KR102299197B1 - Drop unit and projectile assembly - Google Patents

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KR102299197B1
KR102299197B1 KR1020210014105A KR20210014105A KR102299197B1 KR 102299197 B1 KR102299197 B1 KR 102299197B1 KR 1020210014105 A KR1020210014105 A KR 1020210014105A KR 20210014105 A KR20210014105 A KR 20210014105A KR 102299197 B1 KR102299197 B1 KR 102299197B1
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KR
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parachute
deployed
main
drag force
storage
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KR1020210014105A
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박영근
전기수
신병준
김상곤
김왕현
박상배
백상태
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국방과학연구소
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    • B64C2201/082—
    • B64C2201/201—
    • B64C2201/206—

Abstract

A drop unit capable of loading an unmanned aerial vehicle according to an embodiment comprises: a storage bin with an open lower part; and a parachute unit connected to the storage bin, wherein the lower portion of the storage bin may be opened according to the magnitude of the drag acting on the parachute unit. An object of one embodiment is to provide a drop unit and a launch assembly that can increase the mission time of an unmanned aerial vehicle.

Description

낙하 유닛 및 발사 어셈블리{DROP UNIT AND PROJECTILE ASSEMBLY}DROP UNIT AND PROJECTILE ASSEMBLY

아래의 설명은 낙하 유닛 및 발사 어셈블리에 관한 것이다.The description below relates to the drop unit and launch assembly.

소형 무인기는 운용범위가 제한되어, 원거리 지역에서 무인기를 활용하기 위해서는 항공기 등 무인기에 탑재하여 임무 상공으로 이동하여야 한다. 일반적으로 항공기는 탑재 공간이 제한되어 많은 무인기를 한꺼번에 운반하기 위해서는 무인기의 부피가 최소가 되도록 해야 한다. 탑재되는 무인기의 부피를 최소로 할 수 있는 방법으로 무인기의 날개를 접어 보관통 내부에 장입할 수 있다. 또한 임무지역에서 긴급한 상황이거나 항공기가 착륙할 수 없는 경우 보관통에 장입된 무인기를 공중에서 투하하여 운용할 수 있어야 한다.Small UAVs have a limited operating range, and in order to use UAVs in remote areas, they must be mounted on UAVs such as aircraft and moved over the mission. In general, since the loading space of an aircraft is limited, in order to transport many UAVs at once, the volume of the UAV must be minimized. In a way that minimizes the volume of the mounted UAV, the wings of the UAV can be folded and loaded into the storage box. In addition, in the event of an emergency in the mission area or the aircraft cannot land, the UAV loaded in the storage bin must be able to be dropped and operated from the air.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The above-mentioned background art is possessed or acquired by the inventor in the process of derivation of the present invention, and cannot necessarily be said to be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

일 실시 예의 목적은 무인기의 임무 시간을 늘릴 수 있는 낙하 유닛 및 발사 어셈블리를 제공하는 것이다. It is an object of one embodiment to provide a drop unit and launch assembly capable of increasing the mission time of an unmanned aerial vehicle.

일 실시 예에 따른 무인기를 적재 가능한 낙하 유닛은, 하부가 개방되는 보관통; 및 상기 보관통에 연결된 낙하산부를 포함하고, 상기 낙하산부에 작용하는 항력의 크기에 따라서 상기 보관통의 하부가 개방될 수 있다. A dropping unit capable of loading an unmanned aerial vehicle according to an embodiment includes: a storage container having an open lower portion; And it includes a parachute connected to the storage box, the lower portion of the storage box can be opened according to the magnitude of the drag acting on the parachute.

상기 낙하산부는, 상기 낙하 유닛이 투하되고 일정 시간이 경과한 후 전개되는 부낙하산; 상기 부낙하산이 전개된 이후 전개되는 주낙하산; 및 상기 부낙하산 및 상기 주낙하산을 상기 보관통에 연결하는 로프를 포함할 수 있다.The parachute may include: a parachute deployed after a predetermined time has elapsed after the dropping unit is dropped; a main parachute deployed after the secondary parachute is deployed; And it may include a rope connecting the secondary parachute and the main parachute to the storage box.

상기 낙하 유닛은, 상기 보관통의 운동 상태를 감지하는 관성 측정 장비를 더 포함하고, 상기 관성 측정 장비에 측정된 상기 보관통의 운동 상태가 미리 결정된 안정 조건에 부합할 때 상기 주낙하산이 전개될 수 있다.The drop unit may further include an inertial measurement device for detecting the motion state of the container, and the main parachute can be deployed when the motion state of the container measured by the inertial measurement device meets a predetermined stability condition. .

상기 주낙하산과 상기 관성 측정 장비는 전자적으로 연결되어 있고, 상기 관성 측정 장비에 측정된 값에 따라서 상기 주낙하산이 전자적 신호에 따라 체결이 해제되어 전개될 수 있다.The main parachute and the inertial measuring device are electronically connected, and the main parachute may be released and deployed according to an electronic signal according to a value measured by the inertial measuring device.

상기 보관통은, 상기 무인기를 내부에 수용하는 통 본체; 및 상기 보관통에서 상기 낙하산부가 연결되는 부분과 마주보는 부분에 형성되어, 상기 통 본체의 내부 공간을 개방시키는 게이트를 포함할 수 있다.The storage container, the barrel body for accommodating the UAV therein; and a gate formed in a portion facing the portion to which the parachute is connected in the storage barrel, and opening the inner space of the barrel body.

상기 낙하 유닛은, 상기 로프의 장력을 측정하는 장력 측정 장비를 더 포함하고, 상기 장력 측정 장비와 상기 게이트는 전자적으로 연결되어 있고, 상기 장력 측정 장비에 측정된 값에 따라서 상기 게이트를 개방시킬 수 있다.The dropping unit further includes a tension measuring device for measuring the tension of the rope, the tension measuring device and the gate are electronically connected, and the gate can be opened according to the value measured by the tension measuring device have.

상기 낙하산부는, 상기 보관통이 낙하하는 과정에서, 제 1 설정 항력을 받는 부낙하산; 상기 보관통이 낙하하는 과정에서, 상기 제 1 설정 항력보다 큰 제 2 설정 항력을 받는 주낙하산; 및 상기 부낙하산 및 상기 주낙하산을 상기 보관통에 연결하는 로프를 포함할 수 있다.The parachute unit, in the course of the fall of the storage box, a parachute receiving a first set drag; In the process of dropping the storage box, the main parachute receives a second set drag force greater than the first set drag force; And it may include a rope connecting the secondary parachute and the main parachute to the storage box.

상기 낙하 유닛은, 상기 로프의 장력을 측정하는 장력 측정 장비를 더 포함하고, 상기 장력 측정 장비에서 측정된 장력이, 상기 제 1 설정 항력보다 크고, 상기 제 2 설정 항력보다 작은 임계 항력을 초과하면, 상기 보관통의 하부가 개방될 수 있다. The dropping unit further comprises a tension measuring device for measuring the tension of the rope, and the tension measured by the tension measuring device is greater than the first set drag and exceeds the critical drag smaller than the second set drag. , the lower portion of the storage bin may be opened.

상기 임계 항력 및 상기 제 1 설정 항력의 차이에 해당하는 제 1 차이보다, 상기 임계 항력 및 상기 제 2 설정 항력의 차이에 해당하는 제 2 차이가 더 작을 수 있다. A second difference corresponding to the difference between the critical drag force and the second set drag force may be smaller than the first difference corresponding to the difference between the critical drag force and the first set drag force.

일 실시 예에 따른 발사 어셈블리는, 무인기가 낙하 유닛 내에 적재된 상태에서 낙하 유닛과 함께 투하되고, 상기 낙하 유닛이 항력을 받고, 상기 무인기는 낙하 관성력과 중력을 받아 낙하함으로써 상기 낙하 유닛과 상기 무인기가 서로 분리될 수 있다.In the launch assembly according to an embodiment, the drone is dropped together with the falling unit in a state in which the drone is loaded in the falling unit, the falling unit receives a drag force, and the drone falls by receiving a falling inertia force and gravity. can be separated from each other.

일 실시 예에 따른 발사 어셈블리는, 하부가 개방되는 보관통 및 상기 보관통에 연결된 낙하산부를 포함하는 낙하 유닛; 및 상기 낙하 유닛에 대한 항력에 의해 상기 낙하 유닛으로부터 분리되는 무인기를 포함할 수 있다.The launch assembly according to an embodiment includes: a drop unit including a storage bin having an open lower portion and a parachute connected to the storage bin; and an unmanned aerial vehicle separated from the falling unit by a drag force against the falling unit.

상기 무인기는, 상기 보관통 내에 날개가 접힌 상태로 보관되었다가, 상기 보관통과 분리된 이후에 날개가 전개될 수 있다.The unmanned aerial vehicle may be stored with its wings folded in the storage container, and the wings may be deployed after being separated from the storage container.

상기 무인기는, 동체; 상기 동체의 길이 방향으로 슬라이딩함으로써 접히거나 전개되는 주익부; 접히거나 펼쳐짐으로써 전개되는 미익부; 및 접히거나 펼쳐짐으로써 전개되는 프로펠러를 포함할 수 있다.The unmanned aerial vehicle includes: a fuselage; Main wings that are folded or deployed by sliding in the longitudinal direction of the fuselage; tail that unfolds by folding or unfolding; And it may include a propeller deployed by folding or unfolding.

상기 주익부는, 일측이 상기 동체에 회전 가능하게 연결되는 메인 주익; 상기 동체의 길이 방향을 따라서 슬라이딩 가능한 슬라이더; 일측이 상기 메인 주익에 회전 가능하게 연결되고, 타측이 상기 슬라이더에 회전 가능하게 연결되는 보조 주익; 및 상기 슬라이더를 병진 이동시킴으로써, 상기 메인 주익을 전개시키는 주익 전개 장치를 포함할 수 있다.The main wing portion, one side of which is rotatably connected to the fuselage; a slider slidable along the longitudinal direction of the body; an auxiliary wing having one side rotatably connected to the main wing and the other side rotatably connected to the slider; And by translationally moving the slider, it may include a main wing deployment device for deploying the main wing.

상기 주익 전개 장치는, 상기 슬라이더가 상기 동체의 전방을 항하여 병진 이동되는 방향으로, 상기 슬라이더에 탄성력을 제공하는 탄성체를 포함할 수 있다.The main wing deployment device may include an elastic body that provides an elastic force to the slider in a direction in which the slider is translated in a forward direction of the fuselage.

일 실시 예에 따른 낙하 유닛 및 발사 어셈블리에 따르면, 무인기의 날개가 접힌 상태에서 보관통에 적재되고 낙하되므로 제한된 탑재 공간에서도 많은 무인기를 상공으로 이동시켜 비행시킬 수 있다.According to the drop unit and launch assembly according to an embodiment, since the wings of the unmanned aerial vehicle are loaded into the storage box and dropped in a folded state, many unmanned aerial vehicles can be moved and flown in the air even in a limited mounting space.

일 실시 예에 따른 낙하 유닛 및 발사 어셈블리에 따르면, 공중에서 무인기의 날개가 전개되므로 원거리 지역에 있거나 접근이 어려운 상황에서 임무를 수행할 수 있다.According to the drop unit and launch assembly according to an embodiment, since the wings of the unmanned aerial vehicle are deployed in the air, it is possible to perform a mission in a remote area or in a difficult-to-access situation.

일 실시 예에 따른 낙하 유닛 및 발사 어셈블리에 따르면, 전개형 날개 구조로 무인기의 양력이 증대되어, 무인기의 임무 시간을 늘릴 수 있다.According to the drop unit and the launch assembly according to an embodiment, the lift of the unmanned aerial vehicle is increased by the deployable wing structure, so that the mission time of the unmanned aerial vehicle may be increased.

도 1은 일 실시 예에 따른 발사 어셈블리가 낙하하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 발사 어셈블리를 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 낙하 유닛을 나타낸 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 무인기를 나타낸 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 부낙하산이 펼쳐진 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 발사 어셈블리가 투하되고, 부낙하산이 펼쳐지는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 낙하산부 전개에 따른 보관통의 운동을 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 부낙하산 및 주낙하산이 펼쳐진 모습을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a process in which a launch assembly is dropped according to an embodiment.
2 is a view showing a firing assembly according to an embodiment.
3 is a view showing a drop unit according to an embodiment.
4 is a diagram illustrating an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
5 is a view showing a state in which the parachute is unfolded according to an embodiment.
6 is a view illustrating a process in which the launch assembly is dropped and the parachute is deployed, according to an embodiment.
7 is a view showing the movement of the storage box according to the deployment of the parachute according to an embodiment.
8 is a view showing an unfolded state of the secondary parachute and the main parachute according to an embodiment.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in the description of the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the essence, order, or order of the component is not limited by the term. When it is described that a component is “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but between each component another component It will be understood that may also be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having a common function will be described using the same names in other embodiments. Unless otherwise stated, a description described in one embodiment may be applied to another embodiment, and a detailed description in the overlapping range will be omitted.

도 1은 일 실시 예에 따른 발사 어셈블리가 낙하하는 과정을 나타낸 도면이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 발사 어셈블리를 나타낸 도면이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 낙하 유닛을 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating a process in which a launch assembly is dropped according to an embodiment, FIG. 2 is a view illustrating a launch assembly according to an embodiment, and FIG. 3 is a view showing a dropping unit according to an embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 발사 어셈블리(1)는 비행 중인 항공기로부터 투하되어 자유 낙하하다가 중력 및 공기의 항력에 의해서 낙하 유닛(11)으로부터 분리된 무인기(12)를 낙하시킬 수 있다. 낙하하는 과정에서 낙하산부(112)가 전개됨으로써, 공기의 항력을 받을 수 있다. 부낙하산(1121) 및 주낙하산(1122)에 공기의 항력이 작용함에 따라서 로프(1123)에는 장력이 발생하고, 장력의 크기에 따라서 게이트(1112)가 오픈되어, 무인기(12)에 대한 중력에 의하여 무인기(12)가 보관통(111)으로부터 빠져나올 수 있다. 예를 들어, 발사 어셈블리(1)는, 낙하 유닛(11) 및 무인기(12)를 포함할 수 있다. 1 to 3 , the launch assembly 1 may drop the unmanned aerial vehicle 12 separated from the falling unit 11 by gravity and air drag while being dropped from an aircraft in flight and falling freely. As the parachute unit 112 is deployed in the process of falling, it may receive the drag force of the air. As the drag force of the air acts on the sub-parachute 1121 and the main parachute 1122, tension is generated in the rope 1123, and the gate 1112 is opened according to the magnitude of the tension, and the By this, the unmanned aerial vehicle 12 may come out of the storage container 111 . For example, the launch assembly 1 may include a drop unit 11 and an unmanned aerial vehicle 12 .

낙하 유닛(11)은 내부 공간에 무인기(12)를 수용한 상태로 공중에 투하될 수 있다. 낙하 유닛(11)은, 발사 어셈블리(1)를 운반하는 비행체 내에 적재되어 상공으로 이동할 수 있다. 이와 같은, 구성에 따르면, 비행체 내부에서 무인기(12)가 노출되거나 무인기(12)의 날개가 전개되지 않으므로, 제한된 적재 공간을 충분히 활용하여 많은 수의 무인기(12)를 운용할 수 있다. 예를 들어, 낙하 유닛(11)은 보관통(111), 낙하산부(112), 관성 측정 장비(113) 및 장력 측정 장비(114)를 포함할 수 있다. The falling unit 11 may be dropped into the air while the unmanned aerial vehicle 12 is accommodated in the internal space. The drop unit 11 can be loaded into the vehicle carrying the launch assembly 1 and moved into the air. According to this configuration, since the UAV 12 is not exposed or the wings of the UAV 12 are not deployed inside the aircraft, a large number of UAVs 12 can be operated by fully utilizing the limited loading space. For example, the drop unit 11 may include a storage container 111 , a parachute unit 112 , an inertia measurement device 113 , and a tension measurement device 114 .

보관통(111)은, 하부가 개방되고 내부에 무인기(12)를 수용할 수 있는 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 보관통(111)은, 낙하산부(112)에 작용하는 항력의 크기에 따라서 보관통(111)의 하부가 개방될 수 있다. 예를 들어, 보관통(111)은 통 본체(1111) 및 게이트(1112)를 포함할 수 있다. The storage container 111 may have an open lower portion and a space capable of accommodating the unmanned aerial vehicle 12 therein. For example, the storage container 111 may have a lower portion of the storage container 111 open depending on the magnitude of the drag acting on the parachute unit 112 . For example, the storage barrel 111 may include a barrel body 1111 and a gate 1112 .

통 본체(1111)는 무인기(12)를 내부에 수용할 수 있다. 통 본체(1111)는 무인기(12)가 낙하하는 과정에서 내부 충격에 의하여 손상되지 않도록 내벽에 충격 흡수재를 구비할 수도 있다. 또한, 통 본체(1111) 내부에서 무인기(12)가 빠져나올 때 마찰에 의한 손상을 방지하기 위해서 마찰이 적은 가이드 레일을 구비할 수도 있다.The barrel body 1111 may accommodate the unmanned aerial vehicle 12 therein. The barrel body 1111 may be provided with a shock absorber on the inner wall so as not to be damaged by an internal impact in the course of the fall of the unmanned aerial vehicle 12 . In addition, in order to prevent damage due to friction when the drone 12 exits from the inside of the barrel body 1111, a guide rail with low friction may be provided.

게이트(1112)는 낙하산부(112)가 연결되는 부분과 마주보는 부분에 형성되어 통 본체(1111)의 내부 공간을 개방시킬 수 있다. 예를 들어, 게이트(1112)는 통 본체(1111)의 일측에 힌지로 연결되고, 후술할 바와 같이, 장력 측정 장비(114)에 의하여 측정된 값에 따라서 개방될 수 있다. 이 때, 게이트(1112)가 다시 폐쇄되어 무인기(12)가 빠져나오는 것을 방해할 우려를 줄이기 위해서 게이트(1112)가 개방되면 힌지에 구비된 탄성체(예: 토션 스프링)의 탄성력을 이용하여 열림으로써 다시 닫히지 않도록 할 수 있다.The gate 1112 may be formed in a portion facing the portion to which the parachute unit 112 is connected to open the inner space of the barrel body 1111 . For example, the gate 1112 is connected to one side of the barrel body 1111 by a hinge, and, as will be described later, may be opened according to a value measured by the tension measuring device 114 . At this time, in order to reduce the risk that the gate 1112 is closed again to prevent the unmanned aerial vehicle 12 from coming out, when the gate 1112 is opened, it is opened using the elastic force of an elastic body (eg, a torsion spring) provided in the hinge. You can make sure it doesn't close again.

낙하산부(112)는, 보관통(111)에 연결될 수 있다. 낙하산부(112)는 발사 어셈블리(1)의 낙하시에 항력을 받아 낙하 속도를 늦추고, 보관통(111)으로부터 무인기(12)가 빠져나오기에 안정된 상태를 형성할 수 있다. 또한, 낙하산부(112)는 낙하 유닛(11)에 항력을 발생시켜서 게이트(1112)를 개방시키고, 낙하 유닛(11)과 무인기(12)에 각각 작용하는 합력의 차이에 의하여 무인기(12)가 빠져나오도록 할 수 있다. 예를 들어, 낙하산부(112)는, 부낙하산(1121), 주낙하산(1122) 및 로프(1123)를 포함할 수 있다.The parachute 112 may be connected to the storage container 111 . The parachute unit 112 may receive a drag force during the fall of the launch assembly 1 to slow the fall speed, and form a stable state for the unmanned aerial vehicle 12 to escape from the storage container 111 . In addition, the parachute unit 112 generates a drag force in the falling unit 11 to open the gate 1112 , and the drone 12 can can make it come out. For example, the parachute unit 112 may include a secondary parachute 1121 , a main parachute 1122 , and a rope 1123 .

부낙하산(1121)은 투하되고 일정 시간이 경과한 후 전개될 수 있다. 예를 들어, 부낙하산(1121)이 전개되는 시점은 임무 지역의 거리 등과 같은 조건에 따라 달리 할 수 있다. 부낙하산(1121)의 전개는 물리적 또는 전자적으로 이루어질 수 있다.The parachute 1121 may be deployed after a predetermined time has elapsed after being dropped. For example, the timing at which the parachute 1121 is deployed may vary depending on conditions such as the distance of the mission area. Deployment of the parachute 1121 may be done physically or electronically.

주낙하산(1122)은 부낙하산(1121)이 전개된 이후 전개될 수 있다. 예를 들어, 주낙하산(1122)은 부낙하산(1121)에 비하여 직경이 더 크거나 공기의 항력을 받는 면적이 더 클 수 있다. 주낙하산(1122)이 전개되는 시점은, 보관통(111)의 운동이 낙하 후 안정화될 때일 수 있다. 예를 들어, 보관통(111)의 관성을 관성 측정 장비(113)로 측정함으로써 보관통(111)의 자세가 안정화된 경우, 주낙하산(1122)이 전자적 방식으로 전개될 수 있다.The primary parachute 1122 may be deployed after the secondary parachute 1121 is deployed. For example, the primary parachute 1122 may have a larger diameter or a larger area receiving air drag than the secondary parachute 1121 . The time when the main parachute 1122 is deployed may be when the movement of the storage barrel 111 is stabilized after falling. For example, when the posture of the storage barrel 111 is stabilized by measuring the inertia of the storage barrel 111 with the inertia measuring device 113 , the main parachute 1122 may be deployed in an electronic manner.

로프(1123)는 부낙하산(1121) 및 주낙하산(1122)을 보관통(111)에 연결할 수 있다. The rope 1123 may connect the secondary parachute 1121 and the main parachute 1122 to the storage container 111 .

관성 측정 장비(113)는 보관통(111)의 운동 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 관성 측정 장비(113)는, IMU센서를 포함할 수 있다. 관성 측정 장비(113)는 측정된 보관통(111)의 운동 상태가 미리 결정된 안정조건에 부합할 때, 주낙하산(1122)을 전개시키도록 전자적 신호를 인가할 수 있다. 예를 들어, 주낙하산(1122)의 전개 수단과 관성 측정 장비(113)는 전자적으로 연결되어 있고, 관성 측정 장비(113)에 측정된 값에 따라서 주낙하산(1122)의 전개 수단이 동작하여, 주낙하산(1122)이 전자적 신호에 따라 체결이 해제되어 전개될 수 있다. 여기서 체결은 주낙하산(1122)이 펼쳐지지 않도록 속박하는 통상의 수단들을 모두 포함할 수 있음을 밝힌다. 예를 들어, 전자적 신호에 따라서 개방되는 걸쇠 등이 이용될 수 있다.The inertia measuring device 113 may detect the motion state of the storage container 111 . For example, the inertial measurement device 113 may include an IMU sensor. The inertia measuring device 113 may apply an electronic signal to deploy the main parachute 1122 when the measured motion state of the storage barrel 111 meets a predetermined stable condition. For example, the deployment means of the main parachute 1122 and the inertial measuring device 113 are electronically connected, and the deploying means of the main parachute 1122 operates according to the value measured by the inertial measuring device 113, The main parachute 1122 may be disengaged and deployed according to an electronic signal. Here, it is noted that the fastening may include all conventional means of restraining the main parachute 1122 from being deployed. For example, a latch that is opened according to an electronic signal may be used.

장력 측정 장비(114)는 로프(1123)의 장력을 측정할 수 있다. 장력 측정 장비(114)와 게이트(1112)는 전자적으로 연결되어 있고, 장력 측정 장비(114)에 측정된 값에 따라서 게이트(1112)를 개방시킬 수 있다.The tension measuring device 114 may measure the tension of the rope 1123 . The tension measuring device 114 and the gate 1112 are electronically connected, and the gate 1112 may be opened according to a value measured by the tension measuring device 114 .

무인기(12)는 낙하 유닛(11)에 대한 항력에 의해 낙하 유닛(11)으로부터 분리될 수 있다. 무인기(12)는 낙하 유닛(11)으로부터 분리된 이후에 별도의 동력없이도 날개를 전개시킬 수 있다. 예를 들어, 무인기(12)는, 동체(121), 주익부(122), 미익부(124) 및 프로펠러(125)를 포함할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 12 may be separated from the falling unit 11 by a drag force against the falling unit 11 . After the unmanned aerial vehicle 12 is separated from the falling unit 11 , the wings can be deployed without additional power. For example, the unmanned aerial vehicle 12 may include a body 121 , a main wing 122 , a tail 124 , and a propeller 125 .

도 4는 일 실시 예에 따른 무인기를 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 주익부(122)는 동체(121)의 길이 방향으로 슬라이딩함으로써 접히거나 전개될 수 있다. 예를 들어, 주익부(122)는 메인 주익(1221), 보조 주익(1221), 주익 전개 장치(1223) 및 슬라이더(1224)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the main wing 122 may be folded or deployed by sliding in the longitudinal direction of the body 121 . For example, the main wing 122 may include a main wing 1221 , an auxiliary wing 1221 , a wing deployment device 1223 , and a slider 1224 .

메인 주익(1221)의 일측은 동체(121) 상에 회전 가능하게 고정되고, 타측은 보조 주익(1222)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 메인 주익(1221)은 유선형으로 형성될 수 있다. One side of the main wing 1221 may be rotatably fixed on the body 121 , and the other side may be rotatably connected to the auxiliary wing 1222 . For example, the main wing 1221 may be formed in a streamlined shape.

보조 주익(1222)의 일측은 메인 주익(1221)에 회전 가능하게 연결되고, 타측은 슬라이더(1224)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 보조 주익(1222)은 메인 주익(1221)을 전개시키는 동력을 전달할 뿐만 아니라, 메인 주익(1221)이 안정적으로 전개된 상태를 유지하도록, 메인 주익(1221)을 지지할 수 있다. One side of the auxiliary wing 1222 may be rotatably connected to the main wing 1221 , and the other side may be rotatably connected to the slider 1224 . The auxiliary wing 1222 may support the main wing 1221 so as not only to transmit the power for deploying the main wing 1221 , but also to maintain the main wing 1221 stably deployed.

주익 전개 장치(1223)는, 슬라이더(1224)를 병진 이동시킴으로써, 메인 주익(1221)을 전개시킬 수 있다. 예를 들어, 주익 전개 장치(1223)는, 동체(121)의 길이 방향을 기준으로 하는 길이가 신장 또는 수축함으로써, 슬라이더(1224)가, 메인 주익(1221) 중 동체(121)에 고정된 부분에 대하여 멀어지거나(도 2처럼 주익부(122)가 접힌 상태), 가까워지도록 할 수 있다(도 4처럼 주익부(122)가 전개된 상태). 예를 들어, 주익 전개 장치(1223)는 스프링과 같은 탄성체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 탄성체는, 슬라이더(1224)가 무인기(121)의 전방을 향하여 병진 이동되는 방향으로, 슬라이더(1224)에 탄성력을 제공할 수 있다. 도 1에서 도시된 바와 같이, 보관통(111)을 빠져나온 무인기(12)의 주익부(122)는 주익 전개 장치(1223)의 탄성력에 의하여 전개될 수 있다. 예를 들어, 주익 전개 장치(1223)는, 게이트(1112)의 개방 신호를 전달받아 전자적으로 구동될 수도 있다. The main wing deployment device 1223 can deploy the main wing 1221 by translationally moving the slider 1224 . For example, in the main wing deployment device 1223 , the length relative to the longitudinal direction of the fuselage 121 is extended or contracted, so that the slider 1224 is a part of the main wing 1221 fixed to the fuselage 121 . With respect to (the main wing 122 is folded state as shown in FIG. 2), it can be made closer to (the main wing 122 is unfolded as shown in FIG. 4). For example, the wing deployment device 1223 may include an elastic body such as a spring. For example, the elastic body may provide an elastic force to the slider 1224 in a direction in which the slider 1224 is translated toward the front of the unmanned aerial vehicle 121 . As shown in FIG. 1 , the main wing portion 122 of the unmanned aerial vehicle 12 exiting the storage container 111 may be deployed by the elastic force of the main wing deployment device 1223 . For example, the main wing deployment device 1223 may be electronically driven by receiving an open signal of the gate 1112 .

슬라이더(1224)는, 주익 전개 장치(1223)에 연결되어, 주익 전개 장치(1223)의 동작에 따라서, 동체(121)의 길이 방향을 따라서 슬라이딩 할 수 있다. 슬라이더(1224)의 움직임에 따라서, 주익부(122)는 접히거나 전개될 수 있다. The slider 1224 is connected to the wing deployment device 1223 , and can slide along the longitudinal direction of the body 121 according to the operation of the wing deployment device 1223 . According to the movement of the slider 1224, the main wing portion 122 may be folded or deployed.

미익부(124)는 동체(121)의 길이 방향에 평행한 축을 기준으로 접히거나 펼쳐짐으로써 전개될 수 있다. 예를 들어, 미익부(124)는 수직 미익(1241) 및 수평 미익(1242)을 포함할 수 있다.The tail portion 124 may be deployed by folding or unfolding based on an axis parallel to the longitudinal direction of the body 121 . For example, the tail 124 may include a vertical tail 1241 and a horizontal tail 1242 .

프로펠러(125)는 접히거나 펼쳐짐으로써 전개될 수 있다. 예를 들어, 프로펠러(125)는 도 2에 도시된 바와 같이, 낙하산부(112)를 향하여 접힐 수도 있으나 이에 한정되지 않고, 낙하산부(112)를 향하지 않는 방향으로 접힐 수도 있고, 미익부(124)와 같이, 동체(121)의 길이 방향에 평행한 축을 기준으로 접힐 수도 있다.The propeller 125 can be deployed by folding or unfolding. For example, the propeller 125 may be folded toward the parachute unit 112 as shown in FIG. 2 , but is not limited thereto, and may be folded in a direction not facing the parachute unit 112 , and the tail portion 124 . ), it may be folded based on an axis parallel to the longitudinal direction of the body 121 .

도 5는 일 실시 예에 따른 부낙하산이 펼쳐진 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 부낙하산 및 주낙하산이 펼쳐진 모습을 나타낸 도면이고, 도 7은 일 실시 예에 따른 발사 어셈블리가 낙하하는 과정을 나타낸 도면이다.5 is a view showing an unfolded state of a sub-parachute according to an embodiment, FIG. 6 is a view showing an unfolded state of a secondary parachute and a main parachute according to an embodiment, and FIG. 7 is a launch assembly according to an embodiment It is a diagram showing the process of falling.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 부낙하산(1121)은 주낙하산(1122) 이전에 전개되어, 항력을 통하여 보관통(111)의 자세를 안정시킬 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 발사 어셈블리(1)가 자유 낙하하는 과정에서 보관통(111)이 회전하면서 낙하할 수 있다. 이 때, 부낙하산(1121)이 전개되면, 보관통(111)에서 낙하산부(112)가 위치하는 부분이 낙하 방향의 반대쪽을 향하게 될 수 있다. 보관통(111)에서 낙하산부(112)가 위치하는 부분이 낙하 방향의 반대쪽을 향하도록 유지되는 상태를 "자세 안정화 상태"라고 정의한다. 이와 같이, 부낙하산(1121)이 전개되고, 자세 안정화 상태에서, 주낙하산(1122)이 전개되면, 주낙하산(1122)이 공기의 항력을 받아 전개되는 과정이 용이할 수 있다. 또한, 도 7과 같이, 부낙하산(1121)에 의한 자세 안정화 상태가 형성되기 전에 주낙하산(1122)이 전개되면, 보관통(111)에 급격한 흔들림이 발생하게 되고, 내부에 수용되어 있는 무인기(12)에 충격 및 손상을 야기할 수 있다. 그러나 상술한 것처럼 부낙하산(1121) 및 주낙하산(1122)이 순차적으로 전개되도록 함으로써, 이와 같은 문제를 줄여줄 수 있다. 5 to 7 , the secondary parachute 1121 is deployed before the main parachute 1122, thereby stabilizing the posture of the storage container 111 through drag. As shown in FIG. 6 , in the process of the launch assembly 1 falling freely, the storage container 111 may fall while rotating. At this time, when the secondary parachute 1121 is deployed, the portion in the storage container 111 where the parachute 112 is positioned may face the opposite side of the falling direction. A state in which the part in which the parachute part 112 is positioned in the storage container 111 is maintained to face the opposite side of the falling direction is defined as a "posture stabilization state". As such, when the secondary parachute 1121 is deployed and the main parachute 1122 is deployed in the posture stabilization state, the process in which the primary parachute 1122 is deployed by receiving the drag force of the air may be facilitated. In addition, as shown in FIG. 7 , if the main parachute 1122 is deployed before the posture stabilization state by the secondary parachute 1121 is formed, a sudden shaking occurs in the storage container 111, and the unmanned aerial vehicle 12 accommodated therein. ) may cause impact or damage. However, as described above, the secondary parachute 1121 and the main parachute 1122 are sequentially deployed, thereby reducing such a problem.

예를 들어, "자세 안정화 상태"는, 관성 측정 장비(113)를 통하여 감지된 값에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 관성 측정 장비(113)에 의해 보관통(111)의 각속도가 설정 값 이하로 떨어질 경우, 자세 안정화 상태로 결정할 수 있다. 예를 들어, 보관통(111)의 각속도가 설정 값 이하인 상태가 설정 시간 이상 지속되는 경우를, 자세 안정화 상태로 결정할 수도 있을 것이다.For example, the “posture stabilization state” may be determined based on a value sensed by the inertial measurement device 113 . For example, when the angular velocity of the storage bin 111 by the inertial measurement device 113 falls below a set value, it may be determined as a posture stabilization state. For example, when the state in which the angular velocity of the storage container 111 is equal to or less than the set value continues for more than a set time, it may be determined as the posture stabilization state.

도 8은 일 실시 예에 따른 부낙하산 및 주낙하산이 펼쳐진 모습을 나타낸 도면이다.8 is a view showing an unfolded state of the secondary parachute and the main parachute according to an embodiment.

도 8을 참조하면, 부낙하산(1121)이 전개되어 보관통(111)이 자세 안정화 상태에 도달하면, 주낙하산(1122)이 전개될 수 있다. 부낙하산(1121)은 보관통(111)이 낙하하는 과정에서, 제 1 설정 항력(예: 30N)을 받을 수 있고, 주낙하산(1122)은 보관통(111)이 낙하하는 과정에서, 상기 제 1 설정 항력보다 높은 제 2 설정 항력(예: 300N)의 항력을 받을 수 있다. 이와 같은, 제 1 설정 항력 및 제 2 설정 항력의 값은, 설계 사양 및/또는 환경 요인에 기초하여 계산될 수 있다는 점이 통상의 기술자에게 알려져 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다. Referring to FIG. 8 , when the secondary parachute 1121 is deployed and the storage container 111 reaches a posture stabilization state, the main parachute 1122 may be deployed. The secondary parachute 1121 may receive a first set drag force (eg, 30N) in the process of the container 111 falling, and the main parachute 1122 may receive the first set drag force (eg, 30N) in the process of the container 111 falling. A drag force of a second set drag force (eg, 300N) higher than the drag force may be received. As such, it is known to those skilled in the art that the values of the first set drag force and the second set drag force may be calculated based on design specifications and/or environmental factors, and a detailed description thereof will be omitted.

장력 측정 장비(114)는 로프(1123)의 장력을 측정하고, 측정된 장력이 상기 제 1 설정 항력보다 크고, 상기 제 2 설정 항력보다 작은 임계 항력(예: 200N)을 초과하면, 게이트(1112)를 전자적으로 개방시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 임계 항력 및 상기 제 1 설정 항력의 차이에 해당하는 제 1 차이(예: 170N)보다, 상기 임계 항력 및 상기 제 2 설정 항력의 차이에 해당하는 제 2 차이(예: 100N)가 더 작을 수 있다. 예를 들어, 제 2 차이는 제 1 차이의 60% 미만일 수 있다. The tension measuring device 114 measures the tension of the rope 1123, and the measured tension is greater than the first set drag force, and if it exceeds a critical drag force (eg 200N) smaller than the second set drag force, the gate 1112 ) can be electronically opened. For example, rather than a first difference (eg, 170N) corresponding to the difference between the critical drag and the first set drag, a second difference (eg, 100N) corresponding to the difference between the critical drag and the second set drag. may be smaller. For example, the second difference may be less than 60% of the first difference.

이와 같은 조건에 의하면, 부낙하산(1121)이 전개되어 자세 안정화 상태에 충분히 도달한 상태에서, 주낙하산(1122)이 전개되는 시점의 근방(예: 동시, 직전 또는 직후)에서, 무인기(12)가 낙하 유닛(11)으로부터 분리될 수 있다. 또한, 해당 시점에서 무인기(12) 및 낙하 유닛(11)이 각각 받는 항력의 차이는 매우 크기 때문에, 무인기(12) 및 낙하 유닛(11) 사이의 거리가 빠르게 증가되므로, 무인기(12)가 전개하는 과정에서 낙하 유닛(11)이 간섭하는 문제를 효과적으로 감소시켜 줄 수 있다. According to these conditions, in the state that the secondary parachute 1121 is deployed and sufficiently reaches the posture stabilization state, in the vicinity of the time when the main parachute 1122 is deployed (for example, simultaneously, immediately before or immediately after), the drone 12 may be separated from the falling unit 11 . In addition, since the difference in drag received by the drone 12 and the falling unit 11 at that time is very large, the distance between the drone 12 and the falling unit 11 is rapidly increased, so the drone 12 is deployed. It is possible to effectively reduce the problem that the falling unit 11 interferes in the process.

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those of ordinary skill in the art. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of structures, devices, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components or equivalents are used. Appropriate results can be achieved even if substituted or substituted by

Claims (15)

무인기를 적재 가능한 낙하 유닛에 있어서,
하부가 개방되는 보관통;
상기 보관통에 연결된 낙하산부; 및
장력 측정 장비를 포함하고,
상기 낙하산부는,
상기 낙하 유닛이 투하되고 일정 시간이 경과한 후 전개되는 부낙하산;
상기 부낙하산이 전개된 이후 전개되는 주낙하산; 및
상기 부낙하산 및 상기 주낙하산을 상기 보관통에 연결하는 로프를 포함하고,
상기 보관통은,
상기 무인기를 내부에 수용하는 통 본체; 및
상기 보관통에서 상기 낙하산부가 연결되는 부분과 마주보는 부분에 형성되어, 상기 통 본체의 내부 공간을 개방시키는 게이트를 포함하고,
상기 장력 측정 장비는 상기 로프의 장력을 측정하고,
상기 장력 측정 장비와 상기 게이트는 전자적으로 연결되어 있고, 상기 장력 측정 장비에 측정된 값에 따라서 상기 게이트를 개방시키고,
상기 낙하산부에 작용하는 항력의 크기에 따라서 상기 보관통의 하부가 개방되는 것을 특징으로 하는 낙하 유닛.
In a drop unit capable of loading an unmanned aerial vehicle,
Storage bin with an open lower part;
a parachute connected to the storage container; and
Tension measuring equipment,
The parachute part,
a parachute deployed after a predetermined time has elapsed after the dropping unit is dropped;
a main parachute deployed after the secondary parachute is deployed; and
and a rope connecting the secondary parachute and the main parachute to the storage bin,
The storage bin is
a barrel body for accommodating the unmanned aerial vehicle therein; and
It is formed on a portion facing the portion to which the parachute is connected in the storage barrel, and includes a gate for opening the inner space of the barrel body,
The tension measuring device measures the tension of the rope,
The tension measuring device and the gate are electronically connected, and the gate is opened according to a value measured by the tension measuring device,
A drop unit, characterized in that the lower portion of the storage bin is opened according to the magnitude of the drag acting on the parachute.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 무인기를 적재 가능한 낙하 유닛에 있어서,
하부가 개방되는 보관통;
상기 보관통에 연결된 낙하산부; 및
로프의 장력을 측정하는 장력 측정 장비를 포함하고,
상기 낙하산부는,
상기 보관통이 낙하하는 과정에서, 제 1 설정 항력을 받는 부낙하산;
상기 보관통이 낙하하는 과정에서, 상기 제 1 설정 항력보다 큰 제 2 설정 항력을 받는 주낙하산; 및
상기 부낙하산 및 상기 주낙하산을 상기 보관통에 연결하는 로프를 포함하고,
상기 낙하산부에 작용하는 항력의 크기에 따라서 상기 보관통의 하부가 개방되고,
상기 장력 측정 장비에서 측정된 장력이, 상기 제 1 설정 항력보다 크고, 상기 제 2 설정 항력보다 작은 임계 항력을 초과하면, 상기 보관통의 하부가 개방되는 것을 특징으로 하는 낙하 유닛.
In a drop unit capable of loading an unmanned aerial vehicle,
Storage bin with an open lower part;
a parachute connected to the storage container; and
a tension measuring device for measuring the tension of the rope;
The parachute part,
In the process of dropping the storage box, a parachute receiving a first set drag force;
In the process of dropping the storage box, the main parachute receives a second set drag force greater than the first set drag force; and
and a rope connecting the secondary parachute and the main parachute to the storage bin,
The lower part of the storage tank is opened according to the magnitude of the drag acting on the parachute,
When the tension measured by the tension measuring device exceeds a critical drag that is larger than the first set drag and smaller than the second set drag, the lower part of the storage tank is opened.
 제 8 항에 있어서,
상기 임계 항력 및 상기 제 1 설정 항력의 차이에 해당하는 제 1 차이보다, 상기 임계 항력 및 상기 제 2 설정 항력의 차이에 해당하는 제 2 차이가 더 작은 것을 특징으로 하는 낙하 유닛.
9. The method of claim 8,
Falling unit, characterized in that the second difference corresponding to the difference between the critical drag force and the second set drag force is smaller than the first difference corresponding to the difference between the critical drag force and the first set drag force.
 삭제delete 하부가 개방되는 보관통 및 상기 보관통에 연결된 낙하산부를 포함하는 낙하 유닛; 및
상기 낙하 유닛에 대한 항력에 의해 상기 낙하 유닛으로부터 분리되는 무인기를 포함하고,
상기 무인기는,
동체;
상기 동체의 길이 방향으로 슬라이딩함으로써 접히거나 전개되는 주익부;
접히거나 펼쳐짐으로써 전개되는 미익부; 및
접히거나 펼쳐짐으로써 전개되는 프로펠러를 포함하고,
상기 무인기는,
상기 보관통 내에 날개가 접힌 상태로 보관되었다가, 상기 보관통과 분리된 이후에 날개가 전개되고,
상기 주익부는,
일측이 상기 동체에 회전 가능하게 연결되는 메인 주익;
상기 동체의 길이 방향을 따라서 슬라이딩 가능한 슬라이더;
일측이 상기 메인 주익에 회전 가능하게 연결되고, 타측이 상기 슬라이더에 회전 가능하게 연결되는 보조 주익; 및
상기 슬라이더를 병진 이동시킴으로써, 상기 메인 주익을 전개시키는 주익 전개 장치를 포함하는 발사 어셈블리.
a drop unit including a storage bin having an open lower portion and a parachute connected to the storage bin; and
and an unmanned aerial vehicle separated from the falling unit by a drag force against the falling unit,
The drone is
fuselage;
Main wings that are folded or deployed by sliding in the longitudinal direction of the fuselage;
tail that unfolds by folding or unfolding; and
Including a propeller deployed by folding or unfolding,
The drone is
After the wings are stored in the storage container in a folded state, the wings are deployed after being separated from the storage container,
The main wing portion,
one side of the main wing is rotatably connected to the fuselage;
a slider slidable along the longitudinal direction of the body;
an auxiliary wing having one side rotatably connected to the main wing and the other side rotatably connected to the slider; and
and a wing deployment device for deploying the main wing by translating the slider.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 주익 전개 장치는,
상기 슬라이더가 상기 동체의 전방을 항하여 병진 이동되는 방향으로, 상기 슬라이더에 탄성력을 제공하는 탄성체를 포함하는 발사 어셈블리.
12. The method of claim 11,
The main wing deployment device,
and an elastic body for providing an elastic force to the slider in a direction in which the slider is translated toward the front of the fuselage.
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