KR102248333B1 - System for controlling self flight vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시 형태는 탑승객으로부터 입력되는 목적지, 비행예정시간을 포함하는 비행 예정 정보를 입력받아 중앙 통제 서버로 무선 전송하며, 상기 비행 예정 정보에 따라 결정되는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도를 포함하는 비행 설정 정보를 상기 중앙 통제 서버로부터 수신하여, 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행하며, 비행 중의 GPS 위치, 비행 운항 고도, 비행 운항 속도를 포함하는 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버로 전송하는 자가 비행체; 상기 자가 비행체로부터 수신되는 비행 예정 정보에 따른 비행 설정 정보를 산출하여 상기 자가 비행체로 전송하며, 상기 비행 설정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 다른 지역의 중앙 통제 서버로 중계하여 제공하는 중앙 통제 서버;를 포함할 수 있다.An embodiment of the present invention receives flight schedule information including a destination and a scheduled flight time input from a passenger and wirelessly transmits it to a central control server, and a flight setting route determined according to the flight schedule information, a flight setting altitude, and a flight setting Receives flight setting information including speed from the central control server, performs flight operation control according to the received flight setting information, and provides flight real-time flight information including GPS position, flight operation altitude, and flight operation speed during flight. Self-aircraft transmission to the central control server; A central control server that calculates flight setting information according to flight schedule information received from the self-aircraft vehicle, transmits it to the self-aircraft vehicle, and relays the flight setting information and flight real-time operation information to a central control server in another region; and Can include.

Description

자가 비행체 관제 시스템{System for controlling self flight vehicle}System for controlling self flight vehicle

본 발명은 자가 비행체 관제 시스템으로서, 자가용으로 사용되는 비행체를 관제하는 자가 비행체 관제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a self-air vehicle control system, which controls an air vehicle used for private use.

산업사회로의 급속한 발전으로 인하여 다양한 운송수단에 제공되고 있으며, 이중 가장 많은 비중을 차지하고 있는 교통수단은 도로를 주행하는 자동차이다. 이러한 자동차는 도로의 보급량에 비해 자동차의 증가량이 커서 점차적으로 교통의 체증이 심해지고 있어, 좀 더 신속하고 안전하게 이동할 수 있는 대체운송수단의 필요성이 대두되고 있으며, 일부의 선진국에서는 이를 실현하기 위한 자가 비행체가 등장하고 있는 실정이다.Due to the rapid development of the industrial society, it is being provided for various means of transportation, and among them, the transportation means that occupies the most proportion is a vehicle running on the road. These cars are increasingly congested in traffic due to the increasing amount of cars compared to the supply of roads.Therefore, there is a need for alternative means of transportation that can move more quickly and safely, and in some developed countries, there is a need for self-improvement to achieve this. The reality is that aircraft are appearing.

이와 같이 자가 헬리곱터, 자가 경비행기, 유인 드론 같이 다양한 자가 비행체가 하늘을 비행하고 있는데, 이러한 자가 비행체는 이착륙 시에만 비행 항로에 대한 관제 허가를 받을 뿐이고, 비행 항로, 비행 항속, 비행 고도 등에 대해서는 조종사의 조정에 의하여 임의로 조정되고 있을 뿐이다.In this way, various self-aircraft vehicles such as self-helicopters, self-light aircraft, and manned drones are flying in the sky.These self-aircrafts only obtain control permission for the flight route only during takeoff and landing, and the pilot's It is only arbitrarily adjusted by adjustment.

이로 인하여 자가 비행체의 운행 대수가 증가함에 따라서 자가 비행체간의 사고가 자주 발생할 우려가 있다. 따라서 자가 비행체의 안전한 비행을 위한 중앙 관제의 필요성이 증대되고 있다.Due to this, as the number of self-aircraft vehicles increases, there is a risk of frequent accidents between self-aircraft vehicles. Therefore, the need for central control for safe flight of self-aircraft is increasing.

한국공개특허 10-2003-0043205호Korean Patent Publication No. 10-2003-0043205

본 발명의 기술적 과제는 자가 비행체를 안전하게 비행하도록 할 수 있는 중앙 관제 수단을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a central control means capable of safely flying a self-aircraft vehicle.

본 발명의 실시 형태는 탑승객으로부터 입력되는 목적지, 비행예정시간을 포함하는 비행 예정 정보를 입력받아 중앙 통제 서버로 무선 전송하며, 상기 비행 예정 정보에 따라 결정되는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도를 포함하는 비행 설정 정보를 상기 중앙 통제 서버로부터 수신하여, 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행하며, 비행 중의 GPS 위치, 비행 운항 고도, 비행 운항 속도를 포함하는 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버로 전송하는 자가 비행체; 상기 자가 비행체로부터 수신되는 비행 예정 정보에 따른 비행 설정 정보를 산출하여 상기 자가 비행체로 전송하며, 상기 비행 설정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 다른 지역의 중앙 통제 서버로 중계하여 제공하는 중앙 통제 서버;를 포함할 수 있다.An embodiment of the present invention receives flight schedule information including a destination and a scheduled flight time input from a passenger and wirelessly transmits it to a central control server, and a flight setting route determined according to the flight schedule information, a flight setting altitude, and a flight setting Receives flight setting information including speed from the central control server, performs flight operation control according to the received flight setting information, and provides flight real-time flight information including GPS position, flight operation altitude, and flight operation speed during flight. Self-aircraft transmission to the central control server; A central control server that calculates flight setting information according to flight schedule information received from the self-aircraft vehicle, transmits it to the self-aircraft vehicle, and relays the flight setting information and flight real-time operation information to a central control server in another region; and Can include.

상기 중앙 통제 서버로 전송되는 비행 실시간 운항 정보는 비행체 연료량을 포함하며, 상기 중앙 통제 서버는, 수신되는 비행체 연료량이 목적지 도달전에 소모될 것이라고 예상되는 경우, 비행 중인 자가 비행체에서 가장 가까운 연료 충전 장소의 위치를 자가 비행체로 전송하여 연료 충전 장소로의 착륙을 유도할 수 있다.The flight real-time flight information transmitted to the central control server includes the amount of fuel for the vehicle, and the central control server, when it is expected that the amount of fuel for the received vehicle will be consumed before reaching the destination, The location can be transferred to the self-vehicle, leading to a landing at the fueling site.

상기 자가 비행체는, GPS 위성으로부터 수신한 GPS 정보를 이용하여 GPS 위치를 산출하는 GPS 모듈; 상기 중앙 통제 서버와 무선 송수신하는 신호 송수신 단말기; 상기 비행 예정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버로 상기 신호 송수신 단말기를 통하여 전송하며, 중앙 통제 서버로부터의 비행 설정 정보를 상기 신호 송수신 단말기를 통하여 수신하고, 상기 중앙 통제 서버로부터 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행하며, 목적지에 도달하면 자동 또는 수동으로 착륙이 이루어지도록 하는 비행 운항 제어기;를 포함할 수 있다.The self-aircraft vehicle may include a GPS module for calculating a GPS location using GPS information received from a GPS satellite; A signal transmitting/receiving terminal for wirelessly transmitting/receiving to and from the central control server; The flight schedule information and flight real-time flight information are transmitted to the central control server through the signal transmission/reception terminal, and flight setting information from the central control server is received through the signal transmission/reception terminal, and flight settings received from the central control server It performs flight navigation control according to the information, and a flight navigation controller that automatically or manually lands when a destination is reached.

상기 비행 운항 제어기는, 미리 설정된 인접 반경 내로 인접한 다른 중앙 통제 서버와 관제를 받는 타인 자가 비행체가 존재하는 경우, 타인 자가 비행체와 교신하여 타인 자가 비행체의 실시간 운항 정보를 수신하여, 수신한 타인 자가 비행체의 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버로 제공할 수 있다.The flight operation controller, when there is a vehicle by another person under control with another central control server within a preset adjacent radius, the other person communicates with the vehicle and the other person receives the real-time flight information of the vehicle, and the received other person is the vehicle. It can provide real-time flight information to the central control server.

상기 자가 비행체는, 비행 중의 환경 정보를 수집하는 환경 정보 수집기;를 포함하며, 상기 비행 운항 제어기는, 미리 설정된 인접 반경 내로 인접한 타인 자가 비행체가 존재하는 경우, 타인 자가 비행체와 교신하여 타인 자가 비행체의 실시간 운항 정보 이외에 비행 환경 정보를 함께 수신하여, 수신한 비행 환경 정보에 따라서 비행 설정 정보를 보정하여 보정된 비행 설정 정보에 따라서 비행 운항 제어를 수행할 수 있다.The self-aircraft vehicle includes an environmental information collector that collects environmental information during flight, and the flight operation controller includes, when an adjacent vehicle exists within a preset adjacent radius, the other person communicates with the vehicle and the other person communicates with the vehicle. In addition to real-time flight information, flight environment information may be received, and flight setting information may be corrected according to the received flight environment information, and flight operation control may be performed according to the corrected flight setting information.

상기 비행 환경 정보에는 날씨 정보를 포함하며, 상기 비행 운항 제어기는 날씨 정보에 따라서 우회 항로로서 비행 설정 정보를 보정하고, 비행 설정 정보가 보정된 경우 보정된 비행 설정 정보를 중앙 통제 서버로 제공할 수 있다.The flight environment information includes weather information, and the flight operation controller corrects flight setting information as a detour route according to the weather information, and when the flight setting information is corrected, the corrected flight setting information can be provided to the central control server. have.

본 발명의 실시 형태에 따르면 목적지, 비행예정시간을 고려하여 목적지에 비행예정시간내에 도달할 수 있는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도로서 자가 비행체의 자동 운항 통제실로부터 제어됨으로써, 다른 자가 비행체와 비행중 충돌하지 않는 자가 비행체의 안전한 비행 운항이 가능하다.According to an embodiment of the present invention, the flight setting route, flight setting altitude, and flight setting speed that can reach the destination within the estimated flight time in consideration of the destination and the estimated flight time are controlled from the automatic operation control room of the self-aircraft vehicle. And, it is possible to safely fly the vehicle that does not collide during flight.

또한 본 발명의 실시 형태에 따르면 자가 비행체로부터 수신되는 비행체 연료량이 목적지 도달전에 소모될 것이라고 예상되는 경우, 비행 중인 자가 비행체에게 연료 충전 장소로의 착륙을 유도함으로써, 목적지까지 안전한 비행이 이루어지도록 할 수 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, when it is expected that the amount of vehicle fuel received from the self-aviation vehicle will be consumed before reaching the destination, the in-flight self induces the vehicle to land at the fuel charging location, thereby making a safe flight to the destination. have.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자가 비행체 관제 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자가 비행체의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자가 비행체의 구성 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 인접한 타인 자가 비행체로부터 수신한 비행 실시간 항로 정보를 중앙 통제 서버로 제공하는 예시 그림.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 인접한 타인 자가 비행체로부터 수신한 날씨 정보를 고려하여 보정된 비행 설정 정보에 따른 비행 예시 그림.1 is a block diagram of a self-vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of a self-aircraft vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram of the configuration of a self-aircraft vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exemplary illustration of providing real-time flight route information received from a vehicle by another person adjacent to the vehicle according to an embodiment of the present invention to a central control server.
Figure 5 is an exemplary flight according to the corrected flight setting information in consideration of the weather information received from the vehicle by another person adjacent according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 장점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은, 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것으로, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, and is provided to completely inform the scope of the invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. As such, the invention is only defined by the scope of the claims. In addition, in describing the present invention, when it is determined that related known technologies or the like may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자가 비행체 관제 시스템의 구성도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자가 비행체의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자가 비행체의 구성 블록도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 인접한 타인 자가 비행체로부터 수신한 비행 실시간 항로 정보를 중앙 통제 서버로 제공하는 예시 그림이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 인접한 타인 자가 비행체로부터 수신한 날씨 정보를 고려하여 보정된 비행 설정 정보에 따른 비행 예시 그림이다.Figure 1 is a configuration diagram of a self-air vehicle control system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view of a self-air vehicle according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a configuration block of a self-air vehicle according to an embodiment of the present invention FIG. 4 is an exemplary illustration of providing real-time flight route information received from an aircraft by another person adjacent to the vehicle according to an embodiment of the present invention to a central control server. This is an example of a flight according to the corrected flight setting information in consideration of the received weather information.

본 발명의 자가 비행체 관제 시스템은, 도 1에 도시한 바와 같이 자가 비행체(100)와 중앙 통제 서버(200)를 포함한다.The self-air vehicle control system of the present invention includes a self-air vehicle 100 and a central control server 200 as shown in FIG. 1.

자가 비행체(100)는, 사람이 탑승하여 자동으로 운항되는 비행체로서, 본 명세서에서 "자가 비행체(100)"라는 용어는 자가용 헬리곱터, 자가용 경비행기, 자가용 유인 드론과 같이 사람이 탑승한채로 항로를 비행하는 개인용 또는 사업용의 비행체를 모두 포함하는 개념으로 사용된다. 따라서 도 2에서는 자가 비행체(100)의 예시로서 자가 4개 또는 다수 로터엔진을 이용하여 프로펠러(6)를 비행체에 고정 부착하여 기체를 띄우도록 하는 헬리곱터를 도시하였지만, 다른 자가 비행체(100) 모두 해당될 수 있음은 자명할 것이다. 즉, 하늘을 날기 위한 추진력을 발생하기 위해 프로펠러의 회전에 의한 양력발생 또는 엔진에 의한 추진력과 날개에 의해 발생하는 양력에 의해 하늘을 비행하는 비행체, 및 다른 비행 원리에 의하여 비행하는 모든 비행체를 포함한다.Self-aircraft 100 is a vehicle that is operated automatically by a person on board, and the term "self-aircraft 100" in this specification is a flight route with a person on board such as a private helicopter, a private light aircraft, and a private manned drone. It is used as a concept that includes both personal or business aircraft. Therefore, in Figure 2, as an example of the self-aircraft vehicle 100, a propeller 6 is fixedly attached to the air vehicle using four or a plurality of rotor engines, and shows a helicopter that allows the aircraft to float, but all other self-aircraft vehicles 100 are applicable. It will be obvious that it can be. That is, in order to generate propulsion to fly in the sky, lift generated by the rotation of the propeller or by the propulsion by the engine and lift generated by the wings, including an aircraft flying in the sky, and all aircraft flying according to other flight principles. do.

자가 비행체(100)는, 탑승객으로부터 목적지, 비행예정시간을 포함하는 비행 예정 정보를 입력받게 되는데, 별도의 터치 스크린패드가 구비되어 비행 예정 정보를 입력받게 된다. 입력된 비행 예정 정보는 중앙 통제 서버(200)로 무선 전송된다. The self-aircraft 100 receives flight schedule information including a destination and a scheduled flight time from a passenger, and a separate touch screen pad is provided to receive flight schedule information. The input flight schedule information is wirelessly transmitted to the central control server 200.

또한 자가 비행체(100)는 비행 예정 정보에 따라 결정되는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도를 포함하는 비행 설정 정보를 중앙 통제 서버(200)로부터 수신하여, 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행한다. 즉, 중앙 통제 서버(200)로부터 수신되는 비행 설정 항로에 따라서 비행 항로의 제어를 수행하며, 중앙 통제 서버(200)로부터 수신되는 비행 설정 고도에 따라서 비행 고도의 제어를 수행하며, 중앙 통제 서버(200)로부터 수신되는 비행 설정 속도에 따라서 비행 속도의 제어를 수행한다.In addition, the self-vehicle 100 receives flight setting information including a flight setting route, flight setting altitude, and flight setting speed determined according to flight schedule information from the central control server 200, and flying according to the received flight setting information. Carry out navigation control. That is, the flight route is controlled according to the flight setting route received from the central control server 200, and the flight altitude is controlled according to the flight setting altitude received from the central control server 200, and the central control server ( 200), the flight speed is controlled according to the set flight speed.

아울러 자가 비행체(100)는, 비행 중의 GPS 위치, 비행 운항 고도, 비행 운항 속도, 비행체 연료량을 포함하는 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버(200)로 전송한다.In addition, the self-vehicle 100 transmits real-time flight information including the GPS position, flight altitude, flight speed, and fuel amount of the vehicle during flight to the central control server 200.

이를 위하여 자가 비행체(100)는, 도 3에 도시한 바와 같이 GPS 모듈(110), 신호 송수신 단말기(120), 비행 운항 제어기(130)를 포함할 수 있다. 이밖에 도시하지는 않았지만 날개 회전체, 날개각 조절수단, 이착륙 수단 등의 비행체 필요 수단이 구비됨은 자명할 것이다.To this end, the self-vehicle 100 may include a GPS module 110, a signal transmission/reception terminal 120, and a flight navigation controller 130, as shown in FIG. 3. Other than this, although not shown, it will be apparent that the necessary means for the vehicle, such as a wing rotation body, a wing angle adjustment means, and a take-off and landing means, are provided.

GPS 모듈은, GPS 위성으로부터 수신한 GPS 정보를 이용하여 GPS 위치를 산출하는 모듈이다. 즉, 적어도 세 개 이상의 GPS 위성으로부터 수신하는 GPS 위치 정보를 이용하여 GPS 위치를 산출하게 된다.The GPS module is a module that calculates a GPS location using GPS information received from a GPS satellite. That is, the GPS location is calculated using GPS location information received from at least three or more GPS satellites.

신호 송수신 단말기(120)는, 중앙 통제 서버(200)와 무선 송수신하는 기능을 수행한다. 이러한 무선 송수신은, RF 무선 송수신기가 사용될 수 있다.The signal transmission/reception terminal 120 performs wireless transmission/reception with the central control server 200. For such wireless transmission/reception, an RF wireless transceiver may be used.

비행 운항 제어기(130)는, 비행 예정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버(200)로 신호 송수신 단말기(120)를 통하여 전송하며, 중앙 통제 서버(200)로부터의 비행 설정 정보를 신호 송수신 단말기(120)를 통하여 수신한다.The flight operation controller 130 transmits flight schedule information and flight real-time flight information to the central control server 200 through the signal transmission/reception terminal 120, and the flight setting information from the central control server 200 is a signal transmission/reception terminal. Receive through (120).

또한 비행 운항 제어기(130)는 중앙 통제 서버(200)로부터 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행한다. 따라서 중앙 통제 서버(200)로부터 결정되는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도를 유지하며 비행 운항 제어를 함으로써, 중앙 통제 서버(200)의 관제하에 비행을 하게 된다.In addition, the flight navigation controller 130 performs flight navigation control according to the flight setting information received from the central control server 200. Therefore, by maintaining the flight setting route determined from the central control server 200, the flight setting altitude, and the flight setting speed, and controlling the flight operation, the flight is performed under the control of the central control server 200.

또한 비행 운항 제어기(130)는, 목적지에 도달하면 자동 또는 수동으로 착륙이 이루어지도록 하는 이착륙 제어를 수행한다.In addition, the flight navigation controller 130 performs take-off and landing control to automatically or manually land when a destination is reached.

중앙 통제 서버(200)는, 지상에 마련된 비행 관제 센터에 마련된 서버로서 하드웨어적으로는 통상적인 서버와 동일한 구성을 가지며, 소프트웨어적으로는 C, C++, Java, Visual Basic, Visual C 등과 같은 다양한 형태의 언어를 통해 구현되어 여러 가지 기능을 하는 프로그램 모듈을 포함한다. 또한, 일반적인 서버용 하드웨어에 도스(dos), 윈도우(window), 리눅스(linux), 유닉스(unix), 매킨토시(macintosh) 등의 운영 체제에 따라 다양하게 제공되고 있는 서버 프로그램을 이용하여 구현될 수 있다.The central control server 200 is a server provided in a flight control center provided on the ground, and has the same configuration as a conventional server in terms of hardware, and in various forms such as C, C++, Java, Visual Basic, Visual C, etc. in software It includes program modules that perform various functions by being implemented through the language of. In addition, it can be implemented using server programs provided in various ways according to operating systems such as DOS, Windows, Linux, Unix, and Macintosh in general server hardware. .

중앙 통제 서버(200)는, 자가 비행체(100)로부터 수신되는 비행 예정 정보에 따른 비행 설정 정보를 산출하여 자가 비행체(100)로 전송한다. 즉, 자가 비행체(100)로부터 수신된 목적지, 비행예정시간을 고려하여 목적지에 비행예정시간내에 도달할 수 있는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도를 산출하여 자가 비행체(100)로 제공하는 것이다. 이때, 다른 자가 비행체(100)와 비행중 충돌하지 않도록 항로 및 고도 설정이 산출되도록 한다.The central control server 200 calculates flight setting information according to flight schedule information received from the self-aircraft vehicle 100 and transmits it to the self-aircraft vehicle 100. That is, in consideration of the destination received from the self-vehicle 100 and the scheduled flight time, the flight setting route that can reach the destination within the scheduled flight time, the flight setting altitude, and the flight setting speed are calculated and provided to the self-aircraft 100 will be. At this time, the route and altitude settings are calculated so that other persons do not collide with the aircraft 100 during flight.

또한 중앙 통제 서버(200)는, 산출되는 자가 비행체(100)의 비행 설정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 다른 지역의 중앙 통제 서버(200)로 중계하여 제공한다. 이는, 중앙 통제 서버(200)가 관제하는 자가 비행체(100)의 비행 실시간 운항 정보를 다른 지역의 중앙 통제 서버(200)로 제공해줌으로써, 효율적인 관제가 가능하도록 하기 위함이다.In addition, the central control server 200 relays and provides the calculated flight setting information and real-time flight information of the self-aircraft vehicle 100 to the central control server 200 in another region. This is to enable efficient control by providing real-time flight information of the flight vehicle 100 to the central control server 200 in another area by the self-controlled by the central control server 200.

또한 중앙 통제 서버(200)는, 자가 비행체(100)로부터 수신되는 비행체 연료량이 목적지 도달전에 소모될 것이라고 예상되는 경우, 비행 중인 자가 비행체(100)에서 가장 가까운 연료 충전 장소의 위치를 자가 비행체(100)로 전송하여 연료 충전 장소로의 착륙을 유도할 수 있다. 따라서 유류, 전기, 수소가스 등을 비행 동력원의 연료로 사용하는 자가 비행체(100)의 경우, 목적지까지 연료가 부족할 경우 비행 중에 가장 가까운 유류 충전소, 전기 충전소, 가스 충전소로 착륙하여 연료를 충전받을 수 있게 된다.In addition, the central control server 200, when it is expected that the amount of fuel for the vehicle received from the self-aircraft 100 will be consumed before reaching the destination, the self-aircraft 100 ) To lead to a landing at the refueling site. Therefore, in the case of the self-aircraft 100 that uses oil, electricity, hydrogen gas, etc. as fuel for the flight power source, if there is insufficient fuel to the destination, it can land at the nearest oil charging station, electric charging station, or gas charging station during flight to receive fuel. There will be.

참고로, 중앙 통제 서버(200)는, 지상의 어떠한 곳에서도 위치할 수 있는데, 예컨대, 평지, 산악지대, 섬, 빌딩 옥상, 아파트 옥상 등과 같이 다양한 지점에 위치할 수 있으며, 다양한 위치에 설치될 수 있음은 자명할 것이다.For reference, the central control server 200 may be located anywhere on the ground, for example, it may be located at various points such as flat land, mountain range, island, building roof, apartment roof, etc., and may be installed at various locations. It will be obvious that you can.

한편, 하늘을 비행중인 자가 비행체(100)는, 사용하는 사람이 증가할수록 그 개수가 기하급수적으로 증대하게 될 것이다. 이와 같이 많은 자가 비행체(100)가 동시에 하늘을 비행할 경우 서로 다른 중앙 통제 서버(200)의 관제를 받아 자동 비행 제어를 하게 되는 경우가 발생할 수 있다. On the other hand, the number of self-aviator 100 flying in the sky will increase exponentially as the number of users increases. In this way, when a large number of vehicles 100 fly in the sky at the same time, automatic flight control may occur under the control of different central control servers 200.

이러한 경우를 대비하여, 도 4에 도시한 바와 같이 자가 비행체(100a)의 비행 운항 제어기(130)는, 미리 설정된 인접 반경 내로 인접한 다른 중앙 통제 서버(200)와 관제를 받는 타인 자가 비행체(100b)가 존재하는 경우, 타인 자가 비행체(100b)와 교신하여 타인 자가 비행체(100b)의 실시간 운항 정보를 수신하여, 수신한 타인 자가 비행체(100b)의 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버(200)로 제공하도록 구현한다.In preparation for such a case, the flight operation controller 130 of the self-aircraft vehicle 100a as shown in FIG. 4 is a self-aircraft vehicle 100b that is controlled by another central control server 200 adjacent to the other central control server 200 within a preset adjacent radius. If exists, the other person communicates with the vehicle (100b) so that the other person receives real-time flight information of the vehicle (100b), and the received other person provides the real-time flight information of the vehicle (100b) to the central control server (200). Implement.

따라서 중앙 통제 서버(200)는 자신이 관제하는 자가 비행체(100a)가 아니더라도 다른 중앙 통제 서버(200)에서 관제하는 타인 자가 비행체(100b)의 실시간 운항 정보를 수신하여 자신이 관제하는 자가 비행체(100a)의 비행 설정 정보의 결정에 활용할 수 있다.Therefore, the central control server 200 receives real-time operation information of the vehicle 100b by another person controlled by the other central control server 200, even if the person controlled by it is not the vehicle 100a, and the self-controlled vehicle 100a ) Can be used to determine flight setting information.

예를 들어, 돌발 낙뢰, 돌발 강풍과 같이 돌발적으로 발생되는 날씨 변수는 비행 설정 정보에 반영될 수 없는데, 다른 자가 비행체(100)에서 직접 검출한 하늘 날씨 정보가 포함된 실시간 운항 정보를 활용하게 된다면, 낙뢰를 피하는 비행 경로를 재설정하는 것과 같인 안전한 비행 경로 설정에 도움이 된다.For example, weather variables that occur unexpectedly, such as sudden lightning strikes and sudden strong winds, cannot be reflected in flight setting information, but if another person uses real-time flight information including sky weather information directly detected by the vehicle 100 It helps to establish a safe flight path, such as resetting the flight path to avoid lightning strikes.

이를 위해 자가 비행체(100)는, 비행 중의 환경 정보를 수집하는 환경 정보 수집기를 구비하도록 한다. 여기서 환경 정보 수집기는, 비행중인 하늘의 날씨, 습도, 온도, 구름량 등의 비행 환경 정보를 수집하는 환경 검출 수집 장치이다.To this end, the self-aviation vehicle 100 is provided with an environmental information collector that collects environmental information during flight. Here, the environment information collector is an environment detection and collection device that collects flight environment information such as weather, humidity, temperature, and cloud amount of the sky in flight.

나아가, 본 발명은 중앙 통제 서버(200)로부터 수신한 비행 설정 정보를 자체적으로 보정하여 보정된 비행 설정 정보에 따른 비행이 이루어지도록 한다. 즉, 비행 환경 정보에 따라서 자가 비행체(100)가 자체적으로 비행 설정 정보를 보정하여 활용하도록 하는 것이다.Further, the present invention corrects the flight setting information received from the central control server 200 by itself so that the flight is performed according to the corrected flight setting information. That is, in accordance with the flight environment information, the self-aviation vehicle 100 may correct and utilize the flight setting information on its own.

이를 위하여 비행 운항 제어기(130)는, 도 5에 도시한 바와 같이 미리 설정된 인접 반경 내로 인접한 타인 자가 비행체(100b)가 존재하는 경우, 자가 비행체(100a)가 무선 통신을 통하여 타인 자가 비행체(100b)와 교신하여 타인 자가 비행체(100b)의 실시간 운항 정보 이외에 비행 환경 정보를 함께 수신하여, 자가 비행체(100a)는 수신한 비행 환경 정보에 따라서 비행 설정 정보를 보정하여 보정된 비행 설정 정보에 따라서 비행 운항 제어를 수행하도록 한다.To this end, the flight operation controller 130, as shown in FIG. 5, when an adjacent vehicle 100b exists within a preset adjacent radius, the self-aircraft vehicle 100a is a vehicle 100b for another person through wireless communication. By communicating with, another person receives flight environment information in addition to real-time operation information of the vehicle (100b), and the self-aviation vehicle (100a) corrects the flight setting information according to the received flight environment information and operates the flight according to the corrected flight setting information. Take control.

이러한 비행 환경 정보에는 날씨 정보를 포함하며, 자가 비행체(100a)의 비행 운항 제어기(130)는 날씨 정보에 따라서 우회 항로로서 비행 설정 정보를 보정한다.The flight environment information includes weather information, and the flight operation controller 130 of the self-aircraft 100a corrects flight setting information as a detour route according to the weather information.

예를 들어, 자가 비행체(100a)의 맞은편에서 인접해오는 다른 타인 자가 비행체(100b)로부터 낙뢰가 있다는 날씨 정보를 수신하게 되는 경우, 자가 비행체(100a)는 자체적으로 낙뢰를 피하는 우회 항로의 비행 경로로서 보정하고 이렇게 보정된 우회 항로의 비행 경로로서 비행 운항 제어가 이루어지도록 하는 것이다. 따라서 자체 보정된 비행 경로를 활용하여 비행함으로써, 돌발적으로 발생된 악조건의 기상 상황에서도 안전한 비행을 할 수 있게 된다.For example, when another person adjacent to the vehicle 100a receives weather information indicating that there is a lightning strike from the vehicle 100b, the self-aircraft vehicle 100a is a flight path of a detour route that avoids lightning by itself. It is to be corrected as, and flight operation control is performed as the flight path of the corrected bypass route. Therefore, by flying using a self-corrected flight path, it is possible to fly safely even in adverse weather conditions that have occurred unexpectedly.

결국, 본 발명의 자가 비행체(100)는, 중앙 통제 서버(200)로부터 수신되는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도에 따라서 비행함으로써, 목적지까지 안전하게 도달할 수 있다. 따라서 본 발명의 자가 비행체(100)는 아파트 이착륙, 빌딩 이착륙 등과 같이 다양한 위치에서 이착륙이 가능하게 된다.As a result, the self-aviation body 100 of the present invention can safely reach the destination by flying according to the flight setting route, the flight setting altitude, and the flight setting speed received from the central control server 200. Therefore, the self-aircraft vehicle 100 of the present invention enables take-off and landing at various locations such as take-off and landing of apartments, take-off and landing of buildings, and the like.

나아가, 각 도시마다 자가 비행체 터미널을 두어서 자가 비행체 터미널에서 이착륙이 가능하도록 구현할 수 있다. 예를 들어, 서울 터미널에서 이륙한 자가 비행체는 부산 터미널에 도착하여 착륙할 수 있게 되어, 터미널을 방문한 사용자들이 서울에서 부산까지 출퇴근이 가능할 수 있을 것이다.Furthermore, it is possible to implement a self-air vehicle terminal in each city to enable take-off and landing at the self-air vehicle terminal. For example, a self-aircraft taking off from the Seoul terminal will be able to land and land at the Busan terminal, allowing users who visit the terminal to commute from Seoul to Busan.

한편, 중앙 통제 서버는, 탑승객으로부터 속도를 제공받아 제공된 속도로서 비행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 탑승객이 시속 150km 비행 속도를 설정한 경우 150km 비행하도록 하며, 탑승객이 시속 100km 비행 속도를 설정한 경우 시속 100km 비행하도록 한다. Meanwhile, the central control server may receive a speed from a passenger and control it to fly at the provided speed. For example, if a passenger sets a flight speed of 150 km per hour, it is allowed to fly 150 km, and if a passenger sets a flight speed of 100 km per hour, it is required to fly 100 km per hour.

또한 중앙 통제 서버는, 미리 설정된 비행 방향별 고도에 따라서 자가 비행체가 비행하도록 제어한다. 예컨대, 동쪽에서 서쪽으로 비행하는 자가 비행체는 미리 설정된 제1고도에서 비행하도록 하며, 서쪽에서 동쪽으로 비행하는 자가 비행체는 제1고도보다 높은 제2고도로 비행하도록 하여 충돌을 막도록 한다.In addition, the central control server controls the self-vehicle to fly according to a preset altitude for each flight direction. For example, a self-flying vehicle flying from east to west is allowed to fly at a preset first altitude, and a self-flying vehicle flying from west to east is made to fly at a second altitude higher than the first altitude to prevent collision.

만약, 두 개 이상의 비행체가 동일한 고도에서 충돌이 예상되는 충돌 예상 지점이 있을 경우, 충돌 예상 지점에서는 서로 다른 고도로 비행하도록 하여 충돌을 예방할 수 있다.If there is a collision predicted point where two or more vehicles are expected to collide at the same altitude, the collision may be prevented by allowing them to fly at different altitudes at the collision predicted point.

상술한 본 발명의 설명에서의 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 예를 선정하여 제시한 것으로, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 이 실시예만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 변경 및 균등한 타의 실시예가 가능한 것이다.The embodiments in the description of the present invention described above are presented by selecting the most preferable examples to aid the understanding of those skilled in the art from among various possible examples, and the technical idea of the present invention is not necessarily limited or limited only by this embodiment. , Various changes and modifications and other equivalent embodiments are possible within the scope of the technical spirit of the present invention.

100:자가 비행체 110:GPS 생성 모듈
120:신호 송수신 단말기 130:비행 운항 제어기
200:중앙 통제 서버100: self-vehicle 110: GPS generation module
120: signal transmitting and receiving terminal 130: flight operation controller
200: Central control server

Claims (7)

탑승객으로부터 입력되는 목적지, 비행예정시간을 포함하는 비행 예정 정보를 입력받아 중앙 통제 서버(200)로 무선 전송하며, 상기 비행 예정 정보에 따라 결정되는 비행 설정 항로, 비행 설정 고도, 비행 설정 속도를 포함하는 비행 설정 정보를 상기 중앙 통제 서버(200)로부터 수신하여, 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행하며, 비행 중의 GPS 위치, 비행 운항 고도, 비행 운항 속도를 포함하는 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버(200)로 전송하는 자가 비행체(100);
상기 자가 비행체(100)로부터 수신되는 비행 예정 정보에 따른 비행 설정 정보를 산출하여 상기 자가 비행체(100)로 전송하며, 상기 비행 설정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 다른 지역의 중앙 통제 서버(200)로 중계하여 제공하는 중앙 통제 서버(200);를 포함하고,
상기 중앙 통제 서버(200)는, 탑승객으로부터 속도를 제공받아 제공된 속도로서 비행하도록 제어하며,
상기 중앙 통제 서버(200)는, 미리 설정된 비행 방향별 고도에 따라서 자가 비행체(100)가 비행하도록 제어하며, 두 개 이상의 비행체가 동일한 고도에서 충돌이 예상되는 충돌 예상 지점이 있을 경우, 충돌 예상 지점에서는 서로 다른 고도로 비행하도록 하여 충돌을 예방하고,
상기 중앙 통제 서버(200)로 전송되는 비행 실시간 운항 정보는 비행체 연료량을 포함하며,
상기 중앙 통제 서버(200)는, 수신되는 비행체 연료량이 목적지 도달전에 소모될 것이라고 예상되는 경우, 비행 중인 자가 비행체(100)에서 가장 가까운 연료 충전 장소의 위치를 자가 비행체(100)로 전송하여 연료 충전 장소로의 착륙을 유도하고,
상기 자가 비행체(100)는,
GPS 위성으로부터 수신한 GPS 정보를 이용하여 GPS 위치를 산출하는 GPS 모듈(110);
상기 중앙 통제 서버(200)와 무선 송수신하는 신호 송수신 단말기(120);
상기 비행 예정 정보와 비행 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버(200)로 상기 신호 송수신 단말기(120)를 통하여 전송하며, 중앙 통제 서버(200)로부터의 비행 설정 정보를 상기 신호 송수신 단말기(120)를 통하여 수신하고, 상기 중앙 통제 서버(200)로부터 수신한 비행 설정 정보에 따른 비행 운항 제어를 수행하며, 목적지에 도달하면 자동 또는 수동으로 착륙이 이루어지도록 하는 비행 운항 제어기(130);를 포함하고,
상기 비행 운항 제어기(130)는, 미리 설정된 인접 반경 내로 인접한 다른 중앙 통제 서버(200)와 관제를 받는 타인 자가 비행체(100)가 존재하는 경우, 타인 자가 비행체(100)와 교신하여 타인 자가 비행체(100)의 실시간 운항 정보를 수신하여, 수신한 타인 자가 비행체(100)의 실시간 운항 정보를 중앙 통제 서버(200)로 제공하는 자가 비행체 관제 시스템.
Receives flight schedule information including destination and expected flight time input from passengers and wirelessly transmits it to the central control server 200, and includes flight setting route, flight setting altitude, and flight setting speed determined according to the flight schedule information. The flight setting information is received from the central control server 200, and flight operation control is performed according to the received flight setting information, and flight real-time flight information including a GPS position, flight operation altitude, and flight operation speed during flight is provided. Self-flying vehicle 100 that transmits to the central control server 200;
Calculates flight setting information according to flight schedule information received from the self-vehicle 100 and transmits it to the self-vehicle 100, and transfers the flight setting information and real-time flight information to the central control server 200 in another region. Including; central control server 200 provided by relaying,
The central control server 200 receives a speed from a passenger and controls to fly at the provided speed,
The central control server 200 controls the self-aircraft 100 to fly according to the altitude for each pre-set flight direction, and when there is a collision predicted point at which two or more aircraft are expected to collide at the same altitude, the collision predicted point At different altitudes to avoid collisions,
The flight real-time flight information transmitted to the central control server 200 includes the amount of fuel for the vehicle,
The central control server 200, when it is expected that the received vehicle fuel amount will be consumed before reaching the destination, the self-in-flight vehicle 100 transmits the location of the nearest fuel charging place to the self-air vehicle 100 to charge fuel Induce a landing to the place,
The self-flying vehicle 100,
A GPS module 110 for calculating a GPS location using GPS information received from a GPS satellite;
A signal transmission/reception terminal 120 for wirelessly transmitting/receiving to and from the central control server 200;
The flight schedule information and flight real-time flight information are transmitted to the central control server 200 through the signal transmission/reception terminal 120, and flight setting information from the central control server 200 is transmitted through the signal transmission/reception terminal 120. Including; a flight navigation controller 130 that receives and performs flight navigation control according to the flight setting information received from the central control server 200, and automatically or manually lands when a destination is reached,
The flight operation controller 130, when the other person under control with the other central control server 200 adjacent within a preset adjacent radius exists in the vehicle 100, the other person communicates with the vehicle 100, and the other person is the vehicle ( A self-vehicle control system that receives real-time flight information of 100) and provides real-time flight information of the vehicle 100 by another person receiving it to the central control server 200.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 자가 비행체(100)는,
비행 중의 환경 정보를 수집하는 환경 정보 수집기;를 포함하며,
상기 비행 운항 제어기(130)는, 미리 설정된 인접 반경 내로 인접한 타인 자가 비행체(100)가 존재하는 경우, 타인 자가 비행체(100)와 교신하여 타인 자가 비행체(100)의 실시간 운항 정보 이외에 비행 환경 정보를 함께 수신하여, 수신한 비행 환경 정보에 따라서 비행 설정 정보를 보정하여 보정된 비행 설정 정보에 따라서 비행 운항 제어를 수행하고,
상기 비행 환경 정보에는 날씨 정보를 포함하며,
상기 비행 운항 제어기(130)는 날씨 정보에 따라서 우회 항로로서 비행 설정 정보를 보정하고, 비행 설정 정보가 보정된 경우 보정된 비행 설정 정보를 중앙 통제 서버(200)로 제공하는 자가 비행체 관제 시스템.
The method according to claim 1, wherein the self-flying vehicle 100,
Including; environmental information collector for collecting environmental information during flight,
The flight operation controller 130, when another person adjacent to the vehicle 100 exists within a preset adjacent radius, the other person communicates with the vehicle 100 to provide flight environment information in addition to the real-time navigation information of the vehicle 100. By receiving together, correcting flight setting information according to the received flight environment information, and performing flight operation control according to the corrected flight setting information,
The flight environment information includes weather information,
The flight operation controller 130 corrects flight setting information as a detour route according to the weather information, and provides the corrected flight setting information to the central control server 200 when the flight setting information is corrected.
 삭제delete
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