KR102298444B1 - 의료 시뮬레이터용 촉감 생성장치 및 이를 포함하는 의료 시뮬레이터 - Google Patents
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Abstract
의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치 및 이를 포함하는 의료 시뮬레이터가 제공된다. 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치는 생체에 사용하는 수술도구에 대응되는 도구부; 표면의 일측에 형성된 삽입구를 통하여 내측으로 도구부를 삽입시켜 회전시킬 수 있도록 삽입구의 둘레에 형성된 삽입부 및 표면 또는 내측에 위치된 일면에 형성되어 도구부와 접촉되는 환부에 대응하는 치료부를 포함하는 생체모형부; 도구부와 접촉하여 도구부에 촉각적 감각을 생성하기 위한 고주파 진동을 가하는 고주파 감각생성부; 및 생체 모형부의 외측에 위치되어 고주파 감각생성부의 진동 정도를 제어하는 제어부;를 포함한다.
Description
본 발명은 의료 시뮬레이터용 촉감 생성장치 및 이를 포함하는 의료 시뮬레이터에 관한 것으로, 구체적으로는 다양한 도구를 사용하여 훈련하는 모의 훈련 과정에서 종래 충분히 모사하기 어려운 높은 주파수의 물리적 감각을 실제와 유사하게 모사하기 위한 것이다.
일반적으로 의사의 수술훈련은 사전에 이론 교육을 한 이후 실제 시술에서 연습이 동시에 이루어지도록 되어 있으며, 숙련되기까지는 수술 중 실수 발생 위험이 있다. 따라서, 사전에 감각적으로 느껴보지 못했던 상황을 접하게 되는 경우가 많아, 사고 발생의 위험성이 높다.
의료 시뮬레이터는 다양한 의료행위 분야의 수련의와 전문의의 수련 및 계획과정에 사용되어 이와 같은 사고 발생의 위험성을 줄이고, 임상수행능력을 향상시키기 위한 것이다.
이와 같은 의료 시뮬레이터에는 내과적 또는 외과적인 다양한 경험을 얻을 수 있도록 실제 인체와 같이 구현한 모형을 사용하는 방법 이외에, 기술의 발전에 따라 정교한 수술을 수행하기 위하여 가상의 환자를 대상으로 임상 교육을 하는 경우 현실감 있는 실제와 유사한 햅틱장치가 사용되고 있다.
특히 최소 침습 수술(Minimal Invasive Surgery)이란 환부의 크기를 최소화하여, 환자의 생체에 미치는 상해나 영향을 줄이는 수술을 통칭한다. '최소 침습 수술' 방법의 하나인 복강경 수술(laparoscppic surgery)은 복부나 흉부를 절개하는 대신 0.5cm ~ 1.5cm 크기의 작은 구멍을 뚫고 복강경을 집어 넣고 수술도구(전기 메스, 겸자, 지혈 봉합기구 등)로 수술하는 방식이다. 또한, 관절경 수술도 작은 절개를 통해 시행되며 삽입구를 통해 관절 내시경을 관절 안으로 삽입하여, 손상된 조직을 제거 하거나 조직을 봉합하기 위하여 수술도구를 삽입하는 수술이다.
이와 같이 복강경, 관절경 및 치과 시술 등에서 사용되는 의료 시뮬레이터는 시술자에게 촉감을 실제에 충실하게 구현하여야 할 필요가 있으며, 이를 통하여 수련의들에게 높은 임상 교육의 학습효과를 제공할 수 있다.
그러나, 종래의 기술에서는 단단한 링크와 한정된 운동범위를 갖는 기존의 상용 햅틱 장치로 저주파수의 영역에 해당하는 근감각만을 전달하였고, 치과 치료에 사용되거나 관절경에 사용되는 고속회전의 감각이나, 긁는 느낌, 미세하게 건드리는 듯한 느낌 등의 고주파의 영역에 해당하는 감각을 충실히 전달하지 못하여, 복강경, 관절경, 치과 시술에 관한 훈련을 함에 있어서, 효율적인 훈련이 되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치는, 종래 의 기술에서 충분히 모사하기 어려운 높은 주파수의 물리적 감각을 실제와 유사하게 모사하여 의료 시뮬레이터의 현실감을 높임으로써, 훈련효과 또는 사전 계획의 효과를 높이고자 하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치는 생체에 사용하는 수술도구에 대응되는 도구부; 표면의 일측에 형성된 삽입구를 통하여 내측으로 상기 도구부를 삽입시켜 회전시킬 수 있도록 상기 삽입구의 둘레에 형성된 삽입부 및 상기 표면 또는 상기 내측에 위치된 일면에 형성되어 상기 도구부와 접촉되는 환부에 대응하는 치료부를 포함하는 생체 모형부; 상기 도구부와 접촉하여 상기 도구부에 촉각적 감각을 생성하기 위한 고주파 진동을 가하는 고주파 감각생성부; 및 상기 생체 모형부의 외측에 위치되어 상기 고주파 감각생성부의 진동 정도를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 도구부는 생체에 사용되는 실제 수술도구일 수 있다.
이 때, 상기 도구부는 생체에 사용되는 실제 수술도구를 모사한 형상으로 형성된 도구일 수 있다.
이 때, 상기 고주파 감각생성부는 삽입부 또는 치료부의 부근에 연결되어 설치될 수 있다.
이 때, 상기 고주파 감각생성부는 상기 도구부와 일체로 형성될 수 있다.
이 때, 상기 고주파 감각생성부는 회전진동촉감을 주기 위한 고속회전형 진동자 또는 선형진동촉감을 주기 위한 고속 선형 진동자로 형성될 수 있다.
이 때, 상기 고주파 감각생성부는 유체 유출에 의한 촉감을 주기 위한 공압 또는 수압 분출구를 가질 수 있다.
본 발명은 또한 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치를 포함하는 의료 시뮬레이터를 제공한다. 본 발명은 또한 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치를 포함하는 의료 시뮬레이터는 생체에 사용하는 수술도구에 대응되는 도구부, 표면의 일측에 형성된 삽입구를 통하여 내측으로 상기 도구부를 삽입시켜 회전시킬 수 있도록 상기 삽입구의 둘레에 형성된 삽입부 및 상기 표면 또는 상기 내측에 위치된 일면에 형성되어 상기 도구부와 접촉할 수 있는 치료부를 포함하는 생체모형부, 상기 도구부와 접촉하여 상기 도구부에 촉각적 감각을 생성하기 위한 고주파 진동을 가하는 고주파 감각생성부 및 상기 생체 모형부의 외측에 위치되어 상기 고주파 감각생성부의 진동 정도를 제어하는 제어부를 포함하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치; 상기 도구부와 연결되는 근감각 연결부 및 상기 도구부에 근감각을 전달하는 근감각 전달부를 포함하는 근감각 생성 장치; 및 상기 도구부와 연결되어 촉각적 감각과 근감각을 사용자에게 전달하는 피드백 전달부;를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 근감각 연결부는 상기 도구부가 상기 삽입부와 접촉되는 지점에 연결되어 상기 삽입부에 접촉되는 경우의 근감각을 상기 도구부에 전달할 수 있다.
이 때, 상기 근감각 연결부는 상기 도구부의 하측 단부에 연결되어 상기 치료부와 접촉시의 근감각을 상기 도구부에 전달할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치는 다양한 도구를 사용하여 훈련하는 모의 훈련 과정에서 실제와 유사한 물리적 촉감을 느끼도록 함으로써 훈련의 효과를 극대화하기 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터용 촉감 생성장치를 나타낸 개략도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 생체에 사용되는 다양한 감각을 전달하는 실제 수술도구를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술의 감각을 모사한 의료 시뮬레이터를 나타낸 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절경 수술의 감각을 모사한 의료 시뮬레이터를 나타낸 개략도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 치료의 감각을 모사한 의료 시뮬레이터를 나타낸 개략도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 생체에 사용되는 다양한 감각을 전달하는 실제 수술도구를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술의 감각을 모사한 의료 시뮬레이터를 나타낸 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절경 수술의 감각을 모사한 의료 시뮬레이터를 나타낸 개략도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과 치료의 감각을 모사한 의료 시뮬레이터를 나타낸 개략도이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터용 촉감 생성장치를 나타낸 개략도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터용 촉감 생성장치(10)는 도구부(7), 생체 모형부(1), 고주파 감각생성부(11) 및 제어부를 포함할 수 있다.
도구부(7)는 생체에 사용하는 수술도구에 대응되는 것으로, 생체에 사용되는 실제 수술도구(9)이거나, 생체에 사용되는 실제 수술도구를 모사한 형상으로 형성된 도구일 수 있다. 이 때, 도구부(7)는 사용자가 시술시에 직접 손에 잡는 부분에 해당하는 손잡이부(6)와 치료부위에 직접 접촉하여 조작가능한 조작부(8)를 포함한다. 한편, 도구부(7)는 실제의 수술 과정에서 여러가지 수술 기구가 사용되는 점을 감안하여, 복수 개일 수 있다.
생체에 사용되는 실제 수술도구(9)는 도 2 및 도 3을 참조하면 다양한 촉감을 느낄 수 있는 실제 수술도구의 예시로서 치과 및 관절경용 회전 촉감을 느낄 수 있는 수술도구(도 2(A)), 치과용 스케일러 도구(도 2(B)), 관절경용 기구(도 3(A)), 및 관절경용 가위(도 3(B)) 등이 있으며, 이것에 한정되는 것은 아니다.
이와 같이 생체에 사용되는 실제의 수술도구(9)를 사용하는 경우에는 사용자에게 실제의 도구를 사용할 때의 감각을 그대로 전달할 수 있으며, 실제의 수술도구(9)를 변형하지 아니하고 의료행위에 필요한 감각을 전달하도록 의료 시뮬레이터(100)를 구성할 수 있다.
생체에 사용하는 실제 수술도구(9)가 아닌, 실제 수술도구를 모사한 형상으로 형성된 수술도구를 사용하는 경우에는 의료 행위에 필요한 감각을 전달하도록 기구부(7)의 형상을 적절하게 변형할 수 있도록 구성된다.
생체 모형부(1)는 침습치료를 가하는 경우에 그 대상으로 사용되는 것으로서, 인체 모형의 형상으로 형성될 수 있으나, 반드시 인체와 유사한 형상으로 구현될 필요는 없다. 즉, 생체 모형부(1)는 수술도구를 삽입시킬 수 있도록 표면에 삽입구(4)가 형성되고, 표면상이나 삽입구의 내측에 수술도구와 접촉시킬 수 있는 면 상에 치료부(5)가 형성될 수 있는 형상을 가진 경우라면 어떠한 형상이라도 가능하다. 따라서, 생체 모형부(1)는 삽입부(3) 및 치료부(5)를 포함할 수 있다.
삽입부(3)는 표면의 일측에 형성된 삽입구(4)를 통하여 내측으로 도구부(7)를 삽입시켜 회전시킬 수 있도록 삽입구(4)의 둘레에 형성될 수 있다.
또한, 치료부(5)는 생체 모형부(1)의 표면 상이나, 생체 모형부(1)의 내측에 위치된 일면에 형성되어 도구부(7)와 접촉되는 환부에 대응되는 부위에 형성될 수 있다.
도 3을 참조하면, 관절경 수술의 경우 관절경용 기구 또는 가위에 해당하는 도구부(7)를 삽입구(4)에 삽입시켜, 삽입부(3)에 지지된 상태로 환부에 대응하는 치료부(5)까지 접촉하도록 도구부(7)를 집어 넣는다. 이 때, 생체 모형부(1)의 외측에 위치된 손잡이부(6)를 조작하여, 삽입된 관절경용 가위 또는 기구 등의 도구부(7)를 치료부(5) 상에서 회전하도록 하거나, 환부를 긁는다거나, 환부에 압박을 가하는 등의 치료를 위한 조작이 가능하도록 한다.
고주파 감각생성부(11)는 도구부(7)와 접촉하여 도구부(7)에 고주파수 영역에 해당하는 촉각적 감각을 생성하기 위한 진동을 가하는 역할을 한다. 고주파 감각생성부(11)에 2~3Hz 정도의 주파수부터 약 10 KHz 이내의 넓은 범위에 이르는 고주파 영역대의 진동을 인가할 수 있다.
고주파 감각생성부(11)는 회전진동촉감을 주기 위한 고속회전형 진동자로 형성될 수 있으며, 이 경우에는 도 2와 같이 치과 및 관절경용 고속회전형 기구의 감각을 모사하기 위한 고속회전의 감각을 생성할 수 있다. 즉, 치아를 절삭하기 위한 치과용 고속회전드릴의 느낌이나, 관절경 수술시 관절 연골 등에 접촉할 때 느낄 수 있는 고속회전의 감각을 생성하게 된다.
또한, 고주파 감각생성부(11)는 선형진동촉감을 주기 위한 고속 선형 진동자로 형성될 수 있으며, 도 3 및 도 4를 참조하면 관절경용 가위를 조작하거나, 치과용 스케일러 등을 조작할 때의 미세하게 긁거나, 툭 치는 듯한 느낌의 고주파의 미세 감각을 전달할 수 있다.
또한, 고주파 감각생성부(11)에는 유체 유출에 의한 촉감을 주기 위한 공압 또는 수압 분출구를 설치할 수 있다. 이 때 상기의 회전진동촉감을 주기 위한 고속 회전형 진동자 또는 선형진동촉감을 주기 위한 고속 선형 진동자와 동시에 설치하여, 다양한 감각을 동시에 생성할 수 있다. 고주파 감각생성부(11)에 공압 또는 수압 분출구를 설치한 경우 치과용 스케일러, 치과용 수압 세정기 등을 조작 사용한 경우와 같이 유체가 환부 상에서 분출하는 촉각적 감각을 생성할 수 있다.
한편, 고주파 감각생성부(11)는 삽입부(3) 또는 치료부(5)의 부근에 연결될 수 있으며, 이 경우 도 1과는 달리 삽입부(3) 및 치료부(5)의 하부 뿐만이 아니라, 삽입부(3) 및 치료부(5)의 상부에도 연결되어 설치 가능하다. 즉, 생체 모형부(1) 상의 삽입부(3) 또는 치료부(5)에서 고주파 진동을 인가하여 조작자가 도구부(7)를 직접 조작할 때 느낄 수 있는 고주파 영역의 미세 감각을 생성한다. 이 때, 도구부(7)가 생체에 사용되는 실제의 수술도구인 경우 뿐만 아니라, 실제 수술도구를 모사한 형상으로 형성된 도구인 경우에도 고주파의 미세 감각 전달이 가능하다.
또한, 고주파 감각생성부(11)는 도구부(7)가 실제 수술도구를 모사한 형상으로 형성된 도구인 경우, 도구부(7)와 일체로 형성될 수 있다. 이 때, 도구부(7)의 손잡이부(6) 또는 조작부(8) 내부에 설치되어 도구부(7)에 직접 고주파 영역의 미세감각을 전달할 수 있다.
제어부는 생체 모형부(1)의 외측에 위치되고, 고주파 감각생성부(11)의 진동의 정도를 제어할 수 있도록 한다. 따라서, 제어부는 고주파 감각생성부(11)가 생성하는 감각을 현실의 치료 환경에 맞추어 현실의 감각에 가깝도록 제어할 수 있도록 진동의 정도를 조절할 수 있다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 의료 시뮬레이터(100)는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치(10), 근감각 생성 장치(20) 및 피드백 전달부를 포함한다.
의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치(10)는 도구부(7), 생체모형부(1), 고주파 감각생성부(11) 및 제어부를 포함할 수 있으며, 그 내용에 관하여 전술하였다.
근감각 생성 장치(20)는 일반적으로 의료 시뮬레이터(100)가 구현하고자 하는 근감각을 모사하고자 하는 상황에 맞도록 생성할 수 있으며, 일반적으로 관절로 형성된 상용 햅틱 장치를 사용할 수 있다. 이 때, 근감각 생성 장치(20)는 도구부(7)와 연결되는 근감각 연결부(21) 및 도구부(7)에 근감각을 전달하는 근감각 전달부(23)를 포함할 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 복강경이나 관절경 수술의 감각을 생성하여 전달하는 의료 시뮬레이터(100)에서, 표면상의 삽입구(4)를 통하여 도구부(7)를 삽입부(3)에 지지한 상태로 조작하는 경우, 근감각 생성 장치(20)의 근감각 연결부(21)를 도구부(7)상의 삽입부(3)와 접촉된 지점과 연결시키면 도구부(7)가 삽입부(3)에 접촉하는 느낌의 근감각을 전달할 수 있다. 이 때, 예를 들어 복강경 수술에서 복부에 해당하는 부위에 삽입부(3)가 형성되는 경우나, 관절경 수술에서 무릎 등의 부위에 삽입부(3)가 형성되는 경우, 도구부(7)를 삽입부(3)에 지지시킬 때 느낄 수 있는 근감각을 도구부(7)로 전달하게 된다.
또한, 근감각 연결부(21)는 도구부(7)의 하측 단부에 연결되어 치료부(5)와 접촉시의 근감각을 전달할 수 있다. 도 4 및 도 5에서와 같이 복강경 수술에서, 복강 내부의 환부에 접촉하는 경우의 근감각, 관절경 수술에서 내부 연골, 관절 등의 환부에 접촉하는 경우의 근감각을 도구부(7)로 전달하게 된다. 또한, 도 6을 참조하면, 치과 치료시와 같이 치료부(5)가 생체모형부(1)의 표면에 형성된 경우에 근감각 연결부(21)를 도구부(7)의 하측 단부에 연결하여 치료부(5)와 접촉시의 근감각을 전달하도록 할 수 있다.
피드백 전달부는 도구부(7)와 연결되어, 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치(10)에서 생성된 촉각적 감각과 근감각 생성 장치(20)에서 생성된 근감각을 사용자에게 전달하게 된다. 따라서, 고주파수 영역의 진동에서 전달되는 촉각적 감각과 저주파수 영역에서 전달되는 근감각을 사용자에게 동시에 전달하여 의료 시뮬레이터(100)를 이용하는 사용자에게 의료 행위를 할 때 느낄 수 있는 다양한 감각을 제공하는 효과가 있다.
실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 의료 시뮬레이터
10 : 의료 시뮬레이터용 촉각 생성 장치
20 : 근감각 생성 장치
1 : 생체모형부
3 : 삽입부
5 : 치료부
7 : 도구부
11 : 고주파 감각생성부
10 : 의료 시뮬레이터용 촉각 생성 장치
20 : 근감각 생성 장치
1 : 생체모형부
3 : 삽입부
5 : 치료부
7 : 도구부
11 : 고주파 감각생성부
Claims (10)
- 생체에 사용하는 수술도구에 대응되는 도구부;
표면의 일측에 형성된 삽입구를 통하여 내측으로 상기 도구부를 삽입시켜 회전시킬 수 있도록 상기 삽입구의 둘레에 형성된 삽입부 및 상기 표면 또는 상기 내측에 위치된 일면에 형성되어 상기 도구부와 접촉되는 환부에 대응하는 치료부를 포함하는 생체모형부;
상기 도구부와 접촉하여 상기 도구부에 촉각적 감각을 생성하기 위한 고주파 진동을 가하는 고주파 감각생성부; 및
상기 생체모형부의 외측에 위치되어 상기 고주파 감각생성부의 진동 정도를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 고주파 감각생성부는 상기 생체모형부에 포함된 상기 삽입부 또는 상기 치료부의 부근에 연결되어 설치된 것을 특징으로 하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 도구부는 생체에 사용되는 실제 수술도구인 것을 특징으로 하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 도구부는 생체에 사용되는 실제 수술도구를 모사한 형상으로 형성된 도구인 것을 특징으로 하는 의료시뮬레이터용 촉감 생성 장치. - 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 고주파 감각생성부는 회전진동촉감을 주기 위한 고속회전형 진동자 또는 선형진동촉감을 주기 위한 고속 선형 진동자로 형성된 의료시뮬레이터용 촉감 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 고주파 감각생성부는 유체 유출에 의한 촉감을 주기 위한 공압 또는 수압 분출구를 가지는 의료시뮬레이터용 촉감 생성 장치. - 생체에 사용하는 수술도구에 대응되는 도구부, 표면의 일측에 형성된 삽입구를 통하여 내측으로 상기 도구부를 삽입시켜 회전시킬 수 있도록 상기 삽입구의 둘레에 형성된 삽입부 및 상기 표면 또는 상기 내측에 위치된 일면에 형성되어 상기 도구부와 접촉할 수 있는 치료부를 포함하는 생체모형부, 상기 도구부와 접촉하여 상기 도구부에 촉각적 감각을 생성하기 위한 고주파 진동을 가하는 고주파 감각생성부 및 상기 생체모형부의 외측에 위치되어 상기 고주파 감각생성부의 진동 정도를 제어하는 제어부를 포함하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치;
상기 도구부와 연결되는 근감각 연결부 및 상기 도구부에 근감각을 전달하는 근감각 전달부를 포함하는 근감각 생성 장치; 및
상기 도구부와 연결되어 촉각적 감각과 근감각을 사용자에게 전달하는 피드백 전달부;를 포함하고,
상기 고주파 감각생성부는 상기 생체모형부에 포함된 상기 삽입부 또는 상기 치료부의 부근에 연결되어 설치된 것을 특징으로 하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치를 포함하는 의료 시뮬레이터. - 제 8 항에 있어서,
상기 근감각 연결부는 상기 도구부가 상기 삽입부와 접촉되는 지점에 연결되어 상기 삽입부에 접촉되는 경우의 근감각을 상기 도구부에 전달하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치를 포함하는 의료 시뮬레이터. - 제 8 항에 있어서,
상기 근감각 연결부는 상기 도구부의 하측 단부에 연결되어 상기 치료부와 접촉시의 근감각을 상기 도구부에 전달하는 의료 시뮬레이터용 촉감 생성 장치를 포함하는 의료 시뮬레이터.
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