KR102254282B1 - OHT having hoists module improved on the lift belt assembly - Google Patents

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Abstract

The present invention provides an OHT having a hoist module related to a feeding structure of an elevating belt for elevating a gripper module and a mounting structure to a winding drum. In an embodiment, a winding roller member (32) includes a rod (34) having one end connected to a slip ring (343) and having an electric cable (341) connected to the slip ring (343) inside a hollow; and a winding drum (35) coupled to the rod (34) and wound around the outer circumferential surface of an elevating belt (33), wherein the winding drum (35) includes a center hole (361) through which the rod 34 passes, and an accommodation space (362) communicating with the center hole (361) to accommodate the electric cable (341) coming out of an opening hole (342) of the rod (34); a main drum part (36) in which a cut part (364) for opening the accommodation space (362) by cutting a part of a circular cross section is formed; and a cover member (37) covering the cut part (364) to form a circular cross section of the winding drum (35).

Description

승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT{OHT having hoists module improved on the lift belt assembly}OHT having hoist module improved on the assembly structure of the elevator belt {OHT having hoists module improved on the lift belt assembly}

본 발명은 OHT의 호이스트모듈과 관련되며, 특히 그리퍼모듈을 승강시키는 승강벨트의 전기적 연결과 권취드럼에의 장착 구조와 관련된다.The present invention relates to a hoist module of an OHT, and in particular, relates to an electrical connection of a lifting belt for lifting a gripper module and a mounting structure to a winding drum.

OHT(Overhead Hoist Transport)는 공장 자동화 기기 중 하나로 천장에 구비된 레일을 이용한 반송 시스템을 구축한다. 특히 반도체 제조 공장에서 웨이퍼 생산 설비와 저장소(stocker)간 웨이퍼의 이송 부분에 적용되고 있다.OHT (Overhead Hoist Transport) is one of the factory automation equipment and constructs a conveying system using rails mounted on the ceiling. In particular, it is applied to the transfer of wafers between wafer production facilities and stockers in semiconductor manufacturing plants.

OHT를 위한 레일은 공장의 설비 위치를 고려하여 다수의 경로를 구현할 수 있도록 설계된다. 그에 따라 직선 주행 레일, 회전 주행 레일, 분기 주행 레일이 복합적으로 사용된다. Rails for OHT are designed to implement multiple routes in consideration of the facility location of the factory. Accordingly, a straight running rail, a rotating running rail, and a branch running rail are used in combination.

OHT의 주행모듈은 레일을 따라 본체를 이동시키는 부분이면서, 그 아래에 평면상 좌우 이동을 담당하는 슬라이드모듈, 호이스트모듈 및 이송대상을 파지하는 그리퍼모듈을 지지하게 된다.The traveling module of the OHT is a part that moves the main body along the rail, and supports the slide module, the hoist module, and the gripper module that grips the transport object underneath it.

이러한 OHT는 설치된 공장의 특징에 따라 요구되는 성능이 조금씩 달라진다. 예를 들어, 반도체 제조 공정의 경우에는 운행에 따른 오염원 발생이 최소화될 것이 요구된다. 일반적으로 OHT는 속도, 정숙성, 작동 신뢰성이 중요한 경쟁력으로 여겨진다.The required performance of these OHT varies slightly depending on the characteristics of the installed factory. For example, in the case of a semiconductor manufacturing process, it is required to minimize the generation of pollutants caused by operation. In general, OHT is considered to be a competitive edge where speed, quietness, and operational reliability are important.

대한민국 공개특허 제10-2019-0047905호 (2019.05.09)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0047905 (2019.05.09)

본 발명은 OHT의 작동 성능 전반을 개선하여, 다양한 작업 환경에 맞춰 신뢰성 높은 작동이 가능하고, 고장의 우려를 저감하여 유지보수의 기간을 길게 확보할 수 있도록 한 OHT를 제시하고자 한다.The present invention aims to present an OHT that improves the overall operating performance of OHT, enables highly reliable operation in accordance with various work environments, reduces the risk of failure, and secures a long maintenance period.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다. In addition, detailed objects of the present invention will be clearly understood and understood by experts or researchers in this technical field through the detailed contents described below.

위 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 실시예로, 천장에 설치된 레일어셈블리의 주행레일 따라 주행하는 주행모듈(10), 상기 주행모듈의 하부에 구비되어 주행 방향에 대하여 수직 방향으로 평면 이동을 구현하는 슬라이딩모듈(20), 상기 슬라이딩모듈 하부에 구비되는 호이스트모듈(30) 및 상기 호이스트모듈에 의해 승강되며 이송대상을 파지하는 그리퍼모듈(40)을 구비하는 OHT에 있어서, 상기 호이스트모듈(30)은 호이스트본체(31), 상기 호이스트본체(31)에 회전 가능하게 설치되는 권취롤러부재(32), 상기 권취롤러부재(32)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 호이스트모터부 및 상기 권취롤러부재(32)의 회전 방향에 따라 감기거나 풀리며, 끝단부가 상기 그리퍼모듈에 끝단부가 연결되며, 내부에 전기 도선(331)이 구비된 승강벨트(33)를 포함한다. In order to solve the above problem, the present invention is an embodiment, a traveling module 10 that runs along a traveling rail of a rail assembly installed on the ceiling, and is provided under the traveling module to implement a plane movement in a vertical direction with respect to the traveling direction. In the OHT having a sliding module 20, a hoist module 30 provided under the sliding module, and a gripper module 40 that is raised and lowered by the hoist module and grips a transfer object, the hoist module 30 A hoist body 31, a winding roller member 32 rotatably installed on the hoist body 31, a hoist motor part for rotating the winding roller member 32 in a forward or reverse direction, and the winding roller member 32 It is wound or unwound according to the rotational direction of, the end is connected to the gripper module, and includes an elevating belt 33 having an electric conductor 331 therein.

여기서 상기 권취롤러부재(32)는 일단부가 슬립링(343)과 연결되며, 중공된 내부에는 상기 슬립링(343)과 연결된 전기케이블(341)이 구비되는 봉체(34)와, 상기 봉체(34)에 결속되며, 상기 승강벨트(33)가 외주면에 감기는 권취드럼(35)을 포함하며, 상기 권취드럼(35)은 상기 봉체(34)가 통과하는 중심홀(361)과, 상기 중심홀(361)과 연통되며 상기 봉체(34)의 개구홀(342)로 나온 상기 전기케이블(341)을 수용하는 수용공간부(362) 및 원형 단면의 일부를 절개하여 상기 수용공간부(362)를 개방시키는 절단부(364)가 형성되어 있는 메인드럼부(36)와, 상기 절단부(364)를 덮어 상기 권취드럼(35)의 단면을 원형으로 형성하는 커버부재(37)를 포함한다.Here, the winding roller member 32 has one end connected to the slip ring 343, the rod body 34 provided with an electric cable 341 connected to the slip ring 343, and the rod body 34 ), and the lifting belt 33 is wound around an outer circumferential surface thereof, and the winding drum 35 includes a center hole 361 through which the rod body 34 passes, and the center hole The receiving space part 362 which communicates with 361 and accommodates the electric cable 341 coming out of the opening hole 342 of the rod body 34 and a part of the circular cross section are cut to form the receiving space part 362. It includes a main drum portion 36 in which a cut portion 364 to be opened is formed, and a cover member 37 that covers the cut portion 364 to form a circular cross section of the winding drum 35.

그에 따라 상기 승강벨트(33)는 상기 절단부(364)와 커버부재(37) 사이에 물려 고정되면서, 상기 수용공간부(362)에서 상기 승강벨트(33)의 전기 도선(331)과 상기 전기케이블(341)이 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 승강벨트 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT를 제시한다. Accordingly, the lifting belt 33 is bitten and fixed between the cutting part 364 and the cover member 37, and the electric conductor 331 and the electric cable of the lifting belt 33 in the receiving space part 362 It proposes an OHT having a hoist module with improved lifting belt assembly structure, characterized in that (341) is electrically connected.

나아가 상기 커버부재(37)에는 상기 절단부(364)를 향하는 내측면에 형성된 함몰홈(372)과, 상기 함몰홈(372)의 바닥을 관통하는 나사홀(374)이 형성되어 있고, 상기 함몰홈(372)에는 상기 승강벨트(33)를 상기 절단부(364)로 가압하는 누름부재(373)가 구비되고, 상기 나사홀(374)에는 상기 함몰홈(372) 안으로 돌출되어 상기 누름부재(373)를 누르는 볼트가 장착될 수 있다.Further, the cover member 37 has a recessed groove 372 formed on an inner surface facing the cutting part 364 and a screw hole 374 penetrating the bottom of the recessed groove 372, and the recessed groove (372) is provided with a pressing member (373) for pressing the lifting belt (33) to the cut portion (364), the screw hole (374) protrudes into the recessed groove (372), the pressing member (373) A bolt to press can be mounted.

한편 상기 권취드럼(35)은 상기 메인드럼부(36)의 외주면 둘레를 따라 상기 승강벨트(33)의 폭에 대응하는 간격으로 세워지며, 상기 절단부(364)에 대응하여 절개된 삽입부(381)가 형성된 한 쌍의 가이드판(38)을 포함하고, 상기 커버부재(37)는 상기 삽입부(381)를 통과하여 상기 절단부(364)에 접하고, 상기 가이드판(38) 외측으로 나온 부분에서 볼트로 상기 커버부재(37)와 상기 메인드럼부(36)가 체결될 수 있다.Meanwhile, the winding drum 35 is erected at an interval corresponding to the width of the lifting belt 33 along the periphery of the outer circumferential surface of the main drum part 36, and an insertion part 381 cut corresponding to the cutting part 364 ) Includes a pair of guide plates 38 formed, and the cover member 37 passes through the insertion portion 381 to contact the cutting portion 364, and at a portion protruding outward from the guide plate 38 The cover member 37 and the main drum part 36 may be fastened with bolts.

한편 상기 절단부(364)에 형성된 볼트홀(365)의 주변부(366)는 돌출되어 있어 상기 주변부(366)와 상기 커버부재(37)가 접하며 결합되어, 상기 커버부재(37)와 상기 메인드럼부(36)가 결합된 단면이 원형으로 되도록 구성할 수 있다.Meanwhile, the peripheral portion 366 of the bolt hole 365 formed in the cutting portion 364 protrudes so that the peripheral portion 366 and the cover member 37 are in contact with each other and are coupled, so that the cover member 37 and the main drum portion (36) can be configured so that the combined cross section is circular.

또한 상기 승강벨트(33)의 전기 도선(331)과 상기 전기케이블(341)은 커넥터(363)를 통해 분리 가능하게 전기접속될 수 있다.In addition, the electric conductor 331 of the lifting belt 33 and the electric cable 341 may be electrically connected to each other through a connector 363 in a detachable manner.

또한 상기 메인드럼부(36)의 외주면과 연결되는 상기 절단부(364) 가장자리는 굴곡면(367)으로 형성되어, 상기 메인드럼부(36)와 상기 커버부재(37)에 물린 상기 승강벨트(33)가 상기 굴곡면(367)을 타고 지나가면서 상기 메인드럼부(36) 및 상기 커버부재(37)의 외주면에 감기도록 구성할 수 있다.In addition, the edge of the cut portion 364 connected to the outer circumferential surface of the main drum portion 36 is formed as a curved surface 367, and the lifting belt 33 is bitten by the main drum portion 36 and the cover member 37. ) May be configured to be wound around the outer circumferential surfaces of the main drum part 36 and the cover member 37 while passing through the curved surface 367.

본 발명의 실시예에 따르면, 내부에 전기 도선을 구비하는 승강벨트를 호이스트모듈에 용이하게 장착 분리할 수 있음에 따라 생산성과 정비성이 개선된다. 또한 승강벨트 내부의 전기 도선이 단선되지 않으면서도 승강벨트 자체를 견고히 고정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, productivity and maintainability are improved as a lifting belt having an electric wire therein can be easily mounted and detached from the hoist module. In addition, the elevator belt itself can be firmly fixed without breaking the electric wire inside the elevator belt.

그 외 본 발명의 효과들은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여, 또는 본 발명을 실시하는 과정 중에 이 기술분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다. Other effects of the present invention will be clearly understood and understood by experts or researchers in this technical field during the process of carrying out the present invention or through the detailed contents described below.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 OHT의 개략적인 구성을 나타낸 사시도.
도 2는 레일어셈블리 중 분기 구간의 개략적인 평면도.
도 3은 도 1에 도시된 실시예에 채용된 주행모듈과 관련되며, (a)는 평면도이고 (b)는 정면도.
도 4는 도 3에 도시된 주행모듈의 주요부를 나타낸 도면.
도 5는 도 3에 도시된 주행모듈의 주요부의 작동 관계를 나타낸 평면도.
도 6은 도 1에 도시된 실시예에 채용된 호이스트모듈의 주요부를 나타낸 사시도.
도 7은 도 6에 도시된 호이스트모듈의 주요부의 단면도.
도 8은 도 6에 도시된 권취드럼의 단면도.
도 9는 도 1에 도시된 그리퍼모듈의 개략적인 평면도.
도 10은 도 9에 도시된 그리퍼모듈의 사용 상태를 개략적으로 나타낸 정면도.
도 11은 도 9에 도시된 그리퍼모듈의 주요부를 개략적으로 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing a schematic configuration of an OHT according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic plan view of a branch section of a rail assembly.
Figure 3 is related to the driving module employed in the embodiment shown in Figure 1, (a) is a plan view and (b) is a front view.
Figure 4 is a view showing the main part of the driving module shown in Figure 3;
5 is a plan view showing an operation relationship of main parts of the driving module shown in FIG. 3.
6 is a perspective view showing a main part of the hoist module employed in the embodiment shown in FIG.
7 is a cross-sectional view of a main part of the hoist module shown in FIG. 6;
Figure 8 is a cross-sectional view of the winding drum shown in Figure 6;
9 is a schematic plan view of the gripper module shown in FIG. 1;
10 is a front view schematically showing a state of use of the gripper module shown in FIG. 9;
11 is a perspective view schematically showing a main part of the gripper module shown in FIG. 9.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 OHT의 구성, 기능 및 작용을 설명한다. 단, 도면들에 걸쳐 동일하거나 유사한 구성요소에 대한 도면번호는 통일하여 사용하기로 한다. Hereinafter, the configuration, function and operation of the OHT according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, reference numbers for the same or similar components throughout the drawings will be used unified.

또한 이하의 설명에서 '제1', '제2' 등의 용어는 기술적 의미가 동일성 범위에 있는 구성요소를 편의상 구별하기 위하여 사용된다. 즉, 어떠한 하나의 구성은 임의적으로 '제1구성' 또는 '제2구성'으로 명명될 수 있다. In addition, in the following description, terms such as'first' and'second' are used to distinguish constituent elements whose technical meaning is within the same range for convenience. That is, any one configuration may be arbitrarily named as'first configuration' or'second configuration'.

첨부된 도면은 본 발명의 적용된 실시예를 나타낸 것으로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 통하여 제한 해석해서는 아니된다. 이 기술분야에 속하는 전문가의 견지에서 도면에 도시된 일부 또는 전부가 발명의 실시를 위하여 필연적으로 요구되는 형상, 모양, 순서가 아니라고 해석될 수 있다면, 이는 청구범위에 기재된 발명을 한정하지 아니한다. The accompanying drawings show an applied embodiment of the present invention, and the technical idea of the present invention should not be limitedly interpreted through the accompanying drawings. If it can be construed that some or all of the figures are not necessarily required for the implementation of the invention, from the perspective of an expert belonging to this technical field, this does not limit the invention described in the claims.

도 1의 본 발명의 실시예에 따른 OHT의 개략적인 구성을 나타내고 있다.Fig. 1 shows a schematic configuration of an OHT according to an embodiment of the present invention.

도시한 실시예의 OHT(100)에는 주행모듈(10), 슬라이딩모듈(20), 호이스트모듈(30) 및 그리퍼모듈(40)이 포함된다.The OHT 100 of the illustrated embodiment includes a traveling module 10, a sliding module 20, a hoist module 30, and a gripper module 40.

주행모듈(10)은 천장에 설치된 레일어셈블리를 따라 OHT를 이동시키는 것으로, 주행모듈(10)의 작동에 의해 OHT(100)가 전진 이동하게 된다. 레일어셈블리는 개략 폐곡선을 이루도록 천장에 설치되는데, OHT 시스템 설계에 따라 다수의 장소에서 하역 작업이 수행 가능하도록 대개 복잡하게 짜인 구조로 설계된다. 그에 따라 직선 구간, 반환 구간, 방향 전환 구간뿐만 아니라 주행 경로가 나뉘거나 합쳐지는 다수의 분기 구간이 포함된다.The traveling module 10 moves the OHT along the rail assembly installed on the ceiling, and the OHT 100 moves forward by the operation of the traveling module 10. The rail assembly is installed on the ceiling to form a roughly closed curve, and is usually designed in a complex structure so that unloading work can be performed in a number of places according to the OHT system design. Accordingly, it includes not only a straight section, a return section, and a direction change section, but also a plurality of branch sections in which the driving route is divided or combined.

도 2에는 레일어셈블리의 분기 구간이 도시되어 있다. 도면을 기준으로 상하 직선을 이루는 직선 레일 경로에 대하여 오른쪽으로 분기된 수평 레일 경로가 존재하고, 도면 하부에서 분기 구간으로 진입한 OHT는 직선 레일 경로 또는 수평 레일 경로 중 하나를 선택하여 이후 진로를 결정하게 된다. 이와 같이 도시된 실시예의 레일어셈블리에서 레일은 고정적으로 설치되어 움직이지 아니하며, OHT에 구비된 주행모듈(10)의 작동에 의해 어느 경로로 주행할지가 결정된다.2 shows a branch section of the rail assembly. Based on the drawing, there is a horizontal rail path branched to the right for a straight rail path that forms a straight line up and down, and the OHT entering the branch section from the lower part of the drawing selects either the straight rail path or the horizontal rail path to determine the next course It is done. In the rail assembly of the illustrated embodiment as described above, the rail is fixedly installed and does not move, and the path to travel is determined by the operation of the driving module 10 provided in the OHT.

직선 주행 구간(또는 반환 구간(180도 턴) 또는 방향 전환 구간)에서는 한 쌍의 주행레일(210)이 나란히 구비된다. 주행모듈(10)은 각 주행레일(210)의 윗면에 안치되어 구르는 좌우의 주행휠(12)과, 양 주행레일(210)의 마주보는 내측면에 접하는 보조휠(111)을 구비하여, 주행레일(210)을 안정적으로 타고 이동할 수 있다(도 3 참고).In a straight driving section (or a return section (180 degree turn) or a direction change section), a pair of running rails 210 are provided side by side. The traveling module 10 is provided with left and right traveling wheels 12 placed on the upper surface of each traveling rail 210 and rolling, and an auxiliary wheel 111 in contact with the opposite inner surfaces of both traveling rails 210, and traveling. It is possible to stably ride the rail 210 and move (see FIG. 3).

한편 분기 구간에서는 잠시 좌측 또는 우측의 주행레일 없이 OHT가 이동하여야 하는 구간이 있다. 이를 대비하여 일측 주행레일이 끊어지는 구간에는 조향용 레일부재(220)가 구비된다. 조향용 레일부재(220)는 분기 구간의 시작 지점부터 끝 지점에 걸쳐 설치된다. 조향용 레일부재는 양 주행레일의 중간 지점을 따라 설치되며, 주행레일(210)의 진행 방향에 따라서 직선 주행 경로를 따라 직선으로 놓이는 제1 레일부재(201)와, 제1 레일부재(201)로부터 곡선을 이루며 분기되어 수평 주행 경로의 중심 궤적에 따라 놓이는 제2 레일부재(202)를 포함한다.On the other hand, in the branch section, there is a section in which OHT must move for a while without the left or right running rail. In contrast, a steering rail member 220 is provided in a section in which one side of the running rail is cut. The steering rail member 220 is installed from the start point to the end point of the branch section. The steering rail member is installed along the middle point of both running rails, the first rail member 201 and the first rail member 201 which are placed in a straight line along the straight travel path according to the travel direction of the driving rail 210 It comprises a second rail member 202 which is curved and branched from and placed along the center trajectory of the horizontal travel path.

주행모듈(10)은 분기 구간에서 연속적으로 이어지는 주행레일(210)은 주행휠과 보조휠을 이용하여 주행하고, 진행 중간에 주행레일이 잠시 끊어지는 구간에서는 조향유닛(14)에 구비된 조향휠(142)이 조향용 레일부재(220)를 지지함으로써 어느 한 방향으로 쓰러지지 않고 수평한 자세를 유지하며 전진 이동할 수 있게 작동한다.The driving module 10 is a driving rail 210 that is continuously connected in a branch section to travel using a driving wheel and an auxiliary wheel, and a steering wheel provided in the steering unit 14 in the section where the driving rail is temporarily cut off in the middle of progress. By supporting the steering rail member 220, 142 operates to maintain a horizontal posture without falling in any one direction and move forward.

구체적으로, 도 2에서 주행휠(12)이 제1 레일부재(201)의 오른쪽 면(201R)을 타는 경우에, 주행모듈(10)은 직선을 이루는 주행레일(왼쪽)과 평행한 제1 레일부재(오른쪽)를 타고 도면 상에서 위로 직진할 수 있다. Specifically, when the driving wheel 12 in FIG. 2 rides on the right side 201R of the first rail member 201, the driving module 10 is a first rail parallel to the running rail (left) forming a straight line. You can take the member (right) and go straight up on the drawing.

한편 도 2의 하단부에서 분기 구간에 갓 진입한 OHT에서 조향유닛을 조작한 결과, 조향휠(142)이 제1 레일부재(201)의 왼쪽 면(201L)을 타는 경우에는, 주행모듈(10)의 오른쪽 주행휠은 연속적으로 이어어지는 오른쪽 주행레일(210) 위를 주행하면서, 조향휠(142)이 제1 레일부재(201)의 중간에서 시작되는 제2 레일부재(202)를 순차적으로 타고 진행함에 따라 OHT의 진행 방향이 도면 상에서 오른쪽으로 전환된다.Meanwhile, as a result of operating the steering unit in the OHT that has just entered the branch section from the lower part of FIG. 2, when the steering wheel 142 rides on the left side 201L of the first rail member 201, the driving module 10 While driving on the right running rail 210, the steering wheel 142 sequentially rides on the second rail member 202 starting in the middle of the first rail member 201, while the right driving wheel of As a result, the direction of the OHT is changed to the right on the drawing.

이렇듯 분기 구간에서 조향휠(142)이 조향용 레일부재(220)의 왼쪽 면 또는 오른쪽 면을 타는지에 따라 OHT의 주행 방향이 달라진다.In this way, the driving direction of the OHT varies depending on whether the steering wheel 142 rides on the left side or the right side of the steering rail member 220 in the branch section.

다시 도 1을 참고하면, 주행모듈(10)의 아래는 OHT(100)의 주행 방향에 대하여 수직한 방향으로 평면 이동을 구형하는 슬라이딩모듈(20)이 구비된다. 여기서 수직한 방향은 OHT(100)의 진행 방향을 전후 방향으로 볼 때에, 좌측 방향 또는 우측 방향이 해당된다.Referring back to FIG. 1, a sliding module 20 is provided under the driving module 10 to move in a plane in a direction perpendicular to the driving direction of the OHT 100. Here, the vertical direction corresponds to a left direction or a right direction when the traveling direction of the OHT 100 is viewed in the front-rear direction.

슬라이딩모듈(20)은 주행모듈의 하부에 고정되는 제1 부분(21), 제1 부분(21)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 제2 부분(22) 및 제1 부분에 대하여 제2 부분을 이동시키는 동력제공부(도시 생략)를 포함한다. 여기서 제1 부분(21)과 제2 부분(22)이 직선 이동 가능하게 구현하는 기계적 구성과 동력제공부의 구성은, 공지된 엘엠 가이드 등 다양하게 공지된 방식 중 하나를 선택할 수 있다. The sliding module 20 moves the first part 21 fixed to the lower part of the driving module, the second part 22 slidably coupled to the first part 21, and the second part with respect to the first part. It includes a power supply unit (not shown) to let. Here, the mechanical configuration and the configuration of the power supply unit in which the first portion 21 and the second portion 22 can move linearly may be selected from various known methods such as a known LM guide.

슬라이딩모듈(20)은 주행모듈(10)의 주행 제어와 더불어 사용되어 그리퍼모듈(40)의 평면상 위치를 미세 조정할 수 있게 한다. 그에 따라 OHT 아래에서 이송대상의 픽업 위치가 레일의 바로 아래에 위치하지 않는 경우에도, 이송대상의 픽업 위치에 맞추어 그리퍼모듈의 픽업 위치를 이송대상에 맞출 수 있다.The sliding module 20 is used together with the traveling control of the traveling module 10 to allow fine adjustment of the position of the gripper module 40 on the plane. Accordingly, even when the pickup position of the object to be transported under the OHT is not located directly under the rail, the pickup position of the gripper module can be adjusted to the object to be transported according to the pickup position of the object to be transported.

호이스트모듈(30)은 슬라이딩모듈(20)의 제2 부분(22) 아래에 결합되며, 그리퍼모듈(40)을 승강 이동시키는 승강벨트(33)와, 승강벨트가 감기는 권취롤러부재(32)를 포함한다. 귄취롤러부재(32)에서 풀리는 승강벨트(33)의 길이에 따라 그리퍼모듈(40)의 높낮이가 결정된다.The hoist module 30 is coupled under the second part 22 of the sliding module 20, a lifting belt 33 for lifting and moving the gripper module 40, and a winding roller member 32 on which the lifting belt is wound. Includes. The height of the gripper module 40 is determined according to the length of the lifting belt 33 unwound from the winding roller member 32.

그리퍼모듈(40)은 이송대상을 파지하는 부분으로, 이송대상의 형상에 맞추어 이를 파지하는 그리퍼(42)를 포함한다. 그리퍼(42)는 이송대상의 형상에 따라 다양한 구조로 변경될 수 있다.The gripper module 40 is a part that grips the transfer object and includes a gripper 42 that grips the transfer object according to the shape of the transfer object. The gripper 42 may be changed into various structures according to the shape of the object to be transported.

그리퍼(42)가 이송대상을 파지하거나 이를 해제하는 작동을 위해 호이스트모듈(30)과 그리퍼모듈(40)을 연결하는 승강벨트(33)로 전력을 공급받게 된다. 이를 위해 승강벨트(33)의 내부에는 전기 도선이 설치되어 있다.In order for the gripper 42 to grip or release the object to be transported, power is supplied to the hoist module 30 and the lifting belt 33 connecting the gripper module 40. For this purpose, an electric wire is installed inside the lifting belt 33.

나아가 슬라이딩모듈(20), 호이스트모듈(30) 및 그리퍼모듈(40)을 수용하는 케이스(50)가 더 구비된다. 케이스(50)는 슬라이딩모듈(20)의 제2 부분이 돌출되는 방향에 따라 일측면과 그리퍼모듈이 승강하는 바닥 부분이 개방된 형상으로 주행모듈 이하의 구성요소들의 둘레를 감싸는 형태이다. OHT가 전진하는 방향인 케이스의 전면에는 선행하는 OHT와의 충돌을 방지하기 위한 거리 감지 센서가 구비될 수 있다.Further, a case 50 accommodating the sliding module 20, the hoist module 30, and the gripper module 40 is further provided. The case 50 has one side of the sliding module 20 and a bottom portion on which the gripper module rises and descends in an open shape according to a direction in which the second portion of the sliding module 20 protrudes, and surrounds the circumference of components below the driving module. A distance detection sensor for preventing collision with a preceding OHT may be provided on the front of the case in the direction in which the OHT moves forward.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 채용된 주행부와 관련된다.3 to 5 are related to the driving unit employed in the embodiment of the present invention.

주행모듈은 전후로 배치되는 한 쌍의 주행부(10A)를 포함한다. 각 주행부(10A)에는 좌우 한 쌍의 주행휠(12)과 좌우 대칭인 2쌍의 보조휠(111)을 포함함으로써, 주행모듈(10)에는 4개의 주행휠(12)로 안정적인 주행이 가능하게 된다. The traveling module includes a pair of traveling parts 10A that are disposed back and forth. Each driving unit 10A includes a pair of left and right driving wheels 12 and two pairs of auxiliary wheels 111 that are symmetrical left and right, so that the driving module 10 enables stable driving with four driving wheels 12. It is done.

주행부(10A)는 주행본체(11), 주행휠(12), 주행동력부(13) 및 조향유닛(14)을 포함한다. The driving unit 10A includes a driving body 11, a driving wheel 12, a driving power unit 13, and a steering unit 14.

주행본체(11)는 주행휠(12), 주행동력부(13) 및 조향유닛(14)이 설치되는 하우징 부재로, 도시를 생략한 한 쌍의 주행부를 전후로 연결하는 연결 조인트, 무선 충전부, 제어기판 등이 장착된다.The driving body 11 is a housing member in which the driving wheel 12, the driving power unit 13 and the steering unit 14 are installed, and a connection joint connecting a pair of driving units (not shown) back and forth, a wireless charging unit, and a control unit. A substrate or the like is mounted.

주행휠(12)은 주행동력부(13)에서 회전력을 제공받아 주행레일(210) 위를 주행하게 된다. 이격된 주행레일(210)의 내측면에는 보조휠(111)이 접촉함으로써, 주행모듈(10)이 주행레일를 타고 이동하는 과정 중 이탈 물제가 발생하지 아니 한다.The driving wheel 12 is provided with rotational force from the driving power unit 13 to travel on the driving rail 210. The auxiliary wheel 111 is in contact with the inner surface of the spaced-apart travel rail 210, so that during the process of moving the driving module 10 on the travel rail, no separation object occurs.

조향유닛(14)은 주행본체(11)의 상부에 구비된다. The steering unit 14 is provided on the top of the traveling body 11.

앞서 설명한 바와 같이, 조향유닛(14)은 조향용 레일부재(220)에 접촉하여 분기 구간에서 OHT(100)의 주행 방향을 결정하는 부재이다. As described above, the steering unit 14 is a member that contacts the steering rail member 220 and determines the driving direction of the OHT 100 in the branch section.

조향유닛(14)은 슬라이딩부재(141), 조향휠(142), 조향벨트(143), 벨트풀리(15) 및 동력모터(16)를 포함한다. The steering unit 14 includes a sliding member 141, a steering wheel 142, a steering belt 143, a belt pulley 15, and a power motor 16.

슬라이딩부재(141)는 주행본체(11) 상에 좌우 방향으로 슬라이딩 이동 가능한 부재이다. 도시한 실시예에서 주행본체의 상부에는 좌우 방향으로 길게 놓이는 슬라이딩레일(112)이 구비되고, 슬라이딩부재(141)는 이 슬라이딩레일(112)을 타고 직선 이동한다. 슬라이딩레일(112)과 슬라이딩부재(141)의 미끄러짐 구성은 공지된 엘엠 가이드와 동일할 수 있다.The sliding member 141 is a member capable of sliding in the left and right directions on the traveling body 11. In the illustrated embodiment, a sliding rail 112 that is elongated in the left and right direction is provided on the upper portion of the driving body, and the sliding member 141 moves linearly along the sliding rail 112. The sliding configuration of the sliding rail 112 and the sliding member 141 may be the same as the known LM guide.

조향휠(142)은 슬라이딩부재(141)의 상부에 회전 가능하게 결합되며, 전후로 한 쌍이 구비된다. 조향휠(142)은 슬라이딩부재(141)의 움직임에 따라 조향본체 상부에서 좌측 또는 우측으로 이동되며, 전술한 조향용 레일부재의 오른쪽 면 또는 왼쪽 면과 접촉하게 된다.The steering wheel 142 is rotatably coupled to the upper portion of the sliding member 141, and a pair is provided in front and rear. The steering wheel 142 is moved to the left or right from the top of the steering body according to the movement of the sliding member 141, and comes into contact with the right or left surface of the above-described steering rail member.

슬라이딩부재(141)의 좌우 이동은 조향벨트(143), 벨트풀리(15) 및 벨트풀리(15)를 정방향 또는 역방향으로 소정 각도로 회전시키는 동력모터(16)에 의해 이루어진다.The left and right movement of the sliding member 141 is performed by a power motor 16 rotating the steering belt 143, the belt pulley 15, and the belt pulley 15 at a predetermined angle in the forward or reverse direction.

조향벨트(143)는 벨트풀리(15)에 1회전 감겨진 후 각 단부가 슬라이딩부재(141)의 좌측과 우측에 고정된다. 동력모터(16)에 의해 벨트풀리(15)가 회전함에 따라, 일측에서 조향벨트(143)가 풀어지면서 타측에서 조향벨트(143)가 벨트풀리(15)에 감기고, 그에 따라 벨트풀리(15)에 감기는 측의 조향벨트(143)에 의해 슬라이딩부재(141)가 당겨져 슬라이딩 이동하게 된다.The steering belt 143 is wound around the belt pulley 15 for one rotation, and each end is fixed to the left and right sides of the sliding member 141. As the belt pulley 15 rotates by the power motor 16, the steering belt 143 is released from one side and the steering belt 143 is wound around the belt pulley 15 on the other side, and accordingly, the belt pulley 15 The sliding member 141 is pulled by the steering belt 143 on the side to be wound on and slides.

도 4에는 조향벨트의 구성이 상세히 도시되어 있다.4 shows the configuration of the steering belt in detail.

벨트풀리(15)는 외주면이 슬라이딩부재(141)의 정면에 인접한 위치에 설치된다. The belt pulley 15 is installed at a position whose outer circumferential surface is adjacent to the front side of the sliding member 141.

조향벨트(143)는 슬라이딩부재(141)의 정면 좌측에 끝단부가 고정되며 벨트풀리의 우측 반원부를 넘어 벨트풀리(15)에 감기는 제1 부분(144), 제1 부분(144)보다 낮은 높이에 위치하면서 상기 제1 부분(144)과 좌우 대칭을 이루어 슬라이딩부재(141)의 정면 우측에 끝단부가 고정되며 벨트풀리의 좌측 반원부를 넘어 벨트풀리(15)에 감기는 제2 부분(145)을 포함한다.The steering belt 143 has an end fixed to the front left side of the sliding member 141, and has a lower height than the first part 144 and the first part 144 wound around the belt pulley 15 beyond the right half circle of the belt pulley. The second part 145 is symmetrical with the first part 144 and is fixed to the front right side of the sliding member 141 and is wound around the belt pulley 15 beyond the left semicircle of the belt pulley. Includes.

높낮이가 다른 제1 부분(144)과 제2 부분(145)이 각기 벨트풀리(15)에 감김에 따라 벨트풀리(15)의 외주면 상에서 상하로 놓이는 단부를 제3 부분(146)이 연결하여, 제1 부분(144) 내지 제3 부분(146)은 일체가 된다. As the first portion 144 and the second portion 145 having different heights are wound around the belt pulley 15, respectively, the third portion 146 connects the ends lying up and down on the outer circumferential surface of the belt pulley 15, The first portion 144 to the third portion 146 are integrated.

제3 부분(146)에서 일방향으로 연장되는 제1 부분(144)과, 이와 반대 방향으로 연장되는 제2 부분(145)은 높낮이가 서로 다르기 때문에 슬라이딩부재(141)와 인접한 벨트풀리(15)의 일측에서 서로 간섭되지 않는다. 즉 벨트풀리(15)가 어느 한 방향으로 회전하였을 때에, 제1 부분(144)의 풀림/감김 작동과 제2 부분(145)의 감김/풀림 작동은, 서로의 간섭하지 아니한 상태에서 이루어진다.Since the first portion 144 extending in one direction from the third portion 146 and the second portion 145 extending in the opposite direction have different heights, the sliding member 141 and the adjacent belt pulley 15 One side does not interfere with each other. That is, when the belt pulley 15 rotates in any one direction, the unwinding/unwinding operation of the first part 144 and the unwinding/unwinding operation of the second part 145 are performed without interfering with each other.

도 4의 (a) 및 도 5의 (c)에서 벨트풀리(15)가 시계 방향으로 소정 각도 회전하면, 슬라이딩부재(141)의 정면 좌측에 단부가 고정된 제1 부분(144)이 벨트풀리(15)에 감겨지면서, 이와 동시에 벨트풀리(15)에 감겨있던 제2 부분(145)은 풀려나게 된다. 제1 부분(144)이 벨트풀리(15)에 감김에 따라 슬라이딩부재(141)의 좌측부를 우측 방향으로 당기게 되어, 슬라이딩부재(141)와 조향휠(142)이 도면의 우측으로 직선 이동하게 된다.4(a) and 5(c), when the belt pulley 15 rotates at a predetermined angle in the clockwise direction, the first part 144 whose end is fixed to the left front side of the sliding member 141 becomes the belt pulley. While being wound around (15), at the same time, the second portion 145 wound around the belt pulley 15 is released. As the first part 144 is wound around the belt pulley 15, the left side of the sliding member 141 is pulled in the right direction, so that the sliding member 141 and the steering wheel 142 move linearly to the right side of the drawing. .

한편 도 5의 (b)를 참고하면, 벨트풀리(15)가 반시계방향으로 회전하는 경우에는, 제1 부분(144)이 벨트풀리(15)에서 풀려나면서 제2 부분(145)이 벨트풀리(15)에 감기고, 슬라이딩부재의 우측에 고정된 제2 부분(145)의 장력에 의해 슬라이딩부재(141) 및 조향휠(142)이 좌측으로 이동하게 된다.Meanwhile, referring to (b) of FIG. 5, when the belt pulley 15 rotates counterclockwise, the first part 144 is released from the belt pulley 15 and the second part 145 becomes the belt pulley. The sliding member 141 and the steering wheel 142 are moved to the left by the tension of the second portion 145 that is wound around the sliding member and fixed to the right side of the sliding member.

이와 같이 벨트풀리(15)에서 제1 부분(144)의 풀림/감김 작동과 제2 부분(145)의 감김/풀림 작동이 이루어지는 지점은, 벨트풀리(15)의 외주면 중 슬라이딩부재(141)의 정면과 가장 가까운 부위이다. 벨트풀리(15)의 외주면과 슬라이딩부재(141)의 이격 간격을 조향벨트(143)의 두께만큼으로 하여, 벨트풀리(15)에서 나오는 제1 부분(144)과 제2 부분(145)을 사실상 직선으로 할 수 있다. As described above, the unwinding/winding operation of the first part 144 and the unwinding/unwinding operation of the second part 145 in the belt pulley 15 are performed by the sliding member 141 of the outer circumferential surface of the belt pulley 15. It is the area closest to the front. By setting the distance between the outer peripheral surface of the belt pulley 15 and the sliding member 141 as the thickness of the steering belt 143, the first part 144 and the second part 145 coming out of the belt pulley 15 are virtually eliminated. You can do it in a straight line.

나아가 벨트풀리(15)에 접하는 제3 부분(146)은 누름판(151)과 이에 체결되는 볼트를 통하여 벨트풀리(15)에 고정될 수 있다. 이로써 조향벨트(143)와 벨트풀리(15) 사이의 미끄러짐에 의한 작동 오차 발생을 방지할 수 있다. Further, the third portion 146 in contact with the belt pulley 15 may be fixed to the belt pulley 15 through a pressing plate 151 and a bolt fastened thereto. Accordingly, it is possible to prevent occurrence of an operation error due to slipping between the steering belt 143 and the belt pulley 15.

이와 달리 조향벨트를 타이밍 벨트로 구성하고, 벨트풀리의 외주면에 치형을 형성하여 양자가 맞물리도록 구성할 수도 있다.Alternatively, the steering belt may be configured as a timing belt, and teeth may be formed on the outer circumferential surface of the belt pulley so that both are engaged.

조향벨트(143)를 이용하여 조향휠을 좌측 또는 우측으로 쉬프트 이동시키는 조향유닛(14)은 동력모터(16)의 회전을 제어함으로써 조향휠(142)의 쉬프트 이동 속도나 쉬프트 이동 거리를 다양하게 변경시킬 수 있는 장점이 있다.The steering unit 14, which shifts the steering wheel to the left or right using the steering belt 143, controls the rotation of the power motor 16 to vary the shift movement speed or shift movement distance of the steering wheel 142. There is an advantage that can be changed.

예를 들어 슬라이딩부재를 좌측 또는 우측으로 이동시키는 과정 중에 동력모터의 초기 작동 또는 작동 말미에서, 동력모터의 출력은 서서히 증가하거나 서서히 감소하도록 제어할 수 있다. 이로써 슬라이딩부재의 초기 작동과 복귀 작동이 급작스레 이루어지지 아니하게 되어, 조향휠의 포지션 변화에 따른 충격을 저감할 수 있다. For example, during the process of moving the sliding member to the left or right, at the initial operation or end of the operation of the power motor, the output of the power motor may be controlled to gradually increase or decrease gradually. As a result, the initial operation and the return operation of the sliding member are not suddenly performed, so that the impact caused by the change in the position of the steering wheel can be reduced.

나아가 조향휠(142)이 조향용 레일부재를 타고 OHT가 이동하는 중에는 이송대상의 무게를 포함한 OHT의 전체 무게의 절반 이상을 조향휠이 지지하게 되는데, 이때 동력모터(16)를 작동시켜 조향휠(142)이 조향용 레일부재에 더욱 밀착되도록 제어하고, 좌우의 주행휠(12) 모두가 주행레일 위에 안착되었을 시점에서 동력모터(16)를 통한 조향휠(142)의 가압을 풀도록 제어할 수 있다.Furthermore, while the steering wheel 142 is moving along the steering rail member, the steering wheel supports more than half of the total weight of the OHT including the weight of the object to be transported. Control 142 to more closely contact the steering rail member, and control to release the pressure of the steering wheel 142 through the power motor 16 when both the left and right driving wheels 12 are seated on the driving rail. I can.

이와 같이 조향휠의 이동 동작을 다양한 속도 및 거리로 제어함으로써 다양한 구간이 조합된 레일어셈블리에서 OHT가 최적의 주행을 할 수 있도록 제어 알고리즘을 설계할 수 있게 된다.In this way, by controlling the movement of the steering wheel at various speeds and distances, it is possible to design a control algorithm so that the OHT can optimally drive in a rail assembly in which various sections are combined.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 OHT에 채용된 호이스트모듈과 관련된다.6 to 8 are related to the hoist module employed in the OHT according to the embodiment of the present invention.

호이스트모듈(30)은 호이스트본체(31), 권취롤러부재(32), 호이스트모터부(도시 생략) 및 승강벨트(33)를 포함한다. 호이스트모듈(30)은 슬라이딩모듈 아래에 위치하며, 슬라이딩모듈에 의해 OHT 주행방향과 수직한 방향으로 이동 가능하다. The hoist module 30 includes a hoist body 31, a winding roller member 32, a hoist motor unit (not shown), and a lifting belt 33. The hoist module 30 is located under the sliding module, and can be moved in a direction perpendicular to the OHT driving direction by the sliding module.

호이스트본체(31)는 권취롤러부재(32)와 호이스트모터부(도시 생략)가 고정되는 부재이며, 슬라이딩모듈의 제2 부분이 호이스트본체로 대체될 수 있다.The hoist body 31 is a member to which the winding roller member 32 and the hoist motor unit (not shown) are fixed, and a second part of the sliding module may be replaced with the hoist body.

권취롤러부재(32)는 호이스트본체(31)에 구비된 축홀더에 장착된다. 권취롤러부재(32)의 후단부에는 타이밍기어(321)가 장착되며, 회전력을 제공하는 호이스트모터부와 타이밍벨트로 연결되어 정방향 또는 역방향으로 회전 제어된다.The take-up roller member 32 is mounted on a shaft holder provided in the hoist body 31. A timing gear 321 is mounted at the rear end of the take-up roller member 32, and is connected to a hoist motor unit that provides rotational force and a timing belt to control rotation in a forward or reverse direction.

하나 이상의 승강벨트(33)는 권취롤러부재(32)에 감긴다. 권취롤러부재(32)에서 풀려 아래로 연장된 다수의 승강벨트(33)의 각 끝단부는 그리퍼모듈(40)에 고정되어 있다(도 1 참고). 권취롤러부재에서 승강벨트가 풀림에 따라 그리퍼모듈이 하강하고, 감김에 따라 그리퍼모듈이 상승하게 된다. One or more lifting belts 33 are wound around the take-up roller member 32. Each end of the plurality of lifting belts 33 that is released from the take-up roller member 32 and extends downward is fixed to the gripper module 40 (see FIG. 1). In the take-up roller member, the gripper module descends as the lifting belt is unwound, and the gripper module rises as it is wound.

그리퍼모듈(40)에는 전력을 소비하는 툴모터부(46)가 구비되어, 이송대상을 파지하는 그리퍼(42)가 작동된다(도 10 참고). 이러한 그리퍼모듈에 전력을 공급하기 위하여 승강벨트(33)에는 전기 도선(331)이 구비된다.The gripper module 40 is provided with a tool motor unit 46 that consumes power, and the gripper 42 for gripping the transfer object is operated (refer to FIG. 10). In order to supply electric power to such a gripper module, an electric conductor 331 is provided on the lifting belt 33.

권취롤러부재(32)는 회전 축으로 사용되는 봉체(34)와, 승강벨트(33)가 외주면에 감기는 권취드럼(35)을 포함한다. 도시한 실시예에서 3개의 승강벨트(33)가 사용됨에 따라 3개의 권취드럼(35)이 봉체(34)의 일정 간격마다 구비된다. 다른 실시예에서 회전 축에 구비되는 권취드럼의 수는 승강벨트의 수에 따라 달라질 수 있다.The take-up roller member 32 includes a rod body 34 used as a rotating shaft, and a take-up drum 35 in which the lifting belt 33 is wound around the outer circumferential surface. In the illustrated embodiment, as the three lifting belts 33 are used, three winding drums 35 are provided at regular intervals of the rod body 34. In another embodiment, the number of winding drums provided on the rotating shaft may vary depending on the number of lifting belts.

봉체(34)의 중공된 내부에는 전기케이블(341)이 배치되며, 이 전기케이블(341)은 봉체(34)의 끝단부에 장착된 슬립링(343)과 전기 접속되어 있다. 슬립링(343)의 바깥쪽 전기 단자는 호이스트본체 등에서 제공되는 전력 소스 케이블(도시 생략)과 연결됨으로써, 회전하는 봉체(34) 내부의 전기케이블(341)에 전원을 공급할 수 있다.An electric cable 341 is disposed in the hollow interior of the rod body 34, and the electric cable 341 is electrically connected to a slip ring 343 mounted on the end of the rod body 34. The outer electrical terminal of the slip ring 343 is connected to a power source cable (not shown) provided by a hoist body or the like, thereby supplying power to the electric cable 341 inside the rotating rod body 34.

봉체(34)에는 권취드럼(35)이 장착되는 위치에 맞추어 중공된 내부와 연결된 개구홀(342)이 형성되어 있다. 이 개구홀(342)을 통해 봉체(34) 안의 전기케이블(341)이 후술하는 메인드럼부(36)의 수용공간부(362) 안으로 이어진다.The rod body 34 is formed with an opening hole 342 connected to the hollow interior according to the position where the winding drum 35 is mounted. Through this opening hole 342, the electric cable 341 in the rod body 34 leads into the receiving space part 362 of the main drum part 36 to be described later.

권취드럼(35)은 메인드럼부(36), 커버부재(37) 및 가이드판(38)을 포함한다. The winding drum 35 includes a main drum part 36, a cover member 37, and a guide plate 38.

메인드럼부(36)는 원형 단면에서 일측이 절개된 형상으로, 중심에는 봉체가 통과하는 중심홀(361)이 형성되며, 중심홀(361)과 연결되는 수용공간부(362)가 형성되어 있다. 중심홀(361)과 수용공간부(362)가 연결되는 통로가 전술한 봉체(34)의 개구홀(342)과 맞춰지면서 전기케이블(341)이 수용공간부(362)로 들어올 수 있게 된다.The main drum part 36 has a shape in which one side is cut in a circular cross section, and a center hole 361 through which the rod body passes is formed in the center, and an accommodation space part 362 connected to the center hole 361 is formed. . As the passage through which the central hole 361 and the receiving space part 362 are connected is aligned with the opening hole 342 of the rod body 34 described above, the electric cable 341 can enter the receiving space part 362.

수용공간부(362)의 입구는 메인드럼부(36)의 일부를 잘라낸 부위인 절단부(364)에 형성되어 있다. 즉 절단부에 형성된 입구를 통하여 작업자가 수용공간부(362) 내부의 전기케이블(341)에 접근할 수 있다. The entrance of the receiving space part 362 is formed in the cut part 364 which is a part of the main drum part 36 cut out. That is, the operator can access the electric cable 341 inside the receiving space part 362 through the entrance formed in the cutting part.

도 8을 참고하여 메인드럼부(36)의 단면을 살펴보면, 절단부(364)에 의해 평면으로 잘려나간 부위를 제외한 나머지 부분에서, 메인드럼부(36)의 외곽은 여전히 원형이다.Looking at the cross section of the main drum part 36 with reference to FIG. 8, the outer periphery of the main drum part 36 is still circular in the rest of the part except for the part cut out in plane by the cut part 364.

커버부재(37)는 메인드럼부(36)의 절단부(364)를 덮어 권취드럼(35)의 단면을 원형으로 형성하는 부재이다. 커버부재(37)의 단면은 메인드럼부(36)의 절단부(364)에 대응하는 호 형상이다. The cover member 37 is a member forming a circular cross section of the winding drum 35 by covering the cut portion 364 of the main drum portion 36. The cross section of the cover member 37 has an arc shape corresponding to the cut portion 364 of the main drum portion 36.

절단부(364)와 커버부재(37)의 사이에 승강벨트(33)가 물려짐으로써, 승강벨트(33)가 권취드럼(35)에 고정된다. 이후 권취롤러부재(32)의 회전에 따라 승강벨트(33)는 권취드럼(35)에 감기거나 풀리게 된다.The lifting belt 33 is bitten between the cutting part 364 and the cover member 37, so that the lifting belt 33 is fixed to the winding drum 35. Thereafter, according to the rotation of the take-up roller member 32, the lifting belt 33 is wound or unwound on the take-up drum 35.

절단부(364)와 커버부재(37) 사이에 물려 고정되는 승강벨트(33)의 끝단부는 수용공간부(362) 안에 위치하게 된다. 승강벨트의 끝단부에서 전기 도선(331)은 봉체에서 수용공간부(362)로 연장된 전기케이블(341)과 전기적으로 연결된다. The end of the lifting belt 33 that is bitten and fixed between the cutting part 364 and the cover member 37 is located in the receiving space part 362. At the end of the lifting belt, the electric conductor 331 is electrically connected to the electric cable 341 extending from the rod body to the receiving space 362.

절단부(364)와 커버부재(37) 사이에 승강벨트(33)가 견고하게 물림 고정되므로, 그리퍼모듈(40)의 하중이 승강벨트(33)와 전기케이블(341) 간의 전기 접속 부위에까지 미치지 아니한다. 따라서 승강벨트의 전기 도선에 전원을 안정적으로 제공할 수 있다. Since the lifting belt 33 is firmly engaged and fixed between the cutting part 364 and the cover member 37, the load of the gripper module 40 does not reach the electrical connection part between the lifting belt 33 and the electric cable 341. . Therefore, it is possible to stably supply power to the electric wires of the elevator belt.

나아가 수용공간부(362) 내에서 전기케이블(341)과 승강벨트의 전기 도선(331)과의 전기 연결에는 커넥터(363)가 사용되어, 전기 도선(331)과 전기케이블(341)이 분리 가능하도록 구성할 수 있다. 승강벨트(33)의 교체를 용이하게 하는 장점이 있다.Further, a connector 363 is used for electrical connection between the electric cable 341 and the electric lead 331 of the lifting belt within the accommodation space 362, so that the electric lead 331 and the electric cable 341 can be separated. Can be configured to There is an advantage of facilitating the replacement of the lifting belt (33).

한편 가이드판(38)은 메인드럼부(36)의 외주면 둘레를 따라 세워지는 디스크형 판재로, 승강벨트(33)의 폭에 대응하는 거리에 대응하여 한 쌍의 이격되게 배치된다. 승강벨트(33)가 메인드럼부(36)에 다수 회 권취되고 풀려나기를 반복하더라도 가이드판(38)이 승강벨트(33)가 올바르게 적층되도록 유도하여, 그리퍼모듈의 승강 작동이 올바르게 이루어지게 된다.On the other hand, the guide plate 38 is a disk-shaped plate that is erected along the outer circumferential surface of the main drum part 36, and is arranged to be spaced apart by a pair corresponding to a distance corresponding to the width of the lifting belt 33. Even if the lifting belt 33 is wound on the main drum part 36 a number of times and repeatedly unwound, the guide plate 38 induces the lifting belt 33 to be stacked correctly, so that the lifting operation of the gripper module is performed correctly.

메인드럼부(36)의 폭 길이가 한 쌍의 가이드판(38)의 이격 거리보다 길게 형성됨으로써, 가이드판(38)은 메인드럼부(36)의 폭 방향의 중간에 위치하게 된다. 메인드럼부(36)에 형성된 절단부(364)에 대응하여 가이드판(38)에는 삽입부(381)가 형성된다. 삽입부(381)의 단면 형상은 커버부재(37)의 단면과 사실상 동일할 수 있다.Since the width and length of the main drum part 36 is formed longer than the distance between the pair of guide plates 38, the guide plate 38 is located in the middle of the width direction of the main drum part 36. An insertion portion 381 is formed in the guide plate 38 corresponding to the cut portion 364 formed in the main drum portion 36. The cross-sectional shape of the insertion portion 381 may be substantially the same as that of the cover member 37.

커버부재(37)의 길이는 메인드럼부(36)의 폭에 대응하는 길이로, 나란히 세워진 가이드판(38)의 삽입부(381)를 통과하여 메인드럼부(36)의 절단부(364)와 접촉하게 된다. 또한 가이드판(38)을 통과하여 외측으로 드러난 부분에 볼트 체결홀(371)이 형성되어 있으며, 절단부(364)에는 체결홀(371)에 대응하여 볼트홀(365)이 형성되어 있다. 볼트가 체결홀(371)과 볼트홀(365)을 차례로 나사 결합하면서, 커버부재(37)가 메인드럼부(36)에 고정된다.The length of the cover member 37 is a length corresponding to the width of the main drum part 36, passing through the insertion part 381 of the guide plate 38 standing side by side, and the cut part 364 of the main drum part 36 Come into contact. In addition, a bolt fastening hole 371 is formed in a portion that passes through the guide plate 38 and is exposed to the outside, and a bolt hole 365 is formed in the cut part 364 corresponding to the fastening hole 371. While the bolts sequentially screw the fastening hole 371 and the bolt hole 365, the cover member 37 is fixed to the main drum part 36.

이때 절단부(364)에 형성된 볼트홀(365)의 주변부(366)는 돌출될 수 있다. 볼트홀(365)의 돌출된 주변부(366)가 커버부재(37)와 접촉하면서 메인드럼부(36)와 커버부재(37)의 결합 위치를 확정되게 하고, 이때 양자가 조립되어 형성하는 권취드럼(35)의 단면이 사실상 원형이 되도록 할 수 있다. At this time, the peripheral portion 366 of the bolt hole 365 formed in the cut portion 364 may protrude. The protruding peripheral portion 366 of the bolt hole 365 contacts the cover member 37 to determine the coupling position of the main drum portion 36 and the cover member 37, and at this time, a winding drum formed by assembling both The cross section of (35) can be made to be virtually circular.

즉 절단부가 형성하는 면에서 볼트홀(365)의 주변부(366)가 가장 돌출되도록 구성하고, 이 주변부(366)와 커버부재(37)가 접촉한 상태에서 고정됨에 따라 절단부에 대한 커버부재의 결합 위치가 확정되고, 절단부(364)와 커버부재(37) 사이의 간격은 매번 일정하게 할 수 있다. That is, the peripheral portion 366 of the bolt hole 365 is configured to protrude most from the surface formed by the cutting portion, and the cover member is coupled to the cutting portion as the peripheral portion 366 and the cover member 37 are fixed in contact with each other. The position is determined, and the interval between the cut portion 364 and the cover member 37 can be made constant each time.

이렇게 조립된 권취드럼(35)에서 메인드럼부(36)의 곡면 부분과 커버부재(37)의 곡면 부분이 자연스럽게 이어지도록 설계하여, 양자가 결합되어 형성한 권취드럼(35)의 단면은 완벽한 원에 가깝게 된다.In the winding drum 35 assembled in this way, the curved portion of the main drum portion 36 and the curved portion of the cover member 37 are designed to connect naturally, and the cross section of the winding drum 35 formed by combining both is a perfect circle. Becomes closer to

권취드럼(35)의 단면이 원형에 가까울수록 귄취드럼(35)의 회전 각도에 따른 승강벨트(33)의 길이 조절의 정확성이 향상된다. 즉 권취롤러부재(32)의 회전 각도 범위와 따라 풀려나가거나 감겨지는 승강벨트의 길이(핸들모듈의 높낮이 변화량)가 일정해지고, 별도 센서 수단을 통한 그리퍼모듈의 높이 보정 작동의 수행 횟수를 줄일 수 있다.As the cross section of the winding drum 35 is closer to a circular shape, the accuracy of the length adjustment of the lifting belt 33 according to the rotation angle of the winding drum 35 is improved. That is, the length of the lifting belt unwound or wound according to the rotation angle range of the take-up roller member 32 (amount of change in height of the handle module) becomes constant, and the number of times of performing the height correction operation of the gripper module through a separate sensor means can be reduced .

다시 도 8을 참고하면, 메인드럼부(36)의 절단부(364)를 향하는 커버부재(37)의 내측면에는 함몰홈(372)이 형성되고, 함몰홈(372)의 바닥에는 커버부재(37)를 관통하는 나사홀(374)이 형성된다. 함몰홈(372)에는 승강벨트(33)를 절단부(364)를 향하여 가압하는 누름부재(373)가 수용되고, 나사홀(374)에는 함몰홈(372)의 바닥에서 돌출되어 누름부재(373)를 절단부를 향하여 가압하는 볼트가 체결된다. Referring to FIG. 8 again, a recessed groove 372 is formed on the inner surface of the cover member 37 facing the cut portion 364 of the main drum part 36, and the cover member 37 is at the bottom of the recessed groove 372. ) Through the screw hole 374 is formed. A pressing member 373 for pressing the lifting belt 33 toward the cutting part 364 is accommodated in the depression 372, and the pressing member 373 protrudes from the bottom of the depression 372 in the screw hole 374 A bolt pressing toward the cut portion is fastened.

여기서 승강벨트(33)와 접촉하는 절단부(364)과 누름부재(373)의 마주보는 면에는 맞물리는 치형이 형성되어 있어, 승강벨트를 보다 견고히 물림 고정하게 된다. 또한 누름부재(373)를 가압하는 볼트로는 무두 볼트를 채택하여, 나사홀(374)에 볼트가 함몰되게 하여 커버부재(37)의 외주면에 볼트의 후단부가 돌출되지 않게 한다.Here, the cutting portion 364 in contact with the lifting belt 33 and the pressing member 373 have teeth that engage with each other, so that the lifting belt is more firmly engaged and fixed. In addition, a tanning bolt is used as a bolt for pressing the pressing member 373 so that the bolt is recessed in the screw hole 374 so that the rear end of the bolt does not protrude from the outer circumferential surface of the cover member 37.

이러한 누름부재(373)에 의한 승강벨트의 물림 결합 구조는, 커버부재(37)와 메인드럼부(36)가 조립된 권취드럼(35)의 단면을 원형으로 형성하기 위해 절단부(364)와 커버부재(37)의 간격을 일정하게 유지하도록 구성한 경우에 있어서, 승강벨트(33)를 견고하게 물림 고정하는 데에 매우 효과적이다.The engaging structure of the lifting belt by the pressing member 373 is a cutting part 364 and a cover in order to form a circular cross section of the winding drum 35 in which the cover member 37 and the main drum part 36 are assembled. In the case where the spacing of the members 37 is kept constant, it is very effective to firmly engage and fix the lifting belt 33.

또한 처음 설치한 승강벨트보다 얇은 두께의 승강벨트로 교체하더라도, 거치부재의 함몰홈(372)에서 돌출하여 승강벨트(33)를 가압하는 누름부재(373)를 채택함으로써, 적정한 힘으로 두께가 얇은 승강벨트를 고정할 수 있다.In addition, even if it is replaced with a lifting belt with a thickness thinner than the first installed lifting belt, by adopting a pressing member 373 that protrudes from the recessed groove 372 of the mounting member and presses the lifting belt 33, the thickness is thin with an appropriate force. The lifting belt can be fixed.

한편 메인드럼부(36)의 외주면과 연결되는 절단부(364)의 가장자리는 굴곡면(367)으로 형성되어 있다. 이 굴곡면(367)은 메인드럼부(36) 외주면이 형성하는 곡면과 자연스럽게 이어지게 형성된다. 메인드럼부(36)와 커버부재(37) 사이에 물린 승강벨트(33)는 굴곡면을 따라 자연스럽게 휘어져 굴곡면(367)을 타고 지나가면서 권취드럼(35)의 외주면에 감기기 시작한다. 이처럼 굴곡면에 의해 승강벨트가 접히지 아니하면서 권취드럼에 감김으로써 내부 전기 도선의 꺾임 문제 등이 발생하지 않는다.Meanwhile, the edge of the cut portion 364 connected to the outer circumferential surface of the main drum portion 36 is formed as a curved surface 367. The curved surface 367 is formed to naturally connect with the curved surface formed by the outer circumferential surface of the main drum part 36. The lifting belt 33, which is bitten between the main drum part 36 and the cover member 37, is naturally bent along the curved surface and starts to be wound around the outer circumferential surface of the winding drum 35 while passing along the curved surface 367. As described above, the lifting belt is not folded by the curved surface and is wound around the winding drum, so that the internal electric wire is not bent.

도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 OHT에 채용된 그리퍼모듈과 관련된다.9 to 11 are related to a gripper module employed in an OHT according to an embodiment of the present invention.

그리퍼모듈(40)은 승강벨트(33)를 통해 호이스트모듈(30)에 매달려 상하 이동하면서, 그리퍼(42)를 통해 이송대상을 파지하는 구성이다. The gripper module 40 is configured to hold the transport object through the gripper 42 while hanging up and down by the hoist module 30 through the lifting belt 33.

이송대상과 직접적인 접촉이 이루어지는 부분이기 때문에 올바른 위치에서 이송대상을 정확히 파지하도록 다양한 센서 장치가 구비된다. Since it is a part in direct contact with the transfer target, various sensor devices are provided to accurately grip the transfer target at the correct position.

그리퍼(42)의 작동, 센서 장치의 구동, 센싱된 데이터의 송신, 제어명령의 수신 등을 위한 전력 공급은 전술한 승강벨트(33)의 전기 도선(331)을 통해 공급받게 된다.Power supply for operation of the gripper 42, driving of the sensor device, transmission of sensed data, reception of control commands, etc. is supplied through the electric wire 331 of the above-described lifting belt 33.

그리퍼모듈(40)은 승강베이스(41)와 그리퍼(42)를 포함한다. 여기서 그리퍼(42)의 세부 구성요소로 툴기어(43), 구동기어(45), 연결기어(44), 툴모터부(46), 툴암(47) 및 툴기어, 구동기어, 연결기어를 덮어 가리는 기어하우징(48)을 더 포함할 수 있다. 또한 도시한 실시예에서는 거치대(49)과 그립프레임(471)을 더 포함하고 있다.The gripper module 40 includes an elevating base 41 and a gripper 42. Here, as the detailed components of the gripper 42, the tool gear 43, the driving gear 45, the connecting gear 44, the tool motor part 46, the tool arm 47 and the tool gear, the driving gear, and the connecting gear are covered. It may further include a shielding gear housing 48. In addition, in the illustrated embodiment, the holder 49 and the grip frame 471 are further included.

승강베이스(41)는 그리퍼모듈(40)의 다양한 구성요소들이 설치되는 베이스 부재이다. 승강베이스(41)에는 호이스트모듈(30)에서 인출된 승강벨트(33)의 끝단부가 고정되는 벨트파지유닛(413)이 구비된다. 구체적으로 도시하지 아니하였으나 벨트파지유닛은 승강벨트를 고정하는 기능과 승강벨트 내의 전기도선과 제어기판의 전기적 연결도 담당하게 된다. 이러한 벨트파지유닛의 구성은 공지된 바와 동일할 수 있다.The lifting base 41 is a base member on which various components of the gripper module 40 are installed. The lifting base 41 is provided with a belt holding unit 413 in which the end of the lifting belt 33 withdrawn from the hoist module 30 is fixed. Although not specifically shown, the belt holding unit is responsible for the function of fixing the lifting belt and the electrical connection between the electric wires in the lifting belt and the control board. The configuration of such a belt holding unit may be the same as known.

승강베이스(41)에는 상하로 관통된 4개의 툴홀(411)이 형성되어 있다. 도 9에서 툴홀들(411)의 중심점이 직사각형을 이루도록, 툴홀들(411)의 위치는 전후 및 좌우로 정렬되어 있다.Four tool holes 411 vertically penetrated are formed in the lifting base 41. In FIG. 9, the positions of the tool holes 411 are aligned in front and rear and left and right so that the center points of the tool holes 411 form a rectangle.

전후로 나란히 배치된 각 툴홀(411)의 상부에 툴기어(43)가 위치하고, 각 툴기어(43)의 축(431)에는 툴암(47)이 장착된다. 각 툴암(47)은 툴홀(411)을 통과하여 승강베이스(41)의 아래로 연장되어 있다. The tool gear 43 is positioned on the top of each tool hole 411 arranged in front and rear side by side, and the tool arm 47 is mounted on the shaft 431 of each tool gear 43. Each tool arm 47 passes through the tool hole 411 and extends below the lifting base 41.

어느 한 툴기어(43)에 구동기어(45)가 연결되고, 구동기어(45)와 다른 툴기어(43) 사이에는 연결기어(44)가 장착된다. 여기서 툴기어(43), 구동기어(45), 연결기어(44), 툴기어(43)의 순서대로 배치될 수 있으며, 이들 기어는 지름과 치수 등 규격이 동일한 것들로 선정될 수 있다.A drive gear 45 is connected to one of the tool gears 43, and a connection gear 44 is mounted between the drive gear 45 and the other tool gear 43. Here, the tool gear 43, the drive gear 45, the connection gear 44, and the tool gear 43 may be arranged in the order, and these gears may be selected as those having the same standard such as diameter and dimension.

구동기어(45)는 회전력을 제공하는 툴모터부(46)에 연결되어, 툴모터부(46)에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전 제어된다. 일측의 툴기어(43)는 구동기어(45)와 직접 연결되고, 다른 툴기어(43)는 연결기어(44)를 통해 구동기어(45)와 연결되므로, 구동기어(45)의 회전에 따라 양 툴기어(43) 및 양 툴암(47)은 서로 반대 방향으로 회전하게 된다. 그에 따라 도 10에 도시한 바와 같이, 승강베이스(41) 아래에서 두 툴암(47)이 서로 가깝게 모아지거나, 벌어지게 된다.The drive gear 45 is connected to the tool motor unit 46 providing rotational force, and is rotated in the forward or reverse direction by the tool motor unit 46. Since the tool gear 43 on one side is directly connected to the driving gear 45 and the other tool gear 43 is connected to the driving gear 45 through the connection gear 44, the rotation of the driving gear 45 Both tool gears 43 and both tool arms 47 rotate in opposite directions. Accordingly, as shown in FIG. 10, the two tool arms 47 are brought close together or open under the lifting base 41.

기어하우징(48)은 승강베이스(41) 상면에 구비되며, 전후 한 쌍의 툴기어(43), 구동기어(45) 및 연결기어(44)를 내부에 수납하여, 이들 기어가 외부로 노출되는 것을 방지한다. 또한 각 기어의 축을 지지한다. 구체적으로 도시하지 아니하였으나, 축과 기어하우징(48)의 벽면 사이에는 베어링, 실링 등 축 연결과 관련된 공지된 구성이 구비된다. The gear housing 48 is provided on the upper surface of the elevating base 41, and accommodates a pair of front and rear tool gears 43, the driving gear 45 and the connecting gear 44 inside, and these gears are exposed to the outside. Prevent it. It also supports the shaft of each gear. Although not specifically shown, a known configuration related to shaft connection, such as bearings and seals, is provided between the shaft and the wall surface of the gear housing 48.

특히 기어하우징(48)의 벽면은 툴암(47)과 툴기어(43) 사이에도 배치되어, 기어 연결부위에서 발생 가능한 이물질 등이 외부로 유출되지 않게 한다. 이로써 오염원에 민감한 사업장에서 OHT 장비에 의한 오염의 우려를 덜 수 있다.In particular, the wall surface of the gear housing 48 is also disposed between the tool arm 47 and the tool gear 43, so that foreign substances that may occur at the gear connection portion do not leak to the outside. This can reduce the concern of contamination by OHT equipment in workplaces that are sensitive to pollutants.

기어하우징(48)을 관통한 툴기어(43)의 축은 다른 툴홀(411)에까지 연장된다. 툴기어(43)의 연장된 축(431)은 승강베이스(41)에 세워지는 구조물인 거치대(49)를 관통하여, 기어하우징(48)과 거치대(49)에 의해 안정적으로 지지된다. 거치대(49)를 통과한 축(431)의 끝단부에도 축의 선단부와 마찬가지로 툴암(47)이 장착된다. 툴기어(43)의 축 양단에 구비된 툴암들(47)은 함께 일체로 움직이게 된다. The axis of the tool gear 43 passing through the gear housing 48 extends to another tool hole 411. The extended shaft 431 of the tool gear 43 passes through the cradle 49, which is a structure erected on the elevating base 41, and is stably supported by the gear housing 48 and the cradle 49. The tool arm 47 is mounted on the end of the shaft 431 that has passed through the cradle 49 as well as the tip of the shaft. The tool arms 47 provided at both ends of the axis of the tool gear 43 are integrally moved together.

이와 같이 함께 움직이는 두 툴암(47)의 하단부는 그립프레임(471)이 구비된다. 이 그립프레임(471)은 승강베이스(41) 아래로 돌출된 툴암(47)의 하단부를 연결한 것이고, 짝을 이루는 툴암들(47)에 맞춰 한 쌍의 그립프레임(471)이 나란히 장착된다. The lower ends of the two tool arms 47 moving together in this way are provided with a grip frame 471. The grip frame 471 is connected to the lower end of the tool arm 47 protruding below the lifting base 41, and a pair of grip frames 471 are mounted side by side in accordance with the paired tool arms 47.

툴모터부(46)에 의한 구동기어(45)의 회전 방향에 따라 그립프레임들(471)이 서로 가까워지거나 멀어지면서 이송대상을 잡거나 놓게 된다. According to the rotation direction of the driving gear 45 by the tool motor unit 46, the grip frames 471 are brought closer to each other or away from each other to hold or release the object to be transported.

툴기어(43)의 축(431)이 기어하우징(48)과 거치대(49)에 지지되며, 축(431)의 양단에 툴암(47)이 결합되어 축(431)과 일체로 회전하도록 구성함으로써, 그리퍼모듈(40)에 구비되는 그리퍼(42)의 강성이 개선되는 효과가 있다.The shaft 431 of the tool gear 43 is supported by the gear housing 48 and the cradle 49, and the tool arms 47 are coupled to both ends of the shaft 431 to rotate integrally with the shaft 431. , There is an effect of improving the rigidity of the gripper 42 provided in the gripper module 40.

또한 툴모터부(46)의 출력 축에 구비되는 구동기어(45)를 비롯한 소수의 기어 연결로 툴암(47)과 그립프레임(471)의 열고 닫힘 동작을 구현하기에 동작 제어가 간명할 뿐만 아니라 고장의 우려가 적은 장점이 있다. 또한 툴모터부(46)의 출력 제어를 통해 그리퍼(42)의 작동 충격을 저감시킬 수 있는 장점도 있다.In addition, since the tool arm 47 and the grip frame 471 are opened and closed by connecting a small number of gears including the drive gear 45 provided on the output shaft of the tool motor unit 46, the operation control is not only simple. It has the advantage of less fear of failure. In addition, there is an advantage of reducing the operating shock of the gripper 42 through the control of the output of the tool motor unit 46.

100 ; OHT 10 : 주행모듈 10A : 주행부
11 : 주행본체 111 : 보조휠 112 : 슬라이딩레일
12 : 주행휠 13 : 주행동력부 14 : 조향유닛
141 : 슬라이딩부재 142 : 조향휠 143 : 조향벨트 144 : 제1 부분
145 : 제2 부분 146 : 제3 부분
15 : 벨트풀리 151 : 누름판 16 : 동력모터
20 : 슬라이딩모듈 21 : 제1 부분 22 : 제2 부분
30 : 호이스트모듈 31 : 호이스트본체 33 : 승강벨트 331 : 전기 도선
32 : 권취롤러부재 321 : 타이밍기어
34 : 봉체 341 : 전기케이블 342 : 개구홀 343 : 슬립링
35 : 권취드럼 36 : 메인드럼부 361 : 중심홀 362 : 수용공간부
363 : 커넥터 364 : 절단부 365 : 볼트홀 366 : 주변부 367 : 굴곡면
37 : 커버부재 371 : 체결홀 372 : 함몰홈 373 : 누름부재 374 : 나사홀
38 : 가이드판 381: 삽입부
40 : 그리퍼모듈 41 : 승강베이스 411 : 툴홀 413 : 벨트파지유닛
42 : 그리퍼 43 : 툴기어 431 : 축 44 : 연결기어 45 : 구동기어
46 : 툴모터부 47 : 툴암 48 : 기어하우징 471 : 그립프레임
49 : 거치대
50 : 케이스
210 : 주행레일 220 : 조향용 레일부재 201 : 제1 레일부재
201R : 오른쪽 면 201L : 왼쪽 면 202 : 제2 레일부재100; OHT 10: Driving module 10A: Driving part
11: driving body 111: auxiliary wheel 112: sliding rail
12: driving wheel 13: driving power unit 14: steering unit
141: sliding member 142: steering wheel 143: steering belt 144: first part
145: second part 146: third part
15: belt pulley 151: pressing plate 16: power motor
20: sliding module 21: first part 22: second part
30: hoist module 31: hoist body 33: lifting belt 331: electric wire
32: take-up roller member 321: timing gear
34: rod 341: electric cable 342: opening hole 343: slip ring
35: winding drum 36: main drum part 361: center hole 362: receiving space part
363: connector 364: cut part 365: bolt hole 366: peripheral part 367: curved surface
37: cover member 371: fastening hole 372: recessed groove 373: pressing member 374: screw hole
38: guide plate 381: insert
40: gripper module 41: lifting base 411: tool hole 413: belt holding unit
42: gripper 43: tool gear 431: shaft 44: connecting gear 45: drive gear
46: tool motor part 47: tool arm 48: gear housing 471: grip frame
49: cradle
50: case
210: running rail 220: steering rail member 201: first rail member
201R: right side 201L: left side 202: second rail member

Claims (6)

천장에 설치된 레일어셈블리의 주행레일 따라 주행하는 주행모듈(10), 상기 주행모듈의 하부에 구비되어 주행 방향에 대하여 수직 방향으로 평면 이동을 구현하는 슬라이딩모듈(20), 상기 슬라이딩모듈 하부에 구비되는 호이스트모듈(30) 및 상기 호이스트모듈에 의해 승강되며 이송대상을 파지하는 그리퍼모듈(40)을 구비하는 OHT에 있어서,
상기 호이스트모듈(30)은
호이스트본체(31),
상기 호이스트본체(31)에 회전 가능하게 설치되는 권취롤러부재(32),
상기 권취롤러부재(32)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 호이스트모터부 및
상기 권취롤러부재(32)의 회전 방향에 따라 감기거나 풀리며, 끝단부가 상기 그리퍼모듈에 끝단부가 연결되며, 내부에 전기 도선(331)이 구비된 승강벨트(33)를 포함하고,

상기 권취롤러부재(32)는
일단부가 슬립링(343)과 연결되며, 중공된 내부에는 상기 슬립링(343)과 연결된 전기케이블(341)이 구비되는 봉체(34)와,
상기 봉체(34)에 결속되며, 상기 승강벨트(33)가 외주면에 감기는 권취드럼(35)을 포함하며,

상기 권취드럼(35)은
상기 봉체(34)가 통과하는 중심홀(361)과, 상기 중심홀(361)과 연통되며 상기 봉체(34)의 개구홀(342)로 나온 상기 전기케이블(341)을 수용하는 수용공간부(362) 및 원형 단면의 일부를 절개하여 상기 수용공간부(362)를 개방시키는 절단부(364)가 형성되어 있는 메인드럼부(36)와,
상기 절단부(364)를 덮어 상기 권취드럼(35)의 단면을 원형으로 형성하는 커버부재(37)를 포함하고,
상기 승강벨트(33)는 상기 절단부(364)와 커버부재(37) 사이에 물려 고정되면서, 상기 수용공간부(362)에서 상기 승강벨트(33)의 전기 도선(331)과 상기 전기케이블(341)이 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는
승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT.
A traveling module 10 traveling along a traveling rail of a rail assembly installed on the ceiling, a sliding module 20 provided under the traveling module to implement a plane movement in a vertical direction with respect to a traveling direction, and provided under the sliding module. In the OHT having a hoist module 30 and a gripper module 40 that is lifted and lowered by the hoist module and grips a transfer object,
The hoist module 30 is
Hoist body (31),
A winding roller member 32 rotatably installed on the hoist body 31,
A hoist motor unit that rotates the winding roller member 32 in a forward or reverse direction, and
It is wound or unwound according to the rotational direction of the take-up roller member 32, and the end thereof is connected to the gripper module, and includes an elevating belt 33 having an electric conductor 331 therein,

The winding roller member 32 is
A rod body 34 having one end connected to the slip ring 343 and provided with an electric cable 341 connected to the slip ring 343 in the hollow interior,
It is bound to the rod body 34 and includes a winding drum 35 on which the lifting belt 33 is wound around the outer circumferential surface,

The winding drum 35 is
A central hole 361 through which the rod body 34 passes, and a receiving space portion that communicates with the center hole 361 and accommodates the electric cable 341 that has come out through the opening hole 342 of the rod body 34 ( The main drum portion 36 having a cut portion 364 for opening the receiving space portion 362 by cutting a portion of the circular cross section 362 and the circular cross section,
It includes a cover member 37 covering the cutting portion 364 to form a circular cross section of the winding drum 35,
The lifting belt 33 is bitten and fixed between the cutting part 364 and the cover member 37, and the electric conductor 331 and the electric cable 341 of the lifting belt 33 in the receiving space part 362 ) Is electrically connected
OHT equipped with a hoist module that has improved the assembly structure of the lifting belt.
 제1항에서,
상기 커버부재(37)에는 상기 절단부(364)를 향하는 내측면에 형성된 함몰홈(372)과, 상기 함몰홈(372)의 바닥을 관통하는 나사홀(374)이 형성되어 있고,
상기 함몰홈(372)에는 상기 승강벨트(33)를 상기 절단부(364)로 가압하는 누름부재(373)가 구비되고,
상기 나사홀(374)에는 상기 함몰홈(372) 안으로 돌출되어 상기 누름부재(373)를 누르는 볼트가 장착되는 것을 특징으로 하는
승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT.
In claim 1,
The cover member 37 has a recessed groove 372 formed on an inner surface facing the cutting part 364 and a screw hole 374 penetrating the bottom of the recessed groove 372,
The recessed groove 372 is provided with a pressing member 373 for pressing the lifting belt 33 to the cut portion 364,
The screw hole 374 is characterized in that a bolt protruding into the recessed groove 372 and pressing the pressing member 373 is mounted.
OHT equipped with a hoist module that has improved the assembly structure of the lifting belt.
 제2항에서,
상기 권취드럼(35)은
상기 메인드럼부(36)의 외주면 둘레를 따라 상기 승강벨트(33)의 폭에 대응하는 간격으로 세워지며, 상기 절단부(364)에 대응하여 절개된 삽입부(381)가 형성된 한 쌍의 가이드판(38)을 포함하고,
상기 커버부재(37)는 상기 삽입부(381)를 통과하여 상기 절단부(364)에 접하고, 상기 가이드판(38) 외측으로 나온 부분에서 볼트로 상기 커버부재(37)와 상기 메인드럼부(36)가 체결되는 것을 특징으로 하는
승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT.
In paragraph 2,
The winding drum 35 is
A pair of guide plates that are erected at intervals corresponding to the width of the lifting belt 33 along the periphery of the outer circumference of the main drum part 36 and formed with an insertion part 381 cut in correspondence with the cut part 364 Including (38),
The cover member 37 passes through the insertion part 381 to contact the cutting part 364, and the cover member 37 and the main drum part 36 are bolted at a portion protruding outward from the guide plate 38. ), characterized in that the fastening
OHT equipped with a hoist module that has improved the assembly structure of the lifting belt.
 제3항에서,
상기 절단부(364)에 형성된 볼트홀(365)의 주변부(366)는 돌출되어 있어 상기 주변부(366)와 상기 커버부재(37)가 접하며 결합되어, 상기 커버부재(37)와 상기 메인드럼부(36)가 결합된 단면이 원형으로 되는 것을 특징으로 하는
승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT.
In paragraph 3,
The peripheral portion 366 of the bolt hole 365 formed in the cutting portion 364 protrudes so that the peripheral portion 366 and the cover member 37 are in contact with each other and are coupled, so that the cover member 37 and the main drum portion ( 36), characterized in that the cross-section is circular
OHT equipped with a hoist module that has improved the assembly structure of the lifting belt.
 제1항에서,
상기 승강벨트(33)의 전기 도선(331)과 상기 전기케이블(341)은 커넥터(363)를 통해 분리 가능하게 전기접속되는 것을 특징으로 하는
승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT.
In claim 1,
The electric wire 331 of the lifting belt 33 and the electric cable 341 are electrically connected to be separated through a connector 363.
OHT equipped with a hoist module that has improved the assembly structure of the lifting belt.
 제1항에서,
상기 메인드럼부(36)의 외주면과 연결되는 상기 절단부(364) 가장자리는 굴곡면(367)으로 형성되어, 상기 메인드럼부(36)와 상기 커버부재(37)에 물린 상기 승강벨트(33)가 상기 굴곡면(367)을 타고 지나가면서 상기 메인드럼부(36) 및 상기 커버부재(37)의 외주면에 감기는 것을 특징으로 하는
승강벨트의 조립 구조를 개선한 호이스트모듈을 구비하는 OHT.In claim 1,
The edge of the cut part 364 connected to the outer circumferential surface of the main drum part 36 is formed as a curved surface 367, and the lifting belt 33 is bitten by the main drum part 36 and the cover member 37 Is wound around the outer circumferential surfaces of the main drum part 36 and the cover member 37 while passing through the curved surface 367
OHT equipped with a hoist module that has improved the assembly structure of the lifting belt.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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