KR102299490B1 - Apparatus and method for controlling lane keeping - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차선 유지 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량이 차선 이탈 가능성이 있는 경우, 차량의 횡방향 가속도를 연산하고, 상기 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나는지를 확인하며, 상기 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나면 상기 차량의 차선 변경 조건을 만족하는지를 확인하고, 상기 차선 변경 조건을 만족하면 조향 제어를 통해 차선 변경 제어를 수행한다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling lane keeping, and when there is a possibility that the vehicle departs from a lane, calculates the lateral acceleration of the vehicle, checks whether the lateral acceleration is out of a reference range, wherein the lateral acceleration is a reference If it is out of the range, it is checked whether the lane change condition of the vehicle is satisfied, and if the lane change condition is satisfied, the lane change control is performed through steering control.

Description

차선 유지 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE KEEPING}Lane keeping control device and method

본 발명은 차선 유지 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차선 유지 제어 시 차량의 횡방향 가속도에 따라 차선변경을 고려하여 차량 거동을 제어하는 차선 유지 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane-keeping control apparatus and method, and to a lane-keeping control apparatus and method for controlling a vehicle behavior in consideration of a lane change according to a lateral acceleration of a vehicle during lane-keeping control.

일반적으로, 차선 유지 제어 장치(Lane Keeping Assist System, LKAS)는 운전자의 안전을 위해 필수적인 시스템이다. 이러한 시스템은 통상적으로 차선을 검출하고 차량의 주행상태를 감지하여 차량이 검출된 차선을 이탈하지 않도록 차선 유지 제어를 수행하거나 차선 이탈을 경고할 수 있도록 구성된다.In general, a Lane Keeping Assist System (LKAS) is an essential system for driver safety. Such a system is typically configured to detect a lane and detect a driving state of the vehicle to perform lane keeping control so that the vehicle does not deviate from the detected lane or to warn of lane departure.

종래의 차선 유지 제어 장치는 곡률이 심한 구간 또는 차선이 분명하지 않은 구간에서도 차선을 유지하기 위해 조향을 제어한다. 이때, 차선 유지 제어를 위해 조향장치에 역방향 토크(reverse torque)가 가해지는데 이로 인해 횡방향 가속도가 증가하여 운전자에게 위화감을 줄 수 있다.The conventional lane keeping control apparatus controls steering to maintain a lane even in a section with a high curvature or a section in which the lane is not clear. In this case, a reverse torque is applied to the steering device for lane keeping control, which increases lateral acceleration, which may give a sense of discomfort to the driver.

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 차선 유지 제어 시 차량의 횡방향 가속도에 따라 차선 변경을 고려하여 차량 거동을 제어하는 차선 유지 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.In order to solve the problems of the prior art, an object of the present invention is to provide a lane keeping control apparatus and method for controlling a vehicle behavior in consideration of a lane change according to a lateral acceleration of a vehicle during lane keeping control.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법은 차량이 차선 이탈 가능성이 있는 경우, 차량의 횡방향 가속도를 연산하는 단계와, 상기 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나는지를 확인하는 단계와, 상기 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나면 상기 차량의 차선 변경 조건을 만족하는지를 확인하는 단계와, 상기 차선 변경 조건을 만족하면 조향 제어를 통해 차선 변경 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the lane keeping control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of calculating a lateral acceleration of the vehicle when the vehicle is likely to depart from a lane, and determining whether the lateral acceleration deviates from a reference range. Checking, if the lateral acceleration deviates from a reference range, checking whether a lane change condition of the vehicle is satisfied, and performing lane change control through steering control if the lane change condition is satisfied characterized in that

또한, 상기 차선 변경 조건 만족여부 확인단계는 상기 차량이 차선 변경이 가능한 구간에 위치하는지를 확인하는 단계와, 상기 차량이 차선 변경 가능구간에 위치하는 경우, 상기 차량의 주변상황이 차선변경이 가능한 상황인지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of confirming whether the lane change condition is satisfied includes: checking whether the vehicle is located in a lane changeable section; It characterized in that it comprises the step of confirming the recognition.

또한, 상기 차량의 차선 변경 가능구간 위치여부 확인 단계는 차선 변경을 하고자 하는 방향의 차선 타입을 확인하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of determining whether the vehicle is located in the lane changeable section is characterized in that the lane type in the direction in which the lane change is desired is confirmed.

또한, 상기 차량의 차선변경 가능구간 위치여부 확인 단계는 차선 변경을 하고자 하는 방향에 다른 차로가 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of determining whether the vehicle is located in the lane changeable section is characterized in that it is checked whether another lane exists in the direction in which the lane change is desired.

또한, 상기 차량의 주변상황 확인 단계는 차선 변경을 하고자 하는 방향의 차로에 장애물이 존재하는지를 확인하는 단계와, 상기 장애물과의 충돌 위험이 있는지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of checking the surrounding situation of the vehicle is characterized in that it includes the steps of checking whether an obstacle exists in a lane in a direction in which a lane change is to be made, and checking whether there is a risk of collision with the obstacle.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치는 차량의 주변상황을 인식하는 센서와, 상기 차량이 차선 이탈 가능성이 있는 경우 상기 차량의 횡방향 가속도를 연산하고, 그 연산한 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나면 차선변경 제어 가능여부를 확인하여 차선변경 또는 차선유지를 결정하는 제어기와, 상기 제어기의 결정에 따라 상기 차량의 횡방향 거동을 제어하는 조향 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor for recognizing a surrounding situation of a vehicle, and when the vehicle is likely to depart from a lane, calculates the lateral acceleration of the vehicle, and calculates the calculated lateral acceleration is out of the reference range, it is characterized in that it includes a controller for determining whether the lane change control is possible or not, and a steering controller for controlling the lateral behavior of the vehicle according to the decision of the controller.

또한, 상기 센서는 라이다, 레이더, 카메라, 초음파를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor is characterized in that it includes a lidar, radar, camera, and ultrasound.

또한, 상기 제어기는 상기 차량이 차선 변경이 가능한 구간에 위치하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.In addition, the controller is characterized in that it checks whether the vehicle is located in a lane changeable section.

또한, 상기 제어기는 차선 변경하고자 하는 방향으로 다른 차로가 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.In addition, the controller is characterized in that it checks whether another lane exists in the direction to change the lane.

또한, 상기 제어기는 차선 변경하고자 하는 방향의 차로에 장애물이 존재하는지를 확인하고 해당 장애물과의 충돌 위험이 있는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.In addition, the controller is characterized in that it checks whether there is an obstacle in the lane in the desired lane change direction and checks whether there is a risk of collision with the obstacle.

본 발명에 따르면, 차선 유지 제어 시 차량의 횡방향 가속도에 따라 차선변경을 고려하여 차량 거동을 제어하므로, 곡률이 큰 구간에서 차선 변경을 통해 운전자가 느끼는 위화감을 줄일 수 있다.According to the present invention, since the vehicle behavior is controlled in consideration of the lane change according to the lateral acceleration of the vehicle during the lane maintenance control, it is possible to reduce the discomfort felt by the driver through the lane change in the section with a large curvature.

또한, 본 발명은 차선 변경 제어 또는 차선 유지 제어 중 운전자에게 더 안정적인 거동을 선택함으로써 횡방향 제어에 대한 선택의 폭을 넓힘으로써 운전자의 안전을 확보할 수 있다.In addition, according to the present invention, the driver's safety can be secured by selecting a more stable behavior for the driver during the lane change control or the lane keeping control, thereby widening the range of choices for the lateral control.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 3a 및 도 3b는 차선 변경이 불가능 경우를 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 차선 변경이 가능한 경우를 도시한 예시도.1 is a block diagram of an apparatus for controlling lane keeping according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating a lane keeping control method according to an embodiment of the present invention.
3A and 3B are exemplary views illustrating a case in which a lane change is impossible;
4 is an exemplary view illustrating a case in which a lane change is possible according to the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 곡률이 큰 곡선구간에서 차선 이탈 직전 차선을 유지하기 위해 역방향 토크를 가하는 경우, 이로 인해 횡방향 가속도(횡가속도)가 증가하여 운전자에게 위화감을 줄 수 있기에 이를 줄이기 위해 차선 이탈이 발생하는 방향의 차로가 안전한 경우 차선 변경을 통해 운전자가 느끼는 위화감을 줄여주고 차량 거동의 안정성을 제공한다.In the present invention, when a reverse torque is applied to maintain a lane immediately before lane departure in a curved section with a large curvature, this may increase lateral acceleration (lateral acceleration) and give a sense of discomfort to the driver. When the direction of the lane is safe, the lane change reduces the discomfort felt by the driver and provides stability to the vehicle's behavior.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치의 블록구성도를 도시한다.1 is a block diagram showing a lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 차선 유지 제어 장치는 센서(110), 제어기(120), 조향 제어기(130)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , the lane keeping control apparatus includes a sensor 110 , a controller 120 , and a steering controller 130 .

센서(110)는 차량의 전방위 주변상황을 인식한다. 이러한 센서(110)는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 센서로 구현될 수 있다. ADAS 센서는 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 레이더(radar), 카메라, 초음파 등을 포함한다.The sensor 110 recognizes the omnidirectional surroundings of the vehicle. The sensor 110 may be implemented as an ADAS (Advanced Driver Assistance System) sensor. ADAS sensors include LiDAR (Light Detection And Ranging, LiDAR), radar, camera, ultrasound, and the like.

제어기(120)는 센서(110)를 통해 차량의 진행방향의 전방영상을 획득하고, 그 획득한 전방영상을 통해 자차의 주행차로 및 차선을 인식한다.The controller 120 acquires a forward image of the traveling direction of the vehicle through the sensor 110 , and recognizes a driving lane and lane of the own vehicle through the acquired forward image.

제어기(120)는 센서(110)를 통해 측정한 측정 데이터에 근거하여 차량이 주행 차로의 차선을 이탈할 가능성이 있는지를 확인한다. 그리고, 제어기(120)는 차량이 주행 차로의 차선을 이탈할 가능성이 있으면 조향 제어기(130)를 통해 조향장치에 역방향 토크를 입력한다. 이때, 제어기(120)는 차량의 횡방향 가속도(횡가속도)를 연산한다. 다시 말해서, 제어기(120)는 차량이 주행차로의 차선을 이탈하기 직전 차선 유지 제어를 위해 역방향 토크가 입력되면 횡가속도를 연산한다.The controller 120 checks whether there is a possibility that the vehicle deviates from the lane of the driving lane based on the measured data measured by the sensor 110 . And, if there is a possibility that the vehicle deviates from the lane of the driving lane, the controller 120 inputs a reverse torque to the steering device through the steering controller 130 . At this time, the controller 120 calculates the lateral acceleration (lateral acceleration) of the vehicle. In other words, the controller 120 calculates the lateral acceleration when the reverse torque is input for lane maintenance control just before the vehicle leaves the lane of the driving lane.

제어기(120)는 연산한 횡방향 가속도가 기준 범위를 벗어나는지를 확인하고, 그 확인결과 횡방향 가속도가 기준 범위를 벗어나면 차선 변경을 고려한다. 예컨대, 제어기(120)는 차량의 횡방향 가속도(acclat)가 임계 횡가속도(acclat_threshold)를 초과하는지를 확인하고, 차량의 횡방향 가속도가 임계 횡가속도를 초과하면 차량의 차선변경을 고려한다. 여기서, 기준 범위(임계 횡가속도)는 일반적으로 통상되는 수치로서, 사전 실험을 통해 결정된다.The controller 120 checks whether the calculated lateral acceleration deviates from the reference range, and as a result of the check, if the lateral acceleration deviates from the reference range, the lane change is considered. For example, the controller 120 checks whether the lateral acceleration acc lat of the vehicle exceeds the threshold lateral acceleration acc lat_threshold , and when the lateral acceleration of the vehicle exceeds the critical lateral acceleration, the lane change of the vehicle is considered. Here, the reference range (critical lateral acceleration) is a generally common value and is determined through a prior experiment.

제어기(120)는 연산한 횡가속도가 기준 범위를 벗어나면 차량의 위치 및 주변상황이 차선변경 조건을 만족하는지를 확인한다.When the calculated lateral acceleration is out of the reference range, the controller 120 checks whether the vehicle position and surrounding conditions satisfy the lane change condition.

제어기(120)는 차량의 현재위치가 차선 변경을 진행할 수 있는 구간인지를 확인한다. 다시 말해서, 제어기(120)는 센서(110)를 통해 주변영상을 획득하고, 그 주변영상을 통해 차선 변경을 하고자 하는 방향(차선 이탈 방향)의 차선 종류가 점선이거나 이중 차선인지를 확인하여 차선 변경이 가능한 구간인지 여부를 결정한다. 또한, 제어기(120)는 차선 변경하는 방향으로 다른 차로가 존재하는지를 확인한다. 예컨대, 차량이 주행중인 도로가 총 2차로인 경우, 차량이 2차로로 주행한다면 1차로로만 차선변경이 가능하다.The controller 120 checks whether the current location of the vehicle is a section in which a lane change can be performed. In other words, the controller 120 acquires an image of the surroundings through the sensor 110, and changes the lane by checking whether the type of lane in the direction (lane departure direction) in which the lane is to be changed is a dotted line or a double lane through the surrounding image. Determines whether this interval is possible. Also, the controller 120 checks whether another lane exists in the lane-changing direction. For example, when the road on which the vehicle is traveling is a total of two lanes, if the vehicle travels in two lanes, a lane change is possible only in one lane.

제어기(120)는 차량이 차선 변경 가능구간에 위치하는 경우, 차량의 주변상황이 차선변경이 가능한 상황인지를 확인한다. 제어기(120)는 센서(110)를 통해 차량의 주변상황을 인식한다. 다시 말해서, 제어기(120)는 차선 변경하고자 하는 방향(차선 이탈 방향)의 차로 상에 장애물(타차량, 사람 등)이 존재하는지 및 그 장애물과의 충돌 위험이 있는지를 확인한다.When the vehicle is located in the lane changeable section, the controller 120 checks whether a situation surrounding the vehicle is a lane changeable situation. The controller 120 recognizes the surrounding situation of the vehicle through the sensor 110 . In other words, the controller 120 checks whether an obstacle (other vehicle, person, etc.) exists on the lane of the lane in the desired lane change direction (lane departure direction) and whether there is a risk of collision with the obstacle.

제어기(120)는 주변상황이 차선변경 가능상황이면, 차선 변경 제어를 조향 제어기(130)에 지시한다. 한편, 제어기(120)는 차선변경이 불가한 상황이면 차량의 현재 차로를 유지하도록 조향 제어기(130)에 지시한다.The controller 120 instructs the steering controller 130 to control the lane change when the surrounding situation is a lane change possible situation. Meanwhile, the controller 120 instructs the steering controller 130 to maintain the current lane of the vehicle when a lane change is impossible.

조향 제어기(130)는 제어기(120)의 제어에 따라 조향장치를 제어하여 차량의 횡방향 거동을 제어한다.The steering controller 130 controls the steering device according to the control of the controller 120 to control the lateral behavior of the vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a lane keeping control method according to an embodiment of the present invention.

제어기(120)는 센서(110)를 통해 차선 이탈 가능성이 존재하는지를 확인한다(S110). 다시 말해서, 제어기(120)는 차량이 주행 차로를 이탈하기 직전인지를 확인한다.The controller 120 checks whether a lane departure possibility exists through the sensor 110 ( S110 ). In other words, the controller 120 checks whether the vehicle is just before leaving the driving lane.

제어기(120)는 차량이 차선 이탈 가능성이 존재하면 차량의 횡방향 가속도를 연산한다(S120).The controller 120 calculates the lateral acceleration of the vehicle when there is a possibility that the vehicle will depart from the lane ( S120 ).

제어기(120)는 연산한 횡방향 가속도가 기준 범위을 벗어나는지를 확인한다(S130).The controller 120 checks whether the calculated lateral acceleration is out of the reference range (S130).

제어기(120)는 연산한 횡방향 가속도가 기준 범위를 벗어나면 자차가 차선변경이 가능한 구간에 위치하는지를 확인한다(S140).When the calculated lateral acceleration deviates from the reference range, the controller 120 checks whether the host vehicle is located in a lane changeable section (S140).

제어기(120)는 자차가 차선 변경 가능구간에 위치하는 경우, 센서(110)를 통해 자차의 주변상황이 차선변경이 가능한 상황인지를 확인한다(S150).When the own vehicle is located in the lane changeable section, the controller 120 checks whether the surrounding situation of the own vehicle is a lane changeable situation through the sensor 110 (S150).

제어기(120)는 자차의 주변상황이 차선 변경 가능상황이면 조향 제어기(130)를 통해 차선 변경 제어를 수행한다(S160).The controller 120 performs lane change control through the steering controller 130 when the surrounding situation of the own vehicle is a lane changeable situation ( S160 ).

한편, 제어기(120)는 차량의 차선 변경 조건들을 만족하지 않는 경우, 조향 제어기(130)를 통해 자차의 현재 주행 차로를 유지하도록 제어한다(S170).Meanwhile, when the conditions for changing the lane of the vehicle are not satisfied, the controller 120 controls the current driving lane of the own vehicle to be maintained through the steering controller 130 ( S170 ).

도 3a 및 도 3b는 차선 변경이 불가능 경우를 도시한 예시도이다.3A and 3B are exemplary views illustrating a case in which a lane change is impossible.

도 3a에 도시된 바와 같이, 자차 기준으로 우측 차선 이탈 직전인 경우 우측 차선 타입이 차선 변경이 불가능한 실선히거나 우측에 차로가 없는 경우 차선 변경이 불가능하다. 이 경우, 차선 유지 제어 장치는 차량의 주행차로를 유지하도록 제어한다.As shown in FIG. 3A , in the case of just before departure from the right lane based on the own vehicle, when the right lane type is a solid line in which lane change is impossible, or when there is no lane on the right, lane change is impossible. In this case, the lane keeping control device controls to maintain the driving lane of the vehicle.

또한, 제어기(120)는 도 3b에 도시된 바와 같이, 자차를 기준으로 우측 차로에 존재하는 타차량(장애물)으로 인해 충돌위험이 존재하면 차선 유지 제어를 실행한다.Also, as shown in FIG. 3B , the controller 120 executes lane maintenance control when there is a risk of collision due to another vehicle (obstacle) existing in the right lane with respect to the own vehicle.

도 4는 본 발명에 따른 차선 변경이 가능한 경우를 도시한 예시도이다.4 is an exemplary diagram illustrating a case in which a lane change is possible according to the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 자차가 주행차로의 우측 차선을 이탈하기 직전인 경우, 종래에는 차선 유지 기능만을 수행하므로 차선 이탈 방지를 위한 경로로 주행하도록 거동 제어하므로 급격한 횡가속도가 발생하여 운전자에게 위화감을 주었다.As shown in FIG. 4 , when the own vehicle is just before leaving the right lane of the driving lane, conventionally, only the lane keeping function is performed, so the behavior is controlled to drive on a path to prevent lane departure, so a sudden lateral acceleration occurs to the driver gave a sense of discomfort.

그러나, 본 발명의 차선 유지 제어 장치는 자차가 자차 기준 우측 방향으로 차선 이탈하기 직전이면 우측 차로 내 장애물 존재 유무 및 차선 타입 등을 확인하여 차선 변경이 가능하면 차선 변경 경로를 따라 주행하도록 조향 제어를 통해 차선 유지 시보다 완만한 횡방향 제어를 수행하여 운전자가 느끼는 위화감을 줄일 수 있다.However, the lane maintenance control apparatus of the present invention performs steering control to drive along a lane change path if a lane change is possible by checking whether an obstacle exists in the right lane and a lane type, etc. Through this, it is possible to reduce the discomfort felt by the driver by performing a more gentle lateral control than when maintaining a lane.

110: 센서
120: 제어기
130: 조향 제어기110: sensor
120: controller
130: steering controller

Claims (10)

차선 유지 기능이 구비된 차량이 차선을 이탈하기 직전 차선 유지를 위해 역방향 토크가 입력되면, 차량의 횡방향 가속도를 연산하는 단계와,
상기 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나는지를 확인하는 단계와,
상기 횡방향 가속도가 상기 기준범위를 벗어나지 않으면 상기 차량의 차선 유지 제어를 수행하는 단계와,
상기 횡방향 가속도가 상기 기준범위를 벗어나면 상기 차량의 차선 변경 조건을 만족하는지를 확인하는 단계와,
상기 차선 변경 조건을 만족하면 조향 제어를 통해 차선 변경 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
Calculating a lateral acceleration of the vehicle when a reverse torque is input to keep the lane immediately before the vehicle equipped with the lane keeping function leaves the lane;
checking whether the lateral acceleration deviates from a reference range;
performing lane maintenance control of the vehicle if the lateral acceleration does not deviate from the reference range;
checking whether a lane change condition of the vehicle is satisfied when the lateral acceleration deviates from the reference range;
and performing lane change control through steering control when the lane change condition is satisfied.
 제1항에 있어서,
상기 차선 변경 조건 만족여부 확인단계는,
상기 차량이 차선 변경이 가능한 구간에 위치하는지를 확인하는 단계와,
상기 차량이 차선 변경 가능구간에 위치하는 경우, 상기 차량의 주변상황이 차선변경이 가능한 상황인지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
According to claim 1,
The step of confirming whether the lane change condition is satisfied,
checking whether the vehicle is located in a lane changeable section;
and, when the vehicle is located in a lane changeable section, determining whether a surrounding situation of the vehicle is a lane changeable situation.
 제2항에 있어서,
상기 차량의 차선 변경 가능구간 위치여부 확인 단계는,
차선 변경을 하고자 하는 방향의 차선 타입을 확인하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of checking whether the vehicle's lane changeable section is located,
A lane keeping control method, characterized in that the lane type is checked in a direction in which a lane change is desired.
 제2항에 있어서,
상기 차량의 차선변경 가능구간 위치여부 확인 단계는,
차선 변경을 하고자 하는 방향에 다른 차로가 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of checking whether the vehicle's lane changeable section is located,
A lane keeping control method, characterized in that it is checked whether another lane exists in a direction in which a lane change is desired.
 제2항에 있어서,
상기 차량의 주변상황 확인 단계는,
차선 변경을 하고자 하는 방향의 차로에 장애물이 존재하는지를 확인하는 단계와,
상기 장애물과의 충돌 위험이 있는지를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.
3. The method of claim 2,
The step of checking the surroundings of the vehicle,
Checking whether there is an obstacle in the lane in the direction to change the lane;
and determining whether there is a risk of collision with the obstacle.
 차선 유지 기능이 구비된 차량의 주변상황을 인식하는 센서와,
상기 차량이 차선을 이탈하기 직전 차선 유지를 위해 역방향 토크가 입력되면, 상기 차량의 횡방향 가속도를 연산하고, 상기 연산한 횡방향 가속도가 기준범위를 벗어나지 않으면 상기 차량의 차선유지를 결정하고, 상기 연산한 횡방향 가속도가 상기 기준범위를 벗어나면 차선변경 제어 가능여부를 확인하여 차선변경을 결정하는 제어기와,
상기 제어기의 결정에 따라 상기 차량의 횡방향 거동을 제어하는 조향 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
A sensor for recognizing the surrounding situation of a vehicle equipped with a lane keeping function;
When the reverse torque is input to maintain the lane just before the vehicle leaves the lane, the lateral acceleration of the vehicle is calculated, and if the calculated lateral acceleration does not deviate from the reference range, the lane keeping of the vehicle is determined, and the a controller that determines whether lane change control is possible when the calculated lateral acceleration deviates from the reference range and determines a lane change;
and a steering controller for controlling a lateral movement of the vehicle according to the determination of the controller.
 제6항에 있어서,
상기 센서는,
라이다, 레이더, 카메라, 초음파를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
7. The method of claim 6,
The sensor is
Lane keeping control device comprising lidar, radar, camera, and ultrasound.
 제6항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 차량이 차선 변경이 가능한 구간에 위치하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
7. The method of claim 6,
The controller is
Lane keeping control device, characterized in that the vehicle is located in a lane changeable section is characterized in that it is checked.
 제6항에 있어서,
상기 제어기는,
차선 변경하고자 하는 방향으로 다른 차로가 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
7. The method of claim 6,
The controller is
A lane keeping control device, characterized in that it is checked whether another lane exists in a direction to change lanes.
 제6항에 있어서,
상기 제어기는,
차선 변경하고자 하는 방향의 차로에 장애물이 존재하는지를 확인하고 해당 장애물과의 충돌 위험이 있는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.
7. The method of claim 6,
The controller is
A lane keeping control device, characterized in that it checks whether an obstacle exists in the lane in a direction to change lanes and checks whether there is a risk of collision with the obstacle.
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