KR102261918B1 - Foothold of robot for rehabilitation of walking - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보행재활 로봇의 발판에 관한 것으로서, 환자의 발을 로봇의 발판에 고정하고 상기 발판의 보행궤적을 따라 보행을 하도록 하여 보행재활의 효과를 얻도록 한 보행재활 로봇의 발판에 있어서, 환자의 발을 고정하는 있는 발판의 일부가 상기 발판에 설치된 영전자홀더의 자기력에 의해 상기 발판의 다른 일부와 결합되며, 상기 발판에 설치된 로드셀에 의한 일정 수준 이상의 힘의 감지에 따라 자기력을 상실한 발판의 일부가 다른 일부와 분리되도록 한 것이며, 보행재활 로봇의 이상작동, 환자의 강직 등 예측하기 어려운 돌발 상황에서 환자의 관절 부상의 위험을 감소시킬 수 있어, 보행재활 로봇의 안전성 및 이에 따른 상품성을 제고할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a footrest of a walking rehabilitation robot, wherein the foot of a patient is fixed to the footrest of the robot and walked along the walking trajectory of the footrest to obtain the effect of gait rehabilitation. In the footrest of the robot, the patient A part of the footrest that fixes the foot of the footrest is combined with another part of the footrest by the magnetic force of the zero holder installed on the footrest, and the magnetic force of the footrest is lost according to the detection of a force above a certain level by the load cell installed on the footrest Some parts are separated from other parts, and it is possible to reduce the risk of joint injuries in patients in unexpected situations such as abnormal operation of the walking rehabilitation robot and stiffness of the patient, thereby improving the safety and commercialization of the walking rehabilitation robot. There is an effect that can be done.

Description

보행재활 로봇의 발판{Foothold of robot for rehabilitation of walking}Foothold of robot for rehabilitation of walking

본 발명은 보행재활 로봇의 발판에 관한 것으로서, 상세하게는 발판에 비정상적인 힘이 가해지는 비상시에, 영전자홀더(전자석과 반대되는 개념으로, 전자석은 전류를 인가하면 자성을 띄나, 영전자홀더는 전류를 인가하면 자성을 잃는 특성을 가지고 있음)에 전류를 입력함으로써 상기 발판의 일부가 발과 함께 분리할 수 있도록 구성한 보행재활 로봇의 발판에 관한 것이다.The present invention relates to a footrest of a walking rehabilitation robot, and specifically, in an emergency when an abnormal force is applied to the footrest, a zero-electron holder (as opposed to an electromagnet, the electromagnet exhibits magnetism when an electric current is applied, but the zero-electron holder is It relates to a footrest of a walking rehabilitation robot configured so that a part of the footrest can be separated together with the foot by inputting a current to (having a characteristic of losing magnetism when a current is applied).

엔드 이펙터 타입의 보행재활 로봇은 환자의 발을 로봇의 발판(엔드 이펙터)에 고정하고 상기 로봇의 보행궤적을 따라 환자가 자연스럽게 보행하면서 움직이도록 함으로써 보행재활의 효과를 얻는 특징이 있다.The end-effector-type gait rehabilitation robot is characterized by obtaining the effect of gait rehabilitation by fixing the patient's foot to the footrest (end-effector) of the robot and allowing the patient to naturally walk and move along the gait trajectory of the robot.

그런데 로봇의 발판에 환자의 발을 고정시켜 놓은 상태에서 로봇이 보행운동을 하기 때문에 환자는 로봇의 발판으로부터 임의로 발을 분리할 수 없도록 되어 있다. 따라서 이러한 보행운동에 있어 정상적인 상황에서는 별다른 문제가 없지만 로봇의 오작동 등과 같은 다양한 변수가 발생하는 비정상적인 상황에서는 로봇의 발판으로부터 환자의 발을 신속하게 분리하는 것이 반드시 필요하므로 이에 대한 적절한 대처방안도 당연히 필요하게 된다.However, since the robot walks while the patient's foot is fixed on the foot of the robot, the patient cannot arbitrarily separate the foot from the foot of the robot. Therefore, there is no particular problem in the normal circumstances of this walking movement, but in an abnormal situation where various variables such as malfunction of the robot occur, it is absolutely necessary to quickly separate the patient's foot from the foot of the robot, so an appropriate countermeasure is also necessary. will do

즉 보행재활 로봇의 발판에 환자의 발이 고정되어 있는 특성상, 환자의 무릎마디가 움직이지 못하는 강직이 발생하거나 상기 발판에 가해지는 힘이 일정 수준 이상으로 되는 등의 기타 비상상황 시에는 발판에 고정된 발과 로봇의 현수장치로 지지되는 몸통이 서로 신장되어 고관절/무릎관절 탈구 등의 부상의 우려가 있다.In other words, due to the nature of the patient's foot being fixed to the footrest of the walking rehabilitation robot, the patient's knee joint cannot move, or in other emergency situations, such as when the force applied to the footrest becomes more than a certain level, the footrest is fixed to the footrest. There is a risk of injury such as hip/knee joint dislocation as the feet and the torso supported by the robot's suspension device extend to each other.

한국 등록특허공보 제10-0651639호Korean Patent Publication No. 10-0651639

본 발명은 상기한 바와 같은 제반 문제를 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 환자의 발이 고정된 보행재활 로봇의 발판을 비상상황 시에 발로부터 분리할 수 있도록 발판에 로드셀과 영전자홀더(전자석과 반대되는 개념으로, 전자석은 전류를 인가하면 자성을 띄나, 영전자홀더는 전류를 인가하면 자성을 잃는 특성을 가지고 있음)를 적용하여, 상기 로드셀에 의해 발판에 일정 수준 이상의 힘이 가해지면 이를 감지하여 영전자홀더에 전류를 입력함으로써 발이 고정된 발판의 일부를 로봇으로부터 분리할 수 있도록 한 보행재활 로봇의 발판을 제공함에 있다.The present invention is to solve the various problems as described above, and the purpose is to provide a load cell and a zero-electron holder (opposite to an electromagnet) on the foot so that the foot of the walking rehabilitation robot with the patient's foot is fixed can be separated from the foot in an emergency. As a concept to be applied, an electromagnet exhibits magnetism when a current is applied, but the zero-electron holder has a characteristic of losing magnetism when a current is applied), and when a force of a certain level or more is applied to the scaffold by the load cell, it is detected and An object of the present invention is to provide a footrest for a walking rehabilitation robot capable of separating a part of the footrest on which the foot is fixed from the robot by inputting a current to the zero-electron holder.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 보행재활 로봇의 발판은, 환자의 발을 로봇의 발판에 고정하고 상기 발판의 보행궤적을 따라 보행을 하도록 하여 보행재활의 효과를 얻도록 한 보행재활 로봇의 발판에 있어서, 환자의 발을 고정하는 있는 발판의 일부가 상기 발판에 설치된 영전자홀더의 자기력에 의해 상기 발판의 다른 일부와 결합되며, 상기 발판에 설치된 로드셀에 의한 일정 수준 이상의 힘의 감지에 따라 자기력을 상실한 발판의 일부가 다른 일부와 분리되도록 한 것을 특징으로 하고 있다.In order to achieve the above object, the footrest of the walking rehabilitation robot of the present invention is a gait rehabilitation in which the patient's foot is fixed to the footrest of the robot and walks along the walking trajectory of the footrest to obtain the effect of gait rehabilitation. In the footrest of the robot, a part of the footrest that fixes the foot of the patient is combined with another part of the footrest by the magnetic force of the zero holder installed on the footrest, and the detection of a force above a certain level by the load cell installed on the footrest It is characterized in that the part of the scaffold that has lost magnetic force is separated from the other part.

또 상기 발판은, 환자의 발을 감싸 고정하는 고정밴드가 상면에 설치된 상판; 상기 상판에 가해지는 가압력을 측정하는 로드셀을 상면에 설치하고 하면에 영전자홀더를 설치하여, 상기 로드셀에 상판의 하면이 접촉하도록 상기 상판과 결합된 중간판; 상기 영전자홀더와 마주보는 강 블록이 상면에 설치되어 중간판과 영전자홀더에 의해 결합된 하판; 및 상기 로드셀의 감지에 따라 일정 가압력 이상에서 영전자홀더의 전류입력으로 상판과 중간판을 동시에 분리하도록 하는 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the footrest, the upper plate is installed on the upper surface of the fixing band for fixing the patient's foot; an intermediate plate coupled to the upper plate such that a load cell for measuring the pressing force applied to the upper plate is installed on the upper surface and a zero-electron holder is installed on the lower surface so that the lower surface of the upper plate is in contact with the load cell; a lower plate having a steel block facing the zero-electron holder installed on the upper surface and coupled by the middle plate and the zero-electron holder; and a control unit configured to simultaneously separate the upper plate and the middle plate by inputting a current of the zero-electron holder above a certain pressing force according to the detection of the load cell.

또 상기 상판과 중간판은 일정간격을 두고 결합하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the upper plate and the intermediate plate are coupled with a predetermined interval therebetween.

또 상기 발판은, 환자의 발을 로봇의 발판에 고정하고 상기 발판의 보행궤적을 따라 보행을 하도록 하여 보행재활의 효과를 얻도록 한 보행재활 로봇의 발판에 있어서, 환자의 발을 감싸 고정하는 고정밴드가 상면에 설치되고 하면에 강 블록을 설치한 상판; 상기 강 블록과 마주보는 영전자홀더가 상면에 설치되어 상기 영전자홀더에 의해 상판에 결합된 중간판; 상기 상판을 통해 중간판에 가해지는 가압력을 측정하는 로드셀을 상면에 설치하여, 상기 로드셀에 중간판의 하면이 접촉하도록 결합된 하판; 및 상기 로드셀의 감지에 따라 일정 가압력 이상에서 영전자홀더의 전류공급으로 상판을 분리하도록 하는 것이 바람직하다.In addition, in the footrest of the walking rehabilitation robot to obtain the effect of gait rehabilitation by fixing the foot of the patient to the footrest of the robot and walking along the walking trajectory of the footrest, the footrest is fixed by wrapping the patient's foot a top plate with a band installed on the upper surface and a steel block installed on the lower surface; an intermediate plate having a zero-electron holder facing the steel block installed on the upper surface and coupled to the upper plate by the zero-electron holder; a lower plate coupled to the load cell so that a lower surface of the middle plate is in contact with the load cell by installing a load cell for measuring the pressing force applied to the middle plate through the upper plate; And it is preferable to separate the upper plate by supplying current from the zero-electron holder above a certain pressing force according to the detection of the load cell.

상기 중간판과 하판은 일정간격을 두고 결합하는 것이 바람직하다.It is preferable that the middle plate and the lower plate are coupled with a predetermined interval therebetween.

본 발명의 보행재활 로봇의 발판에 의하면, 보행재활 로봇의 이상작동, 환자의 강직 등 예측하기 어려운 돌발 상황에서 환자의 관절 부상의 위험을 감소시킬 수 있어, 보행재활 로봇의 안전성 및 이에 따른 상품성을 제고할 수 있는 효과가 있다. According to the footrest of the walking rehabilitation robot of the present invention, it is possible to reduce the risk of joint injury of the patient in unexpected unexpected situations such as abnormal operation of the walking rehabilitation robot and stiffness of the patient. There is an improvement effect.

도 1은 본 발명의 발판이 적용되는 보행재활 로봇의 사용상태 사진
도 2는 본 발명에 따른 보행재활 로봇의 발판의 사시도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행재활 로봇의 발판의 분리 사시도
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행재활 로봇의 발판의 분리 사시도1 is a photograph of a use state of a walking rehabilitation robot to which a scaffold of the present invention is applied;
2 is a perspective view of a footrest of a walking rehabilitation robot according to the present invention;
3 is an exploded perspective view of a footrest of a walking rehabilitation robot according to an embodiment of the present invention;
4 is an exploded perspective view of a footrest of a walking rehabilitation robot according to another embodiment of the present invention;

이하, 본 발명에 따른 보행재활 로봇의 발판의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of the scaffold of the walking rehabilitation robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete and to completely convey the scope of the invention to those of ordinary skill in the art. It is provided to inform you.

도 1은 본 발명의 발판이 적용되는 보행재활 로봇의 사용상태 사진이다.1 is a photograph of the use state of the walking rehabilitation robot to which the scaffold of the present invention is applied.

도 1에서 보는 바와 같이, 보행재활 로봇은 말 그대로 보행이 불편한 환자의 재활을 위한 로봇으로서, 기본적으로 로봇 몸체(10)의 상부에 환자의 몸통을 매달아 받치는 현수장치(11)와 하부에 사람이 걷는 것과 같은 보행동작을 하는 나란한 한 쌍의 구동부(12a)(12b)에 연결된 발판(3)으로 구성된다. 본 발명에서는 상기 발판(3)에 대한 것으로서 상세한 구성에 대한 설명은 다음과 같다.As shown in FIG. 1 , the gait rehabilitation robot is literally a robot for the rehabilitation of a patient who has difficulty walking. Basically, a suspension device 11 that suspends the patient's torso on the upper part of the robot body 10 and a person on the lower part It is composed of a footrest 3 connected to a pair of side-by-side driving units 12a and 12b for gait motion such as walking. In the present invention, the detailed configuration as for the scaffold 3 is as follows.

도 2는 본 발명에 따른 보행재활 로봇의 발판의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행재활 로봇의 발판의 분리 사시도를 도시한 것이다.Figure 2 is a perspective view of the footrest of the walking rehabilitation robot according to the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the footrest of the walking rehabilitation robot according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행재활 로봇의 발판(3)은, 직사각의 판 형상으로 된 상판(4)과 중간판(5) 및 하판(6)을 상하로 나란히 겹쳐 결합하여 구성하되, 상기 중간판(5)에 일종의 힘 센서인 로드셀(7)과 영전자홀더(8)를 설치하고 하판(6)에 강 블록(7)을 설치하고, 이러한 발판(3)을 제어하기 위한 제어부를 보행재활 로봇 몸체(10)에 설치한 것이다.As shown in Figures 2 and 3, the footrest 3 of the walking rehabilitation robot according to an embodiment of the present invention, the upper plate 4 and the middle plate 5 and the lower plate 6 in the shape of a rectangular plate. A load cell 7 which is a kind of force sensor and a zero-electron holder 8 are installed on the middle plate 5, and a steel block 7 is installed on the lower plate 6, and these A control unit for controlling the footrest (3) is installed in the walking rehabilitation robot body (10).

상기 상판(4)은 상면에 환자를 발을 고정하기 위한 고정밴드(14)가 설치되어 있으며 모서리의 4곳에 상기 로드셀(9)과 접촉하기 위한 접촉부(9a)가 형성되어 있다.The upper plate 4 is provided with a fixing band 14 for fixing the patient's foot on the upper surface, and contact portions 9a for contacting the load cell 9 are formed at four corners.

상기 중간판(5)은 상면의 4모서리에 상판(4)의 접촉부(9a) 하면과 접촉하는 로드셀(9)이 각각 설치되고, 하면의 길이방향 양쪽에는 영전자홀더(8)가 설치되어 있다. 상기 로드셀(9)은 중간판(5)의 상면으로부터 약간 돌출되도록 설치되어 상기 상판(4)과 중간판(5)을 서로 겹쳐 결합하였을 때 로드셀(9)의 돌출 높이만큼 약간 간격을 두고 결합하게 된다.The intermediate plate 5 is provided with load cells 9 in contact with the lower surface of the contact portion 9a of the upper plate 4 at four corners of the upper surface, respectively, and zero-electron holders 8 are installed on both sides of the lower surface in the longitudinal direction. . The load cell 9 is installed so as to protrude slightly from the upper surface of the intermediate plate 5, and when the upper plate 4 and the intermediate plate 5 are overlapped and coupled to each other, the load cell 9 is coupled with a slight gap as much as the protruding height of the load cell 9. do.

상기 하판(6)은 상면의 길이방향 양쪽, 즉 상기 중간판(5)의 영전자홀더(8)와 마주보는 위치에 강 블록(7)을 돌출하여 설치함으로써, 중간판(6)과 영전자홀더(8)의 자기력에 의해 상기 영전자홀더(8)가 강 블록(7)에 달라붙어 상기 중간판(6)과 상판(4)이 서로 결합하게 된다. The lower plate 6 protrudes and installs a steel block 7 on both sides of the upper surface in the longitudinal direction, that is, at a position facing the zero holder 8 of the intermediate plate 5, thereby forming the intermediate plate 6 and zero electrons. By the magnetic force of the holder 8, the zero-electron holder 8 is attached to the steel block 7, so that the intermediate plate 6 and the upper plate 4 are coupled to each other.

별도로 도시하지 않았지만 상기 제어부는 로드셀(9)이 상기 발판(3)에 일정한 힘으로 가해지는 가압력을 감지하도록 제어하고, 특정 조건하에서 영전자홀더(8)에 전류를 공급하여 자기력을 상실시키거나 전류의 공급을 차단하여 자기력을 유지할 수 있도록 제어한다.Although not shown separately, the control unit controls the load cell 9 to sense the pressing force applied to the footrest 3 with a constant force, and supplies current to the zero-electron holder 8 under certain conditions to lose magnetic force or current It is controlled so that the magnetic force can be maintained by shutting off the supply of

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예의 발판(3)에 의해 환자의 강직 또는 보행재활 로봇의 이상동작과 같은 비상상황 시에 환자의 발을 고정하고 있는 발판(3)에 일정 수준 이상의 힘을 가해지는 경우, 로드셀(9)이 이를 감지함과 동시에 중간판(5)의 상면에 설치된 영전자홀더(8)에 전류를 공급하여, 상기 영전자홀더(8)의 자기력이 상실됨으로써 서로 결합된 상판(4)과 중간판(5)이 영전자홀더(8)와 강 블록(7)에 의해 붙어 있던 하판(6)으로부터 동시에 분리되는 동작이 제어부의 제어를 통해 이루어지게 된다.By means of the footrest 3 of an embodiment of the present invention configured as described above, a force of a certain level or more is applied to the footrest 3 that is fixing the foot of the patient in an emergency such as stiffness of the patient or abnormal operation of the gait rehabilitation robot. In this case, the load cell 9 senses this and at the same time supplies a current to the zero-electron holder 8 installed on the upper surface of the intermediate plate 5, and the magnetic force of the zero-electron holder 8 is lost, so that the upper plate ( 4) and the middle plate 5 are simultaneously separated from the lower plate 6 attached by the zero-electron holder 8 and the steel block 7 through the control of the control unit.

도 2는 본 발명에 따른 보행재활 로봇의 발판의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행재활 로봇의 발판의 분리 사시도를 도시한 것이다.Figure 2 is a perspective view of the footrest of the walking rehabilitation robot according to the present invention, Figure 4 is an exploded perspective view of the footrest of the walking rehabilitation robot according to another embodiment of the present invention.

도 2 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행재활 로봇의 발판(3a)은, 상기한 일 실시예의 발판(3)에서와 같이 직사각의 판 형상으로 상판(4a)과 중간판(5a) 및 하판(6a)으로 구성한 것은 동일하나, 구체적인 형태가 조금 다를 뿐 아니라 로드셀(9)과 영전자홀더(8)의 설치위치에 있어서도 조금 다르다.As shown in Figures 2 and 4, the footrest (3a) of the walking rehabilitation robot according to another embodiment of the present invention, as in the footrest (3) of the above-described embodiment, the upper plate (4a) in a rectangular plate shape and the middle plate 5a and the lower plate 6a are the same, but the specific shape is slightly different, and the installation position of the load cell 9 and the zero-electron holder 8 is also slightly different.

즉 상기한 일 실시예의 발판(3)과는 달리 다른 실시예의 발판(3a)에서는 상판(4a) 하면의 길이방향 양쪽에 강 블록(7)을 돌출하여 설치하고 있고, 중간판(5a) 상면의 상기 강 블록(7)과 대응하는 위치에 영전자홀더(8)를 함몰부(8a)에 설치하여 아래 방향으로 돌출된 상기 강 블록(7)을 삽입하고 있다. 상기 영전자홀더(8)는 일정 두께를 갖기 때문에 중간판(5a)을 관통하여 아래 방향을 돌출되어 있다. 또한 중간판(5a)의 4 모서리에는 로드셀(9)과 접촉하기 위한 접촉부(9a)가 형성되어 있다.That is, unlike the scaffold 3 of one embodiment described above, in the scaffold 3a of another embodiment, the steel block 7 is protruded and installed on both sides of the longitudinal direction of the lower surface of the top plate 4a, and the upper surface of the intermediate plate 5a A zero-electron holder 8 is installed in the depression 8a at a position corresponding to the steel block 7 to insert the steel block 7 protruding downward. Since the zero-electron holder 8 has a certain thickness, it protrudes downward through the intermediate plate 5a. In addition, contact portions 9a for contacting the load cell 9 are formed at the four corners of the intermediate plate 5a.

상기 하판(6a)은 상면의 영전자홀더(8)와 대응하는 위치에 상기 영전자홀더(8)가 삽입되는 관통공(H)이 각각 나란히 형성되며, 4 모서리에 상기 접촉부(9a)와 접촉하는 일종의 힘 센서인 로드셀(9)이 설치되어 있다. 여기에서도 상기 로드셀(9)은 하판(6a)의 상면으로부터 약간 돌출되도록 설치되어 상기 중간판(5a)과 하판(6a)을 서로 겹쳐 결합하였을 때 로드셀(9)의 돌출 높이만큼 약간 간격을 두고 결합하게 된다. 상기 하판의 4 모서리는 설치된 로드셀(9)의 높이만큼 다리가 형성되며 상기 각 관통공(H) 사이의 하면에는 상기한 로봇 몸체(10)의 구동부(12a)(12b)와 연결하기 위한 연결부(13)가 설치되어 있다. 이러한 연결부(13)에 있어서는 상기한 일 실시예의 발판(3)에서도 도시하지는 않았지만 상기 구동부(12a)(12b)와 연결하기 위해 당연히 설치되는 구성이라고 할 수 있다.The lower plate 6a has through-holes H into which the zero-electron holder 8 is inserted at positions corresponding to the zero-electron holder 8 on the upper surface, respectively, and is in contact with the contact portion 9a at four corners. A load cell 9 which is a kind of force sensor is installed. Here too, the load cell 9 is installed so as to protrude slightly from the upper surface of the lower plate 6a, and when the intermediate plate 5a and the lower plate 6a are overlapped and coupled to each other, the load cell 9 is coupled with a space slightly apart by the protrusion height of the load cell 9. will do The four corners of the lower plate are formed with legs as high as the height of the installed load cell 9, and on the lower surface between each through-hole H, a connection part for connecting with the driving parts 12a and 12b of the robot body 10 ( 13) is installed. Although not shown in the footrest 3 of the above-described embodiment, in the connection part 13, it can be said that it is naturally installed in order to connect with the driving parts 12a and 12b.

이와 같이 구성된 본 발명의 다른 실시예의 발판(3)에 의하면, 환자의 강직 또는 보행재활 로봇의 이상동작과 같은 비상상황 시에 환자의 발을 고정하고 있는 발판(3a)에 일정 수준 이상의 힘을 가해지는 경우, 로드셀(9)이 이를 감지함과 동시에 중간판(5a) 상면에 설치된 영전자홀더(8)에 전류를 공급하여, 상기 영전자홀더(8)의 자기력이 상실됨으로써 상판(4a)이 영전자홀더(8)와 강 블록(7)에 의해 달라 붙어 있던 중간판(5a)으로부터 분리되는 동작이 제어부의 제어를 통해 이루어지게 된다. According to the footrest 3 of another embodiment of the present invention configured as described above, a certain level or more of force is applied to the footrest 3a fixing the foot of the patient in an emergency situation such as stiffness of the patient or abnormal operation of the gait rehabilitation robot. In the case of loss, the load cell 9 senses this and supplies current to the zero-electron holder 8 installed on the upper surface of the intermediate plate 5a, and the magnetic force of the zero-electron holder 8 is lost, so that the upper plate 4a is The operation of separating from the intermediate plate 5a stuck by the zero-electron holder 8 and the steel block 7 is performed through the control of the controller.

이상과 같이 본 발명에 따른 보행재활 로봇의 발판에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.As described above, the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed in this specification, but within the scope of the technical idea of the present invention, although it has been described with reference to the drawings exemplified for the footrest of the walking rehabilitation robot according to the present invention. Of course, various modifications may be made by those skilled in the art.

10 : 로봇 몸체 11 : 현수장치
12a,12b : 보행구동부 3,3a : 발판
4,4a : 상판 5,5a : 중간판
6,6a : 하판 7 : 강 블록
8 : 영전자홀더 8a : 함몰부
9 : 로드셀 9a : 접촉부
13 : 연결부 14 : 고정밴드
H : 관통공10: robot body 11: suspension device
12a, 12b: walking driving part 3,3a: footrest
4,4a: top plate 5,5a: middle plate
6,6a: lower plate 7: steel block
8: zero electron holder 8a: depression
9: load cell 9a: contact part
13: connection part 14: fixed band
H: through hole

Claims (5)

환자의 발을 로봇의 발판에 고정하고 상기 발판의 보행궤적을 따라 보행을 하도록 하여 보행재활의 효과를 얻도록 한 보행재활 로봇의 발판에 있어서,
환자의 발을 고정하는 있는 발판의 일부가 상기 발판에 설치된 영전자홀더의 자기력에 의해 상기 발판의 다른 일부와 결합되며, 상기 발판에 설치된 로드셀에 의한 일정 수준 이상의 힘의 감지에 따라 자기력을 상실한 발판의 일부가 다른 일부와 분리되도록 한 것을 특징으로 하는 보행재활 로봇의 발판.In the footrest of the walking rehabilitation robot to obtain the effect of gait rehabilitation by fixing the patient's foot to the footrest of the robot and walking along the walking trajectory of the footrest,
A part of the footrest that fixes the patient's foot is combined with the other part of the footrest by the magnetic force of the zero-electron holder installed on the footrest, and the footrest loses its magnetic force according to the detection of a force above a certain level by the load cell installed on the footrest A footrest of the walking rehabilitation robot, characterized in that a part of it is separated from the other part. 제1항에 있어서,
상기 발판은,
환자의 발을 감싸 고정하는 고정밴드가 상면에 설치된 상판;
상기 상판에 가해지는 가압력을 측정하는 로드셀을 상면에 설치하고 하면에 영전자홀더를 설치하여, 상기 로드셀에 상판의 하면이 접촉하도록 상기 상판과 결합된 중간판;
상기 영전자홀더와 마주보는 강 블록이 상면에 설치되어 중간판과 영전자홀더에 의해 결합된 하판; 및
상기 로드셀의 감지에 따라 일정 가압력 이상에서 영전자홀더의 전류공급으로 상판과 중간판을 동시에 분리하도록 하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행재활 로봇의 발판.According to claim 1,
The footing is
an upper plate having a fixing band attached to the upper surface of the patient's foot to wrap and fix it;
an intermediate plate coupled to the upper plate such that a load cell for measuring the pressing force applied to the upper plate is installed on the upper surface and a zero-electron holder is installed on the lower surface so that the lower surface of the upper plate is in contact with the load cell;
a lower plate having a steel block facing the zero-electron holder installed on the upper surface and coupled by the middle plate and the zero-electron holder; and
The footrest of the walking rehabilitation robot, characterized in that it comprises a control unit to separate the upper plate and the middle plate at the same time by supplying current from the zero electron holder above a certain pressing force according to the detection of the load cell. 제2항에 있어서,
상기 상판과 중간판은 일정간격을 두고 결합하는 것을 특징으로 하는 보행재활 로봇의 발판.3. The method of claim 2,
The footrest of the walking rehabilitation robot, characterized in that the upper plate and the intermediate plate are coupled at a predetermined interval. 제1항에 있어서,
상기 발판은,
환자의 발을 로봇의 발판에 고정하고 상기 발판의 보행궤적을 따라 보행을 하도록 하여 보행재활의 효과를 얻도록 한 보행재활 로봇의 발판에 있어서,
환자의 발을 감싸 고정하는 고정밴드가 상면에 설치되고 하면에 강 블록을 설치한 상판;
상기 강 블록과 마주보는 영전자홀더가 상면에 설치되어 상기 영전자홀더에 의해 상판에 결합된 중간판;
상기 상판을 통해 중간판에 가해지는 가압력을 측정하는 로드셀을 상면에 설치하여, 상기 로드셀에 중간판의 하면이 접촉하도록 결합된 하판; 및
상기 로드셀의 감지에 따라 일정 가압력 이상에서 영전자홀더의 전류공급으로 상판을 분리하도록 하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행재활 로봇의 발판. According to claim 1,
The footing is
In the footrest of the walking rehabilitation robot to obtain the effect of gait rehabilitation by fixing the patient's foot to the footrest of the robot and walking along the walking trajectory of the footrest,
a top plate with a fixing band that wraps and fixes the patient's foot is installed on the top and a steel block is installed on the bottom;
an intermediate plate having a zero-electron holder facing the steel block installed on the upper surface and coupled to the upper plate by the zero-electron holder;
a lower plate coupled to the load cell so that a lower surface of the middle plate is in contact with the load cell by installing a load cell for measuring the pressing force applied to the middle plate through the upper plate; and
The footrest of the walking rehabilitation robot, characterized in that it comprises a control unit for separating the upper plate by the current supply of the zero-electron holder above a certain pressing pressure according to the detection of the load cell. 제4항에 있어서,
상기 중간판과 하판은 일정간격을 두고 결합하는 것을 특징으로 하는 보행재활 로봇의 발판.5. The method of claim 4,
The footrest of the walking rehabilitation robot, characterized in that the intermediate plate and the lower plate are coupled at a predetermined interval.
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