KR102303339B1 - 간호 보조 로봇 - Google Patents

Abstract

환자의 복약 관리, 스케줄 정보에 따른 자율 주행, 환자 이상 상태 발생 시의 응급 호출, 병실 내 기기의 원격 제어가 가능한 개선된 간호보조로봇이 개시된다.
간호보조로봇은
환자가 복용할 약제를 수납하며, 수납된 약제에 대한 복용 정보를 읽어들이는 복약관리부;
복용 시간이 되면, 복용 알림 신호를 발생하는 AI스피커;
복용 정보를 디스플레이하는 표시부;
복용 시간이 되면, 상기 간호보조로봇이 복용할 환자를 찾아가거나 스케줄 정보에 따라 간호보조로봇이 약제를 수령하도록 자율 주행을 수행하는 자율주행부;
간호사 호출 혹은 환자의 이상 상태 발생을 감지하는 응급호출부; 및
상기 복약관리부에 의해 읽어들인 복약 정보를 저장하고, 복약 시간이 되면 상기 AI스피커를 통하여 복약 알림 정보를 발생함과 더불어 상기 표시부를 통하여 복약 정보를 디스플레이하고, 상기 스케줄 정보에 따라 상기 자율주행부를 제어하는 제어부;
를 포함한다.

Description

간호 보조 로봇 {Nurse aiding robot}

본 발명은 간호보조로봇에 관한 것으로서, 특히 환자의 복약 관리, 스케줄 정보에 따른 자율 주행, 환자 이상 상태 발생시의 응급 호출, 병실 내 기기의 원격 제어가 가능한 개선된 간호보조로봇에 관한 것이다.

오는 2020년에는 애니메이션, 영화 등에서 보이는 것처럼 로봇이 보다 생활에 밀접해질 전망이다. 그 중에서도 노약자, 장애인 등을 도와줄 도우미, 간호 보조 로봇의 수요는 고령화시대를 맞아 기하급수적으로 늘어날 것으로 전망되고 있다.

노인, 장애인 등 복약 관리가 필요한 취약계층에 대한 헬스케어 모니터링 시스템(health care monitoring system)은 지속적으로 개발되어 왔다. 종래의 헬스케어 모니터링 시스템들은 단순히 독거노인, 장애인 및 환자 등의 건강상태를 체크 및 관리하는 기능만을 제시하고 있을 뿐 복약 관리에 대한 구체적인 시스템을 제공하고 있지 않다.

종래 기술인 공개특허 제10-2016-0083666호(공개일자: 2016.11.02.) 및 제10-2017-0148784호(공개일자: 2018.01.10.)에는 활동 감지 기반의 원격 복약 관리 시스템 및 이에 적합한 원격 복약 관리 방법을 개시하고 있다.

그렇지만, 종래 기술에서의 복약 안내는 응급호출기와 스마트 약상자의 음성 안내 장치를 통하여 제공하는데 그치고 있고, 복약 시간 외의 정보를 입력할 수 없는 한계가 있으며, 복약 후 부작용 등의 사후관리에 대한 대책을 제시하고 있지 않다는 한계가 있다.

한편, 신문 보도에 의하면, 의료 기관에서 발생하는 약물 오류의 경우 의사의 처방이 오류가 절반에 가까운 375건(43.8%)이었고, 투약 과정에서의 간호사 실수가 293건(34.2%), 약사의 조제 오류 172건(20.1%) 등이었다.

의료기관별 안전사고 보고 빈도를 보면, 종합병원이 1433건(46.8%)으로 가장 많았고, 다음은 상급종합병원 1024건(33.5%), 요양병원 462건(15.1%), 병원 131건(4.3%), 약국10건(0.3%) 등이었다.

이와 같은 의료 사고는 인력 부족, 과다한 업무, 투약 시스템의 부실로 인한 경우가 많으며, 더욱 심각한 것은 투약 사고 발생 시 어느 구간에서 발생하였는지 원인 분석이 어려워 책임회피와 사고 재발 우려가 있다.

대한민국 특허청 공개특허 제10-2016-0083666호(공개일자: 2016.11.02.) 대한민국 특허청 공개특허 제10-2017-0148784호(공개일자: 2018.01.10.)

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 복약 관리가 가능한 간호보조로봇을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적은 조제 단계, 투약 단계, 복용 단계에서 단계별 담당자의 RF Tag를 인식해야 약보관서랍이 열리도록 함으로써 투약 사고를 방지하는 간호보조로봇을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 스케줄 정보에 따른 자율 주행이 가능한 간호보조로봇을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 환자 이상 상태 발생 시 응급 호출이 가능한 간호보조로봇을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 기기의 병실 내 기기의 원격 제어가 가능한 간호보조로봇을 제공하는 것에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 간호보조로봇은

간호사를 보조하여 간호 및 간병 기능을 수행하는 간호보조로봇에 있어서,

환자가 복용할 약제를 수납하며, 수납된 약제에 대한 복용 정보를 읽어들이는 복약관리부;

복용 시간이 되면, 복용 알림 신호를 발생하는 AI스피커;

복용 정보를 디스플레이하는 표시부;

복용 시간이 되면, 상기 간호보조로봇이 복용할 환자를 찾아가거나 스케줄 정보에 따라 간호보조로봇이 약제를 수령하도록 자율 주행을 수행하는 자율주행부;

간호사 호출 혹은 환자의 이상 상태 발생을 감지하는 응급호출부; 및

상기 복약관리부에 의해 읽어들여 진 복약 정보를 저장하고, 복약 시간이 되면 상기 AI스피커를 통하여 복약 알림 정보를 발생함과 더불어 상기 표시부를 통하여 복약 정보를 디스플레이하고, 상기 스케줄 정보에 따라 상기 자율주행부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

여기서, 간호사가 소지한 단말의 원격 조작에 따라 병실 내의 기기를 원격으로 제어하는 기기제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 복약관리부는

약제를 보관하는 복수의 약보관서랍;

약제 투입 시, 약봉지 표면에 인쇄된 바코드를 스캔하고 인쇄된 바코드에 포함된 복약 정보를 읽어들이거나 환자가 소지한 팔찌 바코드를 읽어들이는 바코드리더;

상기 제어부의 제어에 의해 상기 약보관서랍의 잠금/열림 상태를 관리하는 잠금장치; 및

약사, 간호사, 환자가 소지한 RF Tag를 읽어들이는 RF리더;

를 포함하며, 상기 바코드리더에 의해 읽어들인 환자 바코드나 상기 RF리더에 의해 읽어들인 RF Tag가 정당한 것일 경우에만 상기 제어부가 상기 잠금장치를 제어하여 상기 약보관서랍을 열도록 하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 복용 관리부는 카메라 및 녹화부를 더 포함하고,

상기 제어부는 상기 약보관서랍이 개방되고 나서 다시 닫히기까지 주변 영상을 상기 카메라를 통하여 촬영하고, 촬영된 영상을 녹화부에 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제어부는 약재의 투입 및 복용 과정에서의 음성에 의한 처치 내용을 텍스트로 변환하여 기록하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 자율주행부는

주위의 장애물 및 이동 방향을 감지하는 라이더(LiDAR);

주행트랙과 목적지를 인식하는 주행센서; 및

상기 제어부의 제어에 따라 상기 간호보조로봇의 이동 속도 및 이동 방향을 제어하는 주행제어구동부를 포함하며,

상기 제어부는 상기 라이더 및 상기 주행센서의 감지 결과를 참조하여 상기 주행제어구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 자율주행부는 충전도크를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 AI스피커를 통해 입력되는 간호사 호출 소리, 신음 소리, 기침 소리를 입력하여 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태 발생 여부를 판단하는 응급호출부를 더 포함하고,

상기 응급호출부에 의해 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태가 발생하면 상기 제어부가 간호사가 소지한 단말로 응급 호출 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 응급호출부는 상기 카메라에 의해 얻어진 병실 내 영상을 분석하여 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 AI스피커를 통하여 메시지를 수신하면, 입력 메시지로부터 하나 이상의 정보를 수신하여 상기 제어부에 제공하는 음성인식부를 더 포함하고,

상기 제어부는 채팅 모듈에 의해 대화 관리자를 실행하고 응답 멘트를 상기 AI스피커를 통해 송출하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 간호사가 소지한 무선송수화기와 통신하는 무선송수화모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 간호보조로봇은 저장된 복약 정보를 바탕으로 복약 안내를 사용자에게 알림으로써 정해진 시간에 정해진 용법에 맞는 복약이 가능하도록 하여 사용자의 복약 관리를 가능하게 하는 장점이 있다.

본 발명에 따른 간호보조로봇은 사용자의 RF Tag를 확인하여 약보관서랍을 열도록 하고, 투입 과정, 투약 과정, 복용 과정을 녹화하여 기록함으로써 의료사고 발생 시 문제 구간의 파악 및 원인 분석이 가능하게 하는 효과를 갖는다.

본 발명에 따른 간호보조로봇은 간호사 호출 및 환자 이상 상태 발생 시 간호사에게 알려줌으로써 신속한 대처를 가능하게 하는 효과를 갖는다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 간호보조로봇의 외관을 보이는 투시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 간호보조로봇의 내부 구성을 보이는 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 예를 도식적으로 보이는 것이다.
도 4는 처방전 지시 과정, 조제 과정 투약 과정, 복약 과정에서 이루어지는 동작을 표로서 정리하여 보이는 것이다.
도 5는 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 다른 예를 보이는 것이다.
도 6은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 또 다른 예를 보이는 것이다.
도 7은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 또 다른 예를 보이는 것이다.
도 8은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 또 다른 예를 보이는 것이다.
도 9는 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 또 다른 예를 보이는 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 동작을 상세히 설명하기로 한다.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명에 따른 간호보조로봇의 외관을 보이는 투시도이다.

도 1에 도시된 간호보조로봇은 간호사를 보조하여 간병 및 보조 역할을 수행하는 것이다. 간호보조로봇(100)은 간호사가 소지하는 무선송수화기(250), 간호사가 소지하는 단말(230), 병원/진료원의 메인서버와 네트워크로 연결되어 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 간호보조로봇(100)은 복수의 약보관서랍(111), 잠금장치(112), 바코드리더(113), RF리더(114), 카메라(115), 녹화부(116), AI스피커(120), 표시부(130), 라이더(142), 주행센서(144), 주행제어구동부(146), 충전도크(148), 제어부(150), 손잡이(260), 보조바퀴(270), 안테나(210)를 포함한다.

도 2는 도 1에 도시된 간호보조로봇의 내부 구성을 보이는 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 간호보조로봇(100)은 복약관리부(110), AI스피커(120), 표시부(130), 자율주행부(140), 제어부(150), 응급호출부(160), 기기제어부(170), 음성인식모듈(180)을 포함한다.

복약관리부(110)는 환자가 복용할 약제를 수납하며, 수납된 약제에 대한 복용 정보를 읽어 들이는 것이다.

복약관리부(110)는 복수의 약보관서랍(111), 각 약보관서랍(111)의 잠금 상태를 제어하는 잠금장치(112), 약보관서랍(111)에 투입되는 복약 정보를 읽어들이는 바코드리더(113), RF Tag를 읽어들이는 RF리더(114), 카메라(115), 녹화부(116)를 포함한다.

약 보관 서랍(111)은 사용자가 복용할 약이 보관되는 상자이다. 복약관리부(110)는 복수의 약보관서랍(111)을 구비하며, 각 약보관서랍(111)의 열림/잠금 상태를 잠금장치(112)에 의해 제어된다.

약봉지에는 복약 정보를 포함하는 바코드가 인쇄되어 있고, 바코드리더(113)는 이러한 바코드를 스캔하여 복약 정보를 읽어들인다. 읽어들인 복약 정보는 제어부(150)의 복약정보저장부(152)에 저장된다. 다른 방법으로 복약 정보는 통신모듈(200)을 통하여 약제실로부터 입력될 수도 있다.

제어부(150)는 복약 정보를 디스플레이하도록 표시부(130)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 약의 용도, 복약 방법, 유효기간 등을 표시부(130)에 표시하여 사용자가 복약 시 해당 사항을 확인할 수 있다.

제어부(150)는 중앙처리장치, 램, 롬 등을 포함하는 통상의 정보처리장치일 수 있다.

표시부(130)는 디스플레이, 터치 입력이 가능한 디스플레이 등일 수 있다.

AI스피커(120)는 스피커 기능과 마이크 기능을 함께 수행하는 것이다.

복약 시간이 되면, 제어부(150)는 복약 알림 신호가 발생하도록 AI스피커(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 복약이 필요한 시간이 되면 환자가 복약하는 것을 놓치지 않도록 AI스피커(120)를 통하여 복약 안내 멘트를 송출할 수 있다.

약보관서랍(111)을 열기 위해서는 환자가 소지한 팔찌 바코드를 바코드리더(113)에 접촉시키거나 약사, 간호사 혹은 환자가 소지한 RF Tag를 RF리더(114)에 접촉시켜 올바른 사용자인 지를 인증 받아야 한다.

바코드 리더(113)나 RF리더(114)에 의해 인식된 ID 정보가 정당한 것일 경우에만 간호보조로봇(100)은 약보관서랍(111)을 개방시키도록 한다.

바코드리더(113)는 환자의 팔찌 바코드를 읽어들이고, RF리더(114)는 사용자(약사, 간호사, 환자 등)가 소지한 RF Tag를 읽어들이며, 제어부(150)는 정당한 ID일 경우에만 잠금장치(112)를 해제 상태로 전환한다.

카메라(115)는 약제의 조제 과정, 약제의 투입 과정, 약제의 복용 과정 등을 촬영하며, 촬영된 영상은 녹화부(116)에 저장된다. 녹화부에 저장된 영상은 병원/의료원의 메인 서버(도 3 참조)로 전송되어 저장된다.

카메라(115)는 예를 들면, 약보관서랍(111)의 해제 상태로부터 잠금 상태까지의 구간에서 주변 영상을 촬영하도록 할 수 있다. 촬영한 영상의 구분은 RF리더(114)가 읽어낸 사용자의 신상 정보에 따라 구분된 이름이 붙여질 수 있다. 예를 들어, 약사가 약보관서랍(111)을 열었을 경우에는 조제 영상, 간호사가 약보관서랍(111)을 열었을 경우에는 투입 영상, 환자가 약보관서랍(111)을 열었을 경우에는 복용 영상이 될 수 있다.

응급호출부(160)는 AI스피커(120) 또는 마이크(122)를 통하여 입력되는 간호사 호출 소리, 신음 소리, 기침 소리 등에 의해 간호사 호출 또는 환자 이상 상태 발생 여부를 판단하거나 카메라(115)에 의해 촬영된 영상을 모니터링 함에 의해 간호사 호출 또는 환자 이상 상태 발생 여부를 판단한다.

응급호출부(160)에 의해 간호사 호출 또는 환자 이상 상태가 발생한 것으로 판단되면, 제어부(150)는 간호사가 소지한 단말(예를 들어, 간호사 호출 시계, 230)로 호출 신호를 전송한다.

복용 시간이 되면, 간호보조로봇(100)이 스스로 복용할 환자를 찾아가거나 스케줄 정보에 따라 약제실에서 약제를 수령하도록 자율주행부(140)가 간호보조로봇(100)의 자율 주행을 수행한다.

자율주행부(140)는 라이더(LiDAR, 142), 주행센서(144), 주행제어구동부(146), 충전도크(docking station, 148)를 포함한다.

간호보조로봇(100)이 이동하는 경우, 라이더(142) 및 주행센서(144)는 주위의 장애물을 감지한다. 라이더(142)는 주위의 장애물 및 이동 방향을 감지하고, 주행센서(144)는 주행트랙과 목적지를 인식한다.

간호보조로봇(100)은 라이더(142) 및 주행센서(144)의 감지 결과를 참조하여 이동경로를 결정할 수 있다. 간호보조로봇(100)에 부착된 주행센서(144)는 초음파를 발생시키고, 장애물에 반사되는 초음파를 다시 탐지하여 간호보조로봇(100)과 장애물의 거리를 탐지하거나 방향을 감지하도록 하는 것일 수 있다.

라이더(142) 및 주행센서(144)에서 감지된 신호는 제어부(150)로 전달된다. 제어부(150)는 해당 신호를 수신 및 분석하여 주행제어구동부(146)를 구동시킴으로써 간호보조로봇(100)의 이동 속도, 이동 방향, 이동 경로를 제어할 수 있게 된다.

기기제어부(170)는 간호사가 소지한 단말(예를 들어, 간호사 호출 시계, 230)의 원격 조작에 따라 병실 내의 기기(예를 들어, 조명등, 240)를 원격으로 제어하는 것이다.

음성 인식 모듈(180)은 AI스피커(120) 혹은 마이크(122)를 통하여 메시지를 수신하면, 입력 메시지로부터 하나 이상의 정보를 수신하여 대화 관리자를 실행하고 응답 멘트를 AI스피커(120)를 통해 송출한다.

무선송수화모듈(190)은 간호사가 소지한 무선송수화기(250)와 통신한다.

무선송수화기(250)는 호출이 발생하였을 때, 간호사가 근처에 있지 않으면 일차 응답을 하는 용도이며 병실 모니터링 및 통화모드로 활용할 수 있다

도 3은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 예를 도식적으로 보이는 것이다.

도 3을 참조하면, 약제 조제 과정, 약제 투입 과정, 응급 호출 과정에 도시된다.

약제 조제 과정에서는 병원 내 약제실에서 약보관서랍(111)에 약을 넣을 때 각 약보관서랍(111)마다 RF Tag를 인식하여 약제를 투입한다. 또한, 약제 투입 과정은 카메라(115)에 의해 촬영되어 녹화부(116)에 저장된다.

약제 투입 과정에서는 약을 환자에게 투여할 때, 간호사와 환자의 본인 인증(RF Tag 또는 팔찌 바코드)을 수행하면 약보관서랍(111)을 열 수 있게 한다. 또한, 약제 투입 과정을 카메라(115)에 의해 촬영되어 녹화부(116)에 저장된다.

약제 조제 과정 및 약제 투입 과정에서의 약사 정보, 약제 정보, 간호사 정보, 환자 정보, 녹화 영상은 투약 기록으로서 병원/요양원의 메인 서버(도 3 참조)에 저장된다.

이와 같이, 본 발명에 따른 간호보조로봇(100)은 단계별로 담당자의 RF Tag를 인식해야만 약보관서랍(111)이 열리도록 하고, 약제 조제 과정 및 약제 투입 과정에서의 약사 정보, 복약 정보, 간호사 정보, 환자 정보, 녹화 영상을 기록함으로써 문제 발생 시 역추적이 가능하게 된다.

응급 호출 과정에서는 음성 인식 및 병실 모니터링에 의해 간호사 호출 혹은 환자의 신변 이상 여부를 판단한다. 즉, 간호사 호출, 신음 소리, 기침 소리 등을 AI스피커(120)를 통해 입력하고, 음성 인식 알고리즘에 의해 간호사 호출 또는 환자 이상 상태 발생 여부를 판단한다. 또는 병실 영상을 카메라(115)를 통해 입력하고 영상 분석 알고리즘에 의해 분석하여 간호사 호출 또는 환자 이상 상태 발생 여부를 판단한다.

응급호출부(160)에 의해 간호사 호출 또는 응급 상황 발생인 것으로 판단되면, 제어부(150)는 간호사가 소지한 단말(예를 들어, 간호사 호출 시계, 230)로 호출 신호를 전송한다.

이와 같이, 본 발명에 따른 간호보조로봇(100)은 음성 인식 기능을 통한 간호사 호출, 환자의 신변 이상 징후에 대한 조기 인식 조치가 가능하다.

도 4는 처방전 지시 과정, 조제 과정 투약 과정, 복약 과정에서 이루어지는 동작을 표로서 정리하여 보이는 것이다.

예를 들어, 의사가 전화나 구두로 처방전 지시를 할 경우, 간호사가 지시 사항을 간호보조로봇(100)을 통해 복창을 하면 처방전이 텍스트로 저장이 된다. 나중에 문제가 발생하였을 때 검증이 가능하게 된다.

간호보조로봇(100)은 자율주행 기능으로 약제실로 이동을 한다. 약사는 약물을 조제하고 약보관서랍(111)에 적재를 하는 과정에 녹화와 RF ID 인증을 통한 약사 확인 과정을 거친다.

간호사가 약보관상자(111)에서 약을 꺼내는 과정에서는 약사와 마찬가지로 녹화와 RF ID 인증을 통한 간호사 확인 과정을 거친다. 간호보조로봇(100)은 자율주행 기능으로 약제실에서 병실로 이동을 한다.

간호사가 환자에게 약을 투여하고 확인 관찰하는 과정에서는 RF ID 인증을 통한 환자 확인 과정과 녹화가 되면서 동시에 환자에게 약 성분에 대한 설명이나 몸 상태 등에 대한 대화를 AI 음성인식기능으로 텍스트로 저장하여 의료기록이 자동으로 완성된다. 이러한 과정을 통해 의료기록을 작성하는 시간이 절약이 된다. 정확한 텍스트 인식이 되었는지를 확인하고 수정한 다음 저장하는 과정을 거친다, 이때는 자율주행기능은 불필요하다.

자율 주행 기능 이외에 모든 기능의 동작과 데이터는 실시간 또는 정기적인 백업에 의하여 병원/진료원의 메인 서버에 기록 저장이 되어 환자의 치료와 복약사고 발생시에 문제 구간에 대한 확인이 가능하게 된다.

이와 같은 과정으로 각 파트별 의료진의 실수를 줄이고 시간을 절약하는 효과가 있으며, 복약/투약/처치와 관련된 의료사고가 발생하였을 경우 명확한 원인 규명과 책임소재가 드러나므로 의료진이 실수를 하지 않도록 노력을 하게 되며, 이와 같은 장기간의 기록을 빅데이터로 분석하면 의료 현장의 시스템 문제를 파악하고 개선할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 따른 간호보조로봇(100)은 의사의 처방전 지시 과정, 약사의 조제 과정, 간호사의 투약 과정, 환자의 복약 과정을 기록으로 남겨서 복약 사고를 방지하고, 복약 사고 발생 시 문제 구간 및 원인 파악이 가능하게 하는 것을 알 수 있다.

도 5 및 도 6은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 다른 예를 보이는 것이다.

도 5 및 도 6에 도시된 것은 복약 과정에서의 처치 내용을 의무기록으로 기록하는 예를 보이는 것이다. 구체적으로, 복약 과정에서 간호사와 환자가 처치 내역, 특이 사항에 대한 질의/응답 등을 수행하면, 이를 음성인식에 의해 텍스트로 변환하여 의무기록으로서 기록하는 것이다.

복약관리부(110)의 바코드 리더(113)에 의해 환자를 인식하면, 해당 환자에 대한 복약 정보를 표시부(130)에 표시하고, RF 리더(114)에 의해 간호사를 인식한다.

투약 및 복약 과정에서 간호사에 의한 처치 내역, 특이 사항에 대한 질의응답이 음성으로 행해지고, 그 내용이 음성인식모듈(180)에 의해 텍스트로 변환되어 제어부(150)의 의무기록저장부(155)에 저장됨과 동시에 표시부(130)에 표시된다. 제어부(150)의 의무기록모듈(153)은 간호사에 의한 처치 내역, 특이 사항에 대한 질의응답에 해당하는 텍스트를 표시부(130)에 표시하고, 의무기록 작성이 종료되면 작성된 의무기록을 의무기록저장부(155)에 저장한다. 의무기록저장부(155)에 저장된 의무기록은 추후 통신모듈(200)을 통하여 병원/의료원의 메인서버로 전송된다.

간호사는 표시부(130)의 터치스크린을 이용하여 의무기록/대화 내용의 확인 및 수정을 할 수 있다. 작성된 의무기록은 의무기록저장부(155)에 저장되고 추후 통신모듈(200)을 통하여 병원/의료원의 메인서버에 전송된다.

도 7은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 다른 예를 보이는 것이다.

도 7의 왼쪽 그림을 참조하면, 환자에 의한 간호사 호출시 간호보조로봇(100)이 이를 감지하여 간호사가 소지한 단말(간호사 호출 시계, 230)로 호출 신호를 전송하는 예를 보이고 있다.

도 7의 오른쪽 그림을 참조하면, 환자의 신음 소리 발생 시 간호보조로봇(100)이 이를 감지하여 간호사가 소지한 단말(간호사 호출 시계, 230)로 호출 신호를 전송하는 예를 보이고 있다.

응급호출부(180)는 AI스피커(120)를 통해 입력되는 간호사 호출 소리, 신음 소리, 기침 소리를 입력하여 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태 발생 여부를 판단한다. 응급호출부(180)에 의해 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태가 발생하면 제어부(150)가 간호사가 소지한 단말(230)로 응급 호출 신호를 전송한다.

다른 방법으로서, 응급호출부(180)는 카메라(115)에 의해 얻어진 병실 내 영상을 분석하여 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태 발생 여부를 판단하는 것일 수도 있다.

도 8은 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 또 다른 예를 보이는 것이다.

도 8을 참조하면, 간호사가 환자 상태 및 취사 여부를 확인하고 있는 동안 간호보조로봇(100)이 약제실로 이동하여 필요한 약재를 수령해오는 것을 알 수 있다. 간호보조로봇(100)은 건물의 바닥에 그려진 로봇 주행 트랙을 따라 이동한다.

자율주행부(140)는 스케줄 정보에 따라 간호보조로봇(100)을 자율 주행시켜 약제실 및 병실로 이동시킨다. 스케줄 정보는 터치 입력이 가능한 표시부(130) 혹은 통신모듈(200)을 통하여 입력될 수 있다.

도 9는 도 1에 도시된 간호보조로봇의 임무 수행의 또 다른 예를 보이는 것이다.

도 9를 참조하면, 간호보조로봇(100)이 음성인식모듈(180)을 이용하여 환자와 간단한 채팅을 수행하는 것을 알 수 있다. 간호보조로봇(100)의 음성인식모듈(180)은 AI스피커(120) 또는 마이크(122)를 통하여 메시지를 수신하면, 입력 메시지로부터 하나 이상의 정보를 수신하여 제어부(150)에 제공한다. 제어부(150)의 채팅 모듈(151)은 대화 관리자를 실행하고 응답 멘트를 발생하여 AI스피커(120)를 통해 송출할 수 있다. 채팅 모듈(151)은 채팅 프로그램으로 작성되고 인터넷으로 연결된 것일 수 있다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

100...간호보조로봇
110...복약관리부 120...AI스피커
130...표시부 140...자율주행부
150...제어부 160...응급호출부
170...기기제어부 180...음성인식모듈
190...무선송수화모듈 200...통신모듈
210...안테나
230...간호사 호출 시계 240...조명등
250...무선 송수화기 260...손잡이
270...보조바퀴
111...약보관서랍 112...잠금장치
113...바코드리더 114...RF리더
115...카메라 116...녹화부
142...라이더 144...주행센서
146...주행제어구동부 148...충전도크
151...채팅모듈 152...복약정보저장부
153...의무기록모듈 154...투약기록저장부
155...의무기록저장부 156...스케줄저장부
122...마이크

Claims (11)

1. 간호사를 보조하여 간호 및 간병 기능을 수행하는 간호보조로봇에 있어서,
   환자가 복용할 약제를 수납하며, 수납된 약제에 대한 복용 정보를 읽어들이는 복약관리부;
   상기 복약관리부는 카메라 및 녹화부를 더 포함하고,
   제어부는 약보관서랍이 개방되고 나서 다시 닫히기까지 주변 영상을 상기 카메라를 통하여 촬영하고, 촬영된 영상을 녹화부에 저장하도록 하되,
   상기 녹화부에 저장하는 촬영 영상은 약사가 상기 약보관서랍을 열었을 때의 조제 영상, 간호사가 상기 약보관서랍을 열었을 때의 투입 영상, 환자가 상기 약보관서랍을 열었을 경우에는 복용 영상인 것으로 하며,
   복용 시간이 되면, 복용 알림 신호를 발생하는 AI스피커;
   복용 정보를 디스플레이하는 표시부;
   복용 시간이 되면, 상기 간호보조로봇이 복용할 환자를 찾아가거나 스케줄 정보에 따라 간호보조로봇이 약제를 수령하도록 자율 주행을 수행하는 자율주행부;
   간호사 호출 혹은 환자의 이상 상태 발생을 감지하는 응급호출부; 및
   상기 복약관리부에 의해 읽어들여 진 복약 정보를 저장하고, 복약 시간이 되면 상기 AI스피커를 통하여 복약 알림 정보를 발생함과 더불어 상기 표시부를 통하여 복약 정보를 디스플레이하고, 상기 스케줄 정보에 따라 상기 자율주행부를 제어하는 제어부;를 포함하는 간호보조로봇.
2. 제1항에 있어서, 간호사가 소지한 단말의 원격 조작에 따라 병실 내의 기기를 원격으로 제어하는 기기제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
3. 제1항에 있어서, 상기 복약관리부는
   약제를 보관하는 복수의 약보관서랍;
   약제 투입 시, 약봉지 표면에 인쇄된 바코드를 스캔하고 인쇄된 바코드에 포함된 복약 정보를 읽어들이거나 환자가 소지한 팔찌 바코드를 읽어들이는 바코드리더;
   상기 제어부의 제어에 의해 상기 약보관서랍의 잠금/열림 상태를 관리하는 잠금장치; 및
   약사, 간호사, 환자가 소지한 RF Tag를 읽어들이는 RF리더;
   를 포함하며, 상기 바코드리더에 의해 읽어들인 환자 바코드나 상기 RF리더에 의해 읽어들인 RF Tag가 정당한 것일 경우에만 상기 제어부가 상기 잠금장치를 제어하여 상기 약보관서랍을 열도록 하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서 상기 제어부는 약재의 투입 및 복용 과정에서의 음성에 의한 처치 내용을 텍스트로 변환하여 기록하되, 음성인식모듈에 의해 텍스트로 변환되어 상기 제어부의 의무기록저장부에 저장됨과 동시에 표시부에 표시되며 상기 제어부의 의무기록모듈은 간호사에 의한 처치 내역, 특이 사항에 대한 질의응답에 해당하는 텍스트를 표시부에 표시하고, 의무기록 작성이 종료되면 작성된 의무기록을 의무기록저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
6. 제1항에 있어서, 상기 자율주행부는
   주위의 장애물 및 이동 방향을 감지하는 라이더(LiDAR);
   주행트랙과 목적지를 인식하는 주행센서; 및
   상기 제어부의 제어에 따라 상기 간호보조로봇의 이동 속도 및 이동 방향을 제어하는 주행제어구동부;를 포함하며,
   상기 제어부는 상기 라이더 및 상기 주행센서의 감지 결과를 참조하여 상기 주행제어구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
7. 제6항에 있어서, 상기 자율주행부는 충전도크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
8. 제1항에 있어서, 상기 AI스피커를 통해 입력되는 간호사 호출 소리, 신음 소리, 기침 소리를 입력하여 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태 발생 여부를 판단하는 응급호출부를 더 포함하고,
   상기 응급호출부에 의해 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태가 발생하면 상기 제어부가 간호사가 소지한 단말로 응급 호출 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 간호 보조 로봇.
9. 제8항에 있어서, 상기 응급호출부는 상기 카메라에 의해 얻어진 병실 내 영상을 분석하여 간호사 호출 혹은 환자 이상 상태 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
10. 제8항에 있어서, 상기 AI스피커를 통하여 메시지를 수신하면, 입력 메시지로부터 하나 이상의 정보를 수신하여 상기 제어부에 제공하는 음성인식부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 채팅 모듈에 의해 대화 관리자를 실행하고 응답 멘트를 상기 AI스피커를 통해 송출하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.
11. 제9항에 있어서, 간호사가 소지한 무선송수화기와 통신하는 무선송수화모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 간호보조로봇.

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