KR102259196B1 - A Restricted Zone Intrusion Prevention System For Unmanned Aerial Vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에 관한 것으로써, 실시간으로 제공되는 제한구역 정보를 바탕으로 무인기의 제한구역 침범을 예방하고, 무인기의 제한구역 침범 시 기밀정보 유출 등 이차적인 피해를 예방할 수 있는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템이 개시된다.The present invention relates to a system for preventing UAVs from encroaching on restricted areas, and based on real-time restricted area information, it is possible to prevent UAVs from encroaching on restricted areas, and to prevent secondary damage such as leakage of confidential information when UAVs invade restricted areas. A system for preventing intrusion into a restricted area of an unmanned aerial vehicle is disclosed.

Description

무인기의 제한구역 침범 방지 시스템{A Restricted Zone Intrusion Prevention System For Unmanned Aerial Vehicle}A Restricted Zone Intrusion Prevention System For Unmanned Aerial Vehicle

본 발명은 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인기의 비행구역을 자동으로 제한 할 수 있는 드론용 교통정보 제공 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a system for providing traffic information for a drone capable of automatically restricting a flight area of an unmanned aerial vehicle.

무인기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)는 유인기로의 비행이 어렵거나 위험한 장소에서의 수색, 감시 및 정찰에 적합하여 군사용으로 자주 활용되어왔다.Unmanned Aerial Vehicle (UAV) has been frequently used for military purposes as it is suitable for search, surveillance and reconnaissance in places where it is difficult or dangerous to fly with a manned plane.

이상과 같은 무인기는 외부로부터 전송되는 제어신호 또는 기 저장된 프로그램에 따라 설정된 목적을 수행하기 위해 별다른 조작 없이도 자동으로 이착륙, 비행 등이 가능하도록 개발되었으며, 근래에는 보급형 무인기의 개발로 그 사용범위가 점차 확대되어, 무인 택배 배달 서비스와 같은 민간 산업이나 무인 촬영기 등과같이 개적인 활용의 용도 등 다양한 방식으로 활용되고 있다.UAVs as described above have been developed so that they can take off, land, and fly automatically without any manipulation in order to perform a set purpose according to a control signal transmitted from the outside or a pre-stored program. As it has been expanded, it is being used in various ways, such as private industry such as unmanned courier delivery service, or personal use such as unmanned camera.

한편, 육지 또는 영해 상공에는 일정범위 비행 제한구역 또는 출입 금지 구역이 존재한다.On the other hand, in the air over land or territorial waters, there is a restricted flight area or a prohibited area.

상기 비행 제한구역 또는 출입 금지 구역은 항공사격 ㅇ 대공사격 등으로 인한 위험으로부터 항공기의 안전을 보호하거나 그 밖의 이유로 비행허가를 받지 않은 항공기의 비행을 제한하기 위한 구역이다.The above-mentioned flight-restricted area or prohibited-to-access area is an area for protecting the safety of aircraft from dangers caused by air strikes, anti-aircraft fires, etc.

그런데 무인기는 사람이 직접 갈 수 없는 곳까지 별다른 제약 없이 갈 수 있는 특징으로 인해, 비행 제한구역 또는 출입 금지 구역을 잘 알지 못하는 민간 산업체나 개인 등이 비행 제한구역 또는 출입 금지 구역을 침범하여 피해를 입히거나, 침범 시 비행 제한구역 또는 출입 금지 구역의 관리측에서 해당 무인기를 폭파시키는 등의 문제가 있었다.However, due to the characteristic of UAVs being able to go to places that humans cannot go directly without any restrictions, private industries or individuals who are not well aware of the restricted flight area or the restricted area may infringe the restricted flight area or the prohibited area and cause damage. There was a problem such as blowing up the drone in case of intrusion, the management of the restricted flight area or the prohibited area.

또한, 이상과 같이 비행 제한구역 또는 출입 금지 구역이 아니더라도 화재, 재난 등의 발생으로 무인기의 비행을 임시로 제한해야하는 상황이 발생될 수 있는데, 현재로는 이러한 정보를 민간 산업체나 개인 등이 모두 파악하고 있기에는 한계가 있고, 임시 제한구역을 파악하고 있다고 하더라도 무인기의 조작 미숙으로 무인기에 손상이 발생하는 등의 문제가 있다.In addition, as described above, even if it is not a restricted area or a prohibited area, there may be situations in which the flight of the UAV must be temporarily restricted due to the occurrence of a fire or disaster. There is a limit to this, and even if a temporary restricted area is identified, there are problems such as damage to the drone due to inexperience of operation of the drone.

따라서, 무인기의 제한구역 침범에 따른 문제를 해결할 수 있는 시스템의 개발이 시급한 실정이다.Therefore, there is an urgent need to develop a system that can solve the problem caused by the intrusion of the restricted area of the UAV.

1. 한국등록특허 제10-1897204호("무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템")1. Korean Patent No. 10-1897204 ("Unmanned delivery system using unmanned aerial vehicle") 2. 한국공개특허 제10-2016-0094619호("스마트폰 기반 무인비행장치를 이용한 자율비행 배송장치")2. Korea Patent Publication No. 10-2016-0094619 ("Autonomous flight delivery device using smartphone-based unmanned aerial vehicle") 3. 한국공개특허 제10-2017-0121855호("멀티-릴레이 스테이션 환경에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법 및 시스템")3. Korea Patent Publication No. 10-2017-0121855 ("Logistics transportation method and system using unmanned aerial vehicle based on multi-relay station environment")

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 실시간으로 제한구역 정보를 반영하여 제한구역으로 무인기가 침범하는 것을 방지할 수 있는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a system for preventing the intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle by reflecting the restricted area information in real time to prevent the unmanned aerial vehicle from encroaching into the restricted area. is in

또한, 무인기의 제한구역 침범 시 기밀사항 유출 등의 이차피해를 방지할 수 있는 제한구역 침범 방지 시스템을 제공함에 있다.In addition, it is to provide a system for preventing invasion of restricted areas that can prevent secondary damage such as leakage of confidential information when an unmanned aerial vehicle invades a restricted area.

한편, 본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood from the description below.

본 발명에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템은 특정 영역을 비행하며 현재 위치정보를 포함하는 현재 상태정보를 외부로 송신하는 적어도 하나 이상의 무인기; 상기 무인기로부터 현재 상태정보를 수신하여 상기 무인기를 모니터링하고, 제한구역 정보가 실시간으로 업데이트되는 관제서버; 상기 무인기 또는 관제서버에 설치되고, 상기 제한구역 정보와, 상기 무인기의 현재 상태정보에 따라 상기 무인기의 제어여부를 결정하는 비상제어부; 및 상기 비상제어부가 상기 무인기를 제어하지 않는 일반적인 상황에서 상기 무인기에 출발지와 목적지를 연결하는 형태의 비행경로를 송신하여 상기 무인기를 제어하는 기지국;을 포함하고, 상기 비상제어부는, 상기 제한구역을 중심으로 일정 반경 이내의 영역을 경고영역으로 설정하고, 상기 기지국은, 초기 비행경로의 설정 시 상기 관제서버로부터 제한구역 정보를 수신하여 각 제한구역을 침범하지 않는 최단거리로 설정하되, 상기 무인기가 상기 초기 비행경로를 따라 비행하던 중 상기 무인기가 초기 비행경로의 설정시점 이후 발생한 추가적인 제한구역의 경고영역 내부로 진입하는 경우, 초기 비행경로가 상기 추가적인 제한구역의 경고영역 내부로 진입하는 제1지점과, 상기 추가적인 제한구역의 경고영역 내부를 벗어나는 제2지점 사이구간은 상기 추가적인 제한구역의 경고영역 둘레를 따라 비행하도록 수정된 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.The system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle according to the present invention includes: at least one unmanned aerial vehicle that flies in a specific area and transmits current state information including current location information to the outside; a control server that receives current state information from the unmanned aerial vehicle, monitors the unmanned aerial vehicle, and updates restricted area information in real time; an emergency control unit installed in the unmanned aerial vehicle or the control server and configured to determine whether to control the unmanned aerial vehicle according to the restricted area information and current state information of the unmanned aerial vehicle; and a base station for controlling the unmanned aerial vehicle by transmitting a flight path connecting a departure point and a destination to the unmanned aerial vehicle in a general situation in which the emergency control unit does not control the unmanned aerial vehicle; An area within a certain radius of the center is set as a warning area, and the base station receives restricted area information from the control server when setting the initial flight path and sets the shortest distance not to invade each restricted area, but the When the UAV enters the warning area of the additional restricted area that occurred after the setting point of the initial flight path while flying along the initial flight path, the first point where the initial flight path enters the warning area of the additional restricted area And, the section between the second point out of the warning area of the additional restricted area is characterized in that it creates a modified flight path to fly along the perimeter of the warning area of the additional restricted area.

그리고 상기 현재 상태정보는, 상기 무인기의 현재 위치정보를 포함할 수 있다.In addition, the current state information may include current location information of the unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 비상제어부가 상기 무인기를 제어하지 않는 일반적인 상황에서 상기 무인기에 비행경로 또는 비행 방향을 송신하여 상기 무인기를 제어하는 기지국이 더 포함할 수 있다.In addition, in a general situation in which the emergency control unit does not control the UAV, the base station may further include a base station for controlling the UAV by transmitting a flight path or a flight direction to the UAV.

이때, 상기 비상제어부는, 상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역으로부터 일정 거리 이내인 것으로 판단될 경우, 해당 무인기의 기지국으로 경고 메시지를 송신하는 것을 특징으로 한다.In this case, when it is determined that the current location of the UAV is within a predetermined distance from the restricted area, the emergency control unit transmits a warning message to the base station of the UAV.

혹은, 상기 현재 상태정보는 상기 무인기의 현재 속도 및 주행방향 정보를 더 포함하고, 상기 비상제어부는 상기 무인기의 주행방향이 상기 제한구역을 향하는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인기가 상기 제한구역에 도달하기까지 걸리는 도달시간을 상기 무인기의 현재 위치정보 및 속도정보를 이용하여 연산하는 것을 특징으로 한다.Alternatively, the current state information further includes information on the current speed and driving direction of the UAV, and when the emergency control unit determines that the traveling direction of the UAV is facing the restricted area, It is characterized in that the time taken to arrive is calculated using the current location information and speed information of the unmanned aerial vehicle.

그리고 상기 비상제어부는, 상기 도달시간이 기설정된 기준시간보다 짧은 경우, 상기 기지국으로 경고 메시지를 송신하는 것을 특징으로 한다.And when the arrival time is shorter than a preset reference time, the emergency controller transmits a warning message to the base station.

또한, 상기 기지국은, 상기 비상제어부로부터 상기 경고 메시지를 수신했을 경우, 상기 무인기에 수정된 비행경로를 송신하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the base station receives the warning message from the emergency control unit, it is characterized in that it transmits the modified flight path to the unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 비상제어부는, 상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역 내부일 경우, 상기 무인기의 동적 제어 권한을 가지는 것을 특징으로 한다.In addition, the emergency control unit, when the current location of the UAV is inside the restricted area, it is characterized in that it has a dynamic control right of the UAV.

상세히, 상기 비상제어부는, 상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역 내부일 경우, 상기 무인기를 착륙하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In detail, the emergency control unit, when the current location of the UAV is inside the restricted area, it is characterized in that it controls the UAV to land.

그리고 상기 비상제어부는, 상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역 내부일 경우, 상기 무인기에 저장된 데이터에 대한 엑세스 권한을 취득하는 것을 특징으로 한다.And when the current location of the UAV is inside the restricted area, the emergency control unit is characterized in that it acquires an access right to the data stored in the UAV.

그리고 상기 관제서버는, 검토대상 데이터가 저장되는 보안데이터부를 포함하고, 상기 보안데이터부는, 상기 비상제어부로부터 무인기에 저장된 데이터를 수신하는 것을 특징으로 한다.And the control server includes a security data unit in which the data to be reviewed is stored, and the security data unit is characterized in that it receives data stored in the unmanned aerial vehicle from the emergency control unit.

또한, 상기 비상제어부는, 상기 무인기에 설치되며, 상기 관제서버는 상기 제한구역 정보를 상기 무인기에 설치된 상기 비상제어부로 송신하는 것을 특징으로 한다.In addition, the emergency control unit is installed in the unmanned aerial vehicle, and the control server transmits the restricted area information to the emergency control unit installed in the unmanned aerial vehicle.

이때, 상기 무인기의 현재 상태정보는 상기 무인기의 현재 위치정보를 포함하고, 상기 관제서버는 상기 무인기의 현재 위치정보를 중심으로 일정 거리 이내의 제한구역 정보를 상기 무인기로 송신하는 것을 특징으로 한다.In this case, the current status information of the UAV includes the current location information of the UAV, and the control server transmits information on the restricted area within a predetermined distance based on the current location information of the UAV to the UAV.

또는, 상기 비상제어부는, 상기 관제서버에 설치되는 것을 특징으로 한다.Alternatively, the emergency control unit is characterized in that it is installed in the control server.

이때, 상기 비상제어부는 상기 제한구역을 중심으로 일정 거리 이내에 위치한 상기 무인기만을 모니터링 하는 것을 특징으로 한다.In this case, the emergency control unit is characterized in that it monitors only the unmanned aerial vehicle located within a certain distance around the restricted area.

또한, 상기 비상제어부는, 상기 무인기의 제어 후 비상제어부의 무인기 제어이력을 상기 기지국에 송신하는 것을 특징으로 한다,In addition, the emergency control unit is characterized in that after controlling the unmanned aerial vehicle, the emergency control unit transmits the control history of the unmanned aerial vehicle to the base station,

이때, 상기 비상제어부의 무인기 제어이력에는 상기 무인기의 제어 사유가 포함된 것을 특징으로 한다.In this case, the UAV control history of the emergency control unit is characterized in that the reason for controlling the UAV is included.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템은 관제서버의 구성을 통해 실시간으로 업데이트되는 제한구역 정보를 얻고, 이를 토대로 무인기의 제어여부를 결정하는 비상제어부의 구성을 통해 보다 효과적인 무인기의 제한구역 침범의 방지가 가능한 효과가 있다.The system for preventing intrusion of the restricted area of the unmanned aerial vehicle of the present invention according to the above configuration obtains the restricted area information updated in real time through the configuration of the control server, and based on this, the configuration of the emergency control unit that determines whether to control the unmanned aerial vehicle is more effective It is effective in preventing the intrusion of the restricted area of the UAV.

또한, 비상제어부의 구성을 통해 무인기가 제한구역을 기준으로 일정 범위 이내에 위치한 경우, 기지국에 경고 메시지를 발송하고, 기지국의 구성을 통해 수정된 비행경로를 송신하도록 함으로써 무인기의 제한구역 침범을 사전에 예방할 수 있는 효과가 있다.In addition, if the UAV is located within a certain range based on the restricted area through the configuration of the emergency control unit, a warning message is sent to the base station and the modified flight path is transmitted through the configuration of the base station to prevent the UAV from entering the restricted area in advance. It has a preventable effect.

또한, 무인기가 제한구역 내부로 침입하는 경우 비상제어부를 통해 무인기를 제어하여 이차적인 피해를 예방하는 효과가 있다.In addition, there is an effect of preventing secondary damage by controlling the UAV through the emergency control unit when the UAV enters the restricted area.

또한, 무인기가 제한구역 내부로 침입하는 경우 비상제어부를 통해 무인기에 저장된 데이터를 부안데이터부로 송신함으로써, 유출된 보안사항 및 해당 무인기의 기지국의 파악이 가능한 효과가 있다.In addition, when the UAV enters the restricted area, the data stored in the UAV is transmitted to the Buan data section through the emergency control section, so that the leaked security matters and the base station of the UAV can be identified.

또한, 비상제어부가 무인기에 설치된 경우, 관제서버는 상기 무인기의 현재 위치정보를 중심으로 일정 거리 이내의 제한구역 정보만을 무인기로 송신하도록 함으로써, 효과적인 제한구역 정보의 송신이 가능한 효과가 있다. In addition, when the emergency control unit is installed in the UAV, the control server transmits only the restricted area information within a certain distance to the UAV based on the current location information of the UAV, thereby effectively transmitting the restricted area information.

혹은, 비상제어부가 관제서버에 설치된 경우, 각 제한구역을 중심으로 일정 거리 이내에 위치한 무인기만을 모니터링 하도록 하여 효과적인 제한구역 정보의 송신이 가능한 효과가 있다. Alternatively, when the emergency control unit is installed in the control server, effective transmission of restricted area information is possible by monitoring only the unmanned aerial vehicles located within a certain distance from each restricted area.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에서 비상제어부가 무인기에 설치된 경우 무인기의 제한구역 정보 수신영역을 표현하기 위한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에서 비상제어부가 관제서버에 설치되는 경우의 비상제어부의 모니터링 영역을 표현하기 위한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에서 무인기가 경고영역 내부로 침입하였을 시의 상황을 표현하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에서 무인기의 수정된 비행경로를 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템에서 무인기가 제한구역 내부로 침범하였을 시의 상황을 표현하기 위한 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a plan view illustrating a restricted area information reception area of the UAV when the emergency control unit is installed in the UAV in the system for preventing invasion of the restricted area of the UAV according to the preferred embodiment of the present invention.
3 is a plan view illustrating the monitoring area of the emergency control unit when the emergency control unit is installed in the control server in the system for preventing intrusion of the restricted area of the unmanned aerial vehicle according to the preferred embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram for expressing a situation when the UAV enters the warning area in the system for preventing the intrusion of the restricted area of the UAV according to the preferred embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram illustrating a modified flight path of the UAV in the system for preventing intrusion of the restricted area of the UAV according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a conceptual diagram for expressing a situation when the UAV invades into the restricted area in the system for preventing the intrusion of the restricted area of the UAV according to the preferred embodiment of the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되지 말아야 하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.Terms or words used in this specification and claims are limited to their usual or dictionary meanings and should not be interpreted, and that the inventor can appropriately define the concept of terms in order to describe his own invention in the best way. Based on the principle, it should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며,Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary. In addition, terms such as “…unit”, “…group”, “module”, and “device” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation,

이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.It may be implemented in hardware or software or a combination of hardware and software.

이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention as described above will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템은 무인기(300)와, 기지국(100)과, 관제서버(500)와, 비상제어부(미도시)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes an unmanned aerial vehicle 300, a base station 100, a control server 500, and an emergency control unit (not shown). include

먼저, 각부 구성들의 역할을 간단하게 설명하면, 다음과 같다.First, the role of each component is briefly described as follows.

무인기(300)는 외부로부터 제어를 받되, 말 그대로 조종사가 없는 비행체로, 두 개의 날개를 가져 일반적인 여객기를 축소해 놓은 형상의 비행체일 수 있고, 최근 다양한 용도로 사용되고 있는 드론일 수 있다.The unmanned aerial vehicle 300 is controlled from the outside, literally, it is an aircraft without a pilot, and may be an aircraft having two wings and a reduced shape of a general passenger aircraft, and may be a drone recently used for various purposes.

무인기(300)는 기설정된 특정 영역을 특정 경로로 비행하며, 현재 상태정보를 외부로 송신하는 역할을 한다.The unmanned aerial vehicle 300 flies in a predetermined specific area on a specific path, and serves to transmit current state information to the outside.

이때, 무인기(300)는 현재 상태정보의 습득을 위해 GPS 신호 송수신기, 속도센서, 카메라, 자이로스코프, 적외선 센서 등이 구비될 수 있으며, 현재 상태정보를 외부로 송신하기 위해 별도의 통신모듈을 포함할 수 있고, 상기 무인기(300)가 송신하는 현재 상태정보에는 무인기(300)의 현재 위치정보를 포함할 수 있다.At this time, the unmanned aerial vehicle 300 may be equipped with a GPS signal transceiver, a speed sensor, a camera, a gyroscope, an infrared sensor, etc. to acquire the current state information, and a separate communication module to transmit the current state information to the outside. The current state information transmitted by the unmanned aerial vehicle 300 may include current location information of the unmanned aerial vehicle 300 .

기지국(100)은 일반적인 상황에서 무인기(300)를 제어하는 주체로써, 무인기(300)를 수동으로 제어하는 일반적인 사용자이거나, 무인기(300)를 자동으로 제어하는 시스템일 수 있다.The base station 100 is a subject that controls the UAV 300 in a general situation, and may be a general user who manually controls the UAV 300 or a system that automatically controls the UAV 300 .

기지국(100)은 상기 무인기(300)로부터 현재 상태정보를 수신하며, 상기 무인기(300)에 비행경로 또는 비행 방향을 송신하여 상기 무인기(300)를 제어하는 역할을 한다.The base station 100 receives the current state information from the UAV 300 , and transmits a flight path or a flight direction to the UAV 300 to control the UAV 300 .

참고로, 상기 무인기(300)는 기지국(100)과 상호 통신 가능하게 연결되며, 상기 무인기(300)에는 기지국(100)에 대한 정보가 저장될 수 있다.For reference, the UAV 300 is communicatively connected to the base station 100 , and information about the base station 100 may be stored in the UAV 300 .

관제서버(500)는 기지국(100)과는 별개로 상기 무인기(300)로부터 현재 상태정보를 수신하여 상기 무인기(300)를 모니터링하고, 상기 무인기(300)의 출입이 통제되는 구역인 제한구역 정보를 실시간으로 업데이트한다. 무인기(300)의 출입(비행)이 통제되는 구역인 제한구역 정보는 배경기술에서 설명했듯이 특정 시설의 보안상의 이유로 공고되거나, 기상 또는 재난과 같은 사유로 발생할 수 있다. 보안상의 이유로 공고되는 제한구역 정보의 경우, 비교적 예측 가능하게 공고되어 기지국(100)에서 미리 파악하는 것이 용이할 수 있지만, 기상 또는 재난과 같은 사유로 공고되는 제한구역 정보는 그 특성상 급작스럽게 공고되는 경우가 많기 때문에 관제서버(500)는 이를 실시간으로 업데이트하고, 후술할 비상제어부에서 실시간으로 업데이트된 제한구역 정보를 활용한다.The control server 500 receives the current state information from the unmanned aerial vehicle 300 separately from the base station 100 to monitor the unmanned aerial vehicle 300 , and the restricted area information that is an area in which the access of the unmanned aerial vehicle 300 is controlled. update in real time. Restricted area information, which is an area where access (flight) of the UAV 300 is controlled, may be announced for security reasons of a specific facility, or may occur due to reasons such as weather or disaster, as described in the background art. In the case of restricted area information announced for security reasons, it may be easy to grasp in advance by the base station 100 as it is announced relatively predictably, but restricted area information announced due to reasons such as weather or disaster is abruptly announced due to its nature. Since there are many cases, the control server 500 updates this in real time, and utilizes the real-time updated restricted area information in the emergency control unit to be described later.

그리고 관제서버(500) 상술한 바와 같이 관제서버(500) 자체에서 제한구역 정보가 실시간으로 업데이트될 수도 있지만, 외부로부터 제한구역 정보를 실시간으로 수신하여 업데이트 될 수도 있다. 여기서, 외부라 함은, 기상청, 국방부 등에서 운영하는 외부 서버일 수 있다.And, as described above, the control server 500 may update the restricted area information in the control server 500 itself in real time, but may also receive and update the restricted area information from the outside in real time. Here, the external may be an external server operated by the Korea Meteorological Administration, the Ministry of National Defense, and the like.

관제서버(500)가 외부로부터 제한구역 정보를 수신하여 업데이트되는 경우에는 관제서버(500)는 상술한 바와 같은 동작을 위해, 무인기(100) 및 외부(제한구역 정보를 공고하는 주체)와 상호 통신 가능하도록 통신모듈을 포함할 수 있으며, 모니터링 되는 각각의 무인기(100)에 대한 정보를 저장하기 위한 저장공간을 포함할 수 있다.When the control server 500 receives and updates the restricted area information from the outside, the control server 500 communicates with the unmanned aerial vehicle 100 and the outside (subject to announce the restricted area information) for the above-described operation. It may include a communication module to enable it, and may include a storage space for storing information about each monitored unmanned aerial vehicle 100 .

비상제어부는 관제서버(500)와 무인기(300)로부터 제한구역 정보와 무인기의 현재 상태정보를 실시간으로 수신하여 무인기(300)의 제어여부를 결정한다.The emergency control unit receives the restricted area information and the current state information of the UAV from the control server 500 and the UAV 300 in real time and determines whether to control the UAV 300 .

참고로, 상기 비상제어부가 상기 무인기(300)를 제어하는 상황에서는 무인기(300)는 기지국(100)의 제어가 아닌 비상제어부의 제어를 우선적으로 따른다.For reference, in a situation where the emergency control unit controls the UAV 300 , the UAV 300 preferentially follows the control of the emergency control unit rather than the control of the base station 100 .

상기 비상제어부는 무인기(300)에 설치되거나, 관제서버(500)에 설치될 수 있다.The emergency control unit may be installed in the unmanned aerial vehicle 300 or may be installed in the control server 500 .

비상제어부가 무인기(300)에 설치될 경우, 상기 관제서버(500)는 제한구역 정보를 상기 무인기(300)에 설치된 비상제어부로 송신한다.When the emergency control unit is installed in the UAV 300 , the control server 500 transmits restricted area information to the emergency control unit installed in the UAV 300 .

이때, 상기 관제서버(500)는 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 무인기(300)로부터 현재 위치정보를 수신하고, 수신한 무인기(300)의 현재 위치정보를 중심으로 일정 반경 이내로 형성되는 제한구역 정보 수신영역(301)에 포함되는 제한구역(510) 정보만을 상기 무인기(300)에 설치된 비상제어부로 송신한다.At this time, as shown in FIG. 2 , the control server 500 receives the current location information from the UAV 300 , and a restricted area formed within a certain radius around the received current location information of the UAV 300 . Only information on the restricted area 510 included in the information reception area 301 is transmitted to the emergency control unit installed in the unmanned aerial vehicle 300 .

상기 관제서버에서 비상제어부에 송신하는 제한구역(510) 정보를 상술한 바와 같이 제한구역 정보 수신영역(301)의 포함 여부로 제한한다면, 각 무인기(300)에 필요한 제한구역(510) 정보만을 송신할 수 있어 효과적인 통신이 가능하며, 무인기(300)에서의 에너지 소비 효율 또한 높일 수 있는 효과가 있다.If the restricted area 510 information transmitted from the control server to the emergency control unit is limited to the inclusion of the restricted area information receiving area 301 as described above, only the restricted area 510 information required for each UAV 300 is transmitted. Therefore, effective communication is possible, and there is an effect that the energy consumption efficiency of the unmanned aerial vehicle 300 can also be increased.

비상제어부가 관제서버에 설치될 경우, 상기 비상제어부는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 관제서버로부터 제한구역(510) 위치를 포함하는 제한구역(510) 정보를 전달받고, 각 제한구역(510)을 중심으로 일정 거리범위로 형성되는 비상제어부의 모니터링 영역(501) 내에 위치한 무인기(300)만을 모니터링 한다.When the emergency control unit is installed in the control server, the emergency control unit receives information on the restricted area 510 including the location of the restricted area 510 from the control server as shown in FIG. 3, and each restricted area 510. Only the unmanned aerial vehicle 300 located within the monitoring area 501 of the emergency control unit formed in a certain distance range around the .

이는 제한구역(510)에 침범할 가능성이 있는 무인기(300)의 현재 상태정보만을 수신하여 비상제어부로 하여금 불필요한 정보의 처리를 최소화하기 위한 것이다.This is to minimize the processing of unnecessary information by the emergency control unit by receiving only the current state information of the unmanned aerial vehicle 300 that is likely to invade the restricted area 510 .

한편, 비상제어부의 무인기 제어 여부에 대해 좀 더 상세히 설명하면, 상기 비상제어부는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 관제서버로부터 수신한 제한구역 정보를 바탕으로 각 제한구역(510)을 중심으로 일정 반경으로 경고영역(530)을 설정한다.Meanwhile, if the emergency control unit controls the drone in more detail, the emergency control unit has a certain radius around each restricted area 510 based on the restricted area information received from the control server as shown in FIG. 4 . to set the warning area 530 .

여기서 상기 경고영역(530)은 상기 비상제어부의 모니터링영역(501) 또는 제한구역 정보 수신영역(301)보다 작은 영역으로 설정된다.Here, the warning area 530 is set to a smaller area than the monitoring area 501 or the restricted area information receiving area 301 of the emergency control unit.

상기 경고영역(530)의 제한구역(510)을 중심으로 한 반경이 1 km 이하로 설정되는 경우, 상기 비상제어부는 무인기(300)로부터 현재 위치정보를 수신하여, 무인기(300)의 현재 위치정보가 상기 경고영역 이내인 것으로 판단될 경우, 해당 무인기(300)의 기지국(100)으로 경고 메시지를 송신한다.When the radius centered on the restricted area 510 of the warning area 530 is set to 1 km or less, the emergency control unit receives the current location information from the UAV 300 and receives the current location information of the UAV 300 . When it is determined that is within the warning area, a warning message is transmitted to the base station 100 of the unmanned aerial vehicle 300 .

만약 상기 경고영역(530)의 반경이 제한구역(510)을 기준으로 1 km 이상으로 설정된다면, 상기 비상제어부는 무인기(300)의 현재 위치정보가 상기 경고영역 이내로 판단되더라도 곧바로 해당 무인기(300)의 기지국(100)으로 경고 메시지를 송신하지 않고, 해당 무인기(300)에 무인기(300)의 주행방향 또는 경로 정보를 추가 요청하여 수신한다. 비상제어부는 추가 요청하여 수신한 무인기(300)의 주행 방향 정보를 통해 무인기(300)의 주행방향이상기 제한구역(510)을 향하는 것으로 판단되는 경우, 해당 무인기(300)에 현재 속도 정보를 더 요청하여 수신하고, 수신한 속도정보와, 현재 위치정보를 이용하여 상기 무인기(300)가 제한구역(510)에 도달하기까지 예상되는 도달시간을 연산한다.If the radius of the warning area 530 is set to be 1 km or more with respect to the restricted area 510, the emergency control unit may immediately determine that the current location information of the UAV 300 is within the warning area. Instead of sending a warning message to the base station 100 of , it receives and requests additional driving direction or route information of the unmanned aerial vehicle 300 from the corresponding unmanned aerial vehicle 300 . When it is determined that the traveling direction of the UAV 300 is directed toward the restricted area 510 through the traveling direction information of the UAV 300 received by additional request, the emergency control unit further requests the current speed information from the UAV 300 and calculates the expected arrival time until the UAV 300 reaches the restricted area 510 using the received speed information and the current location information.

상기 비상제어부는 상술한 바와 같은 과정을 통해 연산된 도달시간이 기 설정된 기준시간보다 짧은 것으로 판단되는 경우, 상기 기지국으로 경고 메시지를 송신한다.When it is determined that the arrival time calculated through the above-described process is shorter than the preset reference time, the emergency control unit transmits a warning message to the base station.

즉, 경고영역(530)의 반경이 충분히 여유롭게 형성되는 경우, 비상제어부는 상술한 바와 같은 단계적인 검토를 통하여 보다 정확한 경고 메시지 송신 대상이 되는 무인기(300)의 식별이 가능해진다.That is, when the radius of the warning area 530 is sufficiently relaxed, the emergency control unit can more accurately identify the unmanned aerial vehicle 300 , which is the target of transmitting the warning message, through the step-by-step review as described above.

기지국(100)의 무인기(300) 제어가 비행경로의 송신을 통하여 이루어지는 경우, 상기 기지국(100)은 초기 비행경로(110)를 설정하기 전 상기 관제서버에 제한구역 정보의 송신을 요청하여 수신한다.When the control of the UAV 300 of the base station 100 is performed through the transmission of the flight route, the base station 100 requests and receives the transmission of the restricted area information from the control server before setting the initial flight route 110. .

그리고 도 5에 도시된 바와 같이, 기지국은 출발지(101)와 목적지(103)를 가지며, 상기 출발지(101)와 목적지(103)를 연결하는 형태의 초기 비행경로(110)를 설정하는데, 상기 초기 비행경로(110)는 각 제한구역을 침범하지 않는 최단거리로 설정되는 것이 바람직하다.And as shown in FIG. 5, the base station has a source 101 and a destination 103, and sets an initial flight path 110 in the form of connecting the source 101 and the destination 103, the initial The flight path 110 is preferably set to the shortest distance that does not encroach on each restricted area.

초기 비행경로(110)가 초기 비행경로(110)의 설정시점에서는 제한구역을 침범하지 않도록 설정하였다고 하더라도, 화재, 재난 등의 발생으로 초기 비행경로(110)의 설정시점에는 존재하지 않았던 추가적인 제한구역이 생성될 수 있고, 때문에 초기 비행경로(110)가 추가적인 제한구역을 침범하는 경로일 수 있다.Even if the initial flight path 110 is set not to invade the restricted area at the setting time of the initial flight path 110, an additional restricted area that did not exist at the setting time of the initial flight path 110 due to the occurrence of fire, disaster, etc. can be created, and therefore the initial flight path 110 may be a path that invades an additional restricted area.

상기 무인기(300)가 초기 비행경로(110)를 따라 비행함에 따라, 추가적인 제한구역의 경고영역(530) 내부에 무인기(300)가 도달하면, 상기 비상제어부는 앞서 설명한 과정을 통해 기지국(100)에 경고 메시지를 수신한다.As the unmanned aerial vehicle 300 flies along the initial flight path 110, when the unmanned aerial vehicle 300 arrives inside the warning area 530 of the additional restricted area, the emergency control unit performs the above-described process for the base station 100 to receive a warning message.

기지국(100)은 비상제어부로부터 경고 메시지 수신 시 무인기(300)에 수정된 비행경로(130)를 송신하여 제한구역을 침범하지 않고 목적지(103)에 도달할 수 있도록 한다.When receiving a warning message from the emergency control unit, the base station 100 transmits the modified flight path 130 to the unmanned aerial vehicle 300 so that it can reach the destination 103 without encroaching on the restricted area.

이때, 기지국(100)에서 수정된 비행경로(130)를 설정하는 과정은 아래와 같다.At this time, the process of setting the modified flight path 130 in the base station 100 is as follows.

먼저, 기지국(100)은 경고 메시지 수신 시 상기 비상제어부로부터 경고 메시지를 수신한 무인기(300)와 가장 근접한 제한구역 정보를 수신한다. 이때, 상기 제한구역 정보에는 해당 제한구역의 경고영역에 대한 정보가 포함된다.First, when receiving the warning message, the base station 100 receives the restricted area information closest to the unmanned aerial vehicle 300 that has received the warning message from the emergency control unit. In this case, the restricted area information includes information on the warning area of the restricted area.

경고영역에 대한 정보를 수신한 기지국(100)은 상기 초기 비행경로(110)가 상기 경고영역(530) 내부로 진입하는 제1지점(도면부호 미지정)과 경고영역 내부를 벗어나는 제2지점(도면부호 미지정)의 위치를 추출하고, 상기 초기 비행경로(110)와 동일한 경로이되, 상기 제1지점과 제2지점 사이 구간은 상기 경고영역(530)의 둘레를 따라 형성되도록 하는 수정된 비행경로(130)를 생성한다.The base station 100 that has received the information on the warning area is a first point (reference numeral not specified) at which the initial flight path 110 enters the warning area 530 and a second point outside the warning area (Fig. Extract the location of the unspecified sign), and the same route as the initial flight route 110, but the section between the first point and the second point is a modified flight route to be formed along the perimeter of the warning area 530 ( 130) is created.

이때, 상기 수정된 비행경로(130)의 제1지점과 제2지점 사이 구간은 경고영역(530) 둘레를 따라 형성되되, 상기 제한구역을 중심으로 시계 또는 반시계방향 경로 중 비행거리가 더 짧게 형성되는 방향으로 수정된 비행경로(130)가 형성됨이 바람직하다.At this time, the section between the first point and the second point of the modified flight path 130 is formed along the perimeter of the warning area 530, and the flight distance is shorter among the clockwise or counterclockwise routes around the restricted area. It is preferable that the modified flight path 130 is formed in the direction in which it is formed.

상기 기지국(100)은 상술한 바와 같은 방식으로 최단 거리의 수정된 비행경로의 제공이 가능하다.The base station 100 can provide a modified flight path of the shortest distance in the same manner as described above.

기지국(100)의 무인기(300) 제어가 비행방향의 송신을 통하여 이루어지거나, 오류 등으로 인하여 수정된 비행경로(130)가 제공되지 못하여, 도 6에 도시된 바와 같이 비상제어부를 통해 인식된 무인기(300)의 현재 위치가 제한구역(510) 내부로 침범한 경우, 상기 비상제어부는 상기 무인기(300)의 동적 제어권한을 가진다.The control of the UAV 300 of the base station 100 is performed through the transmission of the flight direction, or the modified flight path 130 is not provided due to an error, etc., so as shown in FIG. 6 , the UAV recognized through the emergency control unit When the current location of 300 invades the inside of the restricted area 510 , the emergency control unit has the dynamic control authority of the unmanned aerial vehicle 300 .

상술한 바와 같이, 상기 비상제어부가 무인기(300)의 제어 권한을 가질 경우, 상기 무인기(300)의 제어는 비상제어부가 우선적으로 가짐으로써 상기 기지국의 무인기(300) 제어는 일시중단 된다.As described above, when the emergency control unit has the control authority of the UAV 300 , the emergency control unit has priority over the control of the UAV 300 , so that the control of the UAV 300 of the base station is temporarily suspended.

무인기(300)의 동적 제어권한을 가진 상기 비상제어부는 상기 무인기(300)를 착륙하게 하거나, 기 설정된 위치, 예를 들어 감식대상 무인기 저장고로 이동하도록 제어하여 기밀사항이 유출되는 이차적인 피해를 예방할 수 있다.The emergency control unit having the dynamic control right of the UAV 300 makes the UAV 300 land or controls to move to a preset location, for example, the UAV storage for identification to prevent secondary damage from leaking confidential information. can

또한, 비상제어부는 제한구역(510) 내부로 침입한 무인기(300)에 대하여, 무인기(300)에 저장된 데이터에 대한 엑세스 권한을 취득한다.In addition, the emergency control unit acquires an access right to data stored in the UAV 300 with respect to the UAV 300 that has invaded into the restricted area 510 .

한편, 상기 관제서버(500)에는 검토대상 데이터가 저장되는 보안데이터부(미도시)가 마련되는데, 상기 보안데이터부는 상기 비사제어부가 무인기(300)에 저장된 데이터에 대한 엑세스 권한의 취득 시, 무인기(300)에 저장된 데이터를 상기 비상제어부로부터 수신하여 제한구역에 대한 유출 범위의 파악 및 유출 경로의 파악을 보다 손쉽게 수행할 수 있도록 한다.On the other hand, the control server 500 is provided with a security data unit (not shown) in which the data to be reviewed is stored, the security data unit when the visa control unit acquires access rights to the data stored in the unmanned aerial vehicle 300 , the unmanned aerial vehicle 300 . By receiving the data stored in 300 from the emergency control unit, it is possible to more easily identify an outflow range for a restricted area and an outflow path.

덧붙여, 상기 비상제어부는 상기 무인기(300)의 제어 후에 상기 기지국으로 비상제어부의 무인기(300) 제어이력을 송신할 수 있으며, 상기 비상제어부의 무인기(300) 제어이력에는 무인기(300)의 제어사유가 포함될 수 있다.In addition, the emergency control unit may transmit the control history of the unmanned aerial vehicle 300 of the emergency control unit to the base station after controlling the unmanned aerial vehicle 300, and the control history of the unmanned aerial vehicle 300 of the emergency control unit includes the control reason of the unmanned aerial vehicle 300 may be included.

여기서, 상기 무인기(300)의 제어사유는 상기 무인기(300)의 제한구역(510) 침범이력 등이 될 수 있을 것이다.Here, the reason for controlling the unmanned aerial vehicle 300 may be a history of invasion of the restricted area 510 of the unmanned aerial vehicle 300 .

본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.The technical idea should not be interpreted as limited to the above-described embodiment of the present invention. As well as a variety of application ranges, various modifications may be made at the level of those skilled in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Therefore, these improvements and changes will fall within the scope of protection of the present invention as long as it is apparent to those skilled in the art.

100: 기지국
101: 출발지
103: 목적지
110: 초기 비행경로
130: 수정된 비행경로
300: 무인기
301: 제한구역 정보 수신영역
500: 관제서버
501: 비상제어부의 모니터링 영역
510: 제한구역
530: 경고영역100: base station
101: origin
103: destination
110: initial flight path
130: modified flight path
300: drone
301: Restricted area information reception area
500: control server
501: monitoring area of emergency control unit
510: restricted area
530: warning area

Claims (17)

특정 영역을 비행하며 현재 속도와 주행방향 및 현재 위치정보를 포함하는 현재 상태정보를 외부로 송신하는 적어도 하나 이상의 무인기;
상기 무인기로부터 현재 상태정보를 수신하여 상기 무인기를 모니터링하고, 제한구역 정보가 실시간으로 업데이트되는 관제서버;
상기 무인기 또는 관제서버에 설치되고, 상기 무인기의 주행방향이 상기 제한구역을 향하는 것으로 판단되는 경우, 상기 무인기가 상기 제한구역에 도달하기까지 걸리는 도달시간을 상기 무인기의 현재 위치정보 및 속도정보를 이용하여 연산하며, 상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역 내부일 경우 상기 무인기의 동적 제어 권한을 가지는 비상제어부; 및
상기 비상제어부가 상기 무인기를 제어하지 않는 일반적인 상황에서 상기 무인기에 출발지와 목적지를 연결하는 형태의 비행경로를 송신하여 상기 무인기를 제어하는 기지국;을 포함하고,
상기 비상제어부는,
상기 제한구역을 중심으로 일정 반경 이내의 영역을 경고영역으로 설정하며, 상기 도달시간이 기설정된 기준시간보다 짧은 경우, 상기 기지국으로 경고 메시지를 송신하고,
상기 기지국은,
초기 비행경로의 설정 시 상기 관제서버로부터 제한구역 정보를 수신하여 각 제한구역을 침범하지 않는 최단거리로 설정하되,
상기 무인기가 상기 초기 비행경로를 따라 비행하던 중 상기 무인기가 초기 비행경로의 설정시점 이후 발생한 추가적인 제한구역의 경고영역 내부로 진입하는 경우,
초기 비행경로가 상기 추가적인 제한구역의 경고영역 내부로 진입하는 제1지점과, 상기 추가적인 제한구역의 경고영역 내부를 벗어나는 제2지점 사이구간은 상기 추가적인 제한구역의 경고영역 둘레를 따라 비행하도록 수정된 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
at least one or more unmanned aerial vehicles flying over a specific area and transmitting current status information including current speed, driving direction, and current location information to the outside;
a control server that receives current status information from the unmanned aerial vehicle, monitors the unmanned aerial vehicle, and updates restricted area information in real time;
When it is installed in the UAV or the control server and it is determined that the driving direction of the UAV is facing the restricted area, the arrival time required for the UAV to reach the restricted area is determined using the current location information and speed information of the UAV an emergency control unit having a dynamic control right of the UAV when the current location of the UAV is inside the restricted area; and
In a general situation in which the emergency control unit does not control the unmanned aerial vehicle, a base station for controlling the unmanned aerial vehicle by transmitting a flight path connecting a departure point and a destination to the unmanned aerial vehicle;
The emergency control unit,
An area within a certain radius around the restricted area is set as a warning area, and when the arrival time is shorter than a preset reference time, a warning message is transmitted to the base station,
The base station is
When setting the initial flight route, receive restricted area information from the control server and set the shortest distance that does not invade each restricted area,
When the UAV enters the warning area of the additional restricted area that occurs after the setting point of the initial flight route while the UAV is flying along the initial flight route,
The section between the first point at which the initial flight path enters the warning area of the additional restricted area and the second point outside the warning area of the additional restricted area is modified to fly along the perimeter of the warning area of the additional restricted area. A system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, characterized in that it creates a flight path.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 비상제어부는,
상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역으로부터 일정 거리 이내인 것으로 판단될 경우, 해당 무인기의 기지국으로 경고 메시지를 송신하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 1,
The emergency control unit,
When it is determined that the current location of the UAV is within a certain distance from the restricted area, a warning message is transmitted to the base station of the UAV.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 비상제어부는,
상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역 내부일 경우,
상기 무인기를 착륙하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 1,
The emergency control unit,
If the current location of the UAV is inside the restricted area,
A system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, characterized in that controlling the drone to land.
 제1항에 있어서,
상기 비상제어부는,
상기 무인기의 현재 위치가 상기 제한구역 내부일 경우,
상기 무인기에 저장된 데이터에 대한 엑세스 권한을 취득하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 1,
The emergency control unit,
If the current location of the UAV is inside the restricted area,
A system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, characterized in that it acquires access rights to the data stored in the unmanned aerial vehicle.
 제10항에 있어서,
상기 관제서버는,
검토대상 데이터가 저장되는 보안데이터부를 포함하고,
상기 보안데이터부는,
상기 비상제어부로부터 무인기에 저장된 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 10,
The control server is
Including a security data unit in which the data subject to review is stored,
The security data unit,
A system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, characterized in that it receives data stored in the unmanned aerial vehicle from the emergency control unit.
 제1항에 있어서,
상기 비상제어부는,
상기 무인기에 설치되며,
상기 관제서버는 상기 제한구역 정보를 상기 무인기에 설치된 상기 비상제어부로 송신하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 1,
The emergency control unit,
It is installed on the unmanned aerial vehicle,
The control server transmits the restricted area information to the emergency control unit installed in the unmanned aerial vehicle.
 제12항에 있어서,
상기 무인기의 현재 상태정보는 상기 무인기의 현재 위치정보를 포함하고,
상기 관제서버는 상기 무인기의 현재 위치정보를 중심으로 일정 거리 이내의 제한구역 정보를 상기 무인기에 설치된 비상제어부로 송신하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 12,
The current status information of the UAV includes current location information of the UAV,
The control server transmits the restricted area information within a predetermined distance based on the current location information of the unmanned aerial vehicle to the emergency control unit installed in the unmanned aerial vehicle.
 제1항에 있어서,
상기 비상제어부는,
상기 관제서버에 설치되는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 1,
The emergency control unit,
A system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, characterized in that it is installed in the control server.
 제14항에 있어서,
상기 비상제어부는 상기 제한구역을 중심으로 일정 거리 이내에 위치한 상기 무인기만을 모니터링 하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 14,
The emergency control unit is a system for preventing intrusion of a restricted area of an unmanned aerial vehicle, characterized in that it monitors only the unmanned aerial vehicle located within a certain distance around the restricted area.
 제1항에 있어서,
상기 비상제어부는,
상기 무인기의 제어 후 비상제어부의 무인기 제어이력을 상기 기지국에 송신하는 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.
The method of claim 1,
The emergency control unit,
After controlling the UAV, the UAV control history of the emergency control unit is transmitted to the base station.
 제16항에 있어서,
상기 비상제어부의 무인기 제어이력에는 상기 무인기의 제어 사유가 포함된 것을 특징으로 하는 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템.The method of claim 16,
The UAV control history of the emergency control unit includes a reason for controlling the UAV.
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