KR102285229B1 - 농업용 차량의 제어 시스템 - Google Patents

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류홍근
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

일 실시예에 따른 농업용 차량의 제어 시스템은 직진 가부 및 회전 가부 중 적어도 하나 이상을 나타내는 표지를 포함하는 적어도 하나 이상의 수직 구조체 및 상기 수직 구조체가 설치된 지면을 포함하는 주변 환경의 2차원 이미지를 획득하는 카메라; 상기 이미지에 포함된 수직 구조체의 하단 지점의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보를 기초로 상기 주변 환경 중 상기 이미지에 포함된 상기 차량의 주행 가능한 주행 구역의 말단 영역을 결정하는 프로세서; 및 상기 말단 영역 및 상기 표지를 기초로 상기 차량의 직진 및 회전을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

농업용 차량의 제어 시스템{SYSTEM FOR CONTROLLING VEHICLE FOR USE OF AGRICULTURE}
이하, 실시예들은 농업용 차량의 제어 시스템에 관한 것이다.
작물을 심은 열, 두둑, 골 등을 식별자로 인식함으로써 농업용 차량의 주행 및 조향을 제어하는 시스템이 개발되고 있다. 이러한 시스템은 항법 센서를 이용하여 차량의 위치, 지표면의 굴곡 등을 감지하고, 이를 기초로 차량의 주행 및 조향을 제어할 수 있다. 다만, 항법 센서는 작업, 주행 등으로 인한 진동이 종종 발생하는 농업용 차량에 적용하기에 적합하지 않을 수 있다. 이에, 농업용 차량이 주행하는 환경을 고려하여 항법 센서 없이 농업용 차량을 제어하는 시스템의 개발이 요구되고 있다.
공개특허공보 제10-2017-0053332호 (2017.05.16. 공개)
일 실시예에 따른 목적은 농업용 차량이 주행하는 주행 지역의 말단 영역에서 주변 환경에 대한 인식 오류를 개선하고 더 나아가 차량의 조향 능력을 개선하는 농업용 차량의 제어 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 농업용 차량의 제어 시스템은 직진 가부 및 회전 가부 중 적어도 하나 이상을 나타내는 표지를 포함하는 적어도 하나 이상의 수직 구조체 및 상기 수직 구조체가 설치된 지면을 포함하는 주변 환경의 2차원 이미지를 획득하는 카메라; 상기 이미지에 포함된 수직 구조체의 하단 지점의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보를 기초로 상기 주변 환경 중 상기 이미지에 포함된 상기 차량의 주행 가능한 주행 구역의 말단 영역을 결정하는 프로세서; 및 상기 말단 영역 및 상기 표지를 기초로 상기 차량의 직진 및 회전을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.
상기 직진 가부를 나타내는 표지는 직진 가능 표지 및 직진 불가능 표지를 포함하고, 상기 직진 가능 표지 및 상기 직진 불가능 표지는 제1방향으로 연장하는 길이 방향의 제1로드 및 상기 제1방향에 교차하는 제2방향으로 연장하는 길이 방향의 제2로드를 각각 포함할 수 있다.
상기 직진 가능 표지는 수평 방향 로드 및 상기 수평 방향 로드에 수직하는 수직 방향 로드를 포함하고, 상기 직진 불가능 표지는 제1 사선 방향 로드 및 상기 제1 사선 방향 로드에 수직하는 제2 사선 방향 로드를 포함할 수 있다.
상기 회전 가부를 나타내는 표지는 회전 가능 표지 및 회전 불가능 표지를 포함하고, 상기 회전 가능 표지는 원주 방향으로 연장하는 환형 로드를 포함하고, 상기 회전 불가능 표지는 수평 방향으로 연장하는 수평 방향 로드를 포함할 수 있다.
상기 회전 불가능 표지는 직진 불가능 표지로도 식별되도록 구성될 수 있다.
상기 주변 환경은 제1표지를 포함하는 제1 수직 구조체 및 상기 제1표지와 다른 제2표지를 포함하고 상기 제1 수직 구조체로부터 이격된 제2 수직 구조체를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 제1 수직 구조체의 하단 지점의 제1 위치 정보 및 상기 제2 수직 구조체의 하단 지점의 제2 위치 정보를 기초로 상기 주행 구역의 말단 영역을 결정할 수 있다.
상기 표지는 직진 가부를 나타내는 직진 가부 표지 및 회전 가부를 나타내는 표지를 모두 포함할 수 있다.
상기 수직 구조체는 제1측에 설치되는 제1측 표지 및 상기 제1측의 맞은편에 설치되는 제2측 표지를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 농업용 차량의 제어 시스템은 주행 지역의 말단 영역에서 주변 환경에 대한 인식 오류를 개선할 수 있다.
일 실시예에 따른 농업용 차량의 제어 시스템의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 농업용 차량의 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 농업용 차량이 있는 주변 환경의 사시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 표지의 제1 예시적인 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 표지의 제2 예시적인 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 표지의 제3 예시적인 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 표지의 제4 예시적인 도면이다.
이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 농업용 차량의 제어 시스템의 블록도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 농업용 차량이 있는 주변 환경의 사시도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 농업용 차량(10)의 제어 시스템(1)은 농업용 차량(10)이 있는 주변 환경의 이미지(IM)를 획득하고, 획득한 이미지(IM)에 기초로 주변 환경 중 농업용 차량(10)이 주행 및 조향이 가능한 영역을 결정하고, 이를 기초로 농업용 차량(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 농업용 차량은 트랙터, 경운기 등을 포함할 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니고, 농업과 관련한 차량이라면 기타 통상의 기술자에게 자명한 모든 농업용 챠랑을 포함할 수 있다.
제어 시스템(1)은 카메라(110), 프로세서(120) 및 컨트롤러(130)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 농업용 차량(10)이 있는 주변 환경의 이미지(IM)를 획득하도록 구성된다. 주변 환경의 이미지(IM)는 2차원 데카르트 좌표계로 표현되는 복수 개의 픽셀을 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 근적외선(near infrared ray; NIR), 가시광선(visible ray), 또는 이들의 조합을 이용하여 이미지를 획득할 수 있다. 또한, 카메라(110)는 근적외선 또는 가시광선 레이저 광원을 사용하는 라이다 센서 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(120)는 주변 환경의 이미지(IM)를 기초로 주변 환경 중 농업용 차량(10)이 주행 가능한 영역 및 조향 가능한 영역을 결정하고, 컨트롤러(130)로 결정된 주행 가능한 영역 및 조향 가능한 영역에 관한 제어 신호를 송신할 수 있다. 주변 환경의 이미지(IM)에는 프로세서(120)가 인식할 수 있는 설정 형태의 식별자가 포함될 수 있다. 식별자는 이미지에 포함된 수직 구조체, 수평 구조체, 농업용 차량이 이동하는 지면, 수직 구조체와 지면 사이의 경계, 표지 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 수직 구조체는 과수 그 자체 또는 과수를 보호하는 보호 구조물의 형태를 가질 수 있고, 수평 구조체는 나무, 지주 등을 연결하는 라인, 물을 공급하기 위한 파이프 등을 포함할 수 있다. 도시되지 않았지만, 식별자는 설정 파장의 빛을 반사 또는 흡수하는 패턴으로 형성될 수 있다. 추가적인 예로, 식별자는 적어도 2가지 이상의 색상을 포함하는 패턴으로 형성될 수 있다. 상기 2가지의 경우, 식별자는 역반사 기능을 수행하는 물질로 형성될 수 있다. 또 다른 추가적인 예로, 식별자는 설정 파장의 빛을 발광하는 광원을 포함할 수 있다.
프로세서(120)는 일련의 인식 기법을 통해 이미지(IM)에 포함된 식별자를 인식할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 이미지(IM)의 도형 정보, 색상 정보 및 명도 정보 중 적어도 하나 이상을 이용하여 식별자를 인식할 수 있다. 프로세서(120)는 이미지(IM)에 포함된 수직 구조체 또는 수평 구조체를 하나의 직선으로 검출할 수 있다. 여기서, 직선 검출 방식은 예를 들어 이미지(IM)에 대한 전처리 후 허프 변환(Hough transformation) 등을 포함할 수 있다. 프로세서(120)는 이미지(IM)를 구성하는 복수 개의 픽셀이 가지는 고유의 색상값이 설정 범위에 속하는지 여부에 기초하여 설정 범위 내의 고유의 색상값을 각각 가지는 복수 개의 픽셀을 그룹화 함으로써 직선을 검출할 수도 있다. 프로세서(120)는 이미지(IM)를 구성하는 복수 개의 픽셀의 고유의 명도값이 설정 범위에 속하는지 여부에 기초하여 설정 범위 내의 고유의 명도값을 각각 가지는 복수 개의 픽셀을 그룹화 함으로써 임의의 형태를 검출할 수도 있다.
컨트롤러(130)는 프로세서(120)로부터 명령 신호를 수신하면 프로세서(120)가 결정한 주행 가능한 영역 및 조향 가능한 영역을 기초로 농업용 차량(10)의 주행 및 조향을 제어할 수 있다.
도 2를 함께 참조하면, 농업용 차량(10)이 있는 주변 환경은 지면(G), 지면(G)에 설치되고 주행 가능한 주행 구역(DZ)를 규정하는 복수 개의 나무(T), 나무(T)를 보호하도록 구성된 복수 개의 수직 구조체(VS) 및 주행 구역(DZ)의 말단 영역(DA)을 기준으로 적어도 하나의 사이드에 있는 수직 구조체(VS)에 설치된 표지(210, 220, 230)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 농업용 차량(10)이 주행하는 방향으로 펼쳐진 설정 시야 범위의 주변 환경의 일부에 대한 이미지(IM)를 획득할 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 주행 구역(DZ)의 말단 영역(DA)이 존재하는 복수 개의 수직 구조체(VS) 및 이들에 설치되는 표지(220, 230)를 포함하는 이미지(IM)를 획득할 수 있다.
프로세서(120)는 획득된 이미지(IM)에서 주행 구역(DZ)을 기준으로 양 사이드에 설치된 한 쌍의 수직 구조체(VS)의 각각의 하단 지점(LP1, LP2)을 기초로 주행 구역(DZ)의 말단 영역(DA)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 말단 영역(DA)은 한 쌍의 하단 지점(LP1, LP2)을 서로 잇는 가상의 제1 수평 직선, 상기 가상의 직선을 기준으로 농업용 차량(10)을 향하는 방향으로 설정 거리의 가상의 사이드 직선들 및 상기 사이드 직선들을 연결하는 가상의 제2 수평 직선으로 규정될 수 있다.
프로세서(120)는 이미지(IM)에 포함된 표지(220, 230)와 대응하는 형태를 갖는 설정 패턴 정보를 가질 수 있다. 프로세서(120)가 이미지(IM)에 포함된 표지(220, 230)를 인식하면, 프로세서(120)는 표지(220, 230)에 대응하는 설정 패턴 정보를 찾고, 컨트롤러(130)로 농업용 차량(10)의 주행 및 조향에 관한 명령 신호를 송신할 수 있다. 예를 들어, 회전 가능함 및 직진 불가능함을 나타내는 제2표지(220)가 농업용 차량(10)의 주행 방향을 기준으로 우측 방향에 배치되어 있고, 회전 불가능함 및 직진 불가능함을 나타내는 제3표지(230)가 농업용 차량(10)의 주행 방향을 기준으로 좌측 방향에 배치되어 있는 경우, 프로세서(120)는 제2표지(220) 및 제3표지(230)를 인식하고 컨트롤러(130)로 농업용 차량(10)이 우측 방향으로 회전이 가능하지만 좌측 방향으로는 회전이 불가능하고 전방으로는 직진이 불가능하다는 명령 신호를 송신할 수 있다.
컨트롤러(130)는 프로세서(120)에서 결정된 말단 영역(DA) 및 프로세서(120)에서 송신한 명령 신호에 기초하여 농업용 차량(10)의 주행 및 조향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 농업용 차량(10)이 말단 영역(DA)에 도착했는지 검출하고, 농업용 차량(10)이 말단 영역(DA)에 도착하면 전방 방향으로 직진을 억제하고 우측 방향으로 회전하도록 농업용 차량(10)을 제어할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 표지의 제1 예시적인 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 제1표지(210)는 회전 가능함 및 직진 가능함을 각각 나타낼 수 있다. 수평 구조체(HS)는 환형 로드(213)에 연결될 수 있다. 제1표지(210)는 수평 방향으로 연장하는 수평 방향 로드(211), 수평 방향 로드(211)와 만나고 수직 방향으로 연장하는 수직 방향 로드(212), 그리고 수평 방향 로드(211) 및 수직 방향 로드(212)와 각각 만나고 수평 방향 로드(211) 및 수직 방향 로드(212)에 각각 교차하는 방향으로 연장하는 환형 로드(213)를 포함할 수 있다. 제1표지(210)는, 수직 구조체(VS)에 설치되고 수직 구조체(VS)에 대해 수평 방향으로 연장하는 수평 구조체(HS)를 통해 수직 구조체(VS)에 연결될 수 있다. 수평 방향 로드(211) 및 수직 방향 로드(212)가 형성하는 형태는 농업용 차량이 말단 영역에서 직진이 가능함을 나타낼 수 있다. 환형 로드(213)가 형성하는 형태는 농업용 차량이 말단 영역에서 회전 가능함을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제1표지(210)가 농업용 차량의 주행 방향을 기준으로 우측 방향에 설치되어 있다면, 농업용 차량은 말단 영역에서 전방 방향으로 직진 또는 우측 방향으로 회전하도록 제어될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 표지의 제2 예시적인 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 제2표지(220)는 회전 가능함 및 직진 불가능함을 각각 나타낼 수 있다. 제2표지(220)는 제1 사선 방향으로 연장하는 제1 사선 방향 로드(221), 제1 사선 방향 로드(221)와 만나고 제1 사선 방향에 교차하는 제2 사선 방향으로 연장하는 제2 사선 방향 로드(222), 그리고 제1 사선 방향 로드(221) 및 제2 사선 방향 로드(222)와 만나고 제1 사선 방향 로드(221) 및 제2 사선 방향 로드(222)에 각각 교차하는 방향으로 연장하는 환형 로드(223)를 포함할 수 있다. 제2표지(220)는, 수직 구조체(VS)에 설치되고 수직 구조체(VS)에 대해 수평 방향으로 연장하는 수평 구조체(HS)를 통해 수직 구조체(VS)에 연결될 수 있다. 제1 사선 방향 로드(221) 및 제2 사선 방향 로드(222)가 형성하는 형태는 농업용 차량이 말단 영역에서 직진이 불가능함을 나타낼 수 있다. 환형 로드(223)가 형성하는 형태는 농업용 차량이 말단 영역에서 회전 가능함을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제2표지(220)가 농업용 차량의 주행 방향을 기준으로 우측 방향에 설치되어 있다면, 농업용 차량은 말단 영역에서 전방 방향으로 직진하는 것이 억제되고 우측 방향으로 회전하도록 제어될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 표지의 제3 예시적인 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 제3표지(230)는 회전 불가능함 및 직진 불가능함을 각각 나타낼 수 있다. 제3표지(230)는 수평 방향 로드(231)만을 포함할 수 있다. 제3표지(230)는 수평 방향 로드(231)가 수직 구조체(VS)에 직접적으로 설치된 상태로 수직 구조체(VS)에 연결될 수 있다. 수평 방향 로드(231)가 오로지 형성하는 형태는 농업용 차량이 말단 영역에서 회전 불가능함 및 직진 불가능함을 동시에 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제3표지(230)가 농업용 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 방향에 설치되어 있다면, 농업용 차량은 말단 영역에서 전방 방향으로의 직진 및 좌측 방향으로의 회전이 모두 억제되도록 제어될 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 표지의 제4 예시적인 도면이다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 제1표지(210) 및 제2표지(220)는 수직 구조체(VS)를 기준으로 수직 구조체(VS)에 설치된 수평 구조체(HS)를 통해 각각 양 사이드에 배치될 수 있다. 다만, 양 사이드에 배치되는 표지의 종류로서, 도 6을 기준으로 좌측에 회전 가능함 및 직진 가능함을 나타내는 제1표지(210)가 배치되고, 도 6을 기준으로 우측에 회전 가능함 및 직진 불가능함을 나타내는 제2표지(220)가 배치된 구조가 도 6에 도시되어 있지만, 이에 제한되는 것은 아니고, 말단 영역의 주행 환경에 따라 앞서 설명한 표지의 다양한 조합이 가능함이 이해될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (8)

  1. 농업용 차량의 제어 시스템에 있어서,
    직진 가부 및 회전 가부 중 적어도 하나 이상을 나타내는 표지를 포함하는 적어도 하나 이상의 수직 구조체 및 상기 수직 구조체가 설치된 지면을 포함하는 주변 환경의 2차원 이미지를 획득하는 카메라;
    상기 이미지에 포함된 수직 구조체의 하단 지점의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보를 기초로 상기 주변 환경 중 상기 이미지에 포함된 상기 차량의 주행 가능한 주행 구역의 말단 영역을 결정하는 프로세서; 및
    상기 말단 영역 및 상기 표지를 기초로 상기 차량의 직진 및 회전을 제어하는 컨트롤러;
    를 포함하며,
    상기 주변 환경은,
    제1 표지를 포함하는 제1 수직 구조체, 및 상기 제1 표지와 다른 제2 표지를 포함하고 상기 제1 수직 구조체로부터 이격된 제2 수직 구조체를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 수직 구조체의 하단 지점의 제1 위치 정보 및 상기 제2 수직 구조체의 하단 지점의 제2 위치 정보를 기초로 상기 주행 구역의 말단 영역을 결정하는 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 직진 가부를 나타내는 표지는 직진 가능 표지 및 직진 불가능 표지를 포함하고,
    상기 직진 가능 표지 및 상기 직진 불가능 표지는
    제1방향으로 연장하는 길이 방향의 제1로드; 및
    상기 제1방향에 교차하는 제2방향으로 연장하는 길이 방향의 제2로드;
    를 각각 포함하는 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 직진 가능 표지는 수평 방향 로드 및 상기 수평 방향 로드에 수직하는 수직 방향 로드를 포함하고,
    상기 직진 불가능 표지는 제1 사선 방향 로드 및 상기 제1 사선 방향 로드에 수직하는 제2 사선 방향 로드를 포함하는 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 회전 가부를 나타내는 표지는 회전 가능 표지 및 회전 불가능 표지를 포함하고,
    상기 회전 가능 표지는 원주 방향으로 연장하는 환형 로드를 포함하고,
    상기 회전 불가능 표지는 수평 방향으로 연장하는 수평 방향 로드를 포함하는 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 회전 불가능 표지는 직진 불가능 표지로도 식별되도록 구성된 제어 시스템.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 표지는 직진 가부를 나타내는 직진 가부 표지 및 회전 가부를 나타내는 표지를 모두 포함하는 제어 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 수직 구조체는 제1측에 설치되는 제1측 표지 및 상기 제1측의 맞은편에 설치되는 제2측 표지를 포함하는 제어 시스템.
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