KR102293332B1 - Pet robot equipped with artificial intelligence - Google Patents
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Abstract
본 발명은 인공지능이 구비된 펫 로봇에 관한 것으로, 로봇의 외형을 이루고 서로 결합되는 상부 하우징 및 하부 하우징을 포함하는 로봇 바디, 복수의 센서들을 통해 상기 로봇의 주변 상황 정보를 생성하는 주변 상황 인지 모듈, 상기 로봇의 감정에 관한 이미지 또는 영상을 재생하는 디스플레이 모듈, 상기 로봇을 운행하는 구동 모듈, 상기 로봇에 전원을 공급하는 배터리(battery) 및 상기 배터리를 충전시키는 충전기를 포함하는 전원 공급 모듈 및 상기 주변 상황 정보를 학습하여 객체 인식 및 감정 표현에 관한 상기 로봇의 동작을 제어하는 제어 모듈을 포함한다.The present invention relates to a pet robot equipped with artificial intelligence, a robot body including an upper housing and a lower housing that form the outer shape of the robot and are coupled to each other, and the surrounding situation recognition that generates information about the surrounding situation of the robot through a plurality of sensors A power supply module comprising a module, a display module for reproducing an image or image related to the robot's emotions, a driving module for operating the robot, a battery for supplying power to the robot, and a charger for charging the battery, and and a control module for learning the surrounding context information and controlling the robot's operations with respect to object recognition and emotional expression.
Description
본 발명은 반려동물을 위한 로봇 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 외출한 경우에도 주인이 없는 경우에도 반려동물을 안전하게 돌볼 수 있고 원격을 통해 실시간으로 확인할 수 있는 인공지능이 구비된 펫 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to robot technology for companion animals, and more particularly, to a pet robot equipped with artificial intelligence that can safely take care of a companion animal even when there is no owner and can remotely check it in real time. will be.
산업이 고도로 발달하고 생활이 윤택해 지면서 정서함양 등의 목적으로 반려동물을 사육하는 가구가 늘어나고 반려동물에 대한 관심이 고조되어 왔다. 반려동물에 대한 사육 가구의 수가 증가함에 따라 사육에서의 관리 및 통제 부주의로 인한 문제도 함께 증가하고 있다. 이에 따라, 관리 부재의 부작용을 줄이기 위해 반려동물 관리를 지원할 수 있는 로봇에 대한 개발이 요구되고 있다.As the industry is highly developed and life is enriched, the number of households raising companion animals for the purpose of emotional cultivation has increased, and interest in companion animals has increased. As the number of breeding households for companion animals increases, problems due to negligence in management and control in breeding are also increasing. Accordingly, there is a demand for the development of a robot that can support companion animal management in order to reduce the side effects of lack of management.
한국공개특허 제10-2008-0094117(2008.10.23)호는 반려동물 관리 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 반려동물에 부착된 태그를 인식한 단말기로부터 단말기의 식별정보와 상기 태그의 식별정보를 수신하고, 태그의 식별정보에 해당하는 반려동물 관리정보를 데이터베이스에서 검색하고, 태그의 식별정보를 기초로 상기 검색된 반려동물 관리정보 중 제공할 정보범위를 결정한 후 결정된 정보범위 내의 반려동물 관리정보를 단말기로 제공하는 기술을 개시하고 있다.Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2008-0094117 (October 23, 2008) relates to a companion animal management system and a method therefor, and receives identification information of a terminal and identification information of the tag from a terminal that recognizes a tag attached to a companion animal. and searching for companion animal management information corresponding to the identification information of the tag in the database, determining the range of information to be provided among the searched companion animal management information based on the identification information of the tag, and then sending the companion animal management information within the determined information range to the terminal It discloses a technology to provide.
한국공개특허 제10-2014-0146806(2014.12.29)호는 반려동물 관리 장치 및 이를 이용한 관리 방법에 관한 것으로, 단말기에 설치된 애플리케이션의 실행을 통해 사전에 입력된 반려동물의 각종정보, 예방접종일 및 각종 스케줄 등을 음성으로 출력할 수 있도록 함으로써 해당 스케줄을 잊어버리지 않고 원활하게 수행할 수 있고, 외부에서도 집안에 있는 반려동물을 보살필 수 있으며, 반려동물의 분실시 주위 사람들에게 분실 여부를 확실하게 표시해줄 수 있는 기술을 개시하고 있다.Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2014-0146806 (2014.12.29) relates to a companion animal management device and a management method using the same. And various schedules can be output by voice, so you can smoothly perform the schedule without forgetting it, take care of your companion animal from outside, and be sure to let people around you know if your pet is lost. It discloses a technology that can display
본 발명의 일 실시예는 외출한 경우에도 주인이 없는 경우에도 반려동물을 안전하게 돌볼 수 있고 원격을 통해 실시간으로 확인할 수 있는 인공지능이 구비된 펫 로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a pet robot equipped with artificial intelligence that can safely take care of companion animals even when going out and there is no owner and can check in real time through a remote control.
본 발명의 일 실시예는 학습된 인공지능을 활용하여 펫 로봇의 감정을 표출하고 감정에 따른 행동을 제어할 수 있는 인공지능이 구비된 펫 로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a pet robot equipped with artificial intelligence that can express the emotion of the pet robot by using the learned artificial intelligence and control the behavior according to the emotion.
본 발명의 일 실시예는 학습된 인공지능을 활용하여 객체를 인식하고 인식된 객체와의 친밀도 및 주변 상황을 기초로 감정, 생각 및 동작을 표출할 수 있는 인공지능이 구비된 펫 로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a pet robot equipped with artificial intelligence that can recognize an object by utilizing the learned artificial intelligence and express emotions, thoughts, and actions based on intimacy with the recognized object and surrounding situations. do.
본 발명의 일 실시예는 원격 제어를 위한 리모트 컨트롤러를 내부에 구비하여 학습된 인공지능을 기초로 외부 시스템에 대한 원격 제어를 효과적으로 지원할 수 있는 인공지능이 구비된 펫 로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a pet robot equipped with artificial intelligence that can effectively support remote control of an external system based on artificial intelligence learned by having a remote controller for remote control therein.
실시예들 중에서, 인공지능이 구비된 펫 로봇은 로봇의 외형을 이루고 서로 결합되는 상부 하우징 및 하부 하우징을 포함하는 로봇 바디, 상기 로봇 바디의 내부에 배치되어 복수의 센서들을 통해 상기 로봇의 주변 상황 정보를 생성하는 주변 상황 인지 모듈, 상기 상부 하우징의 외부에 배치되어 상기 로봇의 감정에 관한 이미지 또는 영상을 재생하는 디스플레이 모듈, 상기 하부 하우징의 바닥면에 배치되어 상기 로봇을 운행하는 구동 모듈, 상기 하부 하우징의 내부에 배치되고, 상기 로봇에 전원을 공급하는 배터리(battery) 및 상기 배터리를 충전시키는 충전기를 포함하는 전원 공급 모듈 및 상기 로봇 바디의 내부에 배치되고, 상기 주변 상황 정보를 학습하여 객체 인식 및 감정 표현에 관한 상기 로봇의 동작을 제어하는 제어 모듈을 포함한다.Among the embodiments, a pet robot equipped with artificial intelligence forms a robot body and includes an upper housing and a lower housing coupled to each other, and is disposed inside the robot body and uses a plurality of sensors to detect the surrounding situation of the robot. A surrounding situation recognition module for generating information, a display module disposed outside the upper housing to reproduce an image or an image related to the robot's emotions, a driving module disposed on the bottom surface of the lower housing to operate the robot, the It is disposed inside the lower housing, the power supply module including a battery (battery) for supplying power to the robot and a charger for charging the battery and disposed inside the robot body, the object by learning the surrounding context information and a control module for controlling the operation of the robot with respect to recognition and emotional expression.
상기 펫 로봇은 상기 상부 하우징의 내부에 배치되고, 상기 로봇 바디의 외부에 노출되어 사료를 제공하는 급식 모듈을 더 포함하고, 상기 급식 모듈은 상기 사료를 저장하는 사료통, 상기 사료를 상기 로봇 바디의 외부로 노출시키는 급식통 및 상기 사료통의 하단부에 배치되어 특정 용량의 사료를 상기 급식통으로 분배하는 분배기를 포함할 수 있다.The pet robot is disposed inside the upper housing, and further comprises a feeding module exposed to the outside of the robot body to provide feed, wherein the feeding module includes a feed box for storing the feed, and the feed to the robot body. It is disposed at the lower end of the feed box and the feed box exposed to the outside may include a distributor for distributing the feed of a specific capacity to the feed box.
상기 구동 모듈은 상기 로봇 바디를 운행하는 복수의 바퀴들 및 상기 복수의 바퀴들 중 적어도 하나를 회전시키는 구동 모터를 포함할 수 있다.The driving module may include a plurality of wheels for driving the robot body and a driving motor for rotating at least one of the plurality of wheels.
상기 제어 모듈은 인식된 객체와의 친밀도에 따라 복수의 감정 카테고리들 중 어느 하나를 결정하고 상기 주변 상황 정보를 기초로 산출되는 감정 지수에 따라 해당 감정 카테고리에 포함된 복수의 감정 단계들 중 어느 하나를 상기 로봇의 최종 감정으로서 결정하여 상기 로봇의 동작을 제어할 수 있다.The control module determines any one of a plurality of emotion categories according to intimacy with the recognized object, and any one of a plurality of emotion steps included in the emotion category according to an emotion index calculated based on the surrounding context information can be determined as the final emotion of the robot to control the operation of the robot.
상기 제어 모듈은 인식된 객체와의 친밀도 및 상기 주변 상황 정보를 기초로 복수의 행동 패턴들 중 어느 하나를 결정하여 해당 행동 패턴에 따라 상기 로봇의 동작을 제어할 수 있다.The control module may determine any one of a plurality of behavior patterns based on intimacy with the recognized object and the surrounding situation information, and control the operation of the robot according to the corresponding behavior pattern.
상기 제어 모듈은 상기 해당 행동 패턴이 댄스(dance)인 경우 상기 로봇의 위치를 포함하는 댄스 영역을 결정하고 상기 댄스 영역 내에서 위치 좌표와 댄스 모션(motion)으로 정의되는 춤 동작을 생성하여 상기 춤 동작에 따라 상기 로봇의 동작을 제어할 수 있다.When the corresponding action pattern is a dance, the control module determines a dance area including the position of the robot and generates a dance motion defined by position coordinates and a dance motion within the dance area to perform the dance. It is possible to control the operation of the robot according to the operation.
상기 펫 로봇은 상기 상부 하우징의 외부에 배치되어 적어도 하나의 외부 시스템에 관한 동작을 원격으로 제어하는 원격 컨트롤(remote control) 모듈을 더 포함할 수 있다.The pet robot may further include a remote control module disposed outside the upper housing to remotely control an operation related to at least one external system.
상기 제어 모듈은 상기 적어도 하나의 외부 시스템에 관한 원격 제어 요청을 수신한 경우 해당 외부 시스템에 관해 학습된 원격 제어 영역으로 상기 로봇의 이동을 제어할 수 있다.When receiving the remote control request for the at least one external system, the control module may control the movement of the robot to the remote control area learned about the external system.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The disclosed technology may have the following effects. However, this does not mean that a specific embodiment should include all of the following effects or only the following effects, so the scope of the disclosed technology should not be construed as being limited thereby.
본 발명의 일 실시예에 따른 인공지능이 구비된 펫 로봇은 학습된 인공지능을 활용하여 펫 로봇의 감정을 표출하고 감정에 따른 행동을 제어할 수 있다.The pet robot equipped with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention can express the feelings of the pet robot by using the learned artificial intelligence and control the behavior according to the emotion.
본 발명의 일 실시예에 따른 인공지능이 구비된 펫 로봇은 학습된 인공지능을 활용하여 객체를 인식하고 인식된 객체와의 친밀도 및 주변 상황을 기초로 감정, 생각 및 동작을 표출할 수 있다.A pet robot equipped with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention may recognize an object by utilizing the learned artificial intelligence and express emotions, thoughts and actions based on intimacy with the recognized object and surrounding circumstances.
본 발명의 일 실시예에 따른 인공지능이 구비된 펫 로봇은 원격 제어를 위한 리모트 컨트롤러를 내부에 구비하여 학습된 인공지능을 기초로 외부 시스템에 대한 원격 제어를 효과적으로 지원할 수 있다.The artificial intelligence-equipped pet robot according to an embodiment of the present invention can effectively support remote control of an external system based on the learned artificial intelligence by having a remote controller for remote control therein.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반려동물 관리 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 펫 로봇의 기본적인 시스템 구성을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 펫 로봇의 물리적 또는 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 4는 도 1에 있는 펫 로봇에서 수행되는 인공지능에 기반하여 펫의 동작을 제어하는 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 펫 로봇을 나타내는 도면이다. 1 is a view for explaining a companion animal management system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining the basic system configuration of the pet robot in FIG. 1 .
3 is a block diagram illustrating a physical or functional configuration of a pet robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an embodiment of a process of controlling the motion of a pet based on artificial intelligence performed by the pet robot of FIG. 1 .
5 is a view showing a pet robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text. That is, since the embodiment may have various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.On the other hand, the meaning of the terms described in the present application should be understood as follows.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from another, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected” to another component, it may be directly connected to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. Meanwhile, other expressions describing the relationship between elements, that is, “between” and “immediately between” or “neighboring to” and “directly adjacent to”, etc., should be interpreted similarly.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression is to be understood to include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the embodied feature, number, step, action, component, part or these It is intended to indicate that a combination exists, and it should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.Identifiers (eg, a, b, c, etc.) in each step are used for convenience of description, and the identification code does not describe the order of each step, and each step clearly indicates a specific order in context. Unless otherwise specified, it may occur in a different order from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The present invention can be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium, and the computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. . Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed in a network-connected computer system, and the computer-readable code may be stored and executed in a distributed manner.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in general used in the dictionary should be interpreted as being consistent with the meaning in the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반려동물 관리 시스템을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a companion animal management system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 반려동물 관리 시스템(100)은 사용자 단말(110), 펫 로봇(130) 및 반려동물(150)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the companion
사용자 단말(110)은 펫 로봇(130)의 동작을 원격으로 확인하거나 제어할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당하고 스마트폰, 노트북 또는 컴퓨터로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 태블릿 PC 등 다양한 디바이스로도 구현될 수 있다. 사용자 단말(110)은 펫 로봇(130)과 네트워크를 통해 연결될 수 있고, 복수의 사용자 단말(110)들은 펫 로봇(130)과 동시에 연결될 수 있다.The
펫 로봇(130)은 반려동물(150)의 관리를 지원할 수 있는 인공지능을 구비한 로봇에 해당할 수 있다. 펫 로봇(130)은 인공지능을 구비하여 복수의 센서들로부터 수집된 주변 상황에 관한 정보들을 학습할 수 있다. 펫 로봇(130)은 수집된 정보를 기초로 학습에 사용될 수 있는 학습 데이터로의 가공을 수행할 수 있다. 예를 들어, 펫 로봇(130)은 데이터 가공을 위한 전처리(preprocessing)를 통해 데이터 분석 또는 마이그레이션(migration) 등을 수행할 수 있다. The
일 실시예에서, 펫 로봇(130)은 동작 제어를 위해 필요에 따라 복수의 독립된 학습 모델들을 생성할 수 있다. 펫 로봇(130)은 학습 모델을 기초로 주변 객체를 인식할 수 있고, 인식된 객체와의 친밀도를 결정할 수 있으며, 친밀도에 따른 감정을 표현하거나 또는 행동을 표출하도록 구현될 수 있다. 여기에서, 펫 로봇(130)의 감정은 기쁨, 슬픔, 아픔, 우울, 행복, 졸림, 배고픔 등을 포함할 수 있고, 유사한 복수의 감정들은 상위 개념의 감정 카테고리로 분류될 수 있다.In an embodiment, the
반려동물(150)은 사람과 더불어 사는 동물에 해당할 수 있고, 동물이 인간에게 제공하는 여러 혜택을 존중하여 사람의 장난감이 아닌 더불어 살아가는 존재로서 인정될 수 있다. 반려동물(150)은 대표적인 예로 개와 고양이를 포함할 수 있지만, 반드시 이에 해당하지 않고, 사람과 함께 살아갈 수 있는 다양한 동물들을 포함할 수 있다.The
도 2는 도 1에 있는 펫 로봇의 기본적인 시스템 구성을 설명하는 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining the basic system configuration of the pet robot in FIG. 1 .
도 2를 참조하면, 펫 로봇(130)은 프로세서(210), 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the
프로세서(210)는 반려동물(150)에 대한 관리를 지원하는 펫 로봇(130)의 다양한 동작을 제어하는 각 프로시저를 실행할 수 있고, 그 과정 전반에서 읽혀지거나 작성되는 메모리(230)를 관리할 수 있으며, 메모리(230)에 있는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리 간의 동기화 시간을 스케줄할 수 있다. 프로세서(210)는 펫 로봇(130)의 동작 전반을 제어할 수 있고, 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)와 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다. 프로세서(210)는 펫 로봇(130)의 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다.The
메모리(230)는 SSD(Solid State Disk) 또는 HDD(Hard Disk Drive)와 같은 비휘발성 메모리로 구현되어 펫 로봇(130)에 필요한 데이터 전반을 저장하는데 사용되는 보조기억장치를 포함할 수 있고, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리로 구현된 주기억장치를 포함할 수 있다.The
사용자 입출력부(250)는 사용자 입력을 수신하기 위한 환경 및 사용자에게 특정 정보를 출력하기 위한 환경을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입출력부(250)는 터치 패드, 터치 스크린, 화상 키보드 또는 포인팅 장치와 같은 어댑터를 포함하는 입력장치 및 모니터 또는 터치스크린과 같은 어댑터를 포함하는 출력장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 입출력부(250)는 원격 접속을 통해 접속되는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 그러한 경우, 펫 로봇(130)은 서버로서 수행될 수 있다.The user input/
네트워크 입출력부(270)은 네트워크를 통해 외부 장치 또는 시스템과 연결하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network) 및 VAN(Value Added Network) 등의 통신을 위한 어댑터를 포함할 수 있다.The network input/
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 펫 로봇의 물리적 또는 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.3 is a block diagram illustrating a physical or functional configuration of a pet robot according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 펫 로봇(130)은 로봇 바디(310)를 포함하여 구현될 수 있고, 로봇 바디(310)는 물리적 형상을 가진 상부 하우징(311)과 하부 하우징(313)이 서로 결합함으로써 펫 로봇(130)의 전체 외형을 형성할 수 있다. 펫 로봇(130)은 상부 하우징(311)의 내부에 디스플레이 모듈(320), 급식 모듈(330) 및 원격 컨트롤 모듈(340)을 포함할 수 있고, 하부 하우징(313)의 내부에 구동 모듈(370) 및 전원 공급 모듈(380)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the
또한, 펫 로봇(130)은 외형을 구성하는 로봇 바디(310)의 내부에 주변 상황 인지 모듈(350) 및 제어 모듈(360)을 포함할 수 있다. 로봇 바디(310)는 상부 하우징(311)과 하부 하우징(313)이 서로 결합하여 형성되기 때문에 로봇 바디(310)의 내부는 상부 하우징(311)의 내부와 하부 하우징(313)의 내부를 모두 포함하는 공간에 해당할 수 있다.In addition, the
디스플레이 모듈(320)은 상부 하우징(311)의 외부에 배치되어 펫 로봇(130)의 감정에 관한 이미지 또는 영상을 재생할 수 있다. 디스플레이 모듈(320)은 펫 로봇(130)의 감정을 시각적으로 표출하기 위한 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 외부의 입력을 수신할 수 있는 터치 기능을 포함하여 구현될 수 있다. 펫 로봇(130)은 인공지능에 의해 주변의 상황에 따라 자신의 감정을 표출할 수 있고, 감정의 표출 수단 중 하나로서 디스플레이를 활용할 수 있다. The
일 실시예에서, 디스플레이 모듈(320)은 사용자 단말(110)로부터 수신한 사용자 영상을 재생함으로써 영상 통화 기능을 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 디스플레이 모듈(320)은 반려동물(150)에게 사용자의 영상을 실시간으로 보여줄 수 있고, 펫 로봇(130)은 내부에 설치된 카메라를 통해 반려동물(150)을 촬영하여 사용자 단말(110)에 전송함으로써 사용자와 반려동물(150) 간의 영상 통화를 제공할 수 있다.In an embodiment, the
급식 모듈(330)은 상부 하우징(311)의 내부에 배치되고, 로봇 바디(310)의 외부에 노출되어 사료를 제공할 수 있다. 급식 모듈(330)은 펫 로봇(130)의 내부에 보관된 사료를 필요에 따라 외부로 노출시켜 반려동물(150)에게 제공할 수 있다.The
일 실시예에서, 급식 모듈(330)은 사료를 저장하는 사료통(331), 사료를 로봇 바디(310)의 외부로 노출시키는 급식통(335) 및 사료통(331)의 하단부에 배치되어 특정 용량의 사료를 급식통(335)으로 분배하는 분배기(333)를 포함할 수 있다. 사료통(331)은 사료를 보관할 수 있는 저장 용기로서 사료의 장기 보관에 적합한 용기 재질로 구현될 수 있고, 사료의 원활한 공급을 위해 지면과 수직 방향으로 형성될 수 있다. In one embodiment, the
급식통(335)은 일정량의 사료를 로봇 바디(310)의 외부로 노출시켜 반려동물(150)에게 효과적으로 제공할 수 있는 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 그릇 형태로 구현되고 수평 방향으로 움직일 수 있는 레일에 설치됨으로써 왕복 이동을 통해 로봇 바디(310)의 외부로 노출될 수 있다. 분배기(333)는 사료통(331)에 저장된 사료를 일정한 양만큼 급식통(335)으로 분배할 수 있는 형태로 구현될 수 있고, 필요에 따라 사료통(331)의 하단부가 아닌 측면부에 배치될 수 있다. 예를 들어, 분배기(333)는 프로펠러 형태로 구현될 수 있고, 프로펠러의 수직 방향 회전을 통해 프로펠러 날개 사이에 형성되는 공간에 존재하는 일정량의 사료를 급식통(335)으로 분배할 수 있다.The feeding
일 실시예에서, 급식 모듈(330)은 상부 하우징(311)의 특정 영역을 구성하고 상부 하우징(311)과 분리 가능한 사료통 덮개를 포함할 수 있다. 사료통 덮개는 사료통(331)과 결합하여 사료통(331)에 저장된 사료가 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다. 사용자는 사료통 덮개를 상부 하우징(311)으로부터 분리하여 사료를 사료통(331)에 손쉽게 보충할 수 있다.In one embodiment, the
원격 컨트롤 모듈(340)은 상부 하우징(311)의 외부에 배치되어 적어도 하나의 외부 시스템에 관한 동작을 원격으로 제어할 수 있다. 원격 컨트롤 모듈(340)은 리모트 컨트롤러(remote controller)를 포함할 수 있고, 리모트 컨트롤러는 적외선을 방출하는 적외선 LED를 포함하여 구현될 수 있다.The
여기에서, 외부 시스템은 리모트 컨트롤러(remote controller)를 통해 제어 가능한 장치에 해당할 수 있고, 예를 들어, TV, 에어컨, 오디오 등을 포함할 수 있다. 사용자는 사용자 단말(110)을 통해 외부에서 펫 로봇(130)과 통신을 수행할 수 있고, 펫 로봇(130)의 원격 컨트롤 모듈(340)을 통해 펫 로봇(130)의 주변에 위치하고 있는 외부 시스템에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다.Here, the external system may correspond to a device controllable through a remote controller, and may include, for example, a TV, an air conditioner, an audio system, and the like. The user may communicate with the
주변 상황 인지 모듈(350)은 로봇 바디(310)의 내부에 배치되어 복수의 센서들을 통해 펫 로봇(130)의 주변 상황 정보를 생성할 수 있다. 펫 로봇(130) 내부에 설치된 복수의 센서들은 조도 센서, 온도 센서, 습도 센서, 카메라 센서, 거리감지 센서, 추락방지 센서 및 마이크 등을 포함할 수 있다. 주변 상황 인지 모듈(350)은 복수의 센서들로부터 수집한 센서 데이터들을 이용하여 주변 상황 정보를 생성할 수 있다. 주변 상황 정보는 특정 시점에 관한 정보를 포함할 수 있고, 각 센서로부터 획득한 센싱 값이 특정 순서에 따라 정렬된 형태로 표현될 수 있으며, 센싱 값을 통해 도출되는 2차 정보를 포함할 수 있다.The surrounding
제어 모듈(360)은 로봇 바디(310)의 내부에 배치되고, 주변 상황 정보를 학습하여 객체 인식 및 감정 표현에 관한 로봇의 동작을 제어할 수 있다. 제어 모듈(360)은 펫 로봇(130)의 동작을 위해 다양한 학습 모델을 생성하여 활용할 수 있고, 학습을 위한 전처리 과정으로서 학습 데이터를 생성할 수 있다. 학습된 결과로서 학습 모델은 내부 메모리에 저장되어 펫 로봇(130)의 동작 제어에 활용될 수 있다.The
예를 들어, 제어 모듈(360)은 학습 모델을 통해 주변 상황 정보를 기초로 펫 로봇(130)의 주변에 존재하는 객체를 인식할 수 있고, 인식된 객체와의 친밀도를 결정할 수 있으며, 친밀도 및 주변 상황 정보를 기초로 해당 시점에서의 펫 로봇(130)의 감정을 결정할 수 있다. 또한, 제어 모듈(360)은 학습 모델을 통해 펫 로봇(130)의 감정에 따른 동작을 결정할 수 있다.For example, the
일 실시예에서, 제어 모듈(360)은 인식된 객체와의 친밀도에 따라 복수의 감정 카테고리들 중 어느 하나를 결정하고 주변 상황 정보를 기초로 산출되는 감정 지수에 따라 해당 감정 카테고리에 포함된 복수의 감정 단계들 중 어느 하나를 펫 로봇(130)의 최종 감정으로서 결정하여 펫 로봇(130)의 동작을 제어할 수 있다. 제어 모듈(360)은 주변 상황 정보를 기초로 펫 로봇(130) 주변에 존재하는 객체를 인식할 수 있고, 예를 들어, 객체로서 사람, 반려동물 또는 각종 사물을 결정할 수 있다. In an embodiment, the
또한, 제어 모듈(360)은 인식된 객체와의 친밀도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 객체가 사람인지, 반려동물인지, 사물인지에 따라 기본 친밀도를 결정할 수 있고, 기본 친밀도를 기준으로 과거 인식 횟수나 빈도에 따라 친밀도를 가감함으로써 객체와의 친밀도를 구체적으로 결정할 수 있다. 다른 실시예에서, 제어 모듈(360)은 학습 모델을 통해 객체의 인식 및 해당 객체와의 친밀도를 결정할 수 있다. 즉, 제어 모듈(360)은 학습 모델에 인식된 객체를 입력하여 해당 객체에 대한 친밀도를 수치화된 값으로 획득할 수 있다.Also, the
제어 모듈(360)은 객체와의 친밀도를 기초로 복수의 감정 카테고리들 중 어느 하나를 결정할 수 있다. 객체와의 친밀도가 높을수록 기쁨에 가까운 감정으로 표현될 수 있고, 반대로 객체와의 친밀도가 낮을수록 슬픔에 가까운 감정으로 표현될 수 있다. 또한, 제어 모듈(360)은 주변 상황 정보를 기초로 펫 로봇(130)의 감정 지수를 결정할 수 있다. 감정 지수는 주변 상황 정보에 따른 펫 로봇(130)의 감정을 수치화한 것에 해당할 수 있고, 제어 모듈(360)은 주변의 온도, 습도, 조도 및 공간의 특성 등 다양한 상황을 통합 반영하여 수치화할 수 있으며, 주변 상황 정보를 기초로 감정 지수를 도출하는 학습 모델을 통해 결정할 수 있다. 제어 모듈(360)은 친밀도를 기초로 감정 카테고리를 1차 결정하고 감정 지수를 기초로 해당 감정 카테고리에서의 감정 단계를 2차 결정할 수 있다.The
일 실시예에서, 제어 모듈(360)은 디스플레이 모듈(320)을 통해 객체, 감정 및 상태 각각을 독립적인 색상으로 표현할 수 있다. 제어 모듈(360)은 펫 로봇의 상황을 디스플레이 모듈(320)을 통해 외부에 시각적으로 표출할 수 있다. 제어 모듈(360)은 펫 로봇(130) 주변에서 인식된 객체에 따른 색상을 RGB형태로 디스플레이 모듈(320)을 통해 표출할 수 있다. 제어 모듈(360)은 펫 로봇(130)의 감정에 따른 색상을 RGB형태로 디스플레이 모듈(320)을 통해 표출할 수 있다. 제어 모듈(360)은 펫 로봇(130)의 상태에 따른 색상을 RGB형태로 디스플레이 모듈(320)을 통해 표출할 수 있다. In an embodiment, the
여기에서, 펫 로봇(130)의 상태는 펫 로봇(130)의 감정과는 구별되는 개념으로서 특정 시점에서 펫 로봇(130)이 가질 수 있는 생각에 해당할 수 있다. 펫 로봇(130)의 상태는 주변 상황 정보에 대한 학습 결과로서 생성된 인공지능을 활용하여 정의될 수 있다.Here, the state of the
일 실시예에서, 제어 모듈(360)은 인식된 객체와의 친밀도 및 주변 상황 정보를 기초로 복수의 행동 패턴들 중 어느 하나를 결정하여 해당 행동 패턴에 따라 펫 로봇(130)의 동작을 제어할 수 있다. 복수의 행동 패턴들은 따라가기, 도망가기, 숨기, 춤추기(댄스) 등을 포함할 수 있다. 제어 모듈(360)은 친밀도 및 주변 상황 정보를 입력하면 복수의 행동 패턴들 중 어느 하나를 출력으로 제공하는 학습 모델을 통해 펫 로봇(130)의 동작을 제어할 수 있다.In one embodiment, the
일 실시예에서, 제어 모듈(360)은 해당 객체와의 권장 거리를 결정하고 해당 객체와 권장 거리를 유지하도록 구동 모듈(370)을 제어할 수 있다. 제어 모듈(360)은 인식된 객체와의 친밀도를 기초로 해당 객체와의 권장 거리를 결정할 수 있다. 예를 들어, 특정 객체와의 권장 거리는 해당 객체와의 친밀도가 높을수록 가까워질 수 있고, 반대로 친밀도가 낮을수록 멀어질 수 있다.In an embodiment, the
일 실시예에서, 제어 모듈(360)은 해당 행동 패턴이 댄스(dance)인 경우 펫 로봇(130)의 위치를 포함하는 댄스 영역을 결정하고 댄스 영역 내에서 위치 좌표와 댄스 모션(motion)으로 정의되는 춤 동작을 생성하여 춤 동작에 따라 펫 로봇(130)의 동작을 제어할 수 있다. 제어 모듈(360)은 펫 로봇(130)의 현재 위치를 기초로 댄스 동작을 수행하기 위한 공간을 댄스 영역으로 지정할 수 있다. 또한, 제어 모듈(360)은 펫 로봇(130)의 댄스 동작을 제어하기 위하여 미리 정해진 패턴이 아닌 실시간으로 생성되는 춤 동작에 따라 펫 로봇(130)의 동작을 제어할 수 있다. In one embodiment, the
여기에서, 춤 동작은 댄스 영역 내의 임의의 위치 좌표를 포함하여 해당 위치 좌표로의 이동, 해당 위치 좌표에서 회전, 해당 위치좌표까지의 왕복 이동 등으로 정의된 복수의 댄스 모션들 중 랜덤하게 선택된 특정 댄스 모션으로 결정될 수 있다. 제어 모듈(360)은 위치 좌표와 댄스 모션을 랜덤하게 선택하여 춤 동작을 결정하고 해당 춤 동작에 따라 펫 로봇(130)의 동작을 제어함으로써 다양한 패턴의 춤 동작을 표출할 수 있다.Here, the dance motion includes a specific position coordinate randomly selected from among a plurality of dance motions defined as movement to the corresponding position coordinates, rotation at the corresponding position coordinates, reciprocating movement to the corresponding position coordinates, etc. including any position coordinates in the dance area. It may be determined as a dance motion. The
일 실시예에서, 제어 모듈(360)은 적어도 하나의 외부 시스템에 관한 원격 제어 요청을 수신한 경우 해당 외부 시스템에 관해 학습된 원격 제어 영역으로 펫 로봇(130)의 이동을 제어할 수 있다. 원격 제어 영역은 각 외부 시스템에 대한 원격 컨트롤이 가장 잘 수행될 수 있는 영역에 해당할 수 있고, 제어 모듈(360)은 주변 상황 정보에 대한 학습 결과를 이용하여 각 외부 시스템별 최적의 원격 제어 영역을 결정할 수 있다. 제어 모듈(360)은 원격 제어 요청을 수신한 경우 해당 요청과 연관된 외부 시스템에 대한 원격 제어 영역으로 펫 로봇(130)의 이동시킴으로써 원격 제어의 원활한 수행을 지원할 수 있다.In one embodiment, the
구동 모듈(370)은 하부 하우징(313)의 바닥면에 배치되어 펫 로봇(130)을 운행할 수 있다. 구동 모듈(370)은 일반적으로 바퀴를 포함하여 구현될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 다양한 형태로 구현될 수 있다.The
일 실시예에서, 구동 모듈(370)은 로봇 바디(310)를 운행하는 복수의 바퀴(371)들 및 복수의 바퀴(371)들 중 적어도 하나를 회전시키는 구동 모터(373)를 포함할 수 있다. 구동 모터(373)는 모든 바퀴(371)를 동시에 제어할 수 있고, 경우에 따라서 복수의 바퀴(371)들 중 일부만을 회전시켜 펫 로봇(130)을 운행시킬 수 있다.In one embodiment, the
전원 공급 모듈(380)은 하부 하우징(313)의 내부에 배치되어 펫 로봇(130)에게 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급 모듈(380)은 유선 또는 무선으로 전원을 공급할 수 있다.The
일 실시예에서, 전원 공급 모듈(380)은 전원을 공급하는 배터리(381) 및 배터리(381)를 충전시키는 충전기(383)을 포함할 수 있다. 전원 공급 모듈(380)은 펫 로봇(130)이 무선으로 동작할 수 있도록 내부에 배터리(381)와 충전기(383)를 포함하여 구현될 수 있다. 다른 예에서, 전원 공급 모듈(380)은 펫 로봇(130)의 내부에 배터리(381)만 포함되고, 펫 로봇(130)의 외부에 충전기(383)가 배치되는 형태로 구현될 수 있다. 이 경우, 펫 로봇(130)은 배터리(381)의 충전량이 일정 수치 이하로 떨어지면 자동으로 충전기(383)에 결합되어 배터리(381)의 충전이 수행되도록 구현될 수 있다.In one embodiment, the
도 4는 도 1에 있는 펫 로봇에서 수행되는 인공지능에 기반하여 펫의 동작을 제어하는 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an embodiment of a process of controlling the motion of a pet based on artificial intelligence performed by the pet robot in FIG. 1 .
도 4를 참조하면, 펫 로봇(130)은 주변 상황 인지 모듈(350)을 통해 주변 상황 정보를 수집하고 제어 모듈(360)을 통해 학습을 수행할 수 있다(단계 S410). 펫 로봇(130)은 제어 모듈(360)을 통해 학습 정보를 기초로 로봇의 주변에 존재하는 객체를 인식할 수 있다(단계 S430). 펫 로봇(130)은 제어 모듈(360)을 통해 객체와의 친밀도를 결정하여 주변 상황 정보에 따른 펫 로봇(130)의 감정을 결정할 수 있다(단계 S450). 펫 로봇(130)은 제어 모듈(360)을 통해 감정에 따라 펫 로봇(130)의 행동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 펫 로봇(130)은 감정에 따라 특정 색상을 표출하거나 특정 행동을 표출할 수 있다(단계 S470).Referring to FIG. 4 , the
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 펫 로봇을 나타내는 도면이다. 보다 구체적으로, 도 5a는 펫 로봇(130)의 정면도이고, 도 5b는 펫 로봇(130)의 측면도이며, 도 5c는 펫 로봇(130)의 배면도이고, 도 5d는 펫 로봇(130)의 저면도이다. 또한, 도 5e는 펫 로봇(130)의 다양한 동작 상태를 설명하는 예시도이다. 한편, 도 5에서는 급식 모듈(510)을 포함하는 펫 로봇(130)을 예로 들어 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 펫 로봇(130)은 급식 모듈(510)을 포함하지 않는 형태로도 구현될 수 있다.5 is a view showing a pet robot according to an embodiment of the present invention. More specifically, FIG. 5A is a front view of the
도 5a를 참조하면, 펫 로봇(130)은 디스플레이 모듈(320)로서 LCD()를 포함할 수 있다. 펫 로봇(130)은 급식 모듈(510)을 포함할 수 있고, 원격 컨트롤 모듈(340)로서 리모컨 LED(580)를 포함할 수 있다. 펫 로봇(130)은 주변 상황 인지 모듈(350)로서 복수의 센서들을 포함할 수 있고, 예를 들어, 거리감지센서(520), 마이크(540), 카메라(550), 적외선 LED(560) 및 조도센서(570)를 포함할 수 있다. 펫 로봇(130)은 구동 모듈(330)로서 복수의 바퀴들(501, 502)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5A , the
구동 모듈(370)은 구동 모터(373)에 의해 회전하는 바퀴(501)와 로봇 바디(310)를 지지하고 수동적으로 회전하는 바퀴(502)를 포함하여 구현될 수 있다. 거리감지센서(520)는 로봇 바디(310)의 정면을 향하여 특정 위치에 배치될 수 있고, 펫 로봇(130)의 충돌 또는 추락을 방지하는데 활용될 수 있다. 디스플레이 모듈(320)은 LED(530)로 구현될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 마이크(540), 카메라(550), 적외선 LED(560) 및 리모컨 LED(580)는 LED(530) 상단부에 나란히 정렬된 형태로 배치될 수 있고, 조도센서(570)는 로봇 바디(310)의 상부에 배치될 수 있다.The
도 5b를 참조하면, 펫 로봇(130)은 로봇 바디(310)의 양쪽 측면부에 스피커(590)를 포함할 수 있다. 스피커(590)는 로봇 바디의 내부에 포함된 형태로 구현되어 외부의 충격으로부터 보호될 수 있다. 일 실시예에서, 급식 모듈(510)은 사료통 덮개(511)를 포함하여 구현될 수 있고, 사료통 덮개(511)는 로봇 바디(310)를 구성하는 상부 하우징(311)의 후면 상단부의 특정 영역을 형성할 수 있다. 또한, 사료통 덮개(511)는 상부 하우징(311)과 분리 가능한 형태로 구현될 수 있다.Referring to FIG. 5B , the
도 5c를 참조하면, 펫 로봇(130)은 복수의 거리감지센서(520)를 포함하여 구현될 수 있고, 로봇 바디(310)의 후면부의 특정 위치에 배치될 수 있다. 스피커(590)는 로봇 바디(310)의 양쪽 측면부에 각각 배치되어 구현될 수 있다. 도 5d를 참조하면, 펫 로봇(130)은 구동 모듈(370)을 포함할 수 있고, 구동 모듈(370)은 복수의 바퀴들(501, 502) 및 바퀴를 구동하는 구동 모터(373)를 포함하여 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 구동 모듈(370)은 구동 모터(373)로부터 직접 수신한 동력에 의해 회전하는 한 쌍의 바퀴(501)와 펫 로봇(130)의 운행을 보조하기 위한 하나의 바퀴(502)를 포함하여 구현될 수 있다.Referring to FIG. 5C , the
도 5e를 참조하면, 펫 로봇(130)은 반려동물(150)에게 사료를 제공할 수 있는 급식 모듈(510)을 포함하여 구현될 수 있고, 급식 모듈(510)은 급식통(513), 사료통(512) 및 분배기(333)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 급식 모듈(510)은 사료통 덮개(511)를 더 포함할 수 있다. 그림 (a)에서, 급식 모듈(510)은 로봇 바디(310)의 내부에서 급식통(513)에 사료를 분배한 후 급식통(513)을 외부에 노출시킴으로써 반려동물(150)에게 사료를 제공할 수 있다. 그림 (b)에서, 사료통 덮개(511)를 제거하면 로봇 바디(310) 내부에 배치된 사료통(512)이 외부로 노출될 수 있고, 사용자는 사료통(512)에 사료를 보충할 수 있다.Referring to FIG. 5E , the
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that it can be done.
100: 반려동물 관리 시스템
501, 502: 바퀴
510: 급식 모듈 511: 사료통 덮개
512: 사료통 513: 급식통
520: 거리감지센서 530: LCD
540: 마이크 550: 카메라
560: 적외선 LED 570: 조도센서
580: 리모컨 LED 590: 스피커100: companion animal management system
501, 502: wheel
510: feeding module 511: feeding container cover
512: feed bin 513: feed bin
520: distance sensor 530: LCD
540: microphone 550: camera
560: infrared LED 570: light sensor
580: remote control LED 590: speaker
Claims (8)
상기 로봇 바디의 내부에 배치되어 복수의 센서들을 통해 상기 로봇의 주변 상황 정보를 생성하는 주변 상황 인지 모듈;
상기 상부 하우징의 외부에 배치되어 상기 로봇의 감정에 관한 이미지 또는 영상을 재생하는 디스플레이 모듈;
상기 하부 하우징의 바닥면에 배치되어 상기 로봇을 운행하는 구동 모듈;
상기 하부 하우징의 내부에 배치되고, 상기 로봇에 전원을 공급하는 배터리(battery) 및 상기 배터리를 충전시키는 충전기를 포함하는 전원 공급 모듈;
상기 로봇 바디의 내부에 배치되고, 상기 주변 상황 정보를 학습하여 객체 인식 및 감정 표현에 관한 상기 로봇의 동작을 제어하는 제어 모듈;
상기 상부 하우징의 외부에 배치되어 적어도 하나의 외부 시스템에 관한 동작을 원격으로 제어하는 원격 컨트롤(remote control) 모듈; 및
상기 상부 하우징의 내부에 배치되고, 상기 로봇 바디의 외부에 노출되어 사료를 상기 로봇 바디의 전면부에 지지한 채로 제공하는 급식 모듈;을 포함하되,
상기 급식 모듈은
상기 사료를 저장하고 상기 상부 하우징의 외형을 형성하는 사료통 덮개에 의해 개폐되는 구조로 형성된 사료통;
상기 로봇 바디의 내부에서는 상기 사료통의 하단부에 배치되고 상기 로봇 바디의 외부에서는 상기 로봇 바디의 전면부에 배치되도록 수평 이동하면서 상기 사료를 상기 로봇 바디의 외부로 노출시키는 급식통; 및
상기 사료통의 하단부에 배치되어 특정 용량의 사료를 상기 급식통으로 분배하는 분배기;를 포함하고,
상기 제어 모듈은 상기 적어도 하나의 외부 시스템에 관한 원격 제어 요청을 수신한 경우 해당 외부 시스템에 관해 학습된 원격 제어 영역으로 상기 로봇의 이동을 제어하고 상기 원격 컨트롤 모듈의 동작을 개시하는 것을 특징으로 하는 인공지능이 구비된 펫(Pet) 로봇.
A robot body comprising an upper housing and a lower housing that form the outer shape of the robot and are coupled to each other;
a surrounding situation recognition module disposed inside the robot body to generate surrounding situation information of the robot through a plurality of sensors;
a display module disposed outside the upper housing to reproduce an image or an image related to the emotion of the robot;
a driving module disposed on the bottom surface of the lower housing to operate the robot;
a power supply module disposed inside the lower housing and including a battery for supplying power to the robot and a charger for charging the battery;
a control module disposed inside the robot body and configured to learn the surrounding context information to control the robot's operations with respect to object recognition and emotional expression;
a remote control module disposed outside the upper housing to remotely control an operation of at least one external system; and
A feeding module disposed inside the upper housing and exposed to the outside of the robot body to provide feed while supporting the front part of the robot body; including,
The feeding module is
a feed box configured to store the feed and open and close by a feed box cover that forms an outer shape of the upper housing;
a feeding container disposed at the lower end of the feed box inside the robot body and horizontally moving to be disposed on the front side of the robot body outside the robot body, exposing the feed to the outside of the robot body; and
A distributor disposed at the lower end of the feed box to distribute a specific amount of feed to the feed box;
When the control module receives a remote control request for the at least one external system, the control module controls the movement of the robot to the remote control area learned about the external system and starts the operation of the remote control module Pet robot equipped with artificial intelligence.
상기 로봇 바디를 운행하는 복수의 바퀴들; 및
상기 복수의 바퀴들 중 적어도 하나를 회전시키는 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능이 구비된 펫(Pet) 로봇.
According to claim 1, wherein the driving module is
a plurality of wheels for moving the robot body; and
A pet robot equipped with artificial intelligence, characterized in that it comprises a driving motor for rotating at least one of the plurality of wheels.
인식된 객체와의 친밀도에 따라 복수의 감정 카테고리들 중 어느 하나를 결정하고 상기 주변 상황 정보를 기초로 산출되는 감정 지수에 따라 해당 감정 카테고리에 포함된 복수의 감정 단계들 중 어느 하나를 상기 로봇의 최종 감정으로서 결정하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능이 구비된 펫(Pet) 로봇.
According to claim 1, wherein the control module is
Determine any one of a plurality of emotion categories according to intimacy with the recognized object, and perform any one of a plurality of emotion steps included in the emotion category according to an emotion index calculated based on the surrounding situation information. A pet robot equipped with artificial intelligence, characterized in that it determines the final emotion and controls the robot's operation.
인식된 객체와의 친밀도 및 상기 주변 상황 정보를 기초로 복수의 행동 패턴들 중 어느 하나를 결정하여 해당 행동 패턴에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능이 구비된 펫(Pet) 로봇.
According to claim 1, wherein the control module is
Pet with artificial intelligence, characterized in that by determining any one of a plurality of behavior patterns based on the intimacy with the recognized object and the surrounding situation information, and controlling the operation of the robot according to the corresponding behavior pattern robot.
상기 해당 행동 패턴이 댄스(dance)인 경우 상기 로봇의 위치를 포함하는 댄스 영역을 결정하고 상기 댄스 영역 내에서 위치 좌표와 댄스 모션(motion)으로 정의되는 춤 동작을 생성하여 상기 춤 동작에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능이 구비된 펫(Pet) 로봇.
The method of claim 5, wherein the control module is
When the corresponding action pattern is a dance, a dance area including the position of the robot is determined, and a dance motion defined by position coordinates and a dance motion is generated within the dance area, and according to the dance motion, the A pet robot equipped with artificial intelligence, characterized in that it controls the movement of the robot.
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