KR102254659B1 - Conveyor Devices for Automated guided vehicl - Google Patents

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KR102254659B1
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서서교
정 도 서
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한성웰텍 (주)
서서교
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Abstract

The present invention relates to a conveyor device for an unmanned transport vehicle, and more particularly is to prevent separation of a cargo loaded on the conveyor device and prevent a space of a cargo loading space from being reduced. In the present invention, a stopper (30) is installed in a hinged manner, and a stopper driving device (40) is installed.

Description

무인운반차량의 컨베어장치{Conveyor Devices for Automated guided vehicl}Conveyor Devices for Automated Guided Vehicl}

본 발명은 무인운반차량의 컨베어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인운반차량의 가로방향으로 구비되는 화물 적재공간부에 설치되는 컨베어장치의 양단부에 힌지레버 형태로 스토퍼가 세워지고 눕혀지도록 설치함으로써, 컨베어장치에 적재된 화물의 이탈 방지는 물론이고, 화물 적재공간부의 공간이 축소되지 않도록 하기 위한 것이다.The present invention relates to a conveyor device of an unmanned transport vehicle, and more particularly, by installing a stopper in the form of a hinge lever at both ends of a conveyor device installed in a cargo loading space provided in the horizontal direction of the unmanned transport vehicle. , It is to prevent the departure of the cargo loaded in the conveyor device, as well as to prevent the space in the cargo loading space from being reduced.

일반적으로 무인운반차량(AGV)은, 무인운반차량(100) 자체가 센서를 포함한 제어부의 신호에 따라 설정된 범위 내에서 스스로 이동하는 것으로, 화물을 운반하기 위한 무인운반차량(100)에는 도 1 및 도 2에서 보는 바와 같이 상부와 양측방이 개방된 적재공간부(102)가 구비되고, 이 적재공간부(102)에 가로방향으로 컨베어장치(20)가 설치되어 작업장에 설치된 또 다른 컨베어로부터 화물을 인계받아 목적 장소로 이동한 뒤에 화물을 목적장소에 스스로가 하차하도록 되어 있다.In general, an unmanned transport vehicle (AGV) is that the unmanned transport vehicle 100 itself moves within a set range according to a signal from a control unit including a sensor, and the unmanned transport vehicle 100 for transporting cargo includes Fig. 1 and As shown in Fig. 2, a loading space part 102 with open upper and both sides is provided, and a conveyor device 20 is installed in the loading space part 102 in a horizontal direction to receive cargo from another conveyor installed in the workshop. After taking over and moving to the destination, the cargo is to be unloaded by itself at the destination.

도 8은 종래의 무인운반차량(100)에 설치되는 컨베어장치(10)를 나타내고 있다. 상기 종래의 컨베어장치(10)는 적재공간부(102)의 바닥에 가로방향으로 수개의 컨베어롤러(11)가 제어부의 신호에 따라 정지 및 회전을 하게 되며, 컨베어롤러(11) 중에 양측 가장자리 컨베어롤러(11) 안쪽에 스토퍼(12)가 승하강되게 설치되어 있다.8 shows a conveyor device 10 installed in a conventional unmanned transport vehicle 100. In the conventional conveyor device 10, several conveyor rollers 11 are stopped and rotated in the horizontal direction on the floor of the loading space unit 102 according to a signal from the control unit, and both edge conveyors among the conveyor rollers 11 A stopper 12 is installed inside the roller 11 so as to move up and down.

따라서, 작업장에 설치된 타측 컨베어로부터 화물을 컨베어장치(10)로 화물을 인계받을 때는 컨베어장치(10)의 컨베어롤러(11)가 정지하고 상기 스토퍼(12)가 컨베어롤러(11)의 상면 아래로 하강하게 하여 화물이 컨베어장치(10)에 얹히게 하고, 컨베어장치(10) 상에 화물이 얹히면 양측 스토퍼(12)가 상승하게 하며, 이 상태로 무인운반차량(100)이 목적지로 이동하는데, 양측 스토퍼(12)가 컨베어롤러(11)의 상측으로 돌출되어 화물이 낙하하지 않게 한다.Therefore, when the cargo is handed over from the other conveyor installed in the workshop to the conveyor device 10, the conveyor roller 11 of the conveyor device 10 stops and the stopper 12 moves below the upper surface of the conveyor roller 11. It descends so that the cargo is placed on the conveyor device 10, and when the cargo is placed on the conveyor device 10, both stoppers 12 rise, and in this state, the unmanned transport vehicle 100 moves to the destination. , Both stoppers 12 protrude to the upper side of the conveyor roller 11 so that the cargo does not fall.

그렇게 무인운반차량(100)이 목적지까지 이동한 뒤에는 무인운반차량(100)가 정지하고 스토퍼(12)를 하강시킨 뒤에 화물을 하차할 방향으로 컨베어롤러(11)를 회전시켜서 화물을 내려놓게 되는 것이다.After the unmanned transport vehicle 100 has moved to the destination, the unmanned transport vehicle 100 stops, lowers the stopper 12, and then rotates the conveyor roller 11 in the direction to unload the cargo to unload the cargo. .

그런데, 종래의 컨베어장치(10)는 스토퍼(12)가 컨베어롤러(11) 중에서 양측 가장자리 안쪽에 스토퍼(12)가 승하강되게 설치되어서 화물적재공간이 협소해지는 문제가 있었다. 도면에 표시된 "W"는 무인운반차량(100)의 차폭을 나타내는 것으로 차폭(W)의 안쪽에 스토퍼(12)가 설치되어서 화물적재공간이 협소해지는 것을 알 수 있는 것이다.However, the conventional conveyor device 10 has a problem that the stopper 12 is installed so that the stopper 12 is elevated and lowered inside the edges of both sides of the conveyor roller 11, so that the cargo loading space is narrowed. "W" shown in the drawing indicates the vehicle width of the unmanned transport vehicle 100, and it can be seen that a stopper 12 is installed inside the vehicle width W, so that the cargo loading space is narrowed.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인운반차량(100)의 가로방향으로 구비되는 화물 적재공간부에 설치되는 컨베어장치의 양단부에 스토퍼가 힌지레버 형태로 세워지고 눕혀지도록 설치하며, 그 스토퍼의 선단부에는 안내롤러를 공회전되게 설치함으로써, 컨베어장치에 적재된 화물의 이탈 방지는 물론이고, 화물적재공간부의 공간이 축소되지 않도록 하며, 컨베어장치 내로 화물을 인계받고 컨베어장치에 얹힌 화물을 외측으로 내려놓는 부분이 확장되어 안전하게 화물을 싣고 내릴 수 있도록 하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention is to solve the above problem, and the stopper is installed in the form of a hinge lever at both ends of the conveyor device installed in the cargo loading space provided in the horizontal direction of the unmanned transport vehicle 100 and laid down, and the By installing a guide roller at the tip of the stopper so as to be idle, it prevents the separation of the cargo loaded on the conveyor system, and also prevents the space in the cargo storage space from being reduced, and the cargo is handed over into the conveyor system and the cargo mounted on the conveyor system is moved to the outside. The technical task is to allow the loading and unloading parts to be expanded so that cargo can be safely loaded and unloaded.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 본체의 상부와 양측이 개방되는 적재공간부에 컨베어장치가 가로방향으로 설치되고, 본체의 하부에 구동바퀴를 포함한 구동장치부가 설치되고, 본체의 외부에 무인운반차량의 주변을 센싱하는 센서와 더불어 무인운반차량의 동작을 제어하는 제어부가 구비되어 있는 무인운반차량의 컨베어장치에 있어서;In the present invention for achieving the above object, the conveyor device is installed in the horizontal direction in the loading space where the upper and both sides of the main body are opened, and the driving device including the driving wheel is installed in the lower part of the main body, and the outer side of the main body What is claimed is: 1. A conveyor apparatus for an unmanned transport vehicle having a sensor for sensing the periphery of the unmanned transport vehicle and a controller for controlling the operation of the unmanned transport vehicle;

상기 컨베어장치는 적재공간부의 전후방측에 설치되는 설치대 상에 컨베어장치의 양측 하방에 설치되는 지지프레임이 설치되며, 양측 지지프레임의 사이에는 모터의 구동에 의해 정역방향으로 회전하는 수개의 컨베어롤러가 간격을 두고 수평 설치되고, 양측 지지프레임 상측의 적재공간벽면에는 양측 화물가이드가 폭조절수단에 의해 좌우폭조절이 가능하게 설치되며;In the conveyor device, support frames installed under both sides of the conveyor device are installed on a mounting table installed at the front and rear sides of the loading space, and several conveyor rollers rotating in the forward and reverse directions by driving a motor are installed between the support frames on both sides. It is installed horizontally at intervals, and both side cargo guides are installed on the side of the loading space wall on the upper side of the support frame so that the left and right widths can be adjusted by the width adjusting means;

상기 지지프레임의 전후방 단부, 즉 적재공간부로 화물이 출입되는 입구와 출구에 대응되는 단부에 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지는 스토퍼가 힌지식으로 설치되고;A stopper that is vertically erected at the front and rear ends of the support frame, that is, the ends corresponding to the inlet and the outlet through which the cargo enters and exits, and is laid out horizontally, is hingedly installed;

상기 스토퍼는 수직한 판 형태로 형성되는 스토퍼판의 양측에 후방측으로 절곡되며 측면모양이 "L"자형으로 형성되는 힌지레버부가 형성되며, 이 양측 힌지레버부의 수평 단부가 지지프레임의 외측 단부에 힌지식으로 각각 설치되고, 양측 힌지레버부의 상측 수직 단부사이에는 안내롤러가 설치되며;The stopper is bent rearward on both sides of the stopper plate formed in the form of a vertical plate, and a hinge lever portion having a side shape in a "L" shape is formed, and the horizontal ends of the hinge lever portions on both sides are hinged to the outer end of the support frame. Each is installed by knowledge, and guide rollers are installed between the upper vertical ends of the hinge levers on both sides;

상기 스토퍼판에 대응되는 적재공간벽면 내측에는 상기 스토퍼가 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지게 하는 스토퍼구동장치가 설치되며;A stopper driving device is installed inside the loading space wall surface corresponding to the stopper plate so that the stopper is vertically erected and then horizontally laid outward;

상기 스토퍼구동장치는 양측 힌지레버부의 수평 단부에 캠축이 고정 설치되고 이 캠축의 외측단부에는 캠이 결합 설치되며, 캠과 대응되는 적재공간벽면의 내측방 소정위치에 캠을 밀어주는 실린더를 설치하되, 이 실린더의 실린더로드상에 캠의 편심된 부분을 밀어주는 푸싱롤러가 설치되는 구성이 포함되는 것을 특징으로 한다.In the stopper driving device, the camshaft is fixedly installed at the horizontal ends of the hinge levers on both sides, the cam is coupled to the outer end of the camshaft, and a cylinder that pushes the cam to a predetermined position on the inner side of the loading space wall corresponding to the cam is installed. , It characterized in that it includes a configuration in which a pushing roller for pushing an eccentric portion of the cam is installed on the cylinder rod of the cylinder.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 무인운반차량의 컨베어장치는, 무인운반차량의 가로방향으로 구비되는 화물 적재공간부에 설치되는 컨베어장치의 양단부에 스토퍼가 힌지레버 형태로 세워지고 눕혀지도록 설치하며, 그 스토퍼의 선단부에는 안내롤러를 공회전되게 설치함으로써, 컨베어장치에 적재된 화물의 이탈 방지는 물론이고, 화물적재공간부의 공간이 축소되지 않도록 하며, 컨베어장치 내로 화물을 인계받고 컨베어장치에 얹힌 화물을 외측으로 내려놓는 부분이 확장되어 안전하게 화물을 싣고 내릴 수 있는 효과가 있는 것이다.The conveyor device of the unmanned transport vehicle of the present invention as described above is installed so that the stoppers are erected in the form of hinge levers and laid down at both ends of the conveyor device installed in the cargo loading space provided in the horizontal direction of the unmanned transport vehicle, By installing a guide roller at the tip of the stopper so as to be idle, it prevents the separation of the cargo loaded in the conveyor system, and prevents the space in the cargo storage space from being reduced. The part that is put down to the outside is expanded, so it has the effect of safely loading and unloading cargo.

도 1은 본 발명이 설치된 무인운반차량을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명이 설치된 무인운반차량을 나타내는 측면도.
도 3은 도 2의 A-A선 단면도.
도 4는 도 3의 B-B선 단면도.
도 5의 (가)(나)는 본 발명에 따른 컨베어장치의 작용관계를 나타내는 사시도.
도 6의 (가)(나)는 본 발명에 따른 컨베어장치의 작용관계를 나타내는 측단면도.
도 7은 본 발명에 따른 컨베어장치의 다른 예를 나타내는 측단면도.
도 8의 (가)(나)는 본 발명에 포함되는 스토퍼의 작용관계를 나타내는 측단면도.
도 9는 본 발명에 포함되는 컨베어롤러의 내부구조를 나타내는 단면도.
도 10은 종래의 컨베어장치를 나타내는 구조도.1 is a perspective view showing an unmanned transport vehicle in which the present invention is installed.
Figure 2 is a side view showing an unmanned transport vehicle in which the present invention is installed.
3 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 2.
4 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 3.
Figure 5 (a) (b) is a perspective view showing the operational relationship of the conveyor device according to the present invention.
Figure 6 (a) (b) is a side cross-sectional view showing the operational relationship of the conveyor device according to the present invention.
7 is a side cross-sectional view showing another example of the conveyor device according to the present invention.
Figure 8 (a) (b) is a side cross-sectional view showing the working relationship of the stopper included in the present invention.
9 is a cross-sectional view showing the internal structure of the conveyor roller included in the present invention.
10 is a structural diagram showing a conventional conveyor device.

이하, 본 발명에 따른 무인운반차량의 컨베어장치에 대하여 첨부된 도면 도 1 내지 도 9를 참고하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a conveyor device of an unmanned transport vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9 of the accompanying drawings.

본 발명에 의한 무인운반차량의 컨베어장치는, 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이 공지된 무인운반차량(100)의 적재공간부(102)에 가로방향으로 설치되어 작업장의 타측 컨베어로부터 화물을 인계받은 뒤에 목적장소로 이동하여 그 화물을 자동으로 하차하는데 사용되는 것이다.The conveyor device of an unmanned transport vehicle according to the present invention is installed in a horizontal direction in the loading space portion 102 of a known unmanned transport vehicle 100 as shown in FIGS. 1 to 3 to take over cargo from the other side conveyor of the workplace. It is used to automatically unload the cargo by moving to the destination place after receiving it.

본 발명을 설명하는데 있어서, 도 1에 "AF"는 무인운반차량의 정면방향을 표시하고, 도 5의 "CF"는 무인운반차량(100)의 좌우방향, 즉 가로방향으로 설치되는 컨베어장치(20)의 정면방향으로 표시하는 것이며, 뒤에서 본 발명을 설명할 때, 상기 "AF"와 "CF"를 각각 정면으로 하여 방향부분을 설명하기로 한다.In describing the present invention, "AF" in FIG. 1 indicates the front direction of the unmanned transport vehicle, and "CF" in FIG. 5 indicates a conveyor device installed in the left and right directions of the unmanned transport vehicle 100, that is, in the horizontal direction ( It is indicated in the front direction of 20), and when the present invention is described later, the direction part will be described with the "AF" and "CF" as the front, respectively.

상기 적재공간부(102)는 무인운반차량(100)의 본체(101)에 상부와 양측방이 개방되게 형성되고, 이 적재공간부(102)에 본 발명의 요부가 되는 컨베어장치(20)가 상하 2단이나 또는 하측에 1단으로 설치되며, 상기 무인운반차량(100)은 본체(101)의 하부에 구동바퀴(103)를 포함한 구동장치부가 설치되고, 본체(101)의 외부에 무인운반차량(100)의 주변을 센싱하는 센서(104)가 설치되며, 이 본체(101)에는 센서(104)와 더불어 무인운반차량(100)의 동작을 제어하는 제어부가 구비되어 있다.The loading space part 102 is formed to be open to the upper and both sides of the main body 101 of the unmanned transport vehicle 100, and the conveyor device 20, which is an essential part of the present invention, is vertically in the loading space part 102. It is installed in two stages or in one stage at the lower side, and the unmanned transport vehicle 100 has a drive unit including a driving wheel 103 installed under the main body 101, and an unmanned transport vehicle outside the main body 101 A sensor 104 for sensing the periphery of the 100 is installed, and the main body 101 is provided with a control unit for controlling the operation of the unmanned transport vehicle 100 in addition to the sensor 104.

상기 컨베어장치(20)는 도 1 내지 도 5에서 보는 바와 같이 적재공간부(102)의 전후방측에 설치되는 설치대(106) 상에 컨베어장치(20)의 양측 하방에 설치되는 지지프레임(21)이 설치되되, 양측 지지프레임(21)이 컨베어장치(20)가 설치되는 가로방향과 동일한 방향으로 설치된다.The conveyor device 20 is a support frame 21 installed under both sides of the conveyor device 20 on the mounting table 106 installed on the front and rear sides of the loading space 102 as shown in FIGS. 1 to 5 Doedoe installed, both side support frames 21 are installed in the same direction as the transverse direction in which the conveyor device 20 is installed.

상기 컨베어장치(20)는 양측 지지프레임(21)의 사이에는 모터의 구동에 의해 정역방향으로 회전하는 수개의 컨베어롤러(22)가 간격을 두고 수평 설치되고, 양측 지지프레임(21) 상측의 적재공간벽면(105)에는 양측 화물가이드(23)가 폭조절수단에 의해 좌우폭조절이 가능하게 설치된다.In the conveyor device 20, several conveyor rollers 22 rotating in a forward and reverse direction by driving a motor are horizontally installed at intervals between the support frames 21 on both sides, and the upper side of the support frames 21 on both sides is installed. Both side cargo guides 23 are installed on the space wall 105 so as to be able to adjust the left and right widths by the width adjusting means.

상기 폭조절수단은 양측 화물가이드(23)의 이면에 가이드바(24)가 돌출되게 설치되고, 이 가이드바(24)는 적재공간부(102) 측의 적재공간벽면(105)에 설치되는 폭조절블럭(26)을 관통하여 적재공간벽면(105)의 내측으로 삽입되며, 폭조절블럭(26)에는 세트스크류(25)가 체결되어 가이드바(24)의 출몰된 위치를 고정한다.The width adjustment means is installed so that the guide bar 24 protrudes on the rear surface of the cargo guide 23 on both sides, and this guide bar 24 is the width installed on the loading space wall surface 105 on the loading space part 102 side. It is inserted into the inside of the loading space wall surface 105 through the adjustment block 26, and a set screw 25 is fastened to the width adjustment block 26 to fix the protruding position of the guide bar 24.

그리고, 상기 지지프레임(21)의 전후방 단부, 즉 적재공간부(102)로 화물이 출입되는 입구와 출구에 대응되는 단부에 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지는 스토퍼(30)가 힌지식으로 설치된다.In addition, a stopper 30 that is vertically erected at the front and rear ends of the support frame 21, that is, the ends corresponding to the inlet and outlet through which the cargo enters and exits, and then lies horizontally outward, is hinged. Is installed.

상기 스토퍼(30)는 수직한 판 형태로 형성되는 스토퍼판(31)의 양측에 후방측으로 절곡되며 측면모양이 "L"자형으로 형성되는 힌지레버부(32)가 형성되며, 이 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부가 지지프레임(21)의 외측 단부에 힌지식으로 각각 설치되고, 양측 힌지레버부(32)의 상측 수직 단부사이에는 컨베어롤러(22)와 동일한 방향으로 안내롤러(33)가 설치되어 있다.The stopper 30 is bent rearward on both sides of the stopper plate 31 formed in a vertical plate shape and has a hinge lever portion 32 formed in a "L" shape with a side shape thereof, and the hinge lever portions on both sides thereof The horizontal ends of (32) are hinged to the outer ends of the support frame (21), respectively, and guide rollers (33) in the same direction as the conveyor rollers (22) between the upper vertical ends of the hinge levers (32) on both sides. Is installed.

그리고, 상기 스토퍼판(31)에 대응되는 적재공간벽면(105) 내측에는 상기 스토퍼(30)가 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지게 하는 스토퍼구동장치(40)가 설치된다. In addition, a stopper driving device 40 is installed inside the loading space wall surface 105 corresponding to the stopper plate 31 so that the stopper 30 is vertically erected and then horizontally laid outward.

상기 스토퍼구동장치(40)는 상기 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부에 캠축(41)이 고정 설치되고 이 캠축(41)의 외측단부에는 캠(42)이 결합 설치되며, 캠(42)과 대응되는 적재공간벽면(105)의 내측방 소정위치에 캠(42)을 밀어주는 실린더(43)를 설치하되, 이 실린더(43)의 실린더로드상에 캠(42)의 편심된 부분을 밀어주는 푸싱롤러(44)가 설치되어있다.In the stopper driving device 40, a camshaft 41 is fixedly installed at the horizontal ends of the hinge levers 32 on both sides, and a cam 42 is coupled to the outer end of the camshaft 41, and the cam 42 Install a cylinder 43 that pushes the cam 42 at a predetermined position on the inner side of the loading space wall 105 corresponding to, but pushes the eccentric portion of the cam 42 on the cylinder rod of the cylinder 43 Note that the pushing roller 44 is installed.

이때, 푸싱롤러(44)가 캠(42)의 편심부를 밀어주면 "L"자형 스토퍼판(31)의 수평 단부를 중심으로 수직 단부가 수직하게 세워지면서 스토퍼판(31)이 수직하게 세워지고, 푸싱롤러(44)가 후퇴하면 안내롤러(33)가 설치된 스토퍼판(31)측의 무게가 무거워서 스토퍼판(31)의 수평 단부를 중심으로 안내롤러(33)를 포함한 스토퍼판(31) 측이 자중에 의해 수평방향으로 눕혀지게 된다.At this time, when the pushing roller 44 pushes the eccentric portion of the cam 42, the vertical end is vertically erected around the horizontal end of the "L"-shaped stopper plate 31, and the stopper plate 31 is vertically erected, When the pushing roller 44 retreats, the weight on the side of the stopper plate 31 on which the guide roller 33 is installed is heavy, so that the side of the stopper plate 31 including the guide roller 33 is centered around the horizontal end of the stopper plate 31. It is laid horizontally by its own weight.

도 7은 본 발명에서 컨베어장치(20)에 포함되는 수개의 컨베어롤러(22)에 밸트(34)를 감아 설치한 밸트컨베어로 사용되는 예를 나타내고 있으며, 이는 수개의 컨베어롤러(22) 중에 외측에 배치된 컨베어롤러(22)의 설치위치를 신축 조절하여 밸트(34)의 장력을 조절하기 위한 것이다. 7 shows an example used as a belt conveyor installed by winding a belt 34 on several conveyor rollers 22 included in the conveyor device 20 in the present invention. It is to adjust the tension of the belt 34 by expanding and contracting the installation position of the conveyor roller 22 disposed in the.

장력조절을 위한 컨베어장치는 컨베어롤러(22) 중에 외측에 배치된 컨베어롤러(22)의 롤러축(22a)이 롤러축지지대(37)의 장공(38)에 수평으로 이동가능하게 설치되고, 롤러축지지대(37)의 소정위치에는 롤러축(22a)을 수평이동시키는 장력조절볼트(36)가 체결되는 브래킷(35)이 설치되어 있다.The conveyor device for tension control is installed so that the roller shaft (22a) of the conveyor roller (22) disposed on the outside of the conveyor roller (22) is horizontally movable in the long hole (38) of the roller shaft support (37), and the roller A bracket 35 to which a tension adjusting bolt 36 for horizontally moving the roller shaft 22a is fastened is installed at a predetermined position of the shaft support 37.

도 9는 본 발명에 설치되는 컨베어롤러(22)의 일실시예를 나타내는 것으로써, 이를 모터롤러 또는 파워롤러라고 칭하는 공지된 것이다.9 shows an embodiment of the conveyor roller 22 installed in the present invention, which is known as a motor roller or a power roller.

상기 컨베어롤러(22)는 대략 원통형상의 부재로 이루어지는 롤러본체(13)와, 모터(14)와, 감속기(15)를 구비하고 있으며, 모터(14) 및 감속기(15)는, 롤러본체(13)의 내측공간 내에 수용되어 있다. 또한, 롤러본체(13)의 양단부는 한 쌍의 착 브래킷(16)에 의하여 회전가능하게 지지되어 있다.The conveyor roller 22 includes a roller body 13 made of a substantially cylindrical member, a motor 14, and a reducer 15, and the motor 14 and the reducer 15 include a roller body 13 ). Further, both ends of the roller body 13 are rotatably supported by a pair of mounting brackets 16.

상기 롤러본체(13)는 둘레방향으로 회전가능하며 모터(14)는 유도전동기이고, 철심에 감겨진 코일로 이루어지는 스테이터(17)와, 이 스테이터(17)의 내측공간에 동축적으로 배치된 로터(18)에 의하여 구성되어 있다.The roller body 13 is rotatable in the circumferential direction, and the motor 14 is an induction motor, a stator 17 comprising a coil wound around an iron core, and a rotor coaxially disposed in the inner space of the stator 17 It is composed by (18).

컨베어롤러(22)에서는 모터(14)에 통전하면, 모터축(19)이 회전구동되어, 이 모터축(19)의 회전이 감속기(15)에 의하여 감속된다. 이 감속출력은 롤러본체(13)에 전달되고, 롤러본체(13)가 둘레방향으로 회전구동되게 되는 것이다.In the conveyor roller 22, when the motor 14 is energized, the motor shaft 19 is driven to rotate, and the rotation of the motor shaft 19 is decelerated by the reducer 15. This deceleration output is transmitted to the roller body 13, and the roller body 13 is driven to rotate in the circumferential direction.

도면 부호중 미설명부호 "107"은 구동바퀴(103)를 구동시키는 구동모터이다.Among the reference numerals, reference numeral 107 denotes a driving motor that drives the driving wheel 103.

상기와 같이 구성되어 있는 본 발명의 작용관계를 도 1 내지 도 9를 참고하여 설명하면 다음과 같다.The operational relationship of the present invention configured as described above will be described with reference to FIGS. 1 to 9 as follows.

본 발명이 포함되는 무인운반차량(100)를 이용하여 화물을 운반하고자 하는 경우에는 인계받을(받아와야 할) 화물이 얹힌 작업장에 비치된 별도의 컨베어 측으로 무인운반차량(100)를 이동시켜서 무인운반차량(100)에 설치된 컨베어장치(20)와 작업장의 컨베어를 동일한 방향이 되게 한다.In the case of transporting cargo using the unmanned transport vehicle 100 including the present invention, the unmanned transport vehicle 100 is moved to the side of a separate conveyor provided in the workplace on which the cargo to be handed over (to be received) is placed. The conveyor device 20 installed in the vehicle 100 and the conveyor in the workplace are in the same direction.

이 상태에서 도 5의 (나) 및 도 6의 (나)와 같이 스토퍼(30)가 수평방향측으로 눕혀지도록 한다. 상기 스토퍼(30)가 눕혀지도록 하는 것은 실린더(43)의 선단부에 설치된 푸싱롤러(44)가 캠(42)을 밀지 않으면, 측면모양이 "L"자형으로 형성된 스토퍼(30)의 힌지레버부(32)의 수평 단부가 힌지 설치되고, 스토퍼판(31)이 무게중심이 되는 힌지레버부(32)의 수평단부측보다 외측으로 돌출되고 수직 단부의 상측에 안내롤러(33)가 설치되어서 스토퍼(30)는 힌지부를 중심으로 자중에 의해 안내롤러(33)가 설치된 스토퍼판(31)이 외측으로 제켜지면서 수평방향으로 눕혀지게 된다.In this state, the stopper 30 is laid down in the horizontal direction as shown in FIGS. 5B and 6B. To allow the stopper 30 to be laid down, if the pushing roller 44 installed at the front end of the cylinder 43 does not push the cam 42, the hinge lever portion of the stopper 30 formed in a "L" shape with a side shape ( The horizontal end of 32) is hinged, and the stopper plate 31 protrudes outward from the horizontal end side of the hinge lever unit 32, which becomes the center of gravity, and a guide roller 33 is installed on the upper side of the vertical end. 30) The stopper plate 31 on which the guide roller 33 is installed is lifted outward by its own weight around the hinge and is laid horizontally.

이렇게 스토퍼(30)가 외측으로 제켜짐에 따라 수직부의 상측에 설치된 안내롤러(33)가 무인운반차량(100)의 차폭의 외측으로 돌출되게 되어 작업장에 고정된 상태의 컨베어와 무인운반차량(100)이 접촉하지 않게 근접한 상태에서 안내롤러(33)는 작업장의 고정 컨베어로 더욱 근접하게 접근하게 되어 작업장의 컨베어로부터 컨베어장치(20) 상측으로 화물을 안전하게 적재하게 된다.As the stopper 30 is turned outward, the guide roller 33 installed on the upper side of the vertical portion protrudes to the outside of the vehicle width of the unmanned transport vehicle 100, so that the conveyor and the unmanned transport vehicle 100 are fixed in the workplace. In a state where) is not in contact, the guide roller 33 approaches closer to the fixed conveyor in the workplace, so that the cargo is safely loaded from the conveyor in the workplace to the upper side of the conveyor device 20.

이 상태에서 작업장에 비치된 컨베어로부터 무인운반차량(100)의 컨베어장치(20)로 화물을 투입할 때, 스토퍼(30)의 안내롤러(33)에 의해 화물이 컨베어롤러(22)으로 상측으로의 진입이 원활하게 하며, 컨베어장치(20)에 설치된 컨베어롤러(22)를 회전되게 구동시키는데, 이때는 작업장 컨베어에서 무인운반차량(100)의 컨베어장치(20)로 화물이 적재되는 방향으로 회전시킴에 따라 작업장 컨베어측에 얹혀있던 화물이 컨베어장치(20)의 상측에 적재되게 된다.In this state, when loading cargo from the conveyor provided in the workshop to the conveyor device 20 of the unmanned transport vehicle 100, the cargo is transferred upward to the conveyor roller 22 by the guide roller 33 of the stopper 30. It smoothly enters and drives the conveyor roller 22 installed in the conveyor device 20 to rotate, in which case the conveyor device 20 of the unmanned transport vehicle 100 rotates in the direction in which the cargo is loaded. Accordingly, the cargo that was placed on the conveyor side of the workshop is loaded on the upper side of the conveyor device 20.

이렇게 컨베어장치(20)로 화물이 진입하여 적재되게 되면 출구측의 스토퍼(30)를 상승시켜서 컨베어장치(20)로 진입되는 화물이 무인운반차량(100)에서 외측으로 이탈되지 않게 하며, 컨베어롤러(22)의 회전은 정지시킨다.When the cargo enters and is loaded into the conveyor device 20 in this way, the stopper 30 on the exit side is raised so that the cargo entering the conveyor device 20 does not deviate from the unmanned vehicle 100 to the outside. The rotation of (22) is stopped.

도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이 위에서 컨베어장치(20)의 상측으로 화물을 인계받을 때, 지지프레임(21)의 양측 상부에는 화물의 진입 및 진출시 화물을 안내하는 화물가이드(23)가 설치되어서 화물이 적재공간부(102)의 적재공간벽면(105)에 접촉하지 않게 하며, 그 화물가이드(23)의 진입부와 진출부가 경사지게 벌어져서 화물의 진입 및 진출을 원활하게 한다.As shown in FIGS. 4 and 5, when the cargo is handed over to the upper side of the conveyor device 20 from above, a cargo guide 23 is installed on both sides of the support frame 21 to guide the cargo when entering and exiting the cargo. As a result, the cargo does not contact the loading space wall surface 105 of the loading space part 102, and the entrance and exit portions of the cargo guide 23 are inclined to open to facilitate the entry and exit of the cargo.

그리고, 상기 한 쌍의 화물가이드(23)은 폭조절수단에 의해 화물의 폭에 따라 폭 조절이 가능하다. 상기 화물가이드(23)의 폭 조절은 폭조절블럭(26)에 체결된 세트스크류(25)를 나사식으로 풀면 폭조절블럭(26)을 관통한 가이드바(24)가 슬라이드식으로 수평이동이 가능하여 양측 화물가이드(23) 사이의 폭 조절이 가능한 것이다.In addition, the pair of cargo guides 23 can be adjusted in width according to the width of the cargo by the width adjusting means. To adjust the width of the cargo guide 23, when the set screw 25 fastened to the width adjustment block 26 is unscrewed, the guide bar 24 penetrating the width adjustment block 26 moves horizontally in a slide type. It is possible to adjust the width between the cargo guides 23 on both sides.

상기 스토퍼(30)을 상승시키는 동작은, 도 5의 (가) 및 도 6의 (가)에서 보는 바와 같이 실린더(43) 선단부의 푸싱롤러(44)를 수평 돌출되게 이동시켜서 캠(42)의 편심위치에 있는 하단부를 밀어주면, 캠(42)과 함께 캠축(41)이 회전하게 되는데, 캠축(41)이 힌지레버부(32)의 수평 단부에 고정 설치되어서 외측으로 눕혀있던 스토퍼(30)가 수직하게 세워지게 되는 것이다.The operation of raising the stopper 30 is by moving the pushing roller 44 at the front end of the cylinder 43 so as to protrude horizontally, as shown in FIGS. 5A and 6A. When the lower end in the eccentric position is pushed, the camshaft 41 rotates together with the cam 42, and the camshaft 41 is fixedly installed at the horizontal end of the hinge lever unit 32 and the stopper 30 that was laid outward. Is to be erected vertically.

이와 같이 화물이 나가는 출구 측의 스토퍼(30)가 세워지면 화물이 출구 측으로 이동하는 경우라도 수직하게 세워진 스토퍼(30)에 걸려서 화물이 외측으로 이탈하지 않게 되며, 컨베어장치(20)의 상측에 화물이 실린 뒤에는 입구 측의 스토퍼(30)도 위와 같은 방식으로 세워서 양측 스토퍼(30)를 상측으로 세우면, 수직하게 세워진 한 쌍의 스토퍼(30) 사이에 화물이 위치하게 되어 무인운반차량(100)이 이동하는 과정에서 외부로 이탈하지 않으며 목적하는 장소로 안전하게 무인운반차량(100)이 주행하게 된다.In this way, when the stopper 30 on the exit side from which the cargo exits is erected, even if the cargo moves toward the exit side, the cargo is caught by the vertically erected stopper 30 so that the cargo does not deviate to the outside, and the cargo on the upper side of the conveyor device 20 After the loading, if the stopper 30 on the entrance side is also erected in the same manner as above and the stoppers 30 on both sides are erected upward, the cargo is positioned between a pair of stoppers 30 erected vertically, so that the unmanned transport vehicle 100 is In the process of moving, the unmanned vehicle 100 does not deviate to the outside and safely travels to a desired place.

이렇게 무인운반차량(100)이 목적장소를 이동한 뒤에는 출구 측의 스토퍼(30)를 수직위치에서 수평상태로 제킨 뒤에 컨베어롤러(22)를 화물이 나가는 출구측으로 회전시키면, 컨베어롤러(22)가 회전하는 것에 의해 컨베어장치(20) 상에 얹힌 화물이 출구측을 통하여 무인운반차량(100)에서부터 목적장소로 하차시키게 되는 것이다.After the unmanned transport vehicle 100 has moved to the destination, the stopper 30 on the exit side is moved from a vertical position to a horizontal state, and then the conveyor roller 22 is rotated to the exit side from which the cargo exits, and the conveyor roller 22 By rotating, the cargo placed on the conveyor device 20 is disembarked from the unmanned transport vehicle 100 to the destination location through the exit side.

10, 20 : 컨베어장치 11,22 : 컨베어롤러 12,30 : 스토퍼
13 : 롤러본체 14 : 모터 15 : 감속기
16 : 브래킷 17 : 스테이터 18 : 로터
19 : 모터축 21 : 지지프레임 23 : 화물가이드
24 : 가이드바 25 : 세트스크류 26 : 폭조절블럭
31 : 스토퍼판 32 : 힌지레버부 33 : 안내롤러
34 : 밸트 35 : 브래킷 36 : 장력조절볼트
37 : 롤러축지지대 38 : 장공 40 : 스토퍼구동장치
41 : 캠축 42 : 캠 43 : 실린더
44 : 푸싱롤러 100 : 무인운반차량 101 : 본체
102 : 적재공간부 103 : 구동바퀴 104 : 센서
105 : 적재공간벽면 106 : 설치대10, 20: conveyor device 11, 22: conveyor roller 12, 30: stopper
13: roller body 14: motor 15: reducer
16: bracket 17: stator 18: rotor
19: motor shaft 21: support frame 23: cargo guide
24: guide bar 25: set screw 26: width adjustment block
31: stopper plate 32: hinge lever part 33: guide roller
34: belt 35: bracket 36: tension adjustment bolt
37: roller shaft support 38: long hole 40: stopper drive device
41: camshaft 42: cam 43: cylinder
44: pushing roller 100: unmanned vehicle 101: main body
102: loading space 103: driving wheel 104: sensor
105: loading space wall 106: mounting table

Claims (2)

본체(101)의 상부와 양측이 개방되는 적재공간부(102)에 컨베어장치(20)가 가로방향으로 설치되고, 본체(101)의 하부에 구동바퀴(103)를 포함한 구동장치부가 설치되고, 본체(101)의 외부에 무인운반차량(100)의 주변을 센싱하는 센서(104)와 더불어 무인운반차량(100)의 동작을 제어하는 제어부가 구비되어 있는 무인운반차량의 컨베어장치에 있어서;
상기 컨베어장치(20)는 적재공간부(102)의 전후방측에 설치되는 설치대(106) 상에 컨베어장치(20)의 양측 하방에 설치되는 지지프레임(21)이 설치되며, 양측 지지프레임(21)의 사이에는 모터의 구동에 의해 정역방향으로 회전하는 수개의 컨베어롤러(22)가 간격을 두고 수평 설치되고, 양측 지지프레임(21) 상측의 적재공간벽면(105)에는 양측 화물가이드(23)가 폭조절수단에 의해 좌우폭조절이 가능하게 설치되며;
상기 지지프레임(21)의 전후방 단부, 즉 적재공간부(102)로 화물이 출입되는 입구와 출구에 대응되는 단부에 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지는 스토퍼(30)가 힌지식으로 설치되고;
상기 스토퍼(30)는 수직한 판 형태로 형성되는 스토퍼판(31)의 양측에 후방측으로 절곡되며 측면모양이 "L"자형으로 형성되는 힌지레버부(32)가 형성되며, 이 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부가 지지프레임(21)의 외측 단부에 힌지식으로 각각 설치되고, 양측 힌지레버부(32)의 상측 수직 단부사이에는 안내롤러(33)가 설치되며;
상기 스토퍼판(31)에 대응되는 적재공간벽면(105) 내측에는 상기 스토퍼(30)가 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지게 하는 스토퍼구동장치(40)가 설치되며;
상기 스토퍼구동장치(40)는 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부에 캠축(41)이 고정 설치되고 이 캠축(41)의 외측단부에는 캠(42)이 결합 설치되며, 캠(42)과 대응되는 적재공간벽면(105)의 내측방 소정위치에 캠(42)을 밀어주는 실린더(43)를 설치하되, 이 실린더(43)의 실린더로드상에 캠(42)의 편심된 부분을 밀어주는 푸싱롤러(44)가 설치되는 구성이 포함되는 것을 특징으로 하는 무인운반차량의 컨베어장치.The conveyor device 20 is installed in the horizontal direction in the loading space portion 102 that is open to the upper and both sides of the body 101, and a driving device including a driving wheel 103 is installed at the lower portion of the body 101, A conveyor device for an unmanned transport vehicle provided with a sensor 104 for sensing the periphery of the unmanned transport vehicle 100 and a control unit for controlling the operation of the unmanned transport vehicle 100 outside of the main body 101;
The conveyor device 20 includes support frames 21 installed under both sides of the conveyor device 20 on a mounting table 106 installed at the front and rear sides of the loading space 102, and both support frames 21 Between ), several conveyor rollers 22 rotating in the forward and reverse directions by the drive of the motor are horizontally installed at intervals, and the cargo guides 23 on both sides of the loading space wall surface 105 on the upper side of the support frames 21 Is installed to enable the left and right width adjustment by the width adjustment means;
A stopper 30 that is vertically erected at the front and rear ends of the support frame 21, that is, the ends corresponding to the inlet and outlet through which cargo enters and exits, and then lies horizontally outward, is installed in a hinged manner. ;
The stopper 30 is bent rearward on both sides of the stopper plate 31 formed in a vertical plate shape and has a hinge lever portion 32 formed in a "L" shape with a side shape thereof, and the hinge lever portions on both sides thereof The horizontal ends of 32 are hinged to the outer ends of the support frame 21, respectively, and guide rollers 33 are installed between the upper vertical ends of the hinge levers 32 on both sides;
A stopper driving device 40 is installed inside the loading space wall surface 105 corresponding to the stopper plate 31 so that the stopper 30 is vertically erected and then horizontally laid outward;
In the stopper driving device 40, a cam shaft 41 is fixedly installed at the horizontal ends of the hinge levers 32 on both sides, and a cam 42 is coupled to the outer end of the camshaft 41, and the cam 42 and Install a cylinder 43 that pushes the cam 42 at a predetermined position inside the corresponding loading space wall surface 105, and pushes the eccentric portion of the cam 42 on the cylinder rod of the cylinder 43. A conveyor device for an unmanned transport vehicle, characterized in that it includes a configuration in which the pushing roller 44 is installed. 제 1항에 있어서, 상기 폭조절수단은 양측 화물가이드(23)의 이면에 가이드바(24)가 돌출되게 설치되고, 이 가이드바(24)는 적재공간부(102) 측의 적재공간벽면(105)에 설치되는 폭조절블럭(26)을 관통하여 적재공간벽면(105)의 내측으로 삽입되며, 폭조절블럭(26)에는 가이드바(24)의 출몰된 위치를 고정하는 세트스크류(25)가 체결되는 구성이 포함되는 것을 특징으로 하는 무인운반차량의 컨베어장치.The method of claim 1, wherein the width adjusting means is installed so that the guide bar 24 protrudes on the rear surface of the cargo guide 23 on both sides, and the guide bar 24 is a loading space wall surface ( A set screw (25) that penetrates the width adjustment block (26) installed on 105) and is inserted into the loading space wall (105), and fixes the protruding position of the guide bar (24) to the width adjustment block (26). Conveyor device of an unmanned transport vehicle, characterized in that it includes a configuration that is fastened.
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