KR102255072B1 - 자율주행시스템에서 물품전달을 위한 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents
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Abstract
자율주행시스템에서 서버의 물품전달을 위한 방법에 있어서, 목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하는 단계; 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하는 단계; 전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하는 단계; 상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하는 단계; 및 상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하는 단계; 를 통해, 차량은 주행 중에 물품을 전달 할 수 있다.
본 발명의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론 (Unmmanned Aerial Vehicle, UAV) 로봇, 증강 현실 (Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다
본 발명의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론 (Unmmanned Aerial Vehicle, UAV) 로봇, 증강 현실 (Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다
Description
본 발명은 자율주행시스템에 관한 것으로서 차량이 주행 중에 물품전달을 수행하기 것이다.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
자율주행자동차(Autonomous Vehicle)란 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차를 말하며, 자율주행시스템(Automated Vehicle & Highway Systems)은 이러한 자율주행자동차가 스스로 운행될 수 있도록 모니터링하고 제어하는 시스템을 말한다.
본 발명의 목적은, 자율주행시스템에서 주행 중인 차량에게 물품을 전달하기 위한 방법을 제안한다.
또한, 본 발명의 목적은, 주행 중인 차량에게 물품을 전달하기 위해 차량들의 합류지점을 결정하는 방법을 제안한다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하의 발명의 상세한 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 양상은, 자율주행시스템에서 서버의 물품전달을 위한 방법에 있어서, 목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하는 단계; 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하는 단계; 전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하는 단계; 상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하는 단계; 및 상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하는 단계; 를 포함하며, 상기 물품전달은 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 주행 중에 수행되며, 상기 주행 요청메시지는 상기 목적차량의 주행경로를 포함하고, 상기 합류지점은 상기 주행경로 상의 상기 물품전달이 수행될 수 있는 도로환경을 만족하는 지점을 지시할 수 있다.
또한, MEC(Mobile Edge Computing) 서버로 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 전송하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관될 수 있다.
또한, 상기 MEC 서버는 상기 목적차량 및 상기 전달차량이 상기 물품전달을 수행하기 위한 제어메시지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 목적차량의 정보는 상기 목적차량의 사양, 운반중인 화물박스의 수량, 목적지의 위치정보 및 목적지까지 도착시간을 포함할 수 있다.
또한, 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량을 결정하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 서버는 하나 이상의 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량은 상기 전달차량에 의하여 상기 도착시간 내에 상기 목적차량에게 상기 물품전달이 수행될 수 있다.
또한, 상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 MEC 서버를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위한 상기 제어메시지를 수신할 수 있다.
또한, 상기 물품의 정보는 상기 물품전달의 목적이 되는 화물박스의 식별자 및 개수를 포함할 수 있다.
또한, 상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 화물박스를 운반하기 위한 화물칸을 포함하며, 상기 화물칸은 상기 화물박스를 이동시키기 위한 컨베이어벨트 및 도어를 포함하고, 상기 도어는 상기 목적차량 및 상기 전달차량을 연결하여, 상기 화물박스가 전달될 수 있도록 하는 도어 컨베이어벨트를 포함할 수 있다.
또한, 상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 물품의 정보에 근거하여, 상기 컨베이어벨트를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있다.
또한, 상기 화물칸은 상기 화물박스를 운반하기 위한 하나 이상의 층 및 상기 층으로 상기 화물박스를 이동시키기 위한 수직이동장치를 포함하고, 상기 수직이동장치를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
본 발명의 또 다른 일 양상은 자율주행시스템에서 물품전달을 위한 제1 차량에 있어서, 상기 차량을 제어하는 제어장치; 및 화물박스를 운반하기 위한 화물칸; 을 포함하고, 상기 화물칸은 도어 및 상기 화물박스를 이동시킬 수 있는 하단 컨베이어벨트를 포함하며, 상기 도어는 상기 제1 차량이 주행 중에 제2 차량으로 상기 화물박스를 전달하거나, 상기 제2 차량으로부터 상기 화물박스를 전달받기 위한 도어 컨베이어 벨트를 포함할 수 있다.
또한, 상기 하단 컨베이어벨트는 상기 하단 컨베이어벨트를 회전운동시키기 위한 회전모터를 포함하며, 상기 화물박스의 이동방향을 변경할 수 있다.
또한, 상기 화물칸은 상기 화물박스를 운반하기 위한 하나 이상의 층, 상기 층으로 상기 화물박스를 이동시키기 위한 수직이동장치를 더 포함하고, 상기 수직이동장치를 통해 상기 화물박스를 상하이동 시킬 수 있다.
또한, 상기 제어장치는 서버로부터 상기 물품전달을 위한 지점을 지시하는 합류지점에 관한 위치정보를 수신하고, 상기 합류지점에서 상기 물품전달이 수행될 수 있다.
또한, 상기 제어장치는 상기 합류지점에서 물품전달을 수행하기 위한 제어신호를 MEC(Mobile Edge Computing) 서버로부터 수신하고, 상기 제어신호를 이용하여 상기 제1 차량을 제어하고, 상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 양상은, 자율주행시스템에서 물품전달을 위한 방법을 수행하는 서버에 있어서, 통신모듈; 메모리; 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신모듈을 통해 목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하며, 전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하고, 상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하며, 상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하고, 상기 물품전달은 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 주행 중에 수행되며, 상기 주행 요청메시지는 상기 목적차량의 주행경로를 포함하고, 상기 합류지점은 상기 주행경로 상의 상기 물품전달이 수행될 수 있는 도로환경을 만족하는 지점을 지시할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행시스템에서 주행 중인 차량에게 물품을 전달할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 중인 차량에게 물품을 전달하기 위해 차량들의 합류지점을 결정할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 캐빈 시스템을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명에서 적용될 수 있는 MEC(Mobile Edge Computing) 서버의 아키텍쳐를 예시한다.
도 13은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 14는 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 15는 본 발명이 적용될 수 있는 컨베이어벨트의 구성을 예시하는 도면이다.
도 16은 본 발명이 적용될 수 있는 화물박스의 구성을 예시하는 도면이다.
도 17은 본 발명이 적용될 수 있는 수직이송장치의 구성을 예시하는 도면이다.
도 18은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 19는 본 발명이 적용될 수 화물칸 내부의 예시이다.
도 20은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 21은 본 발명이 적용될 수 있는 클라우드 서버의 실시예이다.
도 22는 본 발명이 적용되는 서버의 구성을 도시하는 도면이다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 캐빈 시스템을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명에서 적용될 수 있는 MEC(Mobile Edge Computing) 서버의 아키텍쳐를 예시한다.
도 13은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 14는 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 15는 본 발명이 적용될 수 있는 컨베이어벨트의 구성을 예시하는 도면이다.
도 16은 본 발명이 적용될 수 있는 화물박스의 구성을 예시하는 도면이다.
도 17은 본 발명이 적용될 수 있는 수직이송장치의 구성을 예시하는 도면이다.
도 18은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 19는 본 발명이 적용될 수 화물칸 내부의 예시이다.
도 20은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 21은 본 발명이 적용될 수 있는 클라우드 서버의 실시예이다.
도 22는 본 발명이 적용되는 서버의 구성을 도시하는 도면이다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
A. UE 및 5G 네트워크 블록도 예시
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 모듈을 포함하는 장치(자율 주행 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 1의 910)하고, 프로세서(911)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
자율 주행 장치와 통신하는 다른 차량을 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치로 정의(도 1의 920)하고, 프로세서(921)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
5G 네트워크가 제 1 통신 장치로, 자율 주행 장치가 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다.
예를 들어, 상기 제 1 통신 장치 또는 상기 제 2 통신 장치는 기지국, 네트워크 노드, 전송 단말, 수신 단말, 무선 장치, 무선 통신 장치, 자율 주행 장치 등일 수 있다.
예를 들어, 단말 또는 UE(User Equipment)는 차량(vehicle), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, HMD는 머리에 착용하는 형태의 디스플레이 장치일 수 있다. 예를 들어, HMD는 VR, AR 또는 MR을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 1을 참고하면, 제 1 통신 장치(910)와 제 2 통신 장치(920)은 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 각각의 Tx/Rx 모듈(915)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 전송한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 수신(RX) 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다.
UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.
B. 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 2를 참고하면, UE는 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, UE는 BS로부터 1차 동기 채널(primary synchronization channel, P-SCH) 및 2차 동기 채널(secondary synchronization channel, S-SCH)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. LTE 시스템과 NR 시스템에서 P-SCH와 S-SCH는 각각 1차 동기 신호(primary synchronization signal, PSS)와 2차 동기 신호(secondary synchronization signal, SSS)로 불린다. 초기 셀 탐색 후, UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 한편, UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다. 초기 셀 탐색을 마친 UE는 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared Channel, PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).
한편, BS에 최초로 접속하거나 신호 전송을 위한 무선 자원이 없는 경우 UE는 BS에 대해 임의 접속 과정(random access procedure, RACH)을 수행할 수 있다(단계 S203 내지 단계 S206). 이를 위해, UE는 물리 임의 접속 채널(physical random access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로서 전송하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지를 수신할 수 있다(S204 및 S206). 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH) 전송(S208)을 수행할 수 있다. 특히 UE는 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)를 수신한다. UE는 해당 탐색 공간 설정(configuration)들에 따라 서빙 셀 상의 하나 이상의 제어 요소 세트(control element set, CORESET)들에 설정된 모니터링 기회(occasion)들에서 PDCCH 후보(candidate)들의 세트를 모니터링한다. UE가 모니터할 PDCCH 후보들의 세트는 탐색 공간 세트들의 면에서 정의되며, 탐색 공간 세트는 공통 탐색 공간 세트 또는 UE-특정 탐색 공간 세트일 수 있다. CORESET은 1~3개 OFDM 심볼들의 시간 지속기간을 갖는 (물리) 자원 블록들의 세트로 구성된다. 네트워크는 UE가 복수의 CORESET들을 갖도록 설정할 수 있다. UE는 하나 이상의 탐색 공간 세트들 내 PDCCH 후보들을 모니터링한다. 여기서 모니터링이라 함은 탐색 공간 내 PDCCH 후보(들)에 대한 디코딩 시도하는 것을 의미한다. UE가 탐색 공간 내 PDCCH 후보들 중 하나에 대한 디코딩에 성공하면, 상기 UE는 해당 PDCCH 후보에서 PDCCH를 검출했다고 판단하고, 상기 검출된 PDCCH 내 DCI를 기반으로 PDSCH 수신 혹은 PUSCH 전송을 수행한다. PDCCH는 PDSCH 상의 DL 전송들 및 PUSCH 상의 UL 전송들을 스케줄링하는 데 사용될 수 있다. 여기서 PDCCH 상의 DCI는 하향링크 공유 채널과 관련된, 변조(modulation) 및 코딩 포맷과 자원 할당(resource allocation) 정보를 적어도 포함하는 하향링크 배정(assignment)(즉, downlink grant; DL grant), 또는 상향링크 공유 채널과 관련된, 변조 및 코딩 포맷과 자원 할당 정보를 포함하는 상향링크 그랜트(uplink grant; UL grant)를 포함한다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 초기 접속(Initial Access, IA) 절차에 대해 추가적으로 살펴본다.
UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.
SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다.
셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.
336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다
SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다.
다음으로, 시스템 정보 (system information; SI) 획득에 대해 살펴본다.
SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 임의 접속(Random Access, RA) 과정에 대해 추가적으로 살펴본다.
임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 경쟁 기반의 임의 접속 과정에 대한 구체적인 절차는 아래와 같다.
UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다. 서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.
BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 상기 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.
상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.
C. 5G 통신 시스템의 빔 관리(Beam Management, BM) 절차
BM 과정은 (1) SSB 또는 CSI-RS를 이용하는 DL BM 과정과, (2) SRS(sounding reference signal)을 이용하는 UL BM 과정으로 구분될 수 있다. 또한, 각 BM 과정은 Tx 빔을 결정하기 위한 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔을 결정하기 위한 Rx 빔 스위핑을 포함할 수 있다.
SSB를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
SSB를 이용한 빔 보고(beam report)에 대한 설정은 RRC_CONNECTED에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)/빔 설정 시에 수행된다.
- UE는 BM을 위해 사용되는 SSB 자원들에 대한 CSI-SSB-ResourceSetList를 포함하는 CSI-ResourceConfig IE를 BS로부터 수신한다. RRC 파라미터 csi-SSB-ResourceSetList는 하나의 자원 세트에서 빔 관리 및 보고을 위해 사용되는 SSB 자원들의 리스트를 나타낸다. 여기서, SSB 자원 세트는 {SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, ??}으로 설정될 수 있다. SSB 인덱스는 0부터 63까지 정의될 수 있다.
- UE는 상기 CSI-SSB-ResourceSetList에 기초하여 SSB 자원들 상의 신호들을 상기 BS로부터 수신한다.
- SSBRI 및 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)에 대한 보고와 관련된 CSI-RS reportConfig가 설정된 경우, 상기 UE는 최선(best) SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 BS에게 보고한다. 예를 들어, 상기 CSI-RS reportConfig IE의 reportQuantity가 'ssb-Index-RSRP'로 설정된 경우, UE는 BS으로 최선 SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 보고한다.
UE는 SSB와 동일한 OFDM 심볼(들)에 CSI-RS 자원이 설정되고, 'QCL-TypeD'가 적용 가능한 경우, 상기 UE는 CSI-RS와 SSB가 'QCL-TypeD' 관점에서 유사 동일 위치된(quasi co-located, QCL) 것으로 가정할 수 있다. 여기서, QCL-TypeD는 공간(spatial) Rx 파라미터 관점에서 안테나 포트들 간에 QCL되어 있음을 의미할 수 있다. UE가 QCL-TypeD 관계에 있는 복수의 DL 안테나 포트들의 신호들을 수신 시에는 동일한 수신 빔을 적용해도 무방하다.
다음으로, CSI-RS를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
CSI-RS를 이용한 UE의 Rx 빔 결정(또는 정제(refinement)) 과정과 BS의 Tx 빔 스위핑 과정에 대해 차례대로 살펴본다. UE의 Rx 빔 결정 과정은 반복 파라미터가 'ON'으로 설정되며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정은 반복 파라미터가 'OFF'로 설정된다.
먼저, UE의 Rx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 세팅되어 있다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원(들) 상에서의 신호들을 BS의 동일 Tx 빔(또는 DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 서로 다른 OFDM 심볼에서 반복 수신한다.
- UE는 자신의 Rx 빔을 결정한다.
- UE는 CSI 보고를 생략한다. 즉, UE는 상가 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 경우, CSI 보고를 생략할 수 있다.
다음으로, BS의 Tx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 세팅되어 있으며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원들 상에서의 신호들을 BS의 서로 다른 Tx 빔(DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 수신한다.
- UE는 최상의(best) 빔을 선택(또는 결정)한다.
- UE는 선택된 빔에 대한 ID(예, CRI) 및 관련 품질 정보(예, RSRP)를 BS으로 보고한다. 즉, UE는 CSI-RS가 BM을 위해 전송되는 경우 CRI와 이에 대한 RSRP를 BS으로 보고한다.
다음으로, SRS를 이용한 UL BM 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'beam management'로 설정된 (RRC 파라미터) 용도 파라미터를 포함하는 RRC 시그널링(예, SRS-Config IE)를 BS로부터 수신한다. SRS-Config IE는 SRS 전송 설정을 위해 사용된다. SRS-Config IE는 SRS-Resources의 리스트와 SRS-ResourceSet들의 리스트를 포함한다. 각 SRS 자원 세트는 SRS-resource들의 세트를 의미한다.
- UE는 상기 SRS-Config IE에 포함된 SRS-SpatialRelation Info에 기초하여 전송할 SRS 자원에 대한 Tx 빔포밍을 결정한다. 여기서, SRS-SpatialRelation Info는 SRS 자원별로 설정되고, SRS 자원별로 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용할지를 나타낸다.
- 만약 SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되면 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용하여 전송한다. 하지만, SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되지 않으면, 상기 UE는 임의로 Tx 빔포밍을 결정하여 결정된 Tx 빔포밍을 통해 SRS를 전송한다.
다음으로, 빔 실패 복구(beam failure recovery, BFR) 과정에 대해 살펴본다.
빔포밍된 시스템에서, RLF(Radio Link Failure)는 UE의 회전(rotation), 이동(movement) 또는 빔포밍 블로키지(blockage)로 인해 자주 발생할 수 있다. 따라서, 잦은 RLF가 발생하는 것을 방지하기 위해 BFR이 NR에서 지원된다. BFR은 무선 링크 실패 복구 과정과 유사하고, UE가 새로운 후보 빔(들)을 아는 경우에 지원될 수 있다. 빔 실패 검출을 위해, BS는 UE에게 빔 실패 검출 참조 신호들을 설정하고, 상기 UE는 상기 UE의 물리 계층으로부터의 빔 실패 지시(indication)들의 횟수가 BS의 RRC 시그널링에 의해 설정된 기간(period) 내에 RRC 시그널링에 의해 설정된 임계치(threshold)에 이르면(reach), 빔 실패를 선언(declare)한다. 빔 실패가 검출된 후, 상기 UE는 PCell 상의 임의 접속 과정을 개시(initiate)함으로써 빔 실패 복구를 트리거하고; 적절한(suitable) 빔을 선택하여 빔 실패 복구를 수행한다(BS가 어떤(certain) 빔들에 대해 전용 임의 접속 자원들을 제공한 경우, 이들이 상기 UE에 의해 우선화된다). 상기 임의 접속 절차의 완료(completion) 시, 빔 실패 복구가 완료된 것으로 간주된다.
D. URLLC (Ultra-Reliable and Low Latency Communication)
NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다. UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.
NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.
프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.
상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.
UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.
E. mMTC (massive MTC)
mMTC(massive Machine Type Communication)은 많은 수의 UE와 동시에 통신하는 초연결 서비스를 지원하기 위한 5G의 시나리오 중 하나이다. 이 환경에서, UE는 굉장히 낮은 전송 속도와 이동성을 가지고 간헐적으로 통신하게 된다. 따라서, mMTC는 UE를 얼마나 낮은 비용으로 오랫동안 구동할 수 있는지를 주요 목표로 하고 있다. mMTC 기술과 관련하여 3GPP에서는 MTC와 NB(NarrowBand)-IoT를 다루고 있다.
mMTC 기술은 PDCCH, PUCCH, PDSCH(physical downlink shared channel), PUSCH 등의 반복 전송, 주파수 호핑(hopping), 리튜닝(retuning), 가드 구간(guard period) 등의 특징을 가진다.
즉, 특정 정보를 포함하는 PUSCH(또는 PUCCH(특히, long PUCCH) 또는 PRACH) 및 특정 정보에 대한 응답을 포함하는 PDSCH(또는 PDCCH)가 반복 전송된다. 반복 전송은 주파수 호핑(frequency hopping)을 통해 수행되며, 반복 전송을 위해, 제 1 주파수 자원에서 제 2 주파수 자원으로 가드 구간(guard period)에서 (RF) 리튜닝(retuning)이 수행되고, 특정 정보 및 특정 정보에 대한 응답은 협대역(narrowband)(ex. 6 RB (resource block) or 1 RB)를 통해 송/수신될 수 있다.
F. 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 간 기본 동작
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1). 상기 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2). 여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
G. 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크 간의 응용 동작
이하, 도 1 및 도 2와 앞서 살핀 무선 통신 기술(BM 절차, URLLC, Mmtc 등)을 참고하여 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량의 동작에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
먼저, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 eMBB 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 S1 단계 및 S3 단계와 같이, 자율 주행 차량이 5G 네트워크와 신호, 정보 등을 송/수신하기 위해, 자율 주행 차량은 도 3의 S1 단계 이전에 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차 및 임의 접속(random access) 절차를 수행한다.
보다 구체적으로, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다. 상기 초기 접속 절차 과정에서 빔 관리(beam management, BM) 과정, 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, 자율 주행 차량이 5G 네트워크로부터 신호를 수신하는 과정에서 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있다.
또한, 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다.그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송할 수 있다. 따라서, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다. 따라서, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 URLLC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속 절차 및/또는 임의 접속 절차를 수행한 후, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신할 수 있다. 그리고, 자율 주행 차량은 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시(pre-emption indication)을 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다. 그리고, 자율 주행 차량은 프리엠션 지시(pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다. 이후, 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송할 필요가 있는 경우 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 mMTC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 단계들 중 mMTC 기술의 적용으로 달라지는 부분 위주로 설명하기로 한다.
도 3의 S1 단계에서, 자율 주행 차량은 특정 정보를 5G 네트워크로 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신한다. 여기서, 상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송될 수 있다. 즉, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다. 그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다. 상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
H. 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 자율 주행 동작
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
제1 차량은 특정 정보를 제2 차량으로 전송한다(S61). 제2 차량은 특정 정보에 대한 응답을 제1 차량으로 전송한다(S62).
한편, 5G 네트워크가 상기 특정 정보, 상기 특정 정보에 대한 응답의 자원 할당에 직접적(사이드 링크 통신 전송 모드 3) 또는 간접적으로(사이드링크 통신 전송 모드 4) 관여하는지에 따라 차량 대 차량 간 응용 동작의 구성이 달라질 수 있다.
다음으로, 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 응용 동작에 대해 살펴본다.
먼저, 5G 네트워크가 차량 대 차량 간의 신호 전송/수신의 자원 할당에 직접적으로 관여하는 방법을 설명한다.
5G 네트워크는, 모드 3 전송(PSCCH 및/또는 PSSCH 전송)의 스케줄링을 위해 DCI 포맷 5A를 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, PSCCH(physical sidelink control channel)는 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 5G 물리 채널이고, PSSCH(physical sidelink shared channel)는 특정 정보를 전송하는 5G 물리 채널이다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량이 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
다음으로, 5G 네트워크가 신호 전송/수신의 자원 할당에 간접적으로 관여하는 방법에 대해 살펴본다.
제1 차량은 모드 4 전송을 위한 자원을 제1 윈도우에서 센싱한다. 그리고, 제1 차량은, 상기 센싱 결과에 기초하여 제2 윈도우에서 모드 4 전송을 위한 자원을 선택한다. 여기서, 제1 윈도우는 센싱 윈도우(sensing window)를 의미하고, 제2 윈도우는 선택 윈도우(selection window)를 의미한다. 제1 차량은 상기 선택된 자원을 기초로 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 발명에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 발명에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
주행
(1) 차량 외관
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은 개인이 소유한 차량일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다.
(2) 차량의 구성 요소
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 6을 참조하면, 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.
1) 사용자 인터페이스 장치
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.
2) 오브젝트 검출 장치
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
2.1) 카메라
카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
2.2) 레이다
레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
2.3) 라이다
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
3) 통신 장치
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, C-V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. C-V2X와 관련된 내용은 후술한다.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC (또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 5.9GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 802.11p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.
본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다.
4) 운전 조작 장치
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
5) 메인 ECU
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
6) 구동 제어 장치
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.
구종 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
7) 자율 주행 장치
자율 주행 장치(260)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성 할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(250)에 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(260)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량(10)의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
8) 센싱부
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.
9) 위치 데이터 생성 장치
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
(3) 자율 주행 장치의 구성 요소
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 7을 참조하면, 자율 주행 장치(260)는, 메모리(140), 프로세서(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 자율 주행 장치(260) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 자율 주행 장치(260)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 자율 주행 장치(260)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), 인터페이스부(280), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(140), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
(4) 자율 주행 장치의 동작
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
1) 수신 동작
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 수신 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터, 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 센싱부(270)로부터, 차량 상태 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 위치 데이터를 수신할 수 있다.
2) 처리/판단 동작
프로세서(170)는, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터, 차량 상태 데이터 및 위치 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다.
2.1) 드라이빙 플랜 데이터 생성 동작
프로세서(170)는, 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(1700는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 생성할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(10)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(10)이 위치한 지점에서부터 차량(10)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다.
2.1.1) 호라이즌 맵 데이터
호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), 도로 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, 도로 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
도로 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 도로 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다.
2.1.2) 호라이즌 패스 데이터
호라이즌 패스 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(10)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
3) 제어 신호 생성 동작
프로세서(170)는, 제어 신호 생성 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 파워트레인 제어 신호, 브라이크 장치 제어 신호 및 스티어링 장치 제어 신호 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 생성된 제어 신호를 구동 제어 장치(250)에 전송할 수 있다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인(251), 브레이크 장치(252) 및 스티어링 장치(253) 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 전송할 수 있다.
캐빈
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다. 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 캐빈 시스템을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
(1) 캐빈의 구성 요소
도 9 내지 도 10을 참조하면, 차량용 캐빈 시스템(300)(이하, 캐빈 시스템)은 차량(10)을 이용하는 사용자를 위한 편의 시스템으로 정의될 수 있다. 캐빈 시스템(300)은, 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이 먼트 시스템(365)을 포함하는 최상위 시스템으로 설명될 수 있다. 캐빈 시스템(300)은, 메인 컨트롤러(370), 메모리(340), 인터페이스부(380), 전원 공급부(390), 입력 장치(310), 영상 장치(320), 통신 장치(330), 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365)을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 캐빈 시스템(300)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
1) 메인 컨트롤러
메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310), 통신 장치(330), 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365)과 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310), 통신 장치(330), 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365)을 제어할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
메인 컨트롤러(370)는, 적어도 하나의 서브 컨트롤러로 구성될 수 있다. 실시예에 따라, 메인 컨트롤러(370)는, 복수의 서브 컨트롤러를 포함할 수 있다. 복수의 서브 컨트롤러는 각각이, 그루핑된 캐빈 시스템(300)에 포함된 장치 및 시스템을 개별적으로 제어할 수 있다. 캐빈 시스템(300)에 포함된 장치 및 시스템은, 기능별로 그루핑되거나, 착좌 가능한 시트를 기준으로 그루핑될 수 있다.
메인 컨트롤러(370)는, 적어도 하나의 프로세서(371)를 포함할 수 있다. 도 6에는 메인 컨트롤러(370)가 하나의 프로세서(371)를 포함하는 것으로 예시되나, 메인 컨트롤러(371)는, 복수의 프로세서를 포함할 수도 있다. 프로세서(371)는, 상술한 서브 컨트롤러 중 어느 하나로 분류될 수도 있다.
프로세서(371)는, 통신 장치(330)를 통해, 사용자 단말기로부터 신호, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 단말기는, 캐빈 시스템(300)에 신호, 정보 또는 데이터를 전송할 수 있다.
프로세서(371)는, 영상 장치에 포함된 내부 카메라 및 외부 카메 중 적어도 어느 하나에서 수신되는 영상 데이터에 기초하여, 사용자를 특정할 수 있다. 프로세서(371)는, 영상 데이터에 영상 처리 알고리즘을 적용하여 사용자를 특정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(371)는, 사용자 단말기로부터 수신되는 정보와 영상 데이터를 비교하여 사용자를 특정할 수 있다. 예를 들면, 정보는, 사용자의 경로 정보, 신체 정보, 동승자 정보, 짐 정보, 위치 정보, 선호하는 컨텐츠 정보, 선호하는 음식 정보, 장애 여부 정보 및 이용 이력 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
메인 컨트롤러(370)는, 인공지능 에이전트(artificial intelligence agent)(372)를 포함할 수 있다. 인공지능 에이전트(372)는, 입력 장치(310)를 통해 획득된 데이터를 기초로 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공지능 에이전트(372)는, 기계 학습된 결과에 기초하여, 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다.
2) 필수 구성 요소
메모리(340)는, 메인 컨트롤러(370)와 전기적으로 연결된다. 메모리(340)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 메인 컨트롤러(370)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(340)는 메인 컨트롤러(370)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 캐빈 시스템(300) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 메인 컨트롤러(370)와 일체형으로 구현될 수 있다.
인터페이스부(380)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(380)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(390)는, 캐빈 시스템(300)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(390)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 캐빈 시스템(300)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(390)는, 메인 컨트롤러(370)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 예를 들면, 전원 공급부(390)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
캐빈 시스템(300)은, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메인 컨트롤러(370), 메모리(340), 인터페이스부(380) 및 전원 공급부(390)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판에 실장될 수 있다.
3) 입력 장치
입력 장치(310)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력 장치(310)는, 사용자 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 입력 장치(310)에 의해 전환된 전기적 신호는 제어 신호로 전환되어 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365) 중 적어도 어느 하나에 제공될 수 있다. 메인 컨트롤러(370) 또는 캐빈 시스템(300)에 포함되는 적어도 하나의 프로세서는 입력 장치(310)로부터 수신되는 전기적 신호에 기초한 제어 신호를 생성할 수 있다.
입력 장치(310)는, 터치 입력부, 제스쳐 입력부, 기계식 입력부 및 음성 입력부 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 터치 입력부는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 터치 입력부는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위해 적어도 하나의 터치 센서를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 터치 입력부는 디스플레이 시스템(350)에 포함되는 적어도 하나의 디스플레이 와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 캐빈 시스템(300)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다. 제스쳐 입력부는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 제스쳐 입력부는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 제스쳐 입력부는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 제스쳐 입력부는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 기계식 입력부는, 기계식 장치를 통한 사용자의 물리적인 입력(예를 들면, 누름 또는 회전)을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 기계식 입력부는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, 제스쳐 입력부와 기계식 입력부는 일체형으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 입력 장치(310)는, 제스쳐 센서가 포함되고, 주변 구조물(예를 들면, 시트, 암레스트 및 도어 중 적어도 어느 하나)의 일부분에서 출납 가능하게 형성된 조그 다이얼 장치를 포함할 수 있다. 조그 다이얼 장치가 주변 구조물과 평평한 상태를 이룬 경우, 조그 다이얼 장치는 제스쳐 입력부로 기능할 수 있다. 조그 다이얼 장치가 주변 구조물에 비해 돌출된 상태의 경우, 조그 다이얼 장치는 기계식 입력부로 기능할 수 있다. 음성 입력부는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 음성 입력부는, 적어도 하나의 마이크로 폰을 포함할 수 있다. 음성 입력부는, 빔 포밍 마이크(Beam foaming MIC)를 포함할 수 있다.
4) 영상 장치
영상 장치(320)는, 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다. 영상 장치(320)는, 내부 카메라 및 외부 카메라 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 내부 카메라는, 캐빈 내의 영상을 촬영할 수 있다. 외부 카메라는, 차량 외부 영상을 촬영할 수 있다. 내부 카메라는, 캐빈 내의 영상을 획득할 수 있다. 영상 장치(320)는, 적어도 하나의 내부 카메라를 포함할 수 있다. 영상 장치(320)는, 탑승 가능 인원에 대응되는 갯수의 카메라를 포함하는 것이 바람직하다. 영상 장치(320)는, 내부 카메라에 의해 획득된 영상을 제공할 수 있다. 메인 컨트롤러(370) 또는 캐빈 시스템(300)에 포함되는 적어도 하나의 프로세서는, 내부 카메라에 의해 획득된 영상에 기초하여 사용자의 모션을 검출하고, 검출된 모션에 기초하여 신호를 생성하여, 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다. 외부 카메라는, 차량 외부 영상을 획득할 수 있다. 영상 장치(320)는, 적어도 하나의 외부 카메라를 포함할 수 있다. 영상 장치(320)는, 탑승 도어에 대응되는 갯수의 카메라를 포함하는 것이 바람직하다. 영상 장치(320)는, 외부 카메라에 의해 획득된 영상을 제공할 수 있다. 메인 컨트롤러(370) 또는 캐빈 시스템(300)에 포함되는 적어도 하나의 프로세서는, 외부 카메라에 의해 획득된 영상에 기초하여 사용자 정보를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370) 또는 캐빈 시스템(300)에 포함되는 적어도 하나의 프로세서는, 사용자 정보에 기초하여, 사용자를 인증하거나, 사용자의 신체 정보(예를 들면, 신장 정보, 체중 정보 등), 사용자의 동승자 정보, 사용자의 짐 정보 등을 획득할 수 있다.
5) 통신 장치
통신 장치(330)는, 외부 디바이스와 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(330)는, 네트워크 망을 통해 외부 디바이스와 신호를 교환하거나, 직접 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 외부 디바이스는, 서버, 이동 단말기 및 타 차량 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 통신 장치(330)는, 적어도 하나의 사용자 단말기와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(330)는, 통신을 수행하기 위해 안테나, 적어도 하나의 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 통신 장치(330)는, 복수의 통신 프로토콜을 이용할 수도 있다. 통신 장치(330)는, 이동 단말기와의 거리에 따라 통신 프로토콜을 전환할 수 있다.
예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, C-V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. C-V2X와 관련된 내용은 후술한다.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC (또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 5.9GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 802.11p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.
본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다.
6) 디스플레이 시스템
디스플레이 시스템(350)은, 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이 시스템(350)은, 공용으로 이용 가능한 제1 디스플레이 장치(410)와 개별 이용 가능한 제2 디스플레이 장치(420)를 포함할 수 있다.
6.1) 공용 디스플레이 장치
제1 디스플레이 장치(410)는, 시각적 컨텐츠를 출력하는 적어도 하나의 디스플레이(411)를 포함할 수 있다. 제1 디스플레이 장치(410)에 포함되는 디스플레이(411)는, 평면 디스플레이. 곡면 디스플레이, 롤러블 디스플레이 및 플렉서블 디스플레이 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있다. 예를 들면, 제1 디스플레이 장치(410)는, 시트 후방에 위치하고, 캐빈 내로 출납 가능하게 형성된 제1 디스플레이(411) 및 상기 제1 디스플레이(411)를 이동시키기 위한 제1 메카니즘를 포함할 수 있다. 제1 디스플레이(411)는, 시트 메인 프레임에 형성된 슬롯에 출납 가능하게 배치될 수 있다. 실시예에 따라, 제1 디스플레이 장치(410)는, 플렉서블 영역 조절 메카니즘을 더 포함할 수 있다. 제1 디스플레이는, 플렉서블하게 형성될 수 있고, 사용자의 위치에 따라, 제1 디스플레이의 플렉서블 영역이 조절될 수 있다. 예를 들면, 제1 디스플레이 장치(410)는, 캐빈내 천장에 위치하고, 롤러블(rollable)하게 형성된 제2 디스플레이 및 상기 제2 디스플레이를 감거나 풀기 위한 제2 메카니즘을 포함할 수 있다. 제2 디스플레이는, 양면에 화면 출력이 가능하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 디스플레이 장치(410)는, 캐빈내 천장에 위치하고, 플렉서블(flexible)하게 형성된 제3 디스플레이 및 상기 제3 디스플레이를 휘거나 펴기위한 제3 메카니즘을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 디스플레이 시스템(350)은, 제1 디스플레이 장치(410) 및 제2 디스플레이 장치(420) 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 제공하는 적어도 하나의 프로세서를 더 포함할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)에 포함되는 프로세서는, 메인 컨트롤러(370), 입력 장치(310), 영상 장치(320) 및 통신 장치(330) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다.
제1 디스플레이 장치(410)에 포함되는 디스플레이의 표시 영역은, 제1 영역(411a) 및 제2 영역(411b)으로 구분될 수 있다. 제1 영역(411a)은, 컨텐츠를 표시 영역으로 정의될 수 있다. 예를 들면, 제 1영역(411)은, 엔터테인먼트 컨텐츠(예를 들면, 영화, 스포츠, 쇼핑, 음악 등), 화상 회의, 음식 메뉴 및 증강 현실 화면에 대응하는 그래픽 객체 중 적어도 어느 하나를 표시할 수 있다. 제1 영역(411a)은, 차량(10)의 주행 상황 정보에 대응하는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 주행 상황 정보는, 주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 차량 외부의 오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(300)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(300)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다. 제2 영역(411b)은, 사용자 인터페이스 영역으로 정의될 수 있다. 예를 들면, 제2 영역(411b)은, 인공 지능 에이전트 화면을 출력할 수 있다. 실시예에 따라, 제2 영역(411b)은, 시트 프레임으로 구분되는 영역에 위치할 수 있다. 이경우, 사용자는, 복수의 시트 사이로 제2 영역(411b)에 표시되는 컨텐츠를 바라볼 수 있다. 실시예에 따라, 제1 디스플레이 장치(410)는, 홀로그램 컨텐츠를 제공할 수 있다. 예를 들면, 제1 디스플레이 장치(410)는, 복수의 사용자별로 홀로그램 컨텐츠를 제공하여 컨텐츠를 요청한 사용자만 해당 컨텐츠를 시청하게 할 수 있다.
6.2) 개인용 디스플레이 장치
제2 디스플레이 장치(420)는, 적어도 하나의 디스플레이(421)을 포함할 수 있다. 제2 디스플레이 장치(420)는, 개개의 탑승자만 디스플레이 내용을 확인할 수 있는 위치에 디스플레이(421)을 제공할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이(421)은, 시트의 암 레스트에 배치될 수 있다. 제2 디스플레이 장치(420)는, 사용자의 개인 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 제2 디스플레이 장치(420)는, 탑승 가능 인원에 대응되는 갯수의 디스플레이(421)을 포함할 수 있다. 제2 디스플레이 장치(420)는, 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 제2 디스플레이 장치(420)는, 시트 조정 또는 실내 온도 조정의 사용자 입력을 수신하기 위한 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
7) 카고 시스템
카고 시스템(355)은, 사용자의 요청에 따라 상품을 사용자에게 제공할 수 있다. 카고 시스템(355)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)에 의해 생성되는 전기적 신호에 기초하여 동작될 수 있다. 카고 시스템(355)은, 카고 박스를 포함할 수 있다. 카고 박스는, 상품들이 적재된 상태로 시트 하단의 일 부분에 은닉될 수 있다. 사용자 입력에 기초한 전기적 신호가 수신되는 경우, 카고 박스는, 캐빈으로 노출될 수 있다. 사용자는 노출된 카고 박스에 적재된 물품 중 필요한 상품을 선택할 수 있다. 카고 시스템(355)은, 사용자 입력에 따른 카고 박스의 노출을 위해, 슬라이딩 무빙 메카니즘, 상품 팝업 메카니즘을 포함할 수 있다. 카고 시스템은(355)은, 다양한 종류의 상품을 제공하기 위해 복수의 카고 박스를 포함할 수 있다. 카고 박스에는, 상품별로 제공 여부를 판단하기 위한 무게 센서가 내장될 수 있다.
8) 시트 시스템
시트 시스템(360)은, 사용자에 맞춤형 시트를 사용자에게 제공할 수 있다. 시트 시스템(360)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)에 의해 생성되는 전기적 신호에 기초하여 동작될 수 있다. 시트 시스템(360)은, 획득된 사용자 신체 데이터에 기초하여, 시트의 적어도 하나의 요소를 조정할 수 있다. 시트 시스템(360)은 사용자의 착좌 여부를 판단하기 위한 사용자 감지 센서(예를 들면, 압력 센서)를 포함할 수 있다. 시트 시스템(360)은, 복수의 사용자가 각각 착좌할 수 있는 복수의 시트를 포함할 수 있다. 복수의 시트 중 어느 하나는 적어도 다른 하나와 마주보게 배치될 수 있다. 캐빈 내부의 적어도 두명의 사용자는 서로 마주보고 앉을 수 있다.
9) 페이먼트 시스템
페이먼트 시스템(365)은, 결제 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)에 의해 생성되는 전기적 신호에 기초하여 동작될 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 사용자가 이용한 적어도 하나의 서비스에 대한 가격을 산정하고, 산정된 가격이 지불되도록 요청할 수 있다.
(2) 자율 주행 차량 이용 시나리오
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
1) 목적지 예측 시나리오
제1 시나리오(S111)는, 사용자의 목적지 예측 시나리오이다. 사용자 단말기는 캐빈 시스템(300)과 연동 가능한 애플리케이션을 설치할 수 있다. 사용자 단말기는, 애플리케이션을 통해, 사용자의 컨텍스트추얼 정보(user's contextual information)를 기초로, 사용자의 목적지를 예측할 수 있다. 사용자 단말기는, 애플리케이션을 통해, 캐빈 내의 빈자리 정보를 제공할 수 있다.
2) 캐빈 인테리어 레이아웃 준비 시나리오
제2 시나리오(S112)는, 캐빈 인테리어 레이아웃 준비 시나리오이다. 캐빈 시스템(300)은, 차량(300) 외부에 위치하는 사용자에 대한 데이터를 획득하기 위한 스캐닝 장치를 더 포함할 수 있다. 스캐닝 장치는, 사용자를 스캐닝하여, 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터를 획득할 수 있다. 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터는, 레이아웃을 설정하는데 이용될 수 있다. 사용자의 신체 데이터는, 사용자 인증에 이용될 수 있다. 스캐닝 장치는, 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는, 가시광 대역 또는 적외선 대역의 광을 이용하여 사용자 이미지를 획득할 수 있다.
시트 시스템(360)은, 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 캐빈 내 레이아웃을 설정할 수 있다. 예를 들면, 시트 시스템(360)은, 수하물 적재 공간 또는 카시트 설치 공간을 마련할 수 있다.
3) 사용자 환영 시나리오
제3 시나리오(S113)는, 사용자 환영 시나리오이다. 캐빈 시스템(300)은, 적어도 하나의 가이드 라이트를 더 포함할 수 있다. 가이드 라이트는, 캐빈 내 바닥에 배치될 수 있다. 캐빈 시스템(300)은, 사용자의 탑승이 감지되는 경우, 복수의 시트 중 기 설정된 시트에 사용자가 착석하도록 가이드 라이트를 출력할 수 있다. 예를 들면, 메인 컨트롤러(370)는, 오픈된 도어에서부터 기 설정된 사용자 시트까지 시간에 따른 복수의 광원에 대한 순차 점등을 통해, 무빙 라이트를 구현할 수 있다.
4) 시트 조절 서비스 시나리오
제4 시나리오(S114)는, 시트 조절 서비스 시나리오이다. 시트 시스템(360)은, 획득된 신체 정보에 기초하여, 사용자와 매칭되는 시트의 적어도 하나의 요소를 조절할 수 있다.
5) 개인 컨텐츠 제공 시나리오
제5 시나리오(S115)는, 개인 컨텐츠 제공 시나리오이다. 디스플레이 시스템(350)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)를 통해, 사용자 개인 데이터를 수신할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 사용자 개인 데이터에 대응되는 컨텐츠를 제공할 수 있다.
6) 상품 제공 시나리오
제6 시나리오(S116)는, 상품 제공 시나리오이다. 카고 시스템(355)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)를 통해, 사용자 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 데이터는, 사용자의 선호도 데이터 및 사용자의 목적지 데이터 등을 포함할 수 있다. 카고 시스템(355)은, 사용자 데이터에 기초하여, 상품을 제공할 수 있다.
7) 페이먼트 시나리오
제7 시나리오(S117)는, 페이먼트 시나리오이다. 페이먼트 시스템(365)은, 입력 장치(310), 통신 장치(330) 및 카고 시스템(355) 중 적어도 어느 하나로부터 가격 산정을 위한 데이터를 수신할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 수신된 데이터에 기초하여, 사용자의 차량 이용 가격을 산정할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 산정된 가격으로 사용자(예를 들면, 사용자의 이동 단말기)에 요금 지불을 요청할 수 있다.
8) 사용자의 디스플레이 시스템 제어 시나리오
제8 시나리오(S118)는, 사용자의 디스플레이 시스템 제어 시나리오이다. 입력 장치(310)는, 적어도 어느 하나의 형태로 이루어진 사용자 입력을 수신하여, 전기적 신호로 전환할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 전기적 신호에 기초하여, 표시되는 컨텐츠를 제어할 수 있다.
9) AI 에이전트 시나리오
제9 시나리오(S119)는, 복수의 사용자를 위한 멀티 채널 인공지능(artificial intelligence, AI) 에이전트 시나리오이다. 인공 지능 에이전트(372)는, 복수의 사용자 별로 사용자 입력을 구분할 수 있다. 인공 지능 에이전트(372)는, 복수의 사용자 개별 사용자 입력이 전환된 전기적 신호에 기초하여, 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다.
10) 복수 사용자를 위한 멀티미디어 컨텐츠 제공 시나리오
제10 시나리오(S120)는, 복수의 사용자를 대상으로 하는 멀티미디어 컨텐츠 제공 시나리오이다. 디스플레이 시스템(350)은, 모든 사용자가 함께 시청할 수 있는 컨텐츠를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 시스템(350)은, 시트별로 구비된 스피커를 통해, 동일한 사운드를 복수의 사용자 개별적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 복수의 사용자가 개별적으로 시청할 수 있는 컨텐츠를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 시스템(350)는, 시트별로 구비된 스피커를 통해, 개별적 사운드를 제공할 수 있다.
11) 사용자 안전 확보 시나리오
제11 시나리오(S121)는, 사용자 안전 확보 시나리오이다. 사용자에게 위협이되는 차량 주변 오브젝트 정보를 획득하는 경우, 메인 컨트롤러(370)는, 디스플레이 시스템(350)을 통해, 차량 주변 오브젝트에 대한 알람이 출력되도록 제어할 수 있다.
12) 소지품 분실 예방 시나리오
제12 시나리오(S122)는, 사용자의 소지품 분실 예방 시나리오이다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 소지품에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 움직임 데이터를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 소지품에 대한 데이터 및 움직임 데이터에 기초하여, 사용자가 소지품을 두고 하차 하는지 여부를 판단할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 디스플레이 시스템(350)을 통해, 소지품에 관한 알람이 출력되도록 제어할 수 있다.
13) 하차 리포트 시나리오
제13 시나리오(S123)는, 하차 리포트 시나리오이다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 하차 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 하차 이후, 메인 컨트롤러(370)는, 통신 장치(330)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 하차에 따른 리포트 데이터를 제공할 수 있다. 리포트 데이터는, 차량(10) 전체 이용 요금 데이터를 포함할 수 있다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 발명에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 발명에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
본 발명에서는 네트워크 지연상태 발생시 차량간 P2P 방식을 통해, 차량의 리소스(resource) 사용을 최소화하고 차량 성능의 한계를 극복하여 데이터를 처리하는 기술을 제안하고자 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예들을 상세히 설명한다.
MEC 서버
도 12는 본 발명에서 적용될 수 있는 MEC(Mobile Edge Computing) 서버의 아키텍쳐를 예시한다.
MEC 서버는 일반적인 서버의 역할을 수행할 수 있음은 물론, 무선 액세스 네트워크(RAN : Radio Access Network)내에서 도로 옆에 있는 기지국(BS)과 연결되어, 유연한 차량 관련 서비스를 제공하고 네트워크를 효율적으로 운용할 수 있게 해준다. 특히 MEC 서버에서 지원되는 네트워크-슬라이싱(network-slicing)과 트래픽 스케줄링 정책은 네트워크의 최적화를 도와줄 수 있다.
당해 아키텍쳐 내에서 MEC 서버들은 RAN내에 통합되고, 3GPP 시스템에서 S1-User plane interface(예를 들어, 코어 네트워크(Core network)와 기지국 사이)에 위치할 수 있다. 각 MEC 서버는 각각 독립적인 네트워크 요소로 간주될 수 있으며, 기존에 존재하는 무선 네트워크의 연결에 영향을 미치지 않는다. 독립적인 MEC 서버는 전용 통신망을 통해 기지국에 연결되며, 당해 셀(cell)에 위치한, 여러 엔드-유저(end-user)들에게 특정 서비스들을 제공할 수 있다. 이러한 MEC 서버와 클라우드 서버는 인터넷-백본(internet-backbone)을 통해 서로 연결되고 정보를 공유할 수 있다. 당해 아키텍쳐에서 인터넷-백본은 유선을 통해 연결됨을 예시하고 있으나, 구성방식에 따라 무선으로 연결될 수 있음을 물론이다.
MEC 서버는 독립적으로 운용되고, 복수개의 기지국을 제어할 수 있다. 특히 자율주행차량을 위한 서비스, 가상머신(VM : virtual machine)과 같은 어플리케이션 동작과 가상화 플랫폼을 기반으로 하는 모바일 네트워크 엣지(edge)단에서의 동작을 수행한다.
기지국(BS : Base Station)은 MEC 서버들과 코어 네트워크 모두에 연결되어, 제공되는 서비스 수행에서 요구되는 유연한 유저 트래픽 스케쥴링을 가능하게 한다.
MEC 서버와 3G 무선 네트워크 컨트롤러(RNC : Radio Network Controller)는 비슷한 네트워크 레벨에 위치하나, 아래와 같은 차이점을 갖는다.
- RNC에 의해 제어되는 기지국의 수는 수십,수백 또는 그 이상으로 구성될 수 있으며, 구성되는 기지국의 수가 증가할수록 전송지연 발생이 증가한다. 그러나 MEC 서버는 일반적으로 10개 미만의 기지국과 직접 상호작용을 하므로 과도한 전송지연을 방지할 수 있다.
- 또한, 당해 아키텍쳐의 MEC 서버는 기지국과 코어 네트워크 사이에서 효율적인 통신을 제공하는 것은 물론, 기존의 기지국간 통신 및 기지국과 코어네트워크 간의 통신도 허용하기 때문에 추가적인 통신 오버헤드(overhead) 발생 없이도, 당해 네트워크에서 사용될 수 있다.
- 특정 셀에서 대용량의 유저 트래픽이 발생하는 경우, MEC 서버는 인접한 기지국 사이의 인터페이스에 근거하여, 테스크 오프로딩(offloading) 및 협업 프로세싱을 수행 할 수 있다.
- RNC는 무선 네트워크 제어를 위한 고정된 기능만 제공하는 반면, MEC 서버는 소프트웨어를 기반으로하는 개방형 동작환경을 갖으므로, 어플리케이션 제공 업체의 새로운 서비스들이 용이하게 제공될 수 있다.
MEC 서버가 포함된 당해 아키텍쳐는 다음과 같은 이점을 제공할 수 있다.
- 서비스 대기 시간의 감소 : 엔드-유저(end-user) 가까이에서 서비스가 수행되므로, 데이터 왕복시간이 단축되며 서비스 제공 속도가 빠르다.
- 유연한 서비스 제공 : MEC 어플리케이션과 가상 네트워크 기능(VNF : Virtual Network Functions)은 서비스 환경에 있어서, 유연성 및 지리적 분포성을 제공한다. 이러한 가상화 기술을 사용하여 다양한 어플리케이션과 네트워크 기능이 프로그래밍 될 수 있을뿐 아니라 특정 사용자 그룹만이 선택되거나 이들만을 위한 컴파일(compile)이 가능할 수 있다. 그러므로, 제공되는 서비스는 사용자 요구 사항에 보다 밀접하게 적용될 수 있다.
- 기지국 간의 협업 : 중앙 통제 능력과 더불어 MEC 서버는 기지국간의 상호작용을 최소화할 수 있다. 이는 셀 간의 핸드오버(handover)와 같은 네트워크의 기본 기능 수행을 위한 프로세스를 간략하게 할 수 있다. 이러한 기능은 특히 이용자가 많은 자율주행시스템에서 유용할 수 있다.
- 혼잡의 최소화 : 자율주행시스템에서 도로의 단말들은 다량의 작은 패킷을 주기적으로 생성한다. RAN에서 MEC 서버는 특정 서비스를 수행함으로써, 코어 네트워크로 전달되어야 하는 트래픽의 양을 감소시킬 수 있으며, 이를 통해 중앙 집중식 클라우드 시스템에서 클라우드의 프로세싱 부담을 줄일 수 있고, 네트워크의 혼잡을 최소화할 수 있다.
- 운영비 절감 : MEC 서버는 네트워크 제어 기능과 개별적인 서비스들을 통합하며, 이를 통해 모바일 네트워크 운영자(MNOs : Mobile Network Operators)의 수익성을 높힐 수 있으며, 설치 밀도 조정을 통해 신속하고 효율적인 유지관리 및 업그레이드가 가능하다.
일반적으로 장거리를 이동하는 화물배송 서비스는 중간 집하장에서 화물을 하차하고, 이를 다시 다른 차량에 분류하여 집하하는 작업이 요구되므로 추가적인 비용과 시간이 소모된다.
최초 배송 집하지에서 차량에 물품이 집하되고, 발송되는 시간은 서로 상이하므로, 장거리를 이동하는 대형 화물차량에 모든 화물이 집하되는 시간이 지체될 수 있다.
상기 문제를 해결하기 위해, 본 발명에서는 예를 들어, 미국서부에서 미국동부로 물품을 전달하기 위한, 자율주행차량은 다른 차량의 주행을 방해하지 않는 교통환경을 갖는 도로의 주행중에 화물칸의 옆면을 열고, 다른 자율주행차량에게 물품을 전달할 수 있다.
본 발명에서 목적 자율주행차량은 물품을 전달받는 대형차량을 지시하고, 전달 자율주행차량은 목적 자율주행차량으로 물품을 전달하는 소형차량을 지시한다.
클라우드 서버는 목적 자율주행차량의 주행경로와 물품을 전달하는 전달 자율주행차량들의 위치를 고려하여, 모든 자율주행차량들의 이동경로가 최소가 되도록 계산 할 수 있고, 각 자율주행차량들에게 물품을 주고받을 합류지점의 위치를 알려준다
MEC서버는 합류지점에서의 자율주행차량들의 주행정보, 합류지점의 차선정보를 수신하여, 자율주행차량들의 제어동작을 결정하고, 자율주행차량들의 동작을 제어하는 메시지를 전달하여 물품 전달작업을 수행한다.
이를 통해, 본 발명에서 자율주행차량들은 차량에서 사람이나 추가 동력을 이용하지 않고, 물품을 주고받을 수 있다.
또한, 이러한 물품을 주고받는 동작을 위해, 자율주행차량의 운행이 중단되지 않으므로, 집하작업에 소요되는 시간이 크게 줄어든다.
클라우드 서버는 소요시간이 최소가 되도록, 각 자율주행차량들의 이동경로를 계산하고, 이를 근거로 MEC 서버는 각 자율주행차량들의 동작을 제어하는 메시지를 생성하여, 차량의 어플리케이션에게 전달하면, 차량의 어플리케이션은 자율주행차량의 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit) 예를 들어, 엔진RPM ECU, wheel ECU 를 제어함으로써, 모든 자율주행차량들은 이동경로를 최소화하여, 집하작업을 수행할 수 있다.
또한, 자율주행차량은 배송 목적지에 도착하기 전에 합류지점에서 물품 집하작업을 수행하기 위한 제어명령을 MEC서버가 생성하고, 자율주행차량들에게 전송하며, 이를 통해 주행중 물품을 전달할 수 있으므로, 배송시간이 단축될 수 있다.
본 발명에서 자율주행차량은 화물칸에서 물품의 재배치를 위해, 회전식 모터와 회전식 컨베이이어밸트를 포함한다.
자율주행차량은 각 컨베이어벨트를 제어하는 모터를 각 시간별로 스케줄링하여, 각 물품을 스케줄링된 순서대로 전달이 용이하도록 도어와 가까운 화물칸의 옆면 또는 높은 선반위에 배치한다.
자율주행차량은 주행 중에 다른 자율주행차량으로부터 물품을 전달받거나, 다른 자율주행차량에게 물품을 전달하기 위해, 화물칸 내부의 물품들이 어떤 배치를 이루어야 하는지 제어할 수 있다.
목적 자율주행차량은 물품을 전달받을 수 있도록 화물칸의 위치를 비워두고, 물품을 수령한 이후에는 배송 스케줄링에 근거하여, 물품들의 위치를 재배치할 수 있다.
본 발명에서 서버는 네트워크 상에 연결되어, 기지국을 통해 차량의 어플리케이션과 데이터를 송수신하고, 이를 통해 서버에 내장된 어플리케이션에서 작업을 수행할 수 있으며, MEC 서버 또는 클라우드(Cloud) 서버를 포함한다.
도 13은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
본 발명에서 자율주행차량은 장거리 배송을 위한 대형화물차를 포함하는 목적차량(1320) 및 목적차량(1320)에 물건을 전달할 수 있는 소형화물차를 포함하는 전달차량(1310)을 포함한다.
도 13(a)를 참조하면, 목적차량(1320)의 화물칸은 좌우측면에 개폐가 가능한 도어를 구비하고, 이를 통해, 전달차량(1310)으로부터 물건을 전달받을 수 있다. 또한, 전달차량(1310)은 목적차량(1320)의 좌우측면에서 물건을 전달할 수 있도록, 전달차량(1310)의 화물칸도 측면의 개폐가 가능한 도어가 구비된다. 만일 목적차량(1320) 또는 전달차량(1310)의 화물칸이 한쪽 측면의 개폐만 가능할 경우, 서버는 이를 고려하여 전달차량(1310)의 위치를 지정할 수 있다. 예를 들어, 전달차량(1310)의 화물칸이 좌측면만 개폐가 가능한 도어를 구비하고 있다면, 전달차량(1310)은 목적차량(1320)의 우측에 위치되도록 지정될 수 있으며, 서버는 이러한 전달차량(1310)의 도어정보를 요청할 수 있다.
도 14는 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
도 14(a)를 참조하면, 전달차량(1310)은 물건을 전달하기 위해, 목적차량(1320)과 동일한 속도로 주행하며, 도어(1400)의 위치는 서로 평행하고, 도어(1400)를 열었을 때, 도어(1400) 간의 거리가 물건을 전달하기에 충분히 가까운 거리를 갖도록 주행상태를 조절한다. 전달차량(1310)과 목적차량(1320)의 주행속도가 동일해지면, 전달차량(1310)과 목적차량(1320)은 도어(1400)를 오픈한다. 도어(1400)는 내부에 도어 컨베이어벨트(1410)가 위치하며, 도어 컨베이어벨트(1410)는 하단 컨베이어벨트(1420)로부터 물건을 전달받거나, 하단 컨베이어벨트(1420)로 물건을 전달할 수 있을 정도로 하단 컨베이어벨트(1420)와 가까이 위치한다. 도어(1400)의 열린상태는 지면과 수평하게 고정되어, 전달차량(1310)은 물건을 도어 컨베이어벨트(1410)를 통해, 목적차량(1320)의 하단 컨베이어벨트(1420)로 전달할 수 있다. 각 도어(1400)는 상단에 도어의 중심을 맞추기 위한 센서를 포함할 수 있고, 센서를 통해 목적차량(1320) 및 전달차량(1310)의 도어(1400)의 위치는 동기화 될 수 있다.
도 14(b)를 참조하면, 전달차량(1310)은 상단 컨베이어벨트(1430)를 통해, 물건을 전달할 수도 있다. 이를 위해 하단 컨베이어벨트(1420)와 달리 상단 컨베이어벨트(1430)는 도어(1400) 밖으로 수평이동되어 고정될 수 있다.
도 15는 본 발명이 적용될 수 있는 컨베이어벨트의 구성을 예시하는 도면이다. 도 15(a) 는 상단 컨베이어벨트의 구성을 예시하며, 도 15(b)는 하단 컨베이어벨트의 구성을 예시한다.
도 15(a)를 참조하면, 상단 컨베이어벨트(1430)는 벨트(1500), 구동모터(1510), 걸림부(1520), 가이드바(1530), 에어실린더(1540) 및 로드(1550)를 포함한다.
구동모터(1510)는 회전운동을 통해, 벨트(1500)를 이동시키고, 벨트(1500)는 유연한 페브릭(fabric) 재질로 구성되며, 표면에 화물박스의 윗면 또는 아랫면의 고정홈(1610)과 결합되어 마찰력을 증가시킬 수 있는 걸림부(1520)를 포함한다.
상단 컨베이어벨트(1430)의 양측면에는 구동모터(1510)를 지지하기 위한 가이드바(1530)가 위치하며, 에어실린더(1540)는 가이드바(1530)에 결합된다. 가이드바(1530)는 상단 컨베이어벨트(1430)의 형태를 지표와 평행하게 유지할 수 있도록 충분한 강도를 가진 물질로 구성된다.
에어실린더(1540)는 피스톤 운동을 통해, 로드(1550)의 길이를 조절할 수 있으며, 로드(1550)는 상단 컨베이어벨트(1430)를 지지하기 위한 충분한 강도를 가진 물질로 구성된다.
도 14(b)에서 예시한 동작을 위해, 전달차량(1310) 및 목적차량(1320)의 에어실린더(1540)는 차량의 어플리케이션을 통해, 제어신호를 받아 동작할 수 있으며, 피스톤 동작을 통해, 상단 컨베이어벨트(1430)를 도어(1400) 밖으로 돌출시킬 수 있다. 돌출된 상단 컨베이어벨트(1430)는 가이드바(1530)를 통해, 지표면과 평행하게 유지될 수 있다. 구동모터(1510)는 제어신호를 통해, 벨트(1500)를 이동시키며, 화물박스 바닥의 고정홈(1610)은 걸림부(1520)와 맞물려, 벨트(1500)를 따라 이동한다. 전달차량(1310)의 상단 컨베이어벨트(1430)의 가장자리로 이동된 화물박스는 목적차량(1320)의 상단 컨베이어벨트(1430)와 접촉하고, 목적차량(1320)의 상단 컨베이어벨트(1430)의 걸림부(1520)를 통해 끌어당겨지므로, 목적차량(1320)으로 이동할 수 있다.
도 15(b)를 참조하면, 하단 컨베이어벨트(1420)는 상단 컨베이어벨트(1430)의 구성 중 에어실린더(1540) 및 로드(1550)를 포함하지 않는다. 다만, 회전운동을 위한, 지지판(1560) 및 회전모터(1570)를 포함한다.
지지판(1560)은 하단 컨베이어벨트(1420)의 가이드바 및 회전모터(1570)의 상단부에 결합된다. 회전모터(1570)를 통해, 하단 컨베이어벨트(1420)는 회전운동을 할 수 있다.
도 16은 본 발명이 적용될 수 있는 화물박스의 구성을 예시하는 도면이다.
화물박스(1600)는 박스도어(1400) 및 고정홈(1610)을 포함한다.
화물박스(1600)는 마찰력 확보를 위해, 표면에 마찰력이 높은 소재가 사용될 수 있고, 윗면과 아랫면에 고정홈(1610)을 포함한다.
고정홈(1610)은 걸림부(1520)와 결합되어 마찰력이 증가될 수 있고, 후술할 수직이송장치의 로봇집게와 결합될 수 있다.
박스도어(1400)는 화물박스(1600)의 전후면에 위치할 수 있고, 상하로 움직일 수 있다.
도 17은 본 발명이 적용될 수 있는 수직이송장치의 구성을 예시하는 도면이다.
수직이송장치(1700)는 화물칸 내부의 측면에 위치할 수 있으며, 수직레일(1710), 수평레일(1720), 구동부(1730) , 로봇집게(1740) 및 연결부(1750)를 포함한다.
로봇집게(1740)는 화물박스(1600)를 벨트(1500)와 이격시키기위해, 화물박스(1600)의 윗면 및 아랫면과 결합할 수 있고, 고정홈(1610)을 통해 화물박스(1600)를 고정시킬 수 있다. 로봇집게(1740)는 화물박스(1600)를 상하로 이동시킬 수 있으며, 이를 위해 연결부(1750)를 통해 수직레일(1710)에 결합된다.
연결부(1750)는 로봇집게(1740)와 수직레일(1710)을 연결한다. 연결부(1750)는 유압실린더를 포함할 수 있다. 이를 통해, 로봇집게(1740)는 벨트(1500) 위의 화물박스(1600)에 접근할 수 있다. 연결부(1750)는 수직레일(1710)을 따라 모터를 통해 상하운동 할 수 있다.
구동부(1730)는 수평레일(1720)과 결합되고, 화물칸 내부의 측면에 위치하며, 수평레일(1720)을 따라 좌우평행 이동을 할 수 있다.
수평레일(1720)은 화물칸 바닥면과 수평을 이루며, 화물칸 내부의 측면에 위치할 수 있다. 수평레일(1720)은 도어(1400)의 영역을 침범하지 않으며, 구동부(1730)와 결합되어, 구동부(1730)가 수평운동을 할 수 있도록 한다.
도 18은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
로봇집게(1740)는 화물박스(1600)와 결합되어, 수직레일(1710)을 따라 상하운동 할 수 있다. 또한, 구동부(1730)는 수평레일(1720)을 따라 화물박스(1600)를 좌우로 수평운동 할 수 있다. 이를 통해, 화물박스(1600)는 제1 벨트(1500)와 제2 벨트(1500) 사이를 이동할 수 있고, 또한, 하단 컨베이어벨트(1420)와 상단 컨베이어벨트(1430)사이를 이동할 수 있다. 이러한 동작을 통해, 화물박스(1600)는 설정된 하차순서에 따라, 도어(1400) 앞으로 위치될 수 있다.
도 19는 본 발명이 적용될 수 화물칸 내부의 예시이다.
하단 컨베이어벨트(1420)는 화물칸 내부에 이동시키는 물품의 종류, 목적에 따라 크기, 개수가 다르게 설치될 수 있다. 하단 컨베이어벨트(1420)는 회전운동을 할 수 있고(1910), 이를 통해 화물박스(1600)의 이동방향을 결정할 수 있다.
만일 화물박스(1600)가 목적차량(1320)으로 전달되어야 한다면, 하단 컨베이어벨트(1420)는 도어(1400)와 가까운 위치로 당해 화물박스(1600)를 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 1번 화물박스를 전달해야 하는 경우, 도어(1400)와 가장 가까운 위치의 하단 컨베이어벨트로 이동시키기 위해, 가장 단거리의 원형루트를 생성하고, 반시계 방향으로 화물박스들을 이동시킬 수 있다(1920). 따라서 1번 화물박스는 2번, 3번 화물박스의 위치로 순서대로 이동하면서, 도어(1400)와 가장 가까운 위치로 이동할 수 있다. 또는 이와 유사하게 시계방향으로 화물박스를 이동시킬 수도 있다(1921).
전달차량(1310)으로부터 전달받아야 하는 화물박스(1600)가 있는 경우에도 화물박스(1600)의 이동을 통해, 전달받을 도어(1400)와 가까이 위치한 하단 컨베이어벨트(1930)를 빈 공간으로 만들 수 있다.
또한, 화물박스(1600)는 화물칸이 2층으로 구성된 경우, 수직이송장치()를 통해, 1층과 2층을 사이를 이동시킬 수 있다. 이를 위해, 2층은 연결통로(1940)를 포함하고, 수직이송장치(1700)는 이를 통해, 화물박스(1600)를 상하운동 시킬 수 있다.
도 20은 본 발명이 적용될 수 있는 일 실시예이다.
목적차량은 클라우드 서버로 목적차량 정보를 전송한다(S2000). 목적차량 정보는 목적차량의 사양, 운반중인 화물박스 수량, 목적지의 위치정보 및 목적지까지 도착시간정보를 포함한다. 목적차량의 사양은 전술한 화물칸의 구성에 대한 정보를 개시한다.
클라우드 서버는 목적차량으로 주행 요청메시지를 전송한다(S2010). 주행 요청메시지는 수신한 목적차량 정보에 근거하여, 목적차량의 주행경로 및 도착예정시간을 포함한다.
목적차량은 수신한 주행 요청메시지에 근거하여, 목적지로 주행동작을 수행한다(S2020).
전달차량은 목적차량으로 전달해야 할 물품이 존재하는 경우, 클라우드 서버로 물품전달 요청메시지를 전송한다(S2030). 물품전달 요청메시지는 전달차량의 사양, 전달해야 하는 물품의 정보, 전달차량의 위치정보를 포함한다.
클라우드 서버는 목적차량 정보에 근거하여, 목적차량을 판단하고, 목적차량의 주행경로에 따라, 합류지점 및 합류시간을 판단한다(S2040). 합류지점은 목적차량이 주행중에 전달차량으로부터 물품을 전달받을 수 있는 교통환경을 갖는 도로를 의미하며, 이를 판단하기 위해 클라우드 서버는 교통정보, 맵정보를 이용할 수 있다. 합류시간은 이러한 합류지점에서 목적차량과 전달차량이 만나는 시간을 의미하며, 이는 목적차량 및 전달차량의 위치정보 및 목적차량의 도착예정시간에 근거하여, 목적차량의 도착예정시간을 늦추지 않는 범위에서 판단될 수 있다. 만일, 목적차량의 최초 주행경로 내에 적절한 합류지점이 없는 경우, 클라우드 서버는 목적차량의 도착예정시간을 늦추지 않는 범위에서 목적차량의 경로외의 합류지점을 판단할 수 있다.
클라우드 서버는 목적차량 및 전달차량으로 전달되어야 하는 물품의 정보, 합류지점 및 합류시간을 전송한다(S2050). 물품의 정보는 전달되어야 하는 화물박스의 식별자 및 개수를 포함한다.
클라우드 서버는 합류지점의 차량들과 연결될 수 있는 MEC 서버로 목적차량 및 전달차량의 정보, 합류지점 및 합류시간을 전송한다(S2060).
목적차량 및 전달차량은 물픔정보에 근거하여, 화물칸의 물품들의 위치를 정렬하고, 합류지점 및 합류시간에 근거하여, 합류지점으로 주행동작을 수행한다(S2070).
합류지점에 도착한 목적차량은 MEC 서버와 연결되고, MEC 서버로 목적차량의 주행정보를 전송한다(S2080).
합류지점에 도착한 전달차량은 MEC 서버와 연결되고, MEC 서버로 전달차량의 주행정보를 전송한다(S2081).
MEC 서버는 수신한 주행정보에 근거하여, 합류지점에서 전달차량으로부터 목적차량으로 물품이 전달되기 위한 제어메시지를 생성한다(S2090). 제어메시지는 목적차량과 전달차량의 주행차선 및 전달동작의 시작지점 및 시간에 대한 정보를 포함한다.
MEC 서버는 생성한 제어메시지를 목적차량 및 전달차량에 전송한다(S2091).
목적차량 및 전달차량은 수신한 제어메시지를 이용하여 물품전달 동작을 수행할 수 있다.
도 21은 본 발명이 적용될 수 있는 클라우드 서버의 실시예이다.
클라우드 서버는 목적차량의 정보를 수신하고, 수신된 목적차량의 정보에 근거하여 주행경로를 설정하고, 당해 주행경로를 통한 주행 요청메시지를 전송한다(S2110). 클라우드는 하나 이상의 목적차량의 정보를 관리할 수 있다.
전달차량으로부터 목적차량으로 물품전달이 필요함을 지시하는 물품전달 요청메시지 수신한다(S2120).
클라우드 서버는 관리하고 있는 목적차량의 정보에 근거하여, 적합한 목적차량을 판단하고, 당해 목적차량과 전달차량이 만나는 합류지점 및 합류시간을 판단한다(S2130).
클라우드 서버는 목적차량 및 전달차량에게 전달되어야 하는 물품의 정보, 합류지점 및 합류시간을 전송한다(S2140).
또한, 합류지점의 목적차량 및 전달차량과 연결될 수 있는 MEC서버로 목적차량 및 전달차량의 정보, 합류지점 및 합류시간을 전송한다(S2150).
이를 통해, 클라우드 서버는 목적차량이 목적지에 도달하기 위한 예정시간내에 전달차량으로부터 물품을 전달받는 동작을 수행하도록 설정할 수 있다.
본 발명이 적용될 수 있는 장치 일반
도 22를 참조하면 제안하는 실시 예에 따른 서버(X200)는, MEC서버 또는 클라우드 서버 일 수 있으며, 통신모듈(X210), 프로세서(X220) 및 메모리(X230)를 포함할 수 있다. 통신모듈(X210)은 무선 주파수(radio frequency, RF) 유닛으로 칭해지기도 한다. 통신모듈(X210)은 외부 장치로 각종 신호, 데이터 및 정보를 전송하고, 외부 장치로 각종 신호, 데이터 및 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 서버(X200)는 외부 장치와 유선 및/또는 무선으로 연결될 수 있다. 통신모듈(X210)은 전송부와 수신부로 분리되어 구현될 수도 있다. 프로세서(X220)는 서버(X200) 전반의 동작을 제어할 수 있으며, 서버(X200)가 외부 장치와 송수신할 정보 등을 연산 처리하는 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(X220)는 본 발명에서 제안하는 서버 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 프로세서(X220)은 본 발명의 제안에 따라 데이터 혹은 메시지를 UE 혹은 다른 차량, 다른 서버에 전송하도록 통신모듈(X210)을 제어할 수 있다. 메모리(X230)는 연산 처리된 정보 등을 소정시간 동안 저장할 수 있으며, 버퍼 등의 구성요소로 대체될 수 있다.
또한, 위와 같은 단말 장치(X100) 및 서버(X200)의 구체적인 구성은, 전술한 본 발명의 다양한 실시예에서 설명한 사항들이 독립적으로 적용되거나 또는 2 이상의 실시예가 동시에 적용되도록 구현될 수 있으며, 중복되는 내용은 명확성을 위하여 설명을 생략한다.
본 발명이 적용될 수 있는 실시예
실시예 1:
자율주행시스템에서 서버의 물품전달을 위한 방법에 있어서,
목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하는 단계; 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하는 단계; 전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하는 단계; 상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하는 단계; 및 상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하는 단계;
를 포함하며,
상기 물품전달은 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 주행 중에 수행되며, 상기 주행 요청메시지는 상기 목적차량의 주행경로를 포함하고, 상기 합류지점은 상기 주행경로 상의 상기 물품전달이 수행될 수 있는 도로환경을 만족하는 지점을 지시하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 2:
실시예 1에 있어서,
MEC(Mobile Edge Computing) 서버로 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 전송하는 단계; 를 더 포함하며,
상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관되는 물품전달을 위한 방법.
실시예 3 :
실시예 2에 있어서,
상기 MEC 서버는 상기 목적차량 및 상기 전달차량이 상기 물품전달을 수행하기 위한 제어메시지를 생성하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 4 :
실시예 1에 있어서,
상기 목적차량의 정보는 상기 목적차량의 사양, 운반중인 화물박스의 수량, 목적지의 위치정보 및 목적지까지 도착시간을 포함하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 5:
실시예 4에 있어서,
상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량을 결정하는 단계; 를 더 포함하며, 상기 서버는 하나 이상의 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량은 상기 전달차량에 의하여 상기 도착시간 내에 상기 목적차량에게 상기 물품전달이 수행될 수 있는 물품전달을 위한 방법.
실시예 6:
실시예 3에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 MEC 서버를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위한 상기 제어메시지를 수신하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 7:
실시예 1에 있어서,
상기 물품의 정보는 상기 물품전달의 목적이 되는 화물박스의 식별자 및 개수를 포함하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 8:
실시예 7에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 화물박스를 운반하기 위한 화물칸을 포함하며, 상기 화물칸은 상기 화물박스를 이동시키기 위한 컨베이어벨트 및 도어를 포함하고, 상기 도어는 상기 목적차량 및 상기 전달차량을 연결하여, 상기 화물박스가 전달될 수 있도록 하는 도어 컨베이어벨트를 포함하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 9:
실시예 8에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은
상기 물품의 정보에 근거하여, 상기 컨베이어벨트를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
실시예 10 :
실시예 8에 있어서,
상기 화물칸은 상기 화물박스를 운반하기 위한 하나 이상의 층 및 상기 층으로 상기 화물박스를 이동시키기 위한 수직이동장치를 포함하고, 상기 수직이동장치를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
실시예 11 :
자율주행시스템에서 물품전달을 위한 제1 차량에 있어서,
상기 차량을 제어하는 제어장치; 및 화물박스를 운반하기 위한 화물칸; 을 포함하고,
상기 화물칸은 도어 및 상기 화물박스를 이동시킬 수 있는 하단 컨베이어벨트를 포함하며, 상기 도어는 상기 제1 차량이 주행 중에 제2 차량으로 상기 화물박스를 전달하거나, 상기 제2 차량으로부터 상기 화물박스를 전달받기 위한 도어 컨베이어 벨트를 포함하는 제1 차량.
실시예 12 :
실시예 11에 있어서,
상기 하단 컨베이어벨트는 상기 하단 컨베이어벨트를 회전운동시키기 위한 회전모터를 포함하며, 상기 화물박스의 이동방향을 변경할 수 있는 제1 차량.
실시예 13:
실시예 12에 있어서,
상기 화물칸은 상기 화물박스를 운반하기 위한 하나 이상의 층, 상기 층으로 상기 화물박스를 이동시키기 위한 수직이동장치를 더 포함하고, 상기 수직이동장치를 통해 상기 화물박스를 상하이동 시킬 수 있는 제1 차량.
실시예 14:
실시예 11에 있어서,
상기 제어장치는
서버로부터 상기 물품전달을 위한 지점을 지시하는 합류지점에 관한 위치정보를 수신하고, 상기 합류지점에서 상기 물품전달이 수행되는 제1 차량.
실시예 15:
실시예 14에 있어서,
상기 제어장치는 상기 합류지점에서 물품전달을 수행하기 위한 제어신호를 MEC(Mobile Edge Computing) 서버로부터 수신하고, 상기 제어신호를 이용하여 상기 제1 차량을 제어하고, 상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관되는 제1 차량.
실시예 16 :
자율주행시스템에서 물품전달을 위한 방법을 수행하는 서버에 있어서,
통신모듈; 메모리; 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 통신모듈을 통해 목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하며, 전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하고, 상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하며, 상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하고,
상기 물품전달은 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 주행 중에 수행되며, 상기 주행 요청메시지는 상기 목적차량의 주행경로를 포함하고, 상기 합류지점은 상기 주행경로 상의 상기 물품전달이 수행될 수 있는 도로환경을 만족하는 지점을 지시하는 서버.
실시예 17 :
실시예 16에 있어서,
상기 프로세서는 상기 통신모듈을 통해 MEC(Mobile Edge Computing) 서버로 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 전송하고,
상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관되는 서버.
실시예 18 :
실시예 17에 있어서,
상기 MEC 서버는 상기 목적차량 및 상기 전달차량이 상기 물품전달을 수행하기 위한 제어메시지를 생성하는 서버.
실시예 19 :
실시예 16에 있어서,
상기 목적차량의 정보는 상기 목적차량의 사양, 운반중인 화물박스의 수량, 목적지의 위치정보 및 목적지까지 도착시간을 포함하는 서버.
실시예 20 :
실시예 19에 있어서,
상기 프로세서는 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량을 결정하고,
상기 통신모듈을 통해 하나 이상의 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량은 상기 전달차량에 의하여 상기 도착시간 내에 상기 목적차량에게 상기 물품전달이 수행될 수 있는 물품전달을 위한 방법.
실시예 21:
실시예 18에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 MEC 서버를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위한 상기 제어메시지를 수신하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 22:
실시예 16에 있어서,
상기 물품의 정보는 상기 물품전달의 목적이 되는 화물박스의 식별자 및 개수를 포함하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 23:
실시예 22에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 화물박스를 운반하기 위한 화물칸을 포함하며, 상기 화물칸은 상기 화물박스를 이동시키기 위한 컨베이어벨트 및 도어를 포함하고, 상기 도어는 상기 목적차량 및 상기 전달차량을 연결하여, 상기 화물박스가 전달될 수 있도록 하는 도어 컨베이어벨트를 포함하는 물품전달을 위한 방법.
실시예 24 :
실시예 23에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은 상기 물품의 정보에 근거하여, 상기 컨베이어벨트를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
실시예 25 :
실시예 23에 있어서,
상기 화물칸은 상기 화물박스를 운반하기 위한 하나 이상의 층 및 상기 층으로 상기 화물박스를 이동시키기 위한 수직이동장치를 포함하고, 상기 수직이동장치를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
또한, 이상에서 실시 예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (20)
- 자율주행시스템에서 서버의 물품전달을 위한 방법에 있어서,
목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하는 단계;
상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하는 단계;
전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하는 단계;
상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하는 단계; 및
상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하는 단계;
를 포함하며,
상기 물품전달은 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 주행 중에 수행되며, 상기 주행 요청메시지는 상기 목적차량의 주행경로를 포함하고, 상기 합류지점은 상기 주행경로 상의 상기 물품전달이 수행될 수 있는 도로환경을 만족하는 지점을 지시하는 물품전달을 위한 방법.
- 제1항에 있어서,
MEC(Mobile Edge Computing) 서버로 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 전송하는 단계; 를 더 포함하며,
상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관되는 물품전달을 위한 방법.
- 제2항에 있어서,
상기 MEC 서버는 상기 목적차량 및 상기 전달차량이 상기 물품전달을 수행하기 위한 제어메시지를 생성하는 물품전달을 위한 방법.
- 제1항에 있어서,
상기 목적차량의 정보는
상기 목적차량의 사양, 운반중인 화물박스의 수량, 목적지의 위치정보 및 목적지까지 도착시간을 포함하는 물품전달을 위한 방법.
- 제4항에 있어서,
상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량을 결정하는 단계; 를 더 포함하며,
상기 서버는 하나 이상의 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량은 상기 전달차량에 의하여 상기 도착시간 내에 상기 목적차량에게 상기 물품전달이 수행될 수 있는 물품전달을 위한 방법.
- 제3항에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은
상기 MEC 서버를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위한 상기 제어메시지를 수신하는 물품전달을 위한 방법.
- 제1항에 있어서,
상기 물품의 정보는
상기 물품전달의 목적이 되는 화물박스의 식별자 및 개수를 포함하는 물품전달을 위한 방법.
- 제7항에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은
상기 화물박스를 운반하기 위한 화물칸을 포함하며, 상기 화물칸은 상기 화물박스를 이동시키기 위한 컨베이어벨트 및 도어를 포함하고, 상기 도어는 상기 목적차량 및 상기 전달차량을 연결하여, 상기 화물박스가 전달될 수 있도록 하는 도어 컨베이어벨트를 포함하는 물품전달을 위한 방법.
- 제8항에 있어서,
상기 목적차량 및 상기 전달차량은
상기 물품의 정보에 근거하여, 상기 컨베이어벨트를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
- 제8항에 있어서,
상기 화물칸은 상기 화물박스를 운반하기 위한 하나 이상의 층 및 상기 층으로 상기 화물박스를 이동시키기 위한 수직이동장치를 포함하고, 상기 수직이동장치를 통해 상기 물품전달을 수행하기 위해 상기 화물박스의 위치를 변경할 수 있는 물품전달을 위한 방법.
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 자율주행시스템에서 물품전달을 위한 방법을 수행하는 서버에 있어서,
통신모듈;
메모리;
프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는
상기 통신모듈을 통해 목적차량으로부터 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량에게 주행 요청메시지를 전송하며, 전달차량으로부터 상기 목적차량으로 물품을 전달하기 위한 물품전달 요청메시지를 수신하고, 상기 물품을 전달하는 지점을 지시하는 합류지점 및 상기 합류지점에서 상기 전달차량이 상기 목적차량과 만나는 시간을 지시하는 합류시간을 판단하며, 상기 물품의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 상기 목적차량 및 상기 전달차량에 전송하고,
상기 물품전달은 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 주행 중에 수행되며, 상기 주행 요청메시지는 상기 목적차량의 주행경로를 포함하고, 상기 합류지점은 상기 주행경로 상의 상기 물품전달이 수행될 수 있는 도로환경을 만족하는 지점을 지시하는 서버.
- 제16항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 통신모듈을 통해 MEC(Mobile Edge Computing) 서버로 상기 목적차량 및 상기 전달차량의 정보, 상기 합류지점 및 상기 합류시간을 전송하고,
상기 MEC 서버는 상기 합류지점과 연관되는 서버.
- 제17항에 있어서,
상기 MEC 서버는 상기 목적차량 및 상기 전달차량이 상기 물품전달을 수행하기 위한 제어메시지를 생성하는 서버.
- 제16항에 있어서,
상기 목적차량의 정보는
상기 목적차량의 사양, 운반중인 화물박스의 수량, 목적지의 위치정보 및 목적지까지 도착시간을 포함하는 서버.
- 제19항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 목적차량의 정보에 근거하여 상기 목적차량을 결정하고,
상기 통신모듈을 통해 하나 이상의 상기 목적차량의 정보를 수신하고, 상기 목적차량은 상기 전달차량에 의하여 상기 도착시간 내에 상기 목적차량에게 상기 물품전달이 수행될 수 있는 서버.
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