KR102287004B1 - Sliding gait rehabilitation assist apparatus - Google Patents

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KR102287004B1
KR102287004B1 KR1020190140753A KR20190140753A KR102287004B1 KR 102287004 B1 KR102287004 B1 KR 102287004B1 KR 1020190140753 A KR1020190140753 A KR 1020190140753A KR 20190140753 A KR20190140753 A KR 20190140753A KR 102287004 B1 KR102287004 B1 KR 102287004B1
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신지원
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연세대학교 원주산학협력단
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Abstract

본 발명은 뇌질환 환자들의 보행 시 발을 제대로 디딜 수 있도록 보조해 주는 장치 및 그것의 제어 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은, 신발 바닥에 착용되는 보행 보조 장치에 있어서, 적어도 한 개의 바퀴; 상기 바퀴에 동력을 전달하기 위한 동력부; 및 상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 신발을 착용한 보행자의 보행 패턴에 맞도록 상기 동력부를 제어하는 것을 특징으로 하는, 슬라이딩 보행 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for assisting patients with brain disease to properly step when walking, and a method for controlling the same. More specifically, the present invention provides a walking assistance device worn on the sole of a shoe, comprising: at least one wheel; a power unit for transmitting power to the wheels; and a control unit for controlling the power unit, wherein the control unit controls the power unit to match a walking pattern of a pedestrian wearing the shoes.

Description

슬라이딩 보행 재활 보조 장치{SLIDING GAIT REHABILITATION ASSIST APPARATUS}SLIDING GAIT REHABILITATION ASSIST APPARATUS

본 발명은 슬라이딩 보행 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 보행이 불편한 뇌질환 환자들의 보행 시 힘을 보조해 줄 수 있는 바퀴를 구비하는 보행 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a sliding gait device, and more particularly, to a gait assisting device having wheels that can assist a patient with a brain disease who has difficulty walking while walking.

뇌성마비란 출생 전, 출생 시 또는 출생 후 아직 뇌가 미성숙한 시기에 생기는 뇌의 병변에 의해 발생하는 운동기능 장애를 총칭하는 말이다. 이는 단일 질병이 아니라 다양한 원인과 병변을 포함한 임상 증후군이라 할 수 있으며, 비진행성이라는 특성을 갖고 있다. 뇌성마비는 소아 장애의 가장 큰 원인이 되고 있으며, 운동 협응 능력과 자세 및 동작의 이상과 지연과 같은 운동 장애를 주 증상으로 갖고 있다. 또 언어 장애, 정신지체, 학습장애, 경련, 감각 장애와 같은 문제점들을 동반하는 경우가 많다. 2010년 조사된 뇌성마비 유병율은 인구 1000명당 3.2명으로 높은 수준이다.Cerebral palsy is a generic term for motor dysfunction caused by lesions in the brain that occur before, during, or after birth when the brain is still immature. This is not a single disease, but a clinical syndrome that includes various causes and lesions, and has the characteristic of non-progressiveness. Cerebral palsy is the biggest cause of disability in children, and the main symptoms are movement disorders such as abnormality and delay in motor coordination and posture and movement. It is also often accompanied by problems such as language disorders, mental retardation, learning disabilities, convulsions, and sensory disturbances. In 2010, the prevalence of cerebral palsy was high at 3.2 per 1,000 people.

뇌성마비 환자는 정상적인 보행 조차 쉽지 않다. 근육이 본인의 마음대로 움직이지 않기 때문에 곧은 자세로 보행이 불가능할 뿐만 아니라, 보행 시 발의 앞코 부분이 땅에 질질 끌리는 형태로 걷게 되어 낙상의 위험이 상당히 높다. 정상적인 보행을 위해 뇌성마비 환자들은 지속적으로 보행 재활 훈련을 해 주어야 하는데, 이 또한 여간 어려운 것이 아니다.A patient with cerebral palsy cannot even walk normally. Because the muscles do not move at will, not only is it impossible to walk in an upright position, but the toe of the foot is dragged to the ground when walking, which increases the risk of a fall. For normal gait, cerebral palsy patients need continuous gait rehabilitation training, which is also not difficult.

대한민국 등록특허 제10-1703634호는 '편마비 환자를 위한 보행훈련 장치'에 관한 것이다. 상기 선행문헌에서는 뇌질환 환자의 보행을 보조하거나, 보행 훈련을 하기 위한 장치를 개시하고 있으며, 보다 구체적으로 발의 앞코 부분이 땅에 끌리지 않도록 허벅지에 연결하여 앞코 부분을 들어 올려주기 위한 장치를 포함한다.Korean Patent Registration No. 10-1703634 relates to a 'gait training device for hemiplegic patients'. The prior literature discloses a device for assisting the gait of a patient with brain disease or for gait training, and more specifically, includes a device for lifting the anterior part by connecting it to the thigh so that the anterior part of the foot is not dragged to the ground. .

하지만, 위와 같은 방법에 의할 경우, 환자의 보행 주기에 맞지 않게 동작할 때 상당히 위험성이 높이질 뿐만 아니라, 단순히 앞코만을 들어 올려줄 뿐 발을 앞으로 내딛는 동작은 환자 스스로에게 맡기고 있어 실질적인 보행 보조가 불가능하다는 단점이 존재한다.However, in the case of the above method, not only does the risk increase considerably when the operation does not match the patient's gait cycle, but it also simply raises the front nose and leaves the patient themselves to step forward, so practical gait assistance is not possible. The downside is that it's impossible.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은 환자의 보행 패턴에 맞추어 안정적으로 보조력을 제공해주는 보행 보조 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention aims to solve the above and other problems. Another object of the present invention is to provide a walking assistance device that stably provides assistance according to a patient's gait pattern.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be able

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 신발 바닥에 착용되는 보행 보조 장치에 있어서, 적어도 한 개의 바퀴; 상기 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하기 위한 동력부; 및 상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 신발을 착용한 보행자의 보행 패턴에 맞도록 상기 동력부를 제어하고, 상기 보행 패턴은, 발을 내딛는 구간과 발을 바닥에 지지하는 구간의 반복으로 이루어지며, 상기 제어부는 상기 보행 패턴 중 발을 내딛는 구간에서 상기 동력부를 제어하여 상기 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하고, 상기 발을 바닥에 지지하는 구간에서 상기 신발을 상기 바닥에 고정시키기 위한 바닥고정부를 더 포함하고, 상기 바닥고정부는, 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이를 제어하는 높이제어부 및 보조바퀴부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 발을 바닥에 지지하는 구간에서 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이를 소정 높이 이상 높게 하여 상기 적어도 한 개의 바퀴가 상기 바닥에 닿지 않도록 해 상기 적어도 한 개의 바퀴가 바닥에 동력을 전달하지 못하도록 하고, 상기 보조바퀴부는 보조바퀴 및 바퀴하우징을 포함하되, 상기 보조바퀴의 회전축의 높이 보다 보조바퀴의 반지름이 더 작게 형성되어, 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이가 상기 소정 높이 이상 높아졌을 때 상기 보조바퀴가 상기 바닥과 닿지 않도록 구비되는 것을 특징으로 하는, 슬라이딩 보행 보조 장치를 제공한다.According to one aspect of the present invention to achieve the above or other object, in the walking assistance device worn on the sole of the shoe, at least one wheel; a power unit for transmitting power to the at least one wheel; and a control unit for controlling the power unit, wherein the control unit controls the power unit to match a walking pattern of a pedestrian wearing the shoes, and the walking pattern includes a section for stepping and a section for supporting the foot on the floor. It is made of repetition, and the control unit controls the power unit in a stepping section of the walking pattern to transmit power to the at least one wheel, and to fix the shoe to the floor in a section supporting the foot on the floor further comprising a floor fixing part for, wherein the floor fixing part includes a height control part and an auxiliary wheel part for controlling the height of the rotation shaft of the at least one wheel, wherein the control part includes the at least one The height of the rotation shaft of the four wheels is set higher than a predetermined height so that the at least one wheel does not touch the floor so that the at least one wheel does not transmit power to the floor, and the auxiliary wheel part includes an auxiliary wheel and a wheel housing However, the radius of the auxiliary wheel is formed smaller than the height of the rotation shaft of the auxiliary wheel, so that the auxiliary wheel does not come into contact with the floor when the height of the rotation shaft of the at least one wheel is higher than the predetermined height. To provide a sliding walking assistance device.

본 발명에 따른 보행 재활 보조 장치의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the apparatus for assisting gait rehabilitation according to the present invention will be described as follows.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 뇌성마비 등 신체 장애로 인하여 정상적인 보행이 어려운 사람에게 안정적으로 보행을 보조해 줄 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, there is an advantage that it can stably assist a person who has difficulty walking normally due to a physical disorder such as cerebral palsy.

또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 보행 보조를 하는데 있어서 보행자의 보행 패턴을 고려하여 안정적인 보조 동력을 제공해 줄 수 있다는 장점이 있다.In addition, according to at least one of the embodiments of the present invention, there is an advantage in that it is possible to provide a stable auxiliary power in consideration of the walking pattern of the pedestrian in performing walking assistance.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다. Further scope of applicability of the present invention will become apparent from the following detailed description. However, it should be understood that the detailed description and specific embodiments such as preferred embodiments of the present invention are given by way of illustration only, since various changes and modifications within the spirit and scope of the present invention may be clearly understood by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 블록도를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 신발 장착 사시도를 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 신발 장착 평면도를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 신발 장착 측면도를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 사시도를 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 평면도를 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 측면도를 도시하는 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 바닥고정부의 역할을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 바닥고정부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 보조바퀴부(103)의 구조를 도시하는 도면이다.
도 13 내지 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 바닥고정부를 도시하는 도면이다. 도시된 도면에 의하면, 바퀴(102)는 일측(1301)이 찌그러진 형태로 제공된다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 바퀴(102)의 형상을 도시한다.
도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 제어 방법을 도시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a block diagram of a walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a perspective view of a shoe mounting of the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a shoe mounting plan view of the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a shoe mounting side view of the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a perspective view of a walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a plan view of the walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a side view of the walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views for explaining the role of the floor fixing unit according to an embodiment of the present invention.
10 and 11 are views for explaining the operation of the floor fixing unit according to an embodiment of the present invention.
12 is a view showing the structure of the auxiliary wheel part 103 according to an embodiment of the present invention.
13 to 15 are views showing a floor fixing part according to another embodiment of the present invention. According to the drawing, the wheel 102 is provided in a form in which one side 1301 is crushed.
16 shows a shape of a wheel 102 according to an embodiment of the present invention.
17 is a diagram illustrating a control method of the walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for the components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have a meaning or role distinct from each other by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it is understood that the other component may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that no other element is present in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 블록도를 도시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a block diagram of a walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

상기 보행 보조 장치(100)는 센싱부(140), 메모리(170), 동력부(150), 높이조절부(151), 제어부(180) 및 전원 공급부(190) 등을 포함할 수 있다. 도 1a에 도시된 구성요소들은 보행 보조 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 보행 보조 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.The walking assistance apparatus 100 may include a sensing unit 140 , a memory 170 , a power unit 150 , a height adjustment unit 151 , a control unit 180 , and a power supply unit 190 . The components shown in FIG. 1A are not essential for implementing the walking assistance device 100, so the walking assistance device 100 described herein may include more or fewer components than those listed above. can have

센싱부(140)는 보행자의 보행 패턴을 감지하기 위하여 구비된다. 이때 보행 패턴은, 발을 내딛는 구간과 발을 바닥에 지지하는 구간의 반복으로 이루어질 수 있다.The sensing unit 140 is provided to detect a walking pattern of a pedestrian. In this case, the gait pattern may consist of a repetition of a stepping section and a section supporting the foot on the floor.

메모리(170)는 보행 보조 장치(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다.The memory 170 stores data supporting various functions of the walking assistance apparatus 100 .

제어부(180)는 통상적으로 보행 보조 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(180)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다. 나아가, 제어부(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 보행 보조 장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.The controller 180 generally controls the overall operation of the walking assistance apparatus 100 . The controller 180 may provide or process appropriate information or functions to the user by processing signals, data, information, etc. input or output through the above-described components. Furthermore, in order to drive the application program, the controller 180 may operate at least two or more of the components included in the walking assistance apparatus 100 in combination with each other.

특히, 제어부(180)는 이하에서 후술되는 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하도록 상기 동력부(150)를 제어할 수 있다.In particular, the controller 180 may control the power unit 150 to transmit power to at least one wheel, which will be described later.

전원공급부(190)는 제어부(180)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 보행 보조 장치(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이러한 전원공급부(190)는 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.The power supply unit 190 receives external power and internal power under the control of the controller 180 to supply power to each component included in the walking assistance device 100 . The power supply 190 includes a battery, and the battery may be a built-in battery or a replaceable battery.

상기 각 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들에 따른 보행 보조 장치(100)의 동작, 제어, 또는 제어방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다.At least some of the respective components may operate in cooperation with each other in order to implement the operation, control, or control method of the walking assistance apparatus 100 according to various embodiments to be described below.

특히, 본 발명의 일실시예에 따른 센싱부(140)는, 상기 장치 및 상기 바퀴가 지면을 누르는 힘의 세기를 감지하고, 제어부(180)는 센싱부(140)의 감지결과에 기초하여 보행 패턴을 판단할 수 있을 것이다.In particular, the sensing unit 140 according to an embodiment of the present invention senses the strength of the force pressing the ground by the device and the wheel, and the control unit 180 walks based on the sensing result of the sensing unit 140 . You will be able to determine the pattern.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 신발 장착 사시도를 도시하는 도면이다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 신발 장착 평면도를 도시하는 도면이다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 신발 장착 측면도를 도시하는 도면이다.2 is a view showing a perspective view of a shoe mounting of the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention. 3 is a view showing a shoe mounting plan view of the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing a shoe mounting side view of the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 사시도를 도시하는 도면이다. 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 평면도를 도시하는 도면이다. 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 측면도를 도시하는 도면이다.5 is a diagram illustrating a perspective view of a walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 6 is a diagram illustrating a plan view of the walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 7 is a view showing a side view of the walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)는 도시된 바와 같이 보행자의 신발에 체결되는 형태로 구비될 수도 있지만, 신발 자체에 구성들이 구비되는 경우 역시 포함될 수 있을 것이다.The walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention may be provided in a form that is fastened to a pedestrian's shoe as shown, but may also be included when components are provided in the shoe itself.

일반적으로 뇌질환 환자의 경우, 보행 시 발을 내딛는 힘이 상당히 약하다. 특히 신발의 앞코부분이 지속적으로 땅에 걸리게 되고, 이로 인하여 보행 자체의 속도가 늦춰질 뿐만 아니라 낙상의 위험이 상당히 높아진다. 따라서, 본 발명에서는 보행 시 앞코부분을 자동적으로 들어줄 뿐만 아니라, 앞으로 내딛는 힘을 보조해 줄 수 있는 구성을 제안한다.In general, in the case of a patient with brain disease, the power to step while walking is quite weak. In particular, the toe of the shoe is constantly caught on the ground, which slows down walking itself and significantly increases the risk of falling. Therefore, the present invention proposes a configuration that can automatically lift the front nose part when walking, as well as assist the force of stepping forward.

이를 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)는 적어도 한 개의 바퀴(102) 상기 바퀴(102) 및/또는 보조바퀴(1202, 도 12에서 후술)에 동력을 전달하기 위한 동력부(150), 상기 동력부(150)를 제어하는 제어부(180)를 포함하도록 구성되며 상기 제어부(180)는 상기 신발을 착용한 보행자의 보행 패턴에 맞도록 상기 동력부(150)를 제어한다.To this end, the walking assistance device 100 according to an embodiment of the present invention includes a power unit for transmitting power to at least one wheel 102 , the wheel 102 and/or the auxiliary wheel 1202 (to be described later in FIG. 12 ). (150), is configured to include a control unit 180 for controlling the power unit 150, the control unit 180 controls the power unit 150 to match the walking pattern of the pedestrian wearing the shoes.

보조바퀴부(103)는 보행 보조 장치(100)의 후방에 구비될 수 있다.The auxiliary wheel part 103 may be provided at the rear of the walking assistance device 100 .

즉, 보행 패턴에 따라서 발을 내딛는 구간일 경우에는, 바퀴(102)를 동작시켜 내딛는 힘을 보조해 주는 것이다. 제어부(180)는 센싱부(140)의 감지 결과에 기초하여 상기 보행 패턴 중 발을 내딛는 구간에서 상기 동력부(150)를 제어하여 상기 바퀴에 동력을 전달할 수 있다.That is, in the case of a step in which the foot is stepped according to the walking pattern, the stepping force is supported by operating the wheel 102 . The controller 180 may transmit power to the wheels by controlling the power unit 150 in a stepping section of the walking pattern based on the sensing result of the sensing unit 140 .

보행 시 왼발과 오른발은 서로 반대의 패턴으로 움직인다. 예를 들어 왼발이 발을 내딛는 구간이라면, 그때의 오른발은 발을 바닥에 지지하는 구간이 된다. 반대의 경우 역시 마찬가지이다.When walking, the left and right feet move in opposite patterns. For example, if the left foot is a stepping section, then the right foot becomes a section supporting the foot on the floor. The opposite is also true.

본 발명의 일실시예에 따른 제어부(180)는, 상기 보행 패턴 중 발을 바닥에 지지하는 구간에서는 상기 적어도 한 개의 바퀴(102)가 고정되기 위하여 동력을 전달하지 않도록 동력부(150)를 제어할 수 있다.The controller 180 according to an embodiment of the present invention controls the power unit 150 not to transmit power so that the at least one wheel 102 is fixed in a section in which the foot is supported on the floor during the walking pattern. can do.

더 나아가, 본 발명에서는 더 확실하게 고정되기 위한 구성을 더 제안한다.Furthermore, the present invention further proposes a configuration to be more reliably fixed.

도 8 및 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 바닥고정부의 역할을 설명하기 위한 도면이다.8 and 9 are views for explaining the role of the floor fixing unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 슬라이딩 보행 보조 장치(100)는 보행 패턴 중 발을 바닥에 지지하는 구간에서 신발(190)을 바닥에 고정시키기 위한 바닥고정부를 더 포함할 수 있다.The sliding walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include a floor fixing unit for fixing the shoe 190 to the floor in a section in which the foot is supported on the floor in the walking pattern.

도 8을 참조하면, 바퀴(102)에 의해서 보행 보조 장치(100)의 바닥면(802)은 앞부분이 살짝 들리도록 바닥(801)과 비교하였을 때 기울어져 있다. 이와 같이 바닥면(802)이 바닥(801)로부터 떨어져 있을 경우, 바퀴(102)의 동력이 바닥(801)으로 전달될 수 있을 뿐만 아니라, 보조바퀴부(103) 역시 바닥에 닿게 된다. 보조바퀴부(103)의 구조에 대해서는 이하 도 12를 참조하여 후술한다.Referring to FIG. 8 , the bottom surface 802 of the walking assistance device 100 is inclined when compared to the floor 801 so that the front part is slightly lifted by the wheels 102 . In this way, when the bottom surface 802 is separated from the floor 801, the power of the wheel 102 can be transmitted to the floor 801, and the auxiliary wheel part 103 also comes into contact with the floor. The structure of the auxiliary wheel part 103 will be described later with reference to FIG. 12 .

도 9를 참조하면, 바퀴(102)의 높낮이가 조정되어, 바닥면(802)과 바닥(801)이 맞닿은 상태로 유지된다. 이와 같이 바닥면(802)이 바닥(801)에 닿으면, 바퀴(102)에 의한 동력이 바닥(801)에 제대로 전달될 수 없을 뿐만 아니라, 바닥면(802)과 바닥(801) 자체의 마찰에 의해서 바닥(801)에 고정되기 쉬울 것이다. 즉, 위 보행 패턴 중에서 발을 바닥에 지지하는 구간에서 보다 쉽게 고정될 수 있다는 의미이다.Referring to FIG. 9 , the height of the wheel 102 is adjusted, so that the bottom surface 802 and the floor 801 are maintained in contact with each other. In this way, when the floor surface 802 touches the floor 801, power by the wheels 102 cannot be properly transmitted to the floor 801, and friction between the floor surface 802 and the floor 801 itself. It will be easy to be fixed to the floor 801 by the. That is, it means that it can be more easily fixed in the section where the foot is supported on the floor among the above gait patterns.

도 10 및 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 바닥고정부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.10 and 11 are views for explaining the operation of the floor fixing unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 바닥고정부는, 바퀴 회전축의 높이를 제어하는 높이제어부를 포함할 수 있다. 제어부(180)는 상기 발을 바닥이 지지하는 구간에서, 상기 바퀴 회전축의 높이를 제어하여 상기 적어도 한 개의 바퀴가 바닥에 동력을 전달하지 못하도록 상기 높이제어부(1000)를 제어할 수 있다.The floor fixing unit according to an embodiment of the present invention may include a height control unit for controlling the height of the wheel rotation shaft. The controller 180 may control the height controller 1000 so that the at least one wheel does not transmit power to the floor by controlling the height of the wheel rotation shaft in the section where the floor supports the foot.

도 10을 참조하면, 높이제어부(1000)는 상기 보행 보조 장치(100)의 몸체에 체결되어 있는 고정부(1001) 및 상기 고정부(1001)와 슬라이딩 결합되어 있는 회전축부(1002)를 포함할 수 있다. 상기 회전축부(1002)는 상기 고정부(1001)와 위아래로 슬라이딩 이동될 수 있도록 결합되어, 상기 바퀴(102) 회전축의 높이가 제어될 수 있다.Referring to FIG. 10 , the height control unit 1000 may include a fixing part 1001 coupled to the body of the walking assistance device 100 and a rotating shaft part 1002 slidably coupled to the fixing part 1001 . can The rotation shaft part 1002 is coupled to the fixing part 1001 so as to be slidably moved up and down, so that the height of the rotation shaft of the wheel 102 can be controlled.

즉, 회전축부(1002)가 아래로 슬라이딩 이동될 경우 도 8에 도시된 바와 같이 바퀴(101)가 바닥(801)을 밀어 앞코 부분이 들리는 상태로 유지될 수 있을 것이며, 회전축부(1002)가 위로 슬라이딩 이동될 경우, 도 9에 도시된 바와 같이 바닥면(802)이 바닥(801)과 맞닿아 바닥(801)에 보행 보조 장치(100)가 고정될 수 있을 것이다.That is, when the rotating shaft part 1002 is slid down, as shown in FIG. 8, the wheel 101 pushes the floor 801 and the fore nose part can be maintained in a lifted state, and the rotating shaft part 1002 is In the case of sliding upward, as shown in FIG. 9 , the floor surface 802 may come into contact with the floor 801 so that the walking assistance device 100 may be fixed to the floor 801 .

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 보조바퀴부(103)의 구조를 도시하는 도면이다.12 is a view showing the structure of the auxiliary wheel part 103 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 보조바퀴부(103)는, 보행패턴 중 발을 내딛는 구간에서는 보조바퀴부(103)가 바닥(801)에 닿은 상태로 유지될 수 있으며, 발을 바닥에 지지하는 구간에서는 보조바퀴부(103)가 바닥(801)으로부터 떨어진 상태를 유지하도록 제안한다.The auxiliary wheel part 103 according to an embodiment of the present invention can be maintained in a state in which the auxiliary wheel part 103 is in contact with the floor 801 in the step of stepping among the walking patterns, and supports the foot on the floor. In the section, it is proposed to maintain the auxiliary wheel part 103 away from the floor 801.

이를 위해서 본 발명의 일실시예에 따른 보조바퀴부(103)는 보조바퀴(1202) 및 바퀴하우징(1201)을 포함하되, 보조바퀴(1202)의 회전축의 높이 보다 보조바퀴(1202)의 반지름이 더 작도록 제안한다. 이때 회전축의 높이는 바닥면(802)을 기준으로 수직높이를 의미할 수 있을 것이다. 이와 같이 회전축의 높이가 반지름보다 더 클 경우, 바닥면(802)이 바닥(801)에 맞닿았을 때 보조바퀴(1202)가 바닥(801)에 닿을 수 없을 것이다. 반면, 앞코 부분이 들리게 되는 도 8의 상황에서는 바닥면(802)이 기울어지기 때문에 회전축의 높이가 낮아지게 되어 바닥(801)에 보조바퀴(1202)가 닿을 수 있을 것이다.To this end, the auxiliary wheel part 103 according to an embodiment of the present invention includes an auxiliary wheel 1202 and a wheel housing 1201, but the radius of the auxiliary wheel 1202 is greater than the height of the rotation shaft of the auxiliary wheel 1202. Suggest to be smaller. In this case, the height of the rotation shaft may mean a vertical height with respect to the bottom surface 802 . As such, when the height of the rotation shaft is greater than the radius, the auxiliary wheel 1202 will not be able to contact the floor 801 when the bottom surface 802 is in contact with the floor 801 . On the other hand, in the situation of FIG. 8 in which the front nose part is lifted, the height of the rotation shaft is lowered because the bottom surface 802 is inclined, so that the auxiliary wheel 1202 may come into contact with the floor 801 .

본 발명의 다른 실시예에 따른 바닥 고정부는, 바퀴(102)의 회전축의 높이를 조절하는 대신, 바퀴(102) 자체에 의해서 수행될 수 있도록 제안한다.The floor fixing unit according to another embodiment of the present invention proposes to be performed by the wheel 102 itself, instead of adjusting the height of the rotation shaft of the wheel 102 .

도 13 내지 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 바닥고정부를 도시하는 도면이다. 도시된 도면에 의하면, 바퀴(102)는 일측(1301)이 찌그러진 형태로 제공된다.13 to 15 are views showing a floor fixing part according to another embodiment of the present invention. According to the drawing, the wheel 102 is provided in a form in which one side 1301 is crushed.

즉, 찌그러진 일측(1301)이 바닥(801)을 향하고 있을 때(도 13)에는 바퀴(801)의 외주면에 바닥(801)과 닿지 못해 바닥(801)을 밀어내지 못할 뿐만 아니라 바닥면(802)이 바닥(801)과 맞닿아 보행 보조 장치(100)가 바닥(801)에 고정될 수 있을 것이다.That is, when the dented side 1301 is facing the floor 801 (FIG. 13), the outer peripheral surface of the wheel 801 does not come into contact with the floor 801, so not only cannot push the floor 801, but also the floor surface 802. In contact with the floor 801 , the walking assistance device 100 may be fixed to the floor 801 .

바퀴(801)가 회전함에 따라, 찌그러진 일측(1301)이 아닌 바퀴(102) 부분이 바닥(801)에 닿기 시작(도 14 및 도 15)하면, 바닥(801)을 밀어 바닥면(802)의 앞부분이 위로 들리면서 바퀴(102)가 바닥(801)을 후방 방향으로 밀어낼 수 있다.As the wheel 801 rotates, when the wheel 102 part, not the dented side 1301, starts to touch the floor 801 ( FIGS. 14 and 15 ), it pushes the floor 801 to the bottom surface 802 . As the front part is lifted up, the wheel 102 may push the floor 801 in a rearward direction.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 제어부(180)는 보행 패턴 중 발을 내딛는 구간에서 도 14 및 도 15에서와 같이 찌그러진 일측(1301)이 아닌 부분으로 동력을 전달하고, 보행 패턴 중 발을 바닥에 지지하는 구간에서는 도 13에서와 같이 바퀴(102)의 찌그러진 일측(1301)이 바닥을 향하도록 하여 바닥면(802)과 바닥(801)이 맞닿도록 제어할 수 있을 것이다.Therefore, the control unit 180 according to an embodiment of the present invention transmits power to a part other than the dented side 1301 as in FIGS. 14 and 15 in the step of stepping section of the gait pattern, and removes the foot from the gait pattern. In the section supported on the floor, as shown in FIG. 13 , the crushed side 1301 of the wheel 102 may be directed toward the floor, so that the floor surface 802 and the floor 801 may be in contact with each other.

도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 바퀴(102)의 형상을 도시한다.16 shows the shape of a wheel 102 according to an embodiment of the present invention.

도 13 내지 도 15의 바닥고정부를 위해서, 상기 바퀴(102)는 전체 각도 중 정상 각도구간(1601)과 찌그러진 각도구간(1602)을 구분한다. 정상 각도구간(1601)에서 바퀴(102)는 정상 반지름(R)로 형성될 수 있으나, 찌그러진 각도구간(1602)에서 반지름 R'은 정상 반지름 R보다 적게 형성될 수 있을 것이다.For the floor fixing part of FIGS. 13 to 15 , the wheel 102 distinguishes between a normal angle section 1601 and a distorted angle section 1602 among all angles. In the normal angular section 1601, the wheel 102 may be formed with a normal radius R, but in the distorted angular section 1602, the radius R' may be formed smaller than the normal radius R.

도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 보행 보조 장치(100)의 제어 방법을 도시하는 도면이다.17 is a diagram illustrating a control method of the walking assistance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도시된 도면에 의하면, S1701 단계에서 제어부(180)는 센싱부(140)를 통한 감지 결과에 기초하여 보행자의 보행 패턴을 판단한다. 보행자의 보행 패턴은 발을 내딛는 구간과 발을 바닥에 고정시키는 구간(지지하는 구간)을 포함할 수 있다.According to the drawing, in step S1701 , the controller 180 determines the walking pattern of the pedestrian based on the detection result by the sensing unit 140 . The pedestrian's gait pattern may include a section for stepping on and a section for fixing the foot to the floor (a section for supporting).

제어부(180)는 보행 패턴이 발을 내딛는 구간일 경우 S1702 단계로 진행하며, 발을 바닥에 지지하는 구간일 경우 S1703 단계로 진행한다.The controller 180 proceeds to step S1702 if the gait pattern is a stepping section, and proceeds to step S1703 if the gait pattern is a section supporting the foot on the floor.

S1702 단계에서 제어부(180)는 바퀴(102)를 통하여 바닥에 동력을 전달하도록 동력부(150) 및 바닥고정부(1000)를 제어할 수 있다. 그리고 S1703 단계에서 제어부(180)는 바퀴(102)를 통하여 바닥에 동력을 전달되지 않고 보행 보조 장치(100)가 바닥에 고정될 수 있도록 동력부(150) 및 바닥고정부(1000)를 제어할 수 있다.In step S1702 , the controller 180 may control the power unit 150 and the floor fixing unit 1000 to transmit power to the floor through the wheels 102 . And in step S1703, the controller 180 controls the power unit 150 and the floor fixing unit 1000 so that the walking assistance device 100 can be fixed to the floor without transmitting power to the floor through the wheels 102. can

이상으로 본 발명에 따른 보행 보조 장치의 실시예를 설시하였으나 이는 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이에 의하여 본 발명의 기술적 사상과 그 구성 및 작용이 제한되지는 아니하는 것으로, 본 발명의 기술적 사상의 범위가 도면 또는 도면을 참조한 설명에 의해 한정／제한되지는 아니하는 것이다. 또한 본 발명에서 제시된 발명의 개념과 실시예가 본 발명의 동일 목적을 수행하기 위하여 다른 구조로 수정하거나 설계하기 위한 기초로써 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 사용되어질 수 있을 것인데, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의한 수정 또는 변경된 등가 구조는 청구범위에서 기술되는 본 발명의 기술적 범위에 구속되는 것으로서, 청구범위에서 기술한 발명의 사상이나 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변화, 치환 및 변경이 가능한 것이다.Although the embodiment of the walking assistance device according to the present invention has been described above, it is described as at least one embodiment, and the technical spirit of the present invention, its configuration and operation are not limited thereby. The scope of the idea is not limited / limited by the drawings or the description with reference to the drawings. In addition, the concepts and embodiments of the present invention presented in the present invention can be used by those of ordinary skill in the art as a basis for modifying or designing other structures in order to perform the same purpose of the present invention. , an equivalent structure modified or changed by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains is bound by the technical scope of the present invention described in the claims, and does not depart from the spirit or scope of the invention described in the claims. Various changes, substitutions and changes are possible within the limits.

Claims (18)

신발 바닥에 착용되는 보행 보조 장치에 있어서,
적어도 한 개의 바퀴;
상기 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하기 위한 동력부; 및
상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는 상기 신발을 착용한 보행자의 보행 패턴에 맞도록 상기 동력부를 제어하고,
상기 보행 패턴은, 발을 내딛는 구간과 발을 바닥에 지지하는 구간의 반복으로 이루어지며,
상기 제어부는 상기 보행 패턴 중 발을 내딛는 구간에서 상기 동력부를 제어하여 상기 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하고,
상기 발을 바닥에 지지하는 구간에서 상기 신발을 상기 바닥에 고정시키기 위한 바닥고정부를 더 포함하고,
상기 바닥고정부는, 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이를 제어하는 높이제어부 및 보조바퀴부를 포함하되,
상기 제어부는 상기 발을 바닥에 지지하는 구간에서 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이를 소정 높이 이상 높게 하여 상기 적어도 한 개의 바퀴가 상기 바닥에 닿지 않도록 해 상기 적어도 한 개의 바퀴가 바닥에 동력을 전달하지 못하도록 하고,
상기 보조바퀴부는 보조바퀴 및 바퀴하우징을 포함하되, 상기 보조바퀴의 회전축의 높이 보다 보조바퀴의 반지름이 더 작게 형성되어, 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이가 상기 소정 높이 이상 높아졌을 때 상기 보조바퀴가 상기 바닥과 닿지 않도록 구비되는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치.In the walking assistance device worn on the sole of a shoe,
at least one wheel;
a power unit for transmitting power to the at least one wheel; and
Including a control unit for controlling the power unit,
The control unit controls the power unit to match the walking pattern of the pedestrian wearing the shoes,
The gait pattern consists of a repetition of a stepping section and a section supporting the foot on the floor,
The control unit transmits power to the at least one wheel by controlling the power unit in a stepping section of the walking pattern,
Further comprising a floor fixing part for fixing the shoe to the floor in the section for supporting the foot on the floor,
The floor fixing part includes a height control part and an auxiliary wheel part for controlling the height of the rotation shaft of the at least one wheel,
The control unit raises the height of the rotation shaft of the at least one wheel to a predetermined height or more in a section supporting the foot on the floor so that the at least one wheel does not touch the floor, so that the at least one wheel transmits power to the floor prevent it from happening,
The auxiliary wheel part includes an auxiliary wheel and a wheel housing, the radius of the auxiliary wheel is formed smaller than the height of the rotation shaft of the auxiliary wheel, the auxiliary wheel when the height of the rotation shaft of the at least one wheel is higher than the predetermined height characterized in that the wheel is provided so as not to contact the floor,
Sliding walking aids. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 보행 패턴 중 발을 바닥에 지지하는 구간에서는 상기 적어도 한 개의 바퀴가 고정될 수 있도록 동력을 전달하지 않도록 동력부를 제어하는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치.The method of claim 1,
The control unit, characterized in that it controls the power unit so as not to transmit power so that the at least one wheel can be fixed in a section in which the foot is supported on the floor in the walking pattern,
Sliding walking aids. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 보행 패턴을 감지하기 위한 센싱부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치.
The method of claim 1,
Characterized in that it further comprises a sensing unit for detecting the gait pattern,
Sliding walking aids.
 제 8 항에 있어서,
상기 센싱부는, 상기 장치 및 상기 바퀴가 지면을 누르는 힘의 세기를 감지하고,
상기 제어부는 상기 지면을 누르는 힘의 세기에 기초하여 상기 보행 패턴을 감지하는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치.
9. The method of claim 8,
The sensing unit, the device and the wheel senses the strength of the force pressing the ground,
The control unit is characterized in that it senses the walking pattern based on the strength of the force pressing the ground,
Sliding walking aids.
 제 9 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 센싱부의 센싱 결과 상기 지면을 누르는 힘의 세기가 소정 값 이하로 내려가면, 상기 보행 패턴 중 발을 내딛는 구간으로 판단하는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치.
10. The method of claim 9,
The control unit, characterized in that when the intensity of the force pressing the ground falls below a predetermined value as a result of the sensing by the sensing unit, it is determined as a stepping section of the walking pattern,
Sliding walking aids.
 제 10 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 센싱부의 센싱 결과 상기 지면을 누르는 힘의 세기가 소정 값 이상으로 올라가면, 상기 보행 패턴 중 발을 바닥이 지지하는 구간으로 판단하는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치.
11. The method of claim 10,
The control unit, characterized in that when the intensity of the force pressing the ground rises to a predetermined value or more as a result of the sensing by the sensing unit, it is determined as a section in which the foot is supported by the floor in the walking pattern,
Sliding walking aids.
 적어도 한 개의 바퀴를 포함하고 신발 바닥에 착용되는 보행 보조 장치의 제어 방법에 있어서,
센싱부가 보행자의 보행 패턴을 감지하는 단계; 및
제어부가 상기 감지된 보행 패턴에 기초하여 상기 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하도록 동력부를 제어하는 단계를 포함하되,
상기 보행 패턴은, 발을 내딛는 구간과 발을 바닥에 지지하는 구간의 반복으로 이루어지며,
상기 제어부가 상기 발을 바닥에 지지하는 구간에서 바닥고정부를 제어하여 상기 신발을 상기 바닥에 고정하는 단계를 더 포함하고,
상기 바닥고정부는, 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이를 제어하는 높이제어부 및 보조바퀴부를 포함하고,
상기 동력부를 제어하는 단계는,
상기 제어부가 상기 보행 패턴 중 발을 내딛는 구간에서 상기 동력부를 제어하여 상기 적어도 한 개의 바퀴에 동력을 전달하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 발을 바닥에 지지하는 구간에서 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이를 소정 높이 이상 높게 하여 상기 적어도 한 개의 바퀴가 상기 바닥에 닿지 않도록 해 상기 적어도 한 개의 바퀴가 바닥에 동력을 전달하지 못하도록 상기 높이제어부를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 보조바퀴부는 보조바퀴 및 바퀴하우징을 포함하되, 상기 보조바퀴의 회전축의 높이 보다 보조바퀴의 반지름이 더 작게 형성되어, 상기 적어도 한 개의 바퀴의 회전축의 높이가 상기 소정 높이 이상 높아졌을 때 상기 보조바퀴가 상기 바닥과 닿지 않도록 구비되는 것을 특징으로 하는,
슬라이딩 보행 보조 장치의 제어 방법.

In the control method of a walking assistance device comprising at least one wheel and worn on the sole of a shoe,
detecting, by a sensing unit, a walking pattern of a pedestrian; and
Comprising the step of controlling the power unit so that the control unit transmits power to the at least one wheel based on the sensed walking pattern,
The walking pattern consists of a repetition of a stepping section and a section supporting the foot on the floor,
Further comprising the step of fixing the shoe to the floor by controlling the floor fixing unit in the section in which the control unit supports the foot on the floor,
The floor fixing unit includes a height control unit and an auxiliary wheel unit for controlling the height of the rotation shaft of the at least one wheel,
The step of controlling the power unit,
transmitting, by the control unit, power to the at least one wheel by controlling the power unit in a stepping section of the walking pattern; and
In the section in which the control unit supports the foot on the floor, the height of the rotation shaft of the at least one wheel is higher than a predetermined height so that the at least one wheel does not touch the floor, so that the at least one wheel transmits power to the floor Including the step of controlling the height control unit not to prevent,
The auxiliary wheel part includes an auxiliary wheel and a wheel housing, the radius of the auxiliary wheel is formed smaller than the height of the rotation shaft of the auxiliary wheel, the auxiliary wheel when the height of the rotation shaft of the at least one wheel is higher than the predetermined height characterized in that the wheel is provided so as not to contact the floor,
A control method for a sliding walking aid.

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