KR102270171B1 - 협업형 자율주행 카트 운영 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 명세서에서 개시되는 기술은 골퍼들의 골프 활동을 통해서 타 골퍼 또는 골프장 관리자에게 유용한 정보를 제공해줄 수 있는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템에 관한 것으로, 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 카트와 상기 카트에 마련되어 풍향과 풍속을 획득하는 환경 획득부, 제2골퍼의 공이 홀 컵에 이르는 샷 진행 경로를 획득하는 샷 경로 획득부, 상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 상기 카트를 통해서 상기 샷 진행 경로에 대응하는 풍향과 풍속을 획득하는 경로 환경 획득부 및 상기 제2골퍼에게 상기 샷 진행 경로에 대응하는 풍향과 풍속 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.

Description

협업형 자율주행 카트 운영 시스템{COLLABORATIVE SELF-DRIVING CART OPERATING SYSTEM}
본 명세서에서 개시되는 기술은 골퍼를 추적하여 자율주행하는 카트의 운영시스템에 관한 것으로, 상세하게는 골퍼들의 골프 활동을 통해서 타 골퍼 또는 골프장 관리자에게 유용한 정보를 제공해줄 수 있는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템에 관한 것이다.
본 명세서에서 개시되는 자율주행 카트는 골퍼의 위치를 추적하여 자율적으로 주행하는 것으로, 골퍼에게 필요한 골프용 클럽 등을 운반하는 것이다.
종래의 대한민국특허공개 제10-2013-0078838호(2013.07.10. 공개, “스마트 캐디형 골프 카트”)에는 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부; 장애물 위치 정보를 저장하는 메모리 및 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electroniccontrol unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트가 개시되어 있다.
종래의 대한민국특허공보 제10-1415967호(2014.07.04. 공고, “골프카트의 무인 이동 시스템 및 방법”)에는 GPS수신모듈을 이용하여 사용자의 위치를 측정하는 위치측정부와, 사용자의 위치 정보를 카트이송장치에 전송하는 통신부를 포함하는 사용자 단말 및 하나 이상의 사용자 단말로부터 사용자들의 위치 정보를 수신하는 통신부와, 수신된 사용자들의 위치 정보를 기초로 미리 설정된 카트의 이동 경로 상의 다음 이동 위치를 산출하는 이동위치 산출부, 산출된 다음 이동 위치로 카트를 이동하도록 제어하는 이동제어부를 포함하는 카트이송장치 및 작업자의 요청에 의해 깃대의 위치를 측정하도록 하는 위치측정 요청부와 GPS 수신모듈을 이용하여 깃대의 위치를 측정하는 위치 측정부와, 깃대의 위치 정보를 사용자 단말에 전송하는 통신부를 포함하는 깃대 단말을 포함하는 기술이 개시되어 있다.
대한민국공개특허 제10-2017-00888525호(2017.08.02. 공개, “노캐디 서비스 정보 제공시스템”)에는 골프장의 홀컵(h)에 각각 위치되며, 내부에 상기 홀컵의 위치정보를 제공하는 위치센서와, 풍향, 풍속을 측정하는 풍향풍속센서와, 습도, 온도를 측정하는 습도온도센서와, 상기 위치센서를 통해 상기 홀컵의 위치정보와 측정된 풍향, 풍속, 습도, 온도를 전송하는 전송부와, 전체적인 전원을 공급하는 전원부로 구성된 위치알림핀과 골퍼가 소지한 휴대단말기와 상기 위치알림핀까지의 거리를 산출하여 골프공의 타격 시 상기 골프공이 이동된 궤적정보와 상기 골프공의 궤적정보에 적합한 골프채 정보를 제공하는 관제부; 골프장 지형관련 정보가 저장되며, 상기 위치 알림핀에서 감지된 골프장 주변환경 정보와 상기 관제부에서 제공하는 골프공의 이동 궤적정보 데이터를 무선 통신으로 수신받아 상기 휴대단말기로 제공하는 GPS관제서버; 그리고 상기 GPS관제서버와 무선 통신으로 연결되며, 상기 GPS관제서버에서 제공하는 데이터 정보를 수신과 송신하는 수신부 및 송신부와 상기 수신받은 데이터 정보를 저장하는 데이터베이스와 상기 데이터베이스에 저장된 데이터 정보를 디스플레이부로 출력하는 제어부가 구비된 휴대단말기를 포함하는 기술이 개시되어 있다.
본 명세서에서 개시하고자 하는 기술은 골퍼를 추적하여 자율주행하는 카트를 통해서 골퍼들의 골프활동을 통해서 타 골퍼들이 필요로 하는 정보 또는 골프장 관리자에게 유용한 정보를 제공해줄 수 있는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템을 제공하고자 한다.
일 실시 예에서, 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템이 개시(disclosure)된다.
제1골퍼(1)를 따라서 자율 주행하는 카트(100)와 상기 카트(100)에 마련되어 풍향과 풍속을 획득하는 환경 획득부(300), 제2골퍼(2)의 공(2a)이 홀 컵에 이르는 샷 진행 경로(6)를 획득하는 샷 경로 획득부(400), 상기 제1골퍼(1)를 따라서 자율 주행하는 상기 카트(100)를 통해서 상기 샷 진행 경로(6)에 대응하는 풍향과 풍속을 획득하는 경로 환경 획득부(500) 및 상기 제2골퍼(2)에게 상기 샷 진행 경로(6)에 대응하는 풍향과 풍속 정보를 출력하는 출력부(200)를 포함한다.
상기 샷 경로 획득부(400)는 골프장의 필드 내에서 이루진 과거의 샷 지점(3)과 상기 샷 지점(3)에서의 타격된 공의 이동방향(4)이 저장된 경로 저장부(410)와 상기 제2골퍼(2)의 상기 공(2a)이 놓인 위치를 획득하는 공 위치 획득부(420) 및 상기 경로 저장부(410)로부터 상기 공(2a)이 놓인 위치에 대응하는 상기 샷 지점(3)에서 타격된 공의 이동방향(4)을 추출하는 경로 추출부(430)를 포함할 수 있다.
상기 샷 경로 획득부(400)는 상기 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 획득하는 방향 감지부(440)와 상기 제2골퍼(2)의 상기 공(2a)이 놓인 위치를 획득하는 공 위치 획득부(420) 및 상기 공(2a)이 놓인 위치를 기준으로 상기 제2골퍼(2)가 상기 바라보는 방향(7)을 상기 샷 진행 경로(6)로 추정하는 경로 추정부(450)를 포함할 수 있다.
상기 샷 경로 획득부(400)는 상기 제2골퍼(2)의 클럽별 비거리(9)가 저장된 역량 저장부(460)와 상기 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 획득하는 방향 감지부(440), 상기 제2골퍼(2)가 사용하는 클럽의 종류(8)를 확인하는 클럽 확인부(470), 상기 제2골퍼(2)의 공이 놓인 위치를 획득하는 공 위치 획득부(420) 및 상기 공(2a)이 놓인 위치를 기준으로 상기 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 공의 이동방향(4)으로 하고, 상기 제2골퍼(2)가 사용하는 클럽의 종류(8)에 대응하는 상기 역량 저장부(460)의 클럽별 비거리(9)를 상기 제2골퍼(2)의 샷에 타격된 공(2a)의 이동거리가 되는 상기 샷 진행 경로(6)로 추정하는 경로 추정부(450)를 포함할 수 있다.
상기 경로 환경 획득부(500)는 상기 카트(100)의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부(510)와 상기 카트 위치 획득부(320)에서 획득한 상기 카트(100)의 위치별로 상기 환경 획득부(300)로부터 풍향과 풍속을 획득하는 위치 환경 획득부(520) 및 상기 샷 진행 경로(6)에 대응하는 위치별 풍향과 풍속을 추출하는 경로 환경 추출부(530)를 포함할 수 있다.
상기 경로 환경 획득부(500)는 상기 카트(100)의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부(510)와 상기 샷 경로 획득부(400)로부터 상기 제2골퍼(2)의 상기 샷 진행 경로(6)가 획득되면, 상기 샷 진행 경로(6)와 가까운 위치의 카트(100)를 추출하는 카트 추출부(540), 상기 추출된 카트(100)가 상기 제1골퍼(1)를 따라서 자율 주행하는 것을 중단하고, 상기 샷 진행 경로(6)에 대응하는 적어도 어느 하나의 지점으로 자율 주행하도록 하는 획득 주행 제어부(550) 및 상기 추출된 카트(100)가 다시 상기 제1골퍼(1)를 따라서 자율 주행하도록 하는 추적 복귀 제어부(560)를 포함할 수 있다.
상기 경로 환경 획득부(500)는 골프장의 관리 대상(10)의 위치가 저장된 관리 저장부(570)와 상기 카트(100)의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부(510), 상기 샷 경로 획득부(400)로부터 상기 제2골퍼(2)의 상기 샷 진행 경로(6)가 획득되면, 상기 샷 진행 경로(6)와 가까운 위치의 카트(100)를 추출하는 카트 추출부(540), 상기 샷 진행 경로(6)와 가까운 상기 관리 대상(10)의 위치를 추출하는 경로 관리 추출부(580), 상기 추출된 카트(100)가 상기 제1골퍼(1)를 따라서 자율 주행하는 것을 중단하고, 상기 추출된 관리 대상(10)의 위치로 이동하면서 상기 샷 진행 경로(6)에 대응하는 적어도 어느 하나의 지점을 지나도록 자율 주행을 제어하는 획득 주행 제어부(550) 및 상기 추출된 카트(100)가 다시 상기 제1골퍼(1)를 따라서 자율 주행하도록 하는 추적 복귀 제어부(560)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 개시된 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 제1골퍼(1)를 따라서 이동하는 자율 주행 카트(100)와 환경 획득부(300)를 통해서 골프장의 필드 중, 중요한 지점의 환경 정보를 취득할 수 있다. 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 샷 경로 획득부(400) 및 경로 환경 획득부(500)를 통해서 제2골퍼(2)가 필요로 하는 지점의 환경 정보를 정확하게 획득할 수 있다. 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 제1골퍼(1)의 골프 활동과 제2골퍼(2)의 골프 활동으로 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적에 대응하는 위치의 풍향과 풍속을 획득할 수 있는 효과가 있다. 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 경로 환경 획득부(500)를 통해서 카트(100)가 제1골퍼(1)를 위한 물품 운반을 수행하면서도 안정적으로 골프장 내의 환경정보를 제2골퍼(2)에게 제공해 줄 수 있고, 골프장의 관리 대상(10)까지도 골퍼들의 골프 활동만으로 관리할 수 있는 효과가 있다.
전술한 내용은 이후에 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.
전술한 내용은 이후에 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.
도 1은 본 명세서에서 개시하는 일 실시 예를 도시한 구성도 이다.
도 2는 본 명세서에서 개시하는 샷 경로 획득부의 일례를 도시한 구성도 이다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 샷 경로 획득부의 다른 일례를 도시한 구성도 이다.
도 4는 본 명세서에서 개시하는 샷 경로 획득부의 또 다른 일례를 도시한 구성도 이다.
도 5는 본 명세서에서 개시하는 경로 환경 획득부의 일례를 도시한 구성도 이다.
도 6은 본 명세서에서 개시하는 경로 환경 획득부의 다른 일례에 따른 카트의 주행상황을 도시한 도면이다.
도 7은 도 6에 따른 경로 환경 획득부의 구성도이다.
도 8은 본 명세서에서 개시하는 경로 환경 획득부의 또 다른 일례에 따른 카트의 주행상황을 도시한 도면이다.
도 9는 도 8에 따른 경로 환경 획득부의 구성도이다.
이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안되며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "배치"라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 배치되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "연결"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 연결되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "형성"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 형성되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "결합"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 결합하는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다.” 또는 “가지다.” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미가 있는 것으로 해석될 수 없다.
본 명세서에 첨부된 도 1은 본 명세서에서 개시하는 일 실시 예를 도시한 구성도 이다. 도 2는 본 명세서에서 개시하는 샷 경로 획득부의 일례를 도시한 구성도 이다. 도 3은 본 명세서에서 개시하는 샷 경로 획득부의 다른 일례를 도시한 구성도 이다. 도 4는 본 명세서에서 개시하는 샷 경로 획득부의 또 다른 일례를 도시한 구성도 이다. 도 5는 본 명세서에서 개시하는 경로 환경 획득부의 일례를 도시한 구성도 이다. 도 6은 본 명세서에서 개시하는 경로 환경 획득부의 다른 일례에 따른 카트의 주행상황을 도시한 도면이다. 도 7은 도 6에 따른 경로 환경 획득부의 구성도이다. 도 8은 본 명세서에서 개시하는 경로 환경 획득부의 또 다른 일례에 따른 카트의 주행상황을 도시한 도면이다. 도 9는 도 8에 따른 경로 환경 획득부의 구성도이다.
이하 도면을 참조하여 본 명세서에서 개시하는 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템을 설명하기로 한다.
우선, 통상의 골프장에는 다수의 골퍼들이 하나의 필드 또는 홀에서 골프를 즐기지만, 본 명세서에서 개시하는 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템의 용이한 설명을 위해서 도 1에서처럼 골프장을 사용하는 골퍼들을 제1골퍼(1)와 제2골퍼(2)로 한정한다. 제1골퍼(1)는 샷을 진행한 후에 제1골퍼(1)의 공(1a)으로 이동 중인 상황이고 제2골퍼(2)는 제1골퍼(1)의 후위에서 샷을 준비중인 상황으로 한정한다.
도 1을 참조한 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 크게 카트(100)와 출력부(200), 환경 획득부(300), 샷 경로 획득부(400) 및 경로 환경 획득부(500)를 포함한다.
카트(100)는 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행 하는 통상의 자율주행 차량으로 마련될 수 있다. 카트(100)는 제1골퍼(1)를 추적하여 자율주행 한다. 카트(100)는 통상적으로 골프용 클럽 등의 물품을 운반한다.
한편, 카트(100)는 제1골퍼(1)와 5m의 거리를 두고 자율주행 할 수 있다. 상기 카트(100)의 제1골퍼(1)와의 거리는 자유롭게 변경할 수 있고, 제1골퍼(1)의 전방에서 이동할 수도 있다. 카트(100)는 골프장을 사용하는 다수의 골퍼들에 맞추어 다량으로 운영될 수도 있다.
환경 획득부(300)는 통상의 풍향풍속계로 마련될 수 있다. 환경 획득부(300)는 풍향과 풍속을 감지하여 측정할 수 있다. 환경 획득부(300)는 카트(100)의 한쪽에 마련될 수 있다. 환경 획득부(300)는 카트(100)가 이동하는 경로를 따라서 풍향과 풍속 값을 측정하여 획득할 수 있다.
한편, 환경 획득부(300)는 획득된 풍향과 풍속을 시간별로 저장할 수 있는 풍향 저장부(미도시)를 포함할 수도 있다.
샷 경로 획득부(400)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 홀 컵에 이르는 샷 진행 경로(6)를 획득하도록 마련될 수 있다.
한편, 샷 진행 경로(6)는 특정 필드에서 발생한 샷 지점(3)과 그 샷에 의해서 이동 또는 비행하는 공의 이동방향(4)일 수 있다. 샷 진행 경로(6)는 공의 이동경로(5)일 수 있다. 샷 진행 경로(6)는 상기 샷 진행 경로(6)들이 결합되어 특정 필드를 완주할 수 있는 전체 경로일 수 있다. 공의 이동경로(5)는 샷 지점(3)과 그 다음 샷에 의한 다른 샷 지점(3) 정보로 산출 또는 추정할 수 있다. 공의 이동경로(5)는 샷 지점(3)과 공의 이동방향(4) 및 비거리 정보로 산출 또는 추정할 수 있다. 공의 이동경로(5)는 공의 이동방향(4)을 산출 또는 추정할 수 있으므로, 공의 이동경로(5)에는 공의 이동방향(4)이 포함될 수 있다.
도 1 또는 도 2에 개시된 일례를 참조한 샷 경로 획득부(400)는 크게 경로 저장부(410)와 공 위치 획득부(420) 및 경로 추출부(430)를 포함할 수 있다.
경로 저장부(410)는 다양한 정보를 저장할 수 있는 통상의 메모리 등의 저장장치로 마련될 수 있다. 경로 저장부(410)는 골프장의 필드 내에서 이루진 샷 지점(3)과 그 샷 지점(3)에서의 타격된 공의 이동방향(4)이 저장된다. 도 1에서처럼, 제1골퍼(1) 및 다른 골퍼(미도시)들의 과거의 샷을 진행한 샷 지점(3)과 공의 이동방향(4) 및 공의 이동경로(5)가 저장되는 것이다.
한편, 샷 지점(3)과 상기 그 샷 지점(3)에서의 타격된 공의 이동방향(4) 정보는 과거의 기록을 수집하여 통상의 컴퓨터 등의 단말기로 경로 저장부(410)에 저장하여 구축할 수 있다.
공 위치 획득부(420)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 놓인 위치를 획득할 수 있다. 좀 더 상세히 설명하면, 공 위치 획득부(420)는 통상의 GPS장치를 출력부(200)에 마련하여 제2골퍼(2)가 보유하도록 할 수 있다. 공 위치 획득부(420)는 제2골퍼(2)의 위치를 공(2a)이 놓인 위치로 추정할 수 있다.
한편, 공 위치 획득부(420)는 카트(100)에 GPS장치를 마련할 수 있다. 공 위치는 5M의 거리로 카트(100)가 골퍼를 따라서 이동하도록 설정될 경우에 카트(100)의 위치에서 전방 5M 지점을 공이 놓인 지점으로 추정하는 것을 포함할 수 있다. 공 위치 획득부(420)는 골프장의 필드를 임의 적으로 구획하고, 그 구획 구간별 CCTV를 통해서 위치를 추정할 수도 있으며, 상기 구획별 근거리 통신장치 등을 통해서 추정할 수도 있다.
나아가, 공 위치 획득부(420)와 함께 제2골퍼(2)의 샷을 판별하고 샷에 의해서 타격된 공을 추적하여 비거리를 산출할 수 있는 통상의 영상 촬영장치 및 영상분석 장치 또는 레이더 등을 포함할 수 있다. 영상 촬영장치 및 영상분석 장치 등을 통해서 제2골퍼(2)의 샷 지점(1)과 그 샷 지점(3)에서의 타격된 공의 이동방향(4)이 저장부(410)에 실시간 저장되도록 할 수도 있다.
경로 추출부(430)는 경로 저장부(410)로부터 상기 공(2a)이 놓인 위치에 대응하는 상기 샷 지점(3)에서 타격된 공의 이동방향(4)을 추출할 수 있다. 경로 추출부(430)는 경로 저장부(410) 및 공 위치 획득부(420)와 연결될 수 있다. 경로 추출부(430)는 공 위치 획득부(420)를 통해서 제2골퍼(2)의 공(2a)이 놓인 위치 정보를 수신할 수 있다. 경로 추출부(430)는 수신한 공(2a)의 위치 정보와 일치 또는 특정한 범위 이내의 샷 지점(3)을 경로 저장부(410)에서 추출할 수 있다. 경로 추출부(430)는 샷 지점(3)을 추출할 때에 추출한 샷 지점(3)에서 타격된 공의 이동방향(4) 정보를 함께 추출하여 샷 진행 경로(6)를 추정할 수 있다.
상기 일례의 샷 경로 획득부(400)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적을 경로 저장부(410)에 저장된 제1골퍼(1) 또는 제2골퍼(2)의 샷 이전에 획득된 다른 골퍼들의 골프 활동에 따라서 획득된 정보들을 통해서 제2골퍼(2)가 샷을 진행하기 전에 샷 진행 경로(6)를 추정하는 것이다.
도 1 또는 도 3에 개시된 다른 일례를 참조한 샷 경로 획득부(400)는 크게 방향 감지부(440)와 공 위치 획득부(420) 및 경로 추정부(450)를 포함할 수 있다.
방향 감지부(440)는 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 획득할 수 있다. 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)은 공(2a)이 이동할 방향 또는 샷의 목표지점을 의미한다. 방향 감지부(400)는 자이로센서로 마련될 수 있다. 방향 감지부(400)는 제2골퍼(2)의 장갑에 결합할 수 있다. 방향 감지부(400)는 제2골퍼(2)의 샷 동작을 감지하여 샷 방향을 산출하여 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 추정할 수 있다.
한편, 방향 감지부(440)는 통상의 나침반으로 마련될 수 있다. 제2골퍼(2)를 따르는 다른 카트(100)가 있을 경우에 나침반은 그 카트(100)에 마련될 수 있다. 즉, 다른 카트(100)가 바라보는 방향(7)이 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)으로 추정하는 것이다.
한편, 방향 감지부(440)는 공 위치 획득부(420)에서 획득한 공(2a)의 위치를 기준으로 홀 컵을 향한 방향을 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)으로 추정할 수도 있다. 이를 위해서 홀 컵의 위치가 저장된 홀 컵 저장부(미도시)를 더 포함하는 것이 타당할 것이다.
한편, 방향 감지부(440)는 제2골퍼(2)를 따르는 다른 카트(100)가 존재할 경우에는 카트(100)가 제2골퍼(2)를 추적할 수 있는 신호를 발신하는 추적신호발신기(미도시)에 마련될 수도 있다.
공 위치 획득부(420)는 상기 일례에서 설명된 공 위치 획득부(420)와 동일하다.
경로 추정부(450)는 방향 감지부(440) 및 공 위치 획득부(420)와 연결될 수 있다. 경로 추정부(450)는 방향 감지부(440) 및 공 위치 획득부(420)와 연결될 수 있다. 경로 추정부(450)는 상기 공(2a)이 놓인 위치를 기준으로 상기 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 제2골퍼(2)가 진행할 샷 진행 경로(6)로 추정할 수 있다.
상기 일례의 샷 경로 획득부(400)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적을 골퍼가 바라보는 방향(7)을 통해서 제2골퍼(2)가 샷을 진행하기 전에 샷 진행 경로(6)를 추정하는 것이다.
도 1 또는 도 4에 개시된 다른 일례를 참조한 샷 경로 획득부(400)는 크게 역량 저장부(460)와 방향 감지부(440), 클럽 확인부(470), 공 위치 획득부(420) 및 경로 추정부(450)를 포함할 수 있다.
역량 저장부(460)는 다양한 정보를 저장할 수 있는 통상의 메모리 등의 저장장치로 마련될 수 있다. 역량 저장부(460)는 제2골퍼(2)의 클럽별 비거리(9)가 저장되어 있다. 클럽별 비거리(9) 정보는 제2골퍼(2)의 과거 기록을 수집하여 통상의 컴퓨터 등의 단말기로 역량 저장부(460)에 저장하여 구축할 수 있다.
방향 감지부(440)는 상기 일례에서 설명된 방향 감지부(440)와 동일하다.
클럽 확인부(470)는 상기 제2골퍼(2)가 사용하는 클럽의 종류(8)를 확인할 수 있다. 클럽 확인부(470)은 제2골퍼(2)가 사용 클럽의 종류(8)를 입력할 수 있는 입력 단말기(미도시)를 포함할 수 있다.
한편, 클럽 확인부(470)는 각각의 클럽에 통상의 NFC(Near Field Communication)태그를 설치할 수 있다. 클럽 확인부(470)는 NFC(Near Field Communication)태그를 읽을 수 있는 통상의 리더기를 포함할 수 있다. 통상의 리더기는 제2골퍼(2)가 소지할 수 있다. NFC(Near Field Communication)태그별 클럽의 종류(8)가 저장된 클럽 저장부(미 도시)를 포함할 수 있다. 통상의 리더기를 통해서 입력된 NFC(Near Field Communication)태그와 일치하는 클럽의 종류(8)를 클럽 저장부(미도시)에서 추출하는 클럽 추출부(미도시)를 포함할 수 있다.
공 위치 획득부(420)는 상기 일례에서 설명된 공 위치 획득부(420)와 동일하다.
경로 추정부(450)는 역량 저장부(460)와 방향 감지부(440) 및 클럽 확인부(470)와 연결될 수 있다. 경로 추정부(450)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 놓인 위치를 기준으로 상기 제2골퍼(2)가 바라보는 방향(7)을 공의 이동방향(4)으로 설정하고, 상기 제2골퍼(2)가 사용하는 클럽의 종류(8)에 대응하는 상기 역량 저장부(460)의 클럽별 비거리(9)를 상기 제2골퍼(2)의 샷에 타격된 공(2a)의 이동거리가 되도록 추정하여 샷 진행 경로(6)로 설정할 수 있다.
상기 일례의 샷 경로 획득부(400)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적을 골퍼가 바라보는 방향(7)과 그 골퍼의 역량을 통해서 제2골퍼(2)가 샷을 진행하기 전에 샷 진행 경로(6)를 추정하는 것이다.
상기 다수의 일례들을 참조하여 설명된 샷 경로 획득부(400)는 제1골퍼(1)의 골프 활동에 따라서 이동하는 카트(100)와 환경 획득부(300)로부터 획득되는 다양한 지점의 풍향과 풍속 정보들 중에서 제2골퍼(1)가 필요로 하는 특정 지점의 풍향과 풍속을 지정하는 것이다.
한편, 샷 경로 획득부(400)는 제1골퍼(1)의 샷 진행 경로(6)를 획득할 수도 있다.
경로 환경 획득부(500)는 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하는 카트(100)를 통해서 샷 진행 경로(6)에 대응하는 풍향과 풍속을 획득하여 상기 출력부(200)에 출력되도록 할 수 있다.
도 1 또는 도 5에 개시된 일례를 참조한 경로 환경 획득부(500)는 크게 카트 위치 획득부(510)와 위치 환경 획득부(520) 및 경로 환경 추출부(530)를 포함할 수 있다.
카트 위치 획득부(510)는 카트(100)의 위치를 획득할 수 있다. 카트 위치 획득부(510)는 통상의 GPS 장치로 마련될 수 있다. 카트 위치 획득부(510)는 카트(100)에 마련될 수 있다.
한편, 카트 위치 획득부(510)는 통상의 GPS장치를 골퍼가 보유하도록 함으로써 공이 놓인 위치를 추정할 수도 있고, 골프장의 필드를 임의 적으로 구획하고, 그 구획 구간별 CCTV를 통해서 위치를 추정할 수도 있으며, 상기 구획별 근거리 통신장치 등을 통해서 추정할 수도 있다. 카트 위치 획득부(510)의 GPS장치는 공 위치 획득부(420)를 대신하여 실시할 수도 있다.
위치 환경 획득부(520)는 카트 위치 획득부(320)에서 획득한 카트(100)의 위치별로 환경 획득부(300)로부터 풍향과 풍속을 획득할 수 있다. 위치 환경 획득부(520)는 카트 위치 획득부(320) 및 환경 획득부(300)와 연결될 수 있다. 위치 환경 획득부(520)는 환경 획득부(300)로부터 풍향과 풍속 정보가 획득되면, 카트 위치 획득부(510)에서 획득한 카트의 위치 정보와 함께 풍향과 풍속 정보를 수신하여 위치별 풍향과 풍속 정보를 획득할 수 있다.
한편, 위치 환경 획득부(520)는 카트(100)의 위치별 풍향과 풍속 정보를 저장할 수 있는 위치 환경 저장부(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 도 1을 참조하면, 위치별 풍향과 풍속 정보를 저장할 수 없을 경우에는 제2골퍼(2)의 샷 진행 경로(6)가 도출된 시점의 제1골퍼(1)를 따르는 카트(100)의 환경 획득부(300)에서 획득된 풍향과 풍속 정보들 중에서 샷 진행 경로(6)에 포함된 현재 지점의 풍향과 풍속 정보만이 제공될 수 밖에 없을 것이다.
경로 환경 추출부(530)는 샷 진행 경로(6)에 대응하는 위치별 풍향과 풍속을 추출할 수 있다. 경로 환경 추출부(530)는 위치 환경 획득부(520) 및 샷 경로 획득부(400)와 연결될 수 있다. 경로 환경 추출부(530)는 샷 경로 획득부(400)에 의해서 샷 진행 경로(6)가 획득되면, 위치 환경 획득부(520)에서 획득된 위치별 풍향과 풍속 정보들 수신할 수 있다.
한편, 경로 환경 추출부(530)는 수신된 위치별 풍향과 풍속 정보들 중에서 샷 진행 경로(6)에 위치하는 위치별 풍향과 풍속 정보들만을 추출할 수 있다. 경로 환경 획득부(500)에 위치 환경 저장부(미도시)를 포함할 경우에는 샷 진행 경로(6)에 위치하는 과거의 풍향과 풍속 정보들을 제공할 수 있다.
상기 일례를 참조한 경로 환경 획득부(500)는 제1골퍼(1) 또는 다른 골퍼를 따라서 이동하는 자율주행 카트(100)의 이동에 따른 다양한 지점의 풍향과 풍속 정보들로부터 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적에 대응하는 위치의 풍향과 풍속을 획득할 수 있는 것이다.
도 6 또는 도 7에 개시된 다른 일례를 참조한 경로 환경 획득부(500)는 크게 카트 위치 획득부(510)와 카트 추출부(540), 획득 주행 제어부(550) 및 추적 복귀 제어부(560)를 포함할 수 있다.
카트 위치 획득부(510)는 상기 일례에서 설명된 카트 위치 획득부(510)와 동일하다.
카트 추출부(540)는 샷 경로 획득부(400)로부터 제2골퍼(2)의 샷 진행 경로(6)가 획득되면, 샷 진행 경로(6)와 가까운 위치에 있는 제1골퍼(1)를 따르는 카트(100)를 추출할 수 있다. 카트 추출부(540)는 카트 위치 획득부(510) 및 샷 경로 획득부(400)와 연결될 수 있다. 카트 추출부(540)는 샷 경로 획득부(400)로부터 샷 진행 경로(6)가 획득되면, 샷 진행 경로(6)의 세부 지점을 추출할 수 있다. 카트 추출부(540)는 카트(100)가 제1골퍼(1)를 추적할 수 있는 거리만큼을 카트 추출 반경으로 설정할 수도 있다. 카트 추출부(540)는 카트 위치 획득부(510)를 통해서 카트(100)의 위치를 수신할 수 있다. 카트 추출부(540)는 샷 진행 경로(6)의 세부 지점을 중심으로 한 카트 추출 반경에 속하는 위치의 카트(100)를 추출할 수 있다.
획득 주행 제어부(550)는 추출된 카트(100)가 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하는 것을 중단하고, 샷 진행 경로(6)에 대응하는 적어도 어느 하나의 지점으로 자율주행하도록 할 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 카트(100) 및 카트 추출부(540)와 연결될 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 추출된 카트(100)를 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하는 것을 중단하고, 카트 추출부(540)에서 카트(100)가 추출된 기준이 된 세부 지점으로 자율주행하도록 할 수 있다. 이때 카트(100)에 마련된 환경 획득부(300)가 풍향과 풍속을 획득한다.
한편, 획득 주행 제어부(550)는 카트 추출부(540)에서 추출된 세부 지점을 수신할 수 있다. 또는 샷 경로 획득부(400)에서 획득된 샷 진행 경로(6)에서 세부 지점을 추출할 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 제1골퍼(1)를 중심으로 카트(100)가 제1골퍼(1)를 추적할 수 있는 거리만큼을 지점 추출 반경으로 설정할 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 추출된 세부 지점들 중에서 지점 추출 반경 이내의 세부 지점을 추출할 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 획득 반경 이내의 세부 지점이 추출되면, 추출된 카트(100)를 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하는 것을 중단하고, 세부 지점들 중에서 적어도 어느 하나의 지점으로 자율주행하도록 할 수 있다. 즉, 획득 주행 제어부(550)는 변경할 경우에 제1골퍼(1) 중심의 세부 지점이 추출되는 만큼 제1골퍼(1)가 갑자기 경로를 변경하더라도 카트(100)가 제1골퍼(1)를 계속해서 추적하여 자율주행 할 수 있다.
추적 복귀 제어부(560)는 추출된 카트(100)가 다시 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하도록 할 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 카트(100)와 카트 위치 획득부(510), 환경 획득부(300) 및 카트 추출부(540)와 연결될 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 카트 위치 획득부(510)를 통해서 카트 추출부(540)에 의해서 카트(100)를 추출한 기준이 되는 세부 지점에 카트(100)가 위치하고 있음을 확인할 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 환경 획득부(300)를 통해서 풍향과 풍속을 획득하였음을 확인할 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 주행 제어부(550)에 의해서 추출된 세부 지점의 풍향과 풍속이 획득되면, 카트(100)가 다시 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하도록 제어할 수 있다.
상기 다른 일례를 참조한 경로 환경 획득부(500)는 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적에 대응하는 정확한 위치의 풍향과 풍속을 획득할 수 있는 것이다.
도 8 또는 도 9에 개시된 또 다른 일례를 참조한 경로 환경 획득부(500)는 크게 관리 저장부(570)와 카트 위치 획득부(510), 카트 추출부(540), 경로 관리 추출부(580), 획득 주행 제어부(550) 및 추적 복귀 제어부(560)를 포함할 수 있다.
관리 저장부(570)는 골프장의 관리 대상(10)의 위치가 저장된 통상의 메모리 장치로 마련될 수 있다. 골프장의 관리 대상(10)은 쓰레기 또는 디봇(DIVOT) 또는 제초대상 등이 있다. 골프장의 관리 대상(10)은 관리자의 검사를 통한 기록 및 입력을 통해서 관리 저장부(570)가 구축될 수 있다.
한편, 카트(100)에 쓰레기 또는 디봇(DIVOT) 또는 제초대상 등의 관리 대상(10)을 촬영하고 판별할 수 있는 별도의 장치를 더 구비하여 실시간으로 관리 저장부(570)를 구축할 수 있다.
카트 위치 획득부(510)는 상기 일례에서 설명된 카트 위치 획득부(510)와 동일하다.
카트 추출부(540)는 상기 다른 일례에서 설명된 카트 추출부(540)와 동일하다.
경로 관리 추출부(580)는 제2골퍼(2)의 샷 진행 경로(6)와 가까운 관리 대상(10) 위치를 추출할 수 있다. 경로 관리 추출부(580)는 관리 저장부(570) 및 카트 추출부(540)와 연결될 수 있다. 경로 관리 추출부(580)는 카트 추출부(540)로부터 카트(100)가 추출되면, 추출된 카트(100)가 따르는 제1골퍼(1)를 중심으로 카트(100)가 제1골퍼(1)를 추적할 수 있는 거리만큼의 지점 추출 반경 이내에 위치하는 관리 대상(10)의 위치를 관리 저장부(570)에서 추출할 수 있다. 즉 경로 관리 추출부(580)는 카트 추출부(540)에서 실행된 세부 지점을 중심으로 한 지점 추출 반경과 추출된 카트(100)가 따르는 제1골퍼(1)를 중심으로 한 지점 추출 반경의 교집합 영역에 위치한 관리 대상(10)을 추출하는 것이다.
획득 주행 제어부(550)는 추출된 카트(100)가 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하는 것을 중단하고, 추출된 관리 대상(10) 위치로 이동하면서 샷 진행 경로(6)에 대응하는 지점을 지나는 자율주행을 제어할 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 카트(100)와 경로 관리 추출부(580) 및 카트 추출부(540)와 연결될 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 카트 추출부(540)에서 카트(100)가 추출된 기준이 된 세부 지점과 경로 관리 추출부(580)에서 추출된 관리 대상(10)으로 자율주행하도록 제어할 수 있다.
한편, 획득 주행 제어부(550)는 카트(100)와 제2골퍼(2)의 샷 진행 경로(6) 사이에 위치하는 관리 대상(10)과 제2골퍼(2)의 샷 진행 경로(6) 외곽에 위치한 관리 대상(10)을 연결하는 가상의 주행 경로를 설정하여 카트(100)가 샷 진행 경로(6)를 기준으로 안쪽과 바깥쪽 관리 관리 대상(10)으로 이동하면서 주행 경로를 지나치도록 제어할 수도 있다.
추적 복귀 제어부(560)는 추출된 카트(100)가 다시 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하도록 할 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 카트(100)와 카트 위치 획득부(510), 환경 획득부(300), 카트 추출부(540) 및 경로 관리 추출부(580)와 연결될 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 카트 위치 획득부(510)를 통해서 카트 추출부(540)에 의해서 카트(100)를 추출한 기준이 되는 세부 지점 및 경로 관리 추출부(580)에 의해서 추출된 관리 대상(10)의 지점에 카트(100)가 위치하고 있음을 확인할 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 환경 획득부(300)를 통해서 풍향과 풍속을 획득하였음을 확인할 수 있다. 추적 복귀 제어부(560)는 주행 제어부(550)에 의해서 추출된 세부 지점 및 관리 대상(10) 지점의 풍향과 풍속이 획득되면, 카트(100)가 다시 제1골퍼(1)를 따라서 자율주행하도록 제어할 수 있다.
상기 또 다른 일례를 참조한 경로 환경 획득부(500)는 제1골퍼(1)의 골프 활동 및 제2골퍼(2)의 골프 활동만으로 골프장을 관리하기 위한 관리 대상(10)의 정보를 확인할 수도 있으면서 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적에 대응하는 정확한 위치의 풍향과 풍속을 획득할 수 있는 것이다.
상기 또 다른 일례를 참조한 협업형 자율주행 카트 운영 시스템에 쓰레기 또는 디봇(DIVOT) 또는 제초대상 등의 관리 대상(10)을 촬영할 수 있는 촬영장치를 카트(100)에 더 마련하고, 그 촬영장치에서 촬영된 영상 또는 이미지를 통상의 골프장 관제시스템에 전송함으로 관리 대상(10)의 관리를 간소화 할 수 있다. 더욱 관리 대상(10)을 관리할 수 있는 별도의 장치들을 카트에 설치할 수도 있을 것이다.
출력부(200)는 제2골퍼(2)에게 상기 샷 진행 경로(6)에 대응하는 풍향과 풍속 정보를 출력할 수 있다. 출력부(200)는 통상의 스마트 폰으로 마련될 수 있다. 출력부(200)는 경로 환경 획득부(500)와 연결될 수 있다. 출력부(200)는 제2골퍼(2)가 소지할 수 있다.
한편, 출력부(200)는 다양한 정보들을 출력하여 골퍼들이 확인할 수도 있다. 출력부(200)는 골프장을 사용하는 다수의 골퍼들에 맞추어 다량으로 운영될 수 있고, 카트(100)에 출력부(200)가 설치될 수도 있다. 나아가, 제2골퍼(2)에 다른 카트(100)가 배정될 수도 있다. 이때 출력부(200)가 통상의 촬영장치를 포함하는 스마트 폰 또는 테블릿일 경우에는 그 출력부(200)에 본 명세서에서 개시하는 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템이 구축될 수도 있고, 상기 다양한 일례들에서 설명된 저장장치, 촬영장치, GPS 등을 대체할 수도 있을 것이다.
이상에서 설명된 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 제1골퍼(1)를 따라서 이동하는 자율 주행 카트(100)와 환경 획득부(300)를 통해서 골프장의 필드 중, 중요한 지점의 환경 정보를 취득할 수 있다. 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 샷 경로 획득부(400) 및 경로 환경 획득부(500)를 통해서 제2골퍼(2)가 필요로 하는 지점의 환경 정보를 정확하게 획득할 수 있다. 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 제1골퍼(1)의 골프 활동과 제2골퍼(2)의 골프 활동으로 제2골퍼(2)의 공(2a)이 이동될 궤적에 대응하는 위치의 풍향과 풍속을 획득할 수 있는 효과가 있다. 협업형 자율주행 카트의 운영 시스템은 경로 환경 획득부(500)를 통해서 카트(100)가 제1골퍼(1)를 위한 물품 운반을 수행하면서도 안정적으로 골프장 내의 환경정보를 제2골퍼(2)에게 제공해 줄 수 있고, 골프장의 관리 대상(10)까지도 골퍼들의 골프 활동만으로 관리할 수 있는 효과가 있다.
한편, 획득 주행 제어부(550)는 제1골퍼(1)의 샷 진행 경로(6)를 수신할 수 있다. 획득 주행 제어부(550)는 제1골퍼(1)의 샷 진행 경로(6)가 제2골퍼(2)의 샷 진행 경로(6)와 겹치거나 카트(100)가 제1골퍼(1)를 추적할 수 있는 거리만큼의 지점 추출 반경 이내에 위치하는 세부 지점을 사용할 수도 있다. 이때, 획득 주행 제어부(550)는 제2골퍼(2)에게 샷 준비 중지를 출력할 수 있도록 한다. 획득 주행 제어부(550)는 제2골퍼(2)보다 앞선 위치에서 이동하는 카트(100)가 없을 경우에 제2골퍼(2)가 필요한 풍향과 풍속을 획득할 수 있다.
나아가, 공 위치 획득부(420)와 함께 제2골퍼(2)의 샷 또는 샷을 판별하고 샷에 의해서 타격된 공을 추적하여 비거리를 산출할 수 있는 통상의 영상 촬영장치 및 영상분석 장치 등을 포함할 수 있다. 영상 촬영장치 및 영상분석 장치 등을 통해서 제2골퍼(2)의 샷 지점(1)과 그 샷 지점(3)에서 타격된 공의 이동방향(4) 또는 비행방향 정보를 경로 저장부(410)에 실시간 저장되도록 할 수도 있다.
상기로부터, 본 개시의 다양한 실시 예들이 예시를 위해 기술되었으며, 아울러 본 개시의 범주 및 사상으로부터 벗어나지 않고 가능한 다양한 변형 예들이 존재함을 이해할 수 있을 것이다. 그리고 개시되고 있는 상기 다양한 실시 예들은 본 개시된 사상을 한정하기 위한 것이 아니며, 진정한 사상 및 범주는 하기의 청구항으로부터 제시될 것이다.
1 : 제1골퍼
2 : 제2골퍼
2a : 공
3 : 샷 지점
4 : 공의 이동방향
5 : 공의 이동경로
6 : 샷 진행 경로
7 : 바라보는 방향
8 : 클럽의 종류
9 : 클럽별 비거리
10 : 관리 대상
100 : 카트
200 : 출력부
300 : 환경 획득부
400 : 샷 경로 획득부
410 : 경로 저장부
420 : 공 위치 획득부
430 : 경로 추출부
440 : 방향 감지부
450 : 경로 추정부
460 : 역량 저장부
470 : 클럽 확인부
500 : 경로 환경 획득부
510 : 카트 위치 획득부
520 : 위치 환경 획득부
530 : 경로 환경 추출부
540 : 카트 추출부
550 : 획득 주행 제어부
560 : 추적 복귀 제어부
570 : 관리 저장부
580 : 경로 관리 추출부

Claims (7)

  1. 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 카트;
    상기 카트에 마련되어 풍향과 풍속을 획득하는 환경 획득부;
    제2골퍼의 공이 홀 컵에 이르는 샷 진행 경로를 획득하는 샷 경로 획득부;
    상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 상기 카트를 통해서 상기 샷 진행 경로에 대응하는 풍향과 풍속을 획득하는 경로 환경 획득부; 및
    상기 제2골퍼에게 상기 샷 진행 경로에 대응하는 풍향과 풍속 정보를 출력하는 출력부;를 포함하되,
    상기 경로 환경 획득부는
    상기 카트의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부;
    상기 샷 경로 획득부로부터 상기 제2골퍼의 상기 샷 진행 경로가 획득되면, 상기 샷 진행 경로와 가까운 위치의 카트를 추출하는 카트 추출부;
    상기 추출된 카트가 상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 것을 중단하고, 상기 샷 진행 경로에 대응하는 적어도 어느 하나의 지점으로 자율 주행하도록 하는 획득 주행 제어부; 및
    상기 추출된 카트가 다시 상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하도록 하는 추적 복귀 제어부;
    를 포함하는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 샷 경로 획득부는
    골프장의 필드 내에서 이루진 과거의 샷 지점과 상기 샷 지점에서의 타격된 공의 이동방향이 저장된 경로 저장부;
    상기 제2골퍼의 상기 공이 놓인 위치를 획득하는 공 위치 획득부; 및
    상기 경로 저장부로부터 상기 공이 놓인 위치에 대응하는 상기 샷 지점에서 타격된 공의 이동방향을 추출하는 경로 추출부;
    를 포함하는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 샷 경로 획득부는
    상기 제2골퍼가 바라보는 방향을 획득하는 방향 감지부;
    상기 제2골퍼의 상기 공이 놓인 위치를 획득하는 공 위치 획득부; 및
    상기 공이 놓인 위치를 기준으로 상기 제2골퍼가 상기 바라보는 방향을 상기 샷 진행 경로로 추정하는 경로 추정부;
    를 포함하는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 샷 경로 획득부는
    상기 제2골퍼의 클럽별 비거리가 저장된 역량 저장부;
    상기 제2골퍼가 바라보는 방향을 획득하는 방향 감지부;
    상기 제2골퍼가 사용하는 클럽의 종류를 확인하는 클럽 확인부;
    상기 제2골퍼의 상기 공이 놓인 위치를 획득하는 공 위치 획득부; 및
    상기 공이 놓인 위치를 기준으로 상기 제2골퍼가 바라보는 방향을 상기 공의 이동방향으로 하고, 상기 제2골퍼가 사용하는 상기 클럽의 종류에 대응하는 상기 역량 저장부의 클럽별 비거리를 상기 제2골퍼의 샷에 타격된 공의 이동거리가 되는 상기 샷 진행 경로를 추정하는 경로 추정부;
    를 포함하는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 카트;
    상기 카트에 마련되어 풍향과 풍속을 획득하는 환경 획득부;
    제2골퍼의 공이 홀 컵에 이르는 샷 진행 경로를 획득하는 샷 경로 획득부;
    상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 상기 카트를 통해서 상기 샷 진행 경로에 대응하는 풍향과 풍속을 획득하는 경로 환경 획득부; 및
    상기 제2골퍼에게 상기 샷 진행 경로에 대응하는 풍향과 풍속 정보를 출력하는 출력부;를 포함하되,
    상기 경로 환경 획득부는
    골프장의 관리 대상의 위치가 저장된 관리 저장부;
    상기 카트의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부;
    상기 샷 경로 획득부로부터 상기 제2골퍼의 상기 샷 진행 경로가 획득되면, 상기 샷 진행 경로와 가까운 위치의 카트를 추출하는 카트 추출부;
    상기 샷 진행 경로와 가까운 상기 관리 대상의 위치를 추출하는 경로 관리 추출부;
    상기 추출된 카트가 상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하는 것을 중단하고, 상기 추출된 관리 대상 위치로 이동하면서 상기 샷 진행 경로에 대응하는 적어도 어느 하나의 지점을 지나도록 자율 주행을 제어하는 획득 주행 제어부; 및
    상기 추출된 카트가 다시 상기 제1골퍼를 따라서 자율 주행하도록 하는 추적 복귀 제어부;
    를 포함하는 협업형 자율주행 카트 운영 시스템.
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