KR102287320B1 - Vehicle control apparatus and method for calculating regenerative braking amount thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량제어장치 및 그의 회생제동실행량 산출 방법에 관한 것으로, 회생제동허용량을 송신하는 브레이크 제어기, 및 상기 회생제동허용량을 기반으로 현재 기어단을 기준으로 하는 제1회생제동실행량과 타겟 기어단을 기준으로 하는 제2회생제동실행량을 연산하고, 제1회생제동실행량, 상기 제2회생제동실행량 및 변속 위상 정보를 활용하여 상기 제1회생제동실행량이 상기 제2회생제동실행량을 추종하도록 제3회생제동실행량을 연산하는 하이브리드 제어기를 포함한다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and a method for calculating the amount of regenerative braking thereof, a brake controller that transmits an allowable amount of regenerative braking, and a first amount of regenerative braking and a target based on a current gear stage based on the allowable amount of regenerative braking A second regenerative braking execution amount is calculated based on the gear stage, and the first regenerative braking execution amount is the second regenerative braking execution amount by using the first regenerative braking execution amount, the second regenerative braking execution amount, and shift phase information and a hybrid controller that calculates a third regenerative braking execution amount to follow the amount.

Description

차량제어장치 및 그의 회생제동실행량 산출 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR CALCULATING REGENERATIVE BRAKING AMOUNT THEREOF}Vehicle control device and method for calculating amount of regenerative braking thereof

본 발명은 차량제어장치 및 그의 회생제동실행량 산출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device and a method for calculating an amount of regenerative braking thereof.

자동변속기를 사용하는 TMED(Transmission Mounted Electric Device) 구조의 HEV(Hybrid Electric Vehicle)/PHEV(Plug-in Hybrid Electric Vehicle) 차량에서는 제동력을 생성할 때 회생제동을 수행한다. 이러한 회생제동 시 차량의 감속에 의하여 정지전 변속이 발생하게 된다. 정지전 변속 중 모터토크에 의한 회생제동이 차량의 휠에 전달되는 양을 정확히 추정하기 어렵기 때문에, 기존에는 토크 인터벤션 전 모터토크와 임의로 만들어낸 가상의 기어비를 곱하여 휠로 전달되는 회생제동 실행량을 연산한다. 이때, 제동선형성 확보를 위하여 유압제동력의 반응성을 고려하여 회생제동 실행량의 급변을 방지해야 하므로, 토크 인터벤션 전 모터토크에 토트 변화제한을 적용하여 연산하고 있다. 또한, 모터 속도에 따른 토크 특성곡선을 고려하여 정파워 모드, 정토크 모드, 정파워와 정토크의 천이(transient) 영역에서의 체인지 모드로 구분하여 모드별 △총제동량/△모터토크변화량에 따른 변화량 제한(Rate) 맵핑하고 있다. 하지만, 각각의 제동 상황에 따라 맵핑 결과가 비선형이 발생할 수 있으며, 유압제동력의 급변으로 제동비선형성 및 이질감이 발생할 수 있다.In a TMED (Transmission Mounted Electric Device) structured HEV (Hybrid Electric Vehicle)/PHEV (Plug-in Hybrid Electric Vehicle) vehicle using an automatic transmission, regenerative braking is performed when generating braking force. During such regenerative braking, the shift occurs before stopping due to the deceleration of the vehicle. Since it is difficult to accurately estimate the amount of regenerative braking by motor torque during shifting before stopping, it is difficult to accurately estimate the amount of regenerative braking delivered to the wheel by multiplying the motor torque before torque intervention by an arbitrarily created virtual gear ratio. Calculate. At this time, in order to secure the braking linearity, it is necessary to prevent a sudden change in the amount of regenerative braking in consideration of the reactivity of the hydraulic braking force, so the tote change limit is applied to the motor torque before the torque intervention. In addition, in consideration of the torque characteristic curve according to the motor speed, it is divided into steady power mode, steady torque mode, and change mode in the transient region of steady power and steady torque. The rate of change is being mapped. However, nonlinearity may occur in the mapping result depending on each braking situation, and braking nonlinearity and heterogeneity may occur due to a sudden change in hydraulic braking force.

본 발명은 변속 전후 기어단 및 실제 회생제동토크를 고려하여 회생제동실행량을 연산하는 차량제어장치 및 그의 회생제동실행량 산출 방법을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a vehicle control device for calculating a regenerative braking execution amount in consideration of a gear stage before and after shifting and an actual regenerative braking torque, and a method for calculating the regenerative braking execution amount thereof.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량제어장치는 회생제동허용량을 송신하는 브레이크 제어기, 및 상기 회생제동허용량을 기반으로 현재 기어단을 기준으로 하는 제1회생제동실행량과 타겟 기어단을 기준으로 하는 제2회생제동실행량을 연산하고, 제1회생제동실행량, 상기 제2회생제동실행량 및 변속 위상 정보를 활용하여 상기 제1회생제동실행량이 상기 제2회생제동실행량을 추종하도록 제3회생제동실행량을 연산하는 하이브리드 제어기를 포함한다.In order to solve the above problems, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention provides a brake controller that transmits a regenerative braking allowable amount, and a first regenerative braking execution amount based on a current gear stage based on the regenerative braking allowable amount. and a second regenerative braking execution amount based on the target gear stage, and using the first regenerative braking execution amount, the second regenerative braking execution amount, and shift phase information, the first regenerative braking execution amount is the second regenerative and a hybrid controller that calculates a third regenerative braking execution amount to follow the braking execution amount.

상기 하이브리드 제어기는, 모터에 의한 충전 가능한 파워를 제한하고, 제한된 충전 가능한 파워를 상기 회생제동허용량에 반영하여 휠 기준 회생제동가능량을 연산하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller limits the power that can be charged by the motor, and calculates the wheel-based regenerative braking possible amount by reflecting the limited chargeable power to the regenerative braking allowable capacity.

상기 하이브리드 제어기는, 상기 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어비로 나누어 변속기입력 기준 회생제동가능량을 연산하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller may calculate the transmission input-based regenerative braking possible amount by dividing the wheel-based regenerative braking possible amount by a current gear ratio.

상기 하이브리드 제어기는, 모터최대토크를 제한하고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제1변속기 입력토크를 연산하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller may calculate a first transmission input torque by limiting a maximum motor torque and applying a required torque gradient to the transmission input reference regenerative braking possible amount.

상기 하이브리드 제어기는, 상기 제1변속기 입력토크에 현재 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제1회생제동실행량을 연산하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller may calculate the first regenerative braking execution amount by multiplying the first transmission input torque by a gear ratio of a current gear stage.

상기 하이브리드 제어기는, 모터최대토크를 제한하지 않고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제2변속기 입력토크를 연산하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller may calculate the second transmission input torque by applying the required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount without limiting the maximum motor torque.

상기 하이브리드 제어기는, 상기 제2변속기 입력토크에 타겟 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller may calculate the second regenerative braking execution amount by multiplying the second transmission input torque by a gear ratio of a target gear stage.

상기 하이브리드 제어기는, 변속 상황이 아닌 경우, 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하지 않는 경우, 또는 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하는 경우, 상기 제1회생제동실행량을 상기 제3회생제동실행량으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller executes the first regenerative braking when there is no shift situation, when the shift phase does not satisfy a preset phase condition, or when the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount match The amount is determined as the third regenerative braking execution amount.

상기 하이브리드 제어기는, 변속 상황에서 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하며 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하지 않는 경우, 상기 제1회생제동실행량에 추종 기울기를 적용하여 상기 제3회생제동실행량을 산출하는 것을 특징으로 한다.The hybrid controller applies a tracking gradient to the first regenerative braking execution amount when the shift phase satisfies a preset phase condition in a shift situation and the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount do not match to calculate the third regenerative braking execution amount.

상기 추종 기울기는 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 추종하는 기울기인 것을 특징으로 한다.The following slope may be a slope following from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법은 브레이크 제어기로부터 회생제동허용량을 수신하는 단계, 상기 회생제동허용량을 기반으로 현재 기어단을 기준으로 하는 제1회생제동실행량과 타겟 기어단을 기준으로 하는 제2회생제동실행량을 연산하는 단계, 및 상기 제1회생제동실행량, 상기 제2회생제동실행량 및 변속 위상 정보를 활용하여 상기 제1회생제동실행량이 상기 제2회생제동실행량을 추종하도록 제3회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함한다.Meanwhile, the method for calculating the amount of regenerative braking of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention includes receiving a regenerative braking allowance from a brake controller, and first regenerative braking based on a current gear stage based on the regenerative braking allowable amount. calculating a second regenerative braking execution amount based on the execution amount and the target gear stage, and executing the first regenerative braking using the first regenerative braking execution amount, the second regenerative braking execution amount, and shift phase information and calculating a third regenerative braking execution amount so that the amount tracks the second regenerative braking execution amount.

상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계는, 상기 회생제동허용량을 기반으로 휠 기준 회생제동가능량을 연산하는 단계, 상기 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어비로 나누어 변속기입력 기준 회생제동가능량을 연산하는 단계, 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 기초하여 상기 제1회생제동실행량을 연산하는 단계, 및 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 기초하여 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The calculating of the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount may include calculating a wheel-based regenerative braking possible amount based on the regenerative braking allowable amount, and dividing the wheel-based regenerative braking possible amount by a current gear ratio. calculating an input reference possible amount of regenerative braking, calculating the first regenerative braking execution amount based on the transmission input reference possible regenerative braking amount, and the second regenerative braking execution amount based on the transmission input reference possible regenerative braking amount It is characterized in that it comprises the step of calculating

상기 제1회생제동실행량을 연산하는 단계는, 모터최대토크를 제한하고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제1변속기 입력토크를 연산하는 단계, 및 상기 제1변속기 입력토크에 현재 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제1회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The calculating of the first regenerative braking execution amount may include calculating a first transmission input torque by limiting a motor maximum torque and applying a required torque gradient to the transmission input reference regenerative braking possible amount; and calculating the first regenerative braking execution amount by multiplying by the gear ratio of the current gear stage.

상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계는, 모터최대토크를 제한하지 않고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제2변속기 입력토크를 연산하는 단계, 및 상기 제2변속기 입력토크에 타겟 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The calculating of the second regenerative braking execution amount may include calculating a second transmission input torque by applying a required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount without limiting the maximum motor torque, and the second transmission input and calculating the second regenerative braking execution amount by multiplying the torque by the gear ratio of the target gear stage.

상기 제3회생제동실행량을 연산하는 단계는, 변속 상황인지를 확인하는 단계, 상기 변속 상황에서 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하는지를 확인하는 단계, 상기 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하면, 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량의 일치 여부를 확인하는 단계, 및 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하는 경우, 제1회생제동실행량을 상기 제3회생제동실행량으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The calculating of the third regenerative braking execution amount may include checking whether a shift condition is present, checking whether a shift phase satisfies a preset phase condition in the shift situation, and when the shift phase satisfies a preset phase condition , checking whether the first regenerative braking execution amount matches the second regenerative braking execution amount, and when the first regenerative braking execution amount matches the second regenerative braking execution amount, the first regenerative braking execution amount and determining as the third regenerative braking execution amount.

상기 변속 상황이 아닌 경우 또는 상기 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하지 않는 경우 상기 제1회생제동실행량을 상기 제3회생제동실행량으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method may further include determining the first regenerative braking execution amount as the third regenerative braking execution amount when it is not the shift situation or when the shift phase does not satisfy a preset phase condition.

상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하지 않는 경우, 상기 제1회생제동실행량에 추종 기울기를 적용하여 상기 제3회생제동실행량을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.When the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount do not match, calculating the third regenerative braking execution amount by applying a tracking gradient to the first regenerative braking execution amount do it with

상기 추종 기울기는 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 추종하는 기울기인 것을 특징으로 한다.The following slope may be a slope following from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount.

본 발명에 따르면, 변속 전후 기어단 및 실제 회생제동토크를 고려하여 회생제동실행량을 연산하므로, 차량의 제동 비선형성 및 이질감을 개선할 수 있다.According to the present invention, since the amount of regenerative braking is calculated in consideration of the gear stage before and after shifting and the actual regenerative braking torque, it is possible to improve the braking nonlinearity and heterogeneity of the vehicle.

또한, 본 발명에 따르면, 운전자의 의지변화(Brake Depth 변화)에 의한 제동력 변동이 발생하는 경우, 회생제동 금지상황에서 회생제동 허용상황으로 천이되는 경우, 변속기 유온 및 예상치 못한 외란에 의한 변속 시간의 변화에 따라 능동적으로 회생제동실행량을 연산할 수 있어, 보다 정확하게 차량을 제어할 수 있다.In addition, according to the present invention, when a change in braking force due to a change in the driver's will (brake depth change) occurs, when a transition from a regenerative braking prohibition situation to a regenerative braking allowable situation occurs, the shift time due to the transmission oil temperature and unexpected disturbance It is possible to actively calculate the amount of regenerative braking according to the change, so that it is possible to control the vehicle more accurately.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량제어장치를 도시한 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 속도에 따른 토크 특성을 고려하여 회생제동 모드별 회생제동 실행량 연산을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 회생제동 모드별 회생제동실행량 연산을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 도 4에 도시된 회생제동실행량 연산 과정을 도시한 흐름도.1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the calculation of a regenerative braking execution amount for each regenerative braking mode in consideration of torque characteristics according to a motor speed according to an embodiment of the present invention;
3 is a view for explaining the calculation of a regenerative braking execution amount for each regenerative braking mode according to an embodiment of the present invention;
4 is a flowchart illustrating a method of calculating a regenerative braking execution amount of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a regenerative braking execution amount calculation process shown in FIG. 4;

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the essence, order, or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량제어장치를 도시한 블록구성도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량제어장치(100)는 TMED(Transmission Mounted Electric Device) 구조의 친환경 차량(예: HEV 또는 PHEV)에 장착되며, 차량 내 네트워크(In-Vehicle Network, IVN)를 통해 연결되는 브레이크 제어기(110) 및 하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit, HCU)(120)를 포함한다. 차량 내 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 이더넷(ethernet) 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the vehicle control device 100 is mounted on an eco-friendly vehicle (eg, HEV or PHEV) of a TMED (Transmission Mounted Electric Device) structure, and is connected through an In-Vehicle Network (IVN). It includes a brake controller 110 and a hybrid control unit (HCU) 120 . The in-vehicle network may be implemented as a Controller Area Network (CAN), a Media Oriented Systems Transport (MOST) network, a Local Interconnect Network (LIN), Ethernet, and/or X-by-Wire (Flexray).

브레이크 제어기(110)는 하이브리드 제어기(120)로부터 송신되는 회생제동실행량을 참조하여 마찰 브레이크의 제동력을 분배한다. 브레이크 제어기(110)는 브레이크 페달에 장착된 센서를 통해 요구제동량을 측정하고, 측정된 요구제동량에 따라 회생제동허용량을 결정하여 하이브리드 제어기(120)로 송신한다. 이때, 브레이크 제어기(110)는 모터 또는 배터리 등의 상태를 고려하지 않는 회생제동허용량을 송신한다. 브레이크 제어기(110)는 차량 감속 시 발생하는 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 배터리를 충전하는 능동형 유압 부스터(Active Hydraulic Boost, AHB)로 구현될 수 있다.The brake controller 110 distributes the braking force of the friction brake with reference to the amount of regenerative braking transmitted from the hybrid controller 120 . The brake controller 110 measures a required braking amount through a sensor mounted on the brake pedal, determines a regenerative braking allowable amount according to the measured required braking amount, and transmits it to the hybrid controller 120 . At this time, the brake controller 110 transmits the regenerative braking allowable capacity that does not consider the state of the motor or the battery. The brake controller 110 may be implemented as an active hydraulic booster (AHB) that converts kinetic energy generated during vehicle deceleration into electrical energy to charge a battery.

하이브리드 제어기(120)는 회생제동을 수행하기 위하여 브레이크 제어기(110)로부터 회생제동허용량을 수신한다. 하이브리드 제어기(120)는 회생제동허용량을 수신하면 모터에 의한 충전을 제한한다. 다시 말해서, 하이브리드 제어기(120)는 배터리 SOC(State Of Charge), 배터리 온도, 모터 온도 및/또는 모터 속도 등에 따라 현재 모터에 의해 충전 가능한 출력(파워)을 제한한다. 이때, 모터의 최대토크는 제한하지 않는다. 하이브리드 제어기(120)는 제한된 현재 모터에 의해 충전 가능한 파워(제한치)를 회생제동허용량에 적용하여 휠 기준 회생제동가능량을 산출한다.The hybrid controller 120 receives a regenerative braking allowance from the brake controller 110 to perform regenerative braking. When the hybrid controller 120 receives the regenerative braking allowance, the hybrid controller 120 limits charging by the motor. In other words, the hybrid controller 120 limits the output (power) that can be currently charged by the motor according to the battery state of charge (SOC), the battery temperature, the motor temperature, and/or the motor speed. At this time, the maximum torque of the motor is not limited. The hybrid controller 120 calculates the wheel-based regenerative braking possible amount by applying the limited current chargeable power (limit value) to the regenerative braking allowable capacity.

하이브리드 제어기(120)는 휠 기준 회생제동가능량을 변속기 입력토크로 변환하기 위해, 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어단(변속단)의 기어비로 나누어 변속기 입력 기준 회생제동가능량(변속기 입력 기준 타겟 토크)을 연산한다. 즉, 하이브리드 제어기(120)는 현재 기어단의 기어비를 기반으로 휠 기준 회생제동가능량을 변속기입력 기준 회생제동가능량으로 변환한다. 하이브리드 제어기(120)는 실제 모터에서의 회생제동토크를 반영하기 위하여 요구토크 기울기를 이용하여 토크 프로파일(profile)을 연산한다. 요구토크 기울기는 현재 토크에서 타겟 토크까지 도달하는 기울기로, 현재 변속기에 입력되고 있는 실제 토크와 타겟 토크를 제어 인자로 사용하여 차량의 하드웨어 특성(엔진 변속기 마운트 및 변속기 백래시 등) 및 적절한 발진감 및 감속감을 생성하기 위한 토크 기울기로 결정된다. 여기서, 타겟 토크는 BPS(Brake Pedal Stroke) 입력에 따라 기설정되는 것으로, 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어비로 연산하여 변속기 입력 기준 타겟 토크로 환산한 값이다. 실제 회생제동토크는 토크 프로파일을 따라 거동하므로, 회생제동실행량을 연산암에 있어서 요구토크 기울기를 동일하게 사용한다.The hybrid controller 120 divides the wheel-based regenerative braking possible amount by the gear ratio of the current gear stage (transmission stage) to convert the wheel-based regenerative braking possible amount into the transmission input torque, and the transmission input-based regenerative braking possible amount (transmission input reference target torque) calculate That is, the hybrid controller 120 converts the wheel-based regenerative braking possible amount into the transmission input-based regenerative braking possible amount based on the gear ratio of the current gear stage. The hybrid controller 120 calculates a torque profile by using the required torque gradient in order to reflect the regenerative braking torque in the actual motor. The required torque gradient is the gradient from the current torque to the target torque. The actual torque and target torque currently being input to the transmission are used as control factors to determine the vehicle's hardware characteristics (engine transmission mount and transmission backlash, etc.) and It is determined by the torque gradient to create a sense of deceleration. Here, the target torque is preset according to a BPS (Brake Pedal Stroke) input, and is a value obtained by calculating the wheel-based regenerative braking amount with the current gear ratio and converting it into the transmission-input reference target torque. Since the actual regenerative braking torque behaves according to the torque profile, the regenerative braking execution amount is the same as the required torque gradient in the operation arm.

하이브리드 제어기(120)는 변속기입력 기준 회생제동가능량에 기초하여 현재 기어단을 기준으로 하는 회생제동실행량(현재 기어단 기준의 회생제동실행량, 제1회생제동실행량) Rgn_ActTq과 타겟 기어단을 기준으로 하는 회생제동실행량(타겟 기어단 기준의 회생제동실행량, 제2회생제동실행량) Rgn_TgtTq을 연산한다. 하이브리드 제어기(120)는 모터의 최대토크를 제한하고 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 모터의 최대토크 제한 적용 변속기 입력토크(제1변속기 입력토크)를 연산한다. 하이브리드 제어기(120)는 제1변속기 입력토크에 현재 기어단의 기어비를 곱하여 제1회생제동실행량을 연산한다. 다시 말해서, 하이브리드 제어기(120)는 현재 변속기 입력토크 및 현재 기어단에 기초한 회생제동실행량을 연산한다.The hybrid controller 120 calculates the regenerative braking execution amount (regenerative braking execution amount based on the current gear stage, the first regenerative braking execution amount) Rgn_ActTq and the target gear stage based on the current gear stage based on the transmission input standard regenerative braking possible amount. The regenerative braking execution amount (regenerative braking execution amount based on the target gear stage, the second regenerative braking execution amount) Rgn_TgtTq as a reference is calculated. The hybrid controller 120 limits the maximum torque of the motor and calculates the maximum torque limit applied transmission input torque (first transmission input torque) of the motor by applying the required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount. The hybrid controller 120 calculates the first regenerative braking execution amount by multiplying the first transmission input torque by the gear ratio of the current gear stage. In other words, the hybrid controller 120 calculates the amount of regenerative braking based on the current transmission input torque and the current gear stage.

하이브리드 제어기(120)는 모터의 최대토크를 제한하지 않고 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 모터의 최대토크 제한 미적용 변속기 입력토크(제2변속기 입력토크)를 연산한다. 하이브리드 제어기(120)는 제2변속기 입력토크에 타겟 기어단의 기어비를 곱하여 제2회생제동실행량을 연산한다. 하이브리드 제어기(120)는 변속 후 타겟 기어단 기준의 회생제동실행량을 연산하여 예측한다.The hybrid controller 120 calculates the transmission input torque (second transmission input torque) to which the maximum torque limit of the motor is not applied by applying the required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount without limiting the maximum torque of the motor. The hybrid controller 120 calculates the second regenerative braking execution amount by multiplying the second transmission input torque by the gear ratio of the target gear stage. The hybrid controller 120 calculates and predicts the amount of regenerative braking based on the target gear stage after shifting.

하이브리드 제어기(120)는 제1회생제동실행량, 제2회생제동실행량 및 변속 위상(phase) 정보를 활용하여 특정 변속 위상 시점부터 제1회생제동실행량이 제2회생제동실행량을 추종하도록 실제 회생제동실행량(제3회생제동실행량)을 연산한다. 변속 위상은 변속기 제어기(TCU)가 특정 변속 또는 회생제동 상황에서 정지전 다운쉬프트 변속 시 변속기 유압 제어 및 토크 제어를 하기 위하여 구분되는 위상으로써, 변속준비 단계, 실변속 단계 및 변속완료 단계로 구분할 수 있다. 본 실시 예에서는 변속 위상 정보를 활용하므로, 실제로 변속 유압이 제어되면서 일어나는 현재 기어단과 타겟 기어단 사이의 토크 천이 및 실제로 변속이 일어나면서 변동되는 변속기 입력속도 변화를 판단하는 기준으로 삼을 수 있다.The hybrid controller 120 uses the first regenerative braking execution amount, the second regenerative braking execution amount, and shift phase information so that the first regenerative braking execution amount tracks the second regenerative braking execution amount from a specific shift phase time point. The regenerative braking execution amount (the third regenerative braking execution amount) is calculated. The shift phase is a phase in which the transmission controller (TCU) performs transmission hydraulic control and torque control during downshifting before stopping in a specific shift or regenerative braking situation. there is. In this embodiment, since the shift phase information is utilized, the torque transition between the current gear stage and the target gear stage that occurs while the shift hydraulic pressure is actually controlled, and the change in the transmission input speed that change as the shift actually occurs can be used as a criterion for judging.

하이브리드 제어기(120)는 연산된 제3회생제동실행량을 브레이크 제어기(110)로 송신하여 제동협조제어를 수행한다.The hybrid controller 120 transmits the calculated third regenerative braking execution amount to the brake controller 110 to perform braking coordination control.

이하에서는 하이브리드 제어기(120)가 제3회생제동실행량을 연산하는 과정을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a process in which the hybrid controller 120 calculates the third regenerative braking execution amount will be described in detail.

하이브리드 제어기(120)는 변속 상황에서 변속 위상이 기설정된 위상 조건(calibration 영역)을 만족하며 제1회생제동실행량과 제2회생제동실행량이 일치하지 않는 경우, 제1회생제동실행량에 추종 기울기를 적용하여 제3회생제동실행량을 산출한다. 여기서, 추종 기울기 θ는 정지전 다운쉬프트 시 현재 기어단 기준의 제1회생제동실행량 Rgn_ActTq와 타겟 기어단 기준의 제2회생제동실행량 Rgn_TgtTq이 다른 경우, 변속이 진행됨에 따라 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 천이를 진행할 때 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 추종하는 기울기이다. 추종 기울기 θ는 다음 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다. When the shift phase satisfies a preset phase condition (calibration region) in a shift situation and the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount do not match, the hybrid controller 120 follows the first regenerative braking execution amount is applied to calculate the third regenerative braking execution amount. Here, the following slope θ is when the first regenerative braking execution amount Rgn_ActTq based on the current gear stage and the second regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq based on the target gear are different during downshifting before stopping, the first regenerative braking is executed as the shift progresses It is the slope that follows from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount when the transition is made from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount. The following slope θ can be expressed as in Equation 1 below.

Figure 112019126538201-pat00001
Figure 112019126538201-pat00001

여기서, △t는 변속모드별(예: 6단→5단, 5단→4단, 4단→3단, 3단→2단, 6단→4단, 5단→3단 및 4단→2단) 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량로 천이되는데 소요되는 목표 변속 제어 시간이다.Here, Δt is for each shift mode (e.g., 6th → 5th, 5th → 4th, 4th → 3rd, 3rd → 2nd, 6th → 4th, 5th → 3rd and 4th → 2nd stage) This is the target shift control time required to transition from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount.

또한, [수학식 1]에 따르면, 추종 기울기 θ는 회생제동토크(MotTqBfItv)의 변동에 대응하기 위하여 제1회생제동실행량 Rgn_ActTq와 제3회생제동실행량 Regen_Est_New의 차이에 대한 최소 기울기를 가진다.In addition, according to [Equation 1], the following slope θ has a minimum slope with respect to the difference between the first regenerative braking amount Rgn_ActTq and the third regenerative braking amount Regen_Est_New in order to respond to a change in the regenerative braking torque MotTqBfItv.

제3회생제동실행량 Regen_Est_New은 [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.The third regenerative braking execution amount Regen_Est_New may be expressed as [Equation 2].

Figure 112019126538201-pat00002
Figure 112019126538201-pat00002

여기서, P는 제어기 내부에서 디지털적으로 연산하는 연산주기를 의미한다.Here, P means an operation cycle digitally calculated inside the controller.

[수학식 2]에 따르면, 제3회생제동실행량은 연산주기마다 제1회생제동실행량 Rgn_ActTq에 추종 기울기 θ 만큼씩 증가되며 추종된다. 예를 들어, 제1회생제동실행량 Rgn_ActTq가 100Nm이고 θ가 10Nm/10ms이며, 연산주기 P가 10ms인 경우, 10ms 뒤에 연산된 제3회생제동실행량 Regen_Est_New는 110Nm이고, 20ms 뒤에 연산된 제3회생제동실행량 Regen_Est_New는 120Nm가 된다.According to [Equation 2], the third regenerative braking execution amount is increased by the tracking slope θ to the first regenerative braking execution amount Rgn_ActTq every operation cycle and is followed. For example, if the first regenerative braking execution amount Rgn_ActTq is 100Nm, θ is 10Nm/10ms, and the operation period P is 10ms, the third regenerative braking execution amount Regen_Est_New calculated after 10ms is 110Nm, and the third calculated after 20ms The amount of regenerative braking Regen_Est_New becomes 120 Nm.

하이브리드 제어기(120)는 변속 상황이 아닌 경우, 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하지 않는 경우, 또는 제1회생제동실행량과 제2회생제동실행량이 일치하는 경우, 제1회생제동실행량을 제3회생제동실행량으로 결정한다.The hybrid controller 120 adjusts the first regenerative braking execution amount when there is no shift situation, when the shift phase does not satisfy a preset phase condition, or when the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount match It is determined by the third regenerative braking execution amount.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 속도에 따른 토크 특성을 고려하여 회생제동 모드별 회생제동 실행량 연산을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the calculation of the amount of regenerative braking for each regenerative braking mode in consideration of the torque characteristic according to the motor speed according to an embodiment of the present invention.

회생제동 모드는 정파워 모드(StdPwr), 정토크 모드(StdTq) 및 체인지 모드(MdChg)로 구분된다.The regenerative braking mode is divided into a steady power mode (StdPwr), a steady torque mode (StdTq), and a change mode (MdChg).

정파워 모드에서 회생제동실행량 연산을 살펴보면, 변속기 입력단 파워가 일정하므로, 휠 기준 파워도 일정하여 현재 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_ActTq 및 타겟 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_TgtTq과 동일하게 회생제동실행량 Regen_Est_New이 연산된다.Looking at the calculation of the amount of regenerative braking in the steady power mode, since the transmission input stage power is constant, the wheel reference power is also constant. The braking execution amount Regen_Est_New is calculated.

정토크 모드에서 회생제동실행량을 연산하는 경우, 현재 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_ActTq에서 타겟 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_TgtTq로 특정 변속 위상(특정 phase 조건) 시점부터 일정하게 선형적으로 회생제동실행량(Regen_Est_New)을 천이하여 연산한다. 이때, 추종 기울기 θ = |Rgn_TgtTq - Rgn_ActTq|에 비례한다.When calculating the amount of regenerative braking in the constant torque mode, from the regenerative braking amount Rgn_ActTq based on the current gear stage to the regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq based on the target gear stage, from the point of a specific shift phase (specific phase condition), it is constantly and linearly It is calculated by shifting the amount of regenerative braking (Regen_Est_New). At this time, it is proportional to the following slope θ = |Rgn_TgtTq - Rgn_ActTq|.

체인지 모드에서 회생제동실행량을 연산하는 경우, 모터의 최대토크제한영역(정토크)에서는 정토크 영역 연산과 동일하게 특정 변속 위상 조건에서 회생제동실행량 Regen_Est_New을 천이 시키며 다시 정토크 영역 진입 후에는 에서 타겟 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_TgtTq과 현재 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_ActTq이 동일하므로 현재 기어단 기준의 회생제동실행량 Rgn_ActTq를 회생제동실행량 Regen_Est_New으로 연산한다.When calculating the amount of regenerative braking in the change mode, in the maximum torque limit region (constant torque) of the motor, the amount of regenerative braking Regen_Est_New is transitioned under the specific shift phase condition in the same way as in the constant torque region operation, and after entering the steady torque region again, In , since the regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq based on the target gear stage and the regenerative braking execution amount Rgn_ActTq based on the current gear stage are the same, the regenerative braking execution amount Rgn_ActTq based on the current gear stage is calculated as the regenerative braking execution amount Regen_Est_New.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 회생제동 모드별 회생제동실행량 연산을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the calculation of the amount of regenerative braking for each regenerative braking mode according to an embodiment of the present invention.

각 회생제동 모드에 따라 인터벤션 전 모터토크(MotTqBfItv)가 변속 전후에 비선형적으로 발생하나, 회생제동 실행량은 현재 기어단 기준 회생제동 실행량 Rgn_ActTq, 타겟 기어단 기준 회생제동실행량 Rgn_TgtTq을 항상 선형적으로 추종하도록 연산하므로 회생제동실행량 Regen_Est_New이 비선형적으로 발생되지 않아 운전성 이질감이 발생하지 않는다. 정파워 영역에서는 현재 기어단 기준 회생제동 실행량 Rgn_ActTq과 타겟 기어단 기준 회생제동실행량 Rgn_TgtTq과 회생제동실행량 Regen_Est_New이 동일하다. 정토크 영역에서는 현재 기어단 기준 회생제동 실행량 Rgn_ActTq에서 타겟 기어단 기준 회생제동실행량 Rgn_TgtTq으로의 천이 시점을 특정 변속 위상 조건에서 추종 기울기 θ (= |Rgn_TgtTq - Rgn_ActTq|)에 비례하여 현재 기어단 기준 회생제동 실행량 Rgn_ActTq과 타겟 기어단 기준 회생제동실행량 Rgn_TgtTq의 차이에 따라 선형적으로 추종 가능하다. According to each regenerative braking mode, the motor torque before and after intervention (MotTqBfItv) occurs non-linearly before and after shifting, but the amount of regenerative braking is always linear with Rgn_ActTq based on the current gear stage and Rgn_TgtTq based on the target gear stage. Since the calculation is performed to follow the regenerative braking operation, the amount of regenerative braking Regen_Est_New does not occur non-linearly, so that there is no drivability difference. In the constant power region, the regenerative braking execution amount Rgn_ActTq based on the current gear stage, the regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq based on the target gear stage, and the regenerative braking execution amount Regen_Est_New are the same. In the constant torque region, the transition point from the current gear stage-based regenerative braking execution amount Rgn_ActTq to the target gear stage-based regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq is proportional to the tracking slope θ (= |Rgn_TgtTq - Rgn_ActTq|) under a specific shift phase condition and is proportional to the current gear stage. It can be followed linearly according to the difference between the reference regenerative braking execution amount Rgn_ActTq and the target gear stage reference regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq.

상기한 회생제동실행량 연산 방법에서는 운전자의 제동 의지 변화(Brake Depth 변화)에 의한 제동력 변동이 발생하는 경우 또는 회생제동 금지상황에서 회생제동 허용상황으로의 천이, 변속기 유온 및 예상치 못한 회생제동 토크의 변동이 발생하는 경우, 변속 시간의 변화에 관계없이 타겟 기어단 기준 회생제동실행량 Rgn_TgtTq의 예측이 가능하기 때문에 회생제동실행량의 정확성 및 선형성이 확보되며, 제동 선형성 확보 및 운전성 향상 효과가 있다.In the above-described regenerative braking execution amount calculation method, when a change in braking force occurs due to a change in the driver's will to brake (brake depth change) or a transition from a regenerative braking prohibited situation to a regenerative braking allowed situation, transmission oil temperature and unexpected regenerative braking torque In the event of a change, the accuracy and linearity of the regenerative braking execution amount are secured because the target gear stage regenerative braking execution amount Rgn_TgtTq can be predicted regardless of the change in the shift time, and there is an effect of securing the braking linearity and improving the drivability .

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법을 도시한 흐름도이고, 도 5는 도 4에 도시된 회생제동실행량 연산 과정을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for calculating the amount of regenerative braking performed by the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of calculating the amount of regenerative braking shown in FIG.

하이브리드 제어기(120)는 브레이크 제어기(110)로부터 회생제동허용량을 수신한다(S110). 브레이크 제어기(110)는 모터 또는 배터리 등의 상태를 고려하지 않는 회생제동허용량을 송신한다.The hybrid controller 120 receives the allowable amount of regenerative braking from the brake controller 110 (S110). The brake controller 110 transmits the regenerative braking allowance that does not consider the state of the motor or the battery.

하이브리드 제어기(120)는 회생제동허용량을 기반으로 휠 기준 회생제동가능량으로 연산한다(S120). 하이브리드 제어기(120)는 배터리 SOC(State Of Charge), 배터리 온도, 모터 온도 및/또는 모터 속도 등에 따라 현재 모터에 의해 충전 가능한 출력(파워)을 제한하고, 제한된 현재 모터에 의해 충전 가능한 파워를 회생제동허용량에 반영하여 휠 기준 회생제동가능량을 산출한다. 이때, 하이브리드 제어기(120)는 모터의 최대토크를 제한하지 않는다.The hybrid controller 120 calculates the wheel-based regenerative braking possible amount based on the regenerative braking allowable amount (S120). The hybrid controller 120 limits the output (power) that can be charged by the current motor according to the battery state of charge (SOC), the battery temperature, the motor temperature and/or the motor speed, and regenerates the power that can be charged by the limited current motor. The wheel-based regenerative braking capacity is calculated by reflecting the braking allowance. At this time, the hybrid controller 120 does not limit the maximum torque of the motor.

하이브리드 제어기(120)는 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어비로 나누어 변속기 입력 기준 회생제동가능량을 연산한다(S130).The hybrid controller 120 calculates the transmission input-based regenerative braking possible amount by dividing the wheel-based regenerative braking possible amount by the current gear ratio (S130).

하이브리드 제어기(120)는 모터최대토크를 제한하고 변속기 입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 토크제한 적용 변속기 입력토크(제1변속기 입력토크)를 연산한다(S140). 하이브리드 제어기(120)는 제1변속기 입력토크에 현재 기어단의 기어비를 곱하여 현재 기어단 기준 회생제동실행량(제1회생제동실행량)을 연산한다(S150).The hybrid controller 120 limits the maximum motor torque and calculates the torque limit applied transmission input torque (first transmission input torque) by applying the required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount ( S140 ). The hybrid controller 120 calculates the regenerative braking execution amount (the first regenerative braking execution amount) based on the current gear stage by multiplying the first transmission input torque by the gear ratio of the current gear stage ( S150 ).

또한, 하이브리드 제어기(120)는 모터최대토크를 제한하지 않고 변속기 입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 토크제한 미적용 변속기 입력토크(제2변속기 입력토크)를 연산한다(S160). 하이브리드 제어기(120)는 제2변속기 입력토크에 타겟 기어단의 기어비를 곱하여 타겟 기어단 기준 회생제동실행량(제2회생제동실행량)을 연산한다(S170).In addition, the hybrid controller 120 calculates the transmission input torque (second transmission input torque) to which the torque limitation is not applied by applying the required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount without limiting the maximum motor torque ( S160 ). The hybrid controller 120 calculates the target gear stage reference regenerative braking execution amount (the second regenerative braking execution amount) by multiplying the second transmission input torque by the gear ratio of the target gear stage ( S170 ).

하이브리드 제어기(120)는 제1회생제동실행량, 제2회생제동실행량 및 변속 위상 정보를 활용하여 특정 변속 위상 시점부터 제1회생제동실행량이 제2회생제동실행량을 추종하도록 제3회생제동실행량을 연산한다(S180). 이후, 하이브리드 제어기(120)는 연산된 제3회생제동실행량을 브레이크 제어기(110)로 송신하여 제동협조제어를 수행한다.The hybrid controller 120 utilizes the first regenerative braking execution amount, the second regenerative braking execution amount, and the shift phase information to generate the third regenerative braking so that the first regenerative braking execution amount tracks the second regenerative braking execution amount from a specific shift phase time point. The execution amount is calculated (S180). Thereafter, the hybrid controller 120 transmits the calculated third regenerative braking execution amount to the brake controller 110 to perform braking coordination control.

이하에서는 도 5를 참조하여 제3회생제동실행량을 연산하는 방법을 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a method of calculating the third regenerative braking execution amount will be described in more detail with reference to FIG. 5 .

하이브리드 제어기(120)는 변속 상황인지를 확인한다(S181).The hybrid controller 120 checks whether a shift situation is present (S181).

하이브리드 제어기(120)는 변속 상황인 경우, 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하는지를 확인한다(S182). 기설정된 위상 조건은 캘리브레이션을 통해 사전에 설정되는 변속 위상 범위이다.In the case of a shift situation, the hybrid controller 120 checks whether the shift phase satisfies a preset phase condition ( S182 ). The preset phase condition is a shift phase range preset through calibration.

하이브리드 제어기(120)는 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하면, 제1회생제동실행량과 제2회생제동실행량의 일치 여부를 확인한다(S183).When the shift phase satisfies a preset phase condition, the hybrid controller 120 checks whether the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount match ( S183 ).

하이브리드 제어기(120)는 현재 기어단 기준 회생제동실행량(제1회생제동실행량)과 타겟 기어단 기준 회생제동실행량(제2회생제동실행량)이 일치하는 경우, 제1회생제동실행량을 제3회생제동실행량으로 결정한다(S184).When the current gear stage standard regenerative braking execution amount (first regenerative braking execution amount) and the target gear stage reference regenerative braking execution amount (second regenerative braking execution amount) match, the hybrid controller 120 determines the first regenerative braking execution amount is determined as the third regenerative braking execution amount (S184).

하이브리드 제어기(120)는 S181에서 변속 상황이 아니거나 또는 S182에서 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하지 않으면, 제1회생제동실행량을 제3회생제동실행량으로 결정한다(S184).The hybrid controller 120 determines the first regenerative braking execution amount as the third regenerative braking execution amount when there is no shift situation in S181 or when the shifting phase does not satisfy the preset phase condition in S182 (S184).

한편, 하이브리드 제어기(120)는 S183에서 제1회생제동실행량과 제2회생제동실행량이 일치하지 않는 경우, 제1회생제동실행량에 추종 기울기 θ를 반영하여 제3회생제동실행량을 연산(산출)한다(S185). 여기서, 추종 기울기 θ는 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 추종하는 기울기이다.Meanwhile, when the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount do not match in S183, the hybrid controller 120 calculates ( calculation) (S185). Here, the tracking slope θ is the slope following from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount.

하이브리드 제어기(120)는 제1회생제동실행량과 제2회생제동실행량이 일치할 때까지 S185를 반복 수행한다(S186). 하이브리드 제어기(120)는 제1회생제동실행량과 제2회생제동실행량이 일치하면 S184를 수행한다.The hybrid controller 120 repeatedly performs S185 until the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount match (S186). When the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount match, the hybrid controller 120 performs S184.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

110: 브레이크 제어기
120: 하이브리드 제어기110: brake controller
120: hybrid controller

Claims (18)

회생제동허용량을 송신하는 브레이크 제어기, 및
상기 회생제동허용량을 기반으로 현재 기어단을 기준으로 하는 제1회생제동실행량과 타겟 기어단을 기준으로 하는 제2회생제동실행량을 연산하고, 제1회생제동실행량, 상기 제2회생제동실행량 및 변속 위상 정보를 활용하여 상기 제1회생제동실행량이 상기 제2회생제동실행량을 추종하도록 제3회생제동실행량을 연산하는 하이브리드 제어기를 포함하는 차량제어장치.
A brake controller that transmits a regenerative braking allowance, and
Calculating a first regenerative braking execution amount based on the current gear stage and a second regenerative braking execution amount based on a target gear stage based on the regenerative braking allowable capacity, and calculating the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking and a hybrid controller configured to calculate a third regenerative braking execution amount so that the first regenerative braking execution amount tracks the second regenerative braking execution amount by utilizing the execution amount and shift phase information.
 제1항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 모터에 의한 충전 가능한 파워를 제한하고, 제한된 충전 가능한 파워를 상기 회생제동허용량에 반영하여 휠 기준 회생제동가능량을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
According to claim 1,
and the hybrid controller limits the power that can be charged by the motor, and calculates the wheel-based regenerative braking possible amount by reflecting the limited chargeable power to the regenerative braking allowable capacity.
 제2항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 상기 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어비로 나누어 변속기입력 기준 회생제동가능량을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
3. The method of claim 2,
and the hybrid controller calculates the transmission-input-based regenerative braking possible amount by dividing the wheel-based regenerative braking possible amount by a current gear ratio.
 제3항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 모터최대토크를 제한하고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제1변속기 입력토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
4. The method of claim 3,
and the hybrid controller calculates the first transmission input torque by limiting the maximum motor torque and applying a required torque gradient to the transmission input reference regenerative braking possible amount.
 제4항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 상기 제1변속기 입력토크에 현재 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제1회생제동실행량을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
5. The method of claim 4,
and the hybrid controller calculates the first regenerative braking execution amount by multiplying the first transmission input torque by a gear ratio of a current gear stage.
 제3항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 모터최대토크를 제한하지 않고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제2변속기 입력토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
4. The method of claim 3,
and the hybrid controller calculates the second transmission input torque by applying the required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount without limiting the maximum motor torque.
 제6항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 상기 제2변속기 입력토크에 타겟 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
7. The method of claim 6,
and the hybrid controller calculates the second regenerative braking execution amount by multiplying the second transmission input torque by a gear ratio of a target gear stage.
 제1항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 변속 상황이 아닌 경우, 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하지 않는 경우, 또는 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하는 경우, 상기 제1회생제동실행량을 상기 제3회생제동실행량으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
According to claim 1,
The hybrid controller executes the first regenerative braking when it is not a shift situation, when the shift phase does not satisfy a preset phase condition, or when the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount match and determining the amount as the third regenerative braking execution amount.
 제1항에 있어서,
상기 하이브리드 제어기는, 변속 상황에서 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하며 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하지 않는 경우, 상기 제1회생제동실행량에 추종 기울기를 적용하여 상기 제3회생제동실행량을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
According to claim 1,
The hybrid controller applies a tracking gradient to the first regenerative braking execution amount when the shift phase satisfies a preset phase condition in a shift situation and the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount do not match to calculate the third regenerative braking execution amount.
 제9항에 있어서,
상기 추종 기울기는 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 추종하는 기울기인 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
10. The method of claim 9,
and the tracking slope is a slope following from the first regenerative braking execution amount to the second regenerative braking execution amount.
 브레이크 제어기로부터 회생제동허용량을 수신하는 단계,
상기 회생제동허용량을 기반으로 현재 기어단을 기준으로 하는 제1회생제동실행량과 타겟 기어단을 기준으로 하는 제2회생제동실행량을 연산하는 단계, 및
상기 제1회생제동실행량, 상기 제2회생제동실행량 및 변속 위상 정보를 활용하여 상기 제1회생제동실행량이 상기 제2회생제동실행량을 추종하도록 제3회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
receiving a regenerative braking allowance from a brake controller;
calculating a first regenerative braking execution amount based on a current gear stage and a second regenerative braking execution amount based on a target gear stage based on the regenerative braking allowable capacity; and
calculating a third regenerative braking execution amount so that the first regenerative braking execution amount tracks the second regenerative braking execution amount by using the first regenerative braking execution amount, the second regenerative braking execution amount, and shift phase information; A method for calculating the amount of regenerative braking of a vehicle control device, including:
 제11항에 있어서,
상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계는,
상기 회생제동허용량을 기반으로 휠 기준 회생제동가능량을 연산하는 단계,
상기 휠 기준 회생제동가능량을 현재 기어비로 나누어 변속기입력 기준 회생제동가능량을 연산하는 단계,
상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 기초하여 상기 제1회생제동실행량을 연산하는 단계, 및
상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 기초하여 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
12. The method of claim 11,
Calculating the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount includes:
calculating a wheel-based regenerative braking possible amount based on the regenerative braking allowable amount;
calculating the possible amount of regenerative braking based on the transmission input by dividing the amount of regenerative braking based on the wheel by the current gear ratio;
calculating the first regenerative braking execution amount based on the transmission input standard regenerative braking possible amount; and
and calculating the second regenerative braking execution amount based on the transmission input standard regenerative braking possible amount.
 제12항에 있어서,
상기 제1회생제동실행량을 연산하는 단계는,
모터최대토크를 제한하고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제1변속기 입력토크를 연산하는 단계, 및
상기 제1변속기 입력토크에 현재 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제1회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
13. The method of claim 12,
Calculating the first regenerative braking execution amount includes:
calculating a first transmission input torque by limiting the maximum motor torque and applying a required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount; and
and calculating the first regenerative braking execution amount by multiplying the first transmission input torque by a gear ratio of a current gear stage.
 제12항에 있어서,
상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계는,
모터최대토크를 제한하지 않고 상기 변속기입력 기준 회생제동가능량에 요구토크 기울기를 적용하여 제2변속기 입력토크를 연산하는 단계, 및
상기 제2변속기 입력토크에 타겟 기어단의 기어비를 곱하여 상기 제2회생제동실행량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
13. The method of claim 12,
Calculating the second regenerative braking execution amount includes:
calculating a second transmission input torque by applying a required torque gradient to the transmission input standard regenerative braking possible amount without limiting the maximum motor torque; and
and calculating the second regenerative braking execution amount by multiplying the second transmission input torque by a gear ratio of a target gear stage.
 제11항에 있어서,
상기 제3회생제동실행량을 연산하는 단계는,
변속 상황인지를 확인하는 단계,
상기 변속 상황에서 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하는지를 확인하는 단계,
상기 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하면, 상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량의 일치 여부를 확인하는 단계, 및
상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하는 경우, 제1회생제동실행량을 상기 제3회생제동실행량으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
12. The method of claim 11,
Calculating the third regenerative braking execution amount includes:
Step to check whether the shift situation is,
checking whether the shift phase satisfies a preset phase condition in the shift situation;
checking whether the first regenerative braking execution amount matches the second regenerative braking execution amount when the shift phase satisfies a preset phase condition; and
and determining the first regenerative braking execution amount as the third regenerative braking execution amount when the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount coincide with each other. How to calculate the amount of execution.
 제15항에 있어서,
상기 변속 상황이 아닌 경우 또는 상기 변속 위상이 기설정된 위상 조건을 만족하지 않는 경우 상기 제1회생제동실행량을 상기 제3회생제동실행량으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
16. The method of claim 15,
and determining the first regenerative braking execution amount as the third regenerative braking execution amount when it is not the shift situation or when the shift phase does not satisfy a preset phase condition method of calculating the amount of regenerative braking of
 제15항에 있어서,
상기 제1회생제동실행량과 상기 제2회생제동실행량이 일치하지 않는 경우, 상기 제1회생제동실행량에 추종 기울기를 적용하여 상기 제3회생제동실행량을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.
16. The method of claim 15,
and calculating the third regenerative braking execution amount by applying a tracking gradient to the first regenerative braking execution amount when the first regenerative braking execution amount and the second regenerative braking execution amount do not match. A method of calculating the amount of regenerative braking of a vehicle control device.
 제17항에 있어서,
상기 추종 기울기는 제1회생제동실행량에서 제2회생제동실행량으로 추종하는 기울기인 것을 특징으로 하는 차량제어장치의 회생제동실행량 산출 방법.18. The method of claim 17,
The method for calculating the amount of regenerative braking of a vehicle control device, wherein the following slope is a slope that follows from a first amount of regenerative braking to a second amount of regenerative braking.
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