KR102281135B1 - Industrial endoscope robot - Google Patents

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KR102281135B1
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허재실
강연관
김정면
장성용
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한국전력공사
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Abstract

본 발명은, 배관 내부에 투입되어 상기 배관의 경로를 따라 이동 가능하도록 구성되며, 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부; 일 방향으로 연장 형성되며, 상기 회전축과 교차하는 방향으로 상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고, 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부; 및 촬영 가능하도록 이루어지고, 상기 연장바부상에 결합되며, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지는 촬영부를 포함하는 산업용 내시경 로봇을 개시한다.The present invention is configured to be put into the inside of the pipe to be movable along the path of the pipe, the transfer unit having a rotating shaft provided in the front; an extension bar portion extending in one direction, configured to be coupled to the rotation shaft in a direction crossing the rotation shaft and rotated, and configured to be adjustable in length toward the inner surface of the pipe; and an industrial endoscope robot comprising a photographing unit made to be photographable, coupled to the extension bar portion, and configured to adjust a separation distance from the inner surface of the pipe as the length of the extension bar portion is adjusted.

Description

산업용 내시경 로봇{INDUSTRIAL ENDOSCOPE ROBOT}Industrial endoscope robot {INDUSTRIAL ENDOSCOPE ROBOT}

본 발명은 촬영된 영상 정보를 이용하여 배관 내부를 검사하도록 이루어지는 산업용 내시경 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an industrial endoscope robot configured to inspect the inside of a pipe using photographed image information.

산업용 내시경은, 화력발전소, 원자력발전소, 석유화학 공장과 같이 고온·고압의 유체가 이동되는 배관 또는, 보일러 헤더 등의 압력용기 내부를 검사 가능하도록 이루어진다.Industrial endoscopes, such as thermal power plants, nuclear power plants, petrochemical plants, is made to be able to inspect the inside of a pressure vessel such as a pipe or a boiler header or a high-temperature and high-pressure fluid is moved.

일반적인 산업용 내시경은 렌즈가 하나만 설치되어, 한 방향에 대해서만 검사(또는 촬영)가 가능하도록 제작된다. 그리고, 일반적으로 발전소 배관이나 압력용기 내부는 고온·고압에 노출되어 유체의 의한 심한 부식으로 인해 내부 표면이 매우 거친 상태이다. 이렇게 거친 배관이나 압력용기 내부 표면에 내시경을 직접 접촉하게 되면 내시경 끝단부에 위치한 렌즈와, 검사 부위를 밝게 비추는 램프가 쉽게 파손되어 수명이 짧아지게 되며 이에 따라 수리를 위한 비용 지출이 증가한다.A general industrial endoscope has only one lens installed, and is manufactured to allow inspection (or shooting) in only one direction. And, in general, the inside of a power plant pipe or pressure vessel is exposed to high temperature and high pressure, and the inner surface is very rough due to severe corrosion by the fluid. When the endoscope is in direct contact with the rough pipe or the inner surface of the pressure vessel, the lens located at the end of the endoscope and the lamp that brightly illuminates the examination area are easily damaged, shortening the lifespan, thus increasing the cost of repair.

또한, 길이가 긴 배관 내부를 검사하기 위해 내시경 케이블을 배관 내부 깊숙한 곳 까지 밀어 넣을 때 케이블의 유연성 때문에 케이블이 직진하지 못하고 둥글게 말려들어 검사하고자 하는 원거리의 지점까지 도달하지 못하게되는 어려움이 발생한다.In addition, when the endoscope cable is pushed deep inside the pipe to inspect the inside of a long pipe, the cable cannot go straight and is curled up due to the flexibility of the cable, making it difficult to reach the remote point to be inspected.

본 발명의 일 목적은, 배관 또는 압력용기 등의 내부 공간에 투입되어 검사를 수행함에 있어, 보다 효과적으로 검사를 수행하면서 검사를 위한 구성요소의 파손을 방지할 수 있는 산업용 내시경 로봇을 제공하는 데에 있다.One object of the present invention is to provide an industrial endoscopic robot capable of preventing damage to components for inspection while performing inspection more effectively when it is put into an internal space such as a pipe or a pressure vessel to perform an inspection there is.

본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 내시경 로봇은, 배관 내부에 투입되어 상기 배관의 경로를 따라 이동 가능하도록 구성되며, 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부; 일 방향으로 연장 형성되며, 상기 회전축과 교차하는 방향으로 상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고, 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부; 및 촬영 가능하도록 이루어지고, 상기 연장바부상에 결합되며, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지는 촬영부를 포함한다.In order to achieve the object of the present invention, an industrial endoscope robot according to an embodiment of the present invention is input into a pipe and is configured to be movable along the path of the pipe, and includes a transfer unit having a rotating shaft provided in front; an extension bar portion extending in one direction, configured to be coupled to the rotation shaft in a direction crossing the rotation shaft and rotated, and configured to be adjustable in length toward the inner surface of the pipe; and a photographing unit configured to be photographable, coupled to the extension bar portion, and configured to adjust a separation distance from the inner surface of the pipe as the length of the extension bar portion is adjusted.

상기 연장바부는, 복수로 구비되며 제1 연장바와 제2 연장바로 이루어지고, 상기 촬영부는, 상기 제1 연장바상에 결합되는 제1 촬영유닛과 상기 제2 연장바상에 결합되는 제2 촬영유닛으로 이루어지며, 상기 제1 연장바와 상기 제2 연장바는 소정 각도를 이루도록 이격 배치될 수 있다.The extension bar portion is provided in plurality and consists of a first extension bar and a second extension bar, and the photographing unit is a first photographing unit coupled to the first extension bar and a second photographing unit coupled to the second extension bar. The first extension bar and the second extension bar may be spaced apart to form a predetermined angle.

상기 제1 연장바와 상기 제2 연장바는, 각각 상기 소정 각도의 조절이 가능하도록 상기 회전축상에서의 회전량이 각각 독립적으로 조절될 수 있다.The amount of rotation of the first extension bar and the second extension bar on the rotation shaft may be independently adjusted so that the predetermined angle can be adjusted, respectively.

상기 제1 촬영유닛은, 상기 제1 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제1 내시경과 제2 내시경으로 이루어지며, 상기 제2 촬영유닛은, 상기 제2 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제3 내시경과 제4 내시경으로 이루어지고, 상기 제1 내지 제4 내시경은 각각 상기 배관 내면의 서로 다른 영역들을 촬영 가능하도록 이루어지며, 상기 배관 내면의 둘레 영역 전체에 대한 촬영을 동시에 수행 가능하도록 이루어질 수 있다.The first recording unit is composed of a first endoscope and a second endoscope respectively coupled to both ends of the first extension bar, the second recording unit, the second extension bar is coupled to both ends, respectively It consists of a third endoscope and a fourth endoscope, wherein the first to fourth endoscopes are made to photograph different regions of the inner surface of the pipe, respectively, and can be made to simultaneously perform imaging of the entire peripheral region of the inner surface of the pipe. there is.

상기 제1 내지 제4 내시경 중 적어도 하나는, 상기 제1 및 제2 연장바의 길이 방향으로 형성되는 축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지며, 상기 제1 연장바 또는 제2 연장바상에서 상기 배관의 내면을 향하여 소정 각도 틸트(tilt) 가능하도록 이루어질 수 있다.At least one of the first to fourth endoscopes is configured to be rotatable about an axis formed in the longitudinal direction of the first and second extension bars, and the inner surface of the pipe on the first extension bar or the second extension bar It may be made to be able to tilt a predetermined angle toward the .

상기 산업용 내시경 로봇은, 상기 산업용 내시경 로봇을 제어하는 제어부; 및 상기 연장바부상에 마련되며, 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리를 감지하도록 구성되는 센싱부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 센싱부로부터 획득된 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리를 근거로 상기 연장바부의 길이 조절을 제어하도록 이루어질 수 있다.The industrial endoscope robot, a control unit for controlling the industrial endoscope robot; and a sensing unit provided on the extension bar portion and configured to sense a separation distance from the inner surface of the pipe, wherein the control unit is based on the separation distance from the inner surface of the pipe obtained from the sensing unit. It may be made to control the length adjustment of the extension bar part.

상기 제어부는, 상기 센싱부로부터 획득된 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 기설정된 값 이하로 감지되는 경우, 상기 연장바부가 연장되는 방향으로의 길이 조절을 중지시키도록 이루어질 수 있다.The control unit may be configured to stop adjusting the length in the extending direction of the extension bar when the separation distance from the inner surface of the pipe obtained from the sensing unit is sensed to be less than or equal to a preset value.

상기 산업용 내시경 로봇은, 상기 산업용 내시경 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2 연장바가 이루는 상기 소정 각도가 등간격을 이루도록, 상기 회전축을 제어할 수 있다.The industrial endoscope robot may further include a controller for controlling the industrial endoscope robot, and the controller may control the rotation shaft so that the predetermined angles formed by the first and second extension bars are equally spaced.

상기 산업용 내시경 로봇은, 상기 산업용 내시경 로봇을 제어하는 제어부; 및 상기 이송부상에 마련되어, 상기 이송부의 이동 거리를 측정하도록 구성되는 거리센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 거리센서를 통해 획득한 상기 이송부의 이동 거리를 근거로 상기 배관상에서의 상기 이송부의 위치 정보를 획득하도록 이루어질 수 있다.The industrial endoscope robot, a control unit for controlling the industrial endoscope robot; and a distance sensor provided on the transfer unit and configured to measure a movement distance of the transfer unit, wherein the control unit includes the transfer unit on the pipe based on the movement distance of the transfer unit obtained through the distance sensor. It may be made to obtain location information.

상기 산업용 내시경 로봇은, 상기 산업용 내시경 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 회전축을 제어하여 상기 연장바부의 회전 속도를 조절하도록 이루어질 수 있다.The industrial endoscope robot may further include a controller for controlling the industrial endoscope robot, and the controller may be configured to control the rotation shaft to adjust the rotation speed of the extension bar.

상기 제1 및 제2 연장바는 각각, 양 단부의 길이 조절이 독립적으로 이루어지도록 구성될 수 있다.Each of the first and second extension bars may be configured such that the lengths of both ends are independently adjusted.

상기 연장바부는, 상기 제1 및 제 연장바와 함께 제3 연장바와 제4 연장바로 이루어지며, 상기 제3 연장바와 상기 제4 연장바는, 상기 제1 및 제2 연장바와 상기 회전축상에서 서로 이격되게 배치되고, 상기 산업용 내시경 로봇은, 상기 제3 연장바와 상기 제4 연장바상에 각각 결합되며, 상기 제3 및 제4 연장바의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터 이격 거리가 조절되도록 이루어지며, 상기 배관의 내면에 존재하는 이물질을 제거하도록 구성되는 제1 이물질제거유닛과 제2 이물질제거유닛을 더 포함할 수 있다.The extension bar part includes a third extension bar and a fourth extension bar together with the first and second extension bars, and the third extension bar and the fourth extension bar are spaced apart from each other on the first and second extension bars and the rotation shaft. is disposed, and the industrial endoscope robot is coupled to the third extension bar and the fourth extension bar, respectively, and the distance from the inner surface of the pipe is adjusted as the lengths of the third and fourth extension bars are adjusted, , It may further include a first foreign material removal unit and a second foreign material removal unit configured to remove the foreign material present on the inner surface of the pipe.

상기 제1 이물질제거유닛은, 상기 제3 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제1 제거부와 제2 제거부로 이루어지며, 상기 제2 이물질제거유닛은, 상기 제4 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제3 제거부와 제4 제거부로 이루어지고, 상기 제1 내지 제4 제거부는 각각, 상기 배관 내면의 서로 다른 영역들에 존재하는 상기 이물질을 제거하도록 이루어지며, 상기 배관 내면의 둘레 영역 전체에 대한 이물질 제거를 동시에 수행 가능하도록 이루어질 수 있다.The first foreign material removal unit includes a first removal unit and a second removal unit coupled to both ends of the third extension bar, respectively, and the second foreign material removal unit is disposed at both ends of the fourth extension bar. It consists of a third removal part and a fourth removal part respectively coupled to each other, and the first to fourth removal parts are each configured to remove the foreign substances present in different regions of the inner surface of the pipe, and the circumference of the inner surface of the pipe It may be made to be able to simultaneously perform the removal of foreign substances for the entire area.

상기 제1 내지 제4 제거부는, 압축공기 및 상기 이물질을 제거하도록 이루어지는 제거액 중 적어도 하나를 이용하여 상기 이물질을 제거하도록 이루어질 수 있다.The first to fourth removal units may be configured to remove the foreign material by using at least one of compressed air and a removal liquid configured to remove the foreign material.

상기 제1 내지 제4 내시경은, 상기 이송부가 상기 배관의 경로를 따라 소정 속도로 이동 시, 상기 상기 회전축상에서 소정 속도로 회전하면서 상기 배관 내면에 대한 촬영을 수행하도록 이루어질 수 있다.The first to fourth endoscopes may be configured to perform imaging of the inner surface of the pipe while rotating at a predetermined speed on the rotation shaft when the transfer unit moves at a predetermined speed along the path of the pipe.

상기 제1 내지 제4 내시경은, 상기 이송부가 상기 배관의 경로를 따라 이동 시 가지는 소정 속도가 변화됨에 따라, 상기 회전축상에서의 회전되는 속도가 변화하도록 이루어질 수 있다.The first to fourth endoscopes may be configured such that, as the predetermined speed of the transfer unit moves along the pipe path changes, the rotation speed on the rotation shaft changes.

상기 제1 내지 제4 내시경 중 적어도 하나는, 상기 배관의 내면에 대하여 서로 다른 종류의 영상 정보를 획득하도록 이루어질 수 있다.At least one of the first to fourth endoscopes may be configured to acquire different types of image information for the inner surface of the pipe.

상기 산업용 내시경 로봇은, 상기 연장바부상에서 상기 촬영부에 인접하게 배치되어, 상기 배관의 내면을 향하여 빛을 비추도록 구성되는 램프부를 더 포함할 수 있다.The industrial endoscope robot may further include a lamp unit disposed adjacent to the photographing unit on the extension bar unit and configured to illuminate light toward the inner surface of the pipe.

상기 이송부는, 상기 배관의 경로를 따라 이동을 수행하도록 구성되는 휠부; 및 상기 회전축이 마련되며, 상기 휠부상에 배치되어 상기 휠부상에서 상기 휠부의 이동 방향과 교차하는 방향으로 형성되는 축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 몸체부를 포함할 수 있다.The transfer unit may include: a wheel unit configured to move along a path of the pipe; and a body part provided with the rotation shaft and disposed on the wheel part to be rotatable about an axis formed on the wheel part in a direction crossing the moving direction of the wheel part.

상기 휠부는, 캐터필러(caterpillar)로 이루어지고, 상기 캐터필러는, 상기 배관과 접하는 부분에 대하여 인력(attractive force)을 발생시키는 자성부를 구비할 수 있다.The wheel part is made of a caterpillar (caterpillar), and the caterpillar may include a magnetic part that generates an attractive force with respect to a portion in contact with the pipe.

한편, 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 산업용 내시경 장치는, 배관 내부에 투입되어 상기 배관의 경로를 따라 이동 가능하도록 구성되며, 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부; 일 방향으로 연장 형성되며, 상기 회전축과 교차하는 방향으로 상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고, 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부; 촬영 가능하도록 이루어지고, 상기 연장바부상에 결합되며, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지는 촬영부; 및 상기 연장바부상에 결합되고, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지며, 상기 배관 내면에 존재하는 이물질을 제거하도록 구성되는 이물질제거부를 포함한다.On the other hand, in order to achieve the object of the present invention, an industrial endoscope apparatus according to another embodiment of the present invention is input into a pipe and is configured to be movable along a path of the pipe, and includes a rotating shaft provided in the front a transfer unit; an extension bar portion extending in one direction, configured to be coupled to the rotation shaft in a direction crossing the rotation shaft and rotated, and configured to be adjustable in length toward the inner surface of the pipe; a photographing unit configured to be photographable, coupled to the extension bar portion, and configured to adjust a separation distance from the inner surface of the pipe as the length of the extension bar portion is adjusted; and a foreign material removal unit coupled to the extension bar, configured to adjust a separation distance from the inner surface of the pipe as the length of the extension bar is adjusted, and configured to remove foreign substances present on the inner surface of the pipe.

한편, 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 산업용 내시경 로봇을 이용한 검사 방법은, 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부를 배관의 내면상에 안착시키는 단계; 상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부의 길이를 조절하여, 상기 연장바부상에 결합되어 상기 배관의 내면을 촬영하는 촬영부와 상기 배관의 내면과의 이격 거리를 조절하는 단계; 및 상기 촬영부로부터 획득된 상기 배관 내면에 대한 영상 정보를 이용하여 상기 배관 내면에 대한 검사를 수행하는 단계를 포함한다.On the other hand, in order to achieve the object of the present invention, an inspection method using an industrial endoscope robot according to another embodiment of the present invention includes the steps of seating a transfer unit having a rotating shaft provided in the front on the inner surface of a pipe; A photographing unit coupled to the extension bar to photograph the inner surface of the pipe and a photographing unit coupled to the extension bar by adjusting the length of the extension bar, which is coupled to the rotation shaft and rotates and is configured to adjust the length toward the inner surface of the pipe. adjusting the separation distance from the inner surface; and performing an inspection on the inner surface of the pipe by using the image information on the inner surface of the pipe obtained from the photographing unit.

상술한 해결수단을 통해 얻게 되는 본 발명의 효과는 다음과 같다.The effects of the present invention obtained through the above-described solution are as follows.

본 발명의 산업용 내시경 로봇은 이송부의 회전축에 결합되어 회전 가능하도록 이루어지며 배관 내면과의 이격 거리가 조절 가능한 연장바부를 구비하고, 연장바부상에 촬영부가 구비된다. 연장바부와 촬영부는 복수로 구비될 수 있으며, 이에 따라, 배관 내면에 대한 검사 시간을 크게 단축시킬 수 있다. 다시 말해, 동일 시간 대비 검사 가능한 영역을 확장할 수 있다. 또한, 연장바부의 길이가 조절 가능하여, 다양한 형태를 갖는 배관에서도 검사를 안정적으로 수행할 수 있다.The industrial endoscope robot of the present invention is made to be rotatable by being coupled to the rotation shaft of the transfer unit, and has an extended bar with an adjustable distance from the inner surface of the pipe, and a photographing unit is provided on the extended bar. The extension bar part and the photographing part may be provided in plurality, and accordingly, the inspection time for the inner surface of the pipe can be greatly shortened. In other words, it is possible to expand an inspectionable area for the same time. In addition, since the length of the extension bar is adjustable, it is possible to stably perform the inspection even on pipes having various shapes.

아울러, 이송부의 이동 속도와 연장바부의 회전 속도가 조절 가능하여, 배관 내면에 대하여 누락되는 영역 없이 검사를 수행할 수 있다. 또한, 이송부의 휠부는 캐터필러로 이루어질 수 있으며 자성부를 구비하여, 배관 내면상에서 보다 안정적인 상태로 이동이 이루어질 수 있다.In addition, the moving speed of the transfer unit and the rotational speed of the extension bar are adjustable, so that the inspection can be performed without missing a region on the inner surface of the pipe. In addition, the wheel part of the conveying part may be made of a caterpillar and provided with a magnetic part, so that it can be moved in a more stable state on the inner surface of the pipe.

또한, 본 발명의 산업용 내시경 로봇은, 연장바부상에 결합되며, 배관 내면에 존재하는 이물질을 제거하도록 구성되는 이물질제거부를 구비하여, 검사 결과의 정확도를 저하시키는 이물질이 제거된 상태의 배관 내면을 촬영부를 통해 촬영함으로써, 검사의 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.In addition, the industrial endoscope robot of the present invention is coupled to the extension bar portion and includes a foreign material removal unit configured to remove foreign substances present on the inner surface of the pipe, and removes the inner surface of the pipe in a state in which foreign substances that reduce the accuracy of the inspection result are removed By photographing through the photographing unit, the accuracy of the examination may be further improved.

또한, 본 발명의 산업용 내시경 로봇은, 연장바부상에 마련되어 배관 내면과의 이격 거리를 감지하는 센싱부를 포함하여, 촬영부, 램프부, 이물질제거부 등의 파손을 효과적으로 방지할 수 있다.In addition, the industrial endoscope robot of the present invention, including a sensing unit provided on the extension bar to detect the separation distance from the inner surface of the pipe, it is possible to effectively prevent damage to the photographing unit, the lamp unit, the foreign material removal unit, etc.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 내시경 로봇이 배관 내부에 투입된 상태를 개념적으로 보인 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 연장바부를 도시한 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 산업용 내시경 로봇이 투입되어 검사 가능한 배관의 일 예들을 도시한 개념도이다.
도 4는 도 1에 도시된 산업용 내시경 로봇을 이용한 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 검사 방법을 보인 흐름도이다.1 is a view conceptually showing a state in which an industrial endoscope robot according to an embodiment of the present invention is put into a pipe.
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating the extension bar shown in FIG. 1 .
FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating examples of pipes that can be inspected into which the industrial endoscope robot shown in FIG. 1 is inserted.
4 is a flowchart illustrating an inspection method according to another embodiment of the present invention using the industrial endoscope robot shown in FIG. 1 .

이하, 본 발명에 관련된 산업용 내시경 로봇에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Hereinafter, an industrial endoscope robot according to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. In the present specification, the same and similar reference numerals are assigned to the same and similar components in different embodiments, and the description is replaced with the first description. As used herein, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 내시경 로봇(100)이 배관(10) 내부에 투입된 상태를 개념적으로 보인 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 연장바부(120)를 도시한 개념도이며, 도 3은 도 1에 도시된 산업용 내시경 로봇(100)이 투입되어 검사 가능한 배관(10)의 일 예들을 도시한 개념도이다.1 is a view conceptually showing a state in which an industrial endoscope robot 100 according to an embodiment of the present invention is put into the pipe 10, and FIG. 2 is a conceptual view showing the extension bar part 120 shown in FIG. and FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating examples of a pipe 10 into which the industrial endoscope robot 100 shown in FIG. 1 can be inserted and inspected.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 산업용 내시경 로봇(100)은, 이송부(110), 연장바부(120) 및 촬영부(130)를 포함한다. 또한, 산업용 내시경 로봇(100)은 이물질제거부(140)를 더 포함할 수 있다. 한편, 본 발명의 설명에서는 산업용 내시경 로봇(100)이 배관(10) 내부에 투입되어 검사가 이루어지는 형태를 예로 들어 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 산업용 내시경 로봇(100)은 배관(10)이 아닌 보일러 헤더 등의 압력용기의 내부로 투입되어 상기 압력용기의 내부에 대한 검사를 수행할 수도 있다.1 to 3 , the industrial endoscope robot 100 includes a transfer unit 110 , an extension bar unit 120 , and a photographing unit 130 . In addition, the industrial endoscope robot 100 may further include a foreign material removal unit 140 . On the other hand, in the description of the present invention, the industrial endoscope robot 100 is introduced into the pipe 10 and described as an example in which the inspection is performed, but it is not necessarily limited thereto, and the industrial endoscope robot 100 of the present invention is It may be put into the inside of a pressure vessel such as a boiler header rather than the pipe 10 to perform an inspection of the inside of the pressure vessel.

이송부(110)는, 검사하고자 하는 배관(10)의 경로를 따라 이동 가능하도록 구성되고, 전방에는 회전축(110a)이 마련되도록 이루어진다. 이송부(110)는, 휠부(111) 및 몸체부(112)를 포함할 수 있다.The transfer unit 110 is configured to be movable along the path of the pipe 10 to be inspected, and a rotating shaft 110a is provided in front. The transfer unit 110 may include a wheel unit 111 and a body unit 112 .

휠부(111)는, 배관(10)의 경로를 따라 이동을 수행하도록 구성된다. 예를 들어, 휠부(111)는 캐터필러(caterpillar)로 이루어질 수 있다. 또한, 상기 캐터필러는 배관(10)과 접하는 부분에 대하여 인력(attractive force)을 발생시키는 자성부(미도시)를 구비할 수 있다.The wheel part 111 is configured to move along the path of the pipe 10 . For example, the wheel part 111 may be formed of a caterpillar. In addition, the caterpillar may include a magnetic part (not shown) that generates an attractive force with respect to a portion in contact with the pipe 10 .

몸체부(112)는, 상기 회전축(110a)이 마련되고, 휠부(111)상에 배치되어 휠부(111)상에서 휠부(111)의 이동 방향과 교차하는 방향으로 형성되는 축(112a)을 중심으로 회전 가능하도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 배관(10) 내부의 보다 다양한 영역에 대한 검사가 이루어질 수 있다. 몸체부(112)상에는 상기 회전축(110a)과 연결되어 회전축(110a)을 회전시키는 동력을 발생시키는 모터(110a')가 마련될 수 있다.The body part 112 is provided with the rotation shaft 110a, is disposed on the wheel part 111, and is formed on the wheel part 111 in a direction crossing the moving direction of the wheel part 111 around an axis 112a. It may be made to be rotatable. Accordingly, more various areas inside the pipe 10 may be inspected. A motor 110a' that is connected to the rotation shaft 110a and generates power for rotating the rotation shaft 110a may be provided on the body portion 112 .

연장바부(120)는, 일 방향으로 연장 형성되고, 이송부(110)에 마련된 회전축(110a)과 교차하는 방향으로 회전축(110a)에 결합되어 회전되도록 이루어지며, 배관(10)의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성된다. 연장바부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 다단 형태의 슬라이드 구조를 갖도록 이루어질 수 있다.The extended bar part 120 is formed to extend in one direction, is coupled to the rotation shaft 110a in a direction intersecting with the rotation shaft 110a provided in the transfer unit 110 and rotates, and the length toward the inner surface of the pipe 10 . It is configured to be adjustable. The extension bar 120 may be formed to have a multi-stage slide structure as shown in FIG. 2 .

촬영부(130)는, 주변 영역을 촬영 가능하도록 구성되고, 상기 회전축(110a)에 결합된 연장바부(120)상에 결합되며, 연장바부(120)의 길이가 조절됨에 따라 배관(10)의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어진다.The photographing unit 130 is configured to be capable of photographing the surrounding area, is coupled to the extended bar unit 120 coupled to the rotation shaft 110a, and as the length of the extended bar unit 120 is adjusted, the length of the pipe 10 is It is made so that the separation distance from the inner surface is adjusted.

이물질제거부(140)는, 상기 촬영부(130)와 유사하게 연장바부(120)상에 결합되며, 연장바부(120)의 길이가 조절됨에 따라 배관(10)의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지고, 배관(10) 내면에 존재하는 이물질을 제거하도록 구성된다. 상기 이물질은 고온·고압의 상태로 흐르는 유체에 의해 배관(10)의 내면상에 발생하는 것으로, 배관(10)에 대한 검사의 정확성을 저하시킨다. 이에 따라, 본 발명의 이물질제거부(140)는, 상기 이물질을 효과적으로 제거함으로써, 산업용 내시경 로봇(100)을 이용한 검사의 정확성을 보다 향상시킬 수 있다.The foreign material removal unit 140 is coupled to the extended bar unit 120 similarly to the photographing unit 130, and as the length of the extended bar unit 120 is adjusted, the separation distance from the inner surface of the pipe 10 is adjusted. It is made to be possible, and is configured to remove foreign substances present on the inner surface of the pipe 10 . The foreign material is generated on the inner surface of the pipe 10 by the fluid flowing in a high temperature and high pressure state, and reduces the accuracy of the inspection of the pipe 10 . Accordingly, the foreign material removal unit 140 of the present invention, by effectively removing the foreign material, it is possible to further improve the accuracy of the inspection using the industrial endoscope robot (100).

한편, 연장바부(120)는, 복수로 구비되며, 제1 연장바(121)와 제2 연장바(122), 제3 연장바(123) 및 제4 연장바(124)로 이루어질 수 있다. 제1 및 제2 연장바(121,122)와 제3 및 제4 연장바(123,124)는 상기 회전축(110a)상에서 소정 거리 이격 배치될 수 있다.Meanwhile, the extension bar part 120 is provided in plurality, and may include a first extension bar 121 , a second extension bar 122 , a third extension bar 123 , and a fourth extension bar 124 . The first and second extension bars 121 and 122 and the third and fourth extension bars 123 and 124 may be disposed to be spaced apart from each other by a predetermined distance on the rotation shaft 110a.

여기서, 상기 촬영부(130)는, 복수로 구비되며 제1 촬영유닛(131)과 제2 촬영유닛(132)으로 이루어질 수 있다. 제1 촬영유닛(131)은 제1 연장바(121)상에 결합되도록 이루어지고, 제2 촬영유닛(132)은 제2 연장바(122)상에 결합되도록 이루어진다. 이때, 제1 연장바(121)와 제2 연장바(122)는 소정 각도(A)를 이루도록 이격 배치될 수 있다.Here, the photographing unit 130 may be provided in plurality and may include a first photographing unit 131 and a second photographing unit 132 . The first recording unit 131 is made to be coupled to the first extension bar 121, the second recording unit 132 is made to be coupled to the second extension bar (122). At this time, the first extension bar 121 and the second extension bar 122 may be spaced apart to form a predetermined angle (A).

또한, 제1 연장바(121)와 제2 연장바(122)는, 상기 소정 각도(A)의 조절이 가능하도록 상기 이송부(110)의 상기 회전축(110a)상에서의 회전량이 각각 독립적으로 조절될 수 있다. 이와 마찬가지로 제3 연장바(123)와 제4 연장바(124)도, 상기 회전축(110a)상에서의 회전량이 각각 독립적으로 조절될 수 있다.In addition, the first extension bar 121 and the second extension bar 122 are each independently adjusted in the amount of rotation on the rotation shaft 110a of the transfer unit 110 so that the predetermined angle A can be adjusted. can Similarly, the amount of rotation of the third extension bar 123 and the fourth extension bar 124 on the rotation shaft 110a may be independently adjusted.

한편, 산업용 내시경 로봇(100)은 산업용 내시경 로봇(100)을 제어하는 제어부(160)를 더 포함할 수 있다. 이와 함께, 이송부(110)의 상기 몸체부(112)상에는 제어부(160)와 무선 또는 유선으로 통신 가능하도록 구성되는 통신부(161)가 마련될 수 있다. 제어부(160)는, 촬영부(130)를 통해 획득된 영상 정보를 출력하여 사용자에게 제공하는 디스플레이부(160a)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the industrial endoscope robot 100 may further include a controller 160 for controlling the industrial endoscope robot 100 . In addition, a communication unit 161 configured to communicate wirelessly or wiredly with the control unit 160 may be provided on the body unit 112 of the transfer unit 110 . The control unit 160 may include a display unit 160a that outputs image information obtained through the photographing unit 130 and provides it to the user.

한편, 상기 제1 촬영유닛(131)은 제1 연장바(121)의 양 단부에 각각 결합되는 제1 내시경(131a)과 제2 내시경(131b)으로 이루어지고, 제2 촬영유닛(132)은, 제2 연장바(122)의 양 단부에 각각 결합되는 제3 내시경(132a)과 제4 내시경(132b)으로 이루어질 수 있다.On the other hand, the first recording unit 131 is composed of a first endoscope (131a) and a second endoscope (131b) coupled to both ends of the first extension bar (121), respectively, the second recording unit (132) , it may be composed of a third endoscope (132a) and a fourth endoscope (132b) coupled to both ends of the second extension bar (122), respectively.

여기서, 상기 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b)은 각각 배관(10) 내면의 서로 다른 영역들을 촬영 가능하도록 이루어지고, 배관(10) 내면의 둘레 영역 전체에 대한 촬영을 동시에 수행 가능하도록 이루어질 수 있다.Here, the first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b are each configured to photograph different regions of the inner surface of the pipe 10, and simultaneously photograph the entire peripheral region of the inner surface of the pipe 10. It can be done so that it can be done.

또한, 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b) 중 적어도 하나는, 제1 및 제2 연장바(121,122)의 길이 방향으로 형성되는 축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지며, 제1 연장바(121) 또는 제2 연장바(122)상에서 배관(10)의 내면을 향하여 소정 각도 틸트(tilt) 가능하도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 이송부(110)가 배관(10)상에서 동일한 위치에 있을 경우에도, 배관(10) 내면의 보다 다양한 영역에 대한 촬영을 수행할 수 있다.In addition, at least one of the first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b is made to be rotatable about an axis formed in the longitudinal direction of the first and second extension bars 121 and 122, and the first extension The bar 121 or the second extension bar 122 may be tilted at a predetermined angle toward the inner surface of the pipe 10 . Accordingly, even when the transfer unit 110 is at the same position on the pipe 10 , it is possible to perform imaging of more diverse areas of the inner surface of the pipe 10 .

한편, 산업용 내시경 로봇(100)은, 센싱부(190)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the industrial endoscope robot 100 may further include a sensing unit 190 .

센싱부(190)는, 상기 연장바부(120)상에 마련되고, 배관(10)의 내면으로부터의 이격 거리를 감지하도록 구성될 수 있다. 여기서, 상기 제어부(160)는, 상기 센싱부(190)로부터 획득된 배관(10)의 내면으로부터의 이격 거리를 근거로 연장바부(120)의 길이 조절을 제어하도록 이루어질 수 있다. 센싱부(190)는, 복수로 구비될 수 있다. 이때, 센싱부(190)는 제1 연장바(121)의 서로 다른 위치에 마련되는 제1 센서(191)와 제2 센서(192)와, 제2 연장바(122)의 서로 다른 위치에 각각 마련되는 제3 센서(193)와 제4 센서(194)로 이루어질 수 있다.The sensing unit 190 is provided on the extension bar unit 120 and may be configured to sense a separation distance from the inner surface of the pipe 10 . Here, the control unit 160 may be configured to control the length adjustment of the extension bar unit 120 based on the separation distance from the inner surface of the pipe 10 obtained from the sensing unit 190 . The sensing unit 190 may be provided in plurality. At this time, the sensing unit 190 is provided at different positions of the first sensor 191 , the second sensor 192 , and the second extension bar 122 provided at different positions of the first extension bar 121 , respectively. The third sensor 193 and the fourth sensor 194 may be provided.

또한, 상기 제어부(160)는, 센싱부(190)로부터 획득된 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 기설정된 값 이하로 감지되는 경우, 상기 연장바부(120)가 연장되는 방향으로의 길이 조절을 중지시키도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 연장바부(120)상에 마련되는 촬영부(130), 이물질제거부(140), 램프부(150)가 검사 수행 중 배관(10)의 내면과 충돌하여 파손되는 것을 방지할 수 있다.In addition, when the separation distance from the inner surface of the pipe obtained from the sensing unit 190 is sensed to be less than or equal to a preset value, the control unit 160 controls the length adjustment in the direction in which the extension bar unit 120 extends. can be made to stop. Accordingly, it is possible to prevent the photographing unit 130 , the foreign material removal unit 140 , and the lamp unit 150 provided on the extension bar 120 from collided with the inner surface of the pipe 10 and damaged during inspection. .

한편, 상기 제어부(160)는, 제1 연장바(121)와 제2 연장바(122)가 이루는 상기 소정 각도(A)가 등간격을 이루도록, 이송부(110)의 회전축(110a)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 소정 각도(A)는 90°로 이루어질 수 있다.Meanwhile, the control unit 160 controls the rotation shaft 110a of the transfer unit 110 so that the predetermined angle A formed by the first extension bar 121 and the second extension bar 122 is equally spaced. can For example, the predetermined angle A may be 90°.

한편, 산업용 내시경 로봇(100)은 거리센서(170)를 더 포함할 수 있다Meanwhile, the industrial endoscope robot 100 may further include a distance sensor 170 .

거리센서(170)는, 이송부(110)상에 마련되어, 이송부(110)의 이동 거리를 측정하도록 구성된다. 여기서, 상기 제어부(160)는, 거리센서(170)를 통해 획득한 이송부(110)의 이동 거리를 근거로 배관(10)상에서의 이송부(110)의 위치 정보를 획득하도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 배관(10)상에서의 이송부(110)의 위치 정보를 이용하여, 배관(10)의 결함 발생 위치를 정확하게 파악할 수 있다.The distance sensor 170 is provided on the transfer unit 110 and is configured to measure the moving distance of the transfer unit 110 . Here, the control unit 160 may be configured to acquire location information of the transfer unit 110 on the pipe 10 based on the moving distance of the transfer unit 110 obtained through the distance sensor 170 . Accordingly, the location of the defect in the pipe 10 can be accurately identified by using the location information of the transfer unit 110 on the pipe 10 .

한편, 제어부(160)는, 상기 회전축(110a)을 제어하여 상기 연장바부(120)의 회전 속도를 조절하도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 촬영부(130)를 통해 획득되는 영상 정보의 형태를 보다 다양하게 제공할 수 있다.Meanwhile, the controller 160 may control the rotation shaft 110a to adjust the rotation speed of the extension bar part 120 . Accordingly, it is possible to provide more various forms of image information obtained through the photographing unit 130 .

한편, 제1 연장바(121)와 제2 연장바(122)는 각각, 양 단부의 길이 조절이 독립적으로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 배관(10)의 형태가 원형인 경우, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 타원형인 경우, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 사각형인 경우처럼 다양한 형태를 가지는 배관(10)에 투입되어 검사를 수행할 수 있다. 한편, 제3 연장바(123)와 제4 연장바(124)도, 상기 제1 및 제2 연장바(121,122)와 같이 각각, 양 단부의 길이 조절이 독립적으로 이루어질 수 있다.Meanwhile, the length of each of the first extension bar 121 and the second extension bar 122 may be independently adjusted. Accordingly, when the shape of the pipe 10 is circular as shown in (a) of FIG. 3, in the case of an elliptical shape as shown in (b) of FIG. 3, as shown in (c) of FIG. As in the case of a rectangular shape, the test can be performed by being put into the pipe 10 having various shapes. Meanwhile, the third extension bar 123 and the fourth extension bar 124, like the first and second extension bars 121 and 122, respectively, can be independently adjusted in length at both ends.

한편, 상기 이물질제거부(140)는 복수로 구비되며 제1 이물질제거유닛(141)과 제2 이물질제거유닛(142)로 이루어질 수 있다.On the other hand, the foreign material removal unit 140 is provided in plurality and may be composed of a first foreign material removal unit 141 and a second foreign material removal unit 142 .

제1 이물질제거유닛(141)과 제2 이물질제거유닛(142)은, 제3 연장바(123)와 제4 연장바(124)상에 각각 결합되며, 제3 및 제4 연장바(123,124)의 길이가 조절됨에 따라 배관(10)의 내면으로부터 이격 거리가 조절되도록 이루어지며, 배관(10)의 내면에 존재하는 상기 이물질을 제거하도록 구성될 수 있다.The first foreign material removal unit 141 and the second foreign material removal unit 142 are coupled to the third extension bar 123 and the fourth extension bar 124, respectively, and the third and fourth extension bars 123 and 124 The separation distance from the inner surface of the pipe 10 is adjusted as the length of the pipe 10 is adjusted, and it may be configured to remove the foreign material present on the inner surface of the pipe 10 .

또한, 제1 이물질제거유닛(141)은, 제3 연장바(123)의 양 단부에 각각 결합되는 제1 제거부(141a)와 제2 제거부(141b)로 이루어지고, 제2 이물질제거유닛(142)은, 제4 연장바(124)의 양 단부에 각각 결합되는 제3 제거부(142a)와 제4 제거부(142b)로 이루어질 수 있다. 여기서, 제1 내지 제4 제거부(141a,141b,142a,142b)는 각각, 배관(10) 내면의 서로 다른 영역들에 존재하는 상기 이물질을 제거하도록 이루어지며, 배관(10) 내면의 둘레 영역 전체에 대한 이물질 제거를 동시에 수행 가능하도록 이루어질 수 있다.In addition, the first foreign material removal unit 141 is composed of a first removal unit 141a and a second removal unit 141b coupled to both ends of the third extension bar 123, respectively, and the second foreign material removal unit Reference numeral 142 may include a third removal unit 142a and a fourth removal unit 142b respectively coupled to both ends of the fourth extension bar 124 . Here, the first to fourth removal parts 141a, 141b, 142a, and 142b are each made to remove the foreign substances present in different regions of the inner surface of the pipe 10, and the peripheral region of the inner surface of the pipe 10 It may be made to be able to simultaneously perform the removal of foreign substances on the whole.

한편, 제1 내지 제4 제거부(141a,141b,142a,142b)는, 압축공기 및 상기 이물질을 제거하도록 이루어지는 제거액 중 적어도 하나를 이용하여 상기 이물질을 제거하도록 이루어질 수 있다. 또한, 상기 몸체부(112)상에는 상기 압축공기를 발생시키도록 구성되는 압축공기탱크(140a)가 마련될 수 있다.Meanwhile, the first to fourth removal units 141a, 141b, 142a, and 142b may be configured to remove the foreign material by using at least one of compressed air and a removal liquid configured to remove the foreign material. In addition, a compressed air tank 140a configured to generate the compressed air may be provided on the body portion 112 .

상기 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b)은, 상기 이송부(110)가 배관(10)의 경로를 따라 소정 속도로 이동 시, 상기 회전축(110a)상에서 소정 속도로 회전하면서 상기 배관(10) 내면에 대한 촬영을 수행하도록 이루어질 수 있다. 또한, 상기 이송부(110)가 배관(10)의 경로를 따라 이동 시 가지는 소정 속도가 변화됨에 따라, 상기 회전축(110a)상에서의 회전되는 속도가 변화하도록 이루어질 수 있다.The first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b rotate at a predetermined speed on the rotation shaft 110a when the transfer unit 110 moves at a predetermined speed along the path of the pipe 10 while rotating at a predetermined speed. It may be made to perform a photographing of the inner surface of the pipe (10). In addition, as a predetermined speed of the transfer unit 110 moves along the path of the pipe 10 changes, the rotation speed on the rotating shaft 110a may be changed.

예를 들어, 이송부(110)의 이동 속도가 증가하는 경우, 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b)의 회전하는 속도가 이에 대응하여 증가하도록 이루어질 수 있으며, 반대로, 이송부(110)의 이동 속도가 감소하는 경우, 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b)의 회전하는 속도가 이에 대응하여 감소하도록 이루어질 수 있다. 이에 따라, 이송부(110)가 이동하면서 촬영이 이루어지는 경우, 배관(10) 내면에 대하여 누락되는 영역 없이 검사가 효과적으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 이송부(110)의 이동 속도 증가 시 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b)의 회전하는 속도가 증가하지 않고 감소하는 경우, 배관(10) 내면의 특정 영역에 대하여 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b)를 통한 촬영이 미처 이루어지지 못한 상태에서 위치가 이동함에 따라 누락되는 검사 영역이 발생될 수 있다.For example, when the moving speed of the conveying unit 110 increases, the rotational speeds of the first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b may be made to increase correspondingly, and on the contrary, the conveying unit 110 ), when the moving speed is reduced, the rotational speed of the first to fourth endoscopes (131a, 131b, 132a, 132b) may be made to decrease correspondingly. Accordingly, when photographing is performed while the transfer unit 110 is moved, the inspection can be effectively performed without missing a region on the inner surface of the pipe 10 . For example, when the rotational speed of the first to fourth endoscopes 131a , 131b , 132a , 132b does not increase when the moving speed of the transfer unit 110 increases, the rotational speed of the first to fourth endoscopes does not increase but decreases with respect to a specific region of the inner surface of the pipe 10 As the position moves in a state in which photographing through the first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b has not been performed, an omitted examination area may be generated.

한편, 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b) 중 적어도 하나는, 배관의 내면에 대하여 서로 다른 종류의 영상 정보를 획득하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제4 내시경(131a,131b,132a,132b) 중 적어도 하나는 일반적인 영상 촬영이 아닌, 열화상 촬영 또는 적외선 촬영을 수행하도록 구성될 수 있다. 이에 따라, 보다 다양한 형태의 영상 정보를 비교적 빠른 시간내에 획득하여 산업용 내시경 로봇(100)을 통한 검사 효율을 크게 향상시킬 수 있다.Meanwhile, at least one of the first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b may be configured to acquire different types of image information with respect to the inner surface of the pipe. For example, at least one of the first to fourth endoscopes 131a, 131b, 132a, and 132b may be configured to perform thermal imaging or infrared imaging instead of general imaging. Accordingly, it is possible to greatly improve the inspection efficiency through the industrial endoscope robot 100 by acquiring more various types of image information within a relatively short time.

한편, 산업용 내시경 로봇(100)은, 연장바부(120)상에서 상기 촬영부(130)에 인접하게 배치되어, 상기 배관(10)의 내면을 향하여 빛을 비추도록 구성되는 램프부(150)를 더 포함할 수 있다. 램프부(150)는, 제1 연장바(121)상에서 서로 다른 위치에 배치되는 제1 램프(151)와 제2 램프(152)와, 제2 연장바(122)상에서 서로 다른 위치에 배치되는 제3 램프(153)와 제4 램프(154)로 이루어질 수 있다. 이에 따라 촬영부(130)를 통해 획득되는 영상 정보의 품질을 보다 향상시킬 수 있다.On the other hand, the industrial endoscope robot 100 is disposed adjacent to the photographing unit 130 on the extension bar unit 120 , and further includes a lamp unit 150 configured to illuminate light toward the inner surface of the pipe 10 . may include The ramp unit 150 includes a first ramp 151 and a second ramp 152 disposed at different positions on the first extension bar 121 and disposed at different positions on the second extension bar 122 . The third ramp 153 and the fourth ramp 154 may be included. Accordingly, the quality of image information obtained through the photographing unit 130 may be further improved.

한편, 이송부(110)의 몸체부(112)상에는 산업용 내시경 로봇(100)의 구동을 위한 전원을 공급하는 배터리(180)가 마련될 수 있다. 상기 배터리(180)는 충전 가능하도록 구성될 수 있다. 또한, 상기 몸체부(112)상에는 외부로부터 배터리(180)로 전원을 공급하여 충전시키거나, 산업용 내시경 로봇(100)의 구동을 위한 전원을 직접적으로 제공하는 전원공급부(180a)가 마련될 수 있다.On the other hand, the battery 180 for supplying power for driving the industrial endoscope robot 100 may be provided on the body portion 112 of the transfer unit 110 . The battery 180 may be configured to be rechargeable. In addition, a power supply unit 180a may be provided on the body unit 112 to supply power to the battery 180 from the outside to charge it or directly provide power for driving the industrial endoscope robot 100 . .

이하, 산업용 내시경 로봇(100)을 이용한 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 검사 방법에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다.Hereinafter, an inspection method according to another embodiment of the present invention using the industrial endoscope robot 100 will be described with reference to FIG. 4 .

도 4는 도 1에 도시된 산업용 내시경 로봇(100)을 이용한 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 검사 방법을 보인 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an inspection method according to another embodiment of the present invention using the industrial endoscope robot 100 shown in FIG. 1 .

도 4를 참조하면, 산업용 내시경 로봇(100)을 이용한 검사 방법은, 배관 내부에 이송부(110)를 투입시키는 단계(S100)와, 연장바부(120)의 길이를 조절하는 단계(S200) 및 배관(10)의 검사를 수행하는 단계(S300)를 포함한다.Referring to FIG. 4 , the inspection method using the industrial endoscope robot 100 includes the steps of putting the transfer unit 110 into the pipe ( S100 ), and adjusting the length of the extension bar part 120 ( S200 ) and the pipe. It includes the step (S300) of performing the inspection of (10).

먼저, 배관 내부에 이송부(110)를 투입시키는 단계(S100)는, 전방에 마련되는 회전축(110a)을 구비하는 이송부(110)를 검사하고자 하는 배관(10)의 내면상에 안착시킨다.First, in the step of putting the transfer unit 110 into the pipe (S100), the transfer unit 110 having the rotation shaft 110a provided in the front is seated on the inner surface of the pipe 10 to be inspected.

다음으로, 연장바부(120)의 길이를 조절하는 단계(S200)는, 이송부(110)의 회전축(110a)에 결합되어 일 방향 또는 타 방향으로 회전되도록 이루어지고 배관(10)의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부(120)의 길이를 조절하여, 연장바부(120)상에 결합되어 배관(10)의 내면을 촬영하도록 구성되는 촬영부(130)와 배관(10) 내면과의 이격 거리를 조절하여, 촬영부(130)의 촬영 거리를 설정한다.Next, the step (S200) of adjusting the length of the extension bar part 120 is coupled to the rotation shaft 110a of the transfer part 110 so as to be rotated in one direction or the other direction, and the length toward the inner surface of the pipe 10 is performed. By adjusting the length of the extension bar portion 120 configured to be adjustable, the photographing unit 130 configured to photograph the inner surface of the pipe 10 by being coupled to the extension bar 120 and the inner surface of the pipe 10 By adjusting the separation distance, the photographing distance of the photographing unit 130 is set.

마지막으로, 배관(10)의 검사를 수행하는 단계(S300)는, 촬영부(130)로부터 획득된 배관(10) 내면에 대한 영상 정보를 이용하여 이를 근거로 배관(10) 내면에 대한 검사를 수행한다.Finally, the step of performing the inspection of the pipe 10 (S300), using the image information about the inner surface of the pipe 10 obtained from the photographing unit 130, based on this, the inspection of the inner surface of the pipe 10 carry out

전술한 내용은 단지 예시적인 것에 불과하며, 설명된 실시예들의 범주 및 기술적 사상을 벗어남이 없이, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 수정들이 이루어질 수 있다. 전술한 실시예들은 개별적으로 또는 임의의 조합으로 구현될 수 있다.The foregoing is merely exemplary, and various modifications may be made by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains without departing from the scope and spirit of the described embodiments. The above-described embodiments may be implemented individually or in any combination.

100 : 산업용 내시경 로봇 110 : 이송부
110a : 회전축 110a' : 모터
111 : 휠부 112 : 몸체부
120 : 연장바부 121 : 제1 연장바
122 : 제2 연장바 123 : 제3 연장바
124 : 제4 연장바 130 : 촬영부
131 : 제1 촬영유닛 131a : 제1 내시경
131b : 제2 내시경 132 : 제2 촬영유닛
132a : 제3 내시경 132b : 제4 내시경
140 : 이물질제거부 140a : 압축공기탱크
141 : 제1 이물질제거유닛 141a : 제1 제거부
141b : 제2 제거부 142 : 제2 이물질제거유닛
142a : 제3 제거부 142b : 제4 제거부
150 : 램프부 151 : 제1 램프
152 : 제2 램프 153 : 제3 램프
154 : 제4 램프 160 : 제어부
161 : 통신부 170 : 거리센서
180 : 배터리 180a : 전원공급부
190 : 센싱부 191 : 제1 센서
192 : 제2 센서 193 : 제3 센서
194 : 제4 센서100: industrial endoscope robot 110: transfer unit
110a: rotation shaft 110a': motor
111: wheel part 112: body part
120: extension bar 121: first extension bar
122: second extension bar 123: third extension bar
124: fourth extension bar 130: photographing unit
131: first recording unit 131a: first endoscope
131b: second endoscope 132: second recording unit
132a: third endoscope 132b: fourth endoscope
140: foreign material removal unit 140a: compressed air tank
141: first foreign matter removal unit 141a: first removal unit
141b: second removal unit 142: second foreign matter removal unit
142a: third removal unit 142b: fourth removal unit
150: lamp unit 151: first lamp
152: second lamp 153: third lamp
154: fourth lamp 160: control unit
161: communication unit 170: distance sensor
180: battery 180a: power supply
190: sensing unit 191: first sensor
192: second sensor 193: third sensor
194: fourth sensor

Claims (22)

산업용 내시경 로봇에 있어서,
배관 내부에 투입되어 상기 배관의 경로를 따라 이동 가능하도록 구성되며, 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부;
일 방향으로 연장 형성되며, 상기 회전축과 교차하는 방향으로 상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고, 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부; 및
촬영 가능하도록 이루어지고, 상기 연장바부의 단부에 결합되며, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지는 촬영부를 포함하며,
상기 산업용 내시경 로봇을 제어하는 제어부; 및
상기 연장바부상에 마련되며, 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리를 감지하도록 구성되는 센싱부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 센싱부로부터 획득된 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리를 근거로 상기 촬영부가 구비된 연장바부의 단부가 상기 배관 내면으로부터 기 설정되 이격 거리를 유지하도록 상기 연장바부의 길이를 제어하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.In the industrial endoscope robot,
a transfer unit inputted into the pipe and configured to be movable along the path of the pipe, and having a rotating shaft provided in front;
an extension bar portion extending in one direction, configured to be coupled to the rotation shaft in a direction crossing the rotation shaft and rotated, and configured to be adjustable in length toward the inner surface of the pipe; and
It is made to be photographable, is coupled to the end of the extension bar, and includes a photographing unit configured to adjust the separation distance from the inner surface of the pipe as the length of the extension bar is adjusted,
a controller for controlling the industrial endoscope robot; and
It is provided on the extension bar portion, further comprising a sensing unit configured to sense the separation distance from the inner surface of the pipe,
The control unit is
Based on the separation distance from the inner surface of the pipe obtained from the sensing unit, the length of the extension bar portion is controlled so that the end of the extension bar portion provided with the photographing unit maintains a preset separation distance from the inner surface of the tube. industrial endoscopy robot. 제1항에 있어서,
상기 연장바부는, 복수로 구비되며 제1 연장바와 제2 연장바로 이루어지고,
상기 촬영부는, 상기 제1 연장바상에 결합되는 제1 촬영유닛과 상기 제2 연장바상에 결합되는 제2 촬영유닛으로 이루어지며,
상기 제1 연장바와 상기 제2 연장바는 소정 각도를 이루도록 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.According to claim 1,
The extension bar part is provided in plurality and consists of a first extension bar and a second extension bar,
The photographing unit consists of a first recording unit coupled to the first extension bar and a second photographing unit coupled to the second extension bar,
The industrial endoscope robot, characterized in that the first extension bar and the second extension bar are spaced apart to form a predetermined angle. 제2항에 있어서,
상기 제1 연장바와 상기 제2 연장바는, 각각 상기 소정 각도의 조절이 가능하도록 상기 회전축상에서의 회전량이 각각 독립적으로 조절되는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.3. The method of claim 2,
The first extension bar and the second extension bar, each of the industrial endoscope robot, characterized in that the amount of rotation on the rotation shaft is independently adjusted to enable the adjustment of the predetermined angle. 제2항에 있어서,
상기 제1 촬영유닛은, 상기 제1 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제1 내시경과 제2 내시경으로 이루어지며,
상기 제2 촬영유닛은, 상기 제2 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제3 내시경과 제4 내시경으로 이루어지고,
상기 제1 내지 제4 내시경은 각각 상기 배관 내면의 서로 다른 영역들을 촬영 가능하도록 이루어지며, 상기 배관 내면의 둘레 영역 전체에 대한 촬영을 동시에 수행 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.3. The method of claim 2,
The first recording unit consists of a first endoscope and a second endoscope respectively coupled to both ends of the first extension bar,
The second recording unit consists of a third endoscope and a fourth endoscope respectively coupled to both ends of the second extension bar,
The first to fourth endoscopes are each configured to be capable of photographing different regions of the inner surface of the pipe, and an industrial endoscope robot, characterized in that it is configured to simultaneously photograph the entire peripheral region of the inner surface of the pipe. 제4항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 내시경 중 적어도 하나는, 상기 제1 및 제2 연장바의 길이 방향으로 형성되는 축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지며, 상기 제1 연장바 또는 제2 연장바상에서 상기 배관의 내면을 향하여 소정 각도 틸트(tilt) 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.5. The method of claim 4,
At least one of the first to fourth endoscopes is configured to be rotatable about an axis formed in the longitudinal direction of the first and second extension bars, and the inner surface of the pipe on the first extension bar or the second extension bar Industrial endoscope robot, characterized in that made possible to tilt a predetermined angle toward the (tilt). 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 센싱부로부터 획득된 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 상기 기 설정된 값 이하로 감지되는 경우, 상기 연장바부가 연장되는 방향으로의 길이 연장을 중지시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.According to claim 1,
The control unit, when the separation distance from the inner surface of the pipe obtained from the sensing unit is sensed to be less than or equal to the preset value, to stop the length extension in the direction in which the extension bar is extended. endoscopy robot. 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1 및 제2 연장바가 이루는 상기 소정 각도가 등간격을 이루도록, 상기 회전축을 제어하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.3. The method of claim 2,
The control unit, the industrial endoscope robot, characterized in that for controlling the rotation shaft so that the predetermined angle formed by the first and second extension bars are equally spaced. 제1항에 있어서,
상기 이송부상에 마련되어, 상기 이송부의 이동 거리를 측정하도록 구성되는 거리센서를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 거리센서를 통해 획득한 상기 이송부의 이동 거리를 근거로 상기 배관상에서의 상기 이송부의 위치 정보를 획득하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.According to claim 1,
It is provided on the transfer unit, further comprising a distance sensor configured to measure the moving distance of the transfer unit,
The control unit, industrial endoscope robot, characterized in that configured to obtain the position information of the transfer unit on the pipe based on the movement distance of the transfer unit obtained through the distance sensor. 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 회전축을 제어하여 상기 연장바부의 회전 속도를 조절하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.According to claim 1,
The control unit, Industrial endoscope robot, characterized in that made to control the rotation shaft to adjust the rotation speed of the extension bar. 제2항에 있어서,
상기 제1 및 제2 연장바는 각각, 양 단부의 길이 조절이 독립적으로 이루어지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.3. The method of claim 2,
The first and second extension bars are, respectively, an industrial endoscope robot, characterized in that the length adjustment of both ends is configured to be made independently. 제2항에 있어서,
상기 연장바부는, 상기 제1 및 제 연장바와 함께 제3 연장바와 제4 연장바로 이루어지며,
상기 제3 연장바와 상기 제4 연장바는, 상기 제1 및 제2 연장바와 상기 회전축상에서 서로 이격되게 배치되고,
상기 산업용 내시경 로봇은,
상기 제3 연장바와 상기 제4 연장바상에 각각 결합되며, 상기 제3 및 제4 연장바의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터 이격 거리가 조절되도록 이루어지며, 상기 배관의 내면에 존재하는 이물질을 제거하도록 구성되는 제1 이물질제거유닛과 제2 이물질제거유닛을 더 포함하는 산업용 내시경 로봇.3. The method of claim 2,
The extension bar part consists of a third extension bar and a fourth extension bar together with the first and second extension bars,
The third extension bar and the fourth extension bar are disposed to be spaced apart from each other on the first and second extension bars and the rotation shaft,
The industrial endoscope robot,
The third extension bar and the fourth extension bar are coupled to each other, and the distance from the inner surface of the pipe is adjusted as the lengths of the third and fourth extension bars are adjusted, and foreign substances present on the inner surface of the pipe. Industrial endoscope robot further comprising a first foreign material removal unit and a second foreign material removal unit configured to remove the. 제12항에 있어서,
상기 제1 이물질제거유닛은, 상기 제3 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제1 제거부와 제2 제거부로 이루어지며,
상기 제2 이물질제거유닛은, 상기 제4 연장바의 양 단부에 각각 결합되는 제3 제거부와 제4 제거부로 이루어지고,
상기 제1 내지 제4 제거부는 각각, 상기 배관 내면의 서로 다른 영역들에 존재하는 상기 이물질을 제거하도록 이루어지며, 상기 배관 내면의 둘레 영역 전체에 대한 이물질 제거를 동시에 수행 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.13. The method of claim 12,
The first foreign material removal unit is composed of a first removal unit and a second removal unit respectively coupled to both ends of the third extension bar,
The second foreign material removal unit includes a third removal unit and a fourth removal unit respectively coupled to both ends of the fourth extension bar,
Each of the first to fourth removal units is configured to remove the foreign substances present in different regions of the inner surface of the pipe, and is configured to simultaneously remove the foreign substances from the entire circumferential area of the inner surface of the pipe. Industrial endoscopy robot. 제13항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 제거부는, 압축공기 및 상기 이물질을 제거하도록 이루어지는 제거액 중 적어도 하나를 이용하여 상기 이물질을 제거하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.14. The method of claim 13,
The first to fourth removal units, industrial endoscope robot, characterized in that made to remove the foreign material by using at least one of compressed air and a removal liquid configured to remove the foreign material. 제4항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 내시경은, 상기 이송부가 상기 배관의 경로를 따라 소정 속도로 이동 시, 상기 회전축상에서 소정 속도로 회전하면서 상기 배관 내면에 대한 촬영을 수행하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.5. The method of claim 4,
The first to fourth endoscopes, when the transfer unit moves at a predetermined speed along the path of the pipe, rotate on the rotation shaft at a predetermined speed and perform imaging of the inner surface of the pipe. 제15항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 내시경은, 상기 이송부가 상기 배관의 경로를 따라 이동 시 가지는 소정 속도가 변화됨에 따라, 상기 회전축상에서의 회전되는 속도가 변화하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.16. The method of claim 15,
The first to fourth endoscopes, industrial endoscope robot, characterized in that the rotation speed on the rotating shaft is changed as the predetermined speed of the transfer unit when moving along the pipe path is changed. 제4항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 내시경 중 적어도 하나는, 상기 배관의 내면에 대하여 서로 다른 종류의 영상 정보를 획득하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.5. The method of claim 4,
At least one of the first to fourth endoscopes is an industrial endoscope robot, characterized in that it is configured to acquire different types of image information with respect to the inner surface of the pipe. 제1항에 있어서,
상기 연장바부상에서 상기 촬영부에 인접하게 배치되어, 상기 배관의 내면을 향하여 빛을 비추도록 구성되는 램프부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.According to claim 1,
The industrial endoscope robot further comprises a lamp disposed adjacent to the photographing unit on the extension bar, and configured to illuminate the light toward the inner surface of the pipe. 제1항에 있어서,
상기 이송부는,
상기 배관의 경로를 따라 이동을 수행하도록 구성되는 휠부; 및
상기 회전축이 마련되며, 상기 휠부상에 배치되어 상기 휠부상에서 상기 휠부의 이동 방향과 교차하는 방향으로 형성되는 축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 몸체부를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.According to claim 1,
The transfer unit,
a wheel part configured to perform movement along the path of the pipe; and
and a body part provided with the rotation shaft and disposed on the wheel part to be rotatable about an axis formed on the wheel part in a direction crossing the moving direction of the wheel part. 제19항에 있어서,
상기 휠부는, 캐터필러(caterpillar)로 이루어지고,
상기 캐터필러는, 상기 배관과 접하는 부분에 대하여 인력(attractive force)을 발생시키는 자성부를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.20. The method of claim 19,
The wheel part is made of a caterpillar (caterpillar),
The caterpillar is an industrial endoscope robot, characterized in that it comprises a magnetic part for generating an attractive force (attractive force) with respect to the portion in contact with the pipe. 산업용 내시경 로봇에 있어서,
배관 내부에 투입되어 상기 배관의 경로를 따라 이동 가능하도록 구성되며, 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부;
일 방향으로 연장 형성되며, 상기 회전축과 교차하는 방향으로 상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고, 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부;
촬영 가능하도록 이루어지고, 상기 연장바부상에 결합되며, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지는 촬영부; 및
상기 연장바부상에 결합되고, 상기 연장바부의 길이가 조절됨에 따라 상기 배관 내면으로부터의 이격 거리가 조절되도록 이루어지며, 상기 배관 내면에 존재하는 이물질을 제거하도록 구성되는 이물질제거부를 포함하며,
상기 산업용 내시경 로봇을 제어하는 제어부; 및
상기 연장바부상에 마련되며, 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리를 감지하도록 구성되는 센싱부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 센싱부로부터 획득된 상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리를 근거로 상기 촬영부가 구비된 연장바부의 단부가 상기 배관 내면으로부터 기 설정되 이격 거리를 유지하도록 상기 연장바부의 길이를 제어하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇.In the industrial endoscope robot,
a transfer unit inputted into the pipe and configured to be movable along the path of the pipe, and having a rotating shaft provided in front;
an extension bar portion extending in one direction, configured to be coupled to the rotation shaft in a direction crossing the rotation shaft and rotated, and configured to be adjustable in length toward the inner surface of the pipe;
a photographing unit configured to be photographable, coupled to the extension bar portion, and configured to adjust a separation distance from the inner surface of the pipe as the length of the extension bar portion is adjusted; and
It is coupled to the extension bar portion, the separation distance from the inner surface of the pipe is adjusted as the length of the extension bar is adjusted, and includes a foreign material removal unit configured to remove foreign substances present on the inner surface of the pipe,
a controller for controlling the industrial endoscope robot; and
It is provided on the extension bar portion, further comprising a sensing unit configured to sense the separation distance from the inner surface of the pipe,
The control unit is
Based on the separation distance from the inner surface of the pipe obtained from the sensing unit, the length of the extension bar portion is controlled so that the end of the extension bar portion provided with the photographing unit maintains a preset separation distance from the inner surface of the tube. industrial endoscopy robot. 전방에 마련되는 회전축을 구비하는 이송부를 배관의 내면상에 안착시키는 단계;
상기 회전축에 결합되어 회전되도록 이루어지고 상기 배관의 내면을 향하여 길이 조절이 가능하도록 구성되는 연장바부의 길이를 조절하여, 상기 연장바부상에 결합되어 상기 배관의 내면을 촬영하는 촬영부와 상기 배관의 내면과의 이격 거리를 조절하는 단계; 및
상기 촬영부로부터 획득된 상기 배관 내면에 대한 영상 정보를 이용하여 상기 배관 내면에 대한 검사를 수행하는 단계를 포함하며,
상기 촬영부와 상기 배관 내면과의 이격 거리를 조절하는 단계는,
상기 배관의 내면으로부터의 이격 거리가 기 설정된 값 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및,
상기 연장바부의 단부가 상기 배관 내면으로부터 상기 기 설정된 이격 거리를 유지하도록 상기 연장바부가 연장되는 방향으로의 길이를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 내시경 로봇을 이용한 검사 방법.Seating a transfer unit having a rotating shaft provided in the front on the inner surface of the pipe;
A photographing unit coupled to the extension bar to photograph the inner surface of the pipe and a photographing unit coupled to the extension bar to photograph the inner surface of the pipe by adjusting the length of the extension bar that is coupled to the rotation shaft and rotates and is configured to adjust the length toward the inner surface of the pipe adjusting the separation distance from the inner surface; and
Comprising the step of performing an inspection on the inner surface of the pipe by using the image information on the inner surface of the pipe obtained from the photographing unit,
The step of adjusting the separation distance between the photographing unit and the inner surface of the pipe is,
determining whether the separation distance from the inner surface of the pipe is less than or equal to a preset value; and,
and adjusting the length in a direction in which the extension bar extends so that the end of the extension bar maintains the preset separation distance from the inner surface of the pipe.
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