KR102292983B1 - Lower extremity exoskeleton robotic device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 재활운동 등으로 사용되는 하지 외골격 로봇장치에 관한 것이다. The present invention relates to a lower exoskeleton robot device used for rehabilitation exercises and the like.
하지 외골격 로봇장치란, 사고로 인해 하지가 마비되거나, 노환 등으로 인해 하지 근력이 부족한 경우 착용자의 근력을 지원하여 주로 재활운동에 사용하는 장치로서 웨어러블 로봇이라 불리기도 하며, 근래에는 무거운 물체를 들어올리거나, 빠르게 달리는 등, 산업용이나 군사용으로 쓰이기도 한다. The exoskeleton robot device is a device used mainly for rehabilitation by supporting the wearer's muscle strength when the lower extremities are paralyzed due to an accident or when the lower extremity muscle strength is insufficient due to old age. It is also used for industrial or military purposes, such as running or running fast.
통상적으로 하지 외골격 로봇장치는 인체의 하지관절을 따라 외골격을 형성한 구조로 이루어지고, 각 관절부를 모터나 실린더를 이용하여 회전시킬 수 있도록 장치되어 있는 것이 일반적이다. In general, the lower exoskeleton robot device has a structure in which the exoskeleton is formed along the lower extremity joints of the human body, and is generally equipped to rotate each joint part using a motor or a cylinder.
그러나 종래에 제안된 하지 외골격 로봇장치들은 인체의 외골격 형태로 유사하게 이루어져야 하나 그렇지 못한 문제점이 있음은 물론 착용하는데 시간이 많이 소요될 뿐 아니라 착용자의 체격에 따라 각 골격의 조정이 자유롭고, 착용자의 안전성과 착용감이 좋아야 하나 그렇지 못한 문제점이 있었다. However, the conventionally proposed lower exoskeleton robot devices should be made similarly in the form of the exoskeleton of the human body, but there is a problem that this is not the case. It should be comfortable to wear, but there was a problem that it wasn't.
참고로, 하기의 선행기술문헌은 특허정보넷 키프리스를 통해 "하지*외골격"를 키워드로 하여 검색된 최근의 선행기술문헌 4건을 등재한 것으로, 하기의 선행기술문헌을 참고하여 본 발명에 관한 기술분야와 배경기술 및 그 발전상태를 파악할 수 있을 것이다.For reference, the following prior art literature is a list of four recent prior art documents searched for with the keyword "lower limb * exoskeleton" through the Patent Information Net Cypris. You will be able to grasp the field, background technology, and its development status.
본 발명은 배경기술에서 언급한 종래의 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로서, 특히 인체의 외골격 형태과 유사하게 이루어짐은 물론 착용이 간편하고, 착용자의 안정성과 착용감을 증대시킬 수 있을 뿐 아니라 각 골격의 조정이 용이하도록 하려는 데 과제를 두고 이를 해결하고자 함에 본 발명의 목적이 있다. The present invention has been developed to solve the conventional problems mentioned in the background art, and in particular, it is made similar to the exoskeleton shape of the human body, is easy to wear, and can increase the wearer's stability and fit, as well as adjustment of each skeleton It is an object of the present invention to set a task to facilitate this and to solve the problem.
본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 인체의 골반 후측면으로부터 허벅지의 양측을 따라 발바닥까지 외골격이 형성되고, 각 외골격은 타 외골격으로부터 슬라이드로 삽입되어 신축 가능하게 구성됨과 아울러 위치가 조정 가능하게 구성되며, 인체의 허벅지와 종아리의 외골격에는 관절부가 구성되어 모터에 의해 회전 가능하게 구성되고, 발바닥은 보행시 완충 가능하게 구성됨은 물론 발목의 내외 각도를 조정할 수 있도록 구성되는 수단을 제안한다. The present invention is a means for solving the problem, and the present invention is a means for solving the problem. An exoskeleton is formed from the rear side of the pelvis of the human body to the sole of the foot along both sides of the thigh, and each exoskeleton is inserted into a slide from the other exoskeleton. The exoskeleton of the thigh and calf of the human body is configured to be stretchable and rotatable by a motor. We propose a means that is configured to be adjustable.
본 발명의 수단에 따르면, 골반 후측면으로부터 허벅지의 양측을 따라 발바닥까지 외골격이 형성됨으로써 착용의 안전성이 확보됨과 아울러 착용감이 향상되는 효과가 있고, 각 외골격은 타 외골격으로부터 슬라이드로 삽입되어 신축 가능하게 구성됨과 아울러 위치가 조정 가능하게 구성됨으로써 착용이 신속한 뿐 아니라 인체의 체격에 따라 신장 조정이 용이한 효과가 있으며, 인체의 허벅지와 종아리의 외골격에는 관절부가 구성되어 모터(M)에 의해 회전 가능하게 구성됨으로써 착용자의 근력을 보조하여 재활 및 근력강화운동이 용이한 효과가 있으며, 발바닥은 보행시 완충 가능하게 구성됨은 물론 발목의 내외 각도를 조정할 수 있도록 구성됨으로써 보행시 보행충격을 흡수할 수 있을 뿐 아니라 장애로 인해 꺾여진 발목각도의 맞춤착용이 용이한 효과가 있다. According to the means of the present invention, an exoskeleton is formed from the rear side of the pelvis to the sole of the foot along both sides of the thigh, thereby ensuring safety of wearing and improving the fit, and each exoskeleton is inserted into a slide from the other exoskeleton and can be stretched In addition to being constructed and configured so that the position is adjustable, it is not only quick to wear, but also has the effect of easy adjustment of the height according to the physique of the human body. This configuration assists the wearer's muscular strength, thereby facilitating rehabilitation and muscle strengthening exercises. The sole is configured to be able to buffer when walking, as well as to be able to adjust the inside and outside angles of the ankle, so that it can absorb the gait shock while walking. However, there is an effect that it is easy to fit the angle of the ankle bent due to a disability.
도 1은 본 발명의 사시도
도 2는 도 1을 다른 방향에서 본 사시도
도 3은 도 1에서 골반받침부와 고관절받침부의 분해 사시도
도 4는 도 3을 다른 방향에서 본 분해 사시도
도 5는 도 1에서 일측의 골반받침부로부터 발바닥받침부까지 분해한 사시도
도 6은 도 5를 다른 방향에서 본 분해 사시도
도 7은 도 1에서 일측의 발바닥받침부를 분해한 사시도 1 is a perspective view of the present invention;
FIG. 2 is a perspective view of FIG. 1 viewed from another direction; FIG.
3 is an exploded perspective view of the pelvic support part and the hip joint support part in FIG. 1;
4 is an exploded perspective view of FIG. 3 viewed from another direction;
5 is an exploded perspective view from the pelvic support part to the sole support part of one side in FIG. 1;
6 is an exploded perspective view of FIG. 5 viewed from another direction;
Figure 7 is an exploded perspective view of the sole support part of one side in Figure 1;
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 다만, 첨부된 도면은 요부에 관한 설명의 편의를 위해 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있고, 설명에 사용되는 용어 및 명칭은 사전적인 의미가 아닌 구성의 형상이나 작용, 역할 등에 의해 함축적으로 정해질 수 있으며, 방향에 관한 설명은 최초로 제시된 도면으로부터 최초로 제시한 방향을 기준으로 결정되며, 위치에 관한 설명은 각 구성의 중간 또는 원의 중심을 기준으로 내외가 결정된다. 그리고 선등록된 공지기술 및 통상적 기술에 대한 구체적인 설명은 요지를 흐릴 수 있어 생략 또는 간단한 부호나 명칭으로 대체한다. 또한, 도면을 통해 식별할 수 있는 구성의 구체적인 구조, 형상, 모양, 배치, 크기, 등과, 도면을 통해 유추할 수 있는 구성의 작동 및 그에 따른 작용효과 등도 요지를 흐릴 수 있어 상세한 설명을 생략할 수 있고, 구성 간의 결합을 위해 적용되는 볼트, 용접부위, 구멍, 등은 요지를 흐릴 수 있어 도면에서 생략할 수 있으며, 구성의 모양을 특별하게 특정하지 않은 이상 그 평면의 모양은 원형 또는 사각형이고, 이럴 경우 평면도는 생략될 수 있다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the accompanying drawings may be exaggerated, omitted, or schematically shown for the convenience of explanation regarding the main parts, and terms and names used in the description are impliedly defined by the shape, action, role, etc. of the configuration rather than the dictionary meaning. It can be done, and the description of the direction is determined based on the direction first presented from the first presented drawing, and the description of the location is determined based on the center of each component or the center of the circle. In addition, detailed descriptions of pre-registered known technologies and conventional technologies may obscure the gist and are omitted or replaced with simple symbols or names. In addition, the specific structure, shape, shape, arrangement, size, etc. of the configuration that can be identified through the drawings, the operation of the configuration that can be inferred through the drawings, and the effect thereof may also obscure the subject, so detailed description will be omitted. In addition, bolts, welding parts, holes, etc. applied for coupling between components may obscure the point and may be omitted from the drawing. , in this case, the plan view may be omitted.
이하, below, 도1Figure 1 내지 inside 도2를Figure 2 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다. The present invention will be described with reference to the following.
도시된 바와 같이 본 발명은 인체의 골반 후측면을 받칠 수 있도록 형성되는 골반받침부(10); 상기 골반받침부(10)의 중간 상측으로 연결설치되어 허리 후측면을 받칠 수 있도록 형성되는 허리받침부(20); 상기 골반받침부(10)의 양측으로부터 하부로 연결되어 고관절 양측면을 받칠 수 있도록 형성되는 고관절받침부(30); 및 그 고관절받침부(30)의 하단에 형성되어 고관절의 회전을 가능하도록 하는 고관절회전부(40); 상기 고관절회전부(40)로부터 하부로 연결설치되어 허벅지 양측면과 후측면을 받칠 수 있도록 형성되는 허벅지받침부(50); 상기 허벅지받침부(50)의 하부로 연결설치되어 종아리 양측면과 후측면을 받칠 수 있도록 형성되는 종아리받침부(60) 및 그 종아리받침부(60)의 상단에 형성되어 무릅의 회전을 가능하도록 하는 무릅회전부(70); 상기 종아리받침부(60)의 하부로 연결설치되어 발바닥을 받칠 수 있도록 형성되는 발바닥받침부(80);를 포함하는 구성으로 이루어진다. As shown, the present invention includes a
이하, below, 도3Figure 3 내지 inside 도4를Figure 4 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다. The present invention will be described with reference to the following.
또한, 도시된 바와 같이 상기 골반받침부(10)와 고관절받침부(30)는 골반받침부(10)로부터 고관절받침부(30)를 양측과 후방의 폭을 조정 가능하도록 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 골반받침부(10)의 골반프레임(11)으로부터 고관절받침부(30)의 고관절프레임(31)의 내부 삽입홈(A0)으로 삽입되는 직교빔(A1)을 구비하고, 그 직교빔(A1)에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하며, 그 거리조정홈(A2)을 각 골반프레임(11) 및 고관절프레임(31)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 구성으로 이루어진다. In addition, as shown, the
또한, 도시된 바와 같이 상기 고관절회전부(40)는 골반받침부(10)로부터 허벅지받침부(50)를 모터(M)에 의해 정역회전되게 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 골반받침부(10)의 골반프레임(11) 하단에 모터장착부(M0)를 구성하고, 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 상단에 회전암(M1)을 구성하며, 그 모터장착부(M0)에 모터(M)를 장착하고, 그 모터(M)로부터 회전암(M1)을 축결합하여 모터(M)에 의해 회전되게 하는 구성으로 이루어진다.In addition, as shown, the hip joint rotating
이하, below, 도5Figure 5 내지 inside 도6을Figure 6 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다. The present invention will be described with reference to the following.
또한, 도시된 바와 같이 상기 허벅지받침부(50)와 종아리받침부(60)는 허벅지받침부(50)로부터 종아리받침부(60)를 하방으로 길이를 조정 가능하도록 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 내부에 슬라이드홈(S0)을 구성하고, 그 슬라이드홈(S0)에 무릅회전부(70)의 무릎프레임(71)을 삽입하며, 그 무릎프레임(71)에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 허벅지프레임(51)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 구성으로 이루어 진다.In addition, as shown, the thigh support
또한, 도시된 바와 같이 상기 무릅회전부(70)는 허벅지받침부(50)로부터 종아리받침부(60)를 모터(M)에 의해 정역회전되게 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 하단에 모터장착부(M0)를 구성하고, 종아리받침부(60)의 종아리프레임(61) 상단에 회전암(M1)을 구성하며, 그 모터장착부(M0)에 모터(M)를 장착하고, 그 모터(M)로부터 회전암(M1)을 축결합하여 모터(M)에 의해 회전되게 하는 구성으로 이루어 진다.In addition, as shown, the
또한, 도시된 바와 같이 상기 종아리받침부(60)와 발바닥받침부(80)는 종아리받침부(60)로부터 발바닥받침부(80)를 하방으로 길이를 조정 가능하도록 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 종아리받침부(60)의 종아리프레임(61) 내부에 슬라이드홈(S0)을 구성하고, 그 슬라이드홈(S0)에 발바닥받침부(80)의 발바닥프레임(81)을 삽입하며, 그 발바닥프레임(81)에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 종아리프레임(61)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정되게 하는 구성으로 이루어 진다.In addition, as shown, the calf support
또한, 도시된 바와 같이 상기 허벅지받침부(50)의 내측면으로부터 앵글형태로 결합되어 허벅지의 후측면을 받치도록 하는 허벅지후면받침부(50a)를 포함하고, 상기 허벅지후면받침부(50a)는 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 내측으로부터 결합되어 전후로 위치가 조정 가능하도록 하는 앵글연결대(AG)와 그 앵글연결대(AG)의 후부 내측면으로부터 결합되어 좌우로 위치가 조정 가능하도록 하는 받침판재(AG1)를 포함하며, 그 앵글연결대(AG)는 허벅지프레임(51) 내측으로부터 결합되는 결합부의 외측 내부에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 허벅지프레임(51)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것을 포함하고, 그 받침판재(AG1)는 앵글연결대(AG)의 후부에 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 슬라이스장공(A3)으로부터 앵글연결대(AG)의 후측으로 받침판재(AG1)를 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 구성으로 이루어 진다.In addition, as shown, it includes a thigh
또한, 도시된 바와 같이 상기 종아리받침부(60)의 내측면으로부터 앵글형태로 결합되어 종아리의 후측면을 받치도록 하는 종아리후면받침부(60a)를 포함하고, 상기 종아리후면받침부(60a)는 종아리받침부(60)의 종아리프레임(61) 내측으로부터 결합되어 전후로 위치가 조정 가능하도록 하는 앵글연결대(AG)와 그 앵글연결대(AG)의 후부 내측면으로부터 결합되어 좌우로 위치가 조정 가능하도록 하는 받침판재(AG1)를 포함하며, 그 앵글연결대(AG)는 종아리프레임(61) 내측으로부터 결합되는 결합부의 외측 내부에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 종아리프레임(61)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것을 포함하고, 그 받침판재(AG1)는 앵글연결대(AG)의 후부에 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 슬라이스장공(A3)으로부터 앵글연결대(AG)의 후측으로 받침판재(AG1)를 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 구성으로 이루어 진다.In addition, as shown, it includes a calf
이하, below, 도7을Figure 7 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다. The present invention will be described with reference to the following.
또한, 도시된 바와 같이 상기 발바닥받침부(80)는 발목관절이 내외로 각도가 조정되게 하는 수단으로 포함하고, 그 수단은 발바닥프레임(81)의 하단으로부터 연결설치되어 신발을 장착할 수 있는 신발장착판(82)이 구성되며, 그 신발장착판(82)의 발목관절의 외측에서 발바닥프레임(81)의 하단과 연결되는 연결판(83)을 신발장착판(82)과 힌지(HI)로 결합하고, 그 힌지(HI)의 외측에서 연결판(83)의 외측 하단과 신발장착판(82)의 힌지(HI) 외부로 연장되는 연장판(84)의 상단 사이에 승강레버(SL)로 승강시킬 수 있는 탄성부재(SP)을 탄설하여 힌지(HI)각도를 조정되게 하는 구성으로 이루어진다. In addition, as shown, the
상기 탄성부재(SP)는 도시된 바와 같이 스프링으로 이루어질 수 있고, 스프링 대신 고무, 쿠션재 등으로 대체될 수도 있다.The elastic member SP may be made of a spring as shown, and may be replaced with a rubber, a cushion material, or the like instead of the spring.
이하, 상술한 설명을 참조하여 본 발명의 사용방법 및 효과를 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the method of use and effects of the present invention will be described with reference to the above description.
상술한 구성은 골반받침부(10)로부터 고관절받침부(30)의 내측 장착고리(JG)에 하네스 형태의 장착벨트가 결속되어 착용하고, 무릅받침부 및 종아리받침부(60)의 허벅지후면받침부(50a) 및 종아리후면받침부(60a)의 전면에 압박밴드 형태의 장착벨트가 결속되어 착용하며, 발바닥받침부(80)의 신발장착판(82) 상면에 신발이 장착되어 착용한다. In the configuration described above, a harness-type mounting belt is bound to the inner mounting ring (JG) of the hip
또한, 상술한 구성은 재활운동 시 골반받침부(10)의 상면에 구성된 걸고리(GG)를 통해 트레드밀의 상부에 매달린 채 착용하고, 착용 후 트레드밀의 컨베어벨트를 따라 보행운동을 수행할 수 있다. In addition, the above-described configuration is worn while hanging on the upper part of the treadmill through the hook (GG) configured on the upper surface of the
이렇게 하면, 발명의 효과에 설명한 바와 같이 인체의 골반 후측면으로부터 허벅지의 양측을 따라 발바닥까지 외골격이 형성됨으로써 착용의 안전성이 확보됨과 아울러 착용감이 향상되는 효과가 있고, 각 외골격은 타 외골격으로부터 슬라이드로 삽입되어 신축 가능하게 구성됨과 아울러 위치가 조정 가능하게 구성됨으로써 착용이 신속한 뿐 아니라 인체의 체격에 따라 신장 조정이 용이한 효과가 있으며, 인체의 허벅지와 종아리의 외골격에는 관절부가 구성되어 모터(M)에 의해 회전 가능하게 구성됨으로써 착용자의 근력을 보조하여 재활 및 근력강화운동이 용이한 효과가 있으며, 발바닥은 보행시 완충 가능하게 구성됨은 물론 발목의 내외 각도를 조정할 수 있도록 구성됨으로써 보행시 보행충격을 흡수할 수 있을 뿐 아니라 장애로 인해 꺾여진 발목각도의 맞춤착용이 용이한 효과가 있다. In this way, as described in the effects of the invention, an exoskeleton is formed from the rear side of the pelvis of the human body to the sole of the foot along both sides of the thigh, thereby ensuring safety of wearing and improving the fit, and each exoskeleton slides from the other exoskeleton. It is inserted and stretchable and the position is adjustable, so it is not only quick to wear, but also has the effect of easy height adjustment according to the physique of the human body. By being rotatably configured by the Not only can it be absorbed, but it has the effect of being easy to fit at the angle of the ankle bent due to disability.
이상으로, 본 발명의 설명을 모두 마치며, 본 발명은 본 발명에서 추구하고자 하는 구성의 원리와 그 원리의 이해를 돕고자 본 발명의 구성과 그 구성에 포함되는 구체적인 구성요소를 도면화하고 그 도면을 기반으로 하여 설명을 한 것으로, 본 발명에 포함되는 구성 및 그 구체적인 구성요소는 추구하고자 하는 원리를 감안하여 구조, 형태, 모양, 배치, 방향, 수량이 결정되며 이를 필요에 따라 다양하게 변경할 수 있을 것이다. 본 발명에서 제시한 구성 및 그 구체적인 구성요소는 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명에서 얻고자 하는 효과와 그 효과로부터 더 나은 효과를 얻기 위해 어떠한 원리를 적용하는 것이 가장 바람직한 것인지를 예시한 것이다. 이에 따라서 본 발명은 상술한 구성들을 모두 포함하여 본 발명은 완성하는 것이 가장 바람직하나, 원가절감, 제조의 편의성, 환경조건 또는 필요에 따라 상기에서 설명한 구성 중 일부를 선택 또는 배제하여 완성할 수 있고, 하나 또는 일부의 구성을 따로 떼어내어 다른 구성과 병합하여 완성할 수도 있다. 그리고 상기에서 설명한 각 구성은 원리, 용도, 기능, 역할, 작용, 효과 등을 감안하여 이 기술분야가 아닌 다른 기술분야에 독립적으로 적용될 수도 있을 것이다. 이를 기반으로 하여 본 발명의 권리범위는 아래와 같이 본 발명의 청구항을 가능한 포괄하는 범위로 특정하여 넓은 권리를 갖는 청구항부터 순서를 정하여 청구하였으며, 이를 통해 이 기술분야에 통상의 지식을 가진 기술자라면 상술한 구체적인 내용 및 하술 될 청구범위를 통해 본 발명에서 추구하고자 하는 요지를 충분히 파악할 수 있을 것으로 보이고, 도시는 되어 있지만 설명하지 않은 부분에 대한 작용효과는 도면을 통해 충분히 유추 가능할 것이다. 이에 통상의 기술자라면 본 발명에서 언급한 내용을 기반으로 이 기술분야의 다양하게 수정 및 변경하여 적용할 수 있을 것이며, 이로 인해 이 기술분야의 발전은 물론 사용상의 효율성을 더욱더 증대시킬 수 있을 것이다. In the above, the description of the present invention is finished, and the present invention is to help the understanding of the principle of the configuration to be pursued in the present invention and the specific components included in the configuration and the configuration of the present invention, and the drawings The structure, form, shape, arrangement, direction, and quantity are determined in consideration of the principle to be pursued, and the configuration included in the present invention and its specific components can be variously changed as needed. There will be. The configuration and specific components thereof presented in the present invention illustrate the effects that those of ordinary skill in the art want to achieve in the present invention and what principle is most preferable to apply in order to obtain better effects from the effects. did it Accordingly, the present invention is most preferably completed by including all of the above-described configurations, but it can be completed by selecting or excluding some of the configurations described above according to cost reduction, manufacturing convenience, environmental conditions, or necessity. , it is also possible to separate one or a part of a component and merge it with another component to complete it. In addition, each configuration described above may be independently applied to other technical fields other than this technical field in consideration of principles, uses, functions, roles, actions, effects, and the like. Based on this, the scope of the present invention is specified in the scope that encompasses the claims of the present invention as follows, and claims are made in order from the claims having broad rights. It seems that the gist to be pursued in the present invention can be sufficiently grasped through one specific content and the claims to be described below, and the effects of the parts that are illustrated but not described will be sufficiently inferred through the drawings. Accordingly, those skilled in the art will be able to apply various modifications and changes in this technical field based on the contents mentioned in the present invention, thereby further increasing the efficiency of use as well as the development of this technical field.
Claims (2)
상기 골반받침부(10)와 고관절받침부(30)는 골반받침부(10)로부터 고관절받침부(30)를 양측과 후방의 폭을 조정 가능하도록 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 골반받침부(10)의 골반프레임(11)으로부터 고관절받침부(30)의 고관절프레임(31)의 내부 삽입홈(A0)으로 삽입되는 직교빔(A1)을 구비하고, 그 직교빔(A1)에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하며, 그 거리조정홈(A2)을 각 골반프레임(11) 및 고관절프레임(31)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것;
상기 고관절회전부(40)는 골반받침부(10)로부터 허벅지받침부(50)를 모터(M)에 의해 정역회전되게 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 골반받침부(10)의 골반프레임(11) 하단에 모터장착부(M0)를 구성하고, 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 상단에 회전암(M1)을 구성하며, 그 모터장착부(M0)에 모터(M)를 장착하고, 그 모터(M)로부터 회전암(M1)을 축결합하여 모터(M)에 의해 회전되게 하는 것;
상기 허벅지받침부(50)와 종아리받침부(60)는 허벅지받침부(50)로부터 종아리받침부(60)를 하방으로 길이를 조정 가능하도록 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 내부에 슬라이드홈(S0)을 구성하고, 그 슬라이드홈(S0)에 무릅회전부(70)의 무릎프레임(71)을 삽입하며, 그 무릎프레임(71)에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 허벅지프레임(51)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것;
상기 무릅회전부(70)는 허벅지받침부(50)로부터 종아리받침부(60)를 모터(M)에 의해 정역회전되게 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 하단에 모터장착부(M0)를 구성하고, 종아리받침부(60)의 종아리프레임(61) 상단에 회전암(M1)을 구성하며, 그 모터장착부(M0)에 모터(M)를 장착하고, 그 모터(M)로부터 회전암(M1)을 축결합하여 모터(M)에 의해 회전되게 하는 것;
상기 종아리받침부(60)와 발바닥받침부(80)는 종아리받침부(60)로부터 발바닥받침부(80)를 하방으로 길이를 조정 가능하도록 하는 수단을 포함하고, 그 수단은 종아리받침부(60)의 종아리프레임(61) 내부에 슬라이드홈(S0)을 구성하고, 그 슬라이드홈(S0)에 발바닥받침부(80)의 발바닥프레임(81)을 삽입하며, 그 발바닥프레임(81)에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 종아리프레임(61)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정되게 하는 것;
상기 허벅지받침부(50)의 내측면으로부터 앵글형태로 결합되어 허벅지의 후측면을 받치도록 하는 허벅지후면받침부(50a)를 포함하고, 상기 허벅지후면받침부(50a)는 허벅지받침부(50)의 허벅지프레임(51) 내측으로부터 결합되어 전후로 위치가 조정 가능하도록 하는 앵글연결대(AG)와 그 앵글연결대(AG)의 후부 내측면으로부터 결합되어 좌우로 위치가 조정 가능하도록 하는 받침판재(AG1)를 포함하며, 그 앵글연결대(AG)는 허벅지프레임(51) 내측으로부터 결합되는 결합부의 외측 내부에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 허벅지프레임(51)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것을 포함하고, 그 받침판재(AG1)는 앵글연결대(AG)의 후부에 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 슬라이스장공(A3)으로부터 앵글연결대(AG)의 후측으로 받침판재(AG1)를 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것;
상기 종아리받침부(60)의 내측면으로부터 앵글형태로 결합되어 종아리의 후측면을 받치도록 하는 종아리후면받침부(60a)를 포함하고, 상기 종아리후면받침부(60a)는 종아리받침부(60)의 종아리프레임(61) 내측으로부터 결합되어 전후로 위치가 조정 가능하도록 하는 앵글연결대(AG)와 그 앵글연결대(AG)의 후부 내측면으로부터 결합되어 좌우로 위치가 조정 가능하도록 하는 받침판재(AG1)를 포함하며, 그 앵글연결대(AG)는 종아리프레임(61) 내측으로부터 결합되는 결합부의 외측 내부에 거리조정홈(A2)과 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 거리조정홈(A2)을 종아리프레임(61)의 커버(CV)으로부터 압박판(A4)을 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것을 포함하고, 그 받침판재(AG1)는 앵글연결대(AG)의 후부에 슬라이스장공(A3)을 형성하고, 그 슬라이스장공(A3)으로부터 앵글연결대(AG)의 후측으로 받침판재(AG1)를 체결레버(A5)로 체결하여서 조정하게 하는 것;
상기 발바닥받침부(80)는 발목관절이 내외로 각도가 조정되게 하는 수단으로 포함하고, 그 수단은 발바닥프레임(81)의 하단으로부터 연결설치되어 신발을 장착할 수 있는 신발장착판(82)이 구성되며, 그 신발장착판(82)의 발목관절의 외측에서 발바닥프레임(81)의 하단과 연결되는 연결판(83)을 신발장착판(82)과 힌지(HI)로 결합하고, 그 힌지(HI)의 외측에서 연결판(83)의 외측 하단과 신발장착판(82)의 힌지(HI) 외부로 연장되는 연장판(84)의 상단 사이에 승강레버(SL)로 승강시킬 수 있는 탄성부재(SP)을 탄설하여 힌지(HI)각도를 조정되게 하는 것;
중 어느 하나 또는 둘 이상을 포함하는 하지 외골격 로봇장치.The pelvic support portion 10 is formed to support the rear side of the pelvis of the human body; a lumbar support part 20 that is connected to the upper middle of the pelvic support part 10 and is formed to support the rear side of the waist; a hip joint support portion (30) connected downward from both sides of the pelvic support portion (10) to support both sides of the hip joint; and a hip joint rotation part 40 formed at the lower end of the hip joint support part 30 to enable rotation of the hip joint; a thigh support portion (50) which is connected downwardly from the hip joint rotating portion (40) and is formed to support both sides of the thigh and the rear side; It is connected to the lower part of the thigh support part 50 and is formed on the upper end of the calf support part 60 formed to support both sides of the calf and the rear side, and the calf support part 60 to enable rotation of the knee. knee rotation unit (70); Including;;
The pelvic support part 10 and the hip joint support part 30 include means for adjusting the width of both sides and the rear of the hip joint support part 30 from the pelvic support part 10, and the means includes the pelvic support part. The orthogonal beam A1 inserted into the internal insertion groove A0 of the hip joint frame 31 of the hip joint support part 30 from the pelvic frame 11 of (10) is provided, and the distance to the orthogonal beam A1 is adjusted A groove (A2) and a slice long hole (A3) are formed, and the distance adjustment groove (A2) is used to connect the compression plate (A4) from the cover (CV) of each pelvic frame (11) and hip joint frame (31) to the fastening lever (A5) ) to make adjustments by fastening;
The hip joint rotating part 40 includes a means for rotating the thigh support part 50 forward and backward by the motor M from the pelvic support part 10, and the means is the pelvic frame 11 of the pelvic support part 10. ) Configure the motor mounting part (M0) at the bottom, configure the rotary arm (M1) on the upper thigh frame (51) of the thigh support part (50), and mount the motor (M) on the motor mounting part (M0), shaft coupling the rotary arm (M1) from the motor (M) to be rotated by the motor (M);
The thigh support part 50 and the calf support part 60 include means for adjusting the length of the calf support part 60 downward from the thigh support part 50, and the means includes the thigh support part 50 ) constitutes a slide groove (S0) inside the thigh frame (51), and inserts the knee frame (71) of the knee rotation part (70) into the slide groove (S0), and the distance adjustment groove in the knee frame (71) (A2) and the slice long hole (A3) are formed, and the distance adjustment groove (A2) is adjusted by fastening the compression plate (A4) from the cover (CV) of the thigh frame (51) with the fastening lever (A5) ;
The knee rotation part 70 includes a means for rotating the calf support part 60 forward and reverse by the motor M from the thigh support part 50, and the means is the thigh frame 51 of the thigh support part 50. ) Configure the motor mounting part (M0) at the lower end, configure the rotary arm (M1) on the upper end of the calf frame 61 of the calf support part 60, and mount the motor (M) on the motor mounting part (M0), shaft coupling the rotary arm (M1) from the motor (M) to be rotated by the motor (M);
The calf support part 60 and the plantar support part 80 include means for adjusting the length of the plantar support part 80 downward from the calf support part 60, and the means includes the calf support part 60 ) constitutes a slide groove (S0) inside the calf frame (61), inserts the sole frame (81) of the sole support part (80) into the slide groove (S0), and adjusts the distance to the sole frame (81) A groove (A2) and a slice long hole (A3) are formed, and the distance adjustment groove (A2) is adjusted by fastening the compression plate (A4) from the cover (CV) of the calf frame (61) to the fastening lever (A5) thing;
It is coupled in an angle form from the inner surface of the thigh support portion 50 to include a thigh rear support portion (50a) to support the rear side of the thigh, and the thigh rear support portion (50a) is a thigh support portion (50). An angle connecting rod (AG) that is coupled from the inside of the thigh frame 51 of the front and rear so that the position can be adjusted, and a support plate (AG1) that is coupled from the rear inner surface of the angle connector (AG) so that the position can be adjusted from side to side Including, the angle connecting rod (AG) forms a distance adjustment groove (A2) and a slice long hole (A3) on the outside of the coupling part coupled from the inside of the thigh frame (51), and the distance adjustment groove (A2) is formed on the thigh frame Including adjusting the pressing plate (A4) from the cover (CV) of 51 with a fastening lever (A5), the supporting plate (AG1) is a slice long hole (A3) at the rear of the angle connecting rod (AG) to form and adjust the support plate (AG1) from the slice long hole (A3) to the rear side of the angle connecting rod (AG) by fastening the fastening lever (A5);
It includes a calf rear support portion (60a) coupled in an angle form from the inner surface of the calf support portion (60) to support the rear side of the calf, and the rear calf support portion (60a) is a calf support portion (60). An angle connector (AG) that is coupled from the inside of the calf frame 61 of the front and rear so that the position can be adjusted, and a support plate (AG1) that is coupled from the rear inner surface of the angle connector (AG) so that the position can be adjusted from side to side Including, the angle connecting rod (AG) forms a distance adjusting groove (A2) and a slice long hole (A3) on the outside of the coupling part coupled from the inside of the calf frame 61, and the distance adjusting groove (A2) is formed in the calf frame Including adjusting the pressing plate (A4) from the cover (CV) of 61 with a fastening lever (A5), the supporting plate (AG1) is a slice long hole (A3) at the rear of the angle connecting rod (AG) to form and adjust the support plate (AG1) from the slice long hole (A3) to the rear side of the angle connecting rod (AG) by fastening the fastening lever (A5);
The plantar support part 80 includes a means for adjusting the angle of the ankle joint in and out, and the means is a shoe mounting plate 82 that is connected from the lower end of the sole frame 81 to mount shoes. The connecting plate 83 connected to the lower end of the sole frame 81 on the outside of the ankle joint of the shoe mounting plate 82 is combined with the shoe mounting plate 82 by a hinge (HI), and the hinge ( An elastic member capable of lifting and lowering with the lifting lever SL between the outer lower end of the connecting plate 83 from the outside of the HI) and the upper end of the extension plate 84 extending outside the hinge HI of the shoe mounting plate 82 (SP) to adjust the angle of the hinge (HI);
A lower exoskeleton robot device comprising any one or two or more.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210065013A KR102292983B1 (en) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | Lower extremity exoskeleton robotic device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210065013A KR102292983B1 (en) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | Lower extremity exoskeleton robotic device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102292983B1 true KR102292983B1 (en) | 2021-08-24 |
Family
ID=77506808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210065013A KR102292983B1 (en) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | Lower extremity exoskeleton robotic device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102292983B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114888778A (en) * | 2022-04-24 | 2022-08-12 | 河北工业大学 | Compatible lower limb exoskeleton robot |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130045777A (en) * | 2011-10-26 | 2013-05-06 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Wearable robot to assist muscular strength |
| KR101842465B1 (en) | 2016-10-20 | 2018-03-27 | 국방과학연구소 | Lower limb exoskeleton robot and control method thereof |
| KR101869968B1 (en) | 2016-03-25 | 2018-06-21 | 에이치엠에이치 주식회사 | Robot for assisting user to walk with lower body exoskeleton |
| KR101937012B1 (en) | 2017-02-02 | 2019-04-03 | 연세대학교 산학협력단 | Exoskeleton system for assisting lower limb joints |
| KR102199022B1 (en) | 2018-10-04 | 2021-01-06 | 국방과학연구소 | Measuring device for lower limb movements of exoskeleton robot |
-
2021
- 2021-05-20 KR KR1020210065013A patent/KR102292983B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
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| GRNT | Written decision to grant |