KR102301154B1 - Noise power estimation method and apparatus therefor - Google Patents

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KR102301154B1
KR102301154B1 KR1020210010357A KR20210010357A KR102301154B1 KR 102301154 B1 KR102301154 B1 KR 102301154B1 KR 1020210010357 A KR1020210010357 A KR 1020210010357A KR 20210010357 A KR20210010357 A KR 20210010357A KR 102301154 B1 KR102301154 B1 KR 102301154B1
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정태희
박성영
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국방과학연구소
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Abstract

The present invention relates to a noise power estimating method and an apparatus therefor. The noise power estimating method in accordance with one embodiment of the present invention comprises the steps of: receiving a distance-Doppler power map including a power value of each of a plurality of cells arranged along a distance axis and a Doppler axis; partitioning the distance-Doppler power map into a plurality of sub-regions; calculating a first average power value for each sub-region with respect to each of the sub-regions; selecting, for each of the sub-regions, first cells on the basis of a first average power value for each sub-region; calculating, for each of the sub-regions, a second average power value for each sub-region on the basis of the power values of the first cells included in the sub-regions; selecting some sub-regions from among the plurality of sub-regions on the basis of the second average values for each sub-region; and calculating noise power on the basis of the power values of the first cells included in the selected some sub-regions. In accordance with the present invention, the noise power estimation apparatus can be miniaturized.

Description

잡음 전력 추정 방법 및 그 장치{NOISE POWER ESTIMATION METHOD AND APPARATUS THEREFOR}Noise power estimation method and apparatus

본 발명은 잡음 전력 추정 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 레이다 시스템에 있어 표적 신호 탐지 정확도에 비의존적인 잡음 전력 추정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for estimating noise power, and more particularly, to a method and apparatus for estimating noise power independent of target signal detection accuracy in a radar system.

레이다 시스템에 있어, 잡음 전력 값은 표적 신호 대 잡음 비(Signal to Noise power Ratio, SNR)를 계산하고, 재밍 신호(Jamming Signal)의 존재 여부를 판단하며, 레이다 상태를 모니터링 하기 위하여 사용된다. 표적 신호 대 잡음 비는 표적의 추적 단계에서 표적 연관에 사용되므로, 잡음 전력을 정확하게 추정함으로써, 레이다 탐지 및 추적 성능을 향상할 수 있다. 또한, 재밍 신호의 존재 여부 판단에 따라, 중심 주파수 선택과 같은 레이다 구동 알고리즘을 수행하므로, 레이다 시스템의 탐지 및 추적 성능 향상을 위하여 정확한 잡음 전력을 추정하는 것은 매우 중요하다.In a radar system, the noise power value is used to calculate a target signal-to-noise power ratio (SNR), determine the presence of a jamming signal, and monitor the radar state. Since the target signal-to-noise ratio is used for target association in the target tracking phase, it is possible to improve the radar detection and tracking performance by accurately estimating the noise power. In addition, since a radar driving algorithm such as center frequency selection is performed according to the determination of the presence of a jamming signal, it is very important to accurately estimate noise power in order to improve detection and tracking performance of a radar system.

도 1은 종래의 잡음 전력 추정 방법을 도시하는 순서도이다.1 is a flowchart illustrating a conventional noise power estimation method.

도 1을 참조하면, 종래의 잡음 전력 추정 방법은, 거리-도플러 전력 지도로부터 표적 신호를 탐지하는 단계(S101), 잡음 셀들을 선택하는 단계(S102), 및 잡음 셀들의 평균 전력 값을 산출하는 단계(S103)를 포함한다.1 , the conventional noise power estimation method includes detecting a target signal from a distance-Doppler power map (S101), selecting noisy cells (S102), and calculating an average power value of the noisy cells. Step S103 is included.

거리-도플러 전력 지도로부터 표적 신호를 탐지하는 단계(S101)에서, 먼저 표적 신호 탐지부가 거리-도플러 전력 지도를 수신하고, 이로부터 표적 신호를 탐지한다. 표적 신호 탐지부는 거리-도플러 지도 상에서 표적이 위치하는 셀을 추출한다.In step S101 of detecting the target signal from the distance-Doppler power map, the target signal detector first receives the distance-Doppler power map, and detects the target signal therefrom. The target signal detector extracts a cell in which the target is located on the distance-Doppler map.

잡음 셀들을 선택하는 단계(S102)에서, 거리-도플러 지도를 구성하는 셀들은 표적 셀과 잡음 셀로 이루어진다고 가정하고, 잡음 전력 추정부가 상기 표적 신호 탐지부가 추출한 표적 셀들을 제외한 나머지 셀들인 잡음 셀들을 선택한다.In the step of selecting the noisy cells ( S102 ), it is assumed that the cells constituting the distance-Doppler map are composed of a target cell and a noisy cell, and the noise power estimator selects the noise cells that are the remaining cells except for the target cells extracted by the target signal detector. choose

잡음 셀들의 평균 전력 값을 산출하는 단계(S103)에서, 잡음 전력 추정부는 잡음 셀들의 평균 전력 값을 하기 수학식을 이용하여 산출하고, 이를 잡음 전력으로 추정한다.In the step of calculating the average power value of the noisy cells ( S103 ), the noise power estimator calculates the average power value of the noisy cells using the following equation, and estimates it as the noise power.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112021009737418-pat00001
Figure 112021009737418-pat00001

여기서,

Figure 112021009737418-pat00002
은 거리-도플러 전력 지도에서 표적이 위치한 셀을 제외한 나머지 셀들의 개수이며,
Figure 112021009737418-pat00003
는 거리-도플러 전력 지도에서 거리 축을 따라 i 번째, 도플러 축을 따라 k 번째 셀의 전력 값이다.here,
Figure 112021009737418-pat00002
is the number of cells other than the cell where the target is located in the distance-Doppler power map,
Figure 112021009737418-pat00003
is the power value of the i-th cell along the distance axis and the k-th cell along the Doppler axis in the distance-Doppler power map.

종래의 잡음 전력 추정 방법은 표적 신호 탐지부에서 모든 표적을 추출하여 잡은 전력 추정부가 표적 셀들을 제외할 때, 잡음 전력 추정의 정확도가 높아진다. 즉, 잡음 추정의 정확도가 표적 신호 탐지부의 정확도에 의존적이다.In the conventional noise power estimation method, when the power estimator extracts all the targets from the target signal detector and removes the target cells, the accuracy of the noise power estimation increases. That is, the accuracy of the noise estimation depends on the accuracy of the target signal detector.

다수의 표적들이 존재하는 다중 표적 환경에서는 레이다 시스템의 표적 신호 탐지부의 탐지 성능이 열화될 수 있다. 탐지 성능이 열화될 경우, 탐지되지 않은 표적들이 잡음 전력 추정에 사용되어, 실제 잡음 전력보다 큰 잡음 전력이 추정될 수 있으며, 이는 다시 표적 신호 탐지부의 표적 탐지 성능에 악영향을 미칠 수 있다. 또한, 잡음 추정 단계 이전에 표적 신호 탐지부를 이용하여 표적 정보를 추출하고, 이를 다시 잡음 추정에 사용함으로써 레이다 시스템이 복잡해지고, 처리 속도가 느려지는 문제점이 존재한다.In a multi-target environment in which a plurality of targets exist, the detection performance of the target signal detector of the radar system may be deteriorated. When the detection performance is deteriorated, undetected targets are used for noise power estimation, and a noise power greater than the actual noise power may be estimated, which in turn may adversely affect the target detection performance of the target signal detector. In addition, since target information is extracted using a target signal detector before the noise estimation step and used again for noise estimation, there is a problem in that the radar system is complicated and the processing speed is slow.

본 발명이 해결하고자 하는 제1 기술적 과제는 표적 신호 탐지 정확도에 비의존적인 잡음 전력 추정 방법을 제공하는 것이다.A first technical problem to be solved by the present invention is to provide a noise power estimation method independent of target signal detection accuracy.

본 발명이 해결하고자 하는 제2 기술적 과제는 표적 신호 탐지 정확도에 비의존적인 잡음 전력 추정 장치를 제공하는 것이다.A second technical problem to be solved by the present invention is to provide an apparatus for estimating noise power independent of target signal detection accuracy.

상술한 제1 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예는 컴퓨팅 장치에서 수행되는 잡음 전력 추정 방법을 제공한다. 상기 잡음 전력 추정 방법은 거리 축과 도플러 축에 따라 배열되는 복수의 셀들 각각의 전력 값을 포함하는 거리-도플러 전력 지도를 수신하는 단계, 상기 거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하는 단계, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하는 단계, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값에 기초하여 제1 셀들을 선택하는 단계, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여, 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 산출하는 단계, 상기 부분 영역 별 제2 평균 값들에 기초하여, 상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하는 단계, 및 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여 잡음 전력을 산출하는 단계를 포함한다.In order to solve the first technical problem described above, an embodiment of the present invention provides a noise power estimation method performed in a computing device. The noise power estimation method includes: receiving a distance-Doppler power map including power values of each of a plurality of cells arranged along a distance axis and a Doppler axis; partitioning the distance-Doppler power map into a plurality of partial regions; , for each of the partial regions, calculating a first average power value for each partial region, for each of the partial regions, selecting first cells based on the first average power value for each partial region; For each of the subregions, calculating a second average power value for each subregion based on the power values of the first cells included in the subregion, based on the second average values for each subregion, selecting some partial regions from among the plurality of partial regions, and calculating noise power based on power values of the first cells included in the selected partial partial regions.

상기 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라

Figure 112021009737418-pat00004
개의 셀들이 배열되고, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00005
개의 셀들이 배열될 때, 상기 부분 영역은 거리 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00006
개의 셀들과, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00007
개의 셀들을 포함하고, 여기서, n은 미리 설정된 값일 수 있다.along the distance axis of the distance-Doppler power map.
Figure 112021009737418-pat00004
cells are arranged, along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00005
When the cells are arranged, the subregion is along the distance axis.
Figure 112021009737418-pat00006
cells along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00007
cells, where n may be a preset value.

본 발명의 일 실시예에서 상기 n은 4일 수 있다.In an embodiment of the present invention, n may be 4.

상기 제1 셀들을 선택하는 단계는, 상기 제1 평균 전력 값들을 기초로 부분 영역 별 임계 전력 값들을 결정하는 단계, 및 상기 부분 영역 별 임계 전력 값과 비교하여 작거나 같은 전력 값을 갖는 제1 셀들을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.The selecting of the first cells may include determining threshold power values for each sub-region based on the first average power values, and a first power value equal to or smaller than the threshold power value for each sub-region. It may include selecting cells.

상기 제1 평균 전력 값은 하기 수학식 2에 의하여 산출될 수 있다.The first average power value may be calculated by Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112021009737418-pat00008
Figure 112021009737418-pat00008

여기서,

Figure 112021009737418-pat00009
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 집합을 나타내고,
Figure 112021009737418-pat00010
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 수를 나타내고,
Figure 112021009737418-pat00011
는 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라 i번째이고, 도플러 축을 따라 k 번째인 셀의 전력 값이다.here,
Figure 112021009737418-pat00009
denotes a set of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021009737418-pat00010
denotes the number of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021009737418-pat00011
is the power value of the cell i th along the distance axis of the distance-Doppler power map and k th along the Doppler axis.

상기 제1 셀들은 하기 수학식 3를 만족하는 셀들일 수 있다.The first cells may be cells satisfying Equation 3 below.

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112021009737418-pat00012
Figure 112021009737418-pat00012

여기서,

Figure 112021009737418-pat00013
는 미리 설정된 비례상수이고,
Figure 112021009737418-pat00014
는 상기 임계 전력 값이다.here,
Figure 112021009737418-pat00013
is a preset proportional constant,
Figure 112021009737418-pat00014
is the threshold power value.

상기 제2 평균 전력 값은 하기 수학식 4에 의하여 산출되는 것일 수 있다.The second average power value may be calculated by Equation 4 below.

[수학식 4] [Equation 4]

Figure 112021009737418-pat00015
Figure 112021009737418-pat00015

여기서,

Figure 112021009737418-pat00016
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 집합이고,
Figure 112021009737418-pat00017
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 수이다.here,
Figure 112021009737418-pat00016
is the set of the first cells included in the M-th partial region,
Figure 112021009737418-pat00017
is the number of the first cells included in the M-th partial region.

상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하는 단계는, 상기 복수의 부분 영역들을 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 기초로 순차 배열하는 단계, 및 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이 최상위 값, 차상위 값, 최하위 값 및 차하위 값을 갖는 부분 영역들을 제외하고, 나머지 부분 영역들을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.The selecting of the partial regions from among the plurality of partial regions may include sequentially arranging the plurality of partial regions based on a second average power value for each partial region, and a second average power value for each partial region. The method may include excluding partial regions having the highest value, the next highest value, the lowest value, and the lowest value, and selecting the remaining partial regions.

상기 잡음 전력은 하기 수학식 5에 의하여 산출될 수 있다.The noise power may be calculated by Equation 5 below.

[수학식 5][Equation 5]

Figure 112021009737418-pat00018
Figure 112021009737418-pat00018

여기서,

Figure 112021009737418-pat00019
은 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 집합이고,
Figure 112021009737418-pat00020
은 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 수이다.here,
Figure 112021009737418-pat00019
is a set of the first cells included in the selected partial regions,
Figure 112021009737418-pat00020
is the number of the first cells included in the selected partial regions.

본 발명의 일 실시예는 컴퓨팅 장치를 이용하여 상술한 어느 하나의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다.One embodiment of the present invention provides a computer program stored in a medium to execute any one of the methods described above using a computing device.

상술한 제2 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예는, 적어도 하나의 프로그램 및 레이다 관측 값을 저장하는 메모리, 거리 축과 도플러 축에 따라 배열되는 복수의 셀들 각각의 전력 값을 포함하는 거리-도플러 전력 지도를 수신하고, 상기 거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하고, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하고, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값에 기초하여 상기 부분 영역에 포함되는 제1 셀들을 선택하고, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여, 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 산출하고, 상기 부분 영역 별 제2 평균 값들에 기초하여, 상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하고, 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여 잡음 전력을 산출하도록 구성되는 프로세서를 포함하는, 잡음 전력 추정 장치를 제공한다.In order to solve the second technical problem described above, an embodiment of the present invention includes a memory for storing at least one program and a radar observation value, and a power value of each of a plurality of cells arranged along a distance axis and a Doppler axis receiving a distance-Doppler power map, dividing the distance-Doppler power map into a plurality of subregions, calculating a first average power value for each subregion for each of the subregions, , selects first cells included in the partial region based on a first average power value for each partial region, and selects first cells included in the partial region based on power values of the first cells included in the partial region for each of the partial regions to calculate a second average power value for each partial region, select some partial regions from among the plurality of partial regions based on the second average values for each partial region, and include the selected partial regions and a processor configured to calculate a noise power based on the power values of the first cells.

상기 제1 셀들은 부분 영역 별 임계 전력 값들과 비교하여 작거나 같은 전력 값을 갖고, 상기 부분 영역 별 임계 전력 값들은 상기 제1 평균 전력 값들을 기초로 결정되는 것일 수 있다.The first cells may have a power value equal to or smaller than threshold power values for each sub-region, and the threshold power values for each sub-region may be determined based on the first average power values.

상기 선택된 일부의 부분 영역들은, 상기 복수의 부분 영역들을 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 기초로 순차 배열하고, 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이 최상위 값, 차상위 값, 최하위 값 및 차하위 값인 부분 영역들을 제외하고 선택되는 나머지 부분 영역들일 수 있다.The selected partial subregions sequentially arrange the plurality of subregions based on a second average power value for each subregion, and the second average power value for each subregion is the highest value, the next highest value, the lowest value, and the difference The remaining partial regions may be selected except for the partial regions having a lower value.

본 발명이 제공하는 잡음 전력 추정 방법 및 그 장치는, 종래의 잡음 전력 추정 방법 및 잡음 전력 추정 장치와 달리, 표적 신호 탐지부가 추출하는 표적 셀의 위치 정보 없이도 정확한 잡음 전력을 추정할 수 있다. 따라서 본 발명의 일 실시예에 따르면, 표적 신호 탐지부로부터 표적 셀의 위치 정보를 수신하고, 이를 반영하기 위한 복잡한 시스템 설계 및 제작에 따른 비용과 시간을 절감할 수 있으며, 잡음 전력 추정 시스템을 소형화할 수 있을 뿐 아니라, 시스템의 평균 고장 간격(mean time between failures, MTBF)이 증가한다.The noise power estimation method and apparatus provided by the present invention can accurately estimate the noise power without location information of the target cell extracted by the target signal detector, unlike the conventional noise power estimation method and the noise power estimation apparatus. Therefore, according to an embodiment of the present invention, it is possible to reduce the cost and time required for designing and manufacturing a complex system for receiving the location information of the target cell from the target signal detector and reflecting it, and the noise power estimation system is miniaturized. Not only that, it increases the mean time between failures (MTBF) of the system.

본 발명의 기술적 효과들은 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The technical effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other technical effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 종래의 잡음 전력 추정 방법을 도시하는 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법을 도시하는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수의 부분 영역으로 구획된 거리-도플러 전력 지도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 장치를 포함하는 레이다 시스템을 도시하는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법 및 장치를 시험하기 위하여 모델링된 다중 표적 환경에서의 거리-도플러 전력 지도이다.
도 6은 종래의 잡음 추정 방법과, 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 추정 방법을 이용한 잡음 추정 결과를 비교하는 표이다.1 is a flowchart illustrating a conventional noise power estimation method.
2 is a flowchart illustrating a noise power estimation method according to an embodiment of the present invention.
3 is a distance-Doppler power map partitioned into a plurality of partial regions, according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a radar system including an apparatus for estimating noise power according to an embodiment of the present invention.
5 is a distance-Doppler power map in a multi-target environment modeled for testing a noise power estimation method and apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a table comparing a noise estimation result using a conventional noise estimation method and a noise estimation method according to an embodiment of the present invention.

본 발명이 여러 가지 수정 및 변형을 허용하면서도, 그 특정 실시예들이 도면들로 예시되어 나타내어지며, 이하에서 상세히 설명될 것이다. 그러나 본 발명을 개시된 특별한 형태로 한정하려는 의도는 아니며, 오히려 본 발명은 청구항들에 의해 정의된 본 발명의 사상과 합치되는 모든 수정, 균등 및 대용을 포함한다. While the present invention is susceptible to various modifications and variations, specific embodiments thereof are illustrated and shown in the drawings and will be described in detail hereinafter. However, it is not intended to limit the invention to the particular form disclosed, but rather the invention includes all modifications, equivalents and substitutions consistent with the spirit of the invention as defined by the claims.

층, 영역 또는 기판과 같은 요소가 다른 구성요소 "상(on)"에 존재하는 것으로 언급될 때, 이것은 직접적으로 다른 요소 상에 존재하거나 또는 그 사이에 중간 요소가 존재할 수도 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. It will be understood that when an element, such as a layer, region, or substrate, is referred to as being “on” another component, it may be directly on the other element or intervening elements in between. .

비록 제1, 제2 등의 용어가 여러 가지 요소들, 성분들, 영역들, 층들 및/또는 지역들을 설명하기 위해 사용될 수 있지만, 이러한 요소들, 성분들, 영역들, 층들 및/또는 지역들은 이러한 용어에 의해 한정되어서는 안 된다는 것을 이해할 것이다. Although the terms first, second, etc. may be used to describe various elements, components, regions, layers and/or regions, such elements, components, regions, layers and/or regions are not It will be understood that they should not be limited by these terms.

이하 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하 도면상의 동일한 구성 요소에 대하여는 동일한 참조 부호를 사용하고, 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail. Hereinafter, the same reference numerals are used for the same components in the drawings, and repeated descriptions of the same components are omitted.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법을 도시하는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a noise power estimation method according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법은 거리-도플러 전력 지도를 수신하는 단계(S201), 상기 거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하는 단계(S202), 상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하는 단계(S203), 상기 부분 영역별 제1 평균 전력 값에 기초하여 제1 셀들 선택하는 단계(S204), 상기 부분 영역별 제2 평균 전력 값을 산출하는 단계(S205), 부분 영역 별 제2 평균 전력 값에 기초하여 일부의 부분 영역들을 선택하는 단계(S206) 및 잡음 전력을 추정하는 단계(S207)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the noise power estimation method according to an embodiment of the present invention includes receiving a distance-Doppler power map (S201), and partitioning the distance-Doppler power map into a plurality of partial regions (S202). , calculating a first average power value for each sub-region (S203), selecting first cells based on the first average power value for each sub-region (S204), and calculating a second average power value for each sub-region (S204) The method includes calculating ( S205 ), selecting some partial regions based on a second average power value for each partial region ( S206 ), and estimating noise power ( S207 ).

거리-도플러 전력 지도를 수신하는 단계(S201)에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법을 수행하기 위한 컴퓨팅 장치는 레이다가 측정한 값을 기초로 작성되는 거리-도플러 전력 지도를 수신한다. In step S201 of receiving the distance-Doppler power map, the computing device for performing the noise power estimation method according to an embodiment of the present invention receives the distance-Doppler power map prepared based on the value measured by the radar. do.

상기 거리-도플러 전력 지도는 거리 축(range axis)과 도플러 축(Doppler axis)에 따라 배열되는 복수의 셀들 및 레이다가 측정한 복수의 셀들 각각의 전력 값을 포함한다.The distance-Doppler power map includes a plurality of cells arranged along a range axis and a Doppler axis and a power value of each of the plurality of cells measured by the radar.

거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하는 단계(S202)에서, 상기 컴퓨팅 장치는 거리-도플러 전력 지도를 미리 설정된 크기를 갖는 복수의 부분 영역으로 구획한다.In the step of partitioning the distance-Doppler power map into a plurality of partial regions ( S202 ), the computing device partitions the distance-Doppler power map into a plurality of partial regions having preset sizes.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라

Figure 112021009737418-pat00021
개의 셀들이 배열되고, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00022
개의 셀들이 배열될 때, 상기 부분 영역은 거리 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00023
개의 셀들과, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00024
개의 셀들을 포함하는 사각형의 영역일 수 있으며, 여기서, n은 미리 설정된 값일 수 있다.In one embodiment of the present invention, along the distance axis of the distance-Doppler power map
Figure 112021009737418-pat00021
cells are arranged, along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00022
When the cells are arranged, the subregion is along the distance axis.
Figure 112021009737418-pat00023
cells along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00024
It may be a rectangular area including cells, where n may be a preset value.

일 예로, 상기 n은 4일 수 있다. 이러한 경우, 거리-도플러 전력 지도는 거리 축을 따라 4개의 부분 영역들이 배열되고, 도플러 축을 따라 4개의 부분 영역들이 배열되어, 총 16개의 부분 영역들로 구성될 수 있다.For example, n may be 4. In this case, the distance-Doppler power map may include four partial regions arranged along the distance axis and four partial regions along the Doppler axis, so that a total of 16 partial regions may be formed.

레이다 시스템의 목표 성능, 잡음 추정 환경 및 컴퓨팅 장치의 연산 능력에 따라 상기 n 값은 달리 설정될 수 있다.The n value may be set differently according to the target performance of the radar system, the noise estimation environment, and the computing power of the computing device.

상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하는 단계(S203)에서, 컴퓨팅 장치는 하기의 수학식 2를 이용하여 제1 평균 전력 값을 산출한다.In the step of calculating the first average power value for each partial region ( S203 ), the computing device calculates the first average power value using Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112021009737418-pat00025
Figure 112021009737418-pat00025

여기서,

Figure 112021009737418-pat00026
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 집합을 나타내고,
Figure 112021009737418-pat00027
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 수를 나타내고,
Figure 112021009737418-pat00028
는 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라 i번째이고, 도플러 축을 따라 k 번째인 셀의 전력 값이다.here,
Figure 112021009737418-pat00026
denotes a set of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021009737418-pat00027
denotes the number of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021009737418-pat00028
is the power value of the cell i th along the distance axis of the distance-Doppler power map and k th along the Doppler axis.

즉, 제1 평균 전력 값은 각각의 부분 영역별로 산출되는 각각의 부분 영역을 구성하는 모든 셀들의 전력 값의 평균 값들이다.That is, the first average power value is an average value of the power values of all cells constituting each subregion calculated for each subregion.

상기 부분 영역별 제1 평균 전력 값에 기초하여 제1 셀들을 선택하는 단계(S204)는, 상기 제1 평균 전력 값들을 기초로 부분 영역 별 임계 전력 값들을 결정하는 단계 및 상기 부분 영역 별 임계 전력 값과 비교하여 작거나 같은 전력 값을 갖는 제1 셀들을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.The step of selecting the first cells based on the first average power value for each sub-region (S204) may include determining threshold power values for each sub-region based on the first average power values and the critical power for each sub-region. and selecting first cells having a smaller or equal power value compared to the value.

상기 제1 셀들은 하기 수학식 3을 만족한다.The first cells satisfy Equation 3 below.

[수학식 3][Equation 3]

Figure 112021009737418-pat00029
Figure 112021009737418-pat00029

여기서,

Figure 112021009737418-pat00030
는 미리 설정된 비례상수이고,
Figure 112021009737418-pat00031
는 상기 임계 전력 값이다.
Figure 112021009737418-pat00032
는 5 dB 내지 10 dB의 값을 갖는 상수일 수 있다.here,
Figure 112021009737418-pat00030
is a preset proportional constant,
Figure 112021009737418-pat00031
is the threshold power value.
Figure 112021009737418-pat00032
may be a constant having a value of 5 dB to 10 dB.

즉, 임계 전력 값은 각 부분 영역별로 서로 다른 값을 가질 수 있으며, 제1 셀들은 상기 임계 전력 값과 같거나 작은 전력 값을 갖는 셀들일 수 있다.That is, the threshold power value may have a different value for each partial region, and the first cells may be cells having a power value equal to or less than the threshold power value.

상기 부분 영역별 제2 평균 전력 값을 산출하는 단계(S205)에서, 상기 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여, 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 산출한다.In the step of calculating the second average power value for each subregion ( S205 ), a second average power value for each subregion is calculated based on the power values of the first cells included in the subregion.

제2 평균 전력 값은 하기 수학식 4에 의하여 산출된다.The second average power value is calculated by Equation 4 below.

[수학식 4][Equation 4]

Figure 112021009737418-pat00033
Figure 112021009737418-pat00033

여기서,

Figure 112021009737418-pat00034
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 집합이고,
Figure 112021009737418-pat00035
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 수이다.here,
Figure 112021009737418-pat00034
is the set of the first cells included in the M-th partial region,
Figure 112021009737418-pat00035
is the number of the first cells included in the M-th partial region.

부분 영역 별 제2 평균 전력 값에 기초하여 일부의 부분 영역들을 선택하는 단계(S206)는, 복수의 부분 영역들을 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 기초로 순차 배열하는 단계 및 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이 최상위 값, 차상위 값, 최하위 값 및 차하위 값을 갖는 부분 영역들을 제외하고, 나머지 부분 영역들을 선택하는 단계를 포함한다.The step of selecting the partial regions based on the second average power value for each partial region ( S206 ) includes sequentially arranging a plurality of partial regions based on the second average power value for each partial region and for each partial region and selecting the remaining partial regions except for the partial regions having the second average power value having the highest value, the next highest value, the lowest value, and the lowest value.

일 예로, 상기 n이 4이고, 거리-도플러 전력 지도가 총 16개의 부분 영역들로 이루어져 있을 때,

Figure 112021009737418-pat00036
은 각 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이고,
Figure 112021009737418-pat00037
은 오름차순으로 정렬한 각 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이다.For example, when n is 4 and the distance-Doppler power map consists of a total of 16 partial regions,
Figure 112021009737418-pat00036
is the second average power value for each partial area,
Figure 112021009737418-pat00037
is the second average power value for each subregion sorted in ascending order.

Figure 112021009737418-pat00038
Figure 112021009737418-pat00038

오름차순으로 정렬한 부분 영역별 제2 평균 전력 값

Figure 112021009737418-pat00039
중 최상위 값, 차상위 값, 최하위 값 및 차하위 값을 갖는 부분 영역들(
Figure 112021009737418-pat00040
)을 제외한
Figure 112021009737418-pat00041
에 해당하는 부분 영역들이 선택된 일부의 부분 영역들이다.Second average power value for each subregion sorted in ascending order
Figure 112021009737418-pat00039
Subregions (
Figure 112021009737418-pat00040
)excluding
Figure 112021009737418-pat00041
The partial regions corresponding to are selected partial regions.

잡음 전력을 추정하는 단계(S207)에서, 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여 잡음 전력을 산출한다.In the step of estimating the noise power ( S207 ), the noise power is calculated based on the power values of the first cells included in the selected partial regions.

상기 잡음 전력은 하기 수학식 5에 의하여 산출되는, 잡음 전력 추정 방법:The noise power is calculated by the following Equation 5, the noise power estimation method:

[수학식 5][Equation 5]

Figure 112021009737418-pat00042
Figure 112021009737418-pat00042

여기서,

Figure 112021009737418-pat00043
은 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 집합이고,
Figure 112021009737418-pat00044
은 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 수이다.here,
Figure 112021009737418-pat00043
is a set of the first cells included in the selected partial regions,
Figure 112021009737418-pat00044
is the number of the first cells included in the selected partial regions.

상기 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.The method according to the above embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수의 부분 영역으로 구획된 거리-도플러 전력 지도이다.3 is a distance-Doppler power map partitioned into a plurality of partial regions, according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 거리-도플러 전력 지도는 거리 축(Range axis)를 따라

Figure 112021009737418-pat00045
개의 셀이 배열되고, 도플러 축(Doppler axis)를 따라
Figure 112021009737418-pat00046
개의 셀이 배열된다. Referring to FIG. 3 , the distance-Doppler power map is along the Range axis.
Figure 112021009737418-pat00045
Cells are arranged along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00046
cells are arranged.

거리-도플러 전력 지도는 거리 축을 따라

Figure 112021009737418-pat00047
개의 셀들과, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00048
개의 셀들을 포함하는 부분 영역들로 구획될 수 있다. 여기서
Figure 112021009737418-pat00049
,
Figure 112021009737418-pat00050
, 및 n은 미리 설정된 값으로, 레이다 시스템의 성능, 탐지 환경 및 탐지 목적 등에 따라 다르게 설정될 수 있다.The distance-Doppler power map is along the distance axis.
Figure 112021009737418-pat00047
cells along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00048
It may be partitioned into partial regions including cells. here
Figure 112021009737418-pat00049
,
Figure 112021009737418-pat00050
, and n are preset values, and may be set differently depending on the performance of the radar system, the detection environment, and the detection purpose.

도 3에 도시된 일 실시예에 따르면,

Figure 112021009737418-pat00051
은 36이고,
Figure 112021009737418-pat00052
는 28이며, n은 4이다. 따라서 거리-도플러 전력 지도는 거리 축을 따라 4개의 부분 영역들로 구획되고, 도플러 축을 따라 4개의 부분 영역들로 구획되어, 총 16개의 부분 영역들을 포함할 수 있다.According to an embodiment shown in Figure 3,
Figure 112021009737418-pat00051
is 36,
Figure 112021009737418-pat00052
is 28, and n is 4. Accordingly, the distance-Doppler power map may be partitioned into 4 subregions along the distance axis and into 4 subregions along the Doppler axis, including a total of 16 subregions.

다른 일 실시예에 따르면, 거리 축을 따라 배열되는 부분 영역들의 수

Figure 112021009737418-pat00053
과 도플러 축을 따라 배열되는 부분 영역들의 수
Figure 112021009737418-pat00054
가 상이할 수 있다.According to another embodiment, the number of subregions arranged along the distance axis
Figure 112021009737418-pat00053
and the number of subregions arranged along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00054
may be different.

다른 일 실시예에 따르면, 부분 영역들은 동일한 셀 수를 가지는 다양한 형태로 배열될 수 있다. 일 예로, 거리-도플러 전력 지도의 중심 영역과, 그 중심 영역을 둘러싸는 복수의 영역들 형태로 배열될 수 있다.According to another exemplary embodiment, the partial regions may be arranged in various shapes having the same number of cells. For example, a central region of the distance-Doppler power map may be arranged in the form of a plurality of regions surrounding the central region.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 장치를 포함하는 레이다 시스템을 도시하는 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a radar system including an apparatus for estimating noise power according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 잡음 전력 추정 장치(200)는 통신장치(210), 메모리(230) 및 프로세서(250)를 포함한다.Referring to FIG. 4 , the noise power estimation apparatus 200 includes a communication device 210 , a memory 230 , and a processor 250 .

통신장치(210)는 서버, 다른 사용자 단말기 등의 장치와 데이터를 송수신하기 위한 구성이다. 통신장치(210)는 블루투스 통신장치, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신장치, 근거리 무선 통신장치(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신장치, 지그비(Zigbee) 통신장치, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신장치, WFD(Wi-Fi Direct) 통신장치, UWB(ultra wideband) 통신장치, Ant+ 통신장치 등의 근거리 통신장치, 이동통신 망, 또는 유선 이더넷 망 등을 포함할 수 있다.The communication device 210 is a configuration for transmitting and receiving data to and from devices such as a server and other user terminals. Communication device 210 is a Bluetooth communication device, BLE (Bluetooth Low Energy) communication device, near field communication unit (Near Field Communication unit), WLAN (Wi-Fi) communication device, Zigbee communication device, infrared (IrDA, infrared data) Association) communication device, WFD (Wi-Fi Direct) communication device, UWB (ultra wideband) communication device, short-distance communication device such as Ant+ communication device, a mobile communication network, or a wired Ethernet network, etc. may be included.

통신장치(210)는 사용자의 입력을 수신하고, 잡음 전력 추정 장치(200)가 생성하는 인터페이스를 디스플레이하기 위한 입출력부를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 입출력부는 입력된 사용자 입력에 대한 사용자 인터페이스를 디스플레이할 수 있다. 입출력부는 저장된 그래픽 데이터, 시각 데이터, 청각 데이터, 진동 데이터를 프로세서(250)의 제어에 의해 출력할 수 있다. 입출력부는 다양한 형태의 디스플레이 패널로 구현될 수 있다. 예로, 디스플레이 패널은 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes), AM-OLED(Active-Matrix Organic Light-Emitting Diode), LcoS(Liquid Crystal on Silicon) 또는 DLP(Digital Light Processing) 등과 같은 다양한 디스플레이 기술로 구현될 수 있다. 또한, 입출력부는 플렉서블 디스플레이(flexible display)의 형태로 디스플레이 패널의 전면 영역 및, 측면 영역 및 후면 영역 중 적어도 하나에 결합될 수도 있다.The communication device 210 may further include an input/output unit for receiving a user's input and displaying an interface generated by the noise power estimation apparatus 200 . According to an embodiment of the present invention, the input/output unit may display a user interface for an input user input. The input/output unit may output stored graphic data, visual data, auditory data, and vibration data under the control of the processor 250 . The input/output unit may be implemented with various types of display panels. For example, the display panel is a liquid crystal display (LCD), organic light emitting diode (OLED), active-matrix organic light-emitting diode (AM-OLED), liquid crystal on silicon (LcoS), digital light processing (DLP), etc. It can be implemented with various display technologies. In addition, the input/output unit may be coupled to at least one of a front area and a side area and a rear area of the display panel in the form of a flexible display.

또한, 입출력부는 잡음 전력 추정 장치(200)에 다양한 정보를 입력하기 위한 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.In addition, the input/output unit may include a user interface including an input device for inputting various information to the noise power estimation apparatus 200 .

메모리(230)는 프로세서(250)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램, 레이다 관측 값 등 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장한다. 메모리(230)는 잡음 전력 추정 장치(200)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 잡음 전력 추정 장치(200)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 잡음 전력 추정 장치(200)의 기본적인 기능을 위하여 출고 당시부터 메모리(230) 상에 존재할 수 있다. 응용 프로그램은, 메모리(230)에 저장되고, 프로세서(250)에 의하여 잡음 전력 추정 장치(200)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.The memory 230 stores various data for overall operation, such as a program for processing or control of the processor 250 and radar observation values. The memory 230 may store a plurality of application programs (or applications) driven by the noise power estimating apparatus 200 , data for the operation of the noise power estimating apparatus 200 , and instructions. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. Also, at least some of these application programs may exist in the memory 230 from the time of shipment for a basic function of the noise power estimation apparatus 200 . The application program may be stored in the memory 230 and driven to perform an operation (or function) of the noise power estimation apparatus 200 by the processor 250 .

프로세서(250)는 잡음 전력 추정 장치(200)를 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(250)는 잡음 전력 추정 장치(200)의 메모리(230)에 저장된 각종 프로그램을 이용하여 잡음 전력 추정 장치(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(250)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 잡음 전력 추정 장치(200)의 메모리(230)에 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 부팅이 완료되면, CPU는 메모리(230)에 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 잡음 전력 추정 장치(200)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현 시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.The processor 250 is a configuration for overall controlling the noise power estimation apparatus 200 . Specifically, the processor 250 controls the overall operation of the noise power estimation apparatus 200 using various programs stored in the memory 230 of the noise power estimation apparatus 200 . For example, the processor 250 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus. Here, the ROM is a configuration in which an instruction set for system booting is stored, and the CPU copies the operating system stored in the memory 230 of the noise power estimation apparatus 200 to the RAM according to the instructions stored in the ROM, and executes O/S. to boot the system. Upon completion of booting, the CPU may perform various operations by copying various applications stored in the memory 230 to the RAM and executing them. Although it has been described above that the noise power estimation apparatus 200 includes only one CPU, it may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).

본 발명의 일 실시 예에 따라, 프로세서(250)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(250)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.According to an embodiment of the present invention, the processor 250 may be implemented as a digital signal processor (DSP) processing a digital signal, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, the present invention is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by a corresponding term. In addition, the processor 250 may be implemented as a system on chip (SoC), large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA) having a built-in processing algorithm.

프로세서(250)는 거리 축과 도플러 축에 따라 배열되는 복수의 셀들 각각의 전력 값을 포함하는 거리-도플러 전력 지도를 수신하고, 상기 거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하고, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하고, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값에 기초하여 상기 부분 영역에 포함되는 제1 셀들을 선택하고, 상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여, 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 산출하고, 상기 부분 영역 별 제2 평균 값들에 기초하여, 상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하고, 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여 잡음 전력을 산출하도록 구성된다.The processor 250 receives a distance-Doppler power map including a power value of each of a plurality of cells arranged along a distance axis and a Doppler axis, divides the distance-Doppler power map into a plurality of subregions, and divides the distance-Doppler power map into a plurality of subregions. For each of the regions, a first average power value for each partial region is calculated, and for each of the partial regions, first cells included in the partial region are selected based on the first average power value for each partial region, and , for each of the subregions, calculating a second average power value for each subregion based on the power values of the first cells included in the subregion, and based on the second average values for each subregion, and select some partial regions from among the plurality of partial regions, and calculate noise power based on power values of the first cells included in the selected partial partial regions.

이 때, 상기 제1 셀들은 부분 영역 별 임계 전력 값들과 비교하여 작거나 같은 전력 값을 갖고, 상기 부분 영역 별 임계 전력 값들은 상기 제1 평균 전력 값들을 기초로 결정 될 수 있다.In this case, the first cells may have a power value equal to or smaller than the threshold power values for each sub-region, and the threshold power values for each sub-region may be determined based on the first average power values.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법 및 장치를 시험하기 위하여 모델링된 다중 표적 환경에서의 거리-도플러 전력 지도이다.5 is a distance-Doppler power map in a multi-target environment modeled for testing a noise power estimation method and apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 전력 추정 방법 및 장치를 실험하기 위하여, 잡음 환경을 모델링하고, 시뮬레이션을 수행하였다. 도 5에 도시된 모델링 된 다중 표적 환경은 다음과 같다. 거리-도플러 전력 지도에 정규 분포(Normal distribution)을 갖는 I/Q 잡음의 전력을 모델링한 후, 30개의 표적이 빔 내에 존재하는 것을 가정하고, 표적 신호를 추가하였다. 표적 신호는 무작위적인(random) 거리 및 도플러를 가져 거리-도플러 전력 지도 내에 무작위로 위치하도록 설정된다. 표적의 신호 대 잡음비(SNR)는 25 dB이고, 스웰링 케이스(Swerling case, SW)는 1로 레이다 반사 면적(Radar Cross Section, RCS)가 변화(fluctuation)하는 것을 모델링하였다. 거리-도플러 전력 지도에서 거리 및 도플러 셀(bin)의 개수는 모두 128개로 설정하였다.In order to test the method and apparatus for estimating noise power according to an embodiment of the present invention, a noise environment was modeled and simulations were performed. The modeled multi-target environment shown in Fig. 5 is as follows. After modeling the power of I/Q noise with a normal distribution on the distance-Doppler power map, it was assumed that 30 targets were present in the beam, and the target signal was added. The target signal is set to be randomly located within the distance-Doppler power map with a random distance and Doppler. The signal-to-noise ratio (SNR) of the target is 25 dB, and the Swelling case (SW) is 1 to model the fluctuation of the radar cross section (RCS). In the distance-Doppler power map, the distance and the number of Doppler cells (bins) were all set to 128.

도 6은 종래의 잡음 추정 방법과, 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 추정 방법을 이용한 잡음 추정 결과를 비교하는 표이다.6 is a table comparing a noise estimation result using a conventional noise estimation method and a noise estimation method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 도 5에 도시된 거리-도플러 전력 지도가 나타내는 다중 표적 환경에서, 도 1에 도시된 종래의 잡음 추정 방법과, 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 추정 방법을 이용하여 잡음을 추정하였다.Referring to FIG. 6 , in a multi-target environment indicated by the distance-Doppler power map shown in FIG. 5 , noise using the conventional noise estimation method illustrated in FIG. 1 and the noise estimation method according to an embodiment of the present invention was estimated.

종래의 잡음 추정 방법을 이용할 경우, 표적의 탐지 확률에 따라 잡음의 추정 결과가 달라지기 때문에, 표적 탐지 확률(P-D)을 70 %, 80 %, 90 % 및 95 %로 가정하여 잡음 결과 추정 값을 얻었다. 이 때

Figure 112021009737418-pat00055
의 값은 9dB로 설정하였다.In the case of using the conventional noise estimation method, since the estimation result of noise varies according to the detection probability of the target, it is assumed that the target detection probability (P -D ) is 70 %, 80 %, 90 %, and 95 % to estimate the noise result. got the value At this time
Figure 112021009737418-pat00055
The value of was set to 9dB.

종래의 잡음 추정 방법은 잡음 추정 결과가 표적 탐지 확률에 종속적으로 변화하며, 탐지 확률이 70 % 내지 95 %일 경우, 추정 오차가 2.88 % 내지 17. 36 % 수준으로 발생하는 것을 확인할 수 있었다. 이는 표적 신호가 존재함에도 다중 표적 환경에서 표적 탐지부의 표적 탐지 성능이 열화되어 표적 신호를 탐지하지 못하여, 잡음 추정 결과가 실제 잡음에 비하여 더 크게 추정되엇기 때문이다. 반면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잡음 추정 방법은 표적 신호와 같은 간섭 신호를 모두 제거하고, 극단 값을 가지는 부분 영역들을 제외함으로써 잡음을 추정 오차 0.05 % 내외로 보다 정확히 추정하였다.In the conventional noise estimation method, it was confirmed that the noise estimation result varies depending on the target detection probability, and when the detection probability is 70% to 95%, the estimation error occurs at the level of 2.88% to 17.36%. This is because, in a multi-target environment, the target detection performance of the target detector deteriorates and the target signal cannot be detected even in the presence of the target signal, so that the noise estimation result is estimated to be larger than the actual noise. On the other hand, the noise estimation method according to an embodiment of the present invention more accurately estimates noise with an estimation error of about 0.05% by removing all interference signals such as target signals and excluding partial regions having extreme values.

또한, 본 발명에 따른 잡음 전력 추정 장치는 별도의 표적 신호 탐지부를 사용하지 않으므로, 표적 신호 탐지부의 설계 및 제작에 따른 비용과 시간을 절감하고, 잡음 전력 추정 시스템을 소형화할 수 있을 뿐 아니라, 시스템의 평균 고장 간격(mean time between failures, MTBF)이 증가한다.In addition, since the noise power estimation apparatus according to the present invention does not use a separate target signal detection unit, it is possible to reduce the cost and time required for designing and manufacturing the target signal detection unit, and to miniaturize the noise power estimation system. The mean time between failures (MTBF) increases.

상기에서는 본 발명에 따른 실시예들을 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속한다.In the above, the configuration and features of the present invention have been described based on the embodiments according to the present invention, but the present invention is not limited thereto. Various changes or modifications can be made by those skilled in the art to which the present invention pertains within the spirit and scope of the present invention, and therefore such changes or modifications fall within the scope of the appended claims.

100 : 레이다
200 : 잡음 전력 추정 장치
210 : 통신장치
230 : 메모리
250 : 프로세서100: radar
200: noise power estimation device
210: communication device
230: memory
250: processor

Claims (13)

컴퓨팅 장치에서 수행되는 방법에 있어서,
거리 축과 도플러 축에 따라 배열되는 복수의 셀들 각각의 전력 값을 포함하는 거리-도플러 전력 지도를 수신하는 단계;
상기 거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하는 단계;
상기 부분 영역들 각각에 대하여, 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하는 단계;
상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값에 기초하여 제1 셀들을 선택하는 단계;
상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여, 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 산출하는 단계;
상기 부분 영역 별 제2 평균 값들에 기초하여, 상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하는 단계; 및
상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여 잡음 전력을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 제1 셀들을 선택하는 단계는,
상기 제1 평균 전력 값들을 기초로 부분 영역 별 임계 전력 값들을 결정하는 단계; 및
상기 부분 영역 별 임계 전력 값과 비교하여 작거나 같은 전력 값을 갖는 제1 셀들을 선택하는 단계를 포함하고,
상기 제1 평균 전력 값은 하기 수학식 2에 의하여 산출되고,
[수학식 2]
Figure 112021045674294-pat00079

상기 제1 셀들은 하기 수학식 3를 만족하고,
[수학식 3]
Figure 112021045674294-pat00080

여기서,
Figure 112021045674294-pat00081
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 집합을 나타내고,
Figure 112021045674294-pat00082
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 수를 나타내고,
Figure 112021045674294-pat00083
는 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라 i번째이고, 도플러 축을 따라 k 번째인 셀의 전력 값이고,
Figure 112021045674294-pat00084
는 미리 설정된 비례상수이고,
Figure 112021045674294-pat00085
는 임계 전력 값인, 잡음 전력 추정 방법.A method performed on a computing device, comprising:
receiving a distance-Doppler power map including a power value of each of a plurality of cells arranged along a distance axis and a Doppler axis;
partitioning the distance-Doppler power map into a plurality of subregions;
calculating, for each of the partial regions, a first average power value for each partial region;
selecting first cells for each of the subregions based on a first average power value for each subregion;
calculating, for each of the partial regions, a second average power value for each partial region based on the power values of the first cells included in the partial region;
selecting some partial regions from among the plurality of partial regions based on second average values for each partial region; and
calculating noise power based on power values of the first cells included in the selected partial regions;
The step of selecting the first cells comprises:
determining threshold power values for each partial region based on the first average power values; and
Comprising the step of selecting the first cells having a smaller or equal power value compared to the threshold power value for each sub-region,
The first average power value is calculated by Equation 2 below,
[Equation 2]
Figure 112021045674294-pat00079

The first cells satisfy Equation 3 below,
[Equation 3]
Figure 112021045674294-pat00080

here,
Figure 112021045674294-pat00081
denotes a set of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021045674294-pat00082
denotes the number of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021045674294-pat00083
is the power value of the cell i th along the distance axis of the distance-Doppler power map and k th along the Doppler axis,
Figure 112021045674294-pat00084
is a preset proportional constant,
Figure 112021045674294-pat00085
is the threshold power value, the noise power estimation method. 제1항에 있어서,
상기 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00056
개의 셀들이 배열되고, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00057
개의 셀들이 배열될 때,
상기 부분 영역은 거리 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00058
개의 셀들과, 도플러 축을 따라
Figure 112021009737418-pat00059
개의 셀들을 포함하고,
여기서, n은 미리 설정된 값인 잡음 전력 추정 방법.According to claim 1,
along the distance axis of the distance-Doppler power map.
Figure 112021009737418-pat00056
cells are arranged, along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00057
When cells are arranged,
The subregion is along the distance axis.
Figure 112021009737418-pat00058
cells along the Doppler axis
Figure 112021009737418-pat00059
contains cells,
Here, n is a preset value of the noise power estimation method. 제2항에 있어서,
상기 n은 4인, 잡음 전력 추정 방법.3. The method of claim 2,
wherein n is 4, the noise power estimation method. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 평균 전력 값은 하기 수학식 4에 의하여 산출되고,
[수학식 4]
Figure 112021045674294-pat00067

여기서,
Figure 112021045674294-pat00068
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 집합이고,
Figure 112021045674294-pat00069
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 수인, 잡음 전력 추정 방법.According to claim 1,
The second average power value is calculated by Equation 4 below,
[Equation 4]
Figure 112021045674294-pat00067

here,
Figure 112021045674294-pat00068
is the set of the first cells included in the M-th partial region,
Figure 112021045674294-pat00069
is the number of the first cells included in the M-th subregion. 제1항에 있어서,
상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하는 단계는,
상기 복수의 부분 영역들을 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 기초로 순차 배열하는 단계; 및
상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이 최상위 값, 차상위 값, 최하위 값 및 차하위 값을 갖는 부분 영역들을 제외하고, 나머지 부분 영역들을 선택하는 단계를 포함하는, 잡음 전력 추정 방법.According to claim 1,
The step of selecting some partial regions from among the plurality of partial regions includes:
sequentially arranging the plurality of sub-regions based on a second average power value for each sub-region; and
and selecting the remaining partial regions except for the partial regions having the second average power value for each partial region having the highest value, the next highest value, the lowest value, and the lowest difference value. 제1항에 있어서,
상기 잡음 전력은 하기 수학식 5에 의하여 산출되고,
[수학식 5]
Figure 112021045674294-pat00070

여기서,
Figure 112021045674294-pat00071
은 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 집합이고,
Figure 112021045674294-pat00072
은 상기 선택된 일부의 부분 영역들에 포함되는 상기 제1 셀들의 수인, 잡음 전력 추정 방법.According to claim 1,
The noise power is calculated by Equation 5 below,
[Equation 5]
Figure 112021045674294-pat00070

here,
Figure 112021045674294-pat00071
is a set of the first cells included in the selected partial regions,
Figure 112021045674294-pat00072
is the number of the first cells included in the selected partial partial regions. 적어도 하나의 프로그램 및 레이다 관측 값을 저장하는 메모리;
거리 축과 도플러 축에 따라 배열되는 복수의 셀들 각각의 전력 값을 포함하는 거리-도플러 전력 지도를 수신하고,
상기 거리-도플러 전력 지도를 복수의 부분 영역으로 구획하고,
상기 부분 영역들 각각에 대하여, 부분 영역 별 제1 평균 전력 값을 산출하고,
상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역 별 제1 평균 전력 값에 기초하여 상기 부분 영역에 포함되는 제1 셀들을 선택하고,
상기 부분 영역들 각각에 대하여, 상기 부분 영역에 포함되는 상기 제1 셀들의 전력 값들에 기초하여, 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 산출하고,
상기 부분 영역 별 제2 평균 값들에 기초하여, 상기 복수의 부분 영역들 중에서 일부의 부분 영역들을 선택하고,
상기 제1 셀들은 부분 영역 별 임계 전력 값들과 비교하여 작거나 같은 전력 값을 갖고,
상기 부분 영역 별 임계 전력 값들은 상기 제1 평균 전력 값들을 기초로 결정되고,
상기 제1 평균 전력 값은 하기 수학식 2에 의하여 산출되고,
[수학식 2]
Figure 112021045674294-pat00086

상기 제1 셀들은 하기 수학식 3를 만족하고,
[수학식 3]
Figure 112021045674294-pat00087

여기서,
Figure 112021045674294-pat00088
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 집합을 나타내고,
Figure 112021045674294-pat00089
은 M 번째 부분 영역에 포함되는 셀들의 수를 나타내고,
Figure 112021045674294-pat00090
는 거리-도플러 전력 지도의 거리 축을 따라 i번째이고, 도플러 축을 따라 k 번째인 셀의 전력 값이고,
Figure 112021045674294-pat00091
는 미리 설정된 비례상수이고,
Figure 112021045674294-pat00092
는 임계 전력 값인, 잡음 전력 추정 장치.a memory for storing at least one program and radar observation values;
receiving a distance-Doppler power map including power values of each of a plurality of cells arranged along a distance axis and a Doppler axis;
partitioning the distance-Doppler power map into a plurality of subregions;
For each of the partial regions, calculating a first average power value for each partial region;
for each of the subregions, selecting first cells included in the subregion based on a first average power value for each subregion;
For each of the partial regions, a second average power value for each partial region is calculated based on the power values of the first cells included in the partial region;
selecting some partial regions from among the plurality of partial regions based on second average values for each partial region;
The first cells have a power value equal to or smaller than the threshold power values for each sub-region,
Threshold power values for each sub-region are determined based on the first average power values,
The first average power value is calculated by Equation 2 below,
[Equation 2]
Figure 112021045674294-pat00086

The first cells satisfy Equation 3 below,
[Equation 3]
Figure 112021045674294-pat00087

here,
Figure 112021045674294-pat00088
denotes a set of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021045674294-pat00089
denotes the number of cells included in the M-th partial region,
Figure 112021045674294-pat00090
is the power value of the cell i th along the distance axis of the distance-Doppler power map and k th along the Doppler axis,
Figure 112021045674294-pat00091
is a preset proportional constant,
Figure 112021045674294-pat00092
is the threshold power value, the noise power estimation device. 삭제delete 제10항에 있어서,
상기 선택된 일부의 부분 영역들은, 상기 복수의 부분 영역들을 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값을 기초로 순차 배열하고, 상기 부분 영역 별 제2 평균 전력 값이 최상위 값, 차상위 값, 최하위 값 및 차하위 값인 부분 영역들을 제외하고 선택되는 나머지 부분 영역들인, 잡음 전력 추정 장치.11. The method of claim 10,
The selected partial subregions sequentially arrange the plurality of subregions based on a second average power value for each subregion, and the second average power value for each subregion is the highest value, the next highest value, the lowest value, and the difference An apparatus for estimating noise power, the remaining subregions being selected excluding subregions having a lower value. 컴퓨팅 장치를 이용하여 제1항 내지 제3항, 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
A computer program stored in a medium for executing the method of any one of claims 1 to 3, 7 to 9 using a computing device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20140083568A (en) * 2012-12-26 2014-07-04 현대모비스 주식회사 CFAR detection method with reference cell division average scheme and radar system using the same
KR102089556B1 (en) * 2019-10-17 2020-03-16 국방과학연구소 Method and apparatus for detecting targets in a radar system
KR102092278B1 (en) * 2020-01-08 2020-03-23 국방과학연구소 2D GO CA-CFAR detection method for detecting targets in heterogeneous clutter environments and system thereof

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