KR102283389B1 - Method of driving vehicles - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 비히클 운행 방법은, 정지 상태 또는 주행 상태의 다수의 비히클들이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치하는 단계와, 상기 비히클들 중 최선행 비히클의 전방 정보, 주행 속도 정보 및 주행 방향 정보를 포함하는 상황 정보를 확인하는 단계와, 상기 최선행 비히클이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유하는 단계 및 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 동시에 주행하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시하는 단계를 포함할 수 있다.A vehicle driving method according to the present invention includes the steps of positioning a plurality of vehicles in a stationary state or a driving state to enable communication between a preceding vehicle and a following vehicle, forward information of the leading vehicle among the vehicles, traveling speed information and Checking situation information including driving direction information, the leading vehicle transmitting and sharing the situation information to following vehicles in real time through the communication, and the vehicles simultaneously driving or It may include the step of performing a group operation to stop the traveling.

Description

비히클 운행 방법{Method of driving vehicles}Method of driving vehicles

본 발명은 비히클 운행 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물류 이송 장치에서 비히클의 정체를 방지하기 위한 비히클 운행 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle operating method, and more particularly, to a vehicle operating method for preventing congestion of a vehicle in a material transport device.

일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 카세트에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 카세트를 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다. In general, semiconductor processing apparatuses for manufacturing a semiconductor device are sequentially arranged to perform various processes on a semiconductor substrate. The object for performing the semiconductor device manufacturing process may be provided to each semiconductor processing apparatus in a state accommodated in the cassette, or may be recovered from each semiconductor processing apparatus using the cassette.

상기 카세트는 물류 이송 장치에 의해 이송된다. 상기 물류 이송 장치는 반도체 공정 장치들이 연속적으로 배치된 반도체 제조 라인을 따라 구비되는 레일 및 상기 카세트를 파지하며 상기 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다. The cassette is transported by a material transport device. The material transport apparatus includes a rail provided along a semiconductor manufacturing line in which semiconductor processing devices are continuously arranged, and a vehicle that grips the cassette and travels along the rail.

다수의 상기 비히클들이 정지된 상태에서 상기 비히클들이 출발하는 경우, 상기 비히클들이 동시에 출발하지 못한다. If the vehicles start while a plurality of the vehicles are stationary, the vehicles cannot start at the same time.

구체적으로, 선행 비히클이 먼저 출발하면, 상기 선행 비히클의 출발을 확인하고 후행 비히클이 출발한다. 따라서, 상기 비히클들이 모두 출발하여 주행할 때까지 많은 시간이 소요된다. 그러므로, 상기 레일의 구간에서 상기 비히클의 정체가 발생한다. Specifically, if the preceding vehicle departs first, the departure of the preceding vehicle is confirmed and the succeeding vehicle departs. Therefore, it takes a lot of time until all the vehicles start to travel. Therefore, congestion of the vehicle occurs in the section of the rail.

또한, 상기 정지 상태의 비히클들이 모두 출발하지 않은 상태에서 상기 레일의 구간에 후속하는 비히클이 도착하면, 상기 레일 구간에서 상기 비히클들의 정체가 지속될 수 있다.Also, when a vehicle following a section of the rail arrives in a state in which all of the vehicles in the stationary state have not departed, congestion of the vehicles may continue in the section of the rail.

본 발명은 비히클들의 정체를 줄일 수 있는 비히클 운행 방법을 제공한다. The present invention provides a vehicle driving method capable of reducing congestion of vehicles.

본 발명에 따른 비히클 운행 방법은, 정지 상태 또는 주행 상태의 다수의 비히클들이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치하는 단계와, 상기 비히클들 중 최선행 비히클의 전방 정보, 주행 속도 정보 및 주행 방향 정보를 포함하는 상황 정보를 확인하는 단계와, 상기 최선행 비히클이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유하는 단계 및 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 동시에 주행하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시하는 단계를 포함할 수 있다.A vehicle driving method according to the present invention includes the steps of positioning a plurality of vehicles in a stationary state or a driving state to enable communication between a preceding vehicle and a following vehicle, forward information of the leading vehicle among the vehicles, traveling speed information and Checking situation information including driving direction information, the leading vehicle transmitting and sharing the situation information to following vehicles in real time through the communication, and the vehicles simultaneously driving or It may include the step of performing a group operation to stop the traveling.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신은 무선 통신과 적외선 통신 중신 중 어느 하나일 수 있다. According to embodiments of the present invention, the communication between the vehicles may be any one of wireless communication and infrared communication.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 레일의 분기 구간에서 상기 비히클들의 상기 주행 방향 정보가 다른 경우, 상기 비히클의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. According to embodiments of the present invention, when the communication between the vehicles is the wireless communication and the traveling direction information of the vehicles is different in a branch section of a rail, the group operation of the vehicle may be released.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환할 수 있다. According to embodiments of the present invention, when the group operation is released, each of the vehicles may individually check forward information and convert to a normal operation.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 상기 비히클들 중 적어도 하나가 이적재를 위해 정지하는 경우, 상기 비히클들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. According to embodiments of the present invention, when the communication between the vehicles is the wireless communication, and at least one of the vehicles stops for loading and unloading, the platoon operation of the vehicles may be released.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 이적재를 위해 정지한 비히클을 제외한 나머지 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환할 수 있다. According to embodiments of the present invention, when the group operation is canceled, each of the vehicles other than the vehicle stopped for the transfer may individually check forward information and convert to a general operation of traveling.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 적외선 통신인 경우, 레일의 직선 구간에서 상기 비히클들은 상기 군집 운행을 유지하고, 상기 레일의 곡선 구간, 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.According to embodiments of the present invention, when the communication between the vehicles is the infrared communication, the vehicles maintain the group operation in the straight section of the rail, and the curved section of the rail, the branching and merging section, and the slope The group operation may be released in the section.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 군집 운행을 실시하는 동안 상기 최선행 비히클이 선행하는 비히클이나 장애물과 추돌하는 것을 방지하기 위해 상기 최선행 비히클에서 상기 전방 정보를 획득하기 위해 구비된 장애물 감지 센서의 감지 거리를 증가시킬 수 있다. According to one embodiment of the present invention, obstacle detection provided to obtain the forward information from the leading-leading vehicle in order to prevent the leading-leading vehicle from colliding with a preceding vehicle or an obstacle during the platoon operation The sensing distance of the sensor can be increased.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 최선행 비히클의 상기 장애물 감지 센서가 감지한 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과의 거리를 확인함으로써 상기 장애물 감지 센서의 이상 발생 여부를 판단하고, 상기 장애물 감지 센서에 이상이 발생한 것으로 판단되면 상기 비히클들의 상기 군집 운행을 해제할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, it is determined whether an abnormality has occurred in the obstacle detection sensor by checking the distance from the preceding vehicle or the obstacle detected by the obstacle detection sensor of the leading vehicle, and the obstacle detection sensor When it is determined that an abnormality has occurred, the group operation of the vehicles may be canceled.

본 발명의 상기 비히클 운행 방법에 따르면, 상기 최선행 비히클이 상기 상황 정보를 확인하고, 상기 비히클들이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 실시간으로 공유하며, 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 상기 군집 운행을 실시할 수 있다. 상기 비히클들이 순차적으로 출발하지 않고 상기 비히클들의 출발과 정지가 동시에 이루어지므로, 상기 비히클의 정체를 줄일 수 있다. According to the vehicle operation method of the present invention, the leading vehicle checks the situation information, the vehicles share the situation information in real time through the communication, and the vehicles perform the group operation according to the situation information can be carried out. Since the vehicles do not start sequentially but start and stop the vehicles at the same time, congestion of the vehicle can be reduced.

또한, 상기 비히클 운행 방법은 상기 비히클들 사이의 통신 종류 및, 상기 레일의 구간 및 상기 비히클의 동작에 따라 상기 군집 운행이 실시되거나 해제될 수 있다. Also, in the vehicle operation method, the group operation may be performed or canceled according to a communication type between the vehicles, a section of the rail, and an operation of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 개략적인 평면도들이다.1 is a flowchart illustrating a vehicle driving method according to an embodiment of the present invention.
2 to 4 are schematic plan views for explaining the vehicle driving method shown in FIG. 1 .

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged than actual for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 개략적인 평면도들이다.1 is a flowchart illustrating a vehicle operation method according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 to 4 are schematic plan views illustrating the vehicle operation method illustrated in FIG. 1 .

도 1 내지 4를 참조하면, 비히클(110)들은 레일(120)을 따라 주행한다. 상기 각 비히클(110)들은 장애물 감지 센서(112) 및 통신 센서(114)를 포함할 수 있다.1 to 4 , vehicles 110 travel along rails 120 . Each of the vehicles 110 may include an obstacle detection sensor 112 and a communication sensor 114 .

상기 장애물 감지 센서(112)는 상기 비히클(110)의 주행 방향 전면에 구비된다. 상기 장애물 감지 센서(112)는 상기 비히클(110)의 전방에 위치하는 장애물을 감지한다. The obstacle detection sensor 112 is provided in front of the vehicle 110 in the driving direction. The obstacle detection sensor 112 detects an obstacle located in front of the vehicle 110 .

상기 통신 센서(114)는 상기 비히클(110)의 주행 방향 전면과 후면에 각각 구비되거나, 상기 비히클(110)들의 상면에 구비될 수 있다. 상기 통신 센서(114)는 선행 비히클(110)과 후행 비히클(110) 사이에서 통신을 통해 정보를 전달할 수 있다. 상기 통신 센서(114)의 예로는 무선 통신으로 데이터를 송수신하는 무선 통신 센서 또는 적외선 통신으로 데이터를 송수신하는 적외선 센서를 들 수 있다. 상기 무선 통신의 예로는 와이파이(WiFi), 블루투스(Bluetooth), 엔에프씨(NFC) 등을 들 수 있다.The communication sensor 114 may be provided on the front and rear surfaces of the vehicle 110 in the driving direction, respectively, or may be provided on the upper surfaces of the vehicles 110 . The communication sensor 114 may transmit information through communication between the preceding vehicle 110 and the following vehicle 110 . Examples of the communication sensor 114 include a wireless communication sensor that transmits and receives data through wireless communication or an infrared sensor that transmits and receives data through infrared communication. Examples of the wireless communication include Wi-Fi, Bluetooth, NFC, and the like.

상기 비히클 운행 방법은, 먼저 다수의 비히클들(110)이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치한다. (S110)In the vehicle driving method, first, a plurality of vehicles 110 are positioned to enable communication between a preceding vehicle and a following vehicle. (S110)

상기 비히클들은 정지 상태일 수도 있고, 주행 상태일 수도 있다.The vehicles may be in a stationary state or may be in a running state.

구체적으로, 상기 비히클(110)들이 순차적으로 정지하여 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클이 일정 간격 이격될 수 있다. 이와 달리 상기 비히클(110)들이 주행하면서 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클이 일정 간격 이격될 수 있다. Specifically, the vehicles 110 may be sequentially stopped so that the preceding vehicle and the following vehicle may be spaced apart from each other by a predetermined interval. Alternatively, the preceding vehicle and the following vehicle may be spaced apart from each other by a predetermined interval while the vehicles 110 are traveling.

상기 비히클(110)들에 구비된 상기 통신 센서(114)를 이용하여 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클 사이의 통신이 이루어진다. Communication between the preceding vehicle and the following vehicle is performed using the communication sensors 114 provided in the vehicles 110 .

한편, 상기 각 비히클(110)들은 상기 장애물 감지 센서(112)를 이용하여 선행하는 비히클(110)이나 장애물과 같은 전방 정보를 자체적으로 확인하고, 상기 자체 전방 정보를 확인하여 운행하는 일반 운행을 실시한다.On the other hand, each vehicle 110 uses the obstacle detection sensor 112 to check forward information such as a preceding vehicle 110 or an obstacle by itself, and performs a general operation of driving by checking the self forward information. do.

이후, 상기 비히클(110)들 중 최선행 비히클(110a)이 상황 정보를 확인한다. (S120)Thereafter, the most advanced vehicle 110a among the vehicles 110 checks the context information. (S120)

구체적으로, 상기 상황 정보는 상기 최선행 비히클(110a)의 상기 전방 정보, 상기 최선행 비히클(110a)의 주행 속도 정보 및 상기 최선행 비히클(110a)의 주행 방향 정보일 수 있다. Specifically, the situation information may be the forward information of the leading-leading vehicle 110a, traveling speed information of the leading-leading vehicle 110a, and traveling direction information of the leading-most vehicle 110a.

상기 전방 정보는 상기 최선행 비히클(110a)에 구비된 상기 장애물 감지 센서(112)를 이용하여 확인할 수 있다. 상기 전방 정보는 상기 최선행 비히클(110a)에 선행하는 비히클(110)이나 장애물의 존재 여부 및 그 위치 정보를 포함할 수 있다. The forward information may be confirmed by using the obstacle detection sensor 112 provided in the leading vehicle 110a. The forward information may include the presence or absence of a vehicle 110 or an obstacle preceding the leading vehicle 110a and location information thereof.

상기 주행 속도 정보는 상기 최선행 비히클(110a)의 현재 주행 속도에 대한 정보이다. The traveling speed information is information on the current traveling speed of the leading vehicle 110a.

상기 주행 방향 정보는 상기 최선행 비히클(110a)이 분기 구간에서 어느 방향으로 주행할 것인지에 대한 정보이다. The driving direction information is information on which direction the leading vehicle 110a will travel in the divergence section.

상기 최선행 비히클(110a)이 상기 상황 정보를 확인하면, 상기 최선행 비히클(110a)이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유한다. (S130)When the leading-leading vehicle 110a checks the context information, the leading-leading vehicle 110a transmits and shares the context information to the following vehicles in real time through the communication. (S130)

상기 통신 센서(114)를 이용하여 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클 사이의 통신이 이루어지므로, 상기 최선행 비히클(110a)의 상기 상황 정보가 상기 후행 비히클들에 순차적으로 전달될 수 있다. 그러므로, 상기 비히클(110)들 전체가 상기 상황 정보를 실시간으로 공유할 수 있다. Since communication is made between the leading vehicle and the trailing vehicle using the communication sensor 114 , the situation information of the leading vehicle 110a may be sequentially transmitted to the trailing vehicles. Therefore, all of the vehicles 110 can share the context information in real time.

이후, 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클(110)들이 동시에 주행을 시작하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시한다. (S140)Thereafter, according to the situation information, the vehicle 110 simultaneously starts or stops driving in a group operation. (S140)

상기 비히클(110)들이 정지 상태인 경우, 상기 비히클(110)들이 순차적으로 출발하지 않고 상기 비히클(110)들이 동시에 출발하고 동시에 정지하므로, 상기 비히클(110)들의 정체를 줄일 수 있다. When the vehicles 110 are in a stationary state, the vehicles 110 do not start sequentially, but the vehicles 110 start and stop at the same time, thereby reducing congestion of the vehicles 110 .

상기 비히클(110)들이 주행 상태인 경우, 상기 최선행 비히클(110a)의 주행 속도 정보가 상기 후행 비히클들에 공유되므로, 상기 비히클(110)들이 동일한 속도로 주행할 수 있다. 따라서, 상기 비히클(110)들의 정체를 더욱 줄일 수 있다. When the vehicles 110 are in a traveling state, since traveling speed information of the leading vehicle 110a is shared with the following vehicles, the vehicles 110 may travel at the same speed. Accordingly, congestion of the vehicles 110 can be further reduced.

상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되는 동안, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)의 장애물 감지 거리를 증가시킬 수 있다. 상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 최선행 비히클(110a)로부터 더 먼 거리에 위치한 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지한 후, 상기 최선행 비히클(110a)이 속도를 줄이거나 정지할 수 있는 충분한 시간을 확보할 수 있다. 따라서, 상기 군집 운행이 실시되는 동안, 상기 최선행 비히클(110a)이 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과 추돌하는 것을 안정적으로 방지할 수 있다. While the group operation of the vehicles 110 is performed, the obstacle detection distance of the obstacle detection sensor 112 of the leading vehicle 110a may be increased. The obstacle detection sensor 112 may detect the preceding vehicle or the obstacle located at a greater distance from the leading vehicle 110a. After the obstacle detection sensor 112 detects the preceding vehicle or the obstacle, sufficient time for the leading vehicle 110a to slow down or stop may be secured. Accordingly, it is possible to stably prevent the leading vehicle 110a from collided with the preceding vehicle or the obstacle while the group operation is being performed.

한편, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)가 감지한 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과의 거리를 확인함으로써 상기 장애물 감지 센서(112)의 이상 여부를 확인할 수 있다. Meanwhile, it is possible to check whether the obstacle detecting sensor 112 is abnormal by checking the distance from the preceding vehicle or the obstacle detected by the obstacle detecting sensor 112 of the preceding vehicle 110a.

상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 증가된 감지 거리에서 상기 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지하는 경우, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)가 이상이 없는 것으로 판단한다. When the obstacle detecting sensor 112 detects the preceding vehicle or the obstacle at the increased sensing distance, it is determined that the obstacle detecting sensor 112 of the preceding vehicle 110a is not abnormal.

상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 증가된 감지 거리에서 상기 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지하지 못하는 경우, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)에 이상이 발생한 것으로 판단한다. When the obstacle detecting sensor 112 does not detect the preceding vehicle or the obstacle at the increased sensing distance, it is determined that an abnormality has occurred in the obstacle detecting sensor 112 of the preceding vehicle 110a.

상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)에 이상이 발생한 것으로 판단하면, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되지 않거나 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. 따라서, 상기 최선행 비히클(110a)이 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과 추돌하는 것을 방지할 수 있다. If it is determined that an abnormality has occurred in the obstacle detection sensor 112 of the leading vehicle 110a, the group operation of the vehicles 110 may not be performed or the group operation may be canceled. Accordingly, it is possible to prevent the preceding vehicle 110a from colliding with the preceding vehicle or the obstacle.

상기 비히클들(110) 사이의 통신은 상기 무선 통신과 상기 적외선 통신 중 어느 하나이다. Communication between the vehicles 110 is one of the wireless communication and the infrared communication.

상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 무선 통신인 경우, 상기 통신 센서(114)들이 마주보지 않더라도 통신이 가능하다. 따라서, 상기 레일(120)의 직선 구간, 곡선 구간, 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서도 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되거나 유지될 수 있다. When the communication between the vehicles 110 is the wireless communication, communication is possible even if the communication sensors 114 do not face each other. Accordingly, the group operation of the vehicles 110 may be performed or maintained even in a straight section, a curved section, a branching and merging section, and a slope section of the rail 120 .

다만, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 무선 통신이더라도 상기 레일(120)의 상기 분기 구간에서 상기 비히클(110)들의 상기 주행 방향 정보가 다른 경우, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. However, as shown in FIG. 3 , even if the communication between the vehicles 110 is the wireless communication, when the driving direction information of the vehicles 110 is different in the branch section of the rail 120 , the vehicle The group operation of 110 may be released.

구체적으로, 상기 비히클(110)들이 상기 군집 운행이 실시되는 도중에 상기 레일(120)의 상기 분기 구간에서 상기 비히클(110)들이 서로 다른 경로로 주행하면, 상기 비히클(110)들의 경로 차이로 인해 상기 군집 운행이 해제된다. Specifically, when the vehicles 110 travel on different routes in the branching section of the rail 120 while the vehicles 110 are performing the group operation, due to the difference in the routes between the vehicles 110 , the Group operation is cancelled.

상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제되면, 상기 비히클(110)들 사이의 상기 상황 정보의 전달 및 공유가 이루어지지 않고, 상기 각 비히클(110)들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환한다. When the group operation of the vehicles 110 is released, the transmission and sharing of the situation information between the vehicles 110 is not made, and the vehicles 110 individually check the forward information and drive. switch to driving

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 무선 통신이더라도 상기 군집 운행을 하는 상기 비히클(110)들 중 적어도 하나가 이적재를 위해 정지하는 경우 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. In addition, as shown in FIG. 4 , even if the communication between the vehicles 110 is the wireless communication, when at least one of the vehicles 110 performing the group operation stops for transfer, the vehicle 110 ) of the group operation may be released.

구체적으로, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)보다 선행하는 선행 비히클들은 정지할 필요가 없고, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)보다 후행하는 후행 비히클들은 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)과 같이 정지하거나, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)을 우회하여 주행할 수 있다. 따라서, 상기 비히클(110)의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. Specifically, the preceding vehicles that precede the vehicle 110b stopped for the loading and unloading do not need to stop, and the trailing vehicles following the vehicle 110b that are stopped for the loading and unloading are stopped for the loading and unloading. The vehicle may stop with the vehicle 110b, or may travel by bypassing the vehicle 110b that is stopped for the transfer and loading. Accordingly, the group operation of the vehicle 110 may be released.

상기 군집 운행이 해제되면 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)을 제외한 나머지 상기 각 비히클들, 즉 상기 선행 비히클들 및 상기 후행 비히클들은 개별적으로 각각 일반 운행으로 전환할 수 있다. When the group operation is released, each of the vehicles other than the vehicle 110b stopped for the transfer, that is, the preceding vehicles and the following vehicles, may individually convert to a normal operation.

또한, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)은 상기 선행 비히클로부터 전달되는 상기 상황 정보를 무시하고, 상기 이적재를 완료한 후 상기 일반 운행으로 전환할 수 있다. In addition, the vehicle 110b stopped for the transfer and loading may ignore the situation information transmitted from the preceding vehicle and switch to the normal operation after completing the loading and unloading.

한편, 상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 적외선 통신인 경우, 상기 통신 센서(114)들이 마주보면 통신이 가능하지만 상기 통신 센서(114)들이 마주보지 않으면 통신이 불가능하다.On the other hand, when the communication between the vehicles 110 is the infrared communication, communication is possible when the communication sensors 114 face each other, but communication is impossible when the communication sensors 114 do not face each other.

따라서, 상기 레일(120)의 상기 직선 구간에서는 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되거나 유지될 수 있고, 상기 레일(120)의 상기 곡선 구간, 상기 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서는 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. Accordingly, the group operation of the vehicles 110 may be performed or maintained in the straight section of the rail 120 , and in the curved section, the branching and merging section, and the slope section of the rail 120 , the vehicle The group operation of 110 may be released.

구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 비히클(110)들이 상기 레일(120)의 직선 구간에 위치하면, 상기 각 비히클(110)들에 구비된 상기 통신 센서(114)들도 동일 직선 상에 위치할 수 있다. 상기 통신 센서(114)들 사이의 통신을 통해 상기 비히클(110)들 사이의 통신이 연결된 상태를 유지하므로, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 유지될 수 있다. Specifically, as shown in FIG. 2 , when the vehicles 110 are located in a straight section of the rail 120 , the communication sensors 114 provided in each of the vehicles 110 are also on the same straight line. can be located in Since communication between the vehicles 110 is maintained through communication between the communication sensors 114 , the group operation of the vehicles 110 may be maintained.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 비히클(110)들이 상기 레일(120)의 상기 곡선 구간, 상기 분기 및 합류 구간, 상기 슬로프 구간 중 어느 하나에 위치하는 경우, 상기 각 비히클(110)들에 구비된 상기 통신 센서(114)들이 동일 직선 상에 위치하지 않는다. 상기 통신 센서(114)들 사이의 통신이 자동으로 끊어지므로, 따라서, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 자동으로 해제될 수 있다.As shown in FIG. 3 , when the vehicles 110 are located in any one of the curved section, the branching and merging section, and the slope section of the rail 120 , each of the vehicles 110 is provided. The communication sensors 114 are not located on the same straight line. Since communication between the communication sensors 114 is automatically cut off, the platoon operation of the vehicles 110 may be automatically released.

상기 비히클 운행 방법에 따르면, 상기 비히클(110)의 상기 군집 운행을 실시하는 경우, 상기 비히클들이 순차적으로 출발하지 않고 상기 비히클들의 출발과 정지가 동시에 이루어지므로, 상기 비히클(110)들의 정체를 방지할 수 있다. According to the vehicle operation method, when the group operation of the vehicle 110 is performed, the vehicles do not start sequentially, but the vehicles start and stop at the same time, so that congestion of the vehicles 110 can be prevented. can

상술한 바와 같이, 상기 비히클 운행 방법에 따르면, 상기 비히클들에 대해 상기 군집 운행을 실시할 수 있으므로, 상기 비히클들의 정체를 줄일 수 있다. 따라서, 상기 비히클의 이동에 소요되는 시간을 단축할 수 있다. As described above, according to the vehicle operation method, since the group operation can be performed for the vehicles, congestion of the vehicles can be reduced. Accordingly, the time required for moving the vehicle can be reduced.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

110, 110a, 110b : 비히클 112 : 장애물 감지 센서
114 : 통신 센서 110, 110a, 110b: vehicle 112: obstacle detection sensor
114: communication sensor

Claims (9)

정지 상태 또는 주행 상태의 다수의 비히클들이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치하는 단계;
상기 비히클들 중 최선행 비히클의 전방 정보, 주행 속도 정보 및 주행 방향 정보를 포함하는 상황 정보를 확인하는 단계;
상기 최선행 비히클이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유하는 단계; 및
상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 동시에 주행하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시하는 단계를 포함하고,
상기 전방 정보는 상기 최선행 비히클에 구비된 장애물 감지 센서를 이용하여 확인하며, 상기 최선행 비히클에 선행하는 선행 비히클이나 장애물의 존재 여부 및 그 위치 정보를 포함하고,
상기 주행 방향 정보는 상기 최선행 비히클이 분기 구간에서 어느 방향으로 주행할 것인지에 대한 정보이고,
상기 비히클들 사이의 통신은 무선 통신과 적외선 통신 중신 중 어느 하나이고,
상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 레일의 분기 구간에서 상기 비히클들의 상기 주행 방향 정보가 다른 경우, 상기 비히클들의 상기 군집 운행이 해제되고,
상기 군집 운행이 해제되면 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.locating a plurality of vehicles in a stationary or traveling state to enable communication between the preceding vehicle and the following vehicle;
checking situation information including forward information, driving speed information, and driving direction information of a leading vehicle among the vehicles;
transmitting and sharing, by the leading vehicle, the situation information to subsequent vehicles in real time through the communication; and
and performing a group operation in which the vehicles simultaneously travel or stop traveling according to the situation information,
The forward information is confirmed by using an obstacle detection sensor provided in the leading-most vehicle, and includes the presence or absence of a preceding vehicle or obstacle preceding the leading-leading vehicle and its location information,
The driving direction information is information on which direction the leading vehicle will travel in a divergence section,
Communication between the vehicles is any one of wireless communication and infrared communication,
When the communication between the vehicles is the wireless communication and the traveling direction information of the vehicles is different in a branching section of a rail, the group operation of the vehicles is canceled,
When the group operation is released, each vehicle individually checks forward information and converts to a general operation of driving. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 상기 비히클들 중 적어도 하나가 이적재를 위해 정지하는 경우, 상기 비히클들의 상기 군집 운행이 해제되는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.2. The method of claim 1, wherein the communication between the vehicles is the wireless communication, and when at least one of the vehicles is stopped for loading and unloading, the platooning of the vehicles is canceled. 제5항에 있어서, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 이적재를 위해 정지한 비히클을 제외한 나머지 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법. The method of claim 5 , wherein when the group operation is canceled, each of the vehicles other than the vehicle stopped for the transfer is converted to a general operation in which the vehicle travels by individually checking forward information. 제1항에 있어서, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 적외선 통신인 경우, 레일의 직선 구간에서 상기 비히클들은 상기 군집 운행을 유지하고, 상기 레일의 곡선 구간, 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서 상기 군집 운행이 해제되는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법. The method according to claim 1, wherein when the communication between the vehicles is the infrared communication, the vehicles maintain the platoon operation in a straight section of a rail, and the swarm in a curved section, a branching and merging section, and a slope section of the rail. A vehicle driving method, characterized in that the driving is canceled. 제1항에 있어서, 상기 군집 운행을 실시하는 동안 상기 최선행 비히클이 선행하는 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과 추돌하는 것을 방지하기 위해 상기 최선행 비히클에서 상기 전방 정보를 획득하기 위해 구비된 상기 장애물 감지 센서의 감지 거리를 증가시키는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법. The obstacle detection according to claim 1 , wherein the obstacle detection is provided to obtain the forward information from the leading-leading vehicle to prevent the leading-leading vehicle from colliding with the preceding preceding vehicle or the obstacle during the platoon operation. A method of driving a vehicle, characterized in that the sensing distance of the sensor is increased. 제8항에 있어서, 상기 최선행 비히클의 상기 장애물 감지 센서가 감지한 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과의 거리를 확인함으로써 상기 장애물 감지 센서의 이상 발생 여부를 판단하고,
상기 장애물 감지 센서에 이상이 발생한 것으로 판단되면 상기 비히클들의 상기 군집 운행을 해제하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법. The method according to claim 8, wherein it is determined whether an abnormality has occurred in the obstacle detection sensor by checking the distance from the preceding vehicle or the obstacle detected by the obstacle detection sensor of the leading vehicle;
and canceling the group operation of the vehicles when it is determined that an abnormality has occurred in the obstacle detection sensor.
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