터 수신된 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교하여 측위정보로부터 위성정보를 파싱하고, 네트워크 접속부(30)를 통해 파싱된 위성정보를 위성정보 제공서버(40)로 전송하며, 위성정보 제공서버(40)로부터 주변의 위성정보를 제공받아 현재 위치를 추정하여 결정할 수 있다. The control unit 20 parses the satellite information from the positioning information by comparing the shaded area conditions based on the positioning information received from the GNSS receiver 10, and transmits the satellite information parsed through the network connection unit 30 to the satellite information providing server ( 40), and may receive satellite information of the surroundings from the satellite information providing server 40 to estimate and determine the current location.

여기서, 음영지역 조건을 비교할 때, 제어부(20)는 측위정보를 수신한 측위위성의 개수가 설정개수 예를 들어, 1개 이상 4개 미만인 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. Here, when comparing the shaded area condition, the controller 20 may determine that the shaded area condition is satisfied when the number of positioning satellites that have received the positioning information is, for example, 1 or more and less than 4.

또한, 제어부(20)는 수신된 측위정보로부터 계산한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)가 설정값 예를 들어, 2.5를 초과하는 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. Also, when the horizontal dilution of precision (HDOP) calculated from the received positioning information exceeds a set value, for example, 2.5, the controller 20 may determine that the shaded area condition is satisfied.

한편, 위성정보 제공서버(40)는 제어부(20)로부터 파싱된 위성정보를 수신 받아 데이터베이스에 구축된 위성정보에서 수신 받은 위성정보를 검색하여 매칭되는 위성의 주변 위성들에 대한 도 2에 도시된 바와 같이 위성정보를 제공할 수 있다. On the other hand, the satellite information providing server 40 receives the satellite information parsed from the control unit 20, searches for the received satellite information from the satellite information built in the database, and matches the satellite information shown in FIG. Satellite information can be provided as shown.

따라서, 제어부(20)는 수신된 측위정보와 제공된 위성정보를 기반으로 현재 위치를 추정할 수 있다. Accordingly, the controller 20 may estimate the current position based on the received positioning information and the provided satellite information.

예를 들어, 제어부(20)는 수신된 측위정보가 측위위성인 GPS-24와 GPS-27로부터 수신된 경우, 현재 위치로부터 GPS-24와 GPS-27에 대해 각각 고도각과 의사거리를 산출할 수 있다. 그리고 위성정보 제공서버(40)로부터 제공된 주변의 위성정보로부터 GPS-18과 GPS-21을 선택하여 GPS-18과 GPS-21의 궤도정보와 GPS-24와 GPS-27의 궤도정보를 기반으로 측위위성 간 거리와 각도를 산출한 후 이를 기반으로 현재 위치로부터 GPS-18과 GPS-21에 대해 각각 고도각과 의사거리를 계산할 수 있다. For example, when the received positioning information is received from positioning satellites GPS-24 and GPS-27, the controller 20 may calculate an elevation angle and a pseudorange for GPS-24 and GPS-27, respectively, from the current location. have. And GPS-18 and GPS-21 are selected from the surrounding satellite information provided from the satellite information providing server 40, and positioning is based on the orbit information of GPS-18 and GPS-21 and the orbit information of GPS-24 and GPS-27. After calculating the distance and angle between satellites, the elevation angle and pseudorange can be calculated for GPS-18 and GPS-21, respectively, from the current location based on this.

따라서, 제어부(20)는 4개의 위성인 GPS-24, GPS-27, GPS-18 및 GPS-21에 대해 각각 고도각과 의사거리를 계산한 결과를 기반으로 현재 위치를 추정하여 결정할 수 있다. Accordingly, the controller 20 may estimate and determine the current location based on the result of calculating the elevation angle and the pseudorange for the four satellites, GPS-24, GPS-27, GPS-18, and GPS-21, respectively.

그리고 제어부(20)는 GNSS 수신부(10)로부터 4개 이상의 측위위성으로부터 수신된 측위정보를 기반으로 현재 위치를 계산하여 결정할 수 있다. In addition, the control unit 20 may calculate and determine the current position based on the positioning information received from the GNSS receiver 10 from four or more positioning satellites.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 위성정보를 이용한 위치 결정장치에 따르면, 글로벌 항법 위성 시스템을 기반으로 위치를 결정할 때 음영지역에서 수신된 소수의 측위정보를 기반으로 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 위치를 결정함으로써 음영지역에서도 정확한 위치정보를 제공할 수 있다. As described above, according to the positioning apparatus using satellite information according to an embodiment of the present invention, when determining a position based on a global navigation satellite system, based on a small number of positioning information received in a shaded area from a satellite information providing server Accurate location information can be provided even in shaded areas by determining a location by receiving satellite information around it.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a location determination method using satellite information according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 위성정보를 이용한 위치 결정방법에서는 먼저, 제어부가 GNSS 수신부(10)를 통해 측위위성으로부터 측위정보를 수신한다(S10). As shown in FIG. 3 , in the method for determining a position using satellite information according to an embodiment of the present invention, first, the controller receives the positioning information from the positioning satellite through the GNSS receiving unit 10 ( S10 ).

S10 단계에서 측정정보를 수신한 후 제어부(20)는 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교한다(S20). After receiving the measurement information in step S10, the control unit 20 compares the conditions of the shaded area based on the positioning information (S20).

여기서, 음영지역 조건을 비교할 때, 제어부(20)는 측위정보를 수신한 측위위성의 개수가 설정개수 예를 들어, 1개 이상 4개 미만인 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. Here, when comparing the shaded area condition, the controller 20 may determine that the shaded area condition is satisfied when the number of positioning satellites that have received the positioning information is, for example, 1 or more and less than 4.

또한, 제어부(20)는 수신된 측위정보로부터 계산한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)가 설정값 예를 들어, 2.5를 초과하는 경우 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. Also, when the horizontal dilution of precision (HDOP) calculated from the received positioning information exceeds a set value, for example, 2.5, the controller 20 may determine that the shaded area condition is satisfied.

S20 단계에서 음영지역 조건을 비교하여 음영지역 조건 만족하지 않는 경우, 제어부(20)는 GNSS 수신부(10)로부터 수신된 측위정보를 기반으로 현재 위치를 계산할 수 있다(S30). If the shaded area condition is not satisfied by comparing the shaded area condition in step S20 , the controller 20 may calculate the current location based on the positioning information received from the GNSS receiver 10 ( S30 ).

S30 단계에서 현재 위치를 계산한 후 제어부(20)는 계산된 현재 위치를 결정한다(S80). After calculating the current location in step S30, the controller 20 determines the calculated current location (S80).

반면, S20 단계에서 음영지역 조건을 비교하여 음영조건인 경우, 제어부(20)는 수신된 측위정보로부터 위성정보를 파싱한다(S40). On the other hand, if the shaded area condition is compared in step S20 and the shaded condition is the shaded condition, the control unit 20 parses the satellite information from the received positioning information (S40).

수신된 측위정보에는 각 위성에 대한 위성ID, 궤도정보, 이력, 오차 방법 계산에 필요한 계수를 포함하는 항법 메시지를 포함할 수 있다. The received positioning information may include a navigation message including a satellite ID for each satellite, orbit information, a history, and coefficients necessary for calculating an error method.

따라서, 측위정보로부터 위성ID를 포함하는 위성정보를 파싱할 수 있다. Accordingly, it is possible to parse the satellite information including the satellite ID from the positioning information.

S40 단계에서 위성정보를 파싱한 후 제어부(20)는 위성정보 제공서버(40)로 파싱된 위성정보를 전송하여 파싱된 위성정보를 기반으로 주변의 위성정보를 요청할 수 있다(S50). After parsing the satellite information in step S40, the control unit 20 may transmit the parsed satellite information to the satellite information providing server 40 to request satellite information around the parsed satellite information (S50).

S50 단계에서 파싱된 위성정보를 위성정보 제공서버(40)에 전송한 후 제어부(20)는 위성정보 제공서버(40)로부터 주변의 위성정보를 제공받을 수 있다(S60). After transmitting the satellite information parsed in step S50 to the satellite information providing server 40, the control unit 20 may receive the surrounding satellite information from the satellite information providing server 40 (S60).

여기서, 위성정보 제공서버(40)는 제어부(20)로부터 파싱된 위성정보를 수신 받아 데이터베이스에 구축된 위성정보에서 수신 받은 위성정보를 검색하여 매칭되는 위성의 주변 위성들에 대한 도 2에 도시된 바와 같이 위성정보를 제공할 수 있다. Here, the satellite information providing server 40 receives the satellite information parsed from the control unit 20, searches for the received satellite information from the satellite information constructed in the database, and searches for the satellites around the matching satellite as shown in FIG. Satellite information can be provided as shown.

S60 단계에서 위성정보 제공서버(40)로부터 주변의 위성정보를 제공받은 후 제어부(20)는 수신된 측위정보와 제공된 위성정보를 기반으로 현재 위치를 추정할 수 있다(S70). After receiving the surrounding satellite information from the satellite information providing server 40 in step S60, the control unit 20 may estimate the current position based on the received positioning information and the provided satellite information (S70).

예를 들어, 제어부(20)는 수신된 측위정보가 측위위성인 GPS-24와 GPS-27로부터 수신된 경우, 현재 위치로부터 GPS-24와 GPS-27에 대해 각각 고도각과 의사거리를 산출할 수 있다. 그리고 위성정보 제공서버(40)로부터 제공된 주변의 위성정보로부터 GPS-18과 GPS-21을 선택하여 GPS-18과 GPS-21의 궤도정보와 GPS-24와 GPS-27의 궤도정보를 기반으로 측위위성 간 거리와 각도를 산출한 후 이를 기반으로 현재 위치로부터 GPS-18과 GPS-21에 대해 각각 고도각과 의사거리를 계산할 수 있다. For example, when the received positioning information is received from positioning satellites GPS-24 and GPS-27, the controller 20 may calculate an elevation angle and a pseudorange for GPS-24 and GPS-27, respectively, from the current location. have. And GPS-18 and GPS-21 are selected from the surrounding satellite information provided from the satellite information providing server 40, and positioning is based on the orbit information of GPS-18 and GPS-21 and the orbit information of GPS-24 and GPS-27. After calculating the distance and angle between the satellites, the elevation angle and the pseudorange can be calculated for GPS-18 and GPS-21, respectively, from the current location based on this.

이와 같이 제어부(20)는 4개의 측위위성인 GPS-24, GPS-27, GPS-18 및 GPS-21에 대해 각각 고도각과 의사거리를 계산한 결과를 기반으로 현재 위치를 추정할 수 있다. As described above, the controller 20 may estimate the current position based on the result of calculating the elevation angle and the pseudorange for the four positioning satellites, GPS-24, GPS-27, GPS-18, and GPS-21, respectively.

S70 단계에서 현재 위치를 추정한 후 제어부(20)는 계산된 현재 위치를 결정한다(S80). After estimating the current location in step S70, the controller 20 determines the calculated current location (S80).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 위성정보를 이용한 위치 결정방법에 따르면, 글로벌 항법 위성 시스템을 기반으로 위치를 결정할 때 음영지역에서 수신된 소수의 측위정보를 기반으로 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 위치를 결정함으로써 음영지역에서도 정확한 위치정보를 제공할 수 있다. As described above, according to the method for determining a position using satellite information according to an embodiment of the present invention, when determining a position based on the global navigation satellite system, the position is determined from the satellite information providing server based on a small number of positioning information received in the shaded area. Accurate location information can be provided even in shaded areas by determining a location by receiving satellite information around it.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those of ordinary skill in the art. will understand

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : GNSS 수신부 20 : 제어부
30 : 네트워크 접속부 40 : 위성정보 제공서버
50 : 통신망10: GNSS receiver 20: control unit
30: network connection unit 40: satellite information providing server
50: communication network

Claims (9)

측위위성으로부터 측위정보를 수신하기 위한 GNSS 수신부;
위성정보 제공서버와 통신망을 통해 접속하여 위성정보를 송수신하는 네트워크 접속부; 및
상기 GNSS 수신부로부터 수신된 상기 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교하여 상기 측위정보로부터 위성정보를 파싱하고, 상기 네트워크 접속부를 통해 파싱된 위성정보를 상기 위성정보 제공서버에 전송하며, 상기 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받아 현재 위치를 추정하여 결정하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는, 상기 주변의 위성정보로부터 선택한 주변의 측위위성과 상기 측위정보를 수신한 측위위성 간 거리와 각도를 산출한 후 이를 기반으로 현재 위치에서 상기 주변의 측위위성에 대해 고도각과 의사거리를 계산한 결과와, 상기 측위정보에 기초하여 고도각과 의사거리를 산출한 결과를 기반으로 현재 위치를 추정하여 결정하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정장치.
a GNSS receiver for receiving positioning information from a positioning satellite;
a network connection unit for transmitting and receiving satellite information by accessing the satellite information providing server and a communication network; and
The satellite information is parsed from the positioning information by comparing the shaded area condition based on the positioning information received from the GNSS receiving unit, and the parsed satellite information is transmitted to the satellite information providing server through the network connection unit, and the satellite information A control unit for estimating and determining a current position by receiving satellite information of the surroundings from the providing server;
The control unit calculates a distance and an angle between a positioning satellite selected from the surrounding satellite information and a positioning satellite that has received the positioning information, and based on this, an elevation angle and a pseudo-distance for the surrounding positioning satellites from the current location A position determining apparatus using satellite information, characterized in that the current position is estimated and determined based on the calculated result and the result of calculating the elevation angle and the pseudo distance based on the positioning information.
 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 측위정보를 수신한 상기 측위위성의 개수가 설정개수 미만인 경우 상기 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit determines that the shaded area condition is satisfied when the number of positioning satellites that have received the positioning information is less than a set number.
 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 측위정보로부터 계산한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)가 설정값을 초과하는 경우 상기 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정장치.
The position determination using satellite information according to claim 1, wherein the controller determines that the shaded area condition is satisfied when the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) calculated from the positioning information exceeds a set value. Device.
 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 GNSS 수신부로부터 수신된 상기 측위정보를 기반으로 현재 위치를 계산하여 결정하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit calculates and determines a current position based on the positioning information received from the GNSS receiver.
 제어부가 GNSS 수신부를 통해 측위위성으로부터 측위정보를 수신하는 단계;
상기 제어부가 상기 측위정보를 기반으로 음영지역 조건을 비교하는 단계;
상기 제어부가 상기 음영지역 조건을 비교하여 상기 측위정보로부터 위성정보를 파싱하여 위성정보 제공서버로 전송하는 단계;
상기 제어부가 상기 위성정보 제공서버로부터 주변의 위성정보를 제공받는 단계; 및
상기 제어부가 상기 측위정보와 제공된 주변의 위성정보를 기반으로 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하되,
상기 현재 위치를 추정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 주변의 위성정보로부터 선택한 주변의 측위위성과 상기 측위정보를 수신한 측위위성 간 거리와 각도를 산출한 후 이를 기반으로 현재 위치에서 상기 주변의 측위위성에 대해 고도각과 의사거리를 계산한 결과와, 상기 측위정보에 기초하여 고도각과 의사거리를 산출한 결과를 기반으로 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정방법.
receiving, by the control unit, positioning information from a positioning satellite through a GNSS receiving unit;
comparing, by the control unit, a condition of a shaded area based on the positioning information;
Comparing the shaded area condition, the control unit parses the satellite information from the positioning information and transmits the satellite information to the satellite information providing server;
receiving, by the control unit, surrounding satellite information from the satellite information providing server; and
Comprising the step of the control unit estimating the current position based on the positioning information and the provided surrounding satellite information,
In the estimating of the current position, the control unit calculates the distance and angle between the positioning satellite selected from the surrounding satellite information and the positioning satellite that has received the positioning information, and then based on this, the positioning of the surrounding at the current location A method for determining a position using satellite information, characterized in that the current position is estimated based on a result of calculating the elevation angle and the pseudorange for the satellite and the result of calculating the elevation angle and the pseudorange based on the positioning information.
 제 6항에 있어서, 상기 음영지역 조건을 비교하는 단계는, 상기 제어부가 상기 측위정보를 수신한 상기 측위위성의 개수가 설정개수 미만인 경우 상기 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정방법.
7. The satellite of claim 6, wherein the comparing of the shaded area condition comprises determining that the shaded area condition is satisfied when the number of the positioning satellites that have received the positioning information is less than a set number. A method of determining a location using information.
 제 6항에 있어서, 상기 음영지역 조건을 비교하는 단계는, 상기 제어부가 상기 측위정보로부터 계산한 HDOP(Horizontal Dilution of Precision)가 설정값을 초과하는 경우 상기 음영지역 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정방법.
The method of claim 6, wherein the comparing of the shaded area condition comprises: determining that the shaded area condition is satisfied when the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) calculated from the positioning information exceeds a set value by the controller A method for determining a location using satellite information.
 제 6항에 있어서, 상기 음영지역 조건을 비교하여 상기 음영지역 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 제어부가 상기 GNSS 수신부로부터 수신된 상기 측위정보를 기반으로 현재 위치를 계산하여 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위성정보를 이용한 위치 결정방법. According to claim 6, Comparing the shaded area condition, if the shaded area condition is not satisfied, further comprising the step of determining, by the control unit, calculating a current location based on the positioning information received from the GNSS receiving unit Position determination method using satellite information, characterized in that.
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