KR102303913B1 - Device moving along the track - Google Patents

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KR102303913B1 KR1020200022090A KR20200022090A KR102303913B1 KR 102303913 B1 KR102303913 B1 KR 102303913B1 KR 1020200022090 A KR1020200022090 A KR 1020200022090A KR 20200022090 A KR20200022090 A KR 20200022090A KR 102303913 B1 KR102303913 B1 KR 102303913B1
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 트랙을 따라 이동하는 디바이스에 있어서, 이동을 위한 동력을 제공하는 모터; 외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부; 충전이 가능한 배터리; 및 상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는, 디바이스가 개시된다.In a device moving along a track according to an embodiment of the present invention, a motor providing power for movement; a wireless power receiver for wirelessly receiving power from the outside; rechargeable battery; and a control unit configured to selectively or in parallel provide the motor with the power provided by the wireless power receiving unit and the power provided from the battery, wherein the control unit is a power supply section in which the wireless power receiving unit receives power. and a device for obtaining power supply information for a plurality of sections on the track including a no-power section, which is a section in which the wireless power receiver is not supplied with power, and determining a movement path based on the power-supply information. do.

Description

트랙을 따라 이동하는 디바이스{DEVICE MOVING ALONG THE TRACK}DEVICE MOVING ALONG THE TRACK

본 발명은 트랙을 따라 이동하는 디바이스에 관한 것으로, 구체적으로는, 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 디바이스에 관한 것이다.The present invention relates to a device moving along a track, and more particularly, to a device for determining a movement path based on power supply information for a plurality of sections on a track including a powered section and a non-powered section. .

일반적으로 반도체나 OLED의 생산라인에는 이동체인 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 공중에 뜬 상태로 일렬로 배치되어 이동한다. 이러한 이동체는 생산라인의 공중을 가로지르며 배치된 레일을 따라 이동하면서 레일의 중간 중간에 배치된 전력 공급기로부터 전력을 공급 받는다.In general, in the production line of semiconductors or OLEDs, OHT (Overhead Hoist Transfer), which is a moving body, is arranged and moved in a line in a state of floating in the air. These moving objects move along the rails arranged across the air of the production line and receive power from a power supply placed in the middle of the rails.

이러한 종래의 기술은 레일이나 전력 공급기가 하나라도 고장나는 경우 이동체를 고장난 곳에 투입시킬 수 없어 상당한 비용 손실이 발생하는 단점이 있으며, 공간 상의 이유로 구간이 분리됨에 따라 레일 케이블이 없는 구간에서는 전력이 부족하여 정지하게 되는 경우도 자주 발생하는 단점이 있다.This conventional technique has a disadvantage in that, when even one rail or power supply fails, a moving object cannot be put into the failed place, resulting in significant cost loss. There is a disadvantage that often occurs in the case of stopping as a result.

특히, 전력 공급기의 특성 상, 두 개의 전력 공급기가 만나며 레일들을 분기하는 분기점에서 빈번하게 고장이 발생하는 경향이 있으며, 구체적으로는, 전류 방향에 대한 동기가 맞지 않을 경우 자속이 상쇄됨에 따라 커플러에서 전압이 발생하지 않는 문제가 발생하여 전력 공급이 장기간 불가능해지는 고장 현상이 빈번하게 발생하고 있다.In particular, due to the characteristics of the power supply, there is a tendency for frequent failures to occur at the junction where the two power supplies meet and diverge the rails. A problem in which the voltage does not occur occurs frequently, resulting in the failure of power supply for a long period of time.

이처럼, 전력 공급기가 고장나거나 레일에 이상이 생겼을 때, 종래의 기술은 일반적인 물류시스템과 달리, 고장 나지 않은 전력 공급기가 담당하는 영역까지 레일을 사용할 수 없게 되어 비용 손실이 더욱 커질 수 있어, 상술한 문제를 해결하고 전체 시스템의 안정성을 확보할 수 있는 기술의 구현이 요구되고 있다.As such, when the power supply fails or there is an abnormality in the rail, the conventional technology, unlike a general logistics system, cannot use the rail to the area covered by the non-failure power supply, so that the cost loss can be further increased, It is required to implement a technology that can solve the problem and secure the stability of the entire system.

본 발명은 트랙을 따라 이동하는 디바이스를 제공할 수 있다. 구체적으로는, 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 디바이스를 제공함으로써, 상술한 종래의 방식의 단점 및 문제점을 개선할 수 있다.The present invention may provide a device that moves along a track. Specifically, by providing a device for determining a movement route based on power supply information for a plurality of sections on a track including a power supply section and a power-free section, the disadvantages and problems of the above-described conventional method can be improved. can

해결하려는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제들이 더 포함될 수 있다.The technical problem to be solved is not limited to the technical problems as described above, and various technical problems may be further included within the scope obvious to those skilled in the art.

본 개시의 제 1 측면에 따른 디바이스는 트랙을 따라 이동하며, 이동을 위한 동력을 제공하는 모터; 외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부; 충전이 가능한 배터리; 및 상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다.A device according to a first aspect of the present disclosure includes a motor that moves along a track and provides power for movement; a wireless power receiver for wirelessly receiving power from the outside; rechargeable battery; and a control unit configured to selectively or in parallel provide the motor with the power provided by the wireless power receiving unit and the power provided from the battery, wherein the control unit is a power supply section in which the wireless power receiving unit receives power. and obtaining power supply information for a plurality of sections on the track including a no-power section that is a section in which the wireless power receiver is not supplied with power, and determines a movement path based on the power-supply information.

또한, 상기 제어부는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보를 획득하고, 상기 운행 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 결정할 수 있다.In addition, the controller may obtain travel information for a plurality of sections on the track including an acceleration section, a constant speed section, a work section, and a deceleration section, and determine the moving route based on the travel information.

또한, 상기 제어부는 상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지 결정하고, 상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지에 대한 결정 결과에 기초하여 상기 트랙 상의 복수의 구간 각각을 복수의 충전 구간 및 복수의 방전 구간으로 결정하고, 상기 복수의 충전 구간 각각에서 예상되는 예상 충전 속도 및 상기 복수의 방전 구간 각각에서 예상되는 예상 방전 속도를 결정하고, 상기 예상 충전 속도 및 상기 예상 방전 속도에 기초하여 상기 이동 경로를 결정할 수 있다.In addition, the control unit determines to which section the acceleration section, the constant speed section, the working section, and the deceleration section belong to each of the power supply section and the power non-supply section, the acceleration section, the constant speed section, the Each of the plurality of sections on the track is determined as a plurality of charging sections and a plurality of discharging sections based on a result of determining which section the work section and the deceleration section belong to among the power supply section and the no power section, respectively, , an expected charging rate expected in each of the plurality of charging sections and an expected discharging rate expected in each of the plurality of discharging sections may be determined, and the movement path may be determined based on the expected charging rate and the expected discharging rate.

또한, 상기 제어부는 상기 이동 경로에 상기 방전 구간이 포함되고, 상기 이동 경로를 따라 이동할 때, 상기 배터리의 잔량이 기설정 값 이하로 낮아질 것으로 예상되는 경우, 알람 신호를 출력할 수 있다.Also, the controller may output an alarm signal when the discharging section is included in the moving path, and when the remaining amount of the battery is expected to drop below a preset value when moving along the moving path.

또한, 상기 제어부는 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 상기 전력 공급 정보를 수신하고, 이동 중 상기 무선 전력 수신부가 수신하는 전력량에 기초하여 상기 전력 공급 정보를 갱신할 수 있다.In addition, the control unit may receive the power supply information including information on the power supply section and the power non-supply section, and update the power supply information based on the amount of power received by the wireless power receiver while moving have.

또한, 상기 제어부는 상기 전력 무공급 구간이 상기 이동 경로에 포함되는 경우, 상기 전력 무공급 구간 상에서의 이동 속도를 기설정 값 이하로 결정할 수 있다.In addition, when the non-power supply section is included in the movement path, the controller may determine the moving speed in the power non-supply section to be less than or equal to a preset value.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 외부에서 무선으로 전력을 공급하는 일부 장치가 고장나더라도 전력 공급 구간과 전력 무공급 구간을 고려하여 이동 경로를 결정함으로써 고장 구간을 포함하는 모든 구간에서 안정적으로 운행될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, even if some devices for wirelessly supplying power from the outside fail, the movement path is determined in consideration of the power supply section and the power non-supply section, thereby stably operating in all sections including the fault section. can be

또한, 고장 구간을 고려하여 전력 공급 구간과 전력 무공급 구간에서 선택적으로 배터리의 충방전이 제어되도록 이동 경로를 조정함으로써 모든 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 적시적소에 이용될 수 있도록 하여 전체 물류 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다.In addition, by adjusting the movement path so that the charging and discharging of the battery is selectively controlled in the power supply section and the non-power supply section in consideration of the failure section, all OHT (Overhead Hoist Transfer) can be used at the right time and place, so that the entire logistics system Stability can be improved.

도 1은 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 디바이스의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 디바이스가 획득하는 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 디바이스가 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 3에 있는 제어부가 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 1에 있는 하이브리드 OHT 시스템에서 복수의 디바이스가 트랙을 따라 이동하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 디바이스 및 무선 전력 공급 장치의 구성의 일 실시 예를 나타내는 블록도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 디바이스 및 무선 전력 공급 장치의 구성의 일 실시 예를 나타내는 블록도이다.1 is a configuration diagram illustrating an example of the configuration of a hybrid OHT system according to an embodiment.
2 is a diagram illustrating an example of a hybrid OHT system according to an embodiment.
3 is a configuration diagram illustrating an example of a configuration of a device according to an embodiment.
4 is a diagram for describing power supply information for a plurality of sections obtained by a device according to an embodiment.
FIG. 5 is a diagram for explaining an operation in which a device determines a moving path based on power supply information for a plurality of sections, according to an embodiment.
FIG. 6 is a view for explaining an operation in which the control unit in FIG. 3 determines a moving route based on driving information for a plurality of sections on a track.
7 is a diagram illustrating an embodiment in which a plurality of devices move along a track in the hybrid OHT system of FIG. 1 .
8 is a block diagram illustrating an embodiment of a configuration of a device and a wireless power supply apparatus according to an embodiment.
9 is a block diagram illustrating an embodiment of a configuration of a device and a wireless power supply apparatus according to an embodiment.

실시 예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.Terms used in the embodiments are selected as currently widely used general terms as possible while considering functions in the present invention, but may vary according to intentions or precedents of those of ordinary skill in the art, emergence of new technologies, and the like. In addition, in a specific case, there is a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than the name of a simple term.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In the entire specification, when a part “includes” a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated. In addition, the “… wealth", "… The term “module” means a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or a combination of hardware and software.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described herein.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템(1000)의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템(1000)의 일 예를 나타내는 도면이다.1 is a configuration diagram illustrating an example of a configuration of a hybrid OHT system 1000 according to an embodiment, and FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hybrid OHT system 1000 according to an embodiment.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 하이브리드 OHT 시스템(1000)은 하나 이상의 디바이스(100), 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200) 및 서버(300)를 포함할 수 있다.1 to 2 , the hybrid OHT system 1000 may include one or more devices 100 , one or more wireless power supplies 200 , and a server 300 .

일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 트랙(식별번호 10 참조)을 따라 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 디바이스(100)는 생산라인에 설치된 트랙을 따라 공중에 뜬 상태로 자율 주행하는 이동체로 구현될 수 있고, 예를 들면, OHT(Overhead Hoist Transfer)로 구현될 수 있다.The device 100 according to an embodiment may move along a track (refer to identification number 10). In an embodiment, the device 100 may be implemented as a moving body that autonomously travels while floating along a track installed in a production line, for example, may be implemented as an overhead hoist transfer (OHT).

일 실시 예에 따른 무선 전력 공급 장치(200)는 디바이스(100)에 무선으로 전력을 공급할 수 있다. 일 실시 예에서, 무선 전력 공급 장치(200)는 식별번호 210 내지 240에 도시된 것처럼, 전체의 트랙을 구성하는 복수의 하위 트랙 각각의 일단에 배치되어 하위 트랙을 따라 이동하는 디바이스(100)에 무선으로 전원을 공급할 수 있으며, 복수의 무선 전력 공급 장치(200)가 지정된 구역에 있는 트랙을 담당하여 전원을 공급하는 형태로 구성될 수 있다.The wireless power supply apparatus 200 according to an embodiment may wirelessly supply power to the device 100 . In one embodiment, the wireless power supply 200 is disposed at one end of each of a plurality of sub-tracks constituting the entire track, as shown in identification numbers 210 to 240, to the device 100 moving along the sub-track. Power may be supplied wirelessly, and a plurality of wireless power supply devices 200 may be configured to supply power by taking charge of a track in a designated area.

일 실시 예에 따른 무선 전력 공급 장치(200)는 고주파 인버터(High Frequency Inverter)를 포함하여 구현될 수 있으며, 일 실시 예에서, 커플러(Coupler), 레조넌트 파트(Resonant part), 브리지 다이오드(Bridge diode) 및 벅-부스트 컨버터(Buck-Boost Converter)을 포함할 수 있다.The wireless power supply device 200 according to an embodiment may be implemented to include a high frequency inverter, and in an embodiment, a coupler, a resonant part, and a bridge diode. diode) and a buck-boost converter (Buck-Boost Converter).

일 실시 예에 따른 서버(300)는 하나 이상의 디바이스(100) 및 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200) 각각으로부터 상태 정보를 수신하여 저장 및 관리할 수 있고, 수신된 상태 정보(예: 고장 여부)를 기초로 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 생성하여 하나 이상의 디바이스(100) 각각에 제공할 수 있다.The server 300 according to an embodiment may receive, store and manage state information from each of the one or more devices 100 and the one or more wireless power supply devices 200, and the received state information (eg, whether there is a failure) Power supply information for a plurality of sections on a track may be generated based on , and provided to each of the one or more devices 100 .

일 실시 예에 따른 서버(300)는 하나 이상의 디바이스(100)의 이동을 제어 및 관리할 수 있으며, 예를 들면, 상위 시스템(미도시) 또는 관리자 단말(미도시)에 의해 개별 디바이스(100)에 할당되는 임무 정보에 기초하여 하나 이상의 디바이스(100)의 목적지, 임무 내용, 이동 경로, 이동 속도 등을 제어할 수 있다.The server 300 according to an embodiment may control and manage the movement of one or more devices 100, for example, individual devices 100 by a higher-level system (not shown) or an administrator terminal (not shown). It is possible to control the destination, mission content, movement path, movement speed, and the like of one or more devices 100 based on the task information allocated to the .

일 실시 예에 따른 서버(300)는 네트워크를 통해 단말 또는 다른 서버와 연결될 수 있는 모든 종류의 유무선 통신 장치를 포함할 수 있다. 여기에서, 네트워크는 유선 및 무선 등과 같은 다양한 통신망을 통해 구성될 수 있고, 예를 들면, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 도시권 통신망(MAN: Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 저전력 광역 통신이나 무선랜 기반의 무선 통신 모듈을 통해 하나 이상의 디바이스(100) 및 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200)와 무선으로 통신할 수 있다.The server 300 according to an embodiment may include all types of wired/wireless communication devices that can be connected to a terminal or another server through a network. Here, the network may be configured through various communication networks such as wired and wireless, for example, a local area network (LAN), a metropolitan area network (MAN), and a wide area network (WAN). Network), etc., may be composed of various communication networks. For example, the server 300 may wirelessly communicate with one or more devices 100 and one or more wireless power supply apparatuses 200 through low-power wide area communication or a wireless LAN-based wireless communication module.

그러나, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 하이브리드 OHT 시스템(1000)에 더 포함될 수 있음을 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)에 개별 디바이스(100)에 임무 정보의 할당을 요청하는 상위 시스템, 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200)의 전력을 관리하는 전력 관리 장치(미도시), 케이블이 구비된 트랙 등을 더 포함할 수 있다. 다른 실시 예에 따를 경우, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부 구성요소는 생략될 수 있다.However, it can be understood by those skilled in the art that other general-purpose components other than those shown in FIG. 1 may be further included in the hybrid OHT system 1000 . For example, a higher system that requests the server 300 to allocate task information to the individual devices 100 , a power management device (not shown) that manages power of one or more wireless power supply devices 200 , and a cable are provided It may further include a track and the like. According to another embodiment, some of the components shown in FIG. 1 may be omitted.

도 3은 일 실시 예에 따른 디바이스(100)의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이다.3 is a configuration diagram illustrating an example of the configuration of the device 100 according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 디바이스(100)는 모터(110), 무선 전력 수신부(120), 배터리(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the device 100 may include a motor 110 , a wireless power receiver 120 , a battery 130 , and a controller 140 .

일 실시 예에 따른 모터(110)는 이동을 위한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시 예에서, 모터(110)는 전기적으로 연결된 무선 전력 수신부(120) 및 배터리(130) 중 하나 이상으로부터 전력을 수신할 수 있다.The motor 110 according to an embodiment may provide power for movement. In an embodiment, the motor 110 may receive power from one or more of the electrically connected wireless power receiver 120 and the battery 130 .

일 실시 예에 따른 무선 전력 수신부(120)는 외부에서 무선으로 전력을 수신할 수 있다. 예를 들면, 트랙을 이동하는 중에 해당 트랙에 설치된 무선 전력 공급 장치(200)를 통해 무선으로 전력을 수신할 수 있고, 수신된 전력을 모터(110)에 전원으로 제공하거나 배터리(130)에 공급하여 배터리(130)를 충전시킬 수 있다.The wireless power receiver 120 according to an embodiment may wirelessly receive power from the outside. For example, while moving a track, power may be wirelessly received through the wireless power supply device 200 installed on the track, and the received power may be provided as power to the motor 110 or supplied to the battery 130 . Thus, the battery 130 can be charged.

일 실시 예에 따른 배터리(130)는 충전이 가능한 배터리 모듈로 구현될 수 있고, 예를 들면, 디바이스(100)를 동작시키기 위한 기본 전력으로 이용될 수 있으며 무선 전력 수신부(120)를 통해 무선 수신되는 전력으로 상시 충전을 수행할 수 있다.The battery 130 according to an embodiment may be implemented as a rechargeable battery module, for example, may be used as basic power for operating the device 100 , and may be wirelessly received through the wireless power receiver 120 . It is possible to perform regular charging with the available power.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력과 배터리(140)에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 모터(110)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 이동 속도가 기설정 값 이상인 경우에는 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력과 배터리(140)에서 제공되는 전력을 병렬적으로 모터(110)에 제공할 수 있으며, 이동 속도가 기설정 값 미만인 경우에는 배터리(140)에서 제공되는 전력을 모터(110)에 제공하고 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력으로 배터리(140)에 대한 충전을 수행할 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may selectively or in parallel provide the power provided from the wireless power receiver 120 and the power provided from the battery 140 to the motor 110 . For example, when the moving speed is greater than or equal to a preset value, the controller 140 may provide the power provided from the wireless power receiver 120 and the power provided from the battery 140 to the motor 110 in parallel. , when the moving speed is less than the preset value, power provided from the battery 140 may be provided to the motor 110 and the battery 140 may be charged with power provided from the wireless power receiver 120 .

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 도 4에 도시된 것처럼, 전체의 트랙을 구성하는 복수의 구간 각각이 정상 구간을 의미하는 전력 공급 구간인지 또는 고장 구간을 의미하는 전력 무공급 구간인지에 대한 정보가 포함된 전력 공급 정보를 획득할 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment may obtain power supply information for a plurality of sections on a track including a power supply section and a no power supply section. For example, as shown in FIG. 4 , the control unit 140 includes information on whether each of a plurality of sections constituting the entire track is a power supply section indicating a normal section or a power-free section indicating a failure section It is possible to obtain the power supply information included.

여기에서, 전력 공급 구간은 무선 전력 수신부(120)가 외부로부터 무선으로 전력을 공급받을 수 있는 구간을 나타내고, 예를 들면, 무선 전력 공급 장치(200) 또는 해당 트랙이 정상적으로 동작하여 무선 전력 공급 장치(200)로부터 전력 공급이 가능한 정상 구간을 나타낸다. 또한, 전력 무공급 구간은 무선 전력 수신부(120)가 외부로부터 무선으로 전력을 공급받을 수 없는 구간을 나타내며, 예를 들면, 무선 전력 공급 장치(200) 또는 해당 트랙이 정상적으로 동작하지 못하여 무선 전력 공급 장치(200)로부터 전력 공급이 가능하지 않은 고장 구간을 나타낸다.Here, the power supply section represents a section in which the wireless power receiver 120 can receive power wirelessly from the outside, for example, the wireless power supply device 200 or the corresponding track operates normally to provide a wireless power supply device. (200) indicates a normal section in which power supply is possible. In addition, the power-free section indicates a section in which the wireless power receiver 120 cannot receive power wirelessly from the outside, for example, wireless power supply because the wireless power supply device 200 or the corresponding track fails to operate normally. Indicates a failure section in which power supply from the device 200 is not possible.

일 실시 예에서, 제어부(140)는 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 전력 공급 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 복수의 무선 전력 공급 장치(200)로부터 실시간 수신되는 고장 정보 및 트랙의 고장 정보를 기초로 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간에 대한 정보를 생성할 수 있고, 제어부(140)는 내장된 무선 통신 모듈을 통해 서버(300)로부터 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 전력 공급 정보를 수신할 수 있다.In an embodiment, the controller 140 may receive power supply information including information on a power supply section and a power non-supply section. For example, the server 300 provides information on the power supply section and the no power supply section for a plurality of sections on the track based on the fault information and the track fault information received in real time from the plurality of wireless power supply devices 200 . can be generated, and the control unit 140 may receive power supply information including information on a power supply section and no power supply section from the server 300 through a built-in wireless communication module.

다른 일 실시 예에서, 제어부(140)는 무선 통신 모듈을 통해 복수의 무선 전력 공급 장치(200) 각각으로부터 고장 정보를 수신하여 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 결정하고 이를 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 생성할 수 있다.In another embodiment, the control unit 140 receives the failure information from each of the plurality of wireless power supply devices 200 through the wireless communication module to determine the power supply section and the power non-supply section for a plurality of sections on the track, and It is possible to generate power supply information for a plurality of sections on the track including the same.

일 실시 예에서, 전력 공급 정보는 복수의 구간 각각에 대해 구간 식별 정보, 전력 공급 구간인지 전력 무공급 구간인지에 대한 정보 및 전력 공급 구간인 경우 예상 공급 전력량(또는 단위 시간당 예상 공급 전력량)에 대한 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the power supply information includes section identification information for each of a plurality of sections, information on whether a power supply section or no power supply section, and an expected power supply amount (or an estimated amount of power supply per unit time) in the case of a power supply section may contain information.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 획득된 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 도 5에 도시된 것처럼, 제어부(140)는 이동 경로를 분석하는 기저장된 라우팅 알고리즘에 배터리(130)의 잔량, 현재 위치, 목적지 및 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 적용하여 최적의 이동 경로에 대한 분석을 수행할 수 있고, 트랙 상에 전력 무공급 구간이 있는 경우에는, 전력 무공급 구간을 회피하거나(식별번호 510 참조) 또는 전력 무공급 구간을 통과하되 전력 무공급 구간의 진입 이전에 통과 가능한 용량 이상으로 배터리(130)의 잔량이 확보되도록(식별번호 520 참조) 구간별 이동 순서 및 이동 속도를 결정하여 이를 포함하는 이동 경로를 생성할 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may determine a movement path based on the acquired power supply information. For example, as shown in FIG. 5 , the controller 140 applies power supply information for the remaining amount of the battery 130 , the current location, the destination, and a plurality of sections to a pre-stored routing algorithm for analyzing the movement path to optimize the analysis of the movement path of It is possible to generate a movement route including the movement order and movement speed for each section so that the remaining amount of the battery 130 is secured (refer to identification number 520) above the passable capacity before entry.

일 실시 예에서, 제어부(140)는 사용자 입력의 수신 또는 서버(300)로부터의 요청에 따라 지정된 목적지로의 이동 및 특정 임무의 수행을 요청하는 임무 정보가 할당되거면 이동 경로의 결정을 수행할 수 있고, 기설정 주기 또는 기설정된 이벤트 발생에 따라 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보가 갱신되면, 이동 경로의 갱신을 수행할 수 있다.In one embodiment, the controller 140 determines the movement route when task information requesting movement to a designated destination and performance of a specific task is assigned according to the reception of a user input or a request from the server 300 . Also, when power supply information for a plurality of sections on a track is updated according to a preset period or occurrence of a preset event, the movement path may be updated.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보를 획득하고, 획득된 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보는 서버(300)로부터 수신될 수도 있고, 다른 일 실시 예에서, 현재 위치 및 목적지에 기초하여 제어부(140)에 의해 결정될 수도 있으며, 또 다른 일 실시 예에서, 기저장된 구간 특성에 따라 가속, 정속, 작업 또는 감속이 지정될 수도 있다.The control unit 140 according to an embodiment may obtain operation information for a plurality of sections on a track including an acceleration section, a constant speed section, a work section, and a deceleration section, and determine a moving route based on the obtained driving information. . In one embodiment, the driving information for a plurality of sections on the track may be received from the server 300, or in another embodiment, may be determined by the controller 140 based on the current location and destination, and another In an embodiment, acceleration, constant speed, work, or deceleration may be designated according to pre-stored section characteristics.

이에 관한 내용은 도 6을 더 참조하여 보다 상세히 서술하도록 한다. 도 6은 도 3에 있는 제어부(140)가 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.This will be described in more detail with further reference to FIG. 6 . FIG. 6 is a diagram for explaining an operation in which the controller 140 of FIG. 3 determines a moving route based on driving information for a plurality of sections on a track.

도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 제어부(140)는 트랙 상의 복수의 구간 각각을 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 중 어느 하나로 결정하여 각각의 구간에 대한 운행 정보를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 운행 정보는 구간별 이동 순서 및 이동 속도를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6 , the controller 140 according to an embodiment may determine each of a plurality of sections on a track as any one of an acceleration section, a constant speed section, a work section, and a deceleration section to determine driving information for each section. . In an embodiment, the driving information may include a movement order and movement speed for each section.

예를 들면, 제어부(140)는 전력 무공급 구간의 존재 여부와 무관하게, 배터리 상태, 현재 위치, 목적지, 임무 정보 및 무선 전력 수신부(120)에 수신될 전력의 크기에 기초하여 현재 위치에서 목적지에 도달하기 위한 최적의 구간별 이동 순서를 결정하고, 각 구간에서 기설정 기준 속도보다 큰 속도 범위 내에서 가변되는 속도로 이동할지, 기설정 기준 속도보다 작은 속도 범위 내에서 일정한 속도로 정속할지, 기설정 임무에 따라 작업할지, 또는 기설정 기준 속도보다 작은 속도 범위 내에서 가변되는 속도로 이동할지 여부를 결정하여 각각의 구간을 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 또는 감속 구간으로 결정할 수 있으며, 각각의 구간에서의 시간에 대한 이동 속도 및 임무 정보를 포함하는 운행 정보를 생성할 수 있다. 일 실시 예에서, 기준 속도는 무선 전력 수신부(120)에 수신되는 전력(예: 최대 전력 또는 평균 전력)의 소모를 발생시키는 이동 속도의 크기를 나타낸다.For example, the control unit 140 irrespective of whether there is a non-power supply section, based on the battery state, current location, destination, mission information, and the amount of power to be received by the wireless power receiver 120 from the current location to the destination. Determines the optimal movement sequence for each section to reach Each section can be determined as an acceleration section, a constant speed section, a work section, or a deceleration section by determining whether to work according to a preset task or whether to move at a variable speed within a speed range smaller than a preset reference speed, each It is possible to generate operation information including movement speed and mission information with respect to time in the section of . In an embodiment, the reference speed represents a magnitude of a movement speed that causes consumption of power (eg, maximum power or average power) received by the wireless power receiver 120 .

다른 일 실시 예에 따른 제어부(140)는 트랙 상의 복수의 구간 각각이 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 중 어느 하나로 결정되고 각각의 이동 속도가 결정된 각각의 구간에 대한 운행 정보를 서버(300)로부터 수신하여 획득할 수 있다.The control unit 140 according to another exemplary embodiment transmits operation information for each section in which each of a plurality of sections on the track is determined as any one of an acceleration section, a constant speed section, a work section, and a deceleration section, and each moving speed is determined to a server ( 300) and can be obtained.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있으며, 예를 들면, 운행 정보에 포함된 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 각각에서 대한 구간별 이동 순서, 시간에 대한 이동 속도 및 임무 정보를 포함하는 초기 이동 경로를 결정할 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may determine a movement route based on the operation information for a plurality of sections, for example, for each of the acceleration section, the constant speed section, the work section, and the deceleration section included in the driving information. It is possible to determine an initial movement route including movement order for each section, movement speed with respect to time, and mission information.

도 6에 도시된 것처럼, 가속 구간에서는 이동 속도가 기설정 값 이상으로 증가함에 따라 전력 소모량이 증가하여 배터리(130)의 방전이 진행될 수 있고, 정속구간에서는 기설정 값 미만의 이동 속도로 이동함에 따라 전력 소모량이 균일하여 무신 전력 수신부가 수신하는 전력 크기(전력 수신량)에서 정속구간에서 소모되는 전력 크기(전력 소모량)를 감산한 양(+)의 전력량(식별번호 610 참조)이 배터리(130)에 충전될 수 있으며, 작업구간에서는 지정된 작업의 수행에 따라 배터리(130)의 방전이 진행될 수 있고, 감속구간에서는 이동 속도가 기설정 값 미만으로 감소함에 따라 전력 소모량이 감소하여 배터리(130)에 대한 더 많은 양의 충전이 진행될 수 있다.As shown in Figure 6, in the acceleration section, as the moving speed increases above the preset value, the amount of power consumption increases, so that the battery 130 can be discharged, and in the constant speed section, it moves at a moving speed less than the preset value. Accordingly, the power consumption is uniform, so the amount of power (+) obtained by subtracting the amount of power consumed in the constant speed section (power consumption) from the amount of power received by the wireless power receiver (refer to identification number 610) is the battery 130 ) can be charged, and in the work section, the battery 130 can be discharged according to the performance of a specified task, and in the deceleration section, the power consumption decreases as the moving speed decreases below the preset value in the deceleration section, thereby reducing the battery 130. A larger amount of charging may proceed.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간이 각각 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 기초로 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 각각이 전력 공급 구간인지 또는 전력 무공급 구간인지 여부를 결정할 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment may determine to which section the acceleration section, the constant speed section, the work section, and the deceleration section belong among the power supply section and the no power supply section, respectively. For example, the controller 140 may determine whether each of the acceleration section, the constant speed section, the work section, and the deceleration section is a power supply section or a no power supply section based on power supply information for a plurality of sections on the track. .

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간이 각각 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지에 대한 결정 결과에 기초하여 트랙 상의 복수의 구간 각각을 복수의 충전 구간 및 복수의 방전 구간으로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 전력 공급 구간에 속하는 정속 구간 및 감속 구간에서 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력보다 작은 전력 소모를 발생시키는 구간을 각각 충전 구간으로 결정하고, 전력 공급 구간에 속하는 가속 구간 및 작업 구간에서 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력 크기보다 큰 전력 소모를 발생시키는 구간을 각각 방전 구간으로 결정하고, 전력 무공급 구간에 속하는 모든 구간들을 각각 방전 구간으로 결정할 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment controls each of the plurality of sections on the track based on the determination result of which section the acceleration section, the constant speed section, the work section, and the deceleration section belong to among the power supply section and the no power section, respectively. It may be determined by a plurality of charging periods and a plurality of discharging periods. For example, the controller 140 determines, as a charging section, a section in which power consumption is smaller than the power received by the wireless power receiver 120 in a constant speed section and a deceleration section belonging to the power supply section, respectively, as a charging section, and in the power supply section In the acceleration section and the work section to which the wireless power receiver 120 belongs, a section in which power consumption greater than the amount of power received by the wireless power receiver 120 is determined as a discharging section, and all sections belonging to a non-power supply section can be determined as a discharging section, respectively. .

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 방전 구간에서 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력과 배터리(130)에서 제공되는 전력을 병렬적으로 모터(110)에 제공하고, 충전 구간에서 배터리(130)에서 제공되는 전력을 선택적으로 모터(110)에 제공할 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment provides the power provided from the wireless power receiver 120 and the power provided from the battery 130 to the motor 110 in parallel in the discharging section, and the battery 130 in the charging section. ) may be selectively provided to the motor 110 .

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 복수의 충전 구간 각각에서 예상되는 예상 충전 속도 및 복수의 방전 구간 각각에서 예상되는 예상 방전 속도를 결정할 수 있다. 여기에서, 예상 충전 속도는 단위 시간 당 배터리(130)의 용량 증가분의 예상값을 나타내고, 예상 방전 속도는 단위 시간 당 배터리(130)의 용량 감소분의 예상값을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 포함된 각 구간의 구간 거리 및 해당 구간에서 무선 전력 공급 장치(200)로부터의 예상 전력 공급량과 복수의 구간에 대한 운행 정보에 포함된 구간별 이동 속도에 기초하여 예상 충전 속도 및 예상 방전 속도를 결정할 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may determine an expected charging rate expected in each of a plurality of charging sections and an expected discharging rate expected in each of the plurality of discharging sections. Here, the expected charging rate may indicate an expected value of an increase in capacity of the battery 130 per unit time, and the expected discharging rate may indicate an expected value of a decrease in capacity of the battery 130 per unit time. For example, the control unit 140 may control a section distance of each section included in the power supply information for a plurality of sections, an expected power supply amount from the wireless power supply device 200 in the section, and operation information for a plurality of sections. An expected charging rate and an expected discharging rate may be determined based on the included moving speed for each section.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 예상 충전 속도 및 예상 방전 속도에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 충전 구간의 예상 충전 속도 및 트랙 길이에 기초하여 방전 구간 진입 전 배터리(130)의 예상 잔량을 결정하고, 방전 구간의 트랙 길이, 방전 구간에서의 예상 방전 속도, 방전 구간 진입 전 배터리(130)의 예상 잔량을 기초로 방전 구간 통과 후 배터리(130)의 예상 잔량을 결정할 수 있으며, 방전 구간 통과 후 배터리(130)의 예상 잔량이 기설정 값 이상인 경우 해당 방전 구간을 통과하도록 이동 경로를 설정할 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may determine a movement path based on the expected charging rate and the expected discharging rate. For example, the controller 140 determines the expected remaining amount of the battery 130 before entering the discharging section based on the expected charging speed and the track length of the charging section, the track length of the discharging section, the expected discharging rate in the discharging section, The expected remaining amount of the battery 130 after passing through the discharging section may be determined based on the expected remaining amount of the battery 130 before entering the discharging section. You can set a movement path to pass through.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 초기 이동 경로가 결정되면, 방전 구간에서의 예상 방전 속도 및 충전 구간에서의 예상 충전 속도에 기초하여 구간별 예상 시간에 따른 배터리(140)의 예상 잔량을 산출할 수 있다.When the initial movement path is determined based on the driving information for a plurality of sections, the controller 140 according to an embodiment determines the estimated time for each section based on the expected discharge rate in the discharging section and the expected charging rate in the charging section. The estimated remaining amount of the battery 140 may be calculated accordingly.

일 실시 예에서, 제어부(140)는 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 없으면, 초기 이동 경로를 최종적인 이동 경로로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 식별번호 520에 도시된 것처럼, 전력 무공급 구간을 통과하더라도 목적지에 도착할 때까지 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 이상으로 예측되는 경우에는 초기 이동 경로를 이동 경로로 결정할 수 있다.In an embodiment, if there is no section in which the expected remaining amount of the battery 140 is negative or less than a preset value, the controller 140 may determine the initial moving path as the final moving path. For example, as shown in identification number 520, the control unit 140 determines the initial movement route when the expected remaining amount of the battery 140 is predicted to be greater than or equal to a preset value until reaching the destination even after passing through the power-free section. It can be determined by the route of travel.

다른 일 실시 예에서, 제어부(140)는 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 있으면, 초기 이동 경로를 수정하거나 신규 이동 경로를 탐색하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 전력 무공급 구간을 통과했을 때 목적지에 도착하기 전에 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 미만으로 예측되는 경우에는, 식별번호 510에 도시된 것처럼 신규 이동 경로를 탐색하거나, 식별번호 520에 도시된 것처럼 초기 이동 경로를 유지하되 구간별 이동 속도를 수정하여 이동 경로를 결정할 수 있다.In another embodiment, when the expected remaining amount of the battery 140 becomes negative or there is a section in which the remaining amount of the battery 140 is less than a preset value, the controller 140 may determine the moving path by modifying the initial moving path or searching for a new moving path. For example, when the controller 140 passes the power-free section and the expected remaining amount of the battery 140 is predicted to be less than a preset value before arriving at the destination, the new movement path as shown in identification number 510 Or, as shown in identification number 520, while maintaining the initial movement path, it is possible to determine the movement path by modifying the movement speed for each section.

일 실시 예에서, 제어부(140)는 초기 이동 경로를 유지하되 구간별 이동 속도를 수정할 때, 초기 이동 경로에 포함된 복수의 구간들 중 충전 구간에서의 이동 속도를 감소시켜 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 없도록 초기 이동 경로를 수정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 초기 이동 경로 상에서 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 미만으로 결정된 특정 방전 구간의 이전에 위치한 하나 이상의 충전 구간에서 보다 천천히 이동하도록 이동 속도를 기설정 값으로 낮추어 해당 특정 방전 구간에 진입하기 전에 배터리(140)의 예상 잔량이 해당 특정 방전 구간을 전력 공급 없이 통과할 수 있을 만큼 충분하게 확보되도록 할 수 있다.In an embodiment, the controller 140 maintains the initial movement path, but when modifying the movement speed for each section, reduces the movement speed in the charging section among a plurality of sections included in the initial movement route to predict the battery 140 . The initial movement path may be modified so that there is no section in which the remaining amount becomes negative or less than the preset value. For example, the controller 140 sets the movement speed to a preset value so as to move more slowly in one or more charging sections located before a specific discharge section in which the expected remaining amount of the battery 140 on the initial movement path is determined to be less than the preset value. It can be lowered so that the expected remaining amount of the battery 140 can be sufficiently secured to pass through the specific discharge section without power supply before entering the specific discharge section.

다른 일 실시 예에서, 제어부(140)는 신규 이동 경로를 탐색할 때, 초기 이동 경로에 포함된 복수의 구간들 중 하나 이상의 방전 구간을 초기 이동 경로에 포함되지 않은 하나 이상의 충전 구간으로 변경하여 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 없도록 신규 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 초기 이동 경로 상에서 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 미만으로 결정된 특정 방전 구간을 우회하여 해당 특정 방전 구간 대신 다른 충전 구간을 통과할 수 있는 신규 이동 경로를 결정하여, 신규 이동 경로 상에서 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 이상이 되도록 할 수 있다.In another embodiment, when searching for a new moving path, the controller 140 changes one or more discharging sections among a plurality of sections included in the initial moving path to one or more charging sections not included in the initial moving path to change the battery A new movement path may be determined so that there is no section in which the expected residual amount of 140 is negative or less than a preset value. For example, the controller 140 bypasses a specific discharging section in which the expected remaining amount of the battery 140 is determined to be less than a preset value on the initial moving path, and selects a new moving path that can pass through another charging section instead of the specific discharging section. By determining, the expected remaining amount of the battery 140 on the new movement path may be greater than or equal to the preset value.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 경로에 방전 구간이 포함되고, 이동 경로를 따라 이동할 때, 배터리(130)의 잔량이 기설정 값 이하로 낮아질 것으로 예상되는 경우, 알람 신호를 출력할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 배터리(130)의 잔량이 낮아질 것이 “예상”되는 시점에 이미 알람을 출력하여 사전 대응이 가능하도록 할 수 있다. 여기에서, “예상”되는 시점은 이동 경로가 결정된 시점을 나타내며, 예상이란 시뮬레이션에 따라 이동 경로를 따른 이동 중의 배터리(130)의 잔량을 미리 결정하는 동작으로 이해될 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may output an alarm signal when the moving path includes a discharge section and when moving along the moving path, the remaining amount of the battery 130 is expected to drop below a preset value. have. That is, the control unit 140 may already output an alarm at a time when the remaining amount of the battery 130 is “expected” to be low to enable a proactive response. Here, the “expected” time point indicates a time point at which the moving path is determined, and the prediction may be understood as an operation of pre-determining the remaining amount of the battery 130 while moving along the moving path according to a simulation.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 중 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력량에 기초하여 전력 공급 정보를 갱신할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 서버(300)로부터 수신되는 전력 공급 정보를 기초로 이동 경로를 결정하여 이동을 수행할 수 있고, 트랙을 따라 이동하는 중에 해당 구간에서 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력량이 기수신된 전력 공급 정보에 저장된 해당 구간에서의 예상 공급 전력량과 차이가 있는 경우에는 전력 공급 정보를 갱신할 수 있으며, 갱신된 전력 공급 정보를 기초로 이동 경로를 재설정하거나 갱신된 전력 공급 정보를 서버(300)에 전송하여 해당 구간에서의 공급 전력량에 차이가 있음을 알릴 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may update the power supply information based on the amount of power received by the wireless power receiver 120 while moving. For example, the controller 140 may determine a movement path based on the power supply information received from the server 300 and perform movement, and the wireless power receiver 120 may perform movement in a corresponding section while moving along the track. When the amount of received power is different from the expected amount of power supplied in the corresponding section stored in the previously received power supply information, the power supply information may be updated, and the movement route may be reset based on the updated power supply information or the updated power By transmitting the supply information to the server 300, it is possible to inform that there is a difference in the amount of power supplied in the corresponding section.

일 실시 예에서, 제어부(140)는 서버(300)로부터 갱신된 전력 공급 정보가 수신되면, 현재의 이동 경로에 대응하는 복수의 구간에서 전력 무공급 구간의 변경 사항이 있는지 여부를 확인하고, 하나 이상의 전력 무공급 구간이 추가되었거나 삭제된 등의 변경 사항이 확인되면, 갱신된 전력 공급 정보를 적용하여 이동 경로를 재결정할 수 있다.In one embodiment, when the updated power supply information is received from the server 300 , the control unit 140 checks whether there is a change in the non-power supply section in a plurality of sections corresponding to the current moving path, and one When a change such as the addition or deletion of the above non-power supply section is confirmed, the movement path may be re-determined by applying the updated power supply information.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 전력 무공급 구간이 이동 경로에 포함되는 경우, 전력 무공급 구간 상에서의 이동 속도를 기설정 값 이하로 결정할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 전력 무공급 구간에서는 속도가 높을 경우 전력 소모가 지나치게 커질 수 있으므로, 이동 속도를 기설정 값 이하로 작게 하여 전력이 과다하게 소모되지 않도록 제어할 수 있다.When the non-power supply section is included in the movement path, the controller 140 according to an embodiment may determine the moving speed in the no-power supply section to be less than or equal to a preset value. That is, in the non-power supply section, power consumption may be excessively large when the speed is high. Therefore, the controller 140 may control the movement speed to be less than a preset value to prevent excessive power consumption.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 전력 무공급 구간이 이동 경로에 기설정 개수(예: 2개) 이상 포함되는 경우, 적어도 하나의 전력 무공급 구간을 우회하도록 이동 경로를 갱신할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 전력 무공급 구간이 이동 경로에 3개 포함된 경우, 그 중에서 가장 긴 구간 거리를 가지는 하나의 전력 무공급 구간을 우회하도록 이동 경로를 조정하거나, 해당 구간을 대신하여 인접한 다른 구간으로 우회하였을 때 추가되는 총 이동 거리가 기설정 값 이하인 하나의 전력 무공급 구간을 우회하도록 이동 경로를 조정할 수 있다.The controller 140 according to an embodiment may update the movement path to bypass at least one non-power supply period when a preset number (eg, two) or more is included in the movement path of the non-power supply section. For example, when three non-power supply sections are included in the moving path, the controller 140 adjusts the moving path to bypass one non-power supply section having the longest section distance among them, or replaces the corresponding section. Thus, the movement path can be adjusted to bypass one non-power supply section in which the total travel distance added when the detour to another adjacent section is less than or equal to a preset value.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 1 개수 이상 포함되는 경우에는 전력 무공급 구간 중 적어도 일부에서 기설정된 이동 속도보다 낮은 속도로 이동하도록 조정할 수 있고, 기설정 제 2 개수 이상 포함되는 경우에는 전력 공급 구간과 전력 무공급 구간 중 적어도 일부에서 기설정된 이동 속도보다 낮은 속도로 이동하도록 조정할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 1 개수는 제 2 개수보다 작을 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment may adjust the movement path to move at a speed lower than the preset movement speed in at least some of the no-power supply period when the movement path includes a preset first number or more, When more than the second preset number is included, it may be adjusted to move at a speed lower than the preset moving speed in at least some of the power supply section and the no power supply section. In an embodiment, the first number may be less than the second number.

일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 3 개수 이상 포함되는 경우에는 전력 무공급 구간 중 적어도 일부를 우회하도록 이동 경로를 재설정할 수 있고, 기설정 제 4 개수 이상 포함되고 배터리(130)의 잔량이 기설정 값 이하인 경우에는 전력 무공급 구간을 모두 회피하도록 이동 경로를 재설정할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 3 개수는 제 4 개수보다 작을 수 있고, 제 2 개수는 제 3 개수보다 작을 수 있다.The control unit 140 according to an embodiment may reset the movement path to bypass at least a portion of the non-power supply period when the movement path includes a third or more preset number of non-power supply sections, and a preset fourth If more than the number is included and the remaining amount of the battery 130 is less than or equal to a preset value, the movement path may be reset to avoid all the non-power supply sections. In an embodiment, the third number may be less than the fourth number, and the second number may be smaller than the third number.

그러나, 도 3에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 디바이스(100)에 더 포함될 수 있음을 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 예를 들면, 디바이스(100)는 충돌 방지를 위해 선행하는 이동체와의 이격 거리 및 주변의 장애물 등을 감지하는 센서 모듈, 자율 주행을 위한 자율 주행 알고리즘, 무선 통신을 위한 무선 통신 모듈, 원격 제어를 위한 컨트롤러 등을 더 포함할 수 있으며, 다른 실시 예에 따를 경우, 도 3에 도시된 구성요소들 중 일부 구성요소는 생략될 수 있다.However, it can be understood by those of ordinary skill in the art that other general-purpose components other than those shown in FIG. 3 may be further included in the device 100 . For example, the device 100 includes a sensor module for detecting a separation distance from a preceding moving object and an obstacle in the vicinity to prevent collision, an autonomous driving algorithm for autonomous driving, a wireless communication module for wireless communication, and remote control. It may further include a controller for

도 7은 도 1에 있는 하이브리드 OHT 시스템(100)에서 복수의 디바이스(100)가 트랙을 따라 이동하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating an embodiment in which a plurality of devices 100 move along a track in the hybrid OHT system 100 of FIG. 1 .

도 7을 참조하면, 트랙에는 복수의 디바이스(100)가 상호 간의 이격 거리를 기준값 이상 유지하며 트랙을 따라 이동할 수 있고, 각각의 디바이스(100)는 전력 무공급 구간과 전력 공급 구간에 대한 정보를 기초로 이동 경로를 결정하여 지정된 임무를 수행하기 위해 트랙을 자율 주행할 수 있다.Referring to FIG. 7 , in the track, a plurality of devices 100 may move along the track while maintaining a separation distance between each other by a reference value or more, and each device 100 provides information on a power-free section and a power-supply section. It can autonomously drive on the track to carry out specified missions by determining the route of movement based on it.

즉, 복수의 디바이스(100) 각각은 고장 구간에 해당하는 전력 무공급 구간에서는 배터리(130)의 전력만으로 구동되는 배터리 운전 모드로 동작할 수 있고, 정상 구간에 해당하는 전력 공급 구간에서는 무선 전력 수신을 통한 배터리(130)의 충전과 배터리(130)의 전력을 이용해 구동하는 무선 전력 및 충전 운전 모드로 동작할 수 있으며, 자신의 배터리 상태에 따라 고장 구간을 회피하거나 통과하도록 이동 경로를 자체적으로 결정하여 자율 주행할 수 있다.That is, each of the plurality of devices 100 may operate in a battery operation mode driven only by the power of the battery 130 in the power-free section corresponding to the failure section, and receive wireless power in the power supply section corresponding to the normal section. It can operate in wireless power and charging operation mode driven by charging of the battery 130 and the power of the battery 130 through the It can drive autonomously.

일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 서버(300)로부터 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보 및 운행 정보를 수신하여 이를 기초로 이동 경로를 결정할 수 있고, 기설정 주기에 따라 서버(300)로부터 수신되는 다른 디바이스의 위치 정보 및 배터리 잔량을 고려하여 이동 경로를 조정할 수 있다.The first device 710 according to an embodiment may receive power supply information and operation information for a plurality of sections on a track from the server 300 and determine a moving route based on the received information, and according to a preset period, the server ( 300), the movement path may be adjusted in consideration of the location information of other devices and the remaining battery capacity.

일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 1 개수 이상 포함되고 이동 경로 상에 있는 다른 디바이스 개수가 기설정 제 4 개수 이상이면, 포함된 전력 무공급 구간 중 적어도 일부에서 기설정된 이동 속도보다 낮은 속도로 이동하도록 이동 경로를 재설정할 수 있다. The first device 710 according to an embodiment does not supply included power when the moving path includes a preset first number or more of the non-power supply section and the number of other devices on the moving path is the fourth preset number or more. The movement path may be reset to move at a speed lower than a preset movement speed in at least a part of the section.

일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 2 개수 이상 포함되고 이동 경로 상에 있는 다른 디바이스 개수가 기설정 제 5 개수 이상이면, 포함된 전력 무공급 구간 중 적어도 일부를 우회하도록 이동 경로를 재설정할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 1 개수는 제 2 개수보다 작고, 제 4 개수는 제 5 개수보다 작을 수 있다.When the first device 710 according to an embodiment includes a second or more preset number of non-power supply sections in the moving path and the number of other devices on the moving path is at least the fifth preset number, the included power is not supplied. It is possible to re-route the movement to bypass at least part of the section. In an embodiment, the first number may be smaller than the second number, and the fourth number may be smaller than the fifth number.

일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 포함되고 해당 전력 무공급 구간을 통과하는 중에 정체 가능성이 기설정 확률 이상이면, 이동 경로에서 해당 전력 무공급 구간의 이전에 위치한 하나 이상의 충전 구간에서의 이동 속도를 기설정 속도값 이하로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제 1 디바이스(710)는 해당 전력 무공급 구간에 있는 다른 디바이스들의 평균 위치 변화량과 기설정 거리값 간의 차이에 비례하도록 해당 구간에서의 정체 가능성을 산출하고, 산출된 정체 가능성이 기설정 확률 이상이면 전력 무공급 구간 진입 전 배터리 잔량이 기설정 잔량값(예: 90%) 이상이 되도록 해당 전력 무공급 구간의 직전에 위치한 충전 구간에서의 이동 속도를 낮게 결정할 수 있다.If the first device 710 according to an embodiment includes a section without power supply in the moving path and the possibility of congestion while passing through the section without power supply is greater than or equal to a preset probability, transfer of the section without power supply in the moving path The moving speed in one or more charging sections located in may be determined to be less than or equal to a preset speed value. For example, the first device 710 calculates the probability of congestion in the corresponding section so as to be proportional to the difference between the average position change amount of other devices in the corresponding power-free section and the preset distance value, and the calculated congestion probability is If the probability is greater than or equal to the set probability, the moving speed in the charging section located immediately before the corresponding no-power section may be determined to be low so that the remaining battery level before entering the no-power section is equal to or greater than a preset residual value (eg, 90%).

도 8 내지 도 9는 각각 일 실시 예에 따른 디바이스(100) 및 무선 전력 공급 장치(200)의 구성의 일 실시 예를 나타내는 블록도이다.8 to 9 are block diagrams illustrating an embodiment of the configuration of the device 100 and the wireless power supply apparatus 200 according to an embodiment, respectively.

도 8을 참조하면, 일 실시 예에 따른 무선 전력 공급 장치(200)는 커플러(Coupler), 레조넌트 파트(Resonant part), 브리지 다이오드(Bridge diode) 및 벅-부스트 컨버터(Buck-Boost Converter)을 포함할 수 있으며, 디바이스(100)는 무선 전력 공급 장치(200)로부터 출력되는 기설정된 고전압을 무선으로 수신하여 배터리(130)에 대한 충전을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the wireless power supply device 200 according to an embodiment includes a coupler, a resonant part, a bridge diode, and a buck-boost converter. may be included, and the device 100 may wirelessly receive a preset high voltage output from the wireless power supply device 200 to charge the battery 130 .

도 9를 참조하면, 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 상술한 구성요소들 이외에도 양방향 컨버터(150)를 더 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 양방향 컨버터(150)는 무선 전력 공급 장치(200)로부터 출력되는 기설정된 고전압을 수신하고, 수신된 고전압을 기설정된 저전압으로 변환하여 배터리(130)에 제공하여 배터리(130)에 대한 충전을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the device 100 according to an embodiment may further include a bidirectional converter 150 in addition to the above-described components. In an embodiment, the bidirectional converter 150 receives a preset high voltage output from the wireless power supply device 200 , converts the received high voltage into a preset low voltage, and provides the received high voltage to the battery 130 to the battery 130 . charging can be performed.

한편, 상술한 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 램, USB, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.Meanwhile, the above-described method can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium. In addition, the structure of the data used in the above-described method may be recorded in a computer-readable recording medium through various means. The computer-readable recording medium includes a storage medium such as a magnetic storage medium (eg, ROM, RAM, USB, floppy disk, hard disk, etc.) and an optically readable medium (eg, CD-ROM, DVD, etc.) do.

본 실시 예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.Those of ordinary skill in the art related to this embodiment will understand that it can be implemented in a modified form within a range that does not deviate from the essential characteristics of the above description. Therefore, the disclosed methods are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the present invention.

1000: 하이브리드 OHT 시스템
100: 디바이스 200: 무선 전력 공급 장치
300: 서버
110: 모터 120: 무선 전력 수신부
130: 배터리 140: 제어부1000: hybrid OHT system
100: device 200: wireless power supply
300: server
110: motor 120: wireless power receiver
130: battery 140: control unit

Claims (6)

트랙을 따라 이동하는 디바이스에 있어서,
이동을 위한 동력을 제공하는 모터;
외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부;
충전이 가능한 배터리; 및
상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하고,
상기 제어부는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보를 획득하고, 상기 운행 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 결정하는, 디바이스.
A device moving along a track, comprising:
a motor that provides power for movement;
a wireless power receiver for wirelessly receiving power from the outside;
rechargeable battery; and
A control unit for selectively or parallelly providing power provided from the wireless power receiver and power provided from the battery to the motor; includes,
The control unit obtains power supply information for a plurality of sections on the track including a power supply section in which the wireless power receiver is supplied with power and a no-power section in which the wireless power receiver is not supplied with power, , determine a movement path based on the power supply information,
The control unit obtains travel information for a plurality of sections on the track including an acceleration section, a constant speed section, a work section, and a deceleration section, and determines the moving route based on the travel information.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지 결정하고,
상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지에 대한 결정 결과에 기초하여 상기 트랙 상의 복수의 구간 각각을 복수의 충전 구간 및 복수의 방전 구간으로 결정하고,
상기 복수의 충전 구간 각각에서 예상되는 예상 충전 속도 및 상기 복수의 방전 구간 각각에서 예상되는 예상 방전 속도를 결정하고,
상기 예상 충전 속도 및 상기 예상 방전 속도에 기초하여 상기 이동 경로를 결정하는, 디바이스.
The method of claim 1,
the control unit
Determining which section the acceleration section, the constant speed section, the working section and the deceleration section each belongs to among the power supply section and the power non-supply section,
A plurality of charging sections each of the plurality of sections on the track based on a result of determining which section the acceleration section, the constant speed section, the work section, and the deceleration section belong to among the power supply section and the no power section, respectively Determined by a section and a plurality of discharge sections,
determining an expected charging rate expected in each of the plurality of charging sections and an expected discharging rate expected in each of the plurality of discharging sections,
determining the moving path based on the expected charging rate and the expected discharging rate.
 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 이동 경로에 상기 방전 구간이 포함되고, 상기 이동 경로를 따라 이동할 때, 상기 배터리의 잔량이 기설정 값 이하로 낮아질 것으로 예상되는 경우, 알람 신호를 출력하는, 디바이스.
4. The method of claim 3,
the control unit
When the discharging section is included in the moving path, and when the remaining amount of the battery is expected to drop below a preset value when moving along the moving path, the device outputs an alarm signal.
 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 상기 전력 공급 정보를 수신하고,
이동 중 상기 무선 전력 수신부가 수신하는 전력량에 기초하여 상기 전력 공급 정보를 갱신하는, 디바이스.
The method of claim 1,
the control unit
Receive the power supply information including information on the power supply section and the power non-supply section,
The device for updating the power supply information based on the amount of power received by the wireless power receiver while moving.
 트랙을 따라 이동하는 디바이스에 있어서,
이동을 위한 동력을 제공하는 모터;
외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부;
충전이 가능한 배터리; 및
상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하고,
상기 제어부는 상기 전력 무공급 구간이 상기 이동 경로에 포함되는 경우, 상기 전력 무공급 구간 상에서의 이동 속도를 기설정 값 이하로 결정하는, 디바이스.A device moving along a track, comprising:
a motor that provides power for movement;
a wireless power receiver for wirelessly receiving power from the outside;
rechargeable battery; and
A control unit for selectively or parallelly providing power provided from the wireless power receiver and power provided from the battery to the motor; includes,
The control unit obtains power supply information for a plurality of sections on the track including a power supply section in which the wireless power receiver is supplied with power and a no-power section in which the wireless power receiver is not supplied with power, , determine a movement path based on the power supply information,
The control unit determines the moving speed in the no-power section to be equal to or less than a preset value when the power-free section is included in the movement path.
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