KR102231661B1 - System and Method for Controlling Aimer - Google Patents

System and Method for Controlling Aimer Download PDF

Info

Publication number
KR102231661B1
KR102231661B1 KR1020190142106A KR20190142106A KR102231661B1 KR 102231661 B1 KR102231661 B1 KR 102231661B1 KR 1020190142106 A KR1020190142106 A KR 1020190142106A KR 20190142106 A KR20190142106 A KR 20190142106A KR 102231661 B1 KR102231661 B1 KR 102231661B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
value
input range
filter
steering device
speed
Prior art date
Application number
KR1020190142106A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
홍동근
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘아이지넥스원 주식회사 filed Critical 엘아이지넥스원 주식회사
Priority to KR1020190142106A priority Critical patent/KR102231661B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102231661B1 publication Critical patent/KR102231661B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G1/00—Sighting devices
    • F41G1/54—Devices for testing or checking ; Tools for adjustment of sights
    • F41G1/545—Tools for adjustment of sights
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G11/00—Details of sighting or aiming apparatus; Accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Embodiments of the present invention is to control a sight, and eliminate disturbance caused by unintentional manipulation, such as a minute shaking of an operator when the device is driven by the operator′s operation. To this end, the present embodiments provide a sight control system comprising: a sight for aiming at a target to hit the target; a steering device which controls the direction and attitude of the sight; and a sighting device operation control unit which controls the sight by removing disturbances that occur during the control of the sight by the steering device and improving the sensitivity or error of the steering device.

Description

조준기 제어 시스템 및 방법{System and Method for Controlling Aimer}System and Method for Controlling Aimer {System and Method for Controlling Aimer}

본 발명은 조준기 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 조준기의 구동성을 향상시키기 위한 조준기 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for controlling a sight, and more particularly, to a system and method for controlling a sight for improving the drivability of a sight.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information on the present embodiment and does not constitute the prior art.

사격 시 표적을 조준하는 방법은 크게 2가지로 전자/광학 추적 장치(EOTS, Electro-Optical Targeting System)을 이용하는 방법과 조준기를 통한 방법이 있다. 전자/광학 추적 장치(EOTS, Electro-Optical Targeting System)는 표적 추적 기능을 포함하고 있으나, 조준기는 표적 추적 기능이 없는 문제가 있다.There are two methods of aiming at a target during shooting, a method using an electron/optical tracking device (EOTS, Electro-Optical Targeting System) and a method using a sight. Electro-Optical Targeting System (EOTS) includes a target tracking function, but the aimer does not have a target tracking function.

종래의 조준기는 조종간 조립체의 엄지 조종기를 조작하여 조종간의 위치 정보를 그대로 조준기로 전달하며 조준기를 제어하였으며, 이때 엄지 조종기를 조작하는 운용자의 미세한 떨림이 영향을 주어 조준점이 흔들리는 등의 문제가 발생하였다.Conventional sights manipulate the thumb manipulator of the stick assembly to transfer the position information of the stick to the sight as it is to control the sight, and at this time, a problem such as shaking the aiming point was caused by the influence of the minute vibration of the operator operating the thumb manipulator. .

본 발명의 실시예들은 조준기를 제어하며, 운용자의 조작에 의한 장치 구동 시 운용자의 미세한 떨림과 같은 의도하지 않은 조작에 의한 외란을 제거하는데 발명의 주된 목적이 있다. Embodiments of the present invention control a sighting device, and the main object of the invention is to eliminate disturbances caused by unintended manipulations such as minute tremors of the operator when the device is driven by the operator's operation.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other objects not specified of the present invention may be additionally considered within a range that can be easily deduced from the following detailed description and effects thereof.

본 실시예의 일 측면에 의하면, 본 발명은 표적을 명중시키기 위해 상기 표적을 조준하는 조준기, 상기 조준기의 이동 및 이동하는 방향을 제어하는 조종 장치 및 상기 조종 장치에 의해 이동한 좌표 값 또는 상기 조종 장치의 구동 속도를 이용하여 상기 조종 장치를 통한 상기 조준기 제어 시 발생하는 외란에 따른 오차를 제거하는 조준기 운용 제어부를 포함하는 조준기 제어 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present embodiment, the present invention provides an aiming device for aiming at the target to hit a target, a control device for controlling the movement and direction of movement of the sighting device, and a coordinate value or the control device moved by the control device. It provides a sighting machine control system including a sighting machine operation control unit that removes an error due to disturbances generated when controlling the sighting machine through the control device using the driving speed of.

바람직하게는, 상기 조준기 운용 제어부는 상기 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 좌표 입력부, 유효 범위 이내의 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 정규화부, 상기 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 민감도 설정부 및 상기 민감한 정도를 설정한 상기 조종 장치의 좌표 값과 조준기의 이전 구동 속도를 이용하여 상기 조준기의 구동 속도를 제어하는 구동 속도 제어부를 포함한다.Preferably, the aimer operation control unit is a coordinate input unit that receives a coordinate value of the steering device, a normalization unit that normalizes the coordinate value of the steering device within an effective range, and sets a sensitivity level according to the driving speed of the steering device. And a sensitivity setting unit and a driving speed controller configured to control a driving speed of the sighting device using a coordinate value of the steering device for which the sensitivity is set and a previous driving speed of the sighting device.

바람직하게는, 상기 정규화부는 상기 조종 장치의 구동 범위를 기준으로 상기 유효 범위를 식별하며, 상기 정규화부는 상기 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 입력 범위에 따라 상기 유효 범위를 설정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the normalization unit identifies the effective range based on the driving range of the steering device, and the normalization unit sets the effective range according to an input range receiving the coordinate values of the steering device.

바람직하게는, 상기 정규화부는 상기 조종 장치의 좌표 값, 상기 입력 범위의 최솟값 및 상기 입력 범위의 최댓값을 이용하여 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the normalization unit calculates a value to which the filter of the input range is applied using a coordinate value of the steering device, a minimum value of the input range, and a maximum value of the input range.

바람직하게는, 상기 정규화부는 (i) 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, (ii) 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 작고 상기 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우, 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, (iii) 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the normalization unit (i) calculates a value obtained by applying a filter of the first input range when the coordinate value of the steering device is less than the minimum value of the input range, and (ii) the coordinate value of the steering device is the input If it is less than the maximum value of the range and is greater than the minimum value of the input range, a value obtained by applying the filter of the second input range is calculated, and (iii) the coordinate value of the steering device is greater than the maximum value of the input range. It is characterized in that a value to which a filter is applied is calculated.

바람직하게는, 상기 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값은 0이고, 상기 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값은 상기 입력 범위의 좌표 값에서 상기 입력 범위의 최솟값의 차를 통해 산출하고, 상기 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값은 상기 입력 범위의 최댓값에서 상기 입력 범위의 최솟값을 차를 통해 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the value to which the filter of the first input range is applied is 0, and the value to which the filter of the second input range is applied is calculated through a difference between the minimum value of the input range from the coordinate value of the input range, and the second 3 The value to which the filter of the input range is applied is characterized by calculating the minimum value of the input range from the maximum value of the input range through a difference.

바람직하게는, 상기 민감도 설정부는 상기 조준기의 구동 속도에 따라 상기 조종 장치가 기 설정된 속도를 기준으로 상기 설정된 속도 이하의 저속 구간 또는 상기 설정된 속도 이상의 고속 구간에 따라 상기 조종 장치의 구동을 제어하도록 민감한 정도를 설정하며, 상기 민감한 정도를 기반으로 상기 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the sensitivity setting unit is sensitive to control the driving of the steering device according to a low-speed section below the set speed or a high-speed section above the set speed based on a preset speed according to the driving speed of the aimer. A degree is set, and a value to which a sensitive filter is applied is calculated according to the sensitivity level based on the sensitivity level.

바람직하게는, 상기 민감도 설정부는 (i) 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출하고, (ii) 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the sensitivity setting unit (i) calculates a value to which the first sensitive filter is applied when the reference value to be changed from the low speed section to the high speed section is greater than the value to which the filter of the input range is applied, and (ii) the When the reference value to be changed from the low-speed section to the high-speed section is smaller than a value to which the filter of the input range is applied, a value to which a second sensitive filter is applied is calculated.

바람직하게는, 상기 제1 민감 필터를 적용한 값은 상기 저속 구간에서의 기울기, 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값, 상기 입력 범위의 최댓값 및 상기 구동 속도의 최댓값을 이용하여 산출하며, 상기 제2 민감 필터를 적용한 값은 상기 고속 구간에서의 기울기, 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값, 상기 입력 범위의 최댓값, 상기 입력 범위의 최솟값 및 상기 구동 속도의 최댓값을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the value to which the first sensitive filter is applied is calculated using a slope in the low-speed section, a value to which the filter of the input range is applied, a maximum value of the input range, and a maximum value of the driving speed, and the second sensitivity The filter-applied value is calculated using a slope in the high-speed section, a filter-applied value of the input range, a maximum value of the input range, a minimum value of the input range, and a maximum value of the driving speed.

바람직하게는, 상기 구동 속도 제어부는 상기 민감한 정도를 설정한 상기 조종 장치의 좌표 값에 의한 조준기의 구동 속도와 조준기의 이전 구동 속도를 적용하여 상기 조준기의 구동 속도의 필터를 적용한 값을 산출하며, 상기 조준기의 구동 속도의 필터를 적용한 값은 외란에 따른 오차를 제거하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the driving speed control unit calculates a value obtained by applying a filter of the driving speed of the sighting device by applying the driving speed of the sighting device and the previous driving speed of the sighting device according to the coordinate value of the steering device for which the sensitivity level is set, A value obtained by applying the filter of the driving speed of the aimer is characterized in that an error due to disturbance is removed.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 조준기를 제어하는 조준기 운용 제어부에 의한 조준기 제어 방법에 있어서, 상기 조준기를 조종하는 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 단계, 유효 범위 이내의 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계, 상기 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 단계 및 상기 민감한 정도를 설정한 상기 조종 장치의 좌표 값과 조준기의 이전 구동 속도를 이용하여 상기 조준기의 구동 속도를 제어하는 단계를 포함하는 조준기 제어 방법을 제안한다.According to another embodiment of the present invention, the present invention provides a method for controlling a sight by a sight controller operating a sight for controlling a sight, the step of receiving a coordinate value of a control device for controlling the sight, and the control device within an effective range. Normalizing the coordinate value of, setting a sensitivity level according to the driving speed of the steering device, and adjusting the driving speed of the sight by using the coordinate value of the steering device in which the sensitivity is set and the previous driving speed of the sight. It proposes a method for controlling a sight including a controlling step.

바람직하게는, 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계는 상기 조종 장치의 구동 범위를 기준으로 상기 유효 범위를 식별하며, 상기 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 입력 범위에 따라 상기 유효 범위를 설정하고, 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계는 상기 조종 장치의 좌표 값, 상기 입력 범위의 최솟값 및 상기 입력 범위의 최댓값을 이용하여 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계는 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계, 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 작고 상기 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계 및 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계를 포함한다.Preferably, the step of normalizing the coordinate value of the steering device identifies the effective range based on the driving range of the steering device, and sets the effective range according to an input range receiving the coordinate value of the steering device, and , In the step of normalizing the coordinate value of the steering device, a value obtained by applying the filter of the input range is calculated using the coordinate value of the steering device, the minimum value of the input range, and the maximum value of the input range, and the coordinates of the steering device Normalizing the value includes calculating a value obtained by applying a filter of the first input range when the coordinate value of the steering device is less than the minimum value of the input range, and the coordinate value of the steering device is less than the maximum value of the input range and the If it is greater than the minimum value of the input range, calculating a value to which the filter of the second input range is applied, and when the coordinate value of the steering device is greater than the maximum value of the input range, calculating a value to which the filter of the third input range is applied. Includes.

바람직하게는, 상기 민감한 정도를 설정하는 단계는 상기 조준기의 구동 속도에 따라 상기 조종 장치가 기 설정된 속도를 기준으로 상기 설정된 속도 이하의 저속 구간 또는 상기 설정된 속도 이상의 고속 구간에 따라 상기 조종 장치의 구동을 제어하도록 민감한 정도를 설정하며, 상기 민감한 정도를 기반으로 상기 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값을 산출하고, 상기 민감한 정도를 설정하는 단계는 기 설정된 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우, 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 단계 및 상기 기 설정된 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우, 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 단계를 포함한다.Preferably, the step of setting the degree of sensitivity comprises driving the control device according to a low-speed section below the set speed or a high-speed section above the set speed based on a preset speed by the control device according to the driving speed of the sight. The sensitivity level is set to control the sensitivity, calculates a value to which a sensitivity filter is applied according to the sensitivity level based on the sensitivity level, and the step of setting the sensitivity level is a criterion for changing from the preset low-speed section to the high-speed section If the value is greater than the value to which the filter of the input range is applied, calculating a value to which the first sensitive filter is applied, and a reference value for changing from the preset low-speed section to the high-speed section is a value obtained by applying the filter of the input range If it is smaller than that, calculating a value to which the second sensitive filter is applied.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면, 본 발명은 조준기를 제어하기 위한 조종 장치의 입력에 대해 여러 신호 처리 과정을 통해 입력에 의한 외란을 제거할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, the present invention has the effect of eliminating disturbances caused by the input through various signal processing processes for the input of the control device for controlling the sight.

본 발명의 실시예들에 의하면, 본 발명은 운용자의 민감도에 따른 입력 설정에 의한 운용성 향상, 외부로부터의 각종 영향 또는 오작동에 의한 오차 등을 개선함으로써, 조준기의 구동성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, the present invention has the effect of improving the drivability of the sight by improving operability by setting input according to the sensitivity of the operator, various influences from the outside, or errors due to malfunctions. have.

여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.Even if it is an effect not explicitly mentioned herein, the effect described in the following specification expected by the technical features of the present invention and the provisional effect thereof are treated as described in the specification of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조준기 운용 제어부를 자세히 도시한 도면이다.
도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 구동 범위에 따른 유효 범위를 나타낸 도면이고, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 입력 범위에 따른 유효 범위를 설정하고 수식을 적용한 결과를 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 민감도를 설정하여 조종 장치의 입력 범위에 따른 출력을 나타내는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 좌표 값에 조준기의 이전 구동 속도를 이용한 조준기의 외란에 의한 개선을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템에 의한 조준기 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조준기 운용 제어부의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a sighting device control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing in detail a sighting device operation control unit of the sighting device control system according to an embodiment of the present invention.
3A is a view showing an effective range according to the driving range of the manipulator of the aimer control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a view showing the input range of the manipulator of the aimer control system according to an embodiment of the present invention. It is a graph showing the result of applying the formula after setting the effective range according to the following.
4 is a graph showing an output according to an input range of the manipulator by setting the sensitivity of the manipulator of the aimer control system according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a graph showing improvement due to disturbance of a sighting device using a previous driving speed of a sighting machine in a coordinate value of a control device of a sighting machine control system according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of controlling a sighting device by a sighting device control system according to an embodiment of the present invention.
7 is a flow chart showing a control method of the aimer operation control unit of the aimer control system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments to be posted below, but may be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments make the posting of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used with meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and expressions in the singular include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms including ordinal numbers such as second and first may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, the second element may be referred to as the first element, and similarly, the first element may be referred to as the second element. The term and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

본 발명은 조준기 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for controlling a sight.

사격 시 표적을 조준하는 방법은 전자/광학 추적 장치(EOTS, Electro-Optical Targeting System)를 이용하는 방법과 조준기(100)를 이용하는 방법이 있다. 전자/광학 추적 장치(EOTS, Electro-Optical Targeting System)는 표적 추적 기능을 포함하고 있으나, 조준기(100)는 표적 추적 기능이 없는 문제가 있다.A method of aiming a target during shooting includes a method using an electron/optical tracking device (EOTS, Electro-Optical Targeting System) and a method using the aimer 100. The electronic/optical tracking device (EOTS, Electro-Optical Targeting System) includes a target tracking function, but the aimer 100 has a problem in that there is no target tracking function.

이러한 문제를 해결하기 위해 종래에는 조종간 조립체의 조종 장치(200)를 조작하여 조종간의 위치 정보를 그대로 조준기(100)로 전달하며 조준기(100)를 제어하였다. 이때, 조종 장치(200)는 조종간 좌표를 x, y로 운용 제어 콘솔 또는 컴퓨터에 전달하였으며, 조종 장치(200)의 위치에 따른 방위각, 고각에 의한 구동 속도를 조준기(100)에 전달할 수 있다. 하지만, 종래에는 조종 장치(200)를 조작하는 운용자의 미세한 떨림에 영향을 받아 조준점이 흔들리는 등의 문제가 발생하는 한계가 있었다.In order to solve this problem, conventionally, by operating the control device 200 of the control stick assembly, the position information of the control stick is transmitted to the sighting device 100 as it is, and the sighting device 100 is controlled. At this time, the steering device 200 may transmit the coordinates of the steering wheel to the operation control console or computer as x and y, and may transmit the azimuth angle according to the position of the steering device 200 and the driving speed due to the elevation angle to the sighting device 100. However, in the related art, there is a limitation in that a problem such as shaking of the aiming point occurs due to the slight shaking of the operator who operates the control device 200.

상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 조준기 제어 시스템(10)은 조준기 운용 제어부(300)를 통해 조준기(100) 제어간 조종 장치(200)의 입력에 대해 여러 신호 처리 과정을 통해 입력에 의한 외란 제거, 운용자의 민감도에 따른 입력 설정에 의한 운용성 향상, 각종 외란, 오작동에 의한 오차 등을 개선함으로써 조준기(100)의 구동성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 여기서, 외란은 외부로부터 받게 되는 영향으로서, 운용자가 조종 장치(200)를 조작 시 발생하는 미세한 떨림, 외부 환경에 의한 영향 등을 포함할 수 있다.The aimer control system 10 of the present invention for solving the above problems is based on input through various signal processing processes for the input of the control device 200 between the sighting machine 100 through the sighting machine operation control unit 300. There is an effect of improving the drivability of the sighting device 100 by removing disturbances, improving operability by setting inputs according to the sensitivity of the operator, and improving errors due to various disturbances and malfunctions. Here, the disturbance is an influence received from the outside, and may include a minute tremor generated when the operator manipulates the control device 200, an influence due to an external environment, and the like.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 조준기 제어 시스템(10)은 조준기(100), 조종 장치(200) 및 조준기 운용 제어부(300)를 포함한다. 조준기 제어 시스템(10)은 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.1 is a block diagram showing the configuration of a sighting device control system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the sighting device control system 10 includes a sighting device 100, a control device 200, and a sighting device operation control unit 300. The aimer control system 10 may omit some components or additionally include other components among the various components exemplarily illustrated in FIG. 1.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 조준기 제어 시스템(10)은 공중 표적을 타격하기 위한 방공 포병 무기에 적용되어 사용될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 조준기 제어 시스템(10)은 조준기(100) 및 조종 장치(200)를 사용하여 표적을 타격하기 위한 무기에 적용되어 사용될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the sight control system 10 may be applied to and used in an air defense artillery weapon for hitting an aerial target, but is not limited thereto. The aimer control system 10 may be applied to and used in a weapon for hitting a target using the sighting device 100 and the manipulating device 200.

조준기(100)는 표적을 명중시키기 위해 상기 표적을 조준할 수 있다.The aimer 100 may aim at the target to hit the target.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 조준기(100)는 방향각과 고저각을 잡아 목표물을 명중할 수 있도록 목표물 조준을 도와주는 장치로서, 운용자가 육안으로 확인하여 조종 장치(200)를 통해 아래, 위, 좌 또는 우로 이동하여 목표물을 조준할 수 있는 장치일 수 있다. 조준기(100)는 목표물을 명중할 수 있도록 목표물의 조준을 도와주는 장치일 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the aimer 100 is a device that assists aiming a target so that the target can be hit by catching a direction angle and a high and low angle. It may be a device capable of aiming at a target by moving left or right. The aimer 100 may be a device that assists aiming the target so that it can hit the target.

조종 장치(200)는 조준기(100)의 방향을 제어할 수 있다. 조종 장치(200)는 운용자의 조작에 의해 조준기(100)를 위, 아래, 좌 또는 우로 이동시킬 수 있다.The steering device 200 may control the direction of the aimer 100. The steering device 200 may move the sighting device 100 up, down, left or right by an operator's manipulation.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 조종 장치(200)는 엄지 하나로 조종할 수 있는 엄지 조종기일 수 있다. 조종 장치(200)는 조준기(100)를 목표하는 위치로 이동시키기 위한 장치로서, 운용자가 조종하는 장치일 수 있다. 조종 장치(200)는 엄지 조종기뿐만 아니라 조준기(100)를 목표하는 위치로 이동시킬 수 있는 장치일 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the steering device 200 may be a thumb manipulator that can be manipulated with one thumb. The steering device 200 is a device for moving the sighting device 100 to a target position, and may be a device controlled by an operator. The steering device 200 may be a device capable of moving the aimer 100 to a target position as well as the thumb manipulator.

조준기 운용 제어부(300)는 조종 장치(200)에 의해 이동한 좌표 값 또는 조종 장치(200)의 구동 속도를 이용하여 조종 장치(200)를 통한 조준기(100) 제어 시 발생하는 외란에 따른 오차를 제거할 수 있다. 조준기 운용 제어부(300)는 도 2를 참조하여 자세히 설명한다.The aimer operation control unit 300 uses the coordinate value moved by the control device 200 or the driving speed of the control device 200 to determine errors due to disturbances that occur when controlling the sighting device 100 through the control device 200. Can be removed. The aimer operation control unit 300 will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조준기 운용 제어부를 자세히 도시한 도면이다. 도 2을 참조하면, 조준기 운용 제어부(300)는 좌표 입력부(310), 정규화부(320), 민감도 설정부(330) 및 구동 속도 제어부(340)를 포함한다. 조준기 운용 제어부(300)는 도 2에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.2 is a view showing in detail a sighting device operation control unit of the sighting device control system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the aimer operation control unit 300 includes a coordinate input unit 310, a normalization unit 320, a sensitivity setting unit 330, and a driving speed control unit 340. The aimer operation control unit 300 may omit some of the various components exemplarily illustrated in FIG. 2 or may additionally include other components.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 조준기 제어 시스템(10)의 조준기 운용 제어부(300)는 윤용자의 조작에 의한 장치 구동 시 의도하지 않은 조작에 의한 외란을 제거하는 소프트웨어로 활용할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the aimer operation control unit 300 of the aimer control system 10 may be utilized as software for removing disturbances due to unintended operation when the device is driven by the user's operation.

좌표 입력부(310)는 조종 장치(200)의 좌표 값을 입력 받을 수 있다. 여기서, 좌표 값은 조종 장치(200)를 통해 위, 아래, 좌 또는 우로 이동하는 좌표 값이며, 2차원으로 표현될 수 있으며, 이는 반드시 한정되지 않으며 다차원의 좌표 값으로 설정될 수 있다.The coordinate input unit 310 may receive a coordinate value of the steering device 200. Here, the coordinate value is a coordinate value that moves up, down, left or right through the steering device 200, and may be expressed in two dimensions, which is not necessarily limited and may be set as a multidimensional coordinate value.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 좌표 입력부(310)는 방위각과 고각으로 형성된 좌표 값을 조종 장치(200)로부터 입력 받을 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the coordinate input unit 310 may receive a coordinate value formed by an azimuth and an elevation from the steering device 200.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 방위각은 기준 방향에서 좌 또는 우 방향의 각도를 의미하여 시계 방향으로 360도까지로 나타낼 수 있다. 또한, 방위각은 구면 좌표계에서 측정한 각도를 의미할 수 있다. 예를 들어, 방위각은 기준 방향에서 조종 장치(200)에 의해 조준기(100)가 움직인 각도로 조준기(100)의 위치를 평면으로 수직으로 투영하여 측정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the azimuth angle means an angle in a left or right direction from a reference direction, and may be expressed as 360 degrees in a clockwise direction. In addition, the azimuth angle may mean an angle measured in a spherical coordinate system. For example, the azimuth angle may be measured by projecting the position of the sighting device 100 vertically in a plane at the angle at which the sighting device 100 is moved by the control device 200 in the reference direction.

고각은 고저선과 포신축이 이루어지는 수직각으로, 총 또는 포신 축의 연장선과 조준선이 이루는 각도를 의미할 수 있다. 예를 들어, 고각은 조종 장치(200)에 의해 조준기(100)가 위 또는 아래로 움직인 각도를 의미할 수 있으며, 지표면과 이루는 각도일 수 있다.The elevation angle is a vertical angle between the elevation line and the barrel axis, and may mean an angle formed by the extension line of the gun or barrel axis and the aiming line. For example, the elevation angle may refer to an angle at which the aimer 100 moves up or down by the control device 200, and may be an angle formed with the ground surface.

정규화부(320)는 유효 범위 이내의 조종 장치(200)의 좌표 값을 정규화할 수 있다. 여기서 조종 장치(200)의 좌표 값은 조종 장치(200)에 입력되는 좌표의 값으로, 조종 장치(200)에 입력되는 입력 값일 수 있다.The normalization unit 320 may normalize the coordinate values of the steering device 200 within the effective range. Here, the coordinate value of the steering device 200 is a value of coordinates input to the steering device 200 and may be an input value input to the steering device 200.

정규화는 데이터를 일정한 규칙에 따라 변형하여 이용하기 쉽게 만드는 일을 의미하며, 불필요한 중복 데이터를 없애기 위해 실행할 수 있다. 예를 들어, 조종 장치(200)에서 입력되는 좌표 값의 유효 범위 이내의 값을 후술하는 수학식 1을 참조하여 정규화할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Normalization refers to making data easy to use by transforming data according to certain rules, and can be performed to eliminate unnecessary redundant data. For example, a value within an effective range of a coordinate value input from the steering device 200 may be normalized with reference to Equation 1 to be described later, but is not limited thereto.

정규화부(320)는 조종 장치(200)의 구동 범위를 기준으로 유효 범위를 식별할 수 있다. 정규화부(320)는 조종 장치(200)의 좌표 값을 입력 받는 입력 범위에 따라 유효범위를 설정할 수 있다. 따라서, 유효 범위는 조종 장치(200)의 구동 범위를 기준으로 식별할 수 있고, 조종 장치(200)에 의해 입력 받을 수 있는 좌표 값의 범위 내로 설정될 수 있다.The normalization unit 320 may identify the effective range based on the driving range of the steering device 200. The normalization unit 320 may set an effective range according to an input range to which the coordinate value of the steering device 200 is input. Accordingly, the effective range may be identified based on the driving range of the steering device 200 and may be set within a range of coordinate values that can be input by the steering device 200.

정규화부(320)는 조종 장치(200)의 좌표 값, 입력 범위의 최솟값 및 입력 범위의 최댓값을 이용하여 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다. 여기서, 입력 범위는 좌표 값을 입력 받는 범위이다.The normalization unit 320 may calculate a value to which the filter of the input range is applied by using the coordinate value of the steering device 200, the minimum value of the input range, and the maximum value of the input range. Here, the input range is a range in which coordinate values are input.

정규화부(320)는 (i) 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, (ii) 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최댓값보다 작고 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우, 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, (iii) 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다.The normalization unit 320 (i) calculates a value to which the filter of the first input range is applied when the coordinate value of the steering device 200 is less than the minimum value of the input range, and (ii) the coordinate value of the steering device 200 is If it is less than the maximum value of the input range and is larger than the minimum value of the input range, the second input range filter is calculated, and (iii) the coordinate value of the steering device 200 is greater than the maximum value of the input range, the third input range The value of applying the filter of can be calculated.

여기서, 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값은 0이다. 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값은 상기 입력 범위의 좌표 값에서 상기 입력 범위의 최솟값의 차를 통해 산출할 수 있다. 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값은 상기 입력 범위의 최댓값에서 상기 입력 범위의 최솟값을 차를 통해 산출할 수 있다.Here, the value to which the filter of the first input range is applied is 0. The value to which the filter of the second input range is applied may be calculated through a difference between the minimum value of the input range from the coordinate value of the input range. The value to which the filter of the third input range is applied may be calculated through a difference between the maximum value of the input range and the minimum value of the input range.

제1 입력 범위의 필터를 적용한 값, 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값 및 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값은 도 3에서 자세히 서술한다.The value to which the filter of the first input range is applied, the value to which the filter of the second input range is applied, and the value to which the filter of the third input range is applied will be described in detail in FIG. 3.

민감도 설정부(330)는 조종 장치(200)의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정할 수 있다.The sensitivity setting unit 330 may set a sensitivity level according to the driving speed of the steering device 200.

민감도 설정부(330)는 조준기(100)의 구동 속도에 따라 조종 장치(200)가 기 설정된 속도를 기준으로 상기 설정된 속도 이하의 저속 구간 또는 설정된 속도 이상의 고속 구간에 따라 조종 장치(200)의 구동을 제어하도록 민감한 정도를 설정할 수 있다. 여기서, 기 설정된 속도는 구동 속도가 저속 구간 또는 고속 구간으로 나누기 위한 기준이 되는 속도로서, 미리 설정할 수 있다. 예를 들어, 조종 장치(200)는 기 설정된 속도를 기준으로 설정된 속도 이하의 저속 구간에서는 세밀하게 구동하고, 설정된 속도 이상의 고속 구간에서는 민첩하게 구동하도록 민감도 설정부(330)에서 민감한 정도를 설정할 수 있다. The sensitivity setting unit 330 drives the control device 200 according to a low-speed section below the set speed or a high-speed section above the set speed based on a preset speed by the control device 200 according to the driving speed of the aimer 100. You can set the degree of sensitivity to control. Here, the preset speed is a speed that serves as a reference for dividing the driving speed into a low-speed section or a high-speed section, and may be set in advance. For example, the steering device 200 may set the sensitivity level in the sensitivity setting unit 330 so as to drive finely in a low-speed section below a set speed based on a preset speed, and drive agile in a high-speed section above the set speed. have.

민감도 설정부(330)는 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다.The sensitivity setting unit 330 may calculate a value to which a sensitive filter is applied according to a sensitivity level.

민감도 설정부(330)는 (i) 저속 구간에서 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출하고, (ii) 저속 구간에서 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우, 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다.The sensitivity setting unit 330 (i) calculates a value to which the first sensitive filter is applied when the reference value for changing from the low-speed section to the high-speed section is greater than the value to which the filter of the input range is applied, and (ii) the low-speed section to the high-speed section When the reference value to be changed to is smaller than the value to which the filter of the input range is applied, a value to which the second sensitive filter is applied may be calculated.

여기서, 제1 민감 필터를 적용한 값은 저속 구간에서의 기울기, 입력 범위의 필터를 적용한 값, 입력 범위의 최댓값 및 구동 속도의 최댓값을 이용하여 산출할 수 있다. 제2 민감 필터를 적용한 값은 고속 구간에서의 기울기, 입력 범위의 필터를 적용한 값, 입력 범위의 최댓값, 입력 범위의 최솟값 및 구동 속도의 최댓값을 이용하여 산출할 수 있다.Here, the value to which the first sensitive filter is applied may be calculated using the slope in the low-speed section, the value to which the filter of the input range is applied, the maximum value of the input range, and the maximum value of the driving speed. The value to which the second sensitive filter is applied may be calculated using the slope in the high-speed section, the value to which the input range filter is applied, the maximum value of the input range, the minimum value of the input range, and the maximum value of the driving speed.

제1 민감 필터를 적용한 값 및 제2 민감 필터를 적용한 값은 도 4에서 자세히 서술한다.A value to which the first sensitive filter is applied and a value to which the second sensitive filter is applied are described in detail in FIG. 4.

구동 속도 제어부(340)는 민감도 설정부(330)에서 민감한 정도를 설정한 조종 장치(200)의 좌표 값과 조준기(100)의 이전 구동 속도를 이용하여 조준기(200)의 구동 속도를 제어할 수 있다.The driving speed control unit 340 can control the driving speed of the aimer 200 by using the coordinate value of the steering device 200 for which the sensitivity level is set in the sensitivity setting unit 330 and the previous driving speed of the aimer 100. have.

구동 속도 제어부(340)는 민감한 정도를 설정한 조종 장치(200)의 좌표 값에 의한 조준기(100)의 구동 속도와 조준기(100)의 이전 구동 속도를 적용하여 조준기(100)의 구동 속도의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다.The driving speed control unit 340 applies the driving speed of the sighting device 100 and the previous driving speed of the sighting device 100 according to the coordinate values of the steering device 200 for which the sensitivity level is set to filter the driving speed of the sighting device 100. It is possible to calculate the value to which is applied.

구동 속도 제어부(340)는 조준기(100)의 구동 속도의 필터를 적용한 값은 외란 및 오차를 개선할 수 있다.The driving speed control unit 340 may improve disturbances and errors in a value obtained by applying the filter of the driving speed of the aimer 100.

도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 구동 범위에 따른 유효 범위를 나타낸 도면이고, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 입력 범위에 따른 유효 범위를 설정하고 수식을 적용한 결과를 나타내는 그래프이다.3A is a view showing an effective range according to the driving range of the manipulator of the aimer control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a view showing the input range of the manipulator of the aimer control system according to an embodiment of the present invention. It is a graph showing the result of applying the formula after setting the effective range according to the following.

도 3a를 참조하면, 조종 장치(200)는 원형으로 형성되어 있으며, x축은 방위각 y축은 고각을 나타낼 수 있다. Referring to FIG. 3A, the steering device 200 is formed in a circular shape, and the x-axis may represent an azimuth angle and the y-axis may represent an elevation angle.

도 3a의 입력 유효 범위는 조종 장치(200)의 구동 범위를 기준으로 식별할 수 있으며, 구동을 위한 최소 지름 및 구동을 위한 최대 지름을 통해 입력 유효 범위를 설정할 수 있다.The input effective range of FIG. 3A may be identified based on the driving range of the steering device 200, and the input effective range may be set through a minimum diameter for driving and a maximum diameter for driving.

도 3a는 조종 장치(200)의 입력 유효 범위가 원형으로 표현되어 있지만 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 조종 장치(200)가 움직일 수 있는 범위에 따라 다양한 형태로 형성될 수 있다.3A illustrates an input effective range of the steering device 200 in a circular shape, but is not limited thereto, and may be formed in various forms according to a range in which the steering device 200 can move.

이하에서는 입력 범위의 필터를 적용한 값에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, a value to which the filter of the input range is applied will be described in detail.

Figure 112019114563813-pat00001
Figure 112019114563813-pat00001

여기서, Valout1은 입력범위의 필터를 적용한 값을 나타내고, Valin은 조종 장치(200)의 좌표 값을 나타내고, Valmin은 입력 범위의 최솟값을 나타내고, Valmax는 입력 범위의 최댓값을 나타낸다.Here, Val out1 represents a value to which the filter of the input range is applied, Val in represents the coordinate value of the steering device 200, Val min represents the minimum value of the input range, and Val max represents the maximum value of the input range.

상술한 [수학식 1]의 Valout1은 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값, 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값 및 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다. Val out1 of the above-described [Equation 1] may calculate a value to which the filter of the first input range is applied, a value to which the filter of the second input range is applied, and a value to which the filter of the third input range is applied.

[수학식 1]을 참조하면, 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우에 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있으며, 이는 0으로 계산될 수 있다.Referring to [Equation 1], when the coordinate value of the steering device 200 is smaller than the minimum value of the input range, a value to which the filter of the first input range is applied may be calculated, which may be calculated as zero.

[수학식 1]을 참조하면, 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최댓값보다 작고 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우에 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있으며, 이는 조종 장치(200)의 좌표 값에서 입력 범위의 최솟값을 뺀 값으로 계산될 수 있다.Referring to [Equation 1], when the coordinate value of the steering device 200 is smaller than the maximum value of the input range and greater than the minimum value of the input range, a value obtained by applying the filter of the second input range can be calculated. It can be calculated by subtracting the minimum value of the input range from the coordinate value of (200).

[수학식 1]을 참조하면, 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있으며, 이는 입력 범위의 최댓값에서 입력 범위의 최솟값을 뺀 값으로 계산될 수 있다.Referring to [Equation 1], when the coordinate value of the steering device 200 is greater than the maximum value of the input range, a value obtained by applying the filter of the third input range may be calculated, which is the minimum value of the input range from the maximum value of the input range. It can be calculated by subtracting.

도 3b는 도 3a에서의 조종 장치(200)의 입력 범위에 따라 유효 범위를 설정하고, [수학식 1]에 따른 입력 범위의 필터를 적용한 값을 적용한 결과를 나타내는 그래프이다.FIG. 3B is a graph showing a result of applying a value obtained by applying a filter of the input range according to Equation 1 and setting an effective range according to the input range of the control device 200 in FIG. 3A.

도 3b는 조종간 입력 및 본 발명에서 입력 범위의 필터를 적용한 값의 조종 장치(200)의 입력값에 따른 속도를 나타낼 수 있다.3B may represent a speed according to an input value of a control device 200 of a control stick input and a value to which a filter of an input range is applied in the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 민감도를 설정하여 조종 장치의 입력 범위에 따른 출력을 나타내는 그래프이다.4 is a graph showing an output according to an input range of the manipulator by setting the sensitivity of the manipulator of the aimer control system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 저속 구간에서는 세밀한 구동을 하고, 고속 구간에서는 신속한 구동을 하도록 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값과 같이 민감한 정도 설정을 하여 조종 장치(200)의 입력 범위에 따른 출력을 나타낼 수 있다.4 shows an output according to an input range of the steering device 200 by setting a sensitivity level such as a value to which a sensitivity filter is applied according to a sensitivity level so that detailed driving is performed in a low speed section and a quick drive is performed in a high speed section.

이하에서는 민감 필터를 적용한 값에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, a value to which the sensitive filter is applied will be described in detail.

Figure 112019114563813-pat00002
Figure 112019114563813-pat00002

여기서, Valout2는 민감 필터를 적용한 값을 나타내고, Valmax1은 = Valmax(입력 범위의 최댓값) - Valmin(입력 범위의 최솟값)을 나타내고, Vc는 저속 구간과 고속 구간의 변경점을 나타내고, α는 저속구간에서의 기울기를 나타내고, β는 고속구간에서의 기울기를 나타낸다.Here, Val out2 represents the value to which the sensitive filter is applied, Val max1 represents = Val max (maximum value of the input range)-Val min (minimum value of the input range), V c represents the point of change between the low-speed section and the high-speed section, α represents the slope in the low-speed section, and β represents the slope in the high-speed section.

상술한 [수학식 2]의 Valout2는 제1 민감 필터를 적용한 값 및 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다. Val out2 of Equation 2 described above may calculate a value to which the first sensitive filter is applied and a value to which the second sensitive filter is applied.

[수학식 2]를 참조하면, 저속 구간에서 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우에 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출할 수 있으며, 이는 저속 구간에서의 기울기, 입력 범위의 필터를 적용한 값, 입력 범위의 최댓값 및 구동 속도의 최댓값을 이용하여 계산할 수 있다. Referring to [Equation 2], when the reference value for changing from the low-speed section to the high-speed section is greater than the value to which the filter of the input range is applied, the value to which the first sensitive filter is applied can be calculated, which is the slope in the low-speed section. , It can be calculated using the applied value of the input range filter, the maximum value of the input range, and the maximum value of the driving speed.

[수학식 2]를 참조하면, 저속 구간에서 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우에 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출할 수 있으며, 이는 고속 구간에서의 기울기, 입력 범위의 필터를 적용한 값, 입력 범위의 최댓값, 입력 범위의 최솟값 및 구동 속도의 최댓값을 이용하여 계산할 수 있다.Referring to [Equation 2], when the reference value for changing from the low-speed section to the high-speed section is smaller than the value to which the filter of the input range is applied, the value to which the second sensitive filter is applied can be calculated, which is the slope in the high-speed section. , It can be calculated using the applied value of the input range filter, the maximum value of the input range, the minimum value of the input range, and the maximum value of the driving speed.

도 4는 [수학식 2]에 따른 민감 필터를 적용한 값을 적용한 결과를 나타내는 그래프이다.4 is a graph showing a result of applying a value to which a sensitive filter according to [Equation 2] is applied.

도 4는 조종간 입력 및 본 발명에서 민감도를 설정한 민감 필터를 적용한 값의 조종 장치(200)의 입력값에 따른 속도를 나타낼 수 있다.4 may represent a speed according to an input value of a control device 200 of a control stick input and a value to which a sensitivity filter for which a sensitivity is set in the present invention is applied.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조종 장치의 좌표 값에 조준기의 이전 구동 속도를 이용한 조준기의 외란에 의한 개선을 나타내는 그래프이다.5 is a graph showing improvement due to disturbance of a sighting device using a previous driving speed of a sighting machine in a coordinate value of a control device of a sighting machine control system according to an embodiment of the present invention.

도 5a는 조종 장치(200)의 좌표 값에 10%의 연속된 오차를 적용 시 조준기(100)의 속도 제어 값이 안정적으로 출력됨을 확인할 수 있다.5A, it can be seen that when a 10% continuous error is applied to the coordinate value of the steering device 200, the speed control value of the aimer 100 is stably output.

도 5b는 조종 장치(200)의 좌표 값에 순간적인 오차가 가해지는 경우 조준기(100)의 속도 제어 값이 안정적으로 출력됨을 확인할 수 있다.5B, it can be seen that when an instantaneous error is applied to the coordinate value of the steering device 200, the speed control value of the aimer 100 is stably output.

Figure 112019114563813-pat00003
Figure 112019114563813-pat00003

여기서, Vout은 구동 속도의 필터를 적용한 값을 나타내고, Vpre는 조준기(100)의 이전 구동 속도를 나타내고, Vnow는 조종 장치(200)의 좌표 값에 의한 조준기(100)의 구동 속도를 나타낸다.Here, V out denotes a value to which the driving speed filter is applied, V pre denotes the previous drive speed of the sighting machine 100, and V now denotes the drive speed of the sighting machine 100 according to the coordinate value of the manipulator 200. Show.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 5는 조종 장치(200)의 좌표 값에 이전 조준기(100)의 구동 제어 값을 상술한 수학식 3에 적용한 경우 외란에 의한 개선을 나타낸 것이다.According to an embodiment of the present invention, FIG. 5 shows an improvement due to disturbance when the driving control value of the previous sighting device 100 is applied to Equation 3 above to the coordinate value of the steering device 200.

도 5는 필터를 적용한 값과 기존 값의 오차에 대해 순번 또는 횟수에 따른 속도를 나타낼 수 있다.5 may show a speed according to an order or number of errors between a filter applied value and an existing value.

이하에서는 조준기 제어 시스템(10)에 의한 조준기 제어 방법에 대해 설명하겠다.Hereinafter, a method for controlling a sight by the sight control system 10 will be described.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템에 의한 조준기 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 조준기 제어 방법은 조준기 제어 시스템(10)에 의하여 수행될 수 있으며, 조준기 제어 시스템(10)이 수행하는 동작에 관한 상세한 설명과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.6 is a flowchart illustrating a method of controlling a sighting device by a sighting device control system according to an embodiment of the present invention. The aimer control method may be performed by the aimer control system 10, and a detailed description of the operation performed by the aimer control system 10 and overlapping descriptions will be omitted.

조준기 제어 방법은 조준기를 조종하는 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 단계(S610), 유효 범위 이내의 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계(S620), 정규화된 좌표값을 이용하여 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 단계(S630) 및 민감한 정도를 설정한 조종 장치의 입력 값과 조준기의 이전 구동 속도를 이용하여 조준기의 구동 속도를 제어하는 단계(S640)를 포함한다.The aimer control method includes the step of receiving the coordinate value of the steering device that controls the sight (S610), the step of normalizing the coordinate value of the steering device within the effective range (S620), and the driving speed of the steering device using the normalized coordinate value. The step of setting the sensitivity according to the (S630) and controlling the driving speed of the sighting device using the input value of the control device and the previous drive speed of the sighting device in which the sensitivity is set (S640).

유효 범위 이내의 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계(S620)는 조종 장치(200)의 구동 범위를 기준으로 유효 범위를 식별하며, 조종 장치(200)의 좌표 값을 입력 받는 입력 범위에 따라 유효 범위를 설정할 수 있다.In the step of normalizing the coordinate values of the steering device within the effective range (S620), the effective range is identified based on the driving range of the steering device 200, and the coordinate values of the steering device 200 are inputted according to the input range. You can set the range.

유효 범위 이내의 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계(S620)는 조종 장치(200)의 좌표 값, 입력 범위의 최솟값 및 입력 범위의 최댓값을 이용하여 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다. In the step of normalizing the coordinate value of the steering device within the effective range (S620), a value obtained by applying the filter of the input range may be calculated using the coordinate value of the steering device 200, the minimum value of the input range, and the maximum value of the input range. .

유효 범위 이내의 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계(S620)는 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계, 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최댓값보다 작고 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계 및 조종 장치(200)의 좌표 값이 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In the step of normalizing the coordinate value of the steering device within the effective range (S620), when the coordinate value of the steering device 200 is smaller than the minimum value of the input range, calculating a value to which the filter of the first input range is applied, the steering device ( If the coordinate value of 200) is smaller than the maximum value of the input range and greater than the minimum value of the input range, calculating a value to which the filter of the second input range is applied, and when the coordinate value of the steering device 200 is greater than the maximum value of the input range 3 It may include calculating a value to which a filter of the input range is applied.

정규화된 좌표값을 이용하여 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 단계(S630)는 조준기(100)의 구동 속도에 따라 조종 장치(200)가 기 설정된 속도를 기준으로 설정된 속도 이하의 저속 구간 또는 설정된 속도 이상의 고속 구간에 따라 조종 장치(200)의 구동을 제어하도록 민감한 정도를 설정할 수 있다.The step of setting the sensitivity according to the driving speed of the steering device using the normalized coordinate value (S630) is a low speed of the steering device 200 or less than the set speed based on the preset speed according to the driving speed of the sighting device 100. The degree of sensitivity may be set to control the driving of the steering device 200 according to a section or a high-speed section above a set speed.

정규화된 좌표값을 이용하여 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 단계(S630)는 민감한 정도를 기반으로 상기 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값을 산출할 수 있다.In step S630 of setting the sensitivity level according to the driving speed of the steering device using the normalized coordinate value (S630), a value to which a sensitivity filter is applied according to the sensitivity level may be calculated based on the sensitivity level.

정규화된 좌표값을 이용하여 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 단계(S630)는 기 설정된 저속 구간에서 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우, 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 단계 및 기 설정된 저속 구간에서 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우, 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In the step of setting the sensitivity according to the driving speed of the steering device using the normalized coordinate value (S630), when the reference value for changing from the preset low-speed section to the high-speed section is greater than the value to which the filter of the input range is applied, the first Calculating a value to which the sensitive filter is applied, and when a reference value for changing from a preset low-speed section to a high-speed section is smaller than a value to which the filter of the input range is applied, calculating a value to which the second sensitive filter is applied. .

도 6에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능하다.In FIG. 6, each process is described as sequentially executing, but this is only illustrative, and those skilled in the art may change the order shown in FIG. 6 without departing from the essential characteristics of the embodiment of the present invention. Or, by executing one or more processes in parallel, or adding other processes, various modifications and variations can be applied.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조준기 제어 시스템의 조준기 운용 제어부의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 조준기 제어 시스템(10)에 의한 조준기 운용 제어부(300)의 제어 방법은 조준기 제어 시스템(10)의 조준기 운용 제어부(300)에 의하여 수행될 수 있으며, 조준기 제어 시스템(10)의 조준기 운용 제어부(300)가 수행하는 동작 및 방법에 관한 상세한 설명과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.7 is a flowchart illustrating a control method of a sighting device operation control unit of a sighting device control system according to an embodiment of the present invention. The control method of the aimer operation control unit 300 by the aimer control system 10 may be performed by the aimer operation control unit 300 of the aimer control system 10, and the aimer operation control unit 300 of the aimer control system 10 A detailed description of the operation and method performed by) and the overlapping description will be omitted.

조준기 운용 제어부의 제어 단계는 조종 장치의 좌표가 설정되는 단계(S710), 입력 범위의 필터가 적용되는 단계(S720), 민감한 정도를 설정하는 단계(S730), 조준기 이전 구동 속도를 적용하는 단계(S740) 및 조준기 구동 속도를 생성하는 단계(S750)를 포함한다.The control step of the aimer operation control unit is the step of setting the coordinates of the steering device (S710), the step of applying the filter of the input range (S720), the step of setting the sensitivity level (S730), the step of applying the driving speed before the sight ( S740) and generating the aimer driving speed (S750).

조종 장치의 좌표가 설정되는 단계(S710)는 조종 장치(200)의 조작에 의한 좌표 값을 조준기 운용 제어부(300)가 입력 받을 수 있다.In step S710 of setting the coordinates of the steering device, the aimer operation control unit 300 may receive a coordinate value by manipulation of the steering device 200.

입력 범위의 필터가 적용되는 단계(S720)는 조종 장치(200)의 좌표 값의 유효 범위 이내의 값을 정규화할 수 있다.In step S720 of applying the input range filter, a value within the effective range of the coordinate value of the steering device 200 may be normalized.

민감한 정도를 설정하는 단계(S730)는 저속 구간은 상대적으로 세밀한 운용을 하고, 고속 구간은 상대적으로 민첩하게 운용하도록 민감한 정도를 설정할 수 있다.In the step of setting the sensitivity level (S730), the sensitivity level may be set so that the low-speed section is operated with relatively detailed operation and the high-speed section is operated with relatively agility.

조준기 이전 구동 속도를 적용하는 단계(S740) 및 조준기 구동 속도를 생성하는 단계(S750)는 민감한 정도를 설정하는 단계(S730)에서 민감한 정도를 설정한 조종 장치(200)의 좌표 값과 이전 조준기(100)의 구동 속도에 필터를 적용하여 조준기(100)의 구동 속도를 생성할 수 있으며, 생성된 조준기(100)의 구동 속도를 조준기(100)로 송신하여 구동 속도를 설정할 수 있다.The step of applying the driving speed before the aimer (S740) and the step of generating the target driving speed (S750) include the coordinate values of the steering device 200 and the previous aimer ( The driving speed of the aimer 100 may be generated by applying a filter to the driving speed of 100), and the driving speed of the created aimer 100 may be transmitted to the aimer 100 to set the driving speed.

상술한 조준기 제어 시스템(10)의 조준기 운용 제어부(300)는 조종 장치(200)를 이용하여 조준기(100) 제어간 운용자의 미세한 떨림과 같은 외부로부터의 영향을 제거할 수 있다.The aimer operation control unit 300 of the aimer control system 10 described above may use the control device 200 to remove external influences such as a slight tremor of the operator during the control of the aimer 100.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.Even if all the components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined into one or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, as long as it is within the scope of the object of the present invention, one or more of the components may be selectively combined and operated.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs can make various modifications, changes, and substitutions within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to describe, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 조준기 제어 시스템
100: 조준기
200: 조종 장치
300: 조준기 운용 제어부10: sight control system
100: sight
200: steering device
300: aimer operation control unit

Claims (13)

표적을 명중시키기 위해 상기 표적을 조준하는 조준기;
상기 조준기의 이동 및 이동하는 방향을 제어하는 조종 장치; 및
상기 조종 장치에 의해 이동한 좌표 값 또는 상기 조종 장치의 구동 속도를 이용하여 상기 조종 장치를 통한 상기 조준기 제어 시 발생하는 외란에 따른 오차를 제거하는 조준기 운용 제어부를 포함하고,
상기 조준기 운용 제어부는, 상기 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 좌표 입력부; 유효 범위 이내의 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 정규화부; 상기 정규화된 좌표값을 이용하여 상기 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 민감도 설정부; 및 상기 민감한 정도를 설정한 상기 조종 장치의 좌표 값과 상기 조준기의 이전 구동 속도를 이용하여 상기 조준기의 구동 속도를 제어하는 구동 속도 제어부를 포함하는 조준기 제어 시스템.Aiming at the target to hit the target;
A control device that controls the movement and movement direction of the sight; And
A scope operation control unit for removing an error due to disturbances generated when controlling the sight through the manipulator using the coordinate value moved by the manipulator or the driving speed of the manipulator,
The aimer operation control unit includes: a coordinate input unit for receiving a coordinate value of the manipulator; A normalization unit for normalizing coordinate values of the steering device within an effective range; A sensitivity setting unit for setting a sensitivity level according to the driving speed of the steering device using the normalized coordinate value; And a driving speed controller configured to control a driving speed of the sighting device using a coordinate value of the manipulator set to the sensitivity level and a previous driving speed of the sighting device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 정규화부는 상기 조종 장치의 구동 범위를 기준으로 상기 유효 범위를 식별하며,
상기 정규화부는 상기 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 입력 범위에 따라 상기 유효 범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 1,
The normalization unit identifies the effective range based on the driving range of the steering device,
Wherein the normalization unit sets the effective range according to an input range in which the coordinate value of the steering device is input. 제3항에 있어서,
상기 정규화부는 상기 조종 장치의 좌표 값, 상기 입력 범위의 최솟값 및 상기 입력 범위의 최댓값을 이용하여 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 3,
The normalization unit calculates a value obtained by applying the filter of the input range by using the coordinate value of the steering device, the minimum value of the input range, and the maximum value of the input range. 제4항에 있어서,
상기 정규화부는 (i) 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, (ii) 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 작고 상기 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우, 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고, (iii) 상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 4,
The normalization unit (i) calculates a value obtained by applying a filter of the first input range when the coordinate value of the steering device is less than the minimum value of the input range, and (ii) the coordinate value of the steering device is less than the maximum value of the input range. If it is small and larger than the minimum value of the input range, a value obtained by applying the filter of the second input range is calculated, and (iii) a value obtained by applying the filter of the third input range when the coordinate value of the steering device is greater than the maximum value of the input range The aimer control system, characterized in that to calculate. 제5항에 있어서,
상기 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값은 0이고,
상기 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값은 상기 입력 범위의 좌표 값에서 상기 입력 범위의 최솟값의 차를 통해 산출하고,
상기 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값은 상기 입력 범위의 최댓값에서 상기 입력 범위의 최솟값을 차를 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 5,
The value to which the filter of the first input range is applied is 0,
The value to which the filter of the second input range is applied is calculated through a difference between the minimum value of the input range from the coordinate value of the input range,
The value to which the filter of the third input range is applied is calculated through a difference between the maximum value of the input range and the minimum value of the input range. 제5항에 있어서,
상기 민감도 설정부는 상기 조준기의 구동 속도에 따라 상기 조종 장치가 기 설정된 속도를 기준으로 상기 설정된 속도 이하의 저속 구간 또는 상기 설정된 속도 이상의 고속 구간에 따라 상기 조종 장치의 구동을 제어하도록 민감한 정도를 설정하며,
상기 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 5,
The sensitivity setting unit sets the sensitivity to control the driving of the manipulator according to the driving speed of the aimer according to a low-speed section below the set speed or a high-speed section above the set speed based on a preset speed, and ,
A sighting system control system, characterized in that calculating a value to which a sensitive filter is applied according to the sensitivity level. 제7항에 있어서,
상기 민감도 설정부는 (i) 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출하고, (ii) 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 7,
The sensitivity setting unit (i) calculates a value to which the first sensitive filter is applied when the reference value for changing from the low speed section to the high speed section is greater than the value to which the filter of the input range is applied, and (ii) in the low speed section, the When the reference value to be changed to the high-speed section is smaller than the value to which the filter of the input range is applied, a value to which the second sensitive filter is applied is calculated. 제8항에 있어서,
상기 제1 민감 필터를 적용한 값은 상기 저속 구간에서의 기울기, 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값, 상기 입력 범위의 최댓값 및 상기 구동 속도의 최댓값을 이용하여 산출하며,
상기 제2 민감 필터를 적용한 값은 상기 고속 구간에서의 기울기, 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값, 상기 입력 범위의 최댓값, 상기 입력 범위의 최솟값 및 상기 구동 속도의 최댓값을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 8,
The value to which the first sensitive filter is applied is calculated using a slope in the low speed section, a value to which the filter of the input range is applied, a maximum value of the input range, and a maximum value of the driving speed,
The value to which the second sensitive filter is applied is calculated using a slope in the high-speed section, a value to which the filter of the input range is applied, a maximum value of the input range, a minimum value of the input range, and a maximum value of the driving speed. Sighting control system. 제1항에 있어서,
상기 구동 속도 제어부는 상기 민감한 정도를 설정한 상기 조종 장치의 좌표 값에 의한 조준기의 구동 속도와 상기 조준기의 이전 구동 속도를 적용하여 상기 조준기의 구동 속도의 필터를 적용한 값을 산출하며,
상기 조준기의 구동 속도의 필터를 적용한 값은 외란에 의한 오차를 제거하는 것을 특징으로 하는 조준기 제어 시스템.The method of claim 1,
The driving speed controller calculates a value obtained by applying a filter of the driving speed of the sight by applying the driving speed of the sighting device and the previous driving speed of the sighting device according to the coordinate value of the steering device for which the sensitivity level is set,
The aimer control system, characterized in that the applied value of the filter of the driving speed of the aimer removes an error due to disturbance. 조준기 제어 시스템의 조준기 운용 제어부에 의한 조준기 제어 방법에 있어서,
조준기를 조종하는 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 단계;
유효 범위 이내의 상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계;
상기 정규화된 좌표값을 이용하여 상기 조종 장치의 구동 속도에 따른 민감한 정도를 설정하는 단계; 및
상기 민감한 정도를 설정한 상기 조종 장치의 좌표 값과 조준기의 이전 구동 속도를 이용하여 상기 조준기의 구동 속도를 제어하는 단계를 포함하는 조준기 제어 방법.In the collimator control method by the collimator operation control unit of the collimator control system,
Receiving a coordinate value of a control device that controls the sight;
Normalizing coordinate values of the steering device within an effective range;
Setting a sensitivity level according to the driving speed of the steering device by using the normalized coordinate value; And
And controlling a driving speed of the sighting device using a coordinate value of the manipulator having set the sensitivity and a previous driving speed of the sighting device. 제11항에 있어서,
상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계는 상기 조종 장치의 구동 범위를 기준으로 상기 유효 범위를 식별하며, 상기 조종 장치의 좌표 값을 입력 받는 입력 범위에 따라 상기 유효 범위를 설정하고,
상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계는 상기 조종 장치의 좌표 값, 상기 입력 범위의 최솟값 및 상기 입력 범위의 최댓값을 이용하여 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하고,
상기 조종 장치의 좌표 값을 정규화하는 단계는,
상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최솟값보다 작은 경우 제1 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계;
상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 작고 상기 입력 범위의 최솟값보다 큰 경우 제2 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계; 및
상기 조종 장치의 좌표 값이 상기 입력 범위의 최댓값보다 큰 경우 제3 입력 범위의 필터를 적용한 값을 산출하는 단계를 포함하는 조준기 제어 방법.The method of claim 11,
The step of normalizing the coordinate value of the steering device includes identifying the effective range based on the driving range of the steering device, setting the effective range according to an input range receiving the coordinate value of the steering device,
In the normalizing of the coordinate value of the steering device, a value obtained by applying the filter of the input range is calculated using the coordinate value of the steering device, the minimum value of the input range, and the maximum value of the input range,
Normalizing the coordinate values of the steering device,
Calculating a value to which a filter of a first input range is applied when the coordinate value of the steering device is less than the minimum value of the input range;
Calculating a value obtained by applying a filter of a second input range when the coordinate value of the steering device is less than the maximum value of the input range and greater than the minimum value of the input range; And
And calculating a value obtained by applying a filter of a third input range when the coordinate value of the steering device is greater than the maximum value of the input range. 제12항에 있어서,
상기 민감한 정도를 설정하는 단계는 상기 조준기의 구동 속도에 따라 상기 조종 장치가 기 설정된 속도를 기준으로 상기 설정된 속도 이하의 저속 구간 또는 상기 설정된 속도 이상의 고속 구간에 따라 상기 조종 장치의 구동을 제어하도록 민감한 정도를 설정하며,
상기 민감한 정도를 기반으로 상기 민감한 정도에 따라 민감 필터를 적용한 값을 산출하고,
상기 민감한 정도를 설정하는 단계는,
기 설정된 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 큰 경우, 제1 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 단계; 및
상기 기 설정된 상기 저속 구간에서 상기 고속 구간으로 변경하는 기준 값이 상기 입력 범위의 필터를 적용한 값보다 작은 경우, 제2 민감 필터를 적용한 값을 산출하는 단계를 포함하는 조준기 제어 방법.The method of claim 12,
In the step of setting the sensitivity level, the control device is sensitive to control the driving of the control device according to a low-speed section below the set speed or a high-speed section above the set speed based on a preset speed according to the driving speed of the aimer. Set the degree,
Calculate a value to which a sensitive filter is applied according to the sensitivity level based on the sensitivity level,
The step of setting the sensitivity level,
Calculating a value to which a first sensitive filter is applied when a reference value for changing from the preset low speed section to the high speed section is greater than a value to which the filter of the input range is applied; And
And calculating a value to which a second sensitive filter is applied when a reference value for changing from the preset low-speed section to the high-speed section is smaller than a value to which the filter of the input range is applied.
KR1020190142106A 2019-11-07 2019-11-07 System and Method for Controlling Aimer KR102231661B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190142106A KR102231661B1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 System and Method for Controlling Aimer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190142106A KR102231661B1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 System and Method for Controlling Aimer

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102231661B1 true KR102231661B1 (en) 2021-03-24

Family

ID=75256786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190142106A KR102231661B1 (en) 2019-11-07 2019-11-07 System and Method for Controlling Aimer

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102231661B1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012059145A (en) * 2010-09-10 2012-03-22 Toshiba Corp Target tracking device and target tracking method

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012059145A (en) * 2010-09-10 2012-03-22 Toshiba Corp Target tracking device and target tracking method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11400374B2 (en) Virtual character processing method, virtual character processing device, electronic apparatus and storage medium
CN108168381B (en) A kind of control method of more pieces of guided missile cooperations
US10029179B2 (en) Touch control with dynamic zones and displayed elements
US9764226B2 (en) Providing enhanced game mechanics
JP6517104B2 (en) Aircraft management device, aircraft, and trajectory calculation method for aircraft
CN111609759B (en) Shooting control method and device for intelligent firearm sighting device
US20150258441A1 (en) User control of objects and status conditions
CN110345814B (en) Terminal guidance algorithm independent of self seeker measurement information
KR102231661B1 (en) System and Method for Controlling Aimer
US10480904B2 (en) Gbias for rate based autopilot
CN111897223A (en) Speed tracking guidance method considering dynamic characteristics of automatic pilot
CN113587740B (en) Passive anti-radiation guiding method and system based on bullet eye line angle
CN114489101A (en) Terminal guidance control method and system for unmanned aerial vehicle
CN111680426B (en) Variable coefficient proportional guide parameter design method
CN114020021A (en) Design method and system of multi-missile distributed cooperative guidance law
CN116294811A (en) Armed helicopter fire flight cooperative mechanism analysis method based on multi-target wolf swarm algorithm
CN110119160B (en) Quick real-time dynamic task planning method for scouting and printing integrated unmanned aerial vehicle
RU2436032C1 (en) Guided missile control method
KR102031929B1 (en) Apparatus and method for terminal lead angle control with Time Varying Continuous Biased PNG
You et al. Air combat command and guidance situation assessment based on attack area
RU2704571C1 (en) Method of improving accuracy of guidance of weapons complex (versions)
RU2496081C1 (en) Method of control over aircraft flight
CN116974208B (en) Rotor unmanned aerial vehicle target hitting control method and system based on strapdown seeker
CN104634185A (en) Evidence obtaining and fighting integrated device
CN113494869B (en) Aircraft guidance system and method for realizing falling angle constraint

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant