KR102289209B1 - Motor driving apparatus and electric lawn mower including same - Google Patents

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KR102289209B1 KR1020170009309A KR20170009309A KR102289209B1 KR 102289209 B1 KR102289209 B1 KR 102289209B1 KR 1020170009309 A KR1020170009309 A KR 1020170009309A KR 20170009309 A KR20170009309 A KR 20170009309A KR 102289209 B1 KR102289209 B1 KR 102289209B1
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 전동형 잔디 깎기에 구비되는 모터 구동 장치는, 모터의 구동을 위한 제1 전류를 인가하는 인버터, 및 상기 모터의 구동 중, 상기 모터의 구동을 정지하는 정지 명령을 수신하고, 수신된 정지 명령에 응답하여, 상기 모터의 회전 속도를 감속시키기 위한 제2 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어하고, 상기 제2 전류의 인가에 따라 감속되는 상기 모터의 회전 속도가 얼라인 가능 속도에 도달하는 경우, 상기 모터를 얼라인시키기 위한 제3 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어하는 인버터 제어부를 포함한다.A motor driving apparatus provided in an electric lawn mower according to an embodiment of the present invention receives an inverter for applying a first current for driving a motor, and a stop command for stopping driving of the motor while the motor is being driven and in response to the received stop command, control the inverter to apply a second current for decelerating the rotational speed of the motor, and the rotational speed of the motor decelerated according to the application of the second current can be aligned and an inverter controller controlling the inverter to apply a third current for aligning the motor when the speed is reached.

Description

모터 구동장치, 및 그를 포함하는 전동화 잔디 깎기{MOTOR DRIVING APPARATUS AND ELECTRIC LAWN MOWER INCLUDING SAME}MOTOR DRIVING APPARATUS AND ELECTRIC LAWN MOWER INCLUDING SAME

본 발명은 모터 구동 장치에 대한 것으로, 특히 전동화 잔디 깎기에 구비되는 모터를 구동하는 장치에 대한 것이다. The present invention relates to a motor driving apparatus, and more particularly, to an apparatus for driving a motor provided in an electric lawn mower.

잔디 깎기는 가정의 정원이나 운동장 등에 심어진 잔디를 다듬기 위한 장치이다. 이러한 잔디 깎기의 예로서, 사람이 직접 잔디 깎기를 뒤에서 밀고 다니며 잔디를 깎는 워크 비하인드(walk behind) 타입과, 사람이 직접 손으로 들고 다니는 핸드 타입, 스스로 전진하면서 잔디를 깎는 자주식 잔디 깎기 등 다양한 타입의 잔디 깎기가 존재한다.A lawn mower is a device for trimming a lawn planted in a home garden or playground. As an example of such a lawn mower, various types such as a walk behind type in which a person mows the lawn while pushing the mower directly from the back, a hand type carried by a person directly, and a self-propelled lawn mower in which a person moves the lawn while moving forward of lawn mowers exist.

잔디 깎기는 구동원의 구동력을 이용하여 블레이드를 회전시킴으로써 잔디를 깎을 수 있다. 일반적으로 상기 구동원으로는, 배터리에 의하여 구동하는 전기 모터 또는 가솔린 엔진 등이 사용된다. 전동화 잔디 깎기는 구동원이 전기 모터인 경우를 의미하고, 엔진형 잔디 깎기는 구동원이 가솔린 엔진인 경우를 의미할 수 있다. 최근에는 환경 문제나 관리 용이성 등을 이유로 전동화 잔디 깎기가 많이 등장하고 있는 추세이다.The lawn mower may mow the lawn by rotating the blade using the driving force of the driving source. In general, as the driving source, an electric motor or gasoline engine driven by a battery is used. The electric lawn mower may mean a case in which a driving source is an electric motor, and an engine-type lawn mower may mean a case in which the driving source is a gasoline engine. In recent years, electric lawn mowers are becoming more popular due to environmental problems and ease of management.

잔디 깎기와 관련된 규격으로서 UL1447 규격에서는, 잔디 깎기의 블레이드 회전 중 정지 명령이 입력되는 경우, 상기 블레이드가 3초 이내에 정지되어야 한다고 명시하고 있다. 정지 명령시 블레이드가 소정 시간 이내에 빠르게 정지되지 못하는 경우, 예상치 못한 피해가 발생할 수 있다. 예컨대, 블레이드가 자갈이나 나뭇가지 등과 같은 이물질과 접촉하거나 이물질에 걸리는 경우, 정지 명령 입력 후에도 블레이드가 계속 회전한다면 블레이드의 손상이나 파손 위험이 보다 높아질 수 있다. 뿐만 아니라, 작업자 등의 신체가 접촉한 후에도 블레이드가 계속 회전하면, 작업자 등의 부상이 더욱 심각해질 수도 있다.As a standard related to lawn mowers, the UL1447 standard specifies that when a stop command is inputted while rotating the blades of the lawn mower, the blades must be stopped within 3 seconds. If the blade does not stop quickly within a predetermined time at the time of a stop command, unexpected damage may occur. For example, if the blade comes into contact with or caught on foreign substances such as gravel or tree branches, if the blade continues to rotate even after a stop command is input, the risk of damage or breakage of the blade may be higher. In addition, if the blade continues to rotate even after the body of the operator comes into contact, injuries of the operator or the like may become more serious.

기존 엔진형 잔디 깎기의 경우, 회전 속도를 감속시키는 브레이크 또는 감속 장치가 별도로 존재하나, 전동화 잔디 깎기의 경우에는 브레이크와 같은 장치가 구비되지 않으므로, 엔진형 잔디 깎기와는 다른 방식으로 회전 속도를 감속시킬 필요가 있다.In the case of the existing engine-type lawnmower, a brake or a reduction device for reducing the rotational speed is separately provided, but in the case of an electric lawnmower, a device such as a brake is not provided. need to slow down.

대한민국 공개특허공보 10-2013-0040395호(2013년 04월 24일 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0040395 (published on April 24, 2013)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 별도의 하드웨어 구성을 추가하지 않고도, 정지 명령 수신 시 전동형 잔디 깎기에 구비되는 모터 및 블레이드를 소정 시간 이내에 정지시킬 수 있는 모터 구동 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a motor driving device capable of stopping a motor and a blade provided in an electric lawn mower within a predetermined time when a stop command is received without adding a separate hardware configuration.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 다양한 길이를 갖는 블레이드가 모터에 연결되더라도, 상기 모터 및 상기 블레이드를 소정 시간 이내에 정지시킬 수 있는 모터 구동 장치를 제공하는 것이다.Another object to be solved by the present invention is to provide a motor driving apparatus capable of stopping the motor and the blade within a predetermined time, even when blades having various lengths are connected to the motor.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 모터 구동 장치는 모터의 구동을 위한 제1 전류를 인가하는 인버터와, 상기 인버터의 동작을 제어하는 인버터 제어부를 포함할 수 있다. 상기 인버터 제어부는, 상기 모터의 구동을 정지하는 정지 명령을 수신하고, 수신된 정지 명령에 따라 상기 모터의 회전 속도를 감속시키기 위한 제2 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어할 수 있다. 상기 제2 전류는 상기 제1 전류와 역방향으로 흐를 수 있다. 상기 감속되는 모터의 회전 속도가 얼라인 가능 속도에 도달하는 경우, 상기 인버터 제어부는 상기 모터를 얼라인시키기 위한 제3 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어할 수 있다.According to an aspect of the present invention, a motor driving apparatus may include an inverter for applying a first current for driving the motor, and an inverter controller for controlling the operation of the inverter. The inverter controller may receive a stop command for stopping driving of the motor, and control the inverter to apply a second current for decelerating the rotation speed of the motor according to the received stop command. The second current may flow in a direction opposite to that of the first current. When the rotation speed of the decelerated motor reaches an alignable speed, the inverter controller may control the inverter to apply a third current for aligning the motor.

본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 모터 구동 장치의 인버터 제어부는, 상기 모터에 연결되어 잔디를 절삭하는 블레이드의 길이에 따라 상기 제2 전류의 크기를 달리할 수 있다. 상기 인버터 제어부는, 상기 제1 전류의 크기에 기초하여 상기 블레이드의 길이를 추정할 수 있다. 이를 위해, 모터 구동 장치는 제1 전류의 크기에 대응하는 블레이드의 길이 정보를 저장하는 메모리를 더 포함할 수 있다. 상기 블레이드의 길이가 길어질수록, 상기 제2 전류의 크기는 증가할 수 있다.According to an aspect of the present invention, the inverter control unit of the motor driving device may vary the magnitude of the second current according to the length of a blade connected to the motor for cutting grass. The inverter controller may estimate the length of the blade based on the magnitude of the first current. To this end, the motor driving apparatus may further include a memory for storing length information of the blade corresponding to the magnitude of the first current. As the length of the blade increases, the magnitude of the second current may increase.

본 발명의 실시 예에 따르면, 전동형 잔디 깎기에 구비되는 모터 구동 장치는, 정지 명령 수신 시 모터의 구동을 위한 전류와 역방향을 갖는 전류를 모터로 인가시킴으로써, 모터의 회전 속도를 빠르게 감속시킬 수 있다. 즉, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치를 구비하는 전동형 잔디 깎이는, 정지 명령 입력 시 모터의 회전 속도를 강제로 감소시키기 위한 별도의 감속 장치를 추가하지 않고도, 모터를 소정 시간 이내에 효과적으로 정지시킬 수 있다. 이에 따라, 정지 명령 입력 후에도 모터 및 블레이드가 지속적으로 회전함에 따른 블레이드의 손상이나 파손 가능성을 감소시킬 뿐만 아니라, 작업자 등의 부상 위험까지도 감소시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the motor driving device provided in the electric lawn mower may rapidly reduce the rotational speed of the motor by applying a current having the opposite direction to the current for driving the motor to the motor when a stop command is received. there is. That is, the electric lawn mower having a motor driving device according to an embodiment of the present invention effectively stops the motor within a predetermined time without adding a separate reduction device for forcibly reducing the rotation speed of the motor when a stop command is input. can do it Accordingly, it is possible not only to reduce the possibility of damage or damage to the blade due to the continuous rotation of the motor and the blade even after the stop command is input, but also reduce the risk of injury to the operator.

또한, 상기 별도의 감속 장치가 추가되지 않으므로, 전동형 잔디 깎기의 제조 비용이 절감될 수 있을 뿐만 아니라, 상기 감속 장치의 교체를 위한 유지 보수 비용까지도 절감될 수 있다. 사용자 측면에서는, 감속 장치를 주기적으로 교체하는 등의 관리가 필요하지 않으므로, 전동형 잔디 깎기의 관리 편의성이 향상될 수 있다.In addition, since the separate reduction device is not added, not only the manufacturing cost of the electric lawn mower can be reduced, but also the maintenance cost for replacing the reduction device can be reduced. In terms of the user, since management such as periodically replacing the speed reducing device is not required, the management convenience of the electric lawn mower may be improved.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치는, 모터를 정지하기 위한 역방향의 전류 인가시, 모터에 연결된 블레이드의 길이에 기초하여 서로 다른 크기의 전류를 인가할 수 있다. 이에 따라, 모터 구동 장치는 블레이드의 길이와 관계없이 모터를 소정 시간 이내에 정지시킬 수 있으므로, 블레이드의 길이에 따른 정지 성능의 차이를 제거할 수 있다.In addition, the motor driving apparatus according to an embodiment of the present invention may apply currents of different magnitudes based on the length of the blade connected to the motor when the reverse current is applied to stop the motor. Accordingly, the motor driving apparatus can stop the motor within a predetermined time regardless of the length of the blade, thereby eliminating the difference in stopping performance according to the length of the blade.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 잔디 깎기를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기에 구비된 모터와 블레이드 간의 결합 구조의 일 실시 예를 보여주는 종단면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기의 제어 구조에 대한 개략적인 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기에 포함된 모터 구동 장치의 제어 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 도 4에 도시된 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 전류 제어 동작과 관련된 실시 예를 그래프 형태로 도시한 것이고, 도 6은 도 5의 전류 제어 동작에 따른 모터의 회전 속도 변화를 그래프 형태로 도시한 것이다.
도 7은 도 4에 도시된 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 전류 제어 동작과 관련된 다른 실시 예를 그래프 형태로 도시한 것이고, 도 8은 도 7의 전류 제어 동작에 따른 모터의 회전 속도 변화를 그래프 형태로 도시한 것이다.
도 9는 모터와 결합된 블레이드의 길이에 따른 모터 구동 장치의 전류 제어 동작과 관련된 실시 예를 그래프 형태로 도시한 것이다.1 is a perspective view illustrating a lawn mower according to an embodiment of the present invention.
2 is a longitudinal cross-sectional view showing an embodiment of a coupling structure between a motor and a blade provided in a lawn mower according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic block diagram of a control structure of a lawn mower according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control operation of a motor driving device included in a lawn mower according to an embodiment of the present invention.
5 is a graph showing an embodiment related to the current control operation of the motor driving apparatus according to the embodiment shown in FIG. 4 , and FIG. 6 is a graph showing the change in the rotational speed of the motor according to the current control operation of FIG. 5 . is shown as
7 is a graph showing another embodiment related to the current control operation of the motor driving apparatus according to the embodiment shown in FIG. 4 , and FIG. 8 is a graph showing the change in the rotational speed of the motor according to the current control operation of FIG. shown in the form.
9 is a graph showing an embodiment related to the current control operation of the motor driving apparatus according to the length of the blade coupled to the motor.

본 명세서에서 설명하는 잔디 깎기는 모터를 구비하는 전동형 잔디 깎기를 의미한다. 상기 모터는 BLDC 모터(Brushless DC motor)로 구현될 수 있다.The lawn mower described herein means an electric lawn mower having a motor. The motor may be implemented as a brushless DC motor.

BLDC 모터는 브러시가 없는 DC 모터로서, 브러시로 인한 스파크나 소음의 발생이 방지될 수 있다. 따라서, 일반적인 DC 모터에 비해 수명이 길고, 배터리의 효율이 높아 다양한 장치에서 사용된다. 이러한 BLDC 모터는 홀 센서(hall sensor)가 구비된 BLDC 모터와, 홀 센서가 구비되지 않는 센서리스 BLDC 모터를 포함할 수 있다.The BLDC motor is a brushless DC motor, and the generation of sparks or noise due to the brushes can be prevented. Therefore, it has a longer lifespan compared to a general DC motor and has high battery efficiency, so it is used in various devices. Such a BLDC motor may include a BLDC motor having a hall sensor and a sensorless BLDC motor not having a hall sensor.

홀 센서가 구비된 BLDC 모터는, 홀 센서를 이용하여 회전자의 현재 위치를 파악하고, 파악된 위치에 기초하여 회전자를 다음 위치로 회전시키기 위한 구동 신호를 가하는 방식으로 동작할 수 있다. 반면, 센서리스 BLDC 모터는, 모터의 회전 시 발생하는 역기전력을 이용하여 회전자의 위치를 파악하고, 회전자를 다음 위치로 회전시키기 위한 구동 신호를 가하는 방식으로 동작할 수 있다.A BLDC motor equipped with a hall sensor may operate in a manner of determining the current position of the rotor using the hall sensor, and applying a driving signal for rotating the rotor to the next position based on the determined position. On the other hand, the sensorless BLDC motor may be operated in such a way that the position of the rotor is grasped using counter electromotive force generated when the motor is rotated, and a driving signal for rotating the rotor to the next position is applied.

이하 본 명세서에서는, BLDC 모터의 구동을 제어하는 모터 구동 장치에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a motor driving device for controlling the driving of the BLDC motor will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 잔디 깎기를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기에 구비된 모터와 블레이드 간의 결합 구조의 일 실시 예를 보여주는 종단면도이다.1 is a perspective view illustrating a lawn mower according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a longitudinal cross-sectional view illustrating an embodiment of a coupling structure between a motor and a blade provided in a lawn mower according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 잔디 깎기(1)의 외관을 케이싱(10)이 형성한다. 케이싱(10)에는 잔디를 절삭하기 위한 커팅 장치(20) 및 잔디 깎기(1)의 이동을 위한 이동 장치(30)가 구비된다.1 and 2 , the casing 10 forms the exterior of the lawn mower 1 . The casing 10 is provided with a cutting device 20 for cutting the grass and a moving device 30 for moving the lawn mower 1 .

커팅 장치(20)는 모터(21) 및 블레이드(23)를 포함할 수 있다. 모터(21)는 잔디를 절삭하기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 모터(21)에는 모터 샤프트(22)가 구비될 수 있다. 예컨대 모터 샤프트(22)는, 케이싱(10)의 저면을 관통하여 하방으로 연장될 수 있다. 블레이드(23)는 모터(21)에 의하여 회전하면서 잔디를 절삭할 수 있다. 이를 위하여, 블레이드(23)는 모터 샤프트(22)의 선단에 결합될 수 있다.The cutting device 20 may include a motor 21 and a blade 23 . The motor 21 may provide a driving force for cutting the grass. The motor 21 may include a motor shaft 22 . For example, the motor shaft 22 may extend downward through the bottom surface of the casing 10 . The blade 23 can cut the grass while rotating by the motor 21 . To this end, the blade 23 may be coupled to the front end of the motor shaft 22 .

실시 예에 따라, 블레이드(23)는 복수의 브러시를 구비할 수도 있다. 브러시는, 블레이드(23)에 의하여 잔디가 절삭되는 과정에서 케이싱(10)의 저면을 청소할 수 있다. 이를 위해, 브러시는 블레이드(23)의 상면에 고정된 상태에서 블레이드(23)와 함께 회전할 수 있다. 또한 브러시의 선단은 케이싱(10)의 저면에 접촉될 수 있다.According to an embodiment, the blade 23 may include a plurality of brushes. The brush may clean the bottom surface of the casing 10 while the grass is cut by the blade 23 . To this end, the brush may rotate together with the blade 23 while being fixed to the upper surface of the blade 23 . Also, the tip of the brush may be in contact with the bottom surface of the casing 10 .

이동 장치(30)는 별도의 구동원을 포함하지 않는 형태로 구현될 수 있다. 즉, 이동 장치(30)는 이동을 위한 바퀴만을 구비하고, 잔디 깎기(1)는 작업자에 의해 가해지는 힘에 의해 이동할 수 있다. The mobile device 30 may be implemented in a form that does not include a separate driving source. That is, the moving device 30 has only wheels for movement, and the lawn mower 1 can be moved by the force applied by the operator.

다만, 실시 예에 따라 이동 장치(30)는 이동을 위한 구동력을 제공하는 구동원(예컨대, 모터, 엔진 등)을 더 포함할 수도 있다. 이동 장치(30)가 구동원을 더 포함하는 경우, 잔디 깎기(1)는 스스로 전진하면서 잔디를 절삭하고, 작업자는 잔디 깎기(1)의 주행 방향만을 변경할 수 있다. However, according to an embodiment, the moving device 30 may further include a driving source (eg, a motor, an engine, etc.) that provides a driving force for movement. When the moving device 30 further includes a driving source, the lawn mower 1 cuts the lawn while moving forward by itself, and the operator can change only the running direction of the lawn mower 1 .

실시 예에 따라, 잔디 깎기(1)가 이동 장치(30)를 제어하는 별도의 제어부를 포함하는 경우, 잔디 깎기(1)는 특정 영역을 자율적으로 주행하면서 잔디를 절삭할 수도 있다. According to an embodiment, when the lawn mower 1 includes a separate control unit for controlling the moving device 30 , the lawn mower 1 may cut grass while autonomously driving in a specific area.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기(1)에 구비된 모터 구동 장치에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a motor driving device provided in the lawn mower 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3 .

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기의 제어 구조에 대한 개략적인 블록도이다.3 is a schematic block diagram of a control structure of a lawn mower according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 잔디 깎기(1)는 모터(21), 블레이드(23), 전원 공급부(40), 모터 구동 장치(50), 및 스위치(60)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 잔디 깎기(1)에 포함된 구성 요소가 이에 한정되는 것은 아닌 바, 잔디 깎기(1)는 다른 구성 요소들을 더 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 3 , the lawn mower 1 may include a motor 21 , a blade 23 , a power supply unit 40 , a motor driving device 50 , and a switch 60 . Components included in the lawn mower 1 illustrated in FIG. 3 are not limited thereto, and the lawn mower 1 may further include other components.

도 2에서 상술한 바와 같이, 모터(21)는 잔디를 절삭하기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 모터(21)는 BLDC 모터로 구현될 수 있다. 특히, 모터(21)는 홀 센서를 구비하지 않는 센서리스 BLDC 모터로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. As described above in FIG. 2 , the motor 21 may provide a driving force for cutting the grass. The motor 21 may be implemented as a BLDC motor. In particular, the motor 21 may be implemented as a sensorless BLDC motor that does not include a Hall sensor, but is not limited thereto.

모터(21; BLDC 모터)는 삼상 모터일 수 있다. 이 경우, 모터(21)는 고정자(stator)와 회전자(rotar)를 구비하고, 각 상의 고정자의 코일에 소정 주파수의 교류 전원이 인가됨으로써 회전자가 회전할 수 있다.The motor 21 (BLDC motor) may be a three-phase motor. In this case, the motor 21 includes a stator and a rotor, and AC power of a predetermined frequency is applied to the coils of the stators of each phase so that the rotor can rotate.

블레이드(23)는 모터(21)에 의해 회전하면서 잔디를 절삭할 수 있다. 블레이드(23)는 금속, 플라스틱, PVC 등 다양한 재질로 형성될 수 있다. 블레이드(23)의 길이 또한 다양하게 형성될 수 있다. 블레이드(23)의 길이가 길수록, 블레이드(23)의 절삭 면적이 넓어질 수 있다. 블레이드(23)의 절삭 면적이 넓어진다 함은, 블레이드(23)가 한번에 절삭하는 잔디의 양이 늘어남을 의미한다. 따라서, 블레이드(23)의 길이가 길어질수록, 블레이드(23) 및 모터(21)에 걸리는 부하가 증가할 수 있다.The blade 23 can cut the grass while rotating by the motor 21 . The blade 23 may be formed of various materials such as metal, plastic, PVC, and the like. The length of the blade 23 may also be formed in various ways. As the length of the blade 23 increases, the cutting area of the blade 23 may be increased. When the cutting area of the blade 23 is increased, it means that the amount of grass that the blade 23 cuts at a time increases. Accordingly, as the length of the blade 23 increases, the load applied to the blade 23 and the motor 21 may increase.

한편, 예컨대 잔디 깎기(1)의 동작 시 모터(21) 및 블레이드(23)의 회전 속도는 약 3,000RPM에 해당할 수 있다. 전원 공급부(40; 또는 배터리)로부터의 공급 전압은 동일하므로, 블레이드(23)에 걸리는 부하가 증가하는 경우 모터(21)로 공급되는 전류가 증가할 수 있다. 즉, 잔디 깎기(1)의 모터(21)로 공급되는 전류는 블레이드(23)의 길이와 관련될 수 있다. 이에 대해서는 추후 도 4 내지 도 9를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다.Meanwhile, for example, during the operation of the lawn mower 1 , the rotational speeds of the motor 21 and the blade 23 may correspond to about 3,000 RPM. Since the supply voltage from the power supply unit 40 (or battery) is the same, when the load applied to the blade 23 increases, the current supplied to the motor 21 may increase. That is, the current supplied to the motor 21 of the lawn mower 1 may be related to the length of the blade 23 . This will be described in more detail later with reference to FIGS. 4 to 9 .

전원 공급부(40)는 잔디 깎기(1)에 구비된 구성 요소들 각각의 동작을 위한 전원을 제공할 수 있다. 전원 공급부(40)는 배터리로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The power supply unit 40 may provide power for operation of each of the components included in the lawn mower 1 . The power supply unit 40 may be implemented as a battery, but is not limited thereto.

모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 구동을 제어하기 위한 장치로서, 인버터(51)와 인버터 제어부(53)를 포함할 수 있다.The motor driving device 50 is a device for controlling the driving of the motor 21 , and may include an inverter 51 and an inverter controller 53 .

인버터(51)는 전원 공급부(40)로부터 출력되는 직류 전원을 수신할 수 있다. 인버터(51)는 복수의 인버터 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 소자의 온/오프 동작에 의해 직류 전원을 소정 주파수의 교류 전원(예컨대, 삼상 교류 전원)으로 변환할 수 있다. 변환된 교류 전원은 모터(21)로 출력되고, 모터(21)는 수신된 교류 전원에 기초하여 구동될 수 있다. 상기 스위칭 소자에는 다이오드가 역병렬로 연결될 수 있다. 인버터(51)의 구조에 대해서는 당해 기술분야에서 공지되어 있는 바, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The inverter 51 may receive DC power output from the power supply unit 40 . The inverter 51 may include a plurality of inverter switching elements, and may convert DC power into AC power (eg, three-phase AC power) of a predetermined frequency by on/off operation of the switching elements. The converted AC power is output to the motor 21 , and the motor 21 may be driven based on the received AC power. A diode may be connected in anti-parallel to the switching element. The structure of the inverter 51 is known in the art, and a detailed description thereof will be omitted.

실시 예에 따라, 전원 공급부(40)가 교류 전원을 출력하는 경우, 모터 구동 장치(50)는 전원 공급부(40)로부터 출력된 교류 전원을 직류 전원으로 변환하기 위한 컨버터를 더 포함할 수도 있다. 인버터(51)는 상기 컨버터에 의해 변환된 직류 전원을 소정 주파수의 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터(21)로 출력할 수 있다.According to an embodiment, when the power supply unit 40 outputs AC power, the motor driving apparatus 50 may further include a converter for converting the AC power output from the power supply unit 40 into DC power. The inverter 51 may convert the DC power converted by the converter into AC power having a predetermined frequency, and output the converted AC power to the motor 21 .

인버터 제어부(53)는 인버터(51)의 스위칭 동작을 제어할 수 있다. 예컨대, 인버터 제어부(53)는 인버터(51)로부터 모터(21)의 각 상으로 출력되는 삼상 출력 전류를 검출하고, 검출된 삼상 출력 전류를 회전좌표계의 2상 전류로 변환할 수 있다. 상기 2상 전류는 q축 전류와 d축 전류에 해당할 수 있다. 상기 q축은 회전축에 대응하고, d축은 자속축에 대응할 수 있다.The inverter controller 53 may control a switching operation of the inverter 51 . For example, the inverter controller 53 may detect a three-phase output current output from the inverter 51 to each phase of the motor 21 , and convert the detected three-phase output current into a two-phase current of a rotational coordinate system. The two-phase current may correspond to a q-axis current and a d-axis current. The q-axis may correspond to the rotation axis, and the d-axis may correspond to the magnetic flux axis.

인버터 제어부(53)는 모터(21)의 회전을 가속시키고자 하는 경우, q축 전류를 인가(또는 q축 전류의 인가량을 증가)하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. 한편, 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 회전을 정지(얼라인(align))시키고자 하는 경우, q축 전류를 인가하지 않고 d축 전류만을 인가하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. d축 전류만이 인가됨에 따라 모터(21)의 회전자는 회전하지 않고 고정될 수 있다.In order to accelerate the rotation of the motor 21 , the inverter controller 53 may control the inverter 51 to apply the q-axis current (or increase the applied amount of the q-axis current). On the other hand, the inverter control unit 53 may control the inverter 51 to apply only the d-axis current without applying the q-axis current when it is desired to stop (align) the rotation of the motor 21 . . As only the d-axis current is applied, the rotor of the motor 21 may be fixed without rotating.

인버터 제어부(53)는 모터(21)의 회전자 위치에 기초하여 모터(21)의 회전 속도를 연산할 수 있다. 모터(21)가 홀 센서를 구비한 BLDC 모터인 경우, 인버터 제어부(53)는 홀 센서에 의해 발생되는 온/오프 신호에 기초하여 회전자의 위치를 추정할 수 있다. 반면, 모터(21)가 센서리스 BLDC 모터인 경우, 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 회전 시 모터(21)의 코일로부터 발생하는 역기전력(back EMF)을 감지함으로써 회전자의 위치를 추정할 수 있다. 이를 위해, 인버터 제어부(53)는 역기전력 감지부를 구비할 수 있다.The inverter control unit 53 may calculate the rotation speed of the motor 21 based on the rotor position of the motor 21 . When the motor 21 is a BLDC motor having a Hall sensor, the inverter controller 53 may estimate the position of the rotor based on an on/off signal generated by the Hall sensor. On the other hand, when the motor 21 is a sensorless BLDC motor, the inverter controller 53 estimates the position of the rotor by detecting a back EMF generated from the coil of the motor 21 when the motor 21 rotates. can do. To this end, the inverter control unit 53 may include a counter electromotive force sensing unit.

경우에 따라, 인버터 제어부(53)는 인버터(51)와 모터(21)사이에 흐르는 출력 전류를 검출할 수 있다. 인버터 제어부(53)는, 검출된 출력 전류에 기초하여 모터(21)의 토크(torque)를 추정할 수 있다. 뿐만 아니라, 인버터 제어부(53)는 검출된 출력 전류에 기초하여 블레이드(23)의 길이를 추정할 수도 있다. 모터(21)의 정격 회전 속도는 정해져 있고, 블레이드(23)의 길이가 길수록 부하가 증가하게 되어 출력 전류의 값은 증가하게 된다. 이에 따라, 인버터 제어부(53)는 출력 전류에 기초하여 블레이드(23)의 길이를 추정할 수 있다.In some cases, the inverter controller 53 may detect an output current flowing between the inverter 51 and the motor 21 . The inverter controller 53 may estimate a torque of the motor 21 based on the detected output current. In addition, the inverter controller 53 may estimate the length of the blade 23 based on the detected output current. The rated rotation speed of the motor 21 is determined, and as the length of the blade 23 is longer, the load increases and the value of the output current increases. Accordingly, the inverter controller 53 may estimate the length of the blade 23 based on the output current.

스위치(60)는 모터(21)의 구동을 온/오프하기 위한 것으로서, 잔디 깎기(1)의 케이싱(10)에 구비되어 있을 수 있다. 사용자는 스위치(60)를 통해 모터(21)의 구동 명령 및 정지 명령을 입력할 수 있다. 도 3에서는 모터(21)의 구동 명령 및 정지 명령을 입력하는 수단으로서 스위치(60)가 도시되어 있으나, 상기 수단의 종류가 스위치(60)에만 한정되는 것은 아니다. 즉, 잔디 깎기(1)는 모터(21)의 구동 명령 및 정지 명령을 입력받기 위한 다양한 구성 요소를 구비할 수 있다.The switch 60 is for turning on/off the driving of the motor 21 , and may be provided in the casing 10 of the lawn mower 1 . A user may input a driving command and a stop command of the motor 21 through the switch 60 . Although the switch 60 is shown as a means for inputting a drive command and a stop command of the motor 21 in FIG. 3 , the type of the means is not limited to the switch 60 . That is, the lawn mower 1 may include various components for receiving a driving command and a stop command of the motor 21 .

사용자에 의해 스위치(60)가 온 되면(모터(21)의 구동 명령이 입력되면), 인버터 제어부(53)는 전원 공급부(40)로부터 공급되는 직류 전원을 교류 전원으로 변환하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다.When the switch 60 is turned on by the user (when a driving command of the motor 21 is input), the inverter control unit 53 controls the inverter 51 to convert the DC power supplied from the power supply unit 40 into AC power. can be controlled

한편, 사용자에 의해 스위치(60)가 오프 되면(모터(21)의 정지 명령이 입력되면), 인버터 제어부(53)는 모터(21) 및 블레이드(23)의 회전을 정지시키도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. 이 때, 종래의 경우에는 인버터 제어부(53)가 모터(21)로의 교류 전원 공급을 차단하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. 이 경우, 모터(21)로의 전원 공급이 차단되더라도, 모터(21) 및 블레이드(23)는 관성에 의해 소정 시간 동안 회전한 후 정지할 수 있다. 예컨대, 모터(21) 및 블레이드(23)는 수십 초(예를 들어, 30초~40초) 동안 회전하게 될 수도 있다. 블레이드(23)가 자갈이나 나뭇가지 등과 같은 이물질과 접촉하는 경우, 정지 명령의 입력 후에도 블레이드가 계속 회전한다면 블레이드의 손상이나 파손 위험이 보다 높아질 수 있다. 또한, 사용자 등의 신체 접촉 시 블레이드가 계속 회전함에 따라, 사용자의 부상이 더욱 심각해질 수 있다.On the other hand, when the switch 60 is turned off by the user (when a stop command of the motor 21 is input), the inverter control unit 53 stops the rotation of the motor 21 and the blade 23 in the inverter 51 . can control At this time, in the conventional case, the inverter controller 53 may control the inverter 51 to cut off the AC power supply to the motor 21 . In this case, even if the power supply to the motor 21 is cut off, the motor 21 and the blade 23 may stop after rotating for a predetermined time due to inertia. For example, the motor 21 and the blade 23 may be rotated for several tens of seconds (eg, 30 seconds to 40 seconds). When the blade 23 comes into contact with foreign substances such as gravel or tree branches, if the blade continues to rotate even after a stop command is input, the risk of damage or breakage of the blade may be higher. In addition, as the blade continues to rotate when the user's body comes into contact, the user's injury may become more serious.

본 발명의 실시 예에 따르면, 모터 구동 장치(50)는 정지 명령 입력 시 모터(21) 및 블레이드(23)의 회전을 수 초 이내(예컨대, 3초 이내)에 정지시킴으로써, 상술한 바와 같은 피해가 발생하는 것을 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the motor driving device 50 stops the rotation of the motor 21 and the blade 23 within a few seconds (eg, within 3 seconds) when a stop command is input, thereby causing the damage as described above. can be prevented from occurring.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기에 포함된 모터 구동 장치의 제어 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.4 is a flowchart illustrating a control operation of a motor driving device included in a lawn mower according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 모터 구동 장치(50)는 q축 전류를 인가하여 모터(21)를 구동할 수 있다(S100).Referring to FIG. 4 , the motor driving device 50 may drive the motor 21 by applying a q-axis current ( S100 ).

예컨대, 사용자에 의해 스위치(60)가 온 됨에 따라, 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 구동 명령을 수신할 수 있다. 구동 명령이 수신되는 경우, 인버터 제어부(53)는 모터(21) 및 블레이드(23)를 회전시키기 위한 구동 전류(예컨대, 회전좌표계의 q축 전류)를 모터(21)로 인가하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다.For example, as the switch 60 is turned on by the user, the inverter control unit 53 may receive a driving command of the motor 21 . When a driving command is received, the inverter control unit 53 applies a driving current for rotating the motor 21 and the blade 23 (eg, the q-axis current of the rotational coordinate system) to the motor 21 to the inverter 51 . can control

상기 구동 전류(또는 q축 전류)가 인가됨에 따라, 모터(21)의 회전자 및 블레이드(23)가 회전할 수 있다. 블레이드(23)가 회전함에 따라, 지면의 잔디가 절삭될 수 있다.As the driving current (or q-axis current) is applied, the rotor and blades 23 of the motor 21 may rotate. As the blade 23 rotates, the grass on the ground may be cut.

모터(21)의 구동 중, 모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 정지 명령을 수신할 수 있다(S110).While the motor 21 is being driven, the motor driving device 50 may receive a stop command of the motor 21 ( S110 ).

예컨대, 사용자에 의해 스위치(60)가 오프 되는 경우, 모터 구동 장치(50)의 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 정지 명령을 수신할 수 있다. 실시 예에 따라, 상기 정지 명령은 스위치(60)뿐만 아니라 다양한 루트를 통해 수신될 수도 있다. 예를 들어, 모터(21)의 이상이 감지되거나, 블레이드(23)가 이물질에 걸림이 감지되는 경우, 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 정지 명령을 수신할 수도 있다.For example, when the switch 60 is turned off by the user, the inverter control unit 53 of the motor driving apparatus 50 may receive a stop command of the motor 21 . According to an embodiment, the stop command may be received through various routes as well as the switch 60 . For example, when abnormality of the motor 21 is detected or the blade 23 is caught by a foreign substance, the inverter control unit 53 may receive a stop command of the motor 21 .

수신된 정지 명령에 응답하여, 모터 구동 장치(50)는 q축 전류를 역으로 인가할 수 있다(S120).In response to the received stop command, the motor driving device 50 may reversely apply the q-axis current (S120).

인버터 제어부(53)는, 수신된 정지 명령에 응답하여 모터(21) 및 블레이드(23)의 회전을 정지시키는 동작을 수행할 수 있다. 인버터 제어부(53)는 모터(21) 및 블레이드(23)의 회전 속도를 감소시키기 위한 전류를 모터(21)로 인가하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 구동 시 인가되는 q축 전류에 대해 역방향의 q축 전류를 인가하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. The inverter control unit 53 may perform an operation of stopping the rotation of the motor 21 and the blade 23 in response to the received stop command. The inverter controller 53 may control the inverter 51 to apply a current for reducing the rotational speed of the motor 21 and the blade 23 to the motor 21 . Specifically, the inverter controller 53 may control the inverter 51 to apply a q-axis current in a reverse direction to the q-axis current applied when the motor 21 is driven.

역방향의 q축 전류가 모터(21)로 인가됨에 따라, 모터(21)에는 현재 회전 방향과 반대 방향에 대응하는 회전력, 즉 역토크가 가해질 수 있다. 역방향의 q축 전류가 인버터(51)로부터 모터(21)로 인가됨에 따라 역토크가 가해지면, 모터(21)의 회전 속도는 빠르게 감소할 수 있다.As the q-axis current in the reverse direction is applied to the motor 21 , a rotational force corresponding to the direction opposite to the current rotational direction, ie, reverse torque, may be applied to the motor 21 . When a reverse torque is applied as the q-axis current in the reverse direction is applied from the inverter 51 to the motor 21 , the rotation speed of the motor 21 may be rapidly reduced.

특히, 본 발명의 실시 예에 따른 인버터 제어부(53)는, 모터(21)의 구동 시 추정되는 블레이드(23)의 길이에 기초하여, 모터(21)의 감속을 위해 인가되는 역방향의 q축 전류의 크기를 설정할 수 있다.In particular, the inverter control unit 53 according to the embodiment of the present invention, based on the length of the blade 23 estimated when the motor 21 is driven, the q-axis current in the reverse direction applied for deceleration of the motor 21 . size can be set.

모터(21)의 동작 시 정격 회전 속도는 고정되어 있을 수 있다(예컨대, 3,000RPM). 또한, 전원 공급부(또는 배터리; 40)로부터 공급되는 전압의 크기는 동일할 수 있다. 이 경우, 모터(21)에 걸리는 부하가 증가할수록, 모터(21)로 공급되는 전류가 증가하게 될 수 있다.When the motor 21 is operated, the rated rotation speed may be fixed (eg, 3,000 RPM). In addition, the magnitude of the voltage supplied from the power supply unit (or battery) 40 may be the same. In this case, as the load applied to the motor 21 increases, the current supplied to the motor 21 may increase.

상술한 바와 같이, 블레이드(23)의 길이가 길어질수록, 블레이드(23)의 절삭 면적은 넓어질 수 있다. 블레이드(23)의 절삭 면적이 넓어진다 함은, 블레이드(23)가 한번에 절삭할 수 있는 잔디의 양이 늘어남을 의미한다. 즉, 블레이드(23)가 한번에 절삭하는 잔디의 양이 늘어나므로, 블레이드(23) 및 모터(21)에 걸리는 부하는 증가하게 될 수 있다.As described above, as the length of the blade 23 increases, the cutting area of the blade 23 may be increased. When the cutting area of the blade 23 is increased, it means that the amount of grass that the blade 23 can cut at one time is increased. That is, since the amount of grass cut by the blade 23 at one time increases, the load applied to the blade 23 and the motor 21 may increase.

결과적으로, 블레이드(23)의 길이가 길어질수록, 모터(21)로 공급되는 전류가 증가할 수 있다. 이에 기초하여, 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 회전 속도가 정격 회전 속도에 도달할 때, 인버터(51)로부터 모터(21)로 출력되는 출력 전류를 감지할 수 있다. 이를 위해, 모터 구동 장치(50)는 출력 전류를 감지하기 위한 CT 센서 등과 같은 구성을 더 포함할 수 있다.As a result, as the length of the blade 23 increases, the current supplied to the motor 21 may increase. Based on this, the inverter control unit 53 may detect an output current output from the inverter 51 to the motor 21 when the rotation speed of the motor 21 reaches the rated rotation speed. To this end, the motor driving device 50 may further include a configuration such as a CT sensor for detecting an output current.

인버터 제어부(53)는 감지된 출력 전류의 크기에 기초하여, 블레이드(23)의 길이를 추정할 수 있다. 상술한 바와 같이, 감지된 출력 전류의 크기가 클수록, 인버터 제어부(53)는 블레이드(23)의 길이가 긴 것으로 추정할 수 있다.The inverter controller 53 may estimate the length of the blade 23 based on the sensed magnitude of the output current. As described above, as the magnitude of the sensed output current increases, the inverter controller 53 may estimate that the length of the blade 23 is long.

실시 예에 따라, 모터 구동 장치(50)는 감지된 출력 전류의 크기에 대응하는 블레이드(23)의 길이 정보가 저장되는 메모리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 인버터 제어부(53)는 감지된 출력 전류의 크기에 기초하여 블레이드(23)의 길이 정보를 획득할 수도 있다.According to an embodiment, the motor driving apparatus 50 may further include a memory (not shown) in which length information of the blade 23 corresponding to the sensed output current is stored. In this case, the inverter controller 53 may acquire length information of the blade 23 based on the sensed magnitude of the output current.

인버터 제어부(53)는, 출력 전류의 감지 결과에 따라 추정 또는 획득되는 블레이드(23)의 길이에 기초하여, 모터(21)의 감속을 위해 인가되는 역방향의 q축 전류의 크기를 설정할 수 있다. The inverter controller 53 may set the magnitude of the q-axis current in the reverse direction applied for deceleration of the motor 21 based on the length of the blade 23 estimated or obtained according to the detection result of the output current.

실시 예에 따라, 메모리(미도시)에는 블레이드(23)의 길이에 대응하는 역방향의 q축 전류 크기에 대한 정보가 추가로 저장되어 있을 수 있다. 이 경우, 인버터 제어부(53)는 메모리에 저장된 정보에 기초하여, 추정 또는 획득된 블레이드(23)의 길이에 대응하는 역방향의 q축 전류의 크기를 설정할 수 있다.According to an embodiment, information on the magnitude of the q-axis current in the reverse direction corresponding to the length of the blade 23 may be additionally stored in a memory (not shown). In this case, the inverter controller 53 may set the magnitude of the q-axis current in the reverse direction corresponding to the estimated or acquired length of the blade 23 based on the information stored in the memory.

모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 회전 속도가 얼라인(align) 가능한 속도인지 여부를 확인할 수 있다. 모터의 회전 속도가 얼라인 가능한 속도인 경우(S130의 YES), 모터 구동 장치(50)는 d축 전류를 인가하여 얼라인 동작을 수행할 수 있다(S140).The motor driving device 50 may determine whether the rotation speed of the motor 21 is an alignable speed. When the rotation speed of the motor is an alignable speed (YES in S130 ), the motor driving apparatus 50 may apply a d-axis current to perform an alignment operation ( S140 ).

모터(21)로 역방향의 q축 전류가 인가됨에 따라, 모터(21)의 회전 속도는 점차 감소할 수 있다. 인버터 제어부(53)는 모터(21)의 회전 속도를 주기적으로 측정할 수 있다. 인버터 제어부(53)가 모터(21)의 회전 속도를 측정하는 동작의 예들에 대해서는 도 3에서 상술한 바 있으므로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.As the q-axis current in the reverse direction is applied to the motor 21 , the rotation speed of the motor 21 may gradually decrease. The inverter controller 53 may periodically measure the rotation speed of the motor 21 . Examples of the operation of the inverter control unit 53 measuring the rotation speed of the motor 21 have been described above with reference to FIG. 3 , and thus a description thereof will be omitted.

인버터 제어부(53)는, 측정된 모터(21)의 회전 속도가 얼라인 가능한 속도인지 여부를 확인할 수 있다. 즉, 인버터 제어부(53)는 측정된 회전 속도가 기준 속도에 도달하는지 여부를 주기적으로 확인할 수 있다. 상기 기준 속도는 얼라인 가능한 속도에 대응할 수 있고, 상기 기준 속도에 대한 정보는 메모리(미도시)에 저장되어 있을 수 있다.The inverter control unit 53 may check whether the measured rotation speed of the motor 21 is an alignable speed. That is, the inverter control unit 53 may periodically check whether the measured rotation speed reaches the reference speed. The reference speed may correspond to an alignable speed, and information on the reference speed may be stored in a memory (not shown).

모터(21)의 회전 속도가 얼라인 가능한 속도에 도달하는 경우, 인버터 제어부(53)는 모터(21)를 얼라인하기 위한 전류, 즉 d축 전류를 인가하도록 인버터(51)를 제어할 수 있다. 이 경우, 모터(21)를 구동시키기 위한 전류, 즉 q축 전류는 인가되지 않을 수 있다. 상기 d축 전류가 인가됨에 따라, 모터(21)는 얼라인되어 정지할 수 있다. 모터(21)가 정지된 후, 인버터 제어부(53)는 모터(21)로 전류가 인가되지 않도록 제어할 수 있다.When the rotational speed of the motor 21 reaches an alignable speed, the inverter control unit 53 may control the inverter 51 to apply a current for aligning the motor 21 , that is, a d-axis current. . In this case, the current for driving the motor 21 , that is, the q-axis current may not be applied. As the d-axis current is applied, the motor 21 may be aligned and stopped. After the motor 21 is stopped, the inverter controller 53 may control so that current is not applied to the motor 21 .

요약하면, 정지 명령이 입력된 경우, 인버터 제어부(53)는 역방향의 q축 전류를 모터(21)로 인가하도록 인버터(51)를 제어하여 모터(21)의 회전 속도를 감속시킨다. 회전 속도가 얼라인 가능 속도에 도달하는 경우, 인버터 제어부(53)는 d축 전류를 모터(21)로 인가하도록 인버터(51)를 제어하여 모터(21)를 정지시킬 수 있다. In summary, when a stop command is input, the inverter controller 53 controls the inverter 51 to apply the q-axis current in the reverse direction to the motor 21 to reduce the rotation speed of the motor 21 . When the rotational speed reaches the alignable speed, the inverter controller 53 may control the inverter 51 to apply the d-axis current to the motor 21 to stop the motor 21 .

즉, 정지 명령 입력 시 단순히 모터(21)로 전류를 공급하지 않는 경우, 관성에 의해 모터(21)는 소정 시간(예컨대, 30~40초) 동안 지속적으로 회전할 수 있다. 반면, 본 발명의 실시 예에 따르면, 인버터 제어부(53)는 정지 명령 입력 시 모터(21)의 회전 속도를 수 초 이내(예컨대, 3초)에 감속시키고, 회전 속도가 얼라인 가능 속도까지 감소되면 모터(21)를 얼라인 함으로써, 모터(21)를 보다 빠르게 정지시킬 수 있다.That is, if the current is not simply supplied to the motor 21 when a stop command is input, the motor 21 may continuously rotate for a predetermined time (eg, 30 to 40 seconds) due to inertia. On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the inverter control unit 53 decelerates the rotation speed of the motor 21 within a few seconds (eg, 3 seconds) when a stop command is input, and the rotation speed is reduced to an alignable speed. By aligning the motor 21, the motor 21 can be stopped more quickly.

한편, 정지 명령 입력 시 얼라인 동작을 즉시 수행하는 경우에는, 모터(21)의 회전 속도가 얼라인 가능 속도보다 높은 상태이므로 모터(21)에 과부하를 초래할 수 있다. 그 결과, 모터(21)의 고장이나 손상이 발생할 가능성이 증가하게 된다. 따라서, 모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 회전 속도가 얼라인 가능한 속도까지 감속되었는지 여부를 확인하고, 확인 결과에 기초하여 얼라인 동작을 수행할 수 있다.On the other hand, when the align operation is immediately performed when the stop command is input, the motor 21 may be overloaded because the rotation speed of the motor 21 is higher than the alignable speed. As a result, the possibility that a failure or damage to the motor 21 will occur increases. Accordingly, the motor driving apparatus 50 may determine whether the rotational speed of the motor 21 is decelerated to an alignable speed, and may perform an alignment operation based on the check result.

도 5는 도 4에 도시된 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 전류 제어 동작과 관련된 실시 예를 그래프 형태로 도시한 것이고, 도 6은 도 5의 전류 제어 동작에 따른 모터의 회전 속도 변화를 그래프 형태로 도시한 것이다.5 is a graph showing an embodiment related to the current control operation of the motor driving apparatus according to the embodiment shown in FIG. 4 , and FIG. 6 is a graph showing the change in the rotational speed of the motor according to the current control operation of FIG. 5 . is shown as

도 5와 도 6을 참조하면, 모터(21)로 q축 전류가 인가되는 동안, 모터(21) 및 블레이드(23)는 회전하면서 잔디를 절삭할 수 있다.5 and 6 , while the q-axis current is applied to the motor 21 , the motor 21 and the blade 23 may rotate while cutting the turf.

제1 시점(T1)에서, 모터 구동 장치(50)는 정지 명령을 수신할 수 있다. 상술한 바와 같이, 정지 명령은 스위치(60)가 사용자에 의해 오프 됨에 따라 수신될 수 있으나, 반드시 그러한 것은 아니다.At a first time point T1 , the motor driving device 50 may receive a stop command. As described above, the stop command may be received as the switch 60 is turned off by the user, but this is not necessarily the case.

정지 명령이 수신되면, 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류를 모터(21)로 인가할 수 있다. 상기 전류의 크기(I1)는 기 설정된 고정값에 해당할 수 있으나, 실시 예에 따라서는 블레이드(23)의 길이에 따라 달라질 수 있다.When the stop command is received, the motor driving device 50 may apply a reverse q-axis current to the motor 21 . The magnitude I1 of the current may correspond to a preset fixed value, but may vary depending on the length of the blade 23 according to an embodiment.

역방향의 q축 전류가 인가됨에 따라, 모터(21)의 회전 속도(RV1)는 점점 감소할 수 있다. 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류의 크기를 시간의 흐름에 따라 점차 감소시킬 수 있다. 이 경우, 동일한 크기의 전류를 지속적으로 인가하는 것에 비해 모터(21)의 회전 속도 감소 정도는 적을 수 있으나, 모터(21)에 가해지는 역토크에 따른 부하는 보다 적을 수 있다.As the q-axis current in the reverse direction is applied, the rotation speed RV1 of the motor 21 may gradually decrease. The motor driving device 50 may gradually decrease the magnitude of the q-axis current in the reverse direction over time. In this case, the degree of reduction in the rotational speed of the motor 21 may be less than that of continuously applying a current of the same magnitude, but the load according to the reverse torque applied to the motor 21 may be less.

제2 시점(T2)에서, 모터(21)의 회전 속도(RV1)가 기준 속도(TH)에 도달하는 경우, 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류를 인가하지 않고, d축 전류를 인가할 수 있다. d축 전류가 인가됨에 따라, 모터(21)는 얼라인되어 정지할 수 있다.At the second time point T2, when the rotation speed RV1 of the motor 21 reaches the reference speed TH, the motor driving device 50 does not apply the q-axis current in the reverse direction, but the d-axis current can be authorized As the d-axis current is applied, the motor 21 may be aligned and stopped.

도 7은 도 4에 도시된 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 전류 제어 동작과 관련된 다른 실시 예를 그래프 형태로 도시한 것이고, 도 8은 도 7의 전류 제어 동작에 따른 모터의 회전 속도 변화를 그래프 형태로 도시한 것이다.7 is a graph illustrating another embodiment related to the current control operation of the motor driving apparatus according to the embodiment shown in FIG. 4 , and FIG. 8 is a graph illustrating a change in the rotational speed of the motor according to the current control operation of FIG. shown in the form.

도 7과 도 8을 참조하면, 제1 시점(T1)에서 정지 명령이 수신되는 경우, 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류를 모터(21)로 인가할 수 있다. 7 and 8 , when a stop command is received at a first time point T1 , the motor driving apparatus 50 may apply a reverse q-axis current to the motor 21 .

이 때, 도 5에 도시된 실시 예와 달리, 모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 회전 속도(RV2)가 기준 속도(TH)에 도달할 때까지, 동일한 크기(I2)를 갖는 역방향의 q축 전류를 모터(21)로 인가할 수 있다. 이 경우, 도 5에 도시된 실시 예에 비해 모터(21)의 회전 속도가 보다 빠르게 감소할 수 있으나, 반면 모터(21)에 가해지는 역토크에 따른 부하는 보다 많을 수 있다.At this time, unlike the embodiment shown in FIG. 5 , the motor driving device 50 rotates in the reverse direction having the same magnitude I2 until the rotation speed RV2 of the motor 21 reaches the reference speed TH. of q-axis current may be applied to the motor 21 . In this case, the rotation speed of the motor 21 may be reduced faster than the embodiment shown in FIG. 5 , but on the other hand, the load according to the reverse torque applied to the motor 21 may be greater.

제2 시점(T2)에서, 모터(21)의 회전 속도(RV2)가 기준 속도(TH)에 도달하는 경우, 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류를 인가하지 않고, d축 전류를 인가할 수 있다. d축 전류가 인가됨에 따라, 모터(21)는 얼라인되어 정지할 수 있다.At the second time point T2, when the rotational speed RV2 of the motor 21 reaches the reference speed TH, the motor driving device 50 does not apply the q-axis current in the reverse direction, but the d-axis current can be authorized As the d-axis current is applied, the motor 21 may be aligned and stopped.

특히, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치(50)는, 제1 시점(T1)과 제2 시점(T2) 간의 차이를 수 초(예컨대, 3초) 이내로 제어할 수 있다. 따라서, 모터(21)의 정지 명령 입력 후 블레이드(23)가 소정 시간동안 지속적으로 회전함에 따른 블레이드(23)의 손상이나 사용자의 부상 위험을 감소시킬 수 있다.In particular, the motor driving apparatus 50 according to an embodiment of the present invention may control the difference between the first time point T1 and the second time point T2 within several seconds (eg, 3 seconds). Therefore, it is possible to reduce the risk of damage to the blade 23 or injury to the user as the blade 23 continues to rotate for a predetermined time after the stop command of the motor 21 is input.

도 9는 모터와 결합된 블레이드의 길이에 따른 모터 구동 장치의 전류 제어 동작과 관련된 실시 예를 그래프 형태로 도시한 것이다.9 is a graph showing an embodiment related to the current control operation of the motor driving apparatus according to the length of the blade coupled to the motor.

도 9를 참조하면, 모터(21)와 연결된 블레이드(23)의 길이에 따라, 모터(21)의 구동시 인가되는 q축 전류의 크기가 달라질 수 있다. 예컨대, 제1 블레이드의 길이가 제2 블레이드의 길이보다 긴 것으로 가정하면, 모터(21)에 제1 블레이드가 연결되는 경우 인가되는 q축 전류의 크기(IQ1)는 모터(21)에 제2 블레이드가 연결되는 경우 인가되는 q축 전류의 크기(IQ2)보다 클 수 있다.Referring to FIG. 9 , the magnitude of the q-axis current applied when the motor 21 is driven may vary according to the length of the blade 23 connected to the motor 21 . For example, assuming that the length of the first blade is longer than the length of the second blade, the magnitude (IQ1) of the q-axis current applied when the first blade is connected to the motor 21 is the second blade to the motor 21 . may be greater than the magnitude (IQ2) of the applied q-axis current when is connected.

모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 구동 시 인가되는 q축 전류의 크기(IQ1, IQ2)에 기초하여, 제1 블레이드와 제2 블레이드의 길이를 추정할 수 있다. 이에 대해서는 도 4에서 상술한 바 있다.The motor driving device 50 may estimate the lengths of the first blade and the second blade based on the magnitudes IQ1 and IQ2 of the q-axis current applied when the motor 21 is driven. This has been described above with reference to FIG. 4 .

제1 시점(T1)에서 정지 명령이 수신되는 경우, 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류를 모터(21)로 인가할 수 있다. 이 때, 모터 구동 장치(50)는 추정된 제1 블레이드 또는 제2 블레이드의 길이에 기초하여, 역방향의 q축 전류의 크기(IQ3, IQ4)를 설정할 수 있다.When a stop command is received at the first time point T1 , the motor driving apparatus 50 may apply a reverse q-axis current to the motor 21 . In this case, the motor driving device 50 may set the magnitudes IQ3 and IQ4 of the q-axis current in the reverse direction based on the estimated length of the first blade or the second blade.

제1 블레이드가 모터(21)에 연결되어 있는 경우 인가되는 역방향의 q축 전류의 크기(IQ3)는, 제2 블레이드가 모터(21)에 연결되어 있는 경우 인가되는 역방향의 전류의 크기(IQ4)보다 클 수 있다. 모터(21)에 역방향의 q축 전류가 인가됨에 따라, 모터(21)의 회전 속도는 점차 감소할 수 있다.The magnitude (IQ3) of the q-axis current in the reverse direction applied when the first blade is connected to the motor 21 is the magnitude (IQ4) of the current in the reverse direction applied when the second blade is connected to the motor 21 (IQ4) can be larger As the q-axis current in the reverse direction is applied to the motor 21 , the rotation speed of the motor 21 may gradually decrease.

제2 시점(T2)에서 모터(21)의 회전 속도가 얼라인 가능 속도에 도달하면, 모터 구동 장치(50)는 역방향의 q축 전류를 인가하지 않고 d축 전류를 모터(21)로 인가할 수 있다. 실시 예에 따라, d축 전류의 크기 또한 블레이드의 길이에 따라 달라질 수도 있다. 즉, 제1 블레이드가 모터(21)에 연결되는 경우 인가되는 d축 전류의 크기(ID1)는, 제2 블레이드가 모터(21)에 연결되는 경우 인가되는 d축 전류의 크기(ID2)보다 클 수 있다. d축 전류가 모터(21)로 인가됨에 따라, 모터(21)는 정지할 수 있다.When the rotation speed of the motor 21 reaches the alignable speed at the second time point T2, the motor driving device 50 applies the d-axis current to the motor 21 without applying the q-axis current in the reverse direction. can According to an embodiment, the magnitude of the d-axis current may also vary according to the length of the blade. That is, the magnitude ID1 of the d-axis current applied when the first blade is connected to the motor 21 is greater than the magnitude ID2 of the d-axis current applied when the second blade is connected to the motor 21 . can As the d-axis current is applied to the motor 21 , the motor 21 may stop.

즉, 모터 구동 장치(50)는 모터(21)의 구동 시 인가되는 q축 전류의 크기에 기초하여 블레이드의 길이를 추정할 수 있다. 추정된 블레이드의 길이에 기초하여, 모터 구동 장치(50)는 정지 명령 수신 시 모터(21)로 인가하는 역방향의 q축 전류의 크기를 서로 다르게 설정할 수 있다. 이에 따라, 모터(21)에 연결된 블레이드의 길이가 달라지더라도, 모터 구동 장치(50)는 모터(21)를 소정 시간 이내에 효과적으로 정지시킬 수 있다. That is, the motor driving device 50 may estimate the length of the blade based on the magnitude of the q-axis current applied when the motor 21 is driven. Based on the estimated blade length, the motor driving apparatus 50 may set different magnitudes of the q-axis current in the reverse direction applied to the motor 21 when the stop command is received. Accordingly, even if the length of the blade connected to the motor 21 is changed, the motor driving device 50 can effectively stop the motor 21 within a predetermined time.

Claims (13)

전동형 잔디 깎기에 구비되는 모터 구동 장치에 있어서,
모터의 구동을 위한 제1 전류를 인가하는 인버터; 및
상기 모터의 구동 중, 상기 모터의 구동을 정지하는 정지 명령을 수신하고,
수신된 정지 명령에 응답하여, 상기 모터의 회전 속도를 감속시키기 위한 제2 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어하고,
상기 제2 전류의 인가에 따라 감속되는 상기 모터의 회전 속도가 얼라인 가능 속도에 도달하는 경우, 상기 모터를 얼라인시키기 위한 제3 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어하는 인버터 제어부를 포함하고,
상기 인버터 제어부는,
상기 모터에 연결된 블레이드의 길이에 따라 상기 제2 전류의 크기를 달리하고,
상기 모터의 구동 중 상기 모터의 회전 속도가 정격 회전 속도에 도달할 때, 상기 제1 전류의 크기를 감지하고,
감지된 상기 제1 전류의 크기에 기초하여 상기 블레이드의 길이를 추정하는 모터 구동 장치.A motor driving device provided for an electric lawn mower, comprising:
an inverter for applying a first current for driving the motor; and
While driving the motor, receiving a stop command for stopping the driving of the motor,
In response to the received stop command, controlling the inverter to apply a second current for reducing the rotation speed of the motor,
When the rotation speed of the motor, which is decelerated according to the application of the second current, reaches an alignable speed, an inverter control unit for controlling the inverter to apply a third current for aligning the motor,
The inverter control unit,
varying the magnitude of the second current according to the length of the blade connected to the motor,
When the rotation speed of the motor reaches the rated rotation speed during driving of the motor, the magnitude of the first current is sensed,
A motor driving device for estimating the length of the blade based on the sensed magnitude of the first current. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 전류의 크기에 대응하는 상기 블레이드의 길이 정보를 저장하는 메모리를 더 포함하는 모터 구동 장치. According to claim 1,
The motor driving apparatus further comprising a memory for storing the length information of the blade corresponding to the magnitude of the first current. 제4항에 있어서,
상기 메모리는 상기 블레이드의 길이 정보에 대응하는 상기 제2 전류의 크기 정보를 더 포함하는 모터 구동 장치.5. The method of claim 4,
The memory further includes information on the magnitude of the second current corresponding to the length information of the blade. 제1항에 있어서,
상기 제2 전류의 방향은 상기 제1 전류의 방향과 역방향인 모터 구동 장치. According to claim 1,
A direction of the second current is opposite to a direction of the first current. 제1항에 있어서,
상기 인버터 제어부는,
상기 모터에 연결된 블레이드의 길이에 따라 상기 제3 전류의 크기를 달리하는 모터 구동 장치. According to claim 1,
The inverter control unit,
A motor driving device for varying the magnitude of the third current according to the length of the blade connected to the motor. 모터;
상기 모터와 연결되어 잔디를 절삭하는 블레이드;
상기 모터로 전원을 공급하는 전원 공급부; 및
상기 모터의 구동을 제어하는 모터 구동 장치를 포함하고,
상기 모터 구동 장치는,
상기 모터의 구동을 위한 제1 전류를 인가하는 인버터; 및
상기 모터의 구동 중, 상기 모터의 구동을 정지하는 정지 명령을 수신하고,
수신된 정지 명령에 응답하여, 상기 모터의 회전 속도를 감속시키기 위한 제2 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어하고,
감속되는 상기 모터의 회전 속도가 얼라인 가능 속도에 도달하는 경우, 상기 모터를 얼라인시키기 위한 제3 전류를 인가하도록 상기 인버터를 제어하는 인버터 제어부를 포함하고,
상기 인버터 제어부는,
상기 블레이드의 길이에 따라 상기 제2 전류의 크기를 달리하고,
상기 모터의 구동 중 상기 모터의 회전 속도가 정격 회전 속도에 도달할 때, 상기 제1 전류의 크기를 감지하고,
감지된 상기 제1 전류의 크기에 기초하여 상기 블레이드의 길이를 추정하는 전동형 잔디 깎기.motor;
a blade connected to the motor to cut the grass;
a power supply unit for supplying power to the motor; and
A motor driving device for controlling the driving of the motor,
The motor drive device,
an inverter for applying a first current for driving the motor; and
While driving the motor, receiving a stop command for stopping the driving of the motor,
In response to the received stop command, controlling the inverter to apply a second current for reducing the rotation speed of the motor,
and an inverter controller for controlling the inverter to apply a third current for aligning the motor when the rotational speed of the decelerated motor reaches an alignable speed,
The inverter control unit,
varying the magnitude of the second current according to the length of the blade,
When the rotation speed of the motor reaches the rated rotation speed during driving of the motor, the magnitude of the first current is sensed,
An electric lawn mower for estimating the length of the blade based on the sensed magnitude of the first current. 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 모터 구동 장치는,
상기 제1 전류의 크기에 대응하는 상기 블레이드의 길이 정보를 저장하는 메모리를 더 포함하는 전동형 잔디 깎기.9. The method of claim 8,
The motor drive device,
The electric lawn mower further comprising a memory for storing length information of the blade corresponding to the magnitude of the first current. 제8항에 있어서,
상기 정지 명령의 수신 시점과 상기 모터의 얼라인 시점 사이의 차이는 3초 이내인 전동형 잔디 깎기.9. The method of claim 8,
The difference between the time of receiving the stop command and the time of aligning the motor is within 3 seconds. 삭제delete
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