KR102254659B1 - Conveyor Devices for Automated guided vehicl - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인운반차량의 컨베어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인운반차량의 가로방향으로 구비되는 화물 적재공간부에 설치되는 컨베어장치의 양단부에 힌지레버 형태로 스토퍼가 세워지고 눕혀지도록 설치함으로써, 컨베어장치에 적재된 화물의 이탈 방지는 물론이고, 화물 적재공간부의 공간이 축소되지 않도록 하기 위한 것이다.The present invention relates to a conveyor device of an unmanned transport vehicle, and more particularly, by installing a stopper in the form of a hinge lever at both ends of a conveyor device installed in a cargo loading space provided in the horizontal direction of the unmanned transport vehicle. , It is to prevent the departure of the cargo loaded in the conveyor device, as well as to prevent the space in the cargo loading space from being reduced.
일반적으로 무인운반차량(AGV)은, 무인운반차량(100) 자체가 센서를 포함한 제어부의 신호에 따라 설정된 범위 내에서 스스로 이동하는 것으로, 화물을 운반하기 위한 무인운반차량(100)에는 도 1 및 도 2에서 보는 바와 같이 상부와 양측방이 개방된 적재공간부(102)가 구비되고, 이 적재공간부(102)에 가로방향으로 컨베어장치(20)가 설치되어 작업장에 설치된 또 다른 컨베어로부터 화물을 인계받아 목적 장소로 이동한 뒤에 화물을 목적장소에 스스로가 하차하도록 되어 있다.In general, an unmanned transport vehicle (AGV) is that the
도 8은 종래의 무인운반차량(100)에 설치되는 컨베어장치(10)를 나타내고 있다. 상기 종래의 컨베어장치(10)는 적재공간부(102)의 바닥에 가로방향으로 수개의 컨베어롤러(11)가 제어부의 신호에 따라 정지 및 회전을 하게 되며, 컨베어롤러(11) 중에 양측 가장자리 컨베어롤러(11) 안쪽에 스토퍼(12)가 승하강되게 설치되어 있다.8 shows a
따라서, 작업장에 설치된 타측 컨베어로부터 화물을 컨베어장치(10)로 화물을 인계받을 때는 컨베어장치(10)의 컨베어롤러(11)가 정지하고 상기 스토퍼(12)가 컨베어롤러(11)의 상면 아래로 하강하게 하여 화물이 컨베어장치(10)에 얹히게 하고, 컨베어장치(10) 상에 화물이 얹히면 양측 스토퍼(12)가 상승하게 하며, 이 상태로 무인운반차량(100)이 목적지로 이동하는데, 양측 스토퍼(12)가 컨베어롤러(11)의 상측으로 돌출되어 화물이 낙하하지 않게 한다.Therefore, when the cargo is handed over from the other conveyor installed in the workshop to the
그렇게 무인운반차량(100)이 목적지까지 이동한 뒤에는 무인운반차량(100)가 정지하고 스토퍼(12)를 하강시킨 뒤에 화물을 하차할 방향으로 컨베어롤러(11)를 회전시켜서 화물을 내려놓게 되는 것이다.After the
그런데, 종래의 컨베어장치(10)는 스토퍼(12)가 컨베어롤러(11) 중에서 양측 가장자리 안쪽에 스토퍼(12)가 승하강되게 설치되어서 화물적재공간이 협소해지는 문제가 있었다. 도면에 표시된 "W"는 무인운반차량(100)의 차폭을 나타내는 것으로 차폭(W)의 안쪽에 스토퍼(12)가 설치되어서 화물적재공간이 협소해지는 것을 알 수 있는 것이다.However, the
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인운반차량(100)의 가로방향으로 구비되는 화물 적재공간부에 설치되는 컨베어장치의 양단부에 스토퍼가 힌지레버 형태로 세워지고 눕혀지도록 설치하며, 그 스토퍼의 선단부에는 안내롤러를 공회전되게 설치함으로써, 컨베어장치에 적재된 화물의 이탈 방지는 물론이고, 화물적재공간부의 공간이 축소되지 않도록 하며, 컨베어장치 내로 화물을 인계받고 컨베어장치에 얹힌 화물을 외측으로 내려놓는 부분이 확장되어 안전하게 화물을 싣고 내릴 수 있도록 하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention is to solve the above problem, and the stopper is installed in the form of a hinge lever at both ends of the conveyor device installed in the cargo loading space provided in the horizontal direction of the
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 본체의 상부와 양측이 개방되는 적재공간부에 컨베어장치가 가로방향으로 설치되고, 본체의 하부에 구동바퀴를 포함한 구동장치부가 설치되고, 본체의 외부에 무인운반차량의 주변을 센싱하는 센서와 더불어 무인운반차량의 동작을 제어하는 제어부가 구비되어 있는 무인운반차량의 컨베어장치에 있어서;In the present invention for achieving the above object, the conveyor device is installed in the horizontal direction in the loading space where the upper and both sides of the main body are opened, and the driving device including the driving wheel is installed in the lower part of the main body, and the outer side of the main body What is claimed is: 1. A conveyor apparatus for an unmanned transport vehicle having a sensor for sensing the periphery of the unmanned transport vehicle and a controller for controlling the operation of the unmanned transport vehicle;
상기 컨베어장치는 적재공간부의 전후방측에 설치되는 설치대 상에 컨베어장치의 양측 하방에 설치되는 지지프레임이 설치되며, 양측 지지프레임의 사이에는 모터의 구동에 의해 정역방향으로 회전하는 수개의 컨베어롤러가 간격을 두고 수평 설치되고, 양측 지지프레임 상측의 적재공간벽면에는 양측 화물가이드가 폭조절수단에 의해 좌우폭조절이 가능하게 설치되며;In the conveyor device, support frames installed under both sides of the conveyor device are installed on a mounting table installed at the front and rear sides of the loading space, and several conveyor rollers rotating in the forward and reverse directions by driving a motor are installed between the support frames on both sides. It is installed horizontally at intervals, and both side cargo guides are installed on the side of the loading space wall on the upper side of the support frame so that the left and right widths can be adjusted by the width adjusting means;
상기 지지프레임의 전후방 단부, 즉 적재공간부로 화물이 출입되는 입구와 출구에 대응되는 단부에 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지는 스토퍼가 힌지식으로 설치되고;A stopper that is vertically erected at the front and rear ends of the support frame, that is, the ends corresponding to the inlet and the outlet through which the cargo enters and exits, and is laid out horizontally, is hingedly installed;
상기 스토퍼는 수직한 판 형태로 형성되는 스토퍼판의 양측에 후방측으로 절곡되며 측면모양이 "L"자형으로 형성되는 힌지레버부가 형성되며, 이 양측 힌지레버부의 수평 단부가 지지프레임의 외측 단부에 힌지식으로 각각 설치되고, 양측 힌지레버부의 상측 수직 단부사이에는 안내롤러가 설치되며;The stopper is bent rearward on both sides of the stopper plate formed in the form of a vertical plate, and a hinge lever portion having a side shape in a "L" shape is formed, and the horizontal ends of the hinge lever portions on both sides are hinged to the outer end of the support frame. Each is installed by knowledge, and guide rollers are installed between the upper vertical ends of the hinge levers on both sides;
상기 스토퍼판에 대응되는 적재공간벽면 내측에는 상기 스토퍼가 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지게 하는 스토퍼구동장치가 설치되며;A stopper driving device is installed inside the loading space wall surface corresponding to the stopper plate so that the stopper is vertically erected and then horizontally laid outward;
상기 스토퍼구동장치는 양측 힌지레버부의 수평 단부에 캠축이 고정 설치되고 이 캠축의 외측단부에는 캠이 결합 설치되며, 캠과 대응되는 적재공간벽면의 내측방 소정위치에 캠을 밀어주는 실린더를 설치하되, 이 실린더의 실린더로드상에 캠의 편심된 부분을 밀어주는 푸싱롤러가 설치되는 구성이 포함되는 것을 특징으로 한다.In the stopper driving device, the camshaft is fixedly installed at the horizontal ends of the hinge levers on both sides, the cam is coupled to the outer end of the camshaft, and a cylinder that pushes the cam to a predetermined position on the inner side of the loading space wall corresponding to the cam is installed. , It characterized in that it includes a configuration in which a pushing roller for pushing an eccentric portion of the cam is installed on the cylinder rod of the cylinder.
이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 무인운반차량의 컨베어장치는, 무인운반차량의 가로방향으로 구비되는 화물 적재공간부에 설치되는 컨베어장치의 양단부에 스토퍼가 힌지레버 형태로 세워지고 눕혀지도록 설치하며, 그 스토퍼의 선단부에는 안내롤러를 공회전되게 설치함으로써, 컨베어장치에 적재된 화물의 이탈 방지는 물론이고, 화물적재공간부의 공간이 축소되지 않도록 하며, 컨베어장치 내로 화물을 인계받고 컨베어장치에 얹힌 화물을 외측으로 내려놓는 부분이 확장되어 안전하게 화물을 싣고 내릴 수 있는 효과가 있는 것이다.The conveyor device of the unmanned transport vehicle of the present invention as described above is installed so that the stoppers are erected in the form of hinge levers and laid down at both ends of the conveyor device installed in the cargo loading space provided in the horizontal direction of the unmanned transport vehicle, By installing a guide roller at the tip of the stopper so as to be idle, it prevents the separation of the cargo loaded in the conveyor system, and prevents the space in the cargo storage space from being reduced. The part that is put down to the outside is expanded, so it has the effect of safely loading and unloading cargo.
도 1은 본 발명이 설치된 무인운반차량을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명이 설치된 무인운반차량을 나타내는 측면도.
도 3은 도 2의 A-A선 단면도.
도 4는 도 3의 B-B선 단면도.
도 5의 (가)(나)는 본 발명에 따른 컨베어장치의 작용관계를 나타내는 사시도.
도 6의 (가)(나)는 본 발명에 따른 컨베어장치의 작용관계를 나타내는 측단면도.
도 7은 본 발명에 따른 컨베어장치의 다른 예를 나타내는 측단면도.
도 8의 (가)(나)는 본 발명에 포함되는 스토퍼의 작용관계를 나타내는 측단면도.
도 9는 본 발명에 포함되는 컨베어롤러의 내부구조를 나타내는 단면도.
도 10은 종래의 컨베어장치를 나타내는 구조도.1 is a perspective view showing an unmanned transport vehicle in which the present invention is installed.
Figure 2 is a side view showing an unmanned transport vehicle in which the present invention is installed.
3 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 2.
4 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 3.
Figure 5 (a) (b) is a perspective view showing the operational relationship of the conveyor device according to the present invention.
Figure 6 (a) (b) is a side cross-sectional view showing the operational relationship of the conveyor device according to the present invention.
7 is a side cross-sectional view showing another example of the conveyor device according to the present invention.
Figure 8 (a) (b) is a side cross-sectional view showing the working relationship of the stopper included in the present invention.
9 is a cross-sectional view showing the internal structure of the conveyor roller included in the present invention.
10 is a structural diagram showing a conventional conveyor device.
이하, 본 발명에 따른 무인운반차량의 컨베어장치에 대하여 첨부된 도면 도 1 내지 도 9를 참고하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a conveyor device of an unmanned transport vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9 of the accompanying drawings.
본 발명에 의한 무인운반차량의 컨베어장치는, 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이 공지된 무인운반차량(100)의 적재공간부(102)에 가로방향으로 설치되어 작업장의 타측 컨베어로부터 화물을 인계받은 뒤에 목적장소로 이동하여 그 화물을 자동으로 하차하는데 사용되는 것이다.The conveyor device of an unmanned transport vehicle according to the present invention is installed in a horizontal direction in the
본 발명을 설명하는데 있어서, 도 1에 "AF"는 무인운반차량의 정면방향을 표시하고, 도 5의 "CF"는 무인운반차량(100)의 좌우방향, 즉 가로방향으로 설치되는 컨베어장치(20)의 정면방향으로 표시하는 것이며, 뒤에서 본 발명을 설명할 때, 상기 "AF"와 "CF"를 각각 정면으로 하여 방향부분을 설명하기로 한다.In describing the present invention, "AF" in FIG. 1 indicates the front direction of the unmanned transport vehicle, and "CF" in FIG. 5 indicates a conveyor device installed in the left and right directions of the
상기 적재공간부(102)는 무인운반차량(100)의 본체(101)에 상부와 양측방이 개방되게 형성되고, 이 적재공간부(102)에 본 발명의 요부가 되는 컨베어장치(20)가 상하 2단이나 또는 하측에 1단으로 설치되며, 상기 무인운반차량(100)은 본체(101)의 하부에 구동바퀴(103)를 포함한 구동장치부가 설치되고, 본체(101)의 외부에 무인운반차량(100)의 주변을 센싱하는 센서(104)가 설치되며, 이 본체(101)에는 센서(104)와 더불어 무인운반차량(100)의 동작을 제어하는 제어부가 구비되어 있다.The
상기 컨베어장치(20)는 도 1 내지 도 5에서 보는 바와 같이 적재공간부(102)의 전후방측에 설치되는 설치대(106) 상에 컨베어장치(20)의 양측 하방에 설치되는 지지프레임(21)이 설치되되, 양측 지지프레임(21)이 컨베어장치(20)가 설치되는 가로방향과 동일한 방향으로 설치된다.The
상기 컨베어장치(20)는 양측 지지프레임(21)의 사이에는 모터의 구동에 의해 정역방향으로 회전하는 수개의 컨베어롤러(22)가 간격을 두고 수평 설치되고, 양측 지지프레임(21) 상측의 적재공간벽면(105)에는 양측 화물가이드(23)가 폭조절수단에 의해 좌우폭조절이 가능하게 설치된다.In the
상기 폭조절수단은 양측 화물가이드(23)의 이면에 가이드바(24)가 돌출되게 설치되고, 이 가이드바(24)는 적재공간부(102) 측의 적재공간벽면(105)에 설치되는 폭조절블럭(26)을 관통하여 적재공간벽면(105)의 내측으로 삽입되며, 폭조절블럭(26)에는 세트스크류(25)가 체결되어 가이드바(24)의 출몰된 위치를 고정한다.The width adjustment means is installed so that the
그리고, 상기 지지프레임(21)의 전후방 단부, 즉 적재공간부(102)로 화물이 출입되는 입구와 출구에 대응되는 단부에 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지는 스토퍼(30)가 힌지식으로 설치된다.In addition, a
상기 스토퍼(30)는 수직한 판 형태로 형성되는 스토퍼판(31)의 양측에 후방측으로 절곡되며 측면모양이 "L"자형으로 형성되는 힌지레버부(32)가 형성되며, 이 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부가 지지프레임(21)의 외측 단부에 힌지식으로 각각 설치되고, 양측 힌지레버부(32)의 상측 수직 단부사이에는 컨베어롤러(22)와 동일한 방향으로 안내롤러(33)가 설치되어 있다.The
그리고, 상기 스토퍼판(31)에 대응되는 적재공간벽면(105) 내측에는 상기 스토퍼(30)가 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지게 하는 스토퍼구동장치(40)가 설치된다. In addition, a
상기 스토퍼구동장치(40)는 상기 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부에 캠축(41)이 고정 설치되고 이 캠축(41)의 외측단부에는 캠(42)이 결합 설치되며, 캠(42)과 대응되는 적재공간벽면(105)의 내측방 소정위치에 캠(42)을 밀어주는 실린더(43)를 설치하되, 이 실린더(43)의 실린더로드상에 캠(42)의 편심된 부분을 밀어주는 푸싱롤러(44)가 설치되어있다.In the
이때, 푸싱롤러(44)가 캠(42)의 편심부를 밀어주면 "L"자형 스토퍼판(31)의 수평 단부를 중심으로 수직 단부가 수직하게 세워지면서 스토퍼판(31)이 수직하게 세워지고, 푸싱롤러(44)가 후퇴하면 안내롤러(33)가 설치된 스토퍼판(31)측의 무게가 무거워서 스토퍼판(31)의 수평 단부를 중심으로 안내롤러(33)를 포함한 스토퍼판(31) 측이 자중에 의해 수평방향으로 눕혀지게 된다.At this time, when the pushing
도 7은 본 발명에서 컨베어장치(20)에 포함되는 수개의 컨베어롤러(22)에 밸트(34)를 감아 설치한 밸트컨베어로 사용되는 예를 나타내고 있으며, 이는 수개의 컨베어롤러(22) 중에 외측에 배치된 컨베어롤러(22)의 설치위치를 신축 조절하여 밸트(34)의 장력을 조절하기 위한 것이다. 7 shows an example used as a belt conveyor installed by winding a
장력조절을 위한 컨베어장치는 컨베어롤러(22) 중에 외측에 배치된 컨베어롤러(22)의 롤러축(22a)이 롤러축지지대(37)의 장공(38)에 수평으로 이동가능하게 설치되고, 롤러축지지대(37)의 소정위치에는 롤러축(22a)을 수평이동시키는 장력조절볼트(36)가 체결되는 브래킷(35)이 설치되어 있다.The conveyor device for tension control is installed so that the roller shaft (22a) of the conveyor roller (22) disposed on the outside of the conveyor roller (22) is horizontally movable in the long hole (38) of the roller shaft support (37), and the
도 9는 본 발명에 설치되는 컨베어롤러(22)의 일실시예를 나타내는 것으로써, 이를 모터롤러 또는 파워롤러라고 칭하는 공지된 것이다.9 shows an embodiment of the
상기 컨베어롤러(22)는 대략 원통형상의 부재로 이루어지는 롤러본체(13)와, 모터(14)와, 감속기(15)를 구비하고 있으며, 모터(14) 및 감속기(15)는, 롤러본체(13)의 내측공간 내에 수용되어 있다. 또한, 롤러본체(13)의 양단부는 한 쌍의 착 브래킷(16)에 의하여 회전가능하게 지지되어 있다.The
상기 롤러본체(13)는 둘레방향으로 회전가능하며 모터(14)는 유도전동기이고, 철심에 감겨진 코일로 이루어지는 스테이터(17)와, 이 스테이터(17)의 내측공간에 동축적으로 배치된 로터(18)에 의하여 구성되어 있다.The
컨베어롤러(22)에서는 모터(14)에 통전하면, 모터축(19)이 회전구동되어, 이 모터축(19)의 회전이 감속기(15)에 의하여 감속된다. 이 감속출력은 롤러본체(13)에 전달되고, 롤러본체(13)가 둘레방향으로 회전구동되게 되는 것이다.In the
도면 부호중 미설명부호 "107"은 구동바퀴(103)를 구동시키는 구동모터이다.Among the reference numerals,
상기와 같이 구성되어 있는 본 발명의 작용관계를 도 1 내지 도 9를 참고하여 설명하면 다음과 같다.The operational relationship of the present invention configured as described above will be described with reference to FIGS. 1 to 9 as follows.
본 발명이 포함되는 무인운반차량(100)를 이용하여 화물을 운반하고자 하는 경우에는 인계받을(받아와야 할) 화물이 얹힌 작업장에 비치된 별도의 컨베어 측으로 무인운반차량(100)를 이동시켜서 무인운반차량(100)에 설치된 컨베어장치(20)와 작업장의 컨베어를 동일한 방향이 되게 한다.In the case of transporting cargo using the
이 상태에서 도 5의 (나) 및 도 6의 (나)와 같이 스토퍼(30)가 수평방향측으로 눕혀지도록 한다. 상기 스토퍼(30)가 눕혀지도록 하는 것은 실린더(43)의 선단부에 설치된 푸싱롤러(44)가 캠(42)을 밀지 않으면, 측면모양이 "L"자형으로 형성된 스토퍼(30)의 힌지레버부(32)의 수평 단부가 힌지 설치되고, 스토퍼판(31)이 무게중심이 되는 힌지레버부(32)의 수평단부측보다 외측으로 돌출되고 수직 단부의 상측에 안내롤러(33)가 설치되어서 스토퍼(30)는 힌지부를 중심으로 자중에 의해 안내롤러(33)가 설치된 스토퍼판(31)이 외측으로 제켜지면서 수평방향으로 눕혀지게 된다.In this state, the
이렇게 스토퍼(30)가 외측으로 제켜짐에 따라 수직부의 상측에 설치된 안내롤러(33)가 무인운반차량(100)의 차폭의 외측으로 돌출되게 되어 작업장에 고정된 상태의 컨베어와 무인운반차량(100)이 접촉하지 않게 근접한 상태에서 안내롤러(33)는 작업장의 고정 컨베어로 더욱 근접하게 접근하게 되어 작업장의 컨베어로부터 컨베어장치(20) 상측으로 화물을 안전하게 적재하게 된다.As the
이 상태에서 작업장에 비치된 컨베어로부터 무인운반차량(100)의 컨베어장치(20)로 화물을 투입할 때, 스토퍼(30)의 안내롤러(33)에 의해 화물이 컨베어롤러(22)으로 상측으로의 진입이 원활하게 하며, 컨베어장치(20)에 설치된 컨베어롤러(22)를 회전되게 구동시키는데, 이때는 작업장 컨베어에서 무인운반차량(100)의 컨베어장치(20)로 화물이 적재되는 방향으로 회전시킴에 따라 작업장 컨베어측에 얹혀있던 화물이 컨베어장치(20)의 상측에 적재되게 된다.In this state, when loading cargo from the conveyor provided in the workshop to the
이렇게 컨베어장치(20)로 화물이 진입하여 적재되게 되면 출구측의 스토퍼(30)를 상승시켜서 컨베어장치(20)로 진입되는 화물이 무인운반차량(100)에서 외측으로 이탈되지 않게 하며, 컨베어롤러(22)의 회전은 정지시킨다.When the cargo enters and is loaded into the
도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이 위에서 컨베어장치(20)의 상측으로 화물을 인계받을 때, 지지프레임(21)의 양측 상부에는 화물의 진입 및 진출시 화물을 안내하는 화물가이드(23)가 설치되어서 화물이 적재공간부(102)의 적재공간벽면(105)에 접촉하지 않게 하며, 그 화물가이드(23)의 진입부와 진출부가 경사지게 벌어져서 화물의 진입 및 진출을 원활하게 한다.As shown in FIGS. 4 and 5, when the cargo is handed over to the upper side of the
그리고, 상기 한 쌍의 화물가이드(23)은 폭조절수단에 의해 화물의 폭에 따라 폭 조절이 가능하다. 상기 화물가이드(23)의 폭 조절은 폭조절블럭(26)에 체결된 세트스크류(25)를 나사식으로 풀면 폭조절블럭(26)을 관통한 가이드바(24)가 슬라이드식으로 수평이동이 가능하여 양측 화물가이드(23) 사이의 폭 조절이 가능한 것이다.In addition, the pair of cargo guides 23 can be adjusted in width according to the width of the cargo by the width adjusting means. To adjust the width of the
상기 스토퍼(30)을 상승시키는 동작은, 도 5의 (가) 및 도 6의 (가)에서 보는 바와 같이 실린더(43) 선단부의 푸싱롤러(44)를 수평 돌출되게 이동시켜서 캠(42)의 편심위치에 있는 하단부를 밀어주면, 캠(42)과 함께 캠축(41)이 회전하게 되는데, 캠축(41)이 힌지레버부(32)의 수평 단부에 고정 설치되어서 외측으로 눕혀있던 스토퍼(30)가 수직하게 세워지게 되는 것이다.The operation of raising the
이와 같이 화물이 나가는 출구 측의 스토퍼(30)가 세워지면 화물이 출구 측으로 이동하는 경우라도 수직하게 세워진 스토퍼(30)에 걸려서 화물이 외측으로 이탈하지 않게 되며, 컨베어장치(20)의 상측에 화물이 실린 뒤에는 입구 측의 스토퍼(30)도 위와 같은 방식으로 세워서 양측 스토퍼(30)를 상측으로 세우면, 수직하게 세워진 한 쌍의 스토퍼(30) 사이에 화물이 위치하게 되어 무인운반차량(100)이 이동하는 과정에서 외부로 이탈하지 않으며 목적하는 장소로 안전하게 무인운반차량(100)이 주행하게 된다.In this way, when the
이렇게 무인운반차량(100)이 목적장소를 이동한 뒤에는 출구 측의 스토퍼(30)를 수직위치에서 수평상태로 제킨 뒤에 컨베어롤러(22)를 화물이 나가는 출구측으로 회전시키면, 컨베어롤러(22)가 회전하는 것에 의해 컨베어장치(20) 상에 얹힌 화물이 출구측을 통하여 무인운반차량(100)에서부터 목적장소로 하차시키게 되는 것이다.After the
10, 20 : 컨베어장치 11,22 : 컨베어롤러 12,30 : 스토퍼
13 : 롤러본체 14 : 모터 15 : 감속기
16 : 브래킷 17 : 스테이터 18 : 로터
19 : 모터축 21 : 지지프레임 23 : 화물가이드
24 : 가이드바 25 : 세트스크류 26 : 폭조절블럭
31 : 스토퍼판 32 : 힌지레버부 33 : 안내롤러
34 : 밸트 35 : 브래킷 36 : 장력조절볼트
37 : 롤러축지지대 38 : 장공 40 : 스토퍼구동장치
41 : 캠축 42 : 캠 43 : 실린더
44 : 푸싱롤러 100 : 무인운반차량 101 : 본체
102 : 적재공간부 103 : 구동바퀴 104 : 센서
105 : 적재공간벽면 106 : 설치대10, 20:
13: roller body 14: motor 15: reducer
16: bracket 17: stator 18: rotor
19: motor shaft 21: support frame 23: cargo guide
24: guide bar 25: set screw 26: width adjustment block
31: stopper plate 32: hinge lever part 33: guide roller
34: belt 35: bracket 36: tension adjustment bolt
37: roller shaft support 38: long hole 40: stopper drive device
41: camshaft 42: cam 43: cylinder
44: pushing roller 100: unmanned vehicle 101: main body
102: loading space 103: driving wheel 104: sensor
105: loading space wall 106: mounting table
Claims (2)
상기 컨베어장치(20)는 적재공간부(102)의 전후방측에 설치되는 설치대(106) 상에 컨베어장치(20)의 양측 하방에 설치되는 지지프레임(21)이 설치되며, 양측 지지프레임(21)의 사이에는 모터의 구동에 의해 정역방향으로 회전하는 수개의 컨베어롤러(22)가 간격을 두고 수평 설치되고, 양측 지지프레임(21) 상측의 적재공간벽면(105)에는 양측 화물가이드(23)가 폭조절수단에 의해 좌우폭조절이 가능하게 설치되며;
상기 지지프레임(21)의 전후방 단부, 즉 적재공간부(102)로 화물이 출입되는 입구와 출구에 대응되는 단부에 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지는 스토퍼(30)가 힌지식으로 설치되고;
상기 스토퍼(30)는 수직한 판 형태로 형성되는 스토퍼판(31)의 양측에 후방측으로 절곡되며 측면모양이 "L"자형으로 형성되는 힌지레버부(32)가 형성되며, 이 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부가 지지프레임(21)의 외측 단부에 힌지식으로 각각 설치되고, 양측 힌지레버부(32)의 상측 수직 단부사이에는 안내롤러(33)가 설치되며;
상기 스토퍼판(31)에 대응되는 적재공간벽면(105) 내측에는 상기 스토퍼(30)가 수직하게 세워졌다가 외측으로 수평하게 눕혀지게 하는 스토퍼구동장치(40)가 설치되며;
상기 스토퍼구동장치(40)는 양측 힌지레버부(32)의 수평 단부에 캠축(41)이 고정 설치되고 이 캠축(41)의 외측단부에는 캠(42)이 결합 설치되며, 캠(42)과 대응되는 적재공간벽면(105)의 내측방 소정위치에 캠(42)을 밀어주는 실린더(43)를 설치하되, 이 실린더(43)의 실린더로드상에 캠(42)의 편심된 부분을 밀어주는 푸싱롤러(44)가 설치되는 구성이 포함되는 것을 특징으로 하는 무인운반차량의 컨베어장치.The conveyor device 20 is installed in the horizontal direction in the loading space portion 102 that is open to the upper and both sides of the body 101, and a driving device including a driving wheel 103 is installed at the lower portion of the body 101, A conveyor device for an unmanned transport vehicle provided with a sensor 104 for sensing the periphery of the unmanned transport vehicle 100 and a control unit for controlling the operation of the unmanned transport vehicle 100 outside of the main body 101;
The conveyor device 20 includes support frames 21 installed under both sides of the conveyor device 20 on a mounting table 106 installed at the front and rear sides of the loading space 102, and both support frames 21 Between ), several conveyor rollers 22 rotating in the forward and reverse directions by the drive of the motor are horizontally installed at intervals, and the cargo guides 23 on both sides of the loading space wall surface 105 on the upper side of the support frames 21 Is installed to enable the left and right width adjustment by the width adjustment means;
A stopper 30 that is vertically erected at the front and rear ends of the support frame 21, that is, the ends corresponding to the inlet and outlet through which cargo enters and exits, and then lies horizontally outward, is installed in a hinged manner. ;
The stopper 30 is bent rearward on both sides of the stopper plate 31 formed in a vertical plate shape and has a hinge lever portion 32 formed in a "L" shape with a side shape thereof, and the hinge lever portions on both sides thereof The horizontal ends of 32 are hinged to the outer ends of the support frame 21, respectively, and guide rollers 33 are installed between the upper vertical ends of the hinge levers 32 on both sides;
A stopper driving device 40 is installed inside the loading space wall surface 105 corresponding to the stopper plate 31 so that the stopper 30 is vertically erected and then horizontally laid outward;
In the stopper driving device 40, a cam shaft 41 is fixedly installed at the horizontal ends of the hinge levers 32 on both sides, and a cam 42 is coupled to the outer end of the camshaft 41, and the cam 42 and Install a cylinder 43 that pushes the cam 42 at a predetermined position inside the corresponding loading space wall surface 105, and pushes the eccentric portion of the cam 42 on the cylinder rod of the cylinder 43. A conveyor device for an unmanned transport vehicle, characterized in that it includes a configuration in which the pushing roller 44 is installed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190164005A KR102254659B1 (en) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | Conveyor Devices for Automated guided vehicl |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020190164005A KR102254659B1 (en) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | Conveyor Devices for Automated guided vehicl |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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KR102254659B1 true KR102254659B1 (en) | 2021-05-21 |
Family
ID=76157347
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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KR1020190164005A KR102254659B1 (en) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | Conveyor Devices for Automated guided vehicl |
Country Status (1)
Country | Link |
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KR (1) | KR102254659B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116277078A (en) * | 2023-05-24 | 2023-06-23 | 鸿誉展(广东)智能科技有限公司 | Industrial robot based on sensor |
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KR20190044898A (en) * | 2017-10-23 | 2019-05-02 | 주식회사 삼미정공 | samrt automatic freight mobility |
-
2019
- 2019-12-10 KR KR1020190164005A patent/KR102254659B1/en active IP Right Grant
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