KR102306901B1

KR102306901B1 - Blockade robot for leaking hole of ship and blockade method using the same

Info

Publication number: KR102306901B1
Application number: KR1020190128622A
Authority: KR
Inventors: 이만기; 홍영진; 지성철; 김종찬
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2019-10-16
Publication date: 2021-09-30
Also published as: KR20210045184A

Abstract

본 발명은 파공부에 앵커를 확실하게 투입할 수 있는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 파공 봉쇄 로봇은, 상기 파공부에 투입되는 앵커를 지지하는 투입부, 상기 투입부를 지지하는 바디부, 및 상기 바디부에 설치되어 상기 바디부를 이동시키는 주행부를 포함하고, 상기 투입부는, 세워져 설치된 지지대와, 상기 지지대를 따라 이동하는 이동 프레임과 상기 이동 프레임에 고정되며 상기 앵커를 지지하는 지지 프레임을 포함하는 홀더부와, 상기 이동 프레임에서 이격되어 상기 지지대를 따라 이동하는 가압 유닛과 상기 가압 유닛에 고정되며 상기 앵커를 가압하여 이동시키는 가압 막대를 포함하는 가압부와, 상기 가압부를 상기 지지대의 길이방향으로 이동시키는 승강 구동부재를 포함한다.The present invention provides a pore blocking robot capable of reliably inserting an anchor into a pore and a pore blocking method using the same.
The pore blocking robot according to an aspect of the present invention includes an input part for supporting an anchor input to the pore part, a body part for supporting the input part, and a traveling part installed on the body part to move the body part, The input unit includes a support installed upright, a moving frame moving along the support, and a holder unit including a support frame fixed to the moving frame and supporting the anchor, and spaced apart from the moving frame to move along the support. It is fixed to the pressing unit and the pressing unit and includes a pressing unit including a pressing rod for pressing and moving the anchor, and a lifting and lowering driving member for moving the pressing unit in the longitudinal direction of the support.

Description

A pore blocking robot and a pore blocking method using the same

본 발명은 확실하게 앵커를 투입할 수 있는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pore blocking robot capable of reliably inserting an anchor and a pore blocking method using the same.

항해중인 선박은 기상악화, 운항 부주의 등으로 인해 해상에서 충돌하거나, 연안의 암초에 좌초되는 등의 사고가 빈번하게 발생하고 있다. 이들 선박사고는 인적 물적 피해를 동반하며, 특히 유조선의 파공 사고는 주변 환경을 심각하게 오염시키게 된다.Accidents such as collisions at sea or being stranded on coastal reefs frequently occur due to bad weather, negligence of navigation, etc. These ship accidents are accompanied by human and material damage, and in particular, the oil tanker breakage accident seriously pollutes the surrounding environment.

선박이 파공된 경우 선체 내부가 비어있는 경우에는 나무쐐기 등을 이용한 응급 봉쇄를 할 수 있으나, 유조선 등과 같이 선체 내부에 오일(또는 기타 화물)이 채워져 있는 경우 선체 외부에서는 응급봉쇄를 행해야 하는데, 주로 철판을 용접하는 방법에 의존하고 있다.If the ship is broken and the inside of the hull is empty, emergency blockade using wooden wedges, etc. It relies on the method of welding the steel plate.

상기한 종래 용접 방식은 작업시간이 많이 소요되고, 기상악화 시 작업자체가 불가능한 등의 문제점이 있으며, 그로 인해 해상으로 대량의 오일이 유출되거나 선박이 침몰하는 사례가 빈번히 발생하고 있는 실정으로, 선박 종사자들은 상기와 같이 선체 파공 시 용접작업 없이 단시간에 응급으로 파공 부위를 봉쇄할 수 있는 수단이 요구되고 있는 실정이다.The above-mentioned conventional welding method takes a lot of work time, and there are problems such as impossible to work in case of bad weather, and as a result, a large amount of oil is leaked into the sea or the ship is sinking. As described above, workers are in need of a means to block the hole in an emergency in a short time without welding when the hull is drilled.

또한, 이를 해결하기 위해, 종래에는 사람이 투입되어, 영구자석이 포함되어 있는 파공 봉쇄용 패치(patch)를 파공부에 붙이거나, 앵커(anchor)를 투입하여, 유출되는 오염물질의 양을 최소화하고 있다.In addition, in order to solve this problem, conventionally, a person is input, and a patch for blocking a hole containing a permanent magnet is attached to the hole, or an anchor is inserted to minimize the amount of leaking contaminants. are doing

하지만, 이러한 종래 기술들은 파공부의 유출압이 강한 사고 초기에 대응하기에는 파공 봉쇄를 위한 부착성능이 제한적이고, 더구나 유출되고 있는 물질이 인체에 유해한 성분이 포함된 경우, 사람이 투입되어 파공 봉쇄용 혹은 차폐용 패치(patch) 부착이나 앵커(anchor) 투입 작업을 하기에는 위험요인이 너무 많고, 작업효율도 크게 떨어지는 문제점이 있었다.However, in these prior technologies, the adhesion performance for blocking the pores is limited to respond to the initial accident when the outflow pressure of the hole is strong, and, moreover, when the leaking material contains a component harmful to the human body, a person is input to block the hole Alternatively, there were too many risk factors for attaching a patch for shielding or inputting an anchor, and there was a problem that the work efficiency was also greatly reduced.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 파공부에 앵커를 확실하게 투입할 수 있는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides a pore blocking robot and a pore blocking method using the same, which can reliably insert an anchor into a pore.

본 발명의 일 측면에 따른 파공 봉쇄 로봇은, 상기 파공부에 투입되는 앵커를 지지하는 투입부, 상기 투입부를 지지하는 바디부, 및 상기 바디부에 설치되어 상기 바디부를 이동시키는 주행부를 포함하고, 상기 투입부는, 세워져 설치된 지지대와, 상기 지지대를 따라 이동하는 이동 프레임과 상기 이동 프레임에 고정되며 상기 앵커를 지지하는 지지 프레임을 포함하는 홀더부와, 상기 이동 프레임에서 이격되어 상기 지지대를 따라 이동하는 가압 유닛과 상기 가압 유닛에 고정되며 상기 앵커를 가압하여 이동시키는 가압 막대를 포함하는 가압부와, 상기 가압부를 상기 지지대의 길이방향으로 이동시키는 승강 구동부재를 포함한다.The pore blocking robot according to one aspect of the present invention includes an input part for supporting the anchor input to the pore part, a body part for supporting the input part, and a traveling part installed on the body part to move the body part, The input unit includes a support installed upright, a moving frame moving along the support, and a holder unit including a support frame fixed to the moving frame and supporting the anchor, and spaced apart from the moving frame to move along the support It is fixed to the pressing unit and the pressing unit and includes a pressing unit including a pressing rod for pressing and moving the anchor, and a lifting and lowering driving member for moving the pressing unit in the longitudinal direction of the support.

여기서, 상기 바디부는 상기 지지 프레임의 하면과 맞닿아 지지하는 지지판을 포함하고, 상기 지지 프레임이 상기 지지판에 지지된 상태에서 상기 앵커는 상기 가압 막대에 의하여 가압되어 상기 지지 프레임에서 이탈될 수 있다.Here, the body portion may include a support plate to be supported in contact with the lower surface of the support frame, and in a state in which the support frame is supported on the support plate, the anchor may be pressed by the pressure bar to be separated from the support frame.

또한, 상기 승강 구동부재는 상기 홀더부와 상기 가압부에 삽입되며 상기 가압부에 나사 결합된 리드 스크류와 상기 리드 스크류를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.In addition, the lifting driving member may include a lead screw inserted into the holder part and the pressing part and screw-coupled to the pressing part, and a motor rotating the lead screw.

또한, 상기 바디부는, 상기 지지판과 상기 지지판에 연결된 틸팅축과 상기 틸팅축을 회전시키는 틸팅 실린더를 포함하는 틸팅부를 더 포함하며, 상기 지지대와 상기 리드 스크류는 상기 지지판 상에 세워져 설치될 수 있다.In addition, the body part further includes a tilting part including the support plate and a tilting shaft connected to the support plate and a tilting cylinder for rotating the tilting shaft, and the support and the lead screw may be erected on the support plate.

또한, 상기 바디부는, 상기 주행부를 지지하는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 대하여 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 슬라이딩 플레이트와 상기 슬라이딩 플레이트를 이동시키는 슬라이딩 실린더를 포함하는 슬라이딩부를 더 포함하며, 상기 틸팅 실린더와 상기 틸팅축은 상기 슬라이딩 플레이트에 고정될 수 있다.In addition, the body part further includes a sliding part including a main frame supporting the traveling part, a sliding plate installed slidably with respect to the main frame, and a sliding cylinder moving the sliding plate, wherein the tilting cylinder and the The tilting axis may be fixed to the sliding plate.

또한, 상기 지지 프레임은 상기 이동 프레임에서 바닥을 향하여 이어진 측판과 상기 측판의 하부에 결합되어 앵커의 상부를 삽입하는 지지 블록과 상기 지지 블록의 상부에 설치되며 돌출되어 상기 앵커의 측면을 지지하는 복수의 돌기를 갖는 홀딩 유닛을 포함하고, 상기 홀딩 유닛에는 상기 가압 막대가 관통하는 홀이 형성될 수 있다.In addition, the support frame is coupled to the lower portion of the side plate and the side plate connected to the floor in the moving frame, and a plurality of support blocks for inserting the upper part of the anchor, and a plurality of protrusions that are installed on the upper part of the support block and support the side of the anchor and a holding unit having a protrusion of , wherein a hole through which the pressure bar passes may be formed in the holding unit.

또한, 상기 앵커는 커넥터와 상기 커넉터에 회전 가능하게 결합된 2개의 앵커 스틱을 포함하고, 상기 커넥터는 베이스판과 상기 베이스판의 측면에서 돌출되어 마주하는 2개의 측판을 포함하고, 상기 앵커 스틱은 호형으로 만곡 형성된 제1 외면과 평면으로 이루어진 제2 외면을 포함하며, 상기 커넥터에는 로프가 고정되는 센터 막대가 설치될 수 있다.In addition, the anchor includes a connector and two anchor sticks rotatably coupled to the connector, the connector includes a base plate and two side plates projecting from the side of the base plate to face each other, and the anchor stick Silver includes a first outer surface curved in the shape of an arc and a second outer surface made of a flat surface, and a center bar to which a rope is fixed may be installed in the connector.

본 발명의 다른 측면에 따른 파공 봉쇄 방법은, 상기 파공 봉쇄 로봇을 파공부로 이동시키는 로봇 이동 단계, 가압부로 상기 앵커를 가압하여 앵커와 앵커를 지지하는 홀더부를 하부로 이송하는 앵커 이송 단계, 상기 홀더부의 지지 프레임이 최하부로 이동하여 지지되고 상기 앵커가 상기 파공부에 삽입된 상태에서 상기 가압부로 앵커를 가압하여 상기 앵커를 상기 홀더부에서 이탈시키는 앵커 투입 단계, 상기 앵커와 연결된 로프를 윈치를 이용하여 권취하는 로프 권취 단계, 및 상기 파공 봉쇄 로봇에 설치된 봉쇄 패드를 파공부에 밀착시켜서 파공부를 봉쇄하는 파공부 봉쇄 단계를 포함한다.The breaking hole blockade method according to another aspect of the present invention is a robot moving step of moving the hole blocking robot to the hole part, an anchor transport step of transferring the holder part supporting the anchor and the anchor to the lower part by pressing the anchor with a pressing part, the anchor transport step, the An anchor input step of separating the anchor from the holder by pressing the anchor with the pressing portion in a state in which the support frame of the holder is supported by moving to the lowermost portion and the anchor is inserted into the hole, and the rope connected to the anchor is lifted from the winch. It includes a step of winding a rope to take up using, and a blocking step of blocking the hole by adhering the blocking pad installed on the hole blocking robot to the hole to close the hole.

여기서, 상기 앵커 이송 단계와 상기 앵커 투입 단계에서 상기 가압부의 이동은 상기 파공 봉쇄 로봇에 설치된 리드 스크류의 회전에 의하여 이루어질 수 있다.Here, the movement of the pressing part in the anchor transfer step and the anchor input step may be made by rotation of a lead screw installed in the hole blocking robot.

또한, 상기 파공 봉쇄 방법은 상기 로봇 이동 단계 이후에 실시되며, 상기 홀더부를 상기 파공 봉쇄 로봇의 바디부에 대하여 측방향으로 이동시키는 슬라이딩 단계와 상기 홀더부를 상기 바디부에 대하여 회전시키는 틸팅 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the pore blocking method is carried out after the robot moving step, the sliding step of moving the holder part in the lateral direction with respect to the body part of the pore blocking robot and the tilting step of rotating the holder part with respect to the body part further may include

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 파공 봉쇄 로봇은 가압부에 의하여 앵커의 이동과 앵커의 투입이 이루어질 수 있다. 또한, 앵커가 홀더에 지지된 상태로 파공부 내부로 이동한 후에 투입되므로, 강한 압력에도 앵커가 확실하게 투입될 수 있다.As described above, in the blocking robot according to an aspect of the present invention, movement of the anchor and the input of the anchor can be made by the pressing unit. In addition, since the anchor is injected after moving into the hole in a state supported by the holder, the anchor can be reliably injected even under strong pressure.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇을 앞쪽에서 바라본 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇을 뒤쪽에서 바라본 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇을 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라이딩부를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅부와 투입부를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 투입부를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇에서 가압부와 홀더부가 하부로 이동한 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇에서 가압부가 앵커를 가압하여 앵커가 홀더부에서 분리된 상태를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇이 파공부를 막은 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 앵커를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 앵커가 펼쳐진 상태를 나타낸 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a perspective view of a pore blocking robot according to an embodiment of the present invention viewed from the front.
Figure 2 is a perspective view seen from the rear of the blocking robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view showing a pore blocking robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a sliding unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a tilting unit and an input unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view showing an input unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a state in which the pressing part and the holder part moved downward in the pore blocking robot according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a state in which the anchor is separated from the holder by pressing the anchor by the pressing unit in the breaking block robot according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a state in which the pore blocking robot according to an embodiment of the present invention blocks the pore.
10 is a perspective view illustrating an anchor according to an embodiment of the present invention.
11 is a perspective view illustrating an unfolded state of an anchor according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart for explaining a pore blocking method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'comprising' or 'having' are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇에 대해서 설명한다.Hereinafter, a description will be given of a pore blocking robot according to a first embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇을 앞쪽에서 바라본 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇을 앞쪽에서 바라본 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇을 도시한 측면도이다.1 is a perspective view from the front of the blocking robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view from the front of the blocking robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention It is a side view showing a pore blocking robot according to an example.

도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 본 제1 실시예에 따른 파공 봉쇄 로봇(100)은 바디부(200), 주행부(300), 투입부(400)를 포함한다. 파공 봉쇄 로봇(100)은 선박에 구멍이 발생한 경우, 선박의 외표면을 따라 파공부로 이동하여 파공부를 막는 로봇이다. 파공 봉쇄 로봇(100)은 무선 또는 유선으로 연결된 리모트 컨트롤러에 의하여 제어될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3 , the pore blocking robot 100 according to the first embodiment includes a body 200 , a traveling unit 300 , and an input unit 400 . The hole blocking robot 100 is a robot that blocks the hole by moving to the hole along the outer surface of the ship when a hole occurs in the ship. The pore blockade robot 100 may be controlled by a remote controller connected wirelessly or by wire.

주행부(300)는 바디부(200)의 양쪽 측단에 연결 설치되고, 바디부(200)를 주행시킨다. 주행부(300)는 복수의 풀리(310)와 풀리(310)에 감겨진 벨트(320)를 포함하는 무한궤도 형태로 이루어질 수 있다. 또한 벨트(320)에는 선박에 부착되는 복수의 영구자석(330)이 설치될 수 있다. 풀리(310)에는 주행을 위한 주행 모터(340)가 각각 설치될 수 있다.The traveling unit 300 is connected to both side ends of the body unit 200 , and drives the body unit 200 . The driving unit 300 may be formed in the form of an endless track including a plurality of pulleys 310 and a belt 320 wound around the pulleys 310 . In addition, a plurality of permanent magnets 330 attached to the ship may be installed on the belt 320 . A driving motor 340 for driving may be installed in the pulley 310 , respectively.

바디부(200)는 메인 프레임(210), 봉쇄 패드(220), 아웃 트리거(230), 슬라이딩부(240), 틸팅부(250), 윈치(260), 지지 바(270)를 포함할 수 있다. 바디부(200)는 주행부(300) 및 투입부(400)를 지지하며 바디부(200)에는 각종 부품들이 설치될 수 있다. 메인 프레임(210)은 판 형상 또는 사각틀 형상으로 이루어져 주행부(300)를 지지하며 주행부(300)는 메인 프레임(210)의 하부에 고정 설치된다. 또한 메인 프레임(210)은 부품들을 지지하기 위한 복수의 브라켓들을 포함할 수 있다.The body 200 may include a main frame 210 , a containment pad 220 , an outrigger 230 , a sliding unit 240 , a tilting unit 250 , a winch 260 , and a support bar 270 . have. The body part 200 supports the traveling part 300 and the input part 400 , and various parts may be installed in the body part 200 . The main frame 210 is formed in a plate shape or a rectangular frame shape to support the traveling unit 300 , and the traveling unit 300 is fixedly installed under the main frame 210 . In addition, the main frame 210 may include a plurality of brackets for supporting the components.

봉쇄 패드(220)는 메인 프레임(210)의 하부를 덮도록 설치되며, 강성을 갖는 소재에 실리콘 등 탄성을 갖는 소재가 결합된 구조로 이루어질 수 있다. 또한, 봉쇄 패드(220)는 상하 방향(z축방향)으로 승강 가능하도록 실린더를 매개로 메인 프레임(210)에 설치될 수 있다.The containment pad 220 is installed to cover the lower portion of the main frame 210, and may have a structure in which a material having elasticity such as silicon is combined with a material having rigidity. In addition, the containment pad 220 may be installed on the main frame 210 via a cylinder to be able to ascend and descend in the vertical direction (z-axis direction).

아웃 트리거(230)는 바디부(200)의 4 측 모서리 영역에 각각 설치되며, 전자석을 포함하여 자기력에 의하여 금속재의 선박 상에서 고정될 수 있다. 파공 봉쇄 로봇(100)이 파공부로 이동된 경우 아웃 트리거(230)의 전자석에 전류가 인가되어 파공 봉쇄 로봇(100)이 움직이지 않도록 지지될 수 있다.The outrigger 230 is installed in each of the four side corner regions of the body 200, and may be fixed on a metal ship by magnetic force including an electromagnet. When the pore blocking robot 100 is moved to the pore part, a current is applied to the electromagnet of the outrigger 230 so that the pore blocking robot 100 may be supported not to move.

윈치(260)는 메인 프레임(210)의 하부에 설치되며, 모터를 포함한다. 윈치(260)에는 앵커(500)에 연결된 로프(590)가 권취되어 있으며, 앵커(500)가 파공부 내부로 투입된 후에 윈치(260)가 로프(590)를 권취하면 봉쇄 패드(220)가 파공부(600)에 밀착될 수 있다.The winch 260 is installed under the main frame 210 and includes a motor. A rope 590 connected to the anchor 500 is wound on the winch 260, and when the winch 260 winds the rope 590 after the anchor 500 is put into the hole, the containment pad 220 is broken. It can be in close contact with the study 600 .

지지 바(270)는 라운드 형상으로 굴곡지게 형성되며 메인 프레임(210)의 측방향(-y축방향)으로 돌출된다. 지지 바(270)에는 파공 봉쇄 로봇(100)을 지지하는 와이어 등이 설치될 수 있다. 파공 봉쇄 로봇(100)은 수중에서 주로 활동하게 되는데 물살 등에 의하여 파공 봉쇄 로봇(100)이 분실되는 것을 방지하기 위해서 지지 바(270)에 로프가 설치될 수 있다.The support bar 270 is curved in a round shape and protrudes in the lateral direction (-y-axis direction) of the main frame 210 . The support bar 270 may be provided with a wire for supporting the pore blocking robot 100 . The pore blocking robot 100 is mainly active in water, and a rope may be installed on the support bar 270 in order to prevent the pore blocking robot 100 from being lost by the current.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라이딩부를 도시한 사시도이다.4 is a perspective view illustrating a sliding unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 4를 참조하여 설명하면, 슬라이딩부(240)는 투입부(400)를 측방향(y축방향)으로 이동시켜서 투입부(400)가 파공부의 중앙에 위치하도록 조절한다. 슬라이딩부(240)는 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 슬라이딩 플레이트(241), 슬라이딩 플레이트(241)를 이동시키는 슬라이딩 실린더(242), 슬라이딩 플레이트(241)를 안내하는 리니어 모션 가이드(243)를 포함한다. 1 and 4, the sliding part 240 moves the input part 400 in the lateral direction (y-axis direction) to adjust the input part 400 to be located in the center of the hole. The sliding unit 240 includes a sliding plate 241 installed to be slidably movable, a sliding cylinder 242 for moving the sliding plate 241 , and a linear motion guide 243 for guiding the sliding plate 241 .

슬라이딩 플레이트(241)는 평판으로 이루어질 수 있으며, 메인 프레임(210)에 대하여 측방향(y축방향)으로 이동 가능하게 설치된다. 여기서 측방향은 파공 봉쇄 로봇(100)이 주행하는 방향과 평행한 방향이 될 수 있다. 슬라이딩 플레이트(241)에는 지지 브라켓(246)과 지지 브라켓(246)에 회전 가능한 틸팅축(252)이 설치될 수 있다.The sliding plate 241 may be made of a flat plate, and is installed to be movable in the lateral direction (y-axis direction) with respect to the main frame 210 . Here, the lateral direction may be a direction parallel to the direction in which the pore blocking robot 100 travels. A support bracket 246 and a tilting shaft 252 rotatable to the support bracket 246 may be installed on the sliding plate 241 .

슬라이딩 실린더(242)는 공압 또는 유압에 의하여 슬라이딩 플레이트(241)를 이동시키며, 슬라이딩 실린더(242)의 일측 단부는 브라켓(245)을 매개로 메인 프레임(210)에 고정되고, 슬라이딩 실린더(242)의 타측 단부는 슬라이딩 플레이트(241)에 고정된다. The sliding cylinder 242 moves the sliding plate 241 by pneumatic or hydraulic pressure, and one end of the sliding cylinder 242 is fixed to the main frame 210 via a bracket 245, and the sliding cylinder 242. The other end of the is fixed to the sliding plate (241).

리니어 모션 가이드(243)는 슬라이딩 플레이트(241)의 하부에 배치되어 슬라이딩 플레이트(241)의 이동을 안내하며, 레일과 레일을 따라 주행하는 슬라이더를 포함한다. 레일은 메인 프레임(210)에 고정되고 슬라이더는 슬라이딩 플레이트(241)에 고정될 수 있다.The linear motion guide 243 is disposed under the sliding plate 241 to guide the movement of the sliding plate 241 , and includes a rail and a slider running along the rail. The rail may be fixed to the main frame 210 and the slider may be fixed to the sliding plate 241 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅부와 투입부를 도시한 사시도이다. 5 is a perspective view illustrating a tilting unit and an input unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 5를 참조하여 설명하면, 틸팅부(250)는 투입부(400)를 회전시켜서 앵커(500)가 파공부의 표면에 수직인 방향으로 진입하도록 조절한다. 틸팅부(250)는 투입부(400)를 지지하는 지지판(251)과 지지판(251)에 연결된 틸팅축(252)과 틸팅축(252)에 결합된 커넥팅 막대(253)와 커넥팅 막대(253)를 회전시키는 틸팅 실린더(254)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 5 , the tilting unit 250 rotates the input unit 400 to adjust the anchor 500 to enter in a direction perpendicular to the surface of the hole. The tilting unit 250 includes a support plate 251 for supporting the input unit 400, a tilting shaft 252 connected to the support plate 251, and a connecting rod 253 and a connecting rod 253 coupled to the tilting shaft 252. Includes a tilting cylinder 254 for rotating the.

지지판(251)은 평판으로 이루어지며 슬라이딩 플레이트(241)에 대하여 회전 가능하게 설치된다. 슬라이딩 플레이트(241)에는 틸팅축(252)을 지지하는 지지 브라켓(246)이 세워져 설치되고, 틸팅축(252)은 지지 브라켓(246)을 매개로 슬라이딩 플레이트(241)에 회전 가능하게 설치된다. 또한 틸팅축(252)은 지지판(251)에 고정 브라켓(256)을 매개로 고정 설치되며, 틸팅축(252)은 고정 브라켓(256) 및 지지판(251)에 대하여 회전하지 않고, 고정 브라켓(256) 및 지지판(251)과 회전하도록 고정된다. The support plate 251 is made of a flat plate and is rotatably installed with respect to the sliding plate 241 . A support bracket 246 for supporting the tilting shaft 252 is erected on the sliding plate 241 , and the tilting shaft 252 is rotatably installed on the sliding plate 241 via the support bracket 246 . In addition, the tilting shaft 252 is fixedly installed on the support plate 251 via the fixing bracket 256 , and the tilting shaft 252 does not rotate with respect to the fixing bracket 256 and the support plate 251 , but the fixing bracket 256 . ) and the support plate 251 and is fixed to rotate.

커넥팅 막대(253)는 틸팅축(252)에 연결 설치되며 상부로 돌출된다. 틸팅 실린더(254)는 커넥팅 막대(253)와 슬라이딩 플레이트(241)에 고정되며, 커넥팅 막대(253)를 매개로 틸팅축(252)을 회전시킨다. 틸팅 실린더(254)는 슬라이딩 플레이트에 경사지게 설치되되 슬라이딩 플레이트에 대하여 회전 가능하게 설치된다. 틸팅 실린더(254)는 유압 또는 공압에 의하여 신축될 수 있다.The connecting rod 253 is connected to the tilting shaft 252 and protrudes upward. The tilting cylinder 254 is fixed to the connecting rod 253 and the sliding plate 241 , and rotates the tilting shaft 252 via the connecting rod 253 . The tilting cylinder 254 is inclinedly installed on the sliding plate and is rotatably installed with respect to the sliding plate. The tilting cylinder 254 may be expanded or contracted by hydraulic or pneumatic pressure.

상기한 바와 같이 본 실시예에 따르면 바디부(200)에 슬라이딩부(240)와 틸팅부(250)가 설치되므로 투입부(400)가 보다 용이하게 파공부의 중심에 위치할 수 있을 뿐만 아니라 투입부(400)가 파공부의 표면에 수직인 방향으로 진입할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, since the sliding part 240 and the tilting part 250 are installed on the body part 200, the input part 400 can be more easily located at the center of the hole part, and also the input part 400 can be placed in the center of the hole. The part 400 may enter in a direction perpendicular to the surface of the perforation part.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 투입부를 도시한 사시도이다.6 is a perspective view showing an input unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 6을 참조하여 설명하면, 투입부(400)는 파공부에 투입되는 앵커(500)를 지지하며, 앵커(500)를 파공부에 진입시킨다. 투입부(400)는 지지대(410), 홀더부(420), 가압부(430), 승강 구동부재(450)를 포함할 수 있다. 지지대(410)는 지지판(251)에 수직으로 세워져 설치되며 원형의 막대로 이루어질 수 있다. 지지대(410)의 상단에는 지지대(410)를 지지하는 고정 플레이트(412)가 설치된다. 지지대(410)에는 홀더부(420)와 가압부(430)가 결합되며 홀더부(420)와 가압부(430)는 지지대(410)의 안내를 받아 상하방향(z축방향)으로 이동할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 6 , the input unit 400 supports the anchor 500 that is put into the hole, and the anchor 500 enters the hole. The input unit 400 may include a support 410 , a holder unit 420 , a pressing unit 430 , and a lift driving member 450 . The support 410 is installed vertically on the support plate 251 and may be formed of a circular bar. A fixing plate 412 for supporting the support 410 is installed at an upper end of the support 410 . The holder 420 and the pressing part 430 are coupled to the support 410, and the holder 420 and the pressing part 430 can move in the vertical direction (z-axis direction) under the guidance of the support 410. .

승강 구동부재(450)는 리드 스크류(451)와 리드 스크류(451)를 회전시키는 모터(452)를 포함한다. 모터(452)는 기어박스를 매개로 리드 스크류(451)와 결합될 수 있으며, 리드 스크류(451)는 가압부(430)와 결합되어 가압부(430)를 상하방향으로 이동시킨다. 리드 스크류(451)의 하단은 지지판(251)에 회전 가능하게 설치되고, 리드 스크류(451)의 상단은 베어링을 매개로 고정 플레이트(412)와 결합된다.The lifting driving member 450 includes a lead screw 451 and a motor 452 rotating the lead screw 451 . The motor 452 may be coupled to the lead screw 451 via a gearbox, and the lead screw 451 is coupled to the pressing unit 430 to move the pressing unit 430 in the vertical direction. The lower end of the lead screw 451 is rotatably installed on the support plate 251 , and the upper end of the lead screw 451 is coupled to the fixing plate 412 through a bearing.

가압부(430)는 승강 구동부재(450)에 의하여 상하방향으로 이동하며 앵커(500)를 가압하여 이동시킨다. 가압부(430)는 지지대(410) 및 리드 스크류(451)를 따라 이동하는 가압 유닛(431)과 가압 유닛(431)에 고정되며 앵커(500)를 가압하여 이동시키는 가압 막대(432)를 포함한다. The pressing unit 430 moves in the vertical direction by the lifting driving member 450 and presses and moves the anchor 500 . The pressing unit 430 includes a pressing unit 431 moving along the support 410 and the lead screw 451 and a pressing rod 432 fixed to the pressing unit 431 and moving by pressing the anchor 500 . do.

가압 유닛(431)은 판상으로 이루어지며 지지대(410) 및 리드 스크류(451)에 끼움 결합된다. 가압 유닛(431)은 리드 스크류(451)와 결합된 너트를 포함할 수 있으며 이에 따라 리드 스크류(451)가 회전하면 가압 유닛(431)은 리드 스크류(451)의 길이방향(z축방향)으로 이동할 수 있다. 가압 막대(432)는 가압 유닛(431)에서 주행부(300)가 위치하는 바닥을 향하는 방향(-z축방향)으로 이어져 형성되며, 가압 막대(432)의 하단은 앵커(500)의 상단과 맞닿는다.The pressing unit 431 is formed in a plate shape and is fitted to the support 410 and the lead screw 451 . The pressing unit 431 may include a nut coupled to the lead screw 451 , and accordingly, when the lead screw 451 rotates, the pressing unit 431 moves in the longitudinal direction (z-axis direction) of the lead screw 451 . can move The pressure bar 432 is formed in a direction (-z-axis direction) toward the bottom where the traveling part 300 is located in the pressure unit 431, and the lower end of the pressure bar 432 is the upper end of the anchor 500 and touch

홀더부(420)는 앵커(500)를 지지하고, 가압부(430)에 의하여 상하방향(z축방향)으로 이동할 수 있다. 홀더부(420)는 앵커(500)가 가압부(430)에 의하여 가압될 때 앵커(500)와 함께 상하방향으로 이동할 수 있다.The holder part 420 supports the anchor 500 and can move in the vertical direction (z-axis direction) by the pressing part 430 . The holder part 420 may move in the vertical direction together with the anchor 500 when the anchor 500 is pressed by the pressing part 430 .

홀더부(420)는 지지대(410)를 따라 이동하는 이동 프레임(421)과 이동 프레임(421)에 고정되며 앵커(500)를 지지하는 지지 프레임(423)을 포함할 수 있다. 이동 프레임(421)은 지지대(410) 및 리드 스크류(451)에 끼움 결합되며, 리드 스크류(451)와 나사 결합되지는 않는다. 즉, 홀더부(420)는 가압부(430)에 의해서만 이동하며 리드 스크류(451)의 회전에 의하여 이동하지는 않는다.The holder unit 420 may include a moving frame 421 moving along the support 410 and a supporting frame 423 fixed to the moving frame 421 and supporting the anchor 500 . The moving frame 421 is fitted to the support 410 and the lead screw 451 , but is not screwed to the lead screw 451 . That is, the holder part 420 moves only by the pressing part 430 and does not move by the rotation of the lead screw 451 .

이동 프레임(421)은 가압 유닛(431)에서 이격되어 가압 유닛(431)의 하부에 설치된다. 이동 프레임(421)에는 복수의 가이드 홀(426)이 형성되고, 가압 유닛(431)에는 돌출되어 가이드 홀(426)을 관통하는 가이드 돌기(435)가 형성될 수 있다. 지지 프레임(423)은 이동 프레임(421)에서 바닥을 향하여 이어진 측판(423a)과, 측판(423a)의 하부에 결합되며 앵커(500)의 상부를 삽입하는 지지 블록(423c)과 홀딩 유닛(425)을 포함할 수 있다. 측판(423a)은 리드 스크류(451)의 길이방향(z축방향)으로 이어져 형성되며, 측판(423a)에는 복수의 가이드 브라켓(423b)이 설치될 수 있다. 가이드 브라켓(423b)에는 가압 막대(432)가 삽입되며, 가이드 브라켓(423b)은 가압 막대(432)를 지지한다. The moving frame 421 is spaced apart from the pressurizing unit 431 and installed under the pressurizing unit 431 . A plurality of guide holes 426 may be formed in the moving frame 421 , and guide protrusions 435 protruding through the guide hole 426 may be formed in the pressing unit 431 . The support frame 423 is coupled to the lower portion of the side plate 423a and the side plate 423a from the moving frame 421 toward the floor and the support block 423c for inserting the upper part of the anchor 500 and the holding unit 425 ) may be included. The side plate 423a is formed to extend in the longitudinal direction (z-axis direction) of the lead screw 451 , and a plurality of guide brackets 423b may be installed on the side plate 423a. A pressure bar 432 is inserted into the guide bracket 423b, and the guide bracket 423b supports the pressure bar 432 .

지지 블록(423c)은 앵커(500)의 상부를 삽입하여 지지하며 지지 블록(423c)의 내부에는 복수의 볼 플런저가 설치될 수 있다. 볼 플런저(ball plunger)는 하우징과 하우징 내부에 삽입된 가압 볼과 가압 볼을 지지하는 스프링과 스프링에 맞닿아 스프링의 길이를 조절하는 조절 너트를 포함할 수 있다. 조절 너트는 회전하면서 하우징 내부 공간의 길이방향으로 이동하며, 조절 너트의 이동에 의하여 볼의 가압력이 조절될 수 있다. The support block 423c is supported by inserting an upper portion of the anchor 500, and a plurality of ball plungers may be installed inside the support block 423c. The ball plunger may include a housing, a pressure ball inserted into the housing, a spring supporting the pressure ball, and an adjustment nut that comes into contact with the spring to adjust the length of the spring. The adjustment nut moves in the longitudinal direction of the inner space of the housing while rotating, and the pressing force of the ball may be adjusted by the movement of the adjustment nut.

한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 홀딩 유닛(425)은 앵커(500)의 상부에서 앵커(500)가 펼쳐지지 않도록 지지하며, 상판(425a)과 상판(425a)에서 돌출되어 앵커(500)의 측면을 지지하는 2개의 돌기(425b)를 포함한다. 돌기(425b)들 사이에 앵커(500)가 삽입되어 앵커(500)가 펼쳐지지 않는다. 상판(425a)은 지지 블록(423c)에 고정될 수 있으며, 상판(425a)에는 가압 막대(432)가 관통하는 홀(425c)이 형성될 수 있다. 이에 따라 홀딩 유닛(425)이 앵커(500)를 지지하더라도 가압 막대(432)는 앵커(500)를 직접 가압할 수 있다. 또한 앵커(500)의 커넥터(510)에는 돌기(425b)가 각각 삽입되는 2개의 홀(513)이 형성된다.On the other hand, as shown in Fig. 9, the holding unit 425 supports the anchor 500 from the upper portion of the anchor 500 so that it is not unfolded, and protrudes from the upper plate 425a and the upper plate 425a to the anchor 500. Includes two projections (425b) for supporting the side of the. The anchor 500 is inserted between the projections 425b, so that the anchor 500 is not unfolded. The upper plate 425a may be fixed to the support block 423c, and a hole 425c through which the pressure bar 432 passes may be formed in the upper plate 425a. Accordingly, even if the holding unit 425 supports the anchor 500 , the pressure bar 432 may directly press the anchor 500 . Also, the connector 510 of the anchor 500 has two holes 513 into which the protrusions 425b are respectively inserted.

본 실시예와 같이 앵커(500)가 볼 플런저에 의하여 지지되면 가압부(430)에 의하여 앵커(500)의 상부가 가압되더라도 이동 프레임(421)이 지지판(251)과 맞닿기 전까지는 앵커(500)가 지지 프레임(423)에서 분리되지 않는다.When the anchor 500 is supported by the ball plunger as in this embodiment, even if the upper portion of the anchor 500 is pressed by the pressing unit 430 , the anchor 500 until the moving frame 421 comes into contact with the support plate 251 . ) is not separated from the support frame 423 .

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 지지 프레임(423)이 가압부(430)에 의하여 하부로 이동하여 지지 프레임(423)의 하면이 지지판(251)과 맞닿으면 앵커(500)는 지지 프레임(423)이 지지판(251)에 지지된 상태에서 가압 막대(432)에 의하여 가압되어 지지 프레임(423)에서 이탈될 수 있다. 지지 프레임(423)이 하부로 이동하여 지지 프레임(423)의 하단과 앵커(500)가 파공부(600)에 삽입된 상태에서 지지 프레임(423)에서 앵커(500)가 이탈한다.7 to 9, when the support frame 423 is moved downward by the pressing part 430 and the lower surface of the support frame 423 is in contact with the support plate 251, the anchor 500 is supported. The frame 423 may be separated from the support frame 423 by being pressed by the pressure bar 432 in a state supported by the support plate 251 . The anchor 500 is separated from the support frame 423 in a state in which the support frame 423 moves downward and the lower end of the support frame 423 and the anchor 500 are inserted into the hole 600 .

홀더부(420)가 지지된 상태에서 가압부(430)가 앵커(500)를 홀더부(420)에서 이탈시킬 때, 가압부(430)와 홀더부(420)의 간격이 감소하면서 가이드 돌기(435)가 가이드 홀(426)의 안내를 받아 하부로 이동할 수 있다. 이에 따라 가압부(430)가 홀더부(420)에 대하여 안정적으로 이동할 수 있다.When the pressing part 430 separates the anchor 500 from the holder part 420 in a state in which the holder part 420 is supported, the distance between the pressing part 430 and the holder part 420 decreases while the guide protrusion ( 435 may be guided by the guide hole 426 to move downward. Accordingly, the pressing part 430 can stably move with respect to the holder part 420 .

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 앵커를 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 앵커가 펼쳐진 상태를 나타낸 사시도이다.10 is a perspective view illustrating an anchor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a perspective view showing an unfolded state of the anchor according to an embodiment of the present invention.

도 10 및 도 11을 참조하여 설명하면, 앵커(500)는 커넥터(510)와 커넥터(510)에 회전 가능하게 결합된 앵커 스틱(520)을 포함할 수 있다. 2개의 앵커 스틱(520)이 커넥터(510)에 결합되며, 커넥터(510)의 내부에는 앵커 스틱(520)를 회전시키는 토션 스프링이 설치될 수 있다. 토션 스프링은 앵커 스틱(520) 사이의 간격이 벌어지도록 앵커 스틱(520)을 가압하도록 설치될 수 있다. 10 and 11 , the anchor 500 may include a connector 510 and an anchor stick 520 rotatably coupled to the connector 510 . Two anchor sticks 520 are coupled to the connector 510 , and a torsion spring for rotating the anchor stick 520 may be installed inside the connector 510 . The torsion spring may be installed to press the anchor stick 520 so that the gap between the anchor sticks 520 is widened.

앵커 스틱(520)은 호형으로 만곡 형성된 제1 외면(521)과 평면으로 이루어진 제2 외면(523)을 포함한다. 제2 외면(523)에는 길이방향으로 이어진 홈(524)이 형성될 수 있다. 앵커 스틱(520)의 제2 외면(523)이 서로 마주하도록 결합되면 앵커(500)는 대략 원형의 막대 형상을 갖는다. The anchor stick 520 includes a first outer surface 521 that is curved in an arc shape and a second outer surface 523 that is flat. A groove 524 extending in the longitudinal direction may be formed in the second outer surface 523 . When the second outer surfaces 523 of the anchor stick 520 are coupled to face each other, the anchor 500 has a substantially circular bar shape.

커넥터(510)는 베이스판(511)과 베이스판(511)의 측면에서 돌출되어 마주하는 2개의 사이드판(512)을 포함하고, 커넥터(510)에는 앵커 스틱(520)을 회전 가능하게 지지하는 지지 막대들이 설치될 수 있다. 또한 커넥터(510)에는 로프(590)를 지지하는 센터 막대(515)가 설치되며 센터 막대(515)는 앵커 스틱(520)들이 결합될 때 앵커 스틱(520)들 사이에 위치한다. The connector 510 includes a base plate 511 and two side plates 512 facing each other protruding from the side of the base plate 511, and the connector 510 has an anchor stick 520 for rotatably supporting the Support bars may be installed. In addition, the connector 510 is provided with a center bar 515 for supporting the rope 590 and the center bar 515 is positioned between the anchor sticks 520 when the anchor sticks 520 are coupled.

도 9에 도시된 바와 같이, 앵커(500)가 파공부(600)에 투입되면 파공부 내에서 앵커 스틱(520)이 벌어지면서 선박의 내면에 지지된다. 또한, 앵커(500)가 투입된 이후에 로프(590)에 의하여 커넥터(510)가 당겨지면 앵커 스틱(520)의 평평한 면이 파공부(600)의 내측 부분에 맞닿아서 로프(590)가 감겨질 때 앵커(500)가 파공부(600) 내부에서 로프(590)를 안정적으로 지지할 수 있다.As shown in FIG. 9 , when the anchor 500 is inserted into the perforation 600 , the anchor stick 520 is spread out within the perforation and is supported on the inner surface of the vessel. In addition, when the connector 510 is pulled by the rope 590 after the anchor 500 is inserted, the flat surface of the anchor stick 520 abuts against the inner portion of the perforation 600 and the rope 590 is wound. The anchor 500 can stably support the rope 590 inside the hole 600 when it is lost.

상기한 바와 같이 본 실시예에 따르면 승강 구동부재(450)에 의하여 앵커(500)의 이동과 앵커(500)의 투입이 이루어지므로 구조를 단순화하고 작동의 안정성을 향상시킬 수 있다. 스프링 등의 탄성을 이용하여 앵커를 투입하는 경우에는 수압 등을 이유로 스프링이 제대로 작동하지 않는 경우에는 앵커가 제대로 투입되지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 그러나 승강 구동부재(450)와 가압부(430)에 의하여 앵커(500)와 홀더부(420)가 함께 이동하고 홀더부(420)가 지지된 상태에서 앵커(500)가 가압되어 투입되면 앵커(500)가 홀더부(420)에서 용이하게 분리될 수 있다.As described above, according to the present embodiment, the movement of the anchor 500 and the input of the anchor 500 are performed by the lifting driving member 450, thereby simplifying the structure and improving the stability of operation. In the case of inputting the anchor using the elasticity of the spring, etc., if the spring does not work properly due to water pressure, etc., there may be a problem that the anchor is not properly inserted. However, when the anchor 500 and the holder 420 are moved together by the lifting driving member 450 and the pressing unit 430 and the anchor 500 is pressed in the state in which the holder 420 is supported, the anchor ( 500 can be easily separated from the holder part 420 .

또한, 본 실시예에 따르면 홀더부(420)가 아래로 이동하여 앵커(500)가 파공부(600)에 삽입된 상태에서 홀더부(420)에서 이탈되므로 수압이 강한 경우에도 앵커(500)가 파공부(600)에 내에 안정적으로 위치할 수 있다.In addition, according to the present embodiment, since the holder part 420 moves downward and the anchor 500 is separated from the holder part 420 in a state inserted into the hole 600, even if the water pressure is strong, the anchor 500 is It may be stably positioned within the pore 600 .

이하에서는 본 실시예에 따른 파공 봉쇄 방법에 대해서 설명한다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 파공 봉쇄 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, a method for blocking a hole according to the present embodiment will be described. 12 is a flowchart for explaining a pore blocking method according to an embodiment of the present invention.

도 7, 도8, 도 9, 및 도 12를 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 파공 봉쇄 방법은 로봇 이동 단계(S101), 슬라이딩 단계(S102), 틸팅 단계(S103), 앵커 이송 단계(S104), 앵커 투입 단계(S105), 로프 권취 단계(S106), 파공부 봉쇄 단계(S107)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 7, 8, 9, and 12, the breaking hole blocking method according to this embodiment is a robot moving step (S101), a sliding step (S102), a tilting step (S103), an anchor transport step ( S104), the anchor input step (S105), the rope winding step (S106), may include a hole blocking step (S107).

로봇 이동 단계(S101)는 파공 봉쇄 로봇(100)을 파공부(600)로 이동시킨다. 파공 봉쇄 로봇(100)은 사용자의 원격 제어에 의하여 파공부로 이동할 수 있다. 파공 봉쇄 로봇(100)에는 카메라가 장착될 수 있으며, 작업자는 카메라를 이용하여 선박의 상태를 확인하면서 파공 봉쇄 로봇(100)을 파공부(600)로 이동시킬 수 있다.The robot moving step (S101) moves the pore blocking robot 100 to the pore 600. The pore blocking robot 100 may move to the pore part by the user's remote control. The pore blocking robot 100 may be equipped with a camera, and the operator may move the pore blocking robot 100 to the pore 600 while checking the state of the vessel using the camera.

슬라이딩 단계(S102)는 앵커(500)를 지지하는 홀더부(420)를 바디부(200)에 대하여 측방향으로 이동시킨다. 슬라이딩 단계(S102)에서 앵커(500)는 슬라이딩부(240)에 의하여 바디부(200)에 대하여 측방향으로 이동되며 앵커(500)가 파공부의 중심에 위치하도록 제어된다. 슬라이딩 단계(S102)에서 슬라이딩 실린더(242)는 슬라이딩 플레이트(241)를 밀거나 당겨서 슬라이딩 플레이트(241)와 연결되며 앵커(500)를 지지하는 홀더부(420)를 이동시킨다.The sliding step (S102) moves the holder part 420 supporting the anchor 500 laterally with respect to the body part 200 . In the sliding step (S102), the anchor 500 is moved laterally with respect to the body portion 200 by the sliding portion 240 and the anchor 500 is controlled to be located in the center of the hole. In the sliding step (S102), the sliding cylinder 242 is connected to the sliding plate 241 by pushing or pulling the sliding plate 241 and moves the holder part 420 supporting the anchor 500.

틸팅 단계(S103)는 홀더부(420)를 바디부(200)에 대하여 회전시킨다. 틸팅 단계(S103)에서 앵커는 틸팅부(250)에 의하여 바디부(200)에 대하여 회전되며 이에 따라 앵커(500)는 파공면에 대하여 수직으로 위치할 수 있다. 틸팅 단계(S103)에서 틸팅 실린더(254)는 투입부(400)가 설치된 지지판(251)을 회전시키는데, 틸팅 실린더(254)는 지지판(251)과 연결된 틸팅축(252)을 매개로 지지판(251)을 회전시킬 수 있다.The tilting step S103 rotates the holder 420 with respect to the body 200 . In the tilting step (S103), the anchor is rotated with respect to the body portion 200 by the tilting portion 250, and accordingly, the anchor 500 may be positioned perpendicular to the hole surface. In the tilting step (S103), the tilting cylinder 254 rotates the support plate 251 on which the input unit 400 is installed. ) can be rotated.

앵커 이송 단계(S104)는 가압부(430)를 하강시키면서 앵커(500)를 가압하여 앵커(500)와 홀더부(420)를 하부로 이송한다. 앵커 이송 단계(S104)에서 리드 스크류(451)가 회전함에 따라 리드 스크류(451)와 결합된 가압부(430)가 하부로 이동하며, 가압부(430)의 가압 막대(432)가 앵커(500)를 가압하여 앵커(500)와 앵커(500)를 지지하는 홀더부(420)가 함께 하부로 이동한다.In the anchor transport step (S104), the anchor 500 and the holder part 420 are transported downward by pressing the anchor 500 while lowering the pressing part 430 . As the lead screw 451 rotates in the anchor transfer step (S104), the pressing part 430 coupled with the lead screw 451 moves downward, and the pressing rod 432 of the pressing part 430 moves to the anchor 500 ) by pressing the anchor 500 and the holder portion 420 supporting the anchor 500 move downward together.

앵커 투입 단계(S105)는 앵커(500)를 지지하는 홀더부(420)가 최하단까지 이동하여 지지판(251)에 지지된 상태에서 가압부로 앵커를 가압하여 앵커(500)를 홀더부(420)에서 이탈시킨다. 앵커 이송 단계(S104)와 앵커 투입 단계(S105)에서 가압부의 이동은 리드 스크류(451)의 회전에 의하여 가압부가 이동함으로써 이루어진다. In the anchor input step (S105), the holder part 420 supporting the anchor 500 moves to the lowest end and presses the anchor with the pressing part in a state supported by the support plate 251 to insert the anchor 500 in the holder part 420. get out In the anchor transfer step (S104) and the anchor input step (S105), the movement of the pressing part is made by the movement of the pressing part by the rotation of the lead screw 451 .

로프 권취 단계(S106)는 앵커(500)와 연결된 로프를 윈치(260)를 이용하여 권취하며, 이 과정에서 앵커(500)는 선박에 걸려져 지지된다. 파공부 봉쇄 단계(S107)는 봉쇄 패드(220)를 파공부(600)에 밀착시켜서 파공부(600)를 봉쇄한다.In the rope winding step (S106), the rope connected to the anchor 500 is wound using a winch 260, and in this process, the anchor 500 is hung and supported on the ship. The pore blocking step (S107) closes the pore 600 by closely contacting the blocking pad 220 to the pore 600 .

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, although an embodiment of the present invention has been described, those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention may be variously modified and changed by, etc., and this will also be included within the scope of the present invention.

100: 파공 봉쇄 로봇
200: 바디부
210: 메인 프레임
220: 봉쇄 패드
230: 아웃 트리거
240: 슬라이딩부
250: 틸팅부
260: 윈치
270: 지지 바
300: 주행부
310: 풀리
320: 벨트
400: 투입부
410: 지지대
420: 홀더부
430: 가압부
450: 승강 구동부재
500: 앵커
510: 커넥터
520: 앵커 스틱100: pore containment robot
200: body part
210: main frame
220: containment pad
230: out trigger
240: sliding part
250: tilting unit
260: winch
270: support bar
300: driving unit
310: pulley
320: belt
400: input
410: support
420: holder part
430: pressurization unit
450: elevating drive member
500: anchor
510: connector
520: anchor stick

Claims

In the pore blocking robot for blocking the pore part of the ship,
an input unit for supporting the anchor input to the hole;
a body part supporting the input part; and
and a traveling part installed on the body part to move the body part;
The input unit,
erected supports and
A holder unit including a moving frame moving along the support and a support frame fixed to the moving frame and supporting the anchor;
A pressing unit that is spaced apart from the moving frame and moves along the support and is fixed to the pressing unit and moves by pressing and moving the anchor and includes a pressing bar that is connected to the floor in the pressing unit;
and a lifting and lowering driving member for moving the pressing part in the longitudinal direction of the support;
The lifting driving member includes a lead screw inserted into the holder part and the pressing part and screw-coupled to the pressing part, and a motor rotating the lead screw,
The support frame includes a side plate extending from the moving frame toward the floor, a plurality of guide brackets protruding from the side plate into which the pressure bar is inserted, and a support block coupled to a lower portion of the side plate to insert the upper part of the anchor and the support block. A holding unit coupled to and supporting the anchor,
The holding unit includes two protrusions that support the anchor so that the anchor is not unfolded on the upper part of the anchor, and the holding unit is installed so that the pressure bar passes through,
The anchor is formed with two holes into which the protrusion is inserted,
In a state in which the support frame moves downward by the pressing unit and comes into contact with the supporting plate installed on the body, the anchor is pressed by the pressing rod to separate from the supporting block.

delete

According to claim 1,
The body part,
Further comprising: a tilting part comprising a tilting cylinder for rotating the tilting shaft and the tilting shaft connected to the support plate and the support plate,
The support and the lead screw is a hole blocking robot, characterized in that installed erected on the support plate.

5. The method of claim 4,
The body part,
a main frame supporting the driving unit;
A sliding plate that is installed to be slidably movable with respect to the main frame, and a sliding unit including a sliding cylinder for moving the sliding plate,
The tilting cylinder and the tilting shaft is a blockage robot, characterized in that fixed to the sliding plate.

delete

According to claim 1,
The anchor comprises a connector and two anchor sticks rotatably coupled to the connector;
The connector includes a base plate and two side plates projecting from the side of the base plate to face each other, and the anchor stick includes a first outer surface curved in an arc shape and a second outer surface made of a flat surface, and the connector has a rope A hole blocking robot, characterized in that the fixed center bar is installed.

In the pore blocking method using a pore blocking robot having an anchor,
Robot moving step of moving the pore blocking robot to the pore;
An anchor transfer step of transferring the anchor and the holder supporting the anchor to the lower portion by pressing the anchor with the pressing unit;
An anchor input step of moving the support frame of the holder part downward and being supported on a support plate installed on the body part and pressing the anchor with the pressing part in a state in which the anchor is inserted into the hole to separate the anchor from the holder part;
A rope winding step of winding the rope connected to the anchor using a winch; and
Blocking step of blocking the pore by close contact with the blocking pad installed in the pore blocking robot to the pore;
includes,
The pressurizing unit includes a moving pressurizing unit and a pressurizing bar extending downward from the pressurizing unit,
In the anchor transfer step, the pressure bar presses the anchor so that the holder part moves together with the movement of the anchor,
The support frame includes a side plate extending from the moving frame toward the floor, a plurality of guide brackets protruding from the side plate into which the pressure bar is inserted, and a support block coupled to the lower portion of the side plate to insert the upper part of the anchor and the support block. and a holding unit having a plurality of projections supporting the side of the anchor,
In the anchor input step, the protrusions of the holding unit are inserted into the hole formed in the anchor, and the pressure bar penetrates the holding unit and presses the anchor in a state in which the anchor is supported so that the anchor is not unfolded, so that the anchor is the support frame. Breakage blocking method, characterized in that separated from.

delete

9. The method of claim 8,
It is carried out after the robot movement step,
The method further comprising a sliding step of moving the holder part in the lateral direction with respect to the body part of the pore blocking robot and a tilting step of rotating the holder part with respect to the body part.